JP2002162456A - Moving body position measuring device - Google Patents
Moving body position measuring deviceInfo
- Publication number
- JP2002162456A JP2002162456A JP2000360863A JP2000360863A JP2002162456A JP 2002162456 A JP2002162456 A JP 2002162456A JP 2000360863 A JP2000360863 A JP 2000360863A JP 2000360863 A JP2000360863 A JP 2000360863A JP 2002162456 A JP2002162456 A JP 2002162456A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- receiver
- signal
- moving body
- transmission
- reference signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する利用分野】この発明は、被測定物である
移動体から発信される電波を受信して、被測定物の位置
座標を測定する移動体位置測定装置に関するものであ
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a moving object position measuring apparatus for receiving a radio wave transmitted from a moving object as an object to be measured and measuring the position coordinates of the object to be measured.
【０００２】[0002]
【従来の技術】移動体が現在位置を知るときに使用する
手段として最もよく知られているものとしてＧＰＳがあ
る。2. Description of the Related Art GPS is one of the most well-known means used when a moving body knows its current position.
【０００３】ＧＰＳは、周知のように、衛星を使用した
システムで、衛星からのＧＰＳ電波を受信して現在位置
を測定するもので、ＧＰＳ受信機を装着した移動体自身
がＧＰＳ受信機から位置情報を得ることができるように
なっている。[0003] As is well known, the GPS is a system using a satellite, which receives a GPS radio wave from the satellite and measures the current position. A mobile body equipped with the GPS receiver itself receives the position from the GPS receiver. Information can be obtained.
【０００４】そのため、例えば、博覧会場、遊園地、テ
ーマパークなどの公共施設や事業所などの限定されたエ
リア内で移動体管理のための位置情報を必要とする場
合、ＧＰＳでは、移動体から位置情報を入手するための
通信手段が必要となる問題があった。For this reason, for example, when location information for managing a mobile body is required in a limited area such as a public facility such as an exposition hall, an amusement park, or a theme park, or the like, the GPS requires that There has been a problem that communication means for obtaining position information is required.
【０００５】また、ＧＰＳは衛星からのＧＰＳ電波を使
用するため、例えば、限定エリアがＧＰＳ電波を通さな
い屋内の場合には使用できないという問題があった。
このような問題を解決するため、例えば、特開平４−３
１８４７９号、特開平５−１４２３３１号、特開平５−
６０８５４号、特開平８−１２９０６１号、特開平８−
１４６１１０号などの公報において、限定されたエリア
内での移動体の測位システムが提案されている。Further, since GPS uses GPS radio waves from satellites, there is a problem that it cannot be used, for example, when the limited area is indoors where GPS radio waves do not pass.
In order to solve such a problem, for example, Japanese Patent Laid-Open No.
18479, JP-A-5-142331, JP-A-5-143
60854, JP-A-8-129061, JP-A-8-19061
In publications such as 146110, a positioning system for a mobile object within a limited area is proposed.
【０００６】これらの測位システムでは、限定エリア内
に少なくとも３カ所の受信局を設けるとともに、移動体
（被測定体）に発振器を設け、各受信局が受信する移動
体からの送信信号の遅れ時間を計測することにより、移
動体の位置を特定するというものである。[0006] In these positioning systems, at least three receiving stations are provided in a limited area, an oscillator is provided in a mobile object (measured object), and each receiving station receives a delay time of a transmission signal from the mobile object. Is measured to specify the position of the moving object.
【０００７】そのため、特開平４−３１８４７９号、特
開平５−１４２３３１号、特開平５−６０８５４号公報
では、移動体（被測定体）に基準クロックを設け、その
クロックと各受信局のクロックが同期をとることで、移
動体の位置を正確に特定するようにしている。Therefore, in Japanese Patent Application Laid-Open Nos. 4-318479, 5-142331, and 5-60854, a reference clock is provided for a mobile body (measured object), and the clock and the clock of each receiving station are used. By synchronizing, the position of the moving object is accurately specified.
【０００８】ところが、移動体（被測定体）に基準クロ
ックを設ける方法では、各受信局間で、例えば、ケーブ
ル遅延や温度誤差などで時間誤差が生じると位置測定に
狂いがでる問題があった。この問題を解決するため、特
開平５−１４２３３１号、特開平５−６０８５４号公報
では、遅れ時間計測器や遅延時間を計算する手段を設け
ることを提案している。However, the method of providing a reference clock on a mobile object (measurement object) has a problem in that when a time error occurs between the receiving stations due to, for example, a cable delay or a temperature error, the position measurement becomes incorrect. . To solve this problem, Japanese Patent Application Laid-Open Nos. 5-142331 and 5-60854 propose to provide a delay time measuring device and a means for calculating the delay time.
【０００９】一方、特開平４−３１８４７９号、特開平
８−１２９０６１号、特開平８−１４６１１０号などの
公報では、移動体（被測定体）に基準クロックを設ける
代わりに、基準信号を限定エリア内に発信する基準局を
設け、各受信局が受信する基準局からの基準信号と移動
体からの送信信号との到達時間差から移動体の位置を求
めることで、時間誤差が生じるとを解消することが提案
されている。On the other hand, in Japanese Unexamined Patent Publications Nos. 4-318479, 8-129906 and 8-146110, a reference signal is limited to a limited area instead of providing a reference clock on a moving object (measured object). It is possible to eliminate the occurrence of a time error by determining the position of the mobile from the arrival time difference between the reference signal from the reference station and the transmission signal from the mobile received by each receiving station. Proposed.
【００１０】また、上記の測位システムでは、移動体や
基準局の送信信号にＰＮ符号（擬似雑音符号）を使用す
るようにしている。これは、移動体の識別と使用する周
波数帯域幅を規制するためである。In the above positioning system, a PN code (pseudo noise code) is used for a transmission signal of a mobile unit or a reference station. This is to identify the mobile unit and regulate the frequency bandwidth to be used.
【００１１】そのため、このようにＰＮ符号を用いたこ
とにより、受信局側で送信信号の到達時間を検出するた
めには、入力したＰＮ符号と受信局側のＰＮ符号との相
関をとり、その相関ピークの得られる時点を検出すると
いう方法を用いていた。Therefore, by using the PN code as described above, in order for the receiving station to detect the arrival time of the transmission signal, a correlation between the input PN code and the PN code of the receiving station is obtained. A method of detecting a time point at which a correlation peak is obtained was used.
【００１２】[0012]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記の
ような遅れ時間計測器や遅延時間を計算する手段を設け
る方法では、システムとして複雑になり、高価になる問
題がある。However, the method of providing the delay time measuring device and the means for calculating the delay time as described above has a problem that the system becomes complicated and expensive.
【００１３】一方、基準局を設ける方法では、システム
として大がかりになり、コストが掛かる。On the other hand, the method of providing a reference station requires a large-scale system and costs.
【００１４】また、その際、ＰＮ符号を用いる方法で
は、受信局に相関をとるための回路構成（例えば、コン
ボルバなどの表面弾性波フィルタを用いた相関回路）を
必要とする問題があった。そのため、回路構成が複雑に
なり、高価になる問題があった。At that time, the method using the PN code has a problem that a circuit configuration for correlating the receiving station (for example, a correlation circuit using a surface acoustic wave filter such as a convolver) is required. For this reason, there has been a problem that the circuit configuration is complicated and expensive.
【００１５】そこで、この発明の課題は、簡略化したシ
ステムで、精度の高い位置の検出ができるようにするこ
とである。It is an object of the present invention to enable highly accurate position detection with a simplified system.
【００１６】[0016]
【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、この発明では、エリア内を移動する移動体に設けら
れた所定の伝送手順の送信信号を繰り返し発信する無線
送信機と、前記移動体の送信機からの送信信号を受信す
る第１の受信機と、基準信号となり得る繰り返し信号を
含む放送電波を受信する第２の受信機とを備えて、前記
エリア内に少なくとも３台配置される固定局とからな
り、前記各固定局の第１の受信機で受信される送信信号
中の特定の伝送パターンを検出したタイミングと、第２
の受信機で受信される放送電波から生成した一定周期的
で繰り返される参照信号との時間差を求め、その求めた
時間差に基づき各局から移動体までの距離を算出して、
移動体の位置を測定するという構成を採用したのであ
る。SUMMARY OF THE INVENTION In order to solve the above-mentioned problems, the present invention provides a radio transmitter for repeatedly transmitting a transmission signal of a predetermined transmission procedure provided in a moving body moving within an area, A first receiver for receiving a transmission signal from a body transmitter, and a second receiver for receiving a broadcast wave including a repetition signal that can be a reference signal, and at least three receivers are arranged in the area. And a timing at which a specific transmission pattern in a transmission signal received by a first receiver of each of the fixed stations is detected.
The time difference between the reference signal that is generated at a constant period and repeated from the broadcast wave received by the receiver is calculated, and the distance from each station to the moving object is calculated based on the calculated time difference.
The configuration of measuring the position of the moving body was adopted.
【００１７】このような構成を採用したことにより、エ
リア内を移動する移動体の無線送信機からは、所定の伝
送手順の送信信号が繰り返し発信されている。By adopting such a configuration, a transmission signal of a predetermined transmission procedure is repeatedly transmitted from a radio transmitter of a moving body moving in an area.
【００１８】一方、各固定局では、第１の受信機が移動
体の送信手段からの送信信号を受信し、受信した信号の
伝送手順の特定パータンを受信して検出信号を出力す
る。On the other hand, in each fixed station, the first receiver receives a transmission signal from the transmitting means of the mobile unit, receives a specific pattern of a transmission procedure of the received signal, and outputs a detection signal.
【００１９】また、各固定局の第２の受信機は同期信号
を含む放送電波、例えば、テレビ放送電波なら放送電波
の送信信号から同期信号を取り出し、周期的に繰り返さ
れる参照信号生成する。そして、同時に、第１の受信機
が受信した特定パターンの検出点を起点として参照信号
との時間差を測定する。このようにすれば、各固定局か
ら移動体までの距離を算出することができるので、その
算出した各固定局から移動体までの距離を合成すれば、
移動体の位置を特定することができる。このとき、各固
定局間の距離が分かっていれば、各固定局間の放送電波
の位相のずれも補正できるので、正確な測定ができる。The second receiver of each fixed station extracts a synchronization signal from a broadcast signal including a synchronization signal, for example, a broadcast signal in the case of a television broadcast signal, and generates a periodically repeated reference signal. At the same time, the time difference from the reference signal is measured starting from the detection point of the specific pattern received by the first receiver. In this way, since the distance from each fixed station to the mobile body can be calculated, if the calculated distances from each fixed station to the mobile body are combined,
The position of the moving object can be specified. At this time, if the distance between the fixed stations is known, the phase shift of the broadcast wave between the fixed stations can be corrected, so that accurate measurement can be performed.
【００２０】[0020]
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を図
面に基づいて説明する。Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
【００２１】この形態の移動体位置測定装置は、図１及
び図２に示すように、移動体ｍに装着される無線送信機
１と、エリアＥ内に配置される三つの固定局Ｂ1-3 とで
構成されている。As shown in FIGS. 1 and 2, the mobile position measuring apparatus of this embodiment has a radio transmitter 1 mounted on a mobile body m and three fixed stations B 1- located in an area E. It consists of three .
【００２２】無線送信機１は、所定のデータ伝送手順で
送信信号を繰り返し送信するもので、送信信号のデータ
ブロックフォーマットは、例えば、図３に示すように、
ビット同期、フレーム同期、データとなっている。The radio transmitter 1 repeatedly transmits a transmission signal according to a predetermined data transmission procedure. The data block format of the transmission signal is, for example, as shown in FIG.
Bit synchronization, frame synchronization, and data.
【００２３】ここで、データブロックに、例えば移動体
ｍ固有の識別情報などをデータとして書き込むようにす
れば、複数台の移動体ｍの位置測定が可能になる。Here, if, for example, identification information or the like unique to the moving object m is written as data in the data block, the position of a plurality of moving objects m can be measured.
【００２４】一方、三つの固定局Ｂ1-3 は、それぞれ、
第１と第２の２台の受信機２，３と処理手段４とが設け
られている。On the other hand, the three fixed stations B 1-3 are respectively
First and second two receivers 2 and 3 and processing means 4 are provided.
【００２５】第１受信機２は、移動体ｍの無線送信機１
との通信用の受信機で、復調回路を含む受信回路で構成
されており、図２に示すように、同期信号検出回路６及
びシリアル伝送回路５が接続されている。そして、図３
に示すように、例えば、受信回路で復調して波形成形さ
れた信号から、同期信号検出回路６が同期信号（ここで
は予め定められたフレーム同期パターン）を検出し、同
期が確立した際に検出パルスを出力する構成となってい
る。The first receiver 2 is a radio transmitter 1 of the mobile unit m.
The receiver comprises a receiving circuit including a demodulation circuit. As shown in FIG. 2, a synchronization signal detection circuit 6 and a serial transmission circuit 5 are connected. And FIG.
As shown in (2), for example, a synchronization signal detection circuit 6 detects a synchronization signal (here, a predetermined frame synchronization pattern) from a signal demodulated and waveform-shaped by a reception circuit, and detects when synchronization is established. It is configured to output a pulse.
【００２６】また、シリアル伝送回路５は、受信回路で
復調された信号からデータブロックのデータを出力する
ために設けたもので、例えば、シリアル伝送用ＬＳＩな
どを使用してデータブロックの受信データを出力して、
識別データを出力できるようになっている。The serial transmission circuit 5 is provided for outputting data block data from a signal demodulated by the reception circuit. For example, the serial transmission circuit 5 converts received data of the data block using a serial transmission LSI or the like. Output,
Identification data can be output.
【００２７】第２受信機３は、ＶＨＦ用の受信回路と復
調回路とで構成されており、同期検出回路８が接続され
ている。The second receiver 3 includes a VHF receiving circuit and a demodulation circuit, and is connected to a synchronization detection circuit 8.
【００２８】ここでは、第２受信機３の受信回路は、テ
レビ放送電波を受信するためのもので、受信した電波は
復調回路で復調され、同期検出回路８へ入力される。Here, the receiving circuit of the second receiver 3 is for receiving television broadcast radio waves, and the received radio waves are demodulated by the demodulation circuit and input to the synchronization detection circuit 8.
【００２９】なお、この形態では、テレビ放送用電波を
使用したが、これに限定されるものではなく、参照信号
として利用できるもの、すなわち、基準信号となり得る
繰り返し信号、例えば、他の帯域やラジオのパイロット
信号などでも良いことは明白である。In this embodiment, a radio wave for television broadcasting is used. However, the present invention is not limited to this. A signal that can be used as a reference signal, that is, a repetitive signal that can be a reference signal, for example, another band or radio It is obvious that a pilot signal of the above may be used.
【００３０】同期検出回路８は、第２受信機３で受信し
た映像信号から同期信号を分離して参照信号を生成する
ためのもので、例えば、テレビ受像機の同期分離回路な
どを使用して垂直同期信号を分離し、図３に示すような
参照信号を生成する。The synchronization detection circuit 8 separates the synchronization signal from the video signal received by the second receiver 3 and generates a reference signal. For example, the synchronization detection circuit 8 uses a synchronization separation circuit of a television receiver. The vertical synchronization signal is separated to generate a reference signal as shown in FIG.
【００３１】ここで、垂直同期信号を使用したのは、垂
直同期信号が水平同期信号より周期が短く周波数の高い
参照信号を生成できるからである。Here, the vertical synchronizing signal is used because the vertical synchronizing signal can generate a reference signal having a shorter cycle and a higher frequency than the horizontal synchronizing signal.
【００３２】処理手段４は、例えば、前記参照信号を基
準として検出パルスがどれだけ遅れているかを算出する
ためのもので、例えば、参照信号と検出パルスをゲート
信号としてゲートを開閉する間のクロック数を計数する
ことにより、遅延時間Δｔを測定する。The processing means 4 calculates, for example, how much the detection pulse is delayed with reference to the reference signal. For example, the processing means 4 uses the reference signal and the detection pulse as gate signals to open and close the gate. The delay time Δt is measured by counting the number.
【００３３】この形態は、上記のように構成されてお
り、この移動体位置測定装置では、エリアＥ内を移動す
る移動体ｍは、装着された送信機１から所定のデータ伝
送手順で送信信号を繰り返し発信するように設定されて
いる。This embodiment is configured as described above. In this mobile object position measuring device, the mobile object m moving in the area E transmits a transmission signal from the mounted transmitter 1 in a predetermined data transmission procedure. Is set to send repeatedly.
【００３４】一方、エリアＥ内に設けられた各固定局Ｂ
1-3 は、第１受信機２で移動体ｍの送信機１からの送信
信号を受信するように設定されており、第１受信機２で
復調された信号から同期信号検出回路６がフレーム同期
信号のパターンを検出し、検出パルスを生成する。On the other hand, each fixed station B provided in the area E
1-3 , the first receiver 2 is set to receive the transmission signal from the transmitter 1 of the mobile unit m, and the synchronization signal detection circuit 6 detects the frame from the signal demodulated by the first receiver 2. A pattern of the synchronization signal is detected, and a detection pulse is generated.
【００３５】このとき、各固定局Ｂ1-3 で生成される検
出パルスの発生タイミングは、フレーム同期のブロック
パターンのパルスを検出しているので、最大でもフレー
ム同期パターンの１パルスの誤差内とすることができ
る。At this time, the generation timing of the detection pulse generated by each fixed station B 1-3 is within the error of one pulse of the frame synchronization pattern at the maximum because the pulse of the frame synchronization block pattern is detected. can do.
【００３６】同時に、各固定局Ｂ1-3 の第２受信機３
は、予め決められた同一チャンネルのテレビ放送電波を
受信しており、受信された放送電波は、同期検出回路８
で垂直同期信号が分離され、図３のような参照信号が生
成される。At the same time, the second receiver 3 of each fixed station B 1-3
Receives a predetermined broadcast television broadcast wave of the same channel.
Separates the vertical synchronizing signal to generate a reference signal as shown in FIG.
【００３７】この検出パルスと参照信号は、処理手段４
に入力され、検出パルスに対する参照信号の遅延時間Δ
ｔ1 〜Δｔ3 （ここでΔｔ1 〜Δｔ3 は固定局Ｂ1-3 に
対応している）が計測される（図３は概念図のため、Δ
ｔで示してある）。The detection pulse and the reference signal are processed by the processing means 4
And the delay time Δ of the reference signal with respect to the detection pulse
t 1 to Δt 3 (where Δt 1 to Δt 3 correspond to the fixed station B 1-3 ) are measured (FIG. 3 is a conceptual diagram,
t).
【００３８】このとき、遅延時間計測用の各固定局Ｂ
1-3 のクロックは、検出パルスに対する参照信号の遅延
を計測すればよいので、絶対的な精度は必要であるが、
各固定局Ｂ1-3 間で相互に同期している必要は無く、通
常の水晶を使った安価なものでも十分である。そのた
め、低コストを実現できる。At this time, each fixed station B for delay time measurement
Clocks 1-3 require absolute accuracy because they only need to measure the delay of the reference signal with respect to the detected pulse.
There is no need to synchronize the fixed stations B 1-3 with each other, and an inexpensive one using ordinary crystals is sufficient. Therefore, low cost can be realized.
【００３９】このとき、移動体ｍと各固定局Ｂ1-3 と
は、移動体ｍの座標を（ｘ，ｙ，ｚ）とし、各固定局の
座標を（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１），（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２），
（Ｘ３，Ｙ３，Ｚ３）とすると、 （Ｘ１−ｘ）2 ＋（Ｙ１−ｙ）2 ＋（Ｚ１−ｚ）2 ＝Ｃ
2 Δｔ1 2 （Ｘ２−ｘ）2 ＋（Ｙ２−ｙ）2 ＋（Ｚ２−ｚ）2 ＝Ｃ
2 Δｔ2 2 （Ｘ３−ｘ）2 ＋（Ｙ３−ｙ）Ｚ＋（Ｚ３−ｚ）2 ＝Ｃ
2 Δｔ3 2 で示される。At this time, the mobile unit m and each fixed station B 1-3 have coordinates (x, y, z) of the mobile unit m and coordinates (X1, Y1, Z1), (X X2, Y2, Z2),
When (X3, Y3, Z3) and to, (X1-x) 2 + (Y1-y) 2 + (Z1-z) 2 = C
2 Δt 1 2 (X2-x ) 2 + (Y2-y) 2 + (Z2-z) 2 = C
2 Δt 2 2 (X3-x ) 2 + (Y3-y) Z + (Z3-z) 2 = C
Represented by 2 Δt 3 2.
【００４０】ここで、Ｃは光の速度であり既知である。
また、（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１），（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２），
（Ｘ３，Ｙ３，Ｚ３）も任意に設定可能であり、既知で
ある。さらに、Δｔ1 〜Δｔ3 も判っているので、移動
体ｍの座標（ｘ，ｙ，ｚ）を計算できる。Here, C is the speed of light and is known.
(X1, Y1, Z1), (X2, Y2, Z2),
(X3, Y3, Z3) can also be set arbitrarily and is known. Further, since Δt 1 to Δt 3 are known, the coordinates (x, y, z) of the moving object m can be calculated.
【００４１】このとき、各固定局Ｂ1-3 の位置（座標）
が異なるため、受信するテレビ放送電波の遅延による計
測の誤差が考えられる。しかし、遠方にあるテレビ送信
塔からの放送電波は一様に放射されるように設けられて
おり、各固定局Ｂ1-3 にも一様に放射されると考えられ
るため、各固定局Ｂ1-3 相互の位置が判っていれば、そ
の差から遅延時間を予め補償することができるので、誤
差を極めて少なくできる。At this time, the position (coordinate) of each fixed station B 1-3
, There may be a measurement error due to a delay in the received television broadcast wave. However, since the broadcast radio waves from a distant television transmission tower are provided so as to be uniformly radiated, and are considered to be uniformly radiated also to each fixed station B 1-3 , each fixed station B If the positions of 1-3 are known, the delay time can be compensated in advance from the difference, so that the error can be extremely reduced.
【００４２】このように、所定の伝送手順の送信信号を
移動体からの信号として使用し、同期信号を含む放送用
電波を利用して生成した参照信号を使用したので、移動
体ｍの位置の測定を、簡単に低コストで精度良くでき
る。As described above, the transmission signal of the predetermined transmission procedure is used as a signal from the mobile unit, and the reference signal generated using the broadcast wave including the synchronization signal is used. Measurement can be performed easily and accurately at low cost.
【００４３】なお、この形態では、エリアＥ内に３カ所
の固定局Ｂ1-3 を設けた場合について述べたが、これに
限定されるものではない。固定局Ｂ1-3 は、３カ所以上
設けても良いことはあきらかであり、このようにエリア
Ｅ内に多数の固定局を設けるようにすると、測定精度を
向上させることができる。In this embodiment, the case where three fixed stations B 1-3 are provided in the area E has been described. However, the present invention is not limited to this. Obviously, three or more fixed stations B 1-3 may be provided. When a large number of fixed stations are provided in the area E, the measurement accuracy can be improved.
【００４４】[0044]
【発明の効果】この発明は、上記のように構成したこと
により、システムがシンプルで実用化が容易である。ま
た、精度の保証された放送電波を参照信号に用いたので
位置測定が精度良くできる。そのため、例えば、固定局
のクロックの精度を上げれば、さらに精度も向上できる
可能性がある。According to the present invention having the above-described structure, the system is simple and easy to put into practical use. Further, since the broadcast wave whose accuracy is guaranteed is used as the reference signal, the position measurement can be performed with high accuracy. Therefore, for example, if the accuracy of the clock of the fixed station is increased, the accuracy may be further improved.
【００４５】その上、屋内でも使用でき、加えて、計
測、計算部が固定局側にあるため、移動体の送信部を簡
単に小型で軽量にできるので、送信部が移動体の邪魔に
ならないようにできる。In addition, it can be used indoors. In addition, since the measurement and calculation units are located on the fixed station side, the transmitting unit of the mobile unit can be easily made small and lightweight, so that the transmitting unit does not obstruct the mobile unit. I can do it.
【図１】実施形態の構成図FIG. 1 is a configuration diagram of an embodiment.
【図２】実施形態のブロック図FIG. 2 is a block diagram of an embodiment.
【図３】実施形態の作用説明図FIG. 3 is a diagram illustrating the operation of the embodiment.
１ 送信機 ２ 第１受信機 ３ 第２受信機 ４ 処理手段 ５ シリアル伝送回路 ６ 同期信号検出回路 ８ 同期検出回路 ｍ 移動体 Ｂ1-3 固定局 Ｅ エリアDESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Transmitter 2 1st receiver 3 2nd receiver 4 Processing means 5 Serial transmission circuit 6 Synchronous signal detection circuit 8 Synchronization detection circuit m Moving object B 1-3 fixed station E area
Claims (1)
所定の伝送手順の送信信号を繰り返し発信する無線送信
機と、 前記移動体の送信機からの送信信号を受信する第１の受
信機と、基準信号となり得る繰り返し信号を含む放送電
波を受信する第２の受信機とを備えて、前記エリア内に
少なくとも３台配置される固定局とからなり、 前記各固定局の第１の受信機で受信される送信信号中の
特定の伝送パターンを検出したタイミングと、第２の受
信機で受信される放送電波から生成した一定周期的で繰
り返される参照信号との時間差を求め、その求めた時間
差に基づき各局から移動体までの距離を算出して、移動
体の位置を測定する移動体位置測定装置。1. A wireless transmitter provided in a mobile body moving in an area for repeatedly transmitting a transmission signal of a predetermined transmission procedure, and a first receiver for receiving a transmission signal from a transmitter of the mobile body. And a second receiver for receiving a broadcast wave including a repetitive signal that can be a reference signal, comprising: at least three fixed stations disposed in the area; Difference between a timing at which a specific transmission pattern in a transmission signal received by the receiver is detected and a reference signal that is repeated at a constant period generated from a broadcast wave received by the second receiver. A moving object position measuring device that calculates a distance from each station to a moving object based on a time difference and measures a position of the moving object.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000360863A JP2002162456A (en) | 2000-11-28 | 2000-11-28 | Moving body position measuring device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000360863A JP2002162456A (en) | 2000-11-28 | 2000-11-28 | Moving body position measuring device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002162456A true JP2002162456A (en) | 2002-06-07 |
Family
ID=18832389
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000360863A Pending JP2002162456A (en) | 2000-11-28 | 2000-11-28 | Moving body position measuring device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002162456A (en) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009216568A (en) * | 2008-03-11 | 2009-09-24 | Toshiba Corp | Array antenna system |
| JP2011095086A (en) * | 2009-10-29 | 2011-05-12 | Gnss Technologies Inc | Navigation signal transmitter and method of generating navigation signal |
| JP2012506032A (en) * | 2008-10-15 | 2012-03-08 | フラウンホーファーゲゼルシャフト ツール フォルデルング デル アンゲヴァンテン フォルシユング エー．フアー． | System for judging the movement of a rocking structure |
| JP2015184261A (en) * | 2014-03-26 | 2015-10-22 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | Position estimation apparatus |
-
2000
- 2000-11-28 JP JP2000360863A patent/JP2002162456A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009216568A (en) * | 2008-03-11 | 2009-09-24 | Toshiba Corp | Array antenna system |
| JP2012506032A (en) * | 2008-10-15 | 2012-03-08 | フラウンホーファーゲゼルシャフト ツール フォルデルング デル アンゲヴァンテン フォルシユング エー．フアー． | System for judging the movement of a rocking structure |
| JP2011095086A (en) * | 2009-10-29 | 2011-05-12 | Gnss Technologies Inc | Navigation signal transmitter and method of generating navigation signal |
| JP2015184261A (en) * | 2014-03-26 | 2015-10-22 | 株式会社日本自動車部品総合研究所 | Position estimation apparatus |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8085201B2 (en) | System for determining position over a network | |
| KR100977944B1 (en) | A novas hybrid positioning technology using terrestrial digital broadcasting signaldbs and global positioning systemgps satellite signal | |
| EP1735634B1 (en) | Position detection with frequency smoothing | |
| US7808432B2 (en) | Systems and methods for a high-precision time of arrival ultra-wideband positioning system | |
| US7432852B2 (en) | Method of synchronizing base stations of a terrestrial cellular communication network | |
| JP2009229393A (en) | Radio determination system and radio determination method | |
| CN110187309A (en) | Indoor locating system | |
| US20200271780A1 (en) | Underwater acoustic tracking and two way messaging system | |
| CA2388743A1 (en) | Method and apparatus for determining the position location using reduced number of gps satellites and synchronized and unsynchronized base stations | |
| CN102047137A (en) | Precise absolute time transfer from a satellite system | |
| WO2008034728A1 (en) | Integrated mobile-terminal navigation | |
| JP2007218857A (en) | Radio positioning device, radio positioning method, and program for radio positioning | |
| US20140292568A1 (en) | Radiobeacon stations, user devices, location determination systems, methods for controlling a radiobeacon station, methods for controlling a user device, and location determination methods | |
| JP2007187639A (en) | Radio positioning system | |
| JPH08146110A (en) | Location measuring unit | |
| EP1107017A2 (en) | A method of timing calibration | |
| US8493890B2 (en) | Determining node location in a wireless network | |
| JP2002162456A (en) | Moving body position measuring device | |
| KR101162727B1 (en) | Reference signal sending method and system for mearsuring location, location mearsuring method, apparatus and system using it, time synchronization method and apparatus using it | |
| Moon et al. | Position determination using the DTV segment sync signal | |
| KR102041470B1 (en) | METHOD AND APPARATUS FOR eLoran-BASED TIME SYNCHRONIZATION | |
| JP2003194908A (en) | Synchronizing system and apparatus for measuring location of mobile body using the same | |
| JPH0560854A (en) | Transmitter position measuring system, transmission method, and reception method | |
| JP4340554B2 (en) | Synchronization method and apparatus | |
| KR20030083225A (en) | Method for detecting location, system and method for tracking location using that |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20040407 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20050722 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050802 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20051129 |