JP2002196822A - 無人搬送台車の干渉防止制御システムおよび方法 - Google Patents
無人搬送台車の干渉防止制御システムおよび方法Info
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Abstract
(57)【要約】
【課題】複数の無人搬送台車間の干渉を防止することに
より、効率の良い無人搬送を実現する。 【解決手段】複数の無人搬送台車による自動搬送を制御
する自動搬送制御システムにおいて、各々の無人搬送台
車に対して設定した走行ルートデータと、各無人搬送台
車が走行する走行路を予約する予約テーブルを持つこと
により、無人搬送台車の干渉の予測を可能にし、干渉す
る場合にそれを回避する機能を備えるようにした。
より、効率の良い無人搬送を実現する。 【解決手段】複数の無人搬送台車による自動搬送を制御
する自動搬送制御システムにおいて、各々の無人搬送台
車に対して設定した走行ルートデータと、各無人搬送台
車が走行する走行路を予約する予約テーブルを持つこと
により、無人搬送台車の干渉の予測を可能にし、干渉す
る場合にそれを回避する機能を備えるようにした。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、無人搬送台車の干
渉防止制御システムおよび方法に関するものである。
渉防止制御システムおよび方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば工場やプラント内にて物を
搬送するための物流システムとして、複数の無人搬送台
車（ＡＧＶ＝Ａｕｔｏ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌ
ｅ）を用いたシステムが利用されている。このＡＧＶを
用いたシステムでは、各ＡＧＶに対して、搬送作業が割
り当てられる毎に現在位置から目的地への走行ルートデ
ータを設定しておき、ＡＧＶがシステム本体の端末と通
信しながらあらかじめ設定した走行路上を無人で走行す
ることにより、物を搬送するようになっている。
搬送するための物流システムとして、複数の無人搬送台
車（ＡＧＶ＝Ａｕｔｏ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌ
ｅ）を用いたシステムが利用されている。このＡＧＶを
用いたシステムでは、各ＡＧＶに対して、搬送作業が割
り当てられる毎に現在位置から目的地への走行ルートデ
ータを設定しておき、ＡＧＶがシステム本体の端末と通
信しながらあらかじめ設定した走行路上を無人で走行す
ることにより、物を搬送するようになっている。
【０００３】一般に、ＡＧＶが走行する走行路は、設備
コストや工場内の物理的スペースの問題などから単線で
設計され、双方向にＡＧＶが走行することが多い。この
ため、何ら制御を行わなければ複数のＡＧＶが走行中に
衝突を起こすことがある。以下ではこのことを「干渉」
と呼ぶ。ＡＧＶが干渉を起こすと身動きがとれなくな
り、どちらも移動できなくなってしまうデッドロックが
発生する。よって、ＡＧＶの干渉を未然に防止する制御
を行うことが必須となる。
コストや工場内の物理的スペースの問題などから単線で
設計され、双方向にＡＧＶが走行することが多い。この
ため、何ら制御を行わなければ複数のＡＧＶが走行中に
衝突を起こすことがある。以下ではこのことを「干渉」
と呼ぶ。ＡＧＶが干渉を起こすと身動きがとれなくな
り、どちらも移動できなくなってしまうデッドロックが
発生する。よって、ＡＧＶの干渉を未然に防止する制御
を行うことが必須となる。
【０００４】従来、ＡＧＶの干渉を防ぐための制御とし
て、干渉が発生する走行ルートを複線で設計したり、ま
た単線にせざるを得ない場合は一方通行走行により干渉
を回避する手法などが使われてきた。
て、干渉が発生する走行ルートを複線で設計したり、ま
た単線にせざるを得ない場合は一方通行走行により干渉
を回避する手法などが使われてきた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のような複線化や一方通行化による手法では、走行路
や搬送ルートが大きく制約を受けたり、搬送元や搬送先
の設備の設置位置にも大きな影響を与えるなどの根本的
な問題があった。
来のような複線化や一方通行化による手法では、走行路
や搬送ルートが大きく制約を受けたり、搬送元や搬送先
の設備の設置位置にも大きな影響を与えるなどの根本的
な問題があった。
【０００６】本発明は、このような問題を解決するため
に成されたものであり、単線の走行路の適切な位置に最
小限の回避場を設けることにより、或いは回避場を全く
設けることなく、全てのＡＧＶの作業効率を低下させる
ことなく干渉によるデッドロックを防止することを目的
とする。
に成されたものであり、単線の走行路の適切な位置に最
小限の回避場を設けることにより、或いは回避場を全く
設けることなく、全てのＡＧＶの作業効率を低下させる
ことなく干渉によるデッドロックを防止することを目的
とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の無人搬送台車の
干渉防止制御システムは、複数の無人搬送台車で搬送を
行う際の干渉を防止するための制御システムであって、
上記複数の無人搬送台車に対して夫々設定された走行ル
ートデータを記憶するルートデータ記憶手段と、上記無
人搬送台車が走行する走行路の各ゾーンの予約データを
記憶するゾーン予約テーブル記憶手段と、上記走行ルー
トデータと上記ゾーン予約テーブル記憶手段とを用いて
上記複数の無人搬送台車の干渉を予測し、干渉する場合
には干渉を回避するように上記複数の無人搬送台車の走
行を制御する走行制御手段とを備えることを特徴とする
ものである。また、上記走行制御手段は、上記走行ルー
トデータと上記無人搬送台車の現在位置とに基づいて、
予約すべきゾーンを決定する予約ゾーン決定手段と、上
記予約すべきゾーンが他の無人搬送台車により既に予約
されていないことを上記ゾーン予約テーブル記憶手段に
て確認するゾーン予約確認手段と、上記予約すべきゾー
ンが他の無人搬送台車により予約されていないときは、
予約すべきゾーンを上記ゾーン予約テーブル記憶手段に
て予約した上で上記無人搬送台車に対し進行指示を出力
し、上記予約すべきゾーンが他の無人搬送台車により予
約されているときには、上記無人搬送台車に対し待機指
示または回避ゾーンヘの進行指示を出力する進行指示出
力手段と、予約したゾーンを上記無人搬送台車が通過し
た後に、上記ゾーン予約テーブル記憶手段の当該ゾーン
の予約を順次解除するゾーン予約解除手段を備えること
を特徴とするものである。さらに、本発明の無人搬送台
車の干渉防止制御方法は、複数の無人搬送台車で搬送を
行う際の干渉を防止するための制御方法であって、上記
複数の無人搬送台車に対して夫々設定された走行ルート
データと、上記無人搬送台車が走行する走行路の各ゾー
ンの予約データを記憶するゾーン予約テーブル記憶手段
とを用いて、次またはさらにその次の回避ゾーンまでの
ゾーンが他の無人搬送台車にて予約されていないときに
は次またはさらにその次の回避ゾーンまでのゾーンを上
記ゾーン予約テーブル記憶手段にて予約した上で上記無
人搬送台車に進行指示を出力し、次またはさらにその次
の回避ゾーンまでのゾーンが他の無人搬送台車にて予約
されているときは、そのゾーンで待機するか走行路内の
各ゾーンに定義された回避ゾーンヘ進行するかの指示を
上記無人搬送台車に出力し、予約したゾーンを上記無人
搬送台車が通過した後に、上記ゾーン予約テーブル記憶
手段の当該ゾーンの予約を順次解除することを特徴とす
るものである。
干渉防止制御システムは、複数の無人搬送台車で搬送を
行う際の干渉を防止するための制御システムであって、
上記複数の無人搬送台車に対して夫々設定された走行ル
ートデータを記憶するルートデータ記憶手段と、上記無
人搬送台車が走行する走行路の各ゾーンの予約データを
記憶するゾーン予約テーブル記憶手段と、上記走行ルー
トデータと上記ゾーン予約テーブル記憶手段とを用いて
上記複数の無人搬送台車の干渉を予測し、干渉する場合
には干渉を回避するように上記複数の無人搬送台車の走
行を制御する走行制御手段とを備えることを特徴とする
ものである。また、上記走行制御手段は、上記走行ルー
トデータと上記無人搬送台車の現在位置とに基づいて、
予約すべきゾーンを決定する予約ゾーン決定手段と、上
記予約すべきゾーンが他の無人搬送台車により既に予約
されていないことを上記ゾーン予約テーブル記憶手段に
て確認するゾーン予約確認手段と、上記予約すべきゾー
ンが他の無人搬送台車により予約されていないときは、
予約すべきゾーンを上記ゾーン予約テーブル記憶手段に
て予約した上で上記無人搬送台車に対し進行指示を出力
し、上記予約すべきゾーンが他の無人搬送台車により予
約されているときには、上記無人搬送台車に対し待機指
示または回避ゾーンヘの進行指示を出力する進行指示出
力手段と、予約したゾーンを上記無人搬送台車が通過し
た後に、上記ゾーン予約テーブル記憶手段の当該ゾーン
の予約を順次解除するゾーン予約解除手段を備えること
を特徴とするものである。さらに、本発明の無人搬送台
車の干渉防止制御方法は、複数の無人搬送台車で搬送を
行う際の干渉を防止するための制御方法であって、上記
複数の無人搬送台車に対して夫々設定された走行ルート
データと、上記無人搬送台車が走行する走行路の各ゾー
ンの予約データを記憶するゾーン予約テーブル記憶手段
とを用いて、次またはさらにその次の回避ゾーンまでの
ゾーンが他の無人搬送台車にて予約されていないときに
は次またはさらにその次の回避ゾーンまでのゾーンを上
記ゾーン予約テーブル記憶手段にて予約した上で上記無
人搬送台車に進行指示を出力し、次またはさらにその次
の回避ゾーンまでのゾーンが他の無人搬送台車にて予約
されているときは、そのゾーンで待機するか走行路内の
各ゾーンに定義された回避ゾーンヘ進行するかの指示を
上記無人搬送台車に出力し、予約したゾーンを上記無人
搬送台車が通過した後に、上記ゾーン予約テーブル記憶
手段の当該ゾーンの予約を順次解除することを特徴とす
るものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
に基づいて説明する。図１は、本発明による無人搬送台
車の干渉防止制御システムの要素的特徴を表す機能構成
ブロック図である。
に基づいて説明する。図１は、本発明による無人搬送台
車の干渉防止制御システムの要素的特徴を表す機能構成
ブロック図である。
【０００９】図１において、１はルート設定部であり、
工場あるいはプラント等に配置する複数の無人搬送台車
（ＡＧＶ）に対してそれぞれ走行ルートデータを設定す
るものである。走行ルートデータは、ＡＧＶが走行する
可能性のある起点と終点の全ての組み合わせに対して予
め準備するようにし、ＡＧＶが走行する終点が決まった
時点で、当該ＡＧＶの起点、即ち現在位置と終点に対応
する走行ルートデータが決定される。走行ルートデータ
は、例えば昇順のシーケンスナンバ、このシーケンスナ
ンバに夫々対応して格納される走行ルートを表すゾーン
ナンバ列、回避ゾーンナンバ列、ゾーンリザーブフラ
グ、各ゾーンの長さ、ルートが直線であるか右または左
に曲がる曲線であるか等のルート種の各情報から構成さ
れる。表１は、ＡＧＶ走行ルートデータの一例を示す概
念図である。設定された走行ルートデータは、ルートデ
ータ記憶部２に記憶される。
工場あるいはプラント等に配置する複数の無人搬送台車
（ＡＧＶ）に対してそれぞれ走行ルートデータを設定す
るものである。走行ルートデータは、ＡＧＶが走行する
可能性のある起点と終点の全ての組み合わせに対して予
め準備するようにし、ＡＧＶが走行する終点が決まった
時点で、当該ＡＧＶの起点、即ち現在位置と終点に対応
する走行ルートデータが決定される。走行ルートデータ
は、例えば昇順のシーケンスナンバ、このシーケンスナ
ンバに夫々対応して格納される走行ルートを表すゾーン
ナンバ列、回避ゾーンナンバ列、ゾーンリザーブフラ
グ、各ゾーンの長さ、ルートが直線であるか右または左
に曲がる曲線であるか等のルート種の各情報から構成さ
れる。表１は、ＡＧＶ走行ルートデータの一例を示す概
念図である。設定された走行ルートデータは、ルートデ
ータ記憶部２に記憶される。
【００１０】
【表１】
【００１１】３はゾーン予約テーブル記憶部であり、Ａ
ＧＶが走行する走行路上の各ゾーンのＡＧＶによる予約
状況を記憶する。表２は、上記ゾーン予約テーブルの一
例を示す概念図であり、各ゾーン毎に予約したＡＧＶの
ナンバおよびリザーブ種別を記憶しておく。予約したＡ
ＧＶがないとき、ＡＧＶナンバの欄は０である。リザー
ブ種別は、ゾーン予約の有無および当該ゾーンにＡＧＶ
が存在しているか否かを表す。本実施例では、０が予約
なし、１が予約あり、２がＡＧＶが存在、を表す。
ＧＶが走行する走行路上の各ゾーンのＡＧＶによる予約
状況を記憶する。表２は、上記ゾーン予約テーブルの一
例を示す概念図であり、各ゾーン毎に予約したＡＧＶの
ナンバおよびリザーブ種別を記憶しておく。予約したＡ
ＧＶがないとき、ＡＧＶナンバの欄は０である。リザー
ブ種別は、ゾーン予約の有無および当該ゾーンにＡＧＶ
が存在しているか否かを表す。本実施例では、０が予約
なし、１が予約あり、２がＡＧＶが存在、を表す。
【００１２】
【表２】
【００１３】次いで、４は予約ゾーン決定部である。表
１のＡＧＶ１の走行ルートデータの例で説明する。ゾー
ンナンバ列は、ＡＧＶ１が順次通過するゾーンナンバを
示している。回避ゾーンナンバ列は、上記通過ゾーンに
対応して回避可能なゾーンナンバを示している。例え
ば、ゾーン４にいるＡＧＶ１が次のゾーン６に進行でき
ないときは、ゾーン５へ回避できる。リザーブフラグ
は、ゾーン予約する位置と範囲を示している。即ち、リ
ザーブフラグが１であるゾーンに到達したときに、次に
リザーブフラグが１であるゾーンまでを予約ゾーンとす
る。表１の例では、ＡＧＶ１がゾーン１に到達したとき
は、ゾーン２からゾーン５までの回避ゾーンを含む全て
のゾーンを予約すべきゾーンとする。
１のＡＧＶ１の走行ルートデータの例で説明する。ゾー
ンナンバ列は、ＡＧＶ１が順次通過するゾーンナンバを
示している。回避ゾーンナンバ列は、上記通過ゾーンに
対応して回避可能なゾーンナンバを示している。例え
ば、ゾーン４にいるＡＧＶ１が次のゾーン６に進行でき
ないときは、ゾーン５へ回避できる。リザーブフラグ
は、ゾーン予約する位置と範囲を示している。即ち、リ
ザーブフラグが１であるゾーンに到達したときに、次に
リザーブフラグが１であるゾーンまでを予約ゾーンとす
る。表１の例では、ＡＧＶ１がゾーン１に到達したとき
は、ゾーン２からゾーン５までの回避ゾーンを含む全て
のゾーンを予約すべきゾーンとする。
【００１４】次いで、５はゾーン予約確認部であり、予
約ゾーン決定部４で決定された予約すべきゾーンの全て
が、他ＡＧＶにより予約されていないことをゾーン予約
テーブル記憶部３にて確認する。即ち、以下の条件を満
足できれば、予約可能である。 （１）回避ゾーン以外のゾーンでは、ＡＧＶナンバ＝０
または自ＡＧＶナンバ （２）回避ゾーンでは、ＡＧＶナンバ＝（他ＡＧＶナン
バ、かつリザーブ種別＝２）でない 上記条件を満足できれば、進行指示出力部６にて上記予
約すべきゾーンをゾーン予約テーブル記憶部３にて予約
し、進行指示を出力し、また、条件を満足できなければ
待機指示を出力する。上記条件（２）のみを満足できな
い場合は、更に次のリザーブフラグ＝１までのゾーンが
予約できるか確認する。予約できれば、進行指示出力部
６にて上記更に次のリザーブフラグ＝１までの予約すべ
きゾーンをゾーン予約テーブル記憶部３にて予約し、進
行指示を出力する。この場合、いうまでもなく予約でき
なかった回避ゾーンは予約しない。上記条件（１）を満
足できない場合は、回避ゾーンが定義されていれば、進
行指示出力部６にて当該回避ゾーンをゾーン予約テーブ
ル記憶部３にて予約し、回避ゾーンヘの進行指示を出力
する。
約ゾーン決定部４で決定された予約すべきゾーンの全て
が、他ＡＧＶにより予約されていないことをゾーン予約
テーブル記憶部３にて確認する。即ち、以下の条件を満
足できれば、予約可能である。 （１）回避ゾーン以外のゾーンでは、ＡＧＶナンバ＝０
または自ＡＧＶナンバ （２）回避ゾーンでは、ＡＧＶナンバ＝（他ＡＧＶナン
バ、かつリザーブ種別＝２）でない 上記条件を満足できれば、進行指示出力部６にて上記予
約すべきゾーンをゾーン予約テーブル記憶部３にて予約
し、進行指示を出力し、また、条件を満足できなければ
待機指示を出力する。上記条件（２）のみを満足できな
い場合は、更に次のリザーブフラグ＝１までのゾーンが
予約できるか確認する。予約できれば、進行指示出力部
６にて上記更に次のリザーブフラグ＝１までの予約すべ
きゾーンをゾーン予約テーブル記憶部３にて予約し、進
行指示を出力する。この場合、いうまでもなく予約でき
なかった回避ゾーンは予約しない。上記条件（１）を満
足できない場合は、回避ゾーンが定義されていれば、進
行指示出力部６にて当該回避ゾーンをゾーン予約テーブ
ル記憶部３にて予約し、回避ゾーンヘの進行指示を出力
する。
【００１５】７は、各ＡＧＶの現在位置入力部であり、
走行路に沿って、或いはＡＧＶ自身に設置された図示し
ない通信装置を介してＡＧＶからのＡＧＶナンバなどを
含む各種データを入力する。データを受信した通信装置
により、本制御システムは各ＡＧＶの位置を認識する。
また、この通信装置を介して、本制御システムはＡＧＶ
への走行ルートデータの設定や進行指示を行う。
走行路に沿って、或いはＡＧＶ自身に設置された図示し
ない通信装置を介してＡＧＶからのＡＧＶナンバなどを
含む各種データを入力する。データを受信した通信装置
により、本制御システムは各ＡＧＶの位置を認識する。
また、この通信装置を介して、本制御システムはＡＧＶ
への走行ルートデータの設定や進行指示を行う。
【００１６】８は、ゾーン予約解除部であり、現在位置
入力部７からの通知により到達したゾーンより前のゾー
ンのゾーン予約を解除する。例えば、ＡＧＶ１がゾーン
２に到達した時点でゾーン２より一つ手前のゾーン１の
ＡＧＶナンバ及びリザーブフラグを０にリセットする。
入力部７からの通知により到達したゾーンより前のゾー
ンのゾーン予約を解除する。例えば、ＡＧＶ１がゾーン
２に到達した時点でゾーン２より一つ手前のゾーン１の
ＡＧＶナンバ及びリザーブフラグを０にリセットする。
【００１７】
【発明の効果】本発明は上述したように、複数の無人搬
送台車の夫々に対して設定された走行ルートデータと走
行路の各ゾーンの予約データを記憶するゾーン予約テー
ブル記憶手段とを用いて干渉を予測し、干渉する場合に
それを回避するように走行を制御するようにしたので、
各無人搬送台車間で発生する干渉位置を予測することが
でき、干渉回避の走行を実施することによって干渉を防
止することができる。よって、干渉によるデッドロック
を有効に防止でき、無人搬送台車の作業効率を低下させ
ることがない。
送台車の夫々に対して設定された走行ルートデータと走
行路の各ゾーンの予約データを記憶するゾーン予約テー
ブル記憶手段とを用いて干渉を予測し、干渉する場合に
それを回避するように走行を制御するようにしたので、
各無人搬送台車間で発生する干渉位置を予測することが
でき、干渉回避の走行を実施することによって干渉を防
止することができる。よって、干渉によるデッドロック
を有効に防止でき、無人搬送台車の作業効率を低下させ
ることがない。
【図１】本発明の要素的特徴を表す機能構成ブロック図
である。
である。
【図２】ＡＧＶの走行ルートの一例を示す図である。
１ ルート設定部 ２ ルートデータ記憶部 ３ ゾーン予約テーブル記憶部 ４ 予約ゾーン決定部 ５ ゾーン予約確認部 ６ 進行指示出力部 ７ 現在位置入力部 ８ ゾーン予約解除部
Claims (3)
- 【請求項１】 複数の無人搬送台車で搬送を行う際の干
渉を防止するための制御システムであって、 上記複数の無人搬送台車に対して夫々設定された走行ル
ートデータを記憶するルートデータ記憶手段と、 上記無人搬送台車が走行する走行路の各ゾーンの予約デ
ータを記憶するゾーン予約テーブル記憶手段と、 上記走行ルートデータと上記ゾーン予約テーブル記憶手
段とを用いて上記複数の無人搬送台車の干渉を予測し、
干渉する場合には干渉を回避するように上記複数の無人
搬送台車の走行を制御する走行制御手段とを備えること
を特徴とする無人搬送台車の干渉防止制御システム。 - 【請求項２】 上記走行制御手段は、上記走行ルートデ
ータと上記無人搬送台車の現在位置とに基づいて、予約
すべきゾーンを決定する予約ゾーン決定手段と、 上記予約すべきゾーンが他の無人搬送台車により既に予
約されていないことを上記ゾーン予約テーブル記憶手段
にて確認するゾーン予約確認手段と、 上記予約すべきゾーンが他の無人搬送台車により予約さ
れていないときは、予約すべきゾーンを上記ゾーン予約
テーブル記憶手段にて予約した上で上記無人搬送台車に
対し進行指示を出力し、上記予約すべきゾーンが他の無
人搬送台車により予約されているときには、上記無人搬
送台車に対し待機指示または回避ゾーンヘの進行指示を
出力する進行指示出力手段と、 予約したゾーンを上記無人搬送台車が通過した後に、上
記ゾーン予約テーブル記憶手段の当該ゾーンの予約を順
次解除するゾーン予約解除手段を備えることを特徴とす
る請求項１に記載の無人搬送台車の干渉防止制御システ
ム。 - 【請求項３】 複数の無人搬送台車で搬送を行う際の干
渉を防止するための制御方法であって、 上記複数の無人搬送台車に対して夫々設定された走行ル
ートデータと、上記無人搬送台車が走行する走行路の各
ゾーンの予約データを記憶するゾーン予約テーブル記憶
手段とを用いて、次またはさらにその次の回避ゾーンま
でのゾーンが他の無人搬送台車にて予約されていないと
きには次またはさらにその次の回避ゾーンまでのゾーン
を上記ゾーン予約テーブル記憶手段にて予約した上で上
記無人搬送台車に進行指示を出力し、 次またはさらにその次の回避ゾーンまでのゾーンが他の
無人搬送台車にて予約されているときは、そのゾーンで
待機するか走行路内の各ゾーンに定義された回避ゾーン
ヘ進行するかの指示を上記無人搬送台車に出力し、 予約したゾーンを上記無人搬送台車が通過した後に、上
記ゾーン予約テーブル記憶手段の当該ゾーンの予約を順
次解除することを特徴とする無人搬送台車の干渉防止制
御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000395946A JP2002196822A (ja) | 2000-12-26 | 2000-12-26 | 無人搬送台車の干渉防止制御システムおよび方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000395946A JP2002196822A (ja) | 2000-12-26 | 2000-12-26 | 無人搬送台車の干渉防止制御システムおよび方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002196822A true JP2002196822A (ja) | 2002-07-12 |
Family
ID=18861320
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000395946A Withdrawn JP2002196822A (ja) | 2000-12-26 | 2000-12-26 | 無人搬送台車の干渉防止制御システムおよび方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002196822A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009541850A (ja) * | 2006-06-19 | 2009-11-26 | キヴァ システムズ，インコーポレイテッド | 移動駆動ユニットを管理するシステムおよび方法 |
| KR101286815B1 (ko) | 2012-01-31 | 2013-07-17 | 부산대학교 산학협력단 | 무인운반 하역차의 교통제어 시스템 및 이의 운영방법 |
| US20130204480A1 (en) * | 2006-06-19 | 2013-08-08 | Amazon Technologies, Inc. | System and Method for Coordinating Movement of Mobile Drive Units |
| JP2017228126A (ja) * | 2016-06-23 | 2017-12-28 | 日本車輌製造株式会社 | 搬送車の走行管理プログラム |
| JP2021013017A (ja) * | 2019-07-05 | 2021-02-04 | セメス株式会社Ｓｅｍｅｓ Ｃｏ．， Ｌｔｄ． | 搬送体制御装置およびそれを備える搬送体制御システム |
-
2000
- 2000-12-26 JP JP2000395946A patent/JP2002196822A/ja not_active Withdrawn
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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