JP2002046998A - Car body tilt angle detection device for boom work vehicle - Google Patents
Car body tilt angle detection device for boom work vehicleInfo
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、車体にブームが起
伏動等自在に設けられてなるブーム作業車の車体傾斜角
を簡易且つ安価に検出する装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an apparatus for simply and inexpensively detecting a vehicle body inclination angle of a boom working vehicle having a vehicle body provided with a boom so as to be able to move up and down.
【０００２】[0002]
【従来の技術】高所作業車のようなブーム作業車が路上
に停車して作業を行う場合、先ず車体の側方に設けられ
たジャッキを下方に張り出し、車体をほぼ水平状態に安
定支持する作業が行われる。このような作業には、ジャ
ッキ張り出し後に車体が水平状態になっているか否かを
検出する装置が必要であるが、このような装置として従
来、車体に設けられた水準器が用いられている。この水
準器は、垂下された揺動自在な棒部材が、車体の前後軸
に対して垂直に設定された基準線と一致するか否かによ
り車体の水平状態を検出するものであり、簡易な検出装
置として知られている。2. Description of the Related Art When a boom work vehicle such as an aerial work vehicle stops on a road and performs work, first, a jack provided on a side of a vehicle body is extended downward to stably support the vehicle body in a substantially horizontal state. Work is performed. Such a work requires a device for detecting whether or not the vehicle body is in a horizontal state after the jack is overhanged, and a level provided on the vehicle body is conventionally used as such a device. This level detects the horizontal state of the vehicle body by detecting whether the suspended swingable rod member coincides with a reference line set perpendicular to the longitudinal axis of the vehicle body, and is simple. Known as a detection device.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の水準器では、ジャッキの張り出し後に車体が
水平状態になっているか否かを知ることはできるもの
の、車体の前後軸が水平面に対して何度傾いているかを
正確に知ることはできなかった。このため、車体の傾斜
角が所定の角度範囲を逸脱している場合にブームの作動
を禁止するなどの安全装置を設けることができないなど
問題があった。However, in such a conventional level, although it is possible to know whether or not the vehicle body is horizontal after the jack is overhanging, the front and rear axes of the vehicle body are positioned with respect to a horizontal plane. It was not possible to know exactly how many times it was tilted. For this reason, there has been a problem that it is not possible to provide a safety device such as prohibiting the operation of the boom when the inclination angle of the vehicle body is out of the predetermined angle range.
【０００４】また、このようなブーム作業車では、一般
に、ブームの起伏角度（水平面からの起伏角度）を検出
する起伏角度センサを備えており、ブームの長さを検出
する長さセンサ及びブームの車体に対する旋回角度を検
出する旋回センサとともに用いられてブームの姿勢を検
出できるようになっているが、これに加えて車体の水平
面に対する傾斜角度を検出するセンサを備えることは大
きなコストアップに繋がるという問題を生じる。Further, such a boom working vehicle generally includes an up / down angle sensor for detecting an up / down angle of the boom (up / down angle from a horizontal plane), a length sensor for detecting the length of the boom, and a boom of the boom. It is used together with a turning sensor that detects the turning angle with respect to the vehicle body, so that the posture of the boom can be detected.In addition to this, having a sensor that detects the inclination angle of the vehicle body with respect to the horizontal plane leads to a large increase in cost. Cause problems.
【０００５】本発明はこのような問題に鑑みてなされた
ものであり、新たなセンサ類を設けることなく、簡単且
つ安価な構成で車体傾斜角を検出することができ、車体
の傾斜角に応じて作動する安全装置を組み込むことを可
能にしたブーム作業車の車体傾斜角検出装置を提供する
ことを目的としている。The present invention has been made in view of such a problem, and it is possible to detect a vehicle body inclination angle with a simple and inexpensive configuration without providing new sensors and the like. It is an object of the present invention to provide a vehicle body inclination angle detecting device of a boom working vehicle, which can incorporate a safety device that operates by a manual operation.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】本発明は、車体にブーム
が起伏動等自在に設けられてなり、ブームを車体のほぼ
前後方向に延びるように倒伏させて格納する構成のブー
ム作業車において、車体の前後軸が水平面に対してなす
車体傾斜角を検出するブーム作業車の車体傾斜角検出装
置であって、ブームの水平面に対する起伏角度を検出す
る起伏角度検出手段（例えば、実施形態における起伏角
度センサ８１）と、起伏角度検出手段により検出された
ブームの水平面に対する起伏角度から、ブームを格納し
た状態においてブームが車体の前後軸に対してなす初期
角度を差し引いて得られる車体傾斜角を求める演算装置
（例えば、実施形態におけるコントローラ６０の車体傾
斜角算出部６３）とを備えて構成される。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention relates to a boom working vehicle in which a boom is provided on a vehicle body so as to be able to move up and down, and the boom is retracted so as to extend substantially in the front-rear direction of the vehicle body. A vehicle body inclination angle detection device for a boom working vehicle that detects a vehicle body inclination angle formed by a front-rear axis of the vehicle body with respect to a horizontal plane, wherein the boom operating vehicle detects a undulation angle with respect to a horizontal plane (for example, the undulation angle in the embodiment). Calculation for obtaining a vehicle body inclination angle obtained by subtracting an initial angle formed by the boom with respect to the front-rear axis of the vehicle body in a state where the boom is stored, from the sensor 81) and the elevation angle of the boom with respect to the horizontal plane detected by the elevation angle detection means. And a device (for example, the vehicle body inclination angle calculation unit 63 of the controller 60 in the embodiment).
【０００７】このように本発明に係る車体傾斜角検出装
置においては、ブームの水平面に対する起伏角度を起伏
角度検出手段により検出し、このブームの起伏角度か
ら、ブームを格納した状態においてブームが車体の前後
軸に対してなす初期角度を差し引いて得られる角度を車
体傾斜角として求めるようになっているので、新たなセ
ンサ類を設けることなく、簡易且つ安価な構成で正確な
車体傾斜角の値を求めることが可能である（なお、複数
のジャッキがいずれも接地していない状態では、求めら
れた車体傾斜角より路面の傾斜角が得られる）。ここ
で、演算装置により求められた車体傾斜角の値を表示す
るモニター装置を備えていれば、作業者は、検出された
車体傾斜角の値を一目で捉えることができるので作業性
が向上する。また、演算装置により求められた車体傾斜
角が予め定めた第１の基準角度範囲（例えば−７°〜３
°）から逸脱しているときにブームの作動を禁止する規
制手段（例えば、実施形態におけるコントローラ６０及
び制御バルブＶ１〜Ｖ４）が設けられていれば、車体傾
斜角が大きい状態でブームを作動させることにより車体
が不安定な姿勢になることが防止されるので、安全性が
高められる。As described above, in the vehicle body inclination angle detecting apparatus according to the present invention, the up-and-down angle of the boom with respect to the horizontal plane is detected by the up-and-down angle detecting means. Since the angle obtained by subtracting the initial angle made with respect to the front-rear axis is obtained as the vehicle body inclination angle, the accurate vehicle body inclination angle can be obtained with a simple and inexpensive configuration without providing new sensors. It is possible to obtain the inclination angle of the road surface from the obtained vehicle body inclination angle when none of the jacks is in contact with the ground. Here, if a monitor device for displaying the value of the vehicle body inclination angle obtained by the arithmetic unit is provided, the worker can grasp the detected value of the vehicle body inclination angle at a glance, so that workability is improved. . Further, the vehicle body inclination angle obtained by the arithmetic unit is set to a first reference angle range (for example, -7 ° to 3 °).
°), if there is provided a restricting means (for example, the controller 60 and the control valves V1 to V4 in the embodiment) for prohibiting the operation of the boom, the boom is operated in a state where the vehicle body tilt angle is large. As a result, the vehicle body is prevented from being in an unstable posture, so that safety is enhanced.
【０００８】また、車体に設けられ、下方に張り出して
前記車体を持ち上げ支持する複数のジャッキと、これら
複数のジャッキが各々接地しているか否かを検出する接
地検出手段（例えば、実施形態における接地センサ８
５）と、接地検出手段により、複数のジャッキのうちい
ずれかが接地していることが検出されている状態におい
て、演算装置により求められた車体傾斜角が予め定めた
第２の基準角度範囲（例えば−３°〜３°）から逸脱し
ているときに警報を発する警報手段（例えば、実施形態
におけるコントローラ６０と警報ブザー７１、及びコン
トローラ６０と制御バルブＶ１〜Ｖ４）とを備えた構成
であることが好ましい。Further, a plurality of jacks provided on the vehicle body and projecting downward to lift and support the vehicle body, and ground detecting means for detecting whether or not each of the plurality of jacks is grounded (for example, the grounding device in the embodiment) Sensor 8
5) and in a state where one of the plurality of jacks is detected to be in contact with the ground by the contact detecting means, the vehicle body inclination angle obtained by the arithmetic unit is set to a predetermined second reference angle range ( (For example, −3 ° to 3 °), and a warning unit (for example, the controller 60 and the warning buzzer 71, and the controller 60 and the control valves V1 to V4 in the embodiment) that generates a warning when the vehicle deviates from −3 ° to 3 °. Is preferred.
【０００９】このような構成においては、複数のジャッ
キのうちいずれかが接地していることが検出されてお
り、求められた車体傾斜角が予め定めた第２の基準角度
範囲から逸脱しているときには警報手段により警報が発
せられるようになっているので、ジャッキを張り出して
行う車体の水平調整が不充分で、車体傾斜角が大きい状
態のまま、不用意にブームを張り出して（作動させて）
車体を不安定な姿勢にしてしまう事態を防止することが
できる。このように本発明においては、車体傾斜角の正
確な値が求められるので、車体傾斜角に応じた上記警報
作動を行う安全装置を組み込むことが可能である。特
に、この警報手段が、接地検出手段により、複数のジャ
ッキのうちいずれかが接地していることが検出されてい
る状態において、演算装置により求められた車体傾斜角
が上記第２の基準角度範囲から逸脱しているときにブー
ムの格納位置からの作動を禁止する構成であれば、車体
傾斜角が大きい姿勢からのブームの張り出し自体が禁止
されるようになるので、より高い安全性を確保すること
ができる。In such a configuration, it is detected that one of the plurality of jacks is in contact with the ground, and the obtained vehicle body inclination angle deviates from a predetermined second reference angle range. Sometimes, warning means are used to issue an alarm, so the level adjustment of the vehicle body by extending the jack is insufficient and the boom is inadvertently extended (actuated) while the vehicle body inclination angle is large.
It is possible to prevent a situation where the vehicle body is brought into an unstable posture. As described above, in the present invention, since an accurate value of the vehicle body inclination angle is obtained, it is possible to incorporate a safety device that performs the above-described alarm operation according to the vehicle body inclination angle. In particular, when the warning means detects that one of the plurality of jacks is in contact with the ground by the contact detection means, the vehicle body inclination angle obtained by the arithmetic unit is set in the second reference angle range. If the configuration is such that the operation of the boom from the retracted position is prohibited when the vehicle deviates from the vehicle, the extension itself of the boom from a posture where the vehicle body inclination angle is large is prohibited, so higher safety is ensured. be able to.
【００１０】[0010]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の好
ましい実施形態について説明する。図１は本発明に係る
車体傾斜角検出装置を備えたブーム作業車の一例として
の高所作業車を示しており、図２はこの車体傾斜角検出
装置の構成を示すブロック図である。図１に示すよう
に、この高所作業車１はタイヤ車輪１１を備えて道路走
行が走行可能な車体１０と、この車体１０に設けられた
旋回台２０に起伏自在に取り付けられたブーム３０と、
このブーム３０の先端部に水平旋回（首振り）自在に取
り付けられた作業台４０とを有して構成されている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 shows an aerial work vehicle as an example of a boom work vehicle provided with a vehicle body inclination angle detecting device according to the present invention, and FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the vehicle body inclination angle detecting device. As shown in FIG. 1, this aerial work vehicle 1 includes a vehicle body 10 having tire wheels 11 and capable of running on a road, a boom 30 attached to a swivel 20 provided on the vehicle body 10 so as to be able to move up and down. ,
The work table 40 is attached to the tip of the boom 30 so as to be able to turn horizontally (swing).
【００１１】旋回台２０は運転席１２後方の車台１３上
に取り付けられており、車体１０に内蔵された旋回モー
タ２３を油圧駆動することにより上下軸まわりに旋回さ
せることが可能である。ブーム３０は旋回台２０の上方
に延びて設けられた支柱２１の上端部にフートピン２２
により枢支されており、旋回台２０との間に跨設された
起伏シリンダ２４を油圧駆動することによりブーム３０
の中心軸を通る上下面内で起伏させることが可能であ
る。また、ブーム３０は入れ子式に構成されており、内
蔵された伸縮シリンダ３１を油圧駆動することにより長
手方向に伸縮させることが可能である。The swivel 20 is mounted on a chassis 13 behind the driver's seat 12 and can be swiveled about a vertical axis by hydraulically driving a swivel motor 23 incorporated in the vehicle body 10. The boom 30 has a foot pin 22 at the upper end of a column 21 extending above the swivel 20.
The boom 30 is pivotally supported by the boom 30 by hydraulically driving an up-and-down cylinder 24 provided between the swivel 20 and the boom 30.
Can be raised and lowered in the upper and lower surfaces passing through the central axis of the. Further, the boom 30 is configured as a telescopic type, and can be expanded and contracted in the longitudinal direction by hydraulically driving a built-in telescopic cylinder 31.
【００１２】ブーム３０の先端部には垂直ポスト３２が
取り付けられており、この垂直ポスト３２の周囲を取り
囲むように作業台４０のブラケット４１が取り付けられ
ている。垂直ポスト３２は図示しない油圧シリンダによ
り常時垂直に保持されるようになっており、作業台４０
の床面は常に水平が保たれる。また、作業台４０のブラ
ケット４１には首振りモータ４２が設けられており、こ
の首振りモータ４２を油圧駆動することにより作業台４
０を垂直ポスト３２まわりに首振りさせることが可能で
ある。A vertical post 32 is attached to the tip of the boom 30, and a bracket 41 of a worktable 40 is attached so as to surround the vertical post 32. The vertical post 32 is always held vertically by a hydraulic cylinder (not shown).
Floor is always horizontal. A swing motor 42 is provided on the bracket 41 of the worktable 40, and the worktable 4 is driven by hydraulically driving the swing motor 42.
It is possible to swing 0 around the vertical post 32.
【００１３】車体１０の前後左右４箇所（左前、右前、
左後及び右後）には車体１０を安定支持させるためのジ
ャッキ５０が設けられている。これら４つのジャッキ５
０は、車体１０の後部に設けられた下部操作装置１４よ
り、各ジャッキ５０に対応して設けられた４つのジャッ
キレバー１５（図１には図示せず）の操作を行うことに
より、各ジャッキ５０のピストン部５１をシリンダ部５
２内で上下移動（張出格納）させることができるように
なっている。これを図２により説明すると、各ジャッキ
レバー１５の操作信号は車体１０内のコントローラ６０
のジャッキ制御部６１に入力され、このジャッキ制御部
６１は各ジャッキ５０に対応する制御バルブＶを作動さ
せる。これにより油圧ポンプＰより供給される作動油の
制御が行われ、各ジャッキ５０のピストン部５１が車体
１０の下方に張り出される。また、各ジャッキ５０のピ
ストン部５１をシリンダ部５２内に格納するときも同様
である。The front, rear, left and right of the vehicle body 10 (front left, front right,
A jack 50 for stably supporting the vehicle body 10 is provided at the rear left and the rear right). These four jacks 5
Reference numeral 0 designates each jack by operating four jack levers 15 (not shown in FIG. 1) provided corresponding to each jack 50 from a lower operating device 14 provided at a rear portion of the vehicle body 10. 50 piston part 51 to cylinder part 5
2 can be moved up and down (extended storage). This will be described with reference to FIG. 2. The operation signal of each jack lever 15 is transmitted to the controller 60 in the vehicle body 10.
The jack control unit 61 operates the control valve V corresponding to each jack 50. As a result, the control of the hydraulic oil supplied from the hydraulic pump P is performed, and the piston portions 51 of the jacks 50 project below the vehicle body 10. The same applies when the piston portion 51 of each jack 50 is stored in the cylinder portion 52.
【００１４】作業台４０に備えられた上部操作装置４４
にはブーム操作レバー４５と首振り操作レバー４６（こ
れら両レバー４５，４６は図１には図示せず）とが設け
られている。ブーム操作レバー４５はいわゆるジョイス
ティック型のレバーであり、前後左右方向への傾動操作
及び捻り操作により起伏シリンダ２４、伸縮シリンダ３
１及び旋回モータ２３の駆動信号をコントローラ６０の
ブーム制御部６２に出力する。また、首振り操作レバー
４６は中立位置から左右方向に傾動操作することが可能
なレバーであり、傾動操作により首振りモータ４２の駆
動信号をコントローラ６０のブーム制御部６２に出力す
る。An upper operation device 44 provided on the work table 40
Is provided with a boom operation lever 45 and a swing operation lever 46 (both levers 45 and 46 are not shown in FIG. 1). The boom operation lever 45 is a so-called joystick-type lever, and the tilting cylinder 24 and the telescopic cylinder 3 are operated by tilting operation and twisting operation in the front-rear and left-right directions.
1 and the drive signal of the swing motor 23 are output to the boom control unit 62 of the controller 60. The swing operation lever 46 is a lever that can be tilted in the left-right direction from the neutral position, and outputs a drive signal of the swing motor 42 to the boom control unit 62 of the controller 60 by the tilt operation.
【００１５】図２に示すように、コントローラ６０のブ
ーム制御部６２は、ブーム操作レバー４５の前後方向へ
の傾動操作による駆動信号に基づいて起伏シリンダ２４
に対応する制御バルブＶ１を作動させ、ブーム操作レバ
ー４５の左右方向への傾動操作による駆動信号に基づい
て伸縮シリンダ３１に対応する制御バルブＶ２を作動さ
せる。またブーム制御部６２は、ブーム操作レバー４５
の捻り操作による駆動信号に基づいて旋回モータ２３に
対応する制御バルブＶ３を作動させ、首振り操作レバー
４６の傾動操作による駆動信号に基づいて首振りモータ
４２に対応する制御バルブＶ４を作動させる。これによ
り油圧ポンプＰから起伏シリンダ２４、伸縮シリンダ３
１、旋回モータ２３及び首振りモータ４２へ供給される
作動油の制御が行われ、ブーム３０はブーム操作レバー
４５の操作に応じた起伏、伸縮、旋回動作をし、作業台
４０は首振り操作レバー４６の操作に応じた首振り動作
をする。As shown in FIG. 2, the boom control unit 62 of the controller 60 controls the boom operation lever 45 based on a drive signal generated by a tilt operation of the boom operation lever 45 in the front-rear direction.
Is operated, and the control valve V2 corresponding to the telescopic cylinder 31 is operated based on a drive signal by the tilting operation of the boom operation lever 45 in the left-right direction. Further, the boom control unit 62 includes a boom operation lever 45.
The control valve V3 corresponding to the swing motor 23 is operated based on the drive signal generated by the twisting operation of, and the control valve V4 corresponding to the swing motor 42 is operated based on the drive signal obtained by the tilt operation of the swing operation lever 46. This allows the hydraulic cylinder P to move from the undulating cylinder 24 to the telescopic cylinder 3
1. The control of the hydraulic oil supplied to the swing motor 23 and the swing motor 42 is performed, the boom 30 moves up and down, expands and contracts, and swings according to the operation of the boom operation lever 45, and the workbench 40 performs the swing operation. A swing operation is performed according to the operation of the lever 46.
【００１６】このように作業台４０に搭乗した作業者
は、作業台４０上からブーム操作レバー４５と首振り操
作レバー４６との操作を行うことによりブーム３０の起
伏、伸縮、旋回操作と作業台４０の首振り操作とを行う
ことができ、自らのレバー操作により所望の位置に移動
して作業を行うことが可能である。The worker boarding the work table 40 operates the boom operation lever 45 and the swing operation lever 46 from the work table 40 to raise and lower the boom 30, extend and retract, and turn the work table. The user can perform a swing operation of 40, and can move to a desired position by his / her own lever operation to perform an operation.
【００１７】ここで、コントローラ６０のブーム制御部
６２は、ブーム３０の基端部側に設けられてブーム３０
の水平面に対する起伏角度を検出する起伏角度センサ８
１と、ブーム３０の先端部側に設けられてブーム３０の
長さを検出する長さセンサ８２と、旋回台２０の近傍に
設けられて旋回台２０の旋回角度（すなわちブーム３０
の旋回角度）を検出する旋回角度センサ８３とからの検
出情報に基づいて、ブーム３０の先端部の位置を車体１
０中心の座標系における座標値として求め、このブーム
３０先端部の位置が予め定めた許容移動範囲から逸脱す
るようなブーム３０の動作は禁止する制御を行う。この
ようなコントローラ６０の作業範囲規制制御により、車
体１０に作用する転倒モーメントが過大になって車体１
０が転倒するような事態が未然に防止されるようになっ
ている。Here, the boom control unit 62 of the controller 60 is provided on the base end side of the boom 30 and
Angle sensor 8 for detecting the angle of undulation with respect to the horizontal plane
1, a length sensor 82 provided at the tip end side of the boom 30 to detect the length of the boom 30, and a swing angle of the swivel 20 provided near the swivel 20 (that is, the boom 30).
Of the tip of the boom 30 based on the detection information from the turning angle sensor 83 for detecting the turning angle of the vehicle 1.
Control is performed to determine the coordinate value in the zero-center coordinate system and prohibit the operation of the boom 30 such that the position of the tip of the boom 30 deviates from a predetermined allowable movement range. Due to the work range restriction control of the controller 60, the overturning moment acting on the vehicle body 10 becomes excessive,
A situation in which 0 falls down is prevented beforehand.
【００１８】一方、道路走行を行うときなどブーム３０
を使用しないときには、図３に示すように、ブーム３０
は格納状態にされる。このブーム３０の格納は、ブーム
３０を全縮状態にしたうえで前方に倒伏（車体１０のほ
ぼ前後方向に延びるように倒伏）させ、車体１０上に設
けたブーム受け１６にブーム３０の下面を載置させて行
う。また、作業台４０は所定量だけ首振りさせて運転席
１２の上方に位置させる。また、運転席１２の上方には
ステップ１７が設けられており、作業者が車台１３及び
車台１３上の工具箱１８を伝って作業台４０に搭乗する
ときの足掛け用として使用される。On the other hand, when driving on a road, the boom 30 is used.
When the boom 30 is not used, as shown in FIG.
Is stored. When the boom 30 is stored, the boom 30 is fully retracted and then falls forward (falls down so as to extend substantially in the front-rear direction of the vehicle body 10), and the lower surface of the boom 30 is placed on a boom receiver 16 provided on the vehicle body 10. It is performed by mounting. Further, the work table 40 is swung by a predetermined amount to be positioned above the driver's seat 12. A step 17 is provided above the driver's seat 12, and is used as a footrest when the operator rides on the worktable 40 through the chassis 13 and the tool box 18 on the chassis 13.
【００１９】ブーム受け１６には、ブーム３０が格納状
態にあるか否かを検出し、その検出信号をコントローラ
６０のブーム制御部６２に出力するブーム格納センサ８
４が設けられている。このブーム格納センサ８４はリミ
ットスイッチからなっており、ブーム３０が格納状態に
あって、ブーム３０の下面によりスイッチ部（図示せ
ず）が押圧されているときにオン信号を出力し、ブーム
３０が格納状態になく、スイッチ部が押圧されていない
ときにはオフ信号を出力する。コントローラ６０のブー
ム制御部６２は、このブーム格納センサ８４からの検出
信号（オンオフ信号）に基づいて、現在ブーム３０が格
納状態にあるか否かを判断する。The boom receiver 16 detects whether or not the boom 30 is in a storage state, and outputs a detection signal to a boom control unit 62 of a controller 60.
4 are provided. The boom storage sensor 84 is formed by a limit switch, and outputs an ON signal when the boom 30 is in the storage state and a switch (not shown) is pressed by the lower surface of the boom 30. When the switch is not in the storage state and the switch unit is not pressed, an off signal is output. The boom control unit 62 of the controller 60 determines whether or not the boom 30 is currently stored based on the detection signal (on / off signal) from the boom storage sensor 84.
【００２０】このような構成の高所作業車１を用いて高
所作業を行うには、先ず上記のようなブーム３０の格納
姿勢のまま道路走行を行って作業現場へ移動し、各ジャ
ッキ５０を張り出して車体１０を安定支持させる。ここ
で、各ジャッキ５０は、車体１０がほぼ水平状態になる
ように各々張出量が調整されるが、傾斜のある路面に車
体１０を停車させて（このとき車体１０の前後軸が路面
の傾斜方向に延びるようにする）作業を行うときには特
に慎重を要し、車体１０が傾いた状態のままブーム３０
を張り出させることのないように注意する。本発明に係
る車体傾斜角検出装置は、このような状況において車体
１０を確実に水平状態にすることができるようにするた
めの装置であり、以下、その構成について説明する。In order to perform an aerial work using the aerial work vehicle 1 having such a configuration, first, the vehicle is moved to a work site by traveling on a road with the boom 30 in the retracted attitude as described above, and each jack 50 is moved. To stably support the vehicle body 10. Here, each jack 50 has an overhang amount adjusted so that the vehicle body 10 is substantially horizontal, but the vehicle body 10 is stopped on an inclined road surface (at this time, the front-rear axis of the vehicle body 10 is When performing the work, it is necessary to be particularly careful, and the boom 30 is kept in a state where the vehicle body 10 is inclined.
Be careful not to overhang. The vehicle body tilt angle detection device according to the present invention is a device for ensuring that the vehicle body 10 can be kept in a horizontal state in such a situation, and the configuration thereof will be described below.
【００２１】この高所作業車１に備えられる車体傾斜角
検出装置は、前述の起伏角度センサ８１と、この起伏角
度センサ８１からの検出情報に基づいて車体傾斜角、す
なわち車体１０の前後軸ＡＸが水平面Ｌに対してなす角
度を演算により求める演算装置であるコントローラ６０
の車体傾斜角算出部６３とを有して構成されている。起
伏角度センサ８１は前述のようにブーム３０の水平面Ｌ
に対する起伏角度θを検出し、車体傾斜角算出部６３
は、この起伏角度センサ８１により検出されたブーム３
０の起伏角度θから、ブーム３０を格納した状態におい
てブーム３０が車体１０の前後軸ＡＸに対してなす初期
角度θ0を差し引いて得られる角度を車体傾斜角φとし
て求める（すなわちφ＝θ−θ0）。これらブーム３０
の起伏角度θ、初期角度θ0及び車体傾斜角φ、車体１
０の前後軸ＡＸ及び水平面Ｌを図３及び図４に示すが、
初期角度θ0は、その車体１０の製造時において別の手
段により計測され、車体傾斜角算出部６３に予め記憶さ
れる。The vehicle body inclination angle detecting device provided in the aerial work vehicle 1 includes a vehicle body inclination angle, that is, a front-rear axis AX of the vehicle body 10 based on the above-mentioned undulation angle sensor 81 and detection information from the undulation angle sensor 81. Is an arithmetic unit for calculating the angle formed by the angle with respect to the horizontal plane L
And a vehicle body inclination angle calculation unit 63. The undulation angle sensor 81 is, as described above, the horizontal plane L
The vehicle inclination angle calculating section 63
Is the boom 3 detected by the undulation angle sensor 81.
An angle obtained by subtracting an initial angle θ 0 formed by the boom 30 with respect to the longitudinal axis AX of the vehicle body 10 in a state where the boom 30 is stored from the undulation angle θ of 0 is obtained as a vehicle body inclination angle φ (that is, φ = θ− θ 0 ). These booms 30
Angle θ, initial angle θ 0 and vehicle body inclination angle φ, vehicle body 1
The front-rear axis AX and the horizontal plane L of 0 are shown in FIGS.
The initial angle θ 0 is measured by another means when the vehicle body 10 is manufactured, and is stored in the vehicle body inclination angle calculation unit 63 in advance.
【００２２】また、下部操作装置１４（及び上部操作装
置４４）には、コントローラ６０の車体傾斜角算出部６
３及びブーム制御部６２と繋がるモニター装置７０が設
けられており、このモニター装置７０におけるモニター
画面（図示せず）には、コントローラ６０の車体傾斜角
算出部６３により求められた車体傾斜角φの値や、起伏
角度センサ８１，長さセンサ８２及び旋回角度センサ８
３等により得られるブーム３０の起伏角度、長さ、旋回
角度等の各情報が表示されるようになっている。The lower operating device 14 (and the upper operating device 44) includes a vehicle body inclination angle calculating section 6 of the controller 60.
3 and a boom control unit 62, a monitor device 70 is provided. A monitor screen (not shown) of the monitor device 70 displays a vehicle body tilt angle φ obtained by the vehicle body tilt angle calculation unit 63 of the controller 60. Value, undulation angle sensor 81, length sensor 82 and turning angle sensor 8
Each information such as the up-and-down angle, length, turning angle, etc. of the boom 30 obtained by 3 or the like is displayed.
【００２３】図３はブーム３０が格納状態にあり、且つ
４つのジャッキ５０がいずれも接地していない状態にお
ける高所作業車１を示したものである。このような状態
では、路面Ｄと車体１０の前後軸ＡＸとは平行であるの
で、車体傾斜角算出部６３において、演算φ＝θ−θ0
により求められる車体１０の傾斜角φは路面Ｄの傾斜角
αに等しくなる（φ＝α）。このようにブーム３０が格
納状態にあり、且つ４つのジャッキ５０がいずれも接地
していない状況においては、モニター装置７０は、車体
傾斜角算出部６３において求められた車体傾斜角φの値
を路面傾斜角として（「路面傾斜角」）というタイトル
を付けて）モニター画面に表示する。FIG. 3 shows the aerial work vehicle 1 in a state in which the boom 30 is in a retracted state and none of the four jacks 50 are grounded. In such a state, since the road surface D and the front-rear axis AX of the vehicle body 10 are parallel to each other, the vehicle body tilt angle calculation unit 63 calculates φ = θ−θ 0.
Is equal to the inclination angle α of the road surface D (φ = α). In a state where the boom 30 is in the retracted state and none of the four jacks 50 are in contact with the ground, the monitor device 70 determines the value of the vehicle body inclination angle φ obtained by the vehicle body inclination angle calculation unit 63 on the road surface. It is displayed on the monitor screen as the inclination angle (titled "Road inclination angle").
【００２４】なお、ここでブーム３０が格納状態にある
か否かの判断は前述のブーム格納センサ８４からの検出
情報に基づき行われ、また各ジャッキ５０が接地してい
るか否かの判断は、各ジャッキ５０のシリンダ部５２内
に設けられた接地センサ８５からの検出情報に基づき行
われる。これら接地センサ８５は圧力スイッチから構成
されており、ジャッキ５０のピストン部５１が接地し、
シリンダ部５２内の圧力が上昇して所定値を上回ったと
きにオン信号を出力するようになっている。The determination as to whether or not the boom 30 is in the retracted state is made based on the detection information from the boom storage sensor 84, and the determination as to whether or not each jack 50 is in contact with the ground. The determination is performed based on detection information from a ground sensor 85 provided in the cylinder section 52 of each jack 50. These ground sensors 85 are constituted by pressure switches, and the piston 51 of the jack 50 is grounded,
An ON signal is output when the pressure in the cylinder section 52 rises and exceeds a predetermined value.
【００２５】ここで作業者は、路面Ｄの傾斜角α、すな
わち車体傾斜角算出部６３により求められた車体傾斜角
φが予め定めた第１の基準角度範囲（例えば−７°〜３
°。負の値は俯角を示す）内にあるときにのみ、ジャッ
キ５０を張り出して車体１０を水平にし、ブーム３０の
作動を行うのであるが、このようにジャッキ５０の張出
作業前に、今から作業を行おうとする路面Ｄの傾斜が何
度であるかを容易に知ることができるので、作業性が大
変良くなる。また、求められた路面Ｄの傾斜角α（車体
傾斜角φが）上記第１の基準角度範囲から逸脱している
ときには、コントローラ６０は、ブーム３０の作動を禁
止する規制手段としての作動をするようになっており、
これにより、車体傾斜角φが大きい状態でブーム３０を
作動させることにより車体１０が不安定な姿勢になるこ
とが防止され、安全性が高められる。このような規制
は、コントローラ６０が、ブーム制御部６２を介してブ
ーム操作レバー４５の操作入力に拘わらず制御バルブＶ
１〜Ｖ４を作動させない制御を行うか、エンジン（図示
せず）の停止制御若しくはＰＴＯ（パワーテイクオフ：
エンジンの動力をブーム３０作動用の油圧ポンプＰへ伝
える機構）がオンになるのを規制する制御を行い、或い
はジャッキ制御部６１を介してジャッキレバー１５の操
作入力に拘わらずジャッキシリンダ５３の制御バルブＶ
を作動させない制御（ジャッキ５０の張出を禁ずる制
御）を行うことなどにより実現できる。Here, the worker sets the inclination angle α of the road surface D, that is, the vehicle body inclination angle φ obtained by the vehicle body inclination angle calculation section 63 to a first reference angle range (for example, -7 ° to 3 °).
°. The jack 50 is extended to level the vehicle body 10 and the boom 30 is operated only when the jack 50 is within the range of the depression angle. Since it is possible to easily know how many inclinations of the road surface D for which work is to be performed, workability is greatly improved. When the determined inclination angle α of the road surface D (the vehicle body inclination angle φ) deviates from the first reference angle range, the controller 60 operates as a restricting means for inhibiting the operation of the boom 30. It is like
Thus, operating the boom 30 in a state where the vehicle body inclination angle φ is large prevents the vehicle body 10 from being brought into an unstable posture, thereby enhancing safety. Such a regulation is performed when the controller 60 controls the control valve V regardless of the operation input of the boom operation lever 45 via the boom control unit 62.
1 to V4 are not operated, engine (not shown) stop control or PTO (power take-off:
(A mechanism for transmitting the power of the engine to the hydraulic pump P for operating the boom 30) is controlled, or the jack cylinder 53 is controlled via the jack control unit 61 regardless of the operation input of the jack lever 15. Valve V
Can be realized by performing control not to operate (control for inhibiting the jack 50 from protruding).
【００２６】路面Ｄの傾斜角α（車体傾斜角φ）が上記
第１の基準角度範囲内にあった場合には、ジャッキレバ
ー１５を操作してジャッキ５０を張り出させる。そし
て、図４に示すように、４つのジャッキ５０のうちいず
れかにより車体１０が持ち上げ支持されている状態（こ
のときブーム３０は格納状態のまま）になったときに
は、路面Ｄと車体１０の前後軸ＡＸとは平行ではなくな
るので、もはや車体１０の傾斜角φと路面Ｄの傾斜角α
とは等しくなく、モニター装置７０は、車体傾斜角算出
部６３において求められた車体傾斜角φの値を車体傾斜
角として（「車体傾斜角」というタイトルを付けて）モ
ニター画面に表示する。When the inclination angle α of the road surface D (the inclination angle φ of the vehicle body) is within the first reference angle range, the jack lever 15 is operated to extend the jack 50. Then, as shown in FIG. 4, when the vehicle body 10 is lifted and supported by one of the four jacks 50 (at this time, the boom 30 remains in the retracted state), the road surface D and the front and rear of the vehicle body 10 Since the axis AX is no longer parallel, the inclination angle φ of the vehicle body 10 and the inclination angle α
The monitor device 70 displays the value of the vehicle body tilt angle φ obtained by the vehicle body tilt angle calculation unit 63 as a vehicle body tilt angle (titled “body tilt angle”) on the monitor screen.
【００２７】このため作業者は、モニター画面に表示さ
れる車体傾斜角φの値を見ながら車体１０を水平にする
作業を行うことができるのであるが、本発明に係る車体
傾斜角検出装置においては、コントローラ６０のジャッ
キ制御部６１は、各接地センサ８５により、４つのジャ
ッキ５０のうちいずれかが接地していることが検出され
ている状態（すなわち車体１０が持ち上げ支持されてい
る状態）において、車体傾斜角算出部６３により求めら
れた車体１０の水平面Ｌからの傾斜角φが予め定めた第
２の基準角度範囲、すなわち車体１０がほぼ水平状態で
あると認められる車体傾斜角の範囲から逸脱していると
きには、モニター装置７０の近傍に設けられた警報ブザ
ー７１により警報音を鳴らして作業者に警報を与える構
成にようになっている。ここで、上記第２の基準角度範
囲としては、例えば−３°〜３°である。For this reason, the operator can perform the work of leveling the vehicle body 10 while watching the value of the vehicle body inclination angle φ displayed on the monitor screen. In the vehicle body inclination angle detecting device according to the present invention, The jack control unit 61 of the controller 60 operates in a state where each of the four jacks 50 detects that any one of the four jacks 50 is grounded by each grounding sensor 85 (that is, a state in which the vehicle body 10 is lifted and supported). The inclination angle φ of the vehicle body 10 from the horizontal plane L obtained by the vehicle body inclination angle calculation unit 63 is determined from a predetermined second reference angle range, that is, a range of the vehicle body inclination angle at which the vehicle body 10 is recognized to be substantially horizontal. When the vehicle deviates, an alarm is sounded by an alarm buzzer 71 provided in the vicinity of the monitor device 70 to give an alarm to the worker. You. Here, the second reference angle range is, for example, −3 ° to 3 °.
【００２８】更にコントローラ６０のブーム制御部６２
は、上記のように車体傾斜角算出部６３により求められ
た車体傾斜角φが第２の基準角度範囲から逸脱している
ときには、ブーム操作レバー４５の操作に拘わらず制御
バルブＶ１〜Ｖ４を作動させず、ブーム３０の格納位置
からの作動を禁止するブームインターロック装置として
の制御を行う。これにより、車体１０がほぼ水平状態に
なっていないにも拘わらずブーム３０を作動させてしま
い、車体１０が不安定な姿勢になる事態が防止される。Further, the boom control unit 62 of the controller 60
Operates the control valves V1 to V4 irrespective of the operation of the boom operation lever 45 when the vehicle body tilt angle φ obtained by the vehicle body tilt angle calculation unit 63 deviates from the second reference angle range as described above. Instead, control is performed as a boom interlock device that prohibits operation of the boom 30 from the storage position. This prevents the boom 30 from being actuated even though the vehicle body 10 is not in a substantially horizontal state, thereby preventing the vehicle body 10 from becoming in an unstable posture.
【００２９】このように本発明に係る車体傾斜角検出装
置においては、ブーム３０の水平面Ｌに対する起伏角度
θを起伏角度センサ８１により検出し、このブーム３０
の起伏角度θから、ブーム３０を格納した状態において
ブーム３０が車体１０の前後軸ＡＸに対してなす初期角
度θ0を差し引いて得られる角度を車体傾斜角φとして
求めるようになっているので、新たなセンサ類を設ける
ことなく、簡易且つ安価な構成で正確な車体傾斜角の値
を求めることが可能である（なお、４つのジャッキ５０
がいずれも接地していない状態では、求められた車体傾
斜角φより路面の傾斜角αが得られる）。また、求めら
れた車体傾斜角φの値はモニター装置７０によりモニタ
ー画面に表示されるようになっており、作業者は、検出
された車体傾斜角φの値を一目で捉えることができるの
で作業性が向上する。ここで、格納時におけるブーム３
０の倒伏方向が車体１０の前後方向（前後軸ＡＸ）と正
確に一致していない場合には、起伏角度センサ８１によ
り検出されるブーム３０の起伏角度θに補正を加えて用
いるようにしてもよい。また、求められた車体傾斜角φ
が予め定めた第１の基準角度範囲から逸脱しているとき
にはブーム３０の作動が禁止されるようになっているの
で、車体傾斜角φが大きい状態でブーム３０を作動させ
ることにより車体１０が不安定な姿勢になることが防止
され、安全性が高められる。As described above, in the vehicle body inclination angle detecting apparatus according to the present invention, the up-down angle θ of the boom 30 with respect to the horizontal plane L is detected by the up-down angle sensor 81, and the boom 30
Is obtained by subtracting the initial angle θ 0 formed by the boom 30 with respect to the front-rear axis AX of the vehicle body 10 in a state where the boom 30 is stored, as the vehicle body inclination angle φ from the undulation angle θ of the vehicle. It is possible to obtain an accurate value of the vehicle body inclination angle with a simple and inexpensive configuration without providing new sensors (the four jacks 50).
However, in the state where none of them are in contact with the ground, the inclination angle α of the road surface is obtained from the obtained vehicle body inclination angle φ). In addition, the value of the obtained vehicle body inclination angle φ is displayed on a monitor screen by the monitor device 70, and the worker can grasp the detected value of the vehicle body inclination angle φ at a glance. The performance is improved. Here, boom 3 at the time of storage
If the 0 tilt direction does not exactly match the front-back direction of the vehicle body 10 (the front-rear axis AX), the boom 30 detected by the up-down angle sensor 81 may be used after correcting the up-down angle θ. Good. In addition, the required body tilt angle φ
Is deviated from the first reference angle range, the operation of the boom 30 is prohibited. Therefore, when the boom 30 is operated with the vehicle body tilt angle φ being large, the A stable posture is prevented, and safety is enhanced.
【００３０】また、４つのジャッキ５０のうちいずれか
が接地していることが検出されており、求められた車体
傾斜角φが予め定めた第２の基準角度範囲から逸脱して
いるときには警報手段（警報ブザー７１）により警報が
発せられるようになっているので、ジャッキ５０を張り
出して行う車体１０の水平調整が不充分で、車体傾斜角
φが大きい状態のまま、不用意にブーム３０を張り出し
て（作動させて）車体１０を不安定な姿勢にしてしまう
事態を防止することができる。このように本発明におい
ては、車体傾斜角φの正確な値が求められるので、車体
傾斜角φに応じた上記警報作動を行う安全装置を組み込
むことが可能である。また、上記のように、警報手段
が、ブーム３０の格納位置からの作動を禁止する構成
（ブームインターロック）であれば、車体傾斜角φが大
きい姿勢からのブーム３０の張り出し自体が禁止される
ようになるので、より高い安全性を確保することができ
る。If any one of the four jacks 50 is detected to be in contact with the ground, and the determined vehicle body inclination angle φ deviates from the second reference angle range, a warning means is issued. (Alarm buzzer 71), an alarm is issued, so that the horizontal adjustment of the vehicle body 10 by extending the jack 50 is insufficient, and the boom 30 is inadvertently extended while the vehicle body inclination angle φ is large. (Actuating) the vehicle body 10 to an unstable posture can be prevented. As described above, in the present invention, since an accurate value of the vehicle body inclination angle φ is obtained, it is possible to incorporate a safety device that performs the above-described alarm operation according to the vehicle body inclination angle φ. Further, as described above, if the alarm means is configured to prohibit the operation of the boom 30 from the retracted position (boom interlock), the extension of the boom 30 from a posture in which the vehicle body inclination angle φ is large is prohibited. As a result, higher security can be ensured.
【００３１】これまで本発明に係るブーム作業車の車体
傾斜角検出装置の実施形態について説明したきたが、本
発明の範囲は上述のものに限定されない。例えば、上記
実施形態においては、各接地センサ８５（接地検出手
段）は圧力スイッチから構成されるものであったが、ジ
ャッキ５０が接地しているか否かを検出できるものであ
れば他の構成であっても構わない。同様に、ブーム格納
センサ８４は上記実施形態ではリミットスイッチであっ
たが、ブーム３０が格納位置にあるか否かを検出できる
構成であれば他の構成であっても構わない。また、車体
１０に設けられるジャッキ５０の数は、上記実施形態に
示した４つに限られない。Although the embodiment of the apparatus for detecting the inclination angle of a vehicle body of a boom working vehicle according to the present invention has been described above, the scope of the present invention is not limited to the above. For example, in the above embodiment, each of the grounding sensors 85 (grounding detecting means) is configured by a pressure switch. However, another configuration may be used as long as it can detect whether or not the jack 50 is grounded. It does not matter. Similarly, the boom storage sensor 84 is a limit switch in the above embodiment, but may have another configuration as long as it can detect whether the boom 30 is at the storage position. Further, the number of jacks 50 provided on the vehicle body 10 is not limited to four as shown in the above embodiment.
【００３２】また、上記実施形態では、路面の傾斜角と
車体傾斜角のほか、ブーム３０の起伏角度、長さ及び旋
回角度がモニター画面に表示される構成になっていた
が、モニターに表示されるデータはこれらに限られず、
他の情報も表示されるようになっていてもよい。また、
これらデータのうちどれを表示させるかを作業者が任意
に選択できる構成となっていることが好ましい。In the above embodiment, the up-and-down angle, the length and the turning angle of the boom 30 are displayed on the monitor screen in addition to the road surface inclination angle and the vehicle body inclination angle. Data is not limited to these,
Other information may be displayed. Also,
It is preferable that the operator can arbitrarily select which of these data is to be displayed.
【００３３】また、上記実施形態における本発明の適用
対象は高所作業車であったが、これは高所作業車に限ら
れず、ブームが起伏動等自在に設けられてなり、ブーム
を車体のほぼ前後方向に延びるように倒伏させて格納す
る構成のブーム作業車一般（例えばクレーン車）に対し
て適用可能である。ここで、ブームの格納時におけるブ
ームの倒伏方向は、上記実施形態に示したように前方に
倒伏する構成のみならず、後方に倒伏する構成であって
もよい。In the above embodiment, the present invention is applied to an aerial work vehicle. However, the present invention is not limited to an aerial work vehicle, and a boom is provided so as to be able to move up and down. The present invention is applicable to a general boom working vehicle (for example, a crane truck) having a configuration in which it is folded down and stored so as to extend substantially in the front-rear direction. Here, the boom may be in a falling direction when the boom is stored, as well as in a configuration in which the boom is folded forward, as shown in the above-described embodiment.
【００３４】[0034]
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るブー
ム作業車の車体傾斜角検出装置においては、ブームの水
平面に対する起伏角度を起伏角度検出手段により検出
し、このブームの起伏角度から、ブームを格納した状態
においてブームが車体の前後軸に対してなす初期角度を
差し引いて得られる角度を車体傾斜角として求めるよう
になっているので、新たなセンサ類を設けることなく、
簡易且つ安価な構成で正確な車体傾斜角の値を求めるこ
とが可能である（なお、複数のジャッキがいずれも接地
していない状態では、求められた車体傾斜角より路面の
傾斜角が得られる）。ここで、演算装置より求められた
車体傾斜角の値を表示するモニター装置を備えていれ
ば、作業者は、検出された車体傾斜角の値を一目で捉え
ることができるので作業性が向上する。また、演算装置
により求められた車体傾斜角が予め定めた第１の基準角
度範囲から逸脱しているときにブームの作動を禁止する
規制手段が設けられていれば、車体傾斜角が大きい状態
でブームを作動させることにより車体が不安定な姿勢に
なることが防止されるので、安全性が高められる。As described above, in the vehicle body inclination angle detecting apparatus for a boom working vehicle according to the present invention, the up / down angle of the boom with respect to the horizontal plane is detected by the up / down angle detecting means. In the state where is stored, the angle obtained by subtracting the initial angle formed by the boom with respect to the front and rear axes of the vehicle body is determined as the vehicle body tilt angle, so without providing new sensors,
It is possible to obtain an accurate value of the vehicle body inclination angle with a simple and inexpensive configuration (in a state where none of the plurality of jacks are in contact with the ground, the road surface inclination angle can be obtained from the obtained vehicle body inclination angle. ). Here, if a monitor device that displays the value of the vehicle body inclination angle obtained by the arithmetic unit is provided, the worker can grasp the detected value of the vehicle body inclination angle at a glance, so that workability is improved. . Further, if a regulating means for inhibiting the operation of the boom is provided when the vehicle body inclination angle obtained by the arithmetic device deviates from a predetermined first reference angle range, the vehicle body inclination angle may be large. By operating the boom, the vehicle body is prevented from being in an unstable posture, so that safety is enhanced.
【００３５】また、複数のジャッキのうちいずれかが接
地していることが検出されており、求められた車体傾斜
角が予め定めた第２の基準角度範囲から逸脱していると
きには警報手段により警報が発せられるようになってい
るので、ジャッキを張り出して行う車体の水平調整が不
充分で、車体傾斜角が大きい状態のまま、不用意にブー
ムを張り出して（作動させて）車体を不安定な姿勢にし
てしまう事態を防止することができる。このように本発
明においては、車体傾斜角の正確な値が求められるの
で、車体傾斜角に応じた上記警報作動を行う安全装置を
組み込むことが可能である。特に、この警報手段が、接
地検出手段により、複数のジャッキのうちいずれかが接
地していることが検出されている状態において、演算装
置により求められた車体傾斜角が上記第２の基準角度範
囲から逸脱しているときにブームの格納位置からの作動
を禁止する構成であれば、車体傾斜角が大きい姿勢から
のブームの張り出し自体が禁止されるようになるので、
より高い安全性を確保することができる。Further, when it is detected that one of the plurality of jacks is in contact with the ground, and the obtained vehicle body inclination angle deviates from a second reference angle range which is predetermined, an alarm means issues an alarm. , The level adjustment of the vehicle body by extending the jack is insufficient, and the vehicle body becomes unstable by inadvertently extending (operating) the boom while the vehicle body tilt angle is large. It is possible to prevent a situation in which the user takes the posture. As described above, in the present invention, since an accurate value of the vehicle body inclination angle is obtained, it is possible to incorporate a safety device that performs the above-described alarm operation according to the vehicle body inclination angle. In particular, when the warning means detects that one of the plurality of jacks is in contact with the ground by the contact detection means, the vehicle body inclination angle obtained by the arithmetic unit is set in the second reference angle range. If it is configured to prohibit operation from the storage position of the boom when it deviates from the vehicle, the boom overhang itself from a posture where the vehicle body inclination angle is large will be prohibited,
Higher security can be ensured.
【図面の簡単な説明】[Brief description of the drawings]
【図１】本発明に係る車体傾斜角検出装置が備えられた
高所作業車の側面図である。FIG. 1 is a side view of an aerial work vehicle equipped with a vehicle body inclination angle detecting device according to the present invention.
【図２】上記車体傾斜角検出装置の構成を示すブロック
図である。FIG. 2 is a block diagram showing a configuration of the vehicle body inclination angle detecting device.
【図３】４つのジャッキがいずれも接地していない状態
における上記高所作業車の側面図である。FIG. 3 is a side view of the aerial work vehicle in a state where none of the four jacks is grounded.
【図４】ジャッキを張り出して車体を持ち上げ支持して
いる状態における上記高所作業車の側面図である。FIG. 4 is a side view of the aerial work vehicle in a state where the jacks are extended and the vehicle body is lifted and supported.
１ 高所作業車（ブーム作業車） １０ 車体 ３０ ブーム ４０ 作業台 ５０ ジャッキ ６０ コントローラ（規制手段、警報手段） ６１ ジャッキ制御部 ６２ ブーム制御部 ６３ 車体傾斜角算出部（演算装置） ７０ モニター装置 ７１ 警報ブザー（警報手段） ８１ 起伏角度センサ（起伏角度検出手段） ８５ 接地センサ（接地検出手段） Ｖ１〜Ｖ４ 制御バルブ（規制手段、警報手段） REFERENCE SIGNS LIST 1 aerial work vehicle (boom work vehicle) 10 vehicle body 30 boom 40 work table 50 jack 60 controller (restriction means, alarm means) 61 jack control unit 62 boom control unit 63 vehicle body inclination angle calculation unit (arithmetic device) 70 monitoring device 71 Warning buzzer (warning means) 81 Up / down angle sensor (up / down angle detection means) 85 Grounding sensor (grounding detection means) V1 to V4 Control valve (restriction means, warning means)
Claims (5)
てなり、前記ブームを前記車体のほぼ前後方向に延びる
ように倒伏させて格納する構成のブーム作業車におい
て、前記車体の前後軸が水平面に対してなす車体傾斜角
を検出するブーム作業車の車体傾斜角検出装置であっ
て、 前記ブームの水平面に対する起伏角度を検出する起伏角
度検出手段と、 前記起伏角度検出手段により検出された前記ブームの水
平面に対する起伏角度から、前記ブームを前記格納した
状態において前記ブームが前記車体の前記前後軸に対し
てなす初期角度を差し引いて得られる車体傾斜角を求め
る演算装置とを備えたことを特徴とするブーム作業車の
車体傾斜角検出装置。1. A boom working vehicle in which a boom is provided on a vehicle body so as to be able to move up and down, and the boom is retracted so as to extend substantially in the front-rear direction of the vehicle body. A vehicle body inclination angle detection device for a boom working vehicle that detects a vehicle body inclination angle formed with respect to a horizontal plane, wherein the boom detects an elevation angle with respect to a horizontal plane, A calculation device for calculating a vehicle body inclination angle obtained by subtracting an initial angle formed by the boom with respect to the front-rear axis of the vehicle body in a state where the boom is stored, from an elevation angle of the boom with respect to a horizontal plane. A vehicle body inclination angle detecting device for a boom working vehicle.
傾斜角の値を表示するモニター装置を備えたことを特徴
とする請求項１記載のブーム作業車の車体傾斜角検出装
置。2. The vehicle body inclination angle detecting device for a boom working vehicle according to claim 1, further comprising a monitor device for displaying the value of the vehicle body inclination angle obtained by the arithmetic unit.
傾斜角が予め定めた第１の基準角度範囲から逸脱してい
るときに前記ブームの作動を禁止する規制手段を設けた
ことを特徴とする請求項１又は２記載のブーム作業車の
車体傾斜角検出装置。3. A restricting means for prohibiting the operation of the boom when the vehicle body inclination angle obtained by the arithmetic device deviates from a predetermined first reference angle range. The vehicle body inclination angle detecting device for a boom working vehicle according to claim 1 or 2.
前記車体を持ち上げ支持する複数のジャッキと、 前記複数のジャッキが各々接地しているか否かを検出す
る接地検出手段と、 前記接地検出手段により、前記複数のジャッキのうちい
ずれかが接地していることが検出されている状態におい
て、前記演算装置により求められた前記車体傾斜角が予
め定めた第２の基準角度範囲から逸脱しているときに警
報を発する警報手段とを備えたことを特徴とする請求項
１〜３のいずれかに記載のブーム作業車の車体傾斜角検
出装置。4. A plurality of jacks provided on the vehicle body and projecting downward to lift and support the vehicle body, ground detection means for detecting whether each of the plurality of jacks is grounded, and the ground detection means. Accordingly, in a state where any one of the plurality of jacks is detected to be in contact with the ground, the vehicle body inclination angle obtained by the arithmetic device deviates from a second reference angle range which is predetermined. The vehicle body tilt angle detecting device for a boom working vehicle according to any one of claims 1 to 3, further comprising: an alarm unit that issues an alarm.
り、前記複数のジャッキのうちいずれかが接地している
ことが検出されている状態において、前記演算装置によ
り求められた前記車体傾斜角が前記第２の基準角度範囲
から逸脱しているときに前記ブームの前記格納位置から
の作動を禁止する構成であることを特徴とする請求項４
記載のブーム作業車の車体傾斜角検出装置。5. The vehicle body inclination angle obtained by the arithmetic unit in a state in which the alarm means detects that one of the plurality of jacks is grounded by the ground detection means. 5. The system according to claim 4, wherein the operation of the boom from the storage position is prohibited when the boom deviates from the second reference angle range.
A vehicle body inclination angle detection device for a boom working vehicle according to the above description.
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