JP2001502064A - 車両内のセンサのモニタ方法および装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 本発明による装置は、それぞれ異なる物理量を表わす信号を発生する車両内のセンサのモニタリングを行う。この装置は、少なくとも２つのセンサに対して、少なくともこれらのセンサから発生された信号から出発して、これらのセンサに対して同じに定義された比較量を求める第１の手段を含む。さらにこの装置は、少なくとも１つのセンサに対して、モニタリングを実行する第２の手段を含み、この場合、モニタリングは、センサに対して求めたセンサ基準量、センサにより発生された信号および関連のしきい値の少なくとも関数として行われる。さらにこの装置は、少なくとも２つの同じに定義された比較量から少なくとも出発して、１つの量を求め、しきい値の形成においてこの量を考慮する第３の手段を含む。

Description

【発明の詳細な説明】 車両内のセンサのモニタ方法および装置 従来技術 本発明は、車両内で使用されているセンサのモニタ装置および方法に関するも のである。とくに、車両の走行動特性制御装置内で使用されるセンサのモニタ装 置ないし方法に関するものである。 車両内で使用されているセンサのモニタ装置および方法は従来技術から種々の 修正態様において既知である。 出願番号第１９６３６４４３号でドイツ特許庁に提出された特許出願は車両内 のセンサのモニタ方法および装置を記載している。この方法ないしこの装置にお いては、それぞれ異なる物理量を表わすセンサがモニタリングされる。この装置 は、少なくとも２つのセンサに対し、少なくともこれらのセンサから発生された 信号から出発して、それによりこれらのセンサに対し同じに定義された比較量が 求められる手段を含む。さらにこの装置は、少なくとも求められた比較量の関数 として、それにより基準量が求められる他の手段を含む。この基準量から出発し て、個々のセンサに対してそれぞれセンサ基準量が求められる。この特許出願は 、とくにヨー速度センサに対してモニタリングを行うものである。ヨー速度セン サのモニタリングは複数の妥当性問い合わせから構成されている。とくにヨー速 度センサに対して問い合わせが行われ、この問い合わせにヨー速度センサにより 発生された信号の値および発生されたセンサ基準値が使用される。このために、 ヨー速度センサにより発生された信号の値および関連のセンサ基準値から差が形 成され、かつこの差が関連のしきい値と比較される。このしきい値の形成に次の 量が使用される。 即ち、ヨー速度センサにより発生された信号の値、かじ取角センサに対して同 じに定義された比較量、かじ取角センサにより発生された信号の値、車両縦方向 速度を表わす量、ならびに横方向に傾斜する走行路面の影響が考慮されるヨー速 度に対する量。 車両の走行動特性制御装置が、たとえばＡｕｔｏｍｏｂｉｌｔｅｃｈｎｉｓｃ ｈｅｎ Ｚｅｉｔｓｃｈｒｉｆｔ（ＡＴＺ）（自動車技術雑誌）９６巻、１９９ ４年、１１月号、６７４−６８９頁に記載されている論文「ＦＤＲ−Ｂｏｓｃｈ の走行動特性制御」から既知である。 車両内で使用されているセンサのモニタリングを改善することが本発明の課題 である。 この課題は請求項１の特徴ないし請求項１０の特徴により解決される。 発明の利点 この装置を用いて、異なる物理量を表わす信号を発生するセンサがモニタリン グされる。この場合、少なくとも２つのセンサに対して、少なくともこれらのセ ンサから発生された信号から出発して、これらのセンサに対して同じに定義され た比較量が求められることが有利である。少なくとも１つのセンサに対してモニ タリングが行われ、この場合、モニタリングが、センサに対して求められたセン サ基準量、センサにより発生された信号および関連のしきい値の少なくとも関数 として行われることが有利である。 従来技術に比較しての本発明の利点は、車両内で使用されるセンサのモニタリ ングの本発明による装置ないし本発明による方法において、少なくとも１つのセ ンサのモニタリングの実行のために必要とされるしきい値の形成において、少な くとも２つの同じに定義された比較量から少なくとも出発して求められた量が考 慮されることである。 さらに、しきい値の形成に、同じに定義された比較量とは独立の所定の量が使 用されることが有利である。この場合、しきい値が、少なくとも２つの同じに定 義された比較量から少なくとも出発して形成された量と、同じに定義された比較 量とは独立の所定の量との和として形成されることが有利である。 しきい値の形成において考慮された量が、少なくとも２つの同じに定義された 比較量の相互間の偏差を表わすことが有利である。この量の形成において、装置 によりモニタリングされるセンサの同じに定義された比較量が考慮されないまま であることが有利である。少なくとも２つの同じに定義された比較量の相互間の 偏差を表わす量の形成のために、少なくとも２つの同じに定義された比較量の各 々から出発して、同じに定義されたこの比較量の、少なくとも２つの同じに定義 された比較量の他方の比較量に対する偏差を表わす量がそれぞれ求められること が有利である。 しきい値の所定の形成により次の利点が与えられる。 しきい値の形成において、少なくとも２つの同じに定義された比較量から少な くとも出発して求められた量が考慮されることにより、同じに定義された比較量 のばらつきがしきい値の形成に使用される。同じに定義された比較量が良好な一 致を与えた場合、少なくとも１つのセンサは小さいしきい値に関して、すなわち きわめて狭い公差に関してモニタリングすることができる。この場合、このモニ タリングは走行状況とは無関係である。これに対して、同じに定義された比較量 が相互間に、走行状況の関数であるモデル化精度の原因または公差を有するセン サ信号の原因により大きな変動を有する場合、これは、それに応じたしきい値の 増大ないしそれに応じたモニタリング公差の拡張を必要とする。 しきい値の形成において考慮される量がフィルタリングされることにより他の 利点が与えられる。 少なくとも１つのセンサのモニタリングの実行のために必要とされるセンサ基 準量が、同じに定義された比較量から少なくとも出発して形成されることが有利 である。さらに、少なくとも１つのセンサのモニタリングのために、センサによ り発生された信号がオフセット補正されることが有利である。オフセット補正さ れた信号およびセンサ基準量からの差の絶対値が関連のしきい値と比較される。 少なくとも１つのセンサのモニタリングのために、とくにカウンタとして表わ されている量が形成されていることが有利であることは明らかである。オフセッ ト補正された信号およびセンサ基準量から形成されている差の絶対値がしきい値 より大きいときに、この量が増加される。この差の絶対値がしきい値より小さい ときに、この量が減少される。この量が第２のしきい値より大きいときに、少な くとも１つのセンサがエラーを有している。 同じに定義された比較量が、車両内に含まれている１つのセンサを用いて測定 される好ましくは１つの量に対応する物理量、とくにヨー速度に対応する物理量 を表わすことが有利である。 本発明のその他の有利な実施態様が従属請求項および図面から明らかである。 図面 図面は図１および図２から構成されている。図１は、本発明による方法を実施 するための本発明による装置の構成を示す。図２に示す流れ図は、ヨー速度セン サのモニタリングのために実行されるモニタリングの一部を示す。 図において同じ構成要素は同じ符号で示されている。 実施態様 ここで本発明を図１および図２により説明する。 選択された実施態様の特殊な形態、すなわち本発明による装置ないし本発明に よる方法の、車両の走行動特性制御装置への使用は、本発明による考え方の制限 を示すものではない。 図１において、ブロック１０１は、本発明による方法を実行するために本発明 による装置内で使用される制御装置を示す。 符号１０２によりかじ取角センサが示され、かじ取角センサ１０２を用いて車 両において設定されたかじ取角を表わす量ｄｅｌｔａｍｅｓｓを測定することが できる。かじ取角センサ１０２により発生された信号ｄｅｌｔａｍｅｓｓは、ブ ロック１０６のみならずブロック１１６にもまた供給される。旋回速度センサな いしヨー速度センサ１０３により、車両の垂直重心軸の周りの車両のヨー運動を 表わす量が測定される。旋回速度センサないしヨー運動センサ１０３により測定 された信号ｏｍｅｇａｍｅｓｓは、ブロック１０７のみならずブロック１１５お よびブロック１１６にもまた供給される。横方向加速度センサ１０４を用いて、 車両に作用する横方向加速度を表わす量が測定される。横方向加速度センサ１０ ４により発生された信号ａｙｍｅｓｓは、ブロック１０８ならびに１１６に供給 される。ブロック１０５ｖｒ、１０５ｖｌ、１０５ｈｒないし１０５ｈｌは、車 両の車輪に付属の車輪回転速度センサを示す。以下において、車輪回転速度セン サに対して、簡単な記述方法として１０５ｉｊが使用される。この場合、指数ｉ は、車輪が後車軸（ｈ）に存在するかまたは前車軸（ｖ）に存在するかを示して いる。指数ｊは、車両の右側（ｒ）に付属するかないし車両の左側（ｌ）に付属 するかを示している。両方の指数ｉないしｊによるこの符号は、それが使用され るすべての量ないしすべての要素に対して同様な意味を有している。車輪回転速 度センサ１０５ｉｊにより発生された信号ｎｉｊｍｅｓｓは、ブロック１０９、 １１０ないし１１６に供給される。 車輪回転速度センサ１０５ｉｊにより発生された信号ｎｉｊｍｅｓｓから出発 して、ブロック１０９において、車両速度を表わす量ｖｆが発生される。車両速 度を表わすこの量ｖｆは、ブロック１０９からブロック１０６、１０８、１１０ ならびにブロック１１１に供給される。オプションとして、量ｖｆはブロック１ ０７にも供給される。 ブロック１０６、１０７、１０８ならびに１１０において、センサ１０２、１ ０３、１０４ならびに１０５ｉｊに対して同じに定義された比較量が求められる 。この実施態様においては、センサに対して同じに定義された比較量は、物理量 としてヨー速度を表わすと仮定される。 ブロック１０６において、これに供給された信号ｄｅｌｔａｍｅｓｓ、ならび に車両速度を表わす量ｖｆ、ならびにこれに供給された量ｄｅｌｔａｒｅｆから 出発して、同じに定義された比較量ｏｍｅｇａｄｅｌｔａが求められる。同じに 定義された比較量ｏｍｅｇａｄｅｌｔａは、ブロック１０６からブロック１１１ 、１１２ないし１１５に供給される。同じに定義された比較量ｏｍｅｇａｄｅｌ ｔａの決定は、ブロック１０６においてたとえば次のように行われる。 まず、信号ｄｅｌｔａｍｅｓｓ、車両速度を表わす量ｖｆ、ならびにかじ取角 センサ１０２により測定されたかじ取角に対する基準値を表わす信号ｄｅｌｔａ ｒｅｆから出発して、信号ｄｅｌｔａｍｅｓｓに対するオフセット値が求められ る。求められたオフセット値から出発して、信号ｄｅｌｔａｍｅｓｓが補正され る。補正された信号から数学モデルにより車両速度を表わす量ｖｆを考慮して、 同じに定義された比較量ｏｍｅｇａｄｅｌｔａが求められる。 ブロック１０８において、これに供給された信号ａｙｍｅｓｓ、ｖｆならびに ａｙｒｅｆから出発して、ブロック１０６における同じに定義された比較量ｏｍ ｅｇａｄｅｌｔａの決定に対応して、同じに定義された比較量ｏｍｅｇａａｙの 決定が行われる。同じに定義された比較量ｏｍｅｇａａｙは、ブロック１１１の みならずブロック１１２ないし１１５にもまた供給される。 上記のように、センサに対して同じに定義された比較量が物理量としてヨー速 度を表わすので、ブロック１０７において求められた、同じに定義された比較量 ｏｍｅｇａｋｏｒｒは、この場合オフセット補正されたセンサ信号の、数学モデ ルによるヨー速度への変換は必要がないので、オフセット補正された信号ｏｍｅ ｇａｍｅｓｓに対応する。ブロック１０６ないし１０８に関して既に記載のよう に、ブロック１０７において、信号ｏｍｅｇａｍｅｓｓならびに量ｏｍｅｇａｒ ｅｆから出発して、信号ｏｍｅｇａｍｅｓｓに対するオフセット値が求められる 。このオフセット値により、同じに定義された比較量ｏｍｅｇａｋｏｒｒが信号 ｏｍｅｇａｍｅｓｓから計算される。量ｏｍｅｇａｋｏｒｒはブロック１１１に 供給される。 センサに対して同じに定義された比較量が物理量としてヨー速度以外の量を表 わす場合に対しては、ブロック１０７において、オフセット補正された信号の、 数学モデルによる変換が必要である。この理由から、車両速度を表わす量ｖｆの ブロック１０７への供給が示されている。 ブロック１１０において、車輪回転速度センサ１０５ｉｊにより発生された信 号ｎｉｊｍｅｓｓならびに車両速度を表わす量ｖｆから出発して、車輪回転速度 センサ１０５ｉｊに対して同じに定義された比較量ｏｍｅｇａｎｉｊが求められ る。同じに定義された比較量ｏｍｅｇａｎｉｊは、ブロック１１０からブロック １１１、１１２ないし１１５に供給される。 ブロック１１１において２つの過程が実行される。一方で、ブロック１１１に おいて、これに供給された、同じに定義された比較量ｏｍｅｇａｄｅｌｔａ、ｏ ｍｅｇａｋｏｒｒ、ｏｍｅｇａａｙないしｏｍｅｇａｎｉｊから出発して、基準 量ｏｍｅｇａｒｅｆが求められる。基準量ｏｍｅｇａｒｅｆの決定のために、た とえばまず最後に求められた基準量に対して最大差異を有する同じに定義された 基準量を求めることが提供される。この基準量は最後に求められた基準量に対し 最大差異を有するので、状況により関連のセンサが結果的にエラーを有している と推測することができる。この結果、この時点の基準量の決定において、この比 較量は考慮されないままである。この時点の基準量は重み付けされた平均値の形 成により形成される。重み付けされた平均値の形成において、一方で残っている 比較量が、他方で残っている比較量の間に存在する差異が使用される。基準量ｏ ｍｅｇａｒｅｆはブロック１１５に供給される。 他方で、ブロック１１１において、センサ１０２、１０３ないし１０４に対し てセンサ基準量が求められる。基準量ｏｍｅｇａｒｅｆから出発しかつ車両速度 を表わす量ｖｆを考慮して、逆数学モデルによりこれらのセンサ基準量が求めら れる。センサ１０２、すなわちかじ取角センサに対しては、センサ基準量ｄｅｌ ｔａｒｅｆが求められ、センサ基準量ｄｅｌｔａｒｅｆはブロック１１１からブ ロック１０６に供給される。センサ１０３、すなわち旋回速度センサないしヨー 速度センサに対しては、センサ基準量ｏｍｅｇａｒｅｆが使用され、センサ基準 量ｏｍｅｇａｒｅｆはブロック１１１からブロック１０７に供給される。センサ １０４、すなわち横方向加速度センサに対しては、センサ基準量ａｙｒｅｆが求 められ、センサ基準量ａｙｒｅｆは同様にブロック１１１からブロック１０８に 供給される。ａｙｒｅｆの決定はｄｅｌｔａｒｅｆの決定と同様に行われる。 ブロック１１２において、同じに定義された比較量ｏｍｅｇａｎｉｊ、ｏｍｅ ｇａａｙならびにｏｍｅｇａｄｅｌｔａから出発して、量ｏｍｅｇａｓｔｒｅｕ が求められ、量ｏｍｅｇａｓｔｒｅｕはしきい値の形成において考慮され、しき い値は、ブロック１１５において行われる旋回速度センサないしヨー速度センサ １０３のモニタリングにおいて考慮される。量ｏｍｅｇａｓｔｒｅｕはブロック １１２からブロック１１３に供給される。 ブロック１１５において行われるモニタリングにより旋回速度センサないしヨ ー速度センサ１０３がモニタリングされるので、ブロック１１２において行われ る量ｏｍｅｇａｓｔｒｅｕの決定においては、旋回速度センサないしヨー速度セ ンサ１０３に対して求められた、同じに定義された比較量ｏｍｅｇａｋｏｒｒは 考慮されないままである。すなわち、量ｏｍｅｇａｓｔｒｅｕには、他のセンサ の同じに定義された比較量、すなわちかじ取角センサ１０２の同じに定義された 比較量、横方向加速度センサ１０４の同じに定義された比較量ならびに車輪回転 速度センサ１０５ｉｊの同じに定義された比較量のみが使用される。旋回速度セ ンサないしヨー速度センサ１０３の同じに定義された比較量ｏｍｅｇａｋｏｒｒ は、量ｏｍｅｇａｓｔｒｅｕの決定において、以下の理由から考慮されないまま である。 量ｏｍｅｇａｓｔｒｅｕの決定において、同じに定義された比較量ｏｍｅｇａ ｋｏｒｒが考慮されたとした場合、旋回速度センサないしヨー速度センサ１０３ がエラーを有していると、これが量ｏｍｅｇａｓｔｒｅｕに誤差を与えることに なり、このときこの誤差がブロック１１５内で行われる旋回速度センサないしヨ ー速度センサ１０３のモニタリングのためのしきい値内にも再び存在することに なるであろう。この場合、ブロック１１５内で行われる旋回速度センサないしヨ ー速度センサ１０３のモニタリングによりエラーを有するセンサが特定できない ことが考えられるであろう。 量ｏｍｅｇａｓｔｒｅｕは、たとえば同じに定義された比較量ｏｍｅｇａｄｅ ｌｔａ、ｏｍｅｇａａｙならびにｏｍｅｇａｎｉｊから出発して、次式により求 められる。 ここで、 式（１）、（２）、（３）ならびに（４）からわかるように、同じに定義され た比較量の相互間の偏差を表わす量ｏｍｅｇａｓｔｒｅｕの形成のために、同じ に定義された比較量の一部のみが使用される。同じに定義された比較量のこの一 部に対して、量ＧＥＷ２、ＧＥＷ３ならびにＧＥＷ４は、同じに定義された比較 量のこの一部の同じに定義されたこれらの比較量の各々に対して、同じに定義さ れたこの比較量の、これらの同じに定義された比較量のこの一部の同じに定義さ れた他方の比較量に対する偏差を表わす量を示している。量ｏｍｅｇａｓｔｒｅ ｕは同じに定義された比較量の相互間の偏差を表わす。 量ＧＥＷ２は同じに定義された量ｏｍｅｇａｄｅｌｔａに対して、量ＧＥＷ３ は同じに定義された量ｏｍｅｇａｎｉｊに対して、および量ＧＥＷ４は同じ定義 された量ｏｍｅｇａａｙに対して、形成される。式（１）ないし（４）に示した 数式は、同じに定義された比較量が相互によく一致すれば一致するほど、よりい っそう量ｏｍｅｇａｓｔｒｅｕが小さくなるように選択された。とくに２つの同 じに定義された比較量がほとんど一致する場合は、既に量ｏｍｅｇａｓｔｒｅｕ は小さい値をとる。 ブロック１１３において、ブロック１１２から供給された量ｏｍｅｇａｓｔｒ ｅｕのフィルタリングが行われる。フィルタリングされた量ｏｍｅｇａｓｔｒｅ ｕｆｉｌは、ブロック１１３からブロック１１４に供給される。 ブロック１１３において行われるフィルタリングにより、種々のブロックにお いて行われるモデル形成において発生することがある量ｏｍｅｇａｓｔｒｅｕ内 の変動が除去される。 ブロック１１４において、これに供給された量ｏｍｅｇａｓｔｒｅｕｆｉｌか ら出発して、ブロック１１５において行われる旋回速度センサないしヨー速度セ ンサ１０３のモニタリングのために必要となるしきい値ｏｍｅｇａｔｏｌが形成 される。量ｏｍｅｇａｓｔｒｅｕｆｉｌは、ブロック１１４からブロック１１５ に供給される。 しきい値ｏｍｅｇａｔｏｌの形成には、ブロック１１４において、量ｏｍｅｇ ａｓｔｒｅｕｆｉｌのほかに、同じに定義された比較量とは独立の所定の量もま た使用される。この場合、しきい値ｏｍｅｇａｔｏｌは、たとえば、量ｏｍｅｇ ａｓｔｒｅｕｆｉｌと、同じに定義された比較量とは独立の所定の量との和とし て形成される。同じに定義された比較量とは独立の所定の量は、しきい値ｏｍｅ ｇａｔｏｌに対する基本公差を示す。本質的にこの基本公差は、センサ仕様と、 制御装置１０１内で使用される制御ユニット１１６において処理される旋回速度 センサないしヨー速度センサ１０３の信号が有するエラーに対するこの制御ユニ ット１１６の感度とにより与えられる。同じに定義された比較量とは独立の所定 の量に比較して、量ｏｍｅｇａｓｔｒｅｕｆｉｌは、同じに定義された比較量ｏ ｍｅｇａｄｅｌｔａ、ｏｍｅｇａａｙならびにｏｍｅｇａｎｉｊの関数としての 動 的公差拡張を示す。たとえば、走行路面の不均一または完全に校正されていない センサオフセットのために存在することがある実際に常に存在するばらつきがし きい値ｏｍｅｇａｔｏｌの不必要な拡張を行わないように、ブロック１１４にお いて行われる和の形成において、量ｏｍｅｇａｓｔｒｅｕｆｉｌが適切に評価さ れてもよい。 ブロック１１５において、これに供給された量ｏｍｅｇａｄｅｌｔａ、ｏｍｅ ｇａｒｅｆ、ｏｍｅｇａａｙ、ｏｍｅｇａｎｉｊ、ならびに旋回速度センサない しヨー速度センサ１０３により発生された信号ｏｍｅｇａｍｅｓｓ、およびしき い値ｏｍｅｇａｔｏｌから出発して、旋回速度センサないしヨー速度センサ１０ ３のモニタリングが行われる。モニタリングの結果が量Ｆｏｍｅｇａとして出力 されかつブロック１１６に供給される。ブロック１１５において行われる旋回速 度センサないしヨー速度センサ１０３のモニタリングの実行を図２により詳細に 説明する。 ここで、この実施態様においては、旋回速度センサないしヨー速度センサ１０ ３のモニタリングのみが示されていることに注意すべきである。かじ取角センサ １０２に対してのみならず横方向加速度センサ１０４に対してもまた、対応する モニタリングを行うことができることは当然である。かじ取角センサ１０２に対 してのみならず横方向加速度センサ１０４に対してもまた、モニタリングのため に、ブロック１１２、１１３、１１４ならびに１１５に対応するブロックがそれ ぞれ必要である。しかしながらこの場合、かじ取角センサ１０２のモニタリング においては、同じに定義された評価量ｏｍｅｇａｄｅｌｔａが対応するしきい値 の形成において考慮されないままであることに注意すべきである。さらに、かじ 取角センサ１０２のモニタリングにおいては、信号ｏｍｅｇａｍｅｓｓの代わり に信号ｄｅｌｔａｍｅｓｓが考慮されるべきである。横方向加速度センサ１０４ のモニタリングにおいては、横方向加速度センサに対して同じに定義された比較 量ｏｍｅｇａａｙが対応するしきい値の形成において考慮されないままである。 横方向加速度センサ１０４のモニタリングにおいては、信号ｏｍｅｇａｍｅｓｓ の代わりに信号ａｙｍｅｓｓが考慮されるべきである。 符号１１６で表わされるブロックは、制御装置１０１の制御ユニットを示す。 ブロック１１６に測定信号ｄｅｌｔａｍｅｓｓ、ｏｍｅｇａｍｅｓｓ、ａｙｍｅ ｓｓならびにｎｉｊｍｅｓｓが供給される。さらにブロック１１６は、機関１１ ８から、たとえば機関の回転速度を表わす信号ｍｏｔ２を受け取る。さらにブロ ック１１６は、アクチュエータ１１９ｉｊおよび機関に対する操作論理を示すブ ロック１１７から供給される信号ＳＴ２を受け取る。これらの信号においては、 とくにブレーキとして形成されているアクチュエータの操作時間Ａｉｊが対象と なる。測定信号、信号ＳＴ２から出発し、ならびに量Ｆｏｍｅｇａを考慮して、 制御ュニット１１６はそこで実行される制御に対応して信号ＳＴ１を求め、信号 ＳＴ１は操作論理１１７に供給される。制御ユニット１１６に、信号Ｆｏｍｅｇ ａにより、旋回速度センサないしヨー速度センサ１０３がエラーを有しているこ とが伝送された場合、信号ＳＴ１の形成を修正することができる。 ブロック１１７において、これに供給された信号ＳＴ１から出発して、機関１ １８に対する操作信号ｍｏｔ１ならびにアクチュエータ１１９ｉｊに対する操作 信号Ａｉｊが求められる。機関１１８ならびにとくにブレーキとして形成されて いるアクチュエータ１１９ｉｊの対応する操作により、車両運動を表わす運動変 数の制御が行われる。ブロック１１７において発生される信号ＳＴ２により、制 御ユニット１１６に、たとえばアクチュエータ１１９ｉｊの状態が伝送される。 最後に図１に関して、本発明において本質的な構成要素に符号１２０が付けら れていることを付記しておく。 図２に、ブロック１１５内で行われる旋回速度センサないしヨー速度センサ１ ０３のモニタリングの本発明の本質的な部分が示されている。旋回速度センサな いしヨー速度センサ１０３のモニタリングはステップ２０１からスタートする。 ステップ２０１に続いてステップ２０２が実行され、ステップ２０２においてカ ウンタを示す量ＦＺに値０が割り当てられる。ステップ２０２において行われる 値の割当は、たとえば点火キーの操作において行われるような初期化過程を示す 。ステップ２０２に続いてステップ２０３が実行される。 ステップ２０３において行われる問い合わせのために、まず量ｏｍｅｇａｍｅ ｓｓおよび量ｏｍｅｇａｏｆｆから差が形成される。上記の差と基準値ｏｍｅｇ ａｒｅｆとから形成される差の絶対値がしきい値ｏｍｅｇａｔｏｌと比較される 。 この差がしきい値ｏｍｅｇａｔｏｌより大きいかまたはそれに等しい場合、すな わちエラーを有する旋回速度センサないしヨー速度センサを指示した場合、ステ ップ２０３に続いてステップ２０４が実行される。これに対してこの差がしきい 値ｏｍｅｇａｔｏｌより小さい場合、すなわち旋回速度センサないしヨー速度セ ンサがエラーを有していないことを意味する場合、ステップ２０３に続いてステ ップ２０６が実行される。 量ｏｍｅｇａｏｆｆは、旋回速度センサないしヨー速度センサにより発生され た信号ｏｍｅｇａｍｅｓｓのオフセットを示す。量ｏｍｅｇａｏｆｆは、ブロッ ク１１５において、信号ｏｍｅｇａｍｅｓｓから出発して、たとえばフィルタリ ングにより得られる。したがって、信号ｏｍｅｇａｍｅｓｓおよびｏｍｅｇａｏ ｆｆからの差はオフセット補正された信号を示し、この信号は旋回速度センサな いしヨー速度センサ１０３により発生される。 ステップ２０４において、問い合わせにより、量ＦＺが第１のしきい値Ｓ１よ り大きいか否かが検査される。量ＦＺが第１のしきい値Ｓ１より大きい場合、ス テップ２０４に続いてステップ２０８が実行される。これに対し量ＦＺが第１の しきい値Ｓ１より小さい場合、ステップ２０４に続いてステップ２０５が実行さ れ、ステップ２０５において量ＦＺが１だけ増加され、すなわち増分される。ス テップ２０５に続いてステップ２０８が実行される。第１のしきい値Ｓ１におい ては正の値が使用される。 ここで、ステップ２０４において行われた量ＦＺとしきい値Ｓ１との比較から 出発して、量ＦＺの上方の制限が行われることに注意すべきである。ステップ２ ０６において、量ＦＺが値０に等しいか否かが検査される。 ステップ２０６において量ＦＺが値０に等しいことが特定された場合、ステッ プ２０６に続いてステップ２０８が実行される。これに対しステップ２０６にお いて量ＦＺが０に等しくないことが特定された場合、ステップ２０６に続いてス テップ２０７が実行される。ステップ２０７において量ＦＺが１だけ減少され、 すなわち減分される。ステップ２０７に続いてステップ２０８が実行される。 ステップ２０８において、量ＦＺが第２のしきい値Ｓ２より大きいか否かが検 査される。第２のしきい値Ｓ２もまた正の値である。この場合、第１のしきい値 Ｓ１が第２のしきい値Ｓ２より大きい値に選択されていることに注意すべきであ る。ステップ２０８において量ＦＺが第２のしきい値Ｓ２より大きいことが特定 された場合、すなわち旋回速度センサないしヨー速度センサ１０３がエラーを有 していることを意味する場合、ステップ２０８に続いてステップ２０９が実行さ れる。ステップ２０８において旋回速度センサないしヨー速度センサ１０３がエ ラーを有していることが特定されたので、ステップ２０９において量Ｆｏｍｅｇ ａに値ＴＲＵＥ（真）が割り当てられる。ステップ２０９に続いてステップ２０ ３が実行される。 これに対しステップ２０８において量ＦＺが第２のしきい値Ｓ２より大きくな いことが特定された場合、すなわち旋回速度センサないしヨー速度センサ１０３ がエラーを有していないことを意味する場合、ステップ２０８に続いてステップ ２１０が実行される。旋回速度センサないしヨー速度センサ１０３がエラーを有 していないので、ステップ２１０において量Ｆｏｍｅｇａに値ＦＡＬＳＥ（偽） が割り当てられる。ステップ２１０に続いてステップ２０３が実行される。 ここで、両方のしきい値Ｓ１ないしＳ２が必ずしも異なる値を有する必要がな いことに注意すべきである。両方のしきい値が同じ値を有しているときもまた有 利であることがある。 図１に関して既に説明したように、この実施態様に記載の旋回速度センサない しヨー速度センサ１０３のモニタリングは決して制限作用を有するものではない 。本発明の装置ないし本発明の方法により、かじ取角センサ１０２ないし横方向 加速度センサ１０４をモニタリングしてもよい。このために、それぞれのセンサ に対して、ステップ２０３において行われるモニタリングの変更が必要である。 したがって、かじ取角センサ１０２に対しては信号ｄｅｌｔａｍｅｓｓおよび量 ｄｅｌｔａｏｆｆからの差の絶対値が形成され、かつ量ｏｍｅｇａｒｅｆの代わ りに量ｄｅｌｔａｒｅｆが考慮されなければならない。横方向加速度センサ１０ ４に対しては、量ａｙｍｅｓｓおよび量ａｙｏｆｆからの差の絶対値が形成され 、かつ量ｏｍｅｇａｒｅｆの代わりに量ａｙｒｅｆが考慮されなければならない 。 ここで、種々のブロックで使用される数学モデルないし逆数学モデルが有効で あるときに、図２に示す旋回速度センサないしヨー速度センサ１０３のモニタリ ングが実行されることに注意すべきである。かじ取角センサないし横方向加速度 センサのモニタリングに対してもまた同様のことが適用される。 図２に示した旋回速度センサないしヨー速度センサ１０３のモニタリングのほ かに、ブロック１１５において、同じに定義された比較量ｏｍｅｇａｄｅｌｔａ 、ｏｍｅｇａａｙ、ｏｍｅｇａｎｉｊと、ならびに信号ｏｍｅｇａｍｅｓｓから 形成された量ｏｍｅｇａｋｏｒｒｌとから出発して、旋回速度センサないしヨー 速度センサ１０３の他のモニタリングが行われる。量ｏｍｅｇａｋｏｒｒｌはこ の関係においてオフセット補正された信号ｏｍｅｇａｍｅｓｓを示し、この信号 は、たとえば長時間フィルタリングにより求められる。 この第２のモニタリングは、種々のブロックにおいて使用される数学モデルな いし逆数学モデルの有効性とは独立に行われる。この第２のモニタリングにおい て、第１の問い合わせにより、３つの同じに定義された比較量がある時間にわた り狭いヨー速度範囲内に存在するか否かが検査される。第２の問い合わせにおい て、オフセット補正された値ｏｍｅｇａｋｏｒｒ１がある時間の間３つの同じに 定義された比較量に対して最小差異を有しているか否かが検査される。旋回速度 センサないしヨー速度センサ１０３がエラーを有しているという疑いは、第１の 問い合わせにおいて、３つの同じに定義された比較量がある時間にわたり狭いヨ ー速度範囲内に存在するとき、および第２の問い合わせにおいて、オフセット補 正された量ｏｍｅｇａｋｏｒｒ１がある時間の間３つの同じに定義された比較量 に対して最小差異を有しているときに存在する。これに対して、両方の問い合わ せが満たされていない場合、旋回速度センサないしヨー速度センサがエラーを有 しているという疑いは存在しない。旋回速度センサないしヨー速度センサ１０３ がエラーを有している場合、量Ｆｏｍｅｇａに値ＴＲＵＥが割り当てられる。こ れに対して、旋回速度センサないしヨー速度センサ１０３がエラーを有していな い場合、量Ｆｏｍｅｇａに値ＦＡＬＳＥが割り当てられる。 最後にさらに、図２に示した流れ図の特定の実施態様は本発明の本質的な考え 方に決して制限作用を示すものではないことに注意すべきである。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０１Ｐ 15/00 Ｇ０１Ｐ 15/00 Ｊ (81)指定国 ＥＰ(ＡＴ，ＢＥ，ＣＨ，ＣＹ， ＤＥ，ＤＫ，ＥＳ，ＦＩ，ＦＲ，ＧＢ，ＧＲ，ＩＥ，Ｉ Ｔ，ＬＵ，ＭＣ，ＮＬ，ＰＴ，ＳＥ)，ＪＰ，ＫＲ，Ｕ Ｓ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．異なる物理量を表わす信号を発生する、車両内のセンサのモニタ装置にお いて、 少なくとも２つのセンサに対して、少なくとも前記センサから発生された信号 から出発して、前記センサに対して同じに定義された比較量を求める第１の手段 を含み、 少なくとも１つのセンサに対して、前記センサに対して求めたセンサ基準量、 前記センサにより発生された信号および関連のしきい値の少なくとも関数として 、モニタリングを実行する第２の手段を含み、 少なくとも２つの前記同じに定義された比較量から少なくとも出発して、前記 しきい値の形成において考慮される量を求める第３の手段を含む、 モニタ装置。 ２．求められた前記同じに定義された比較量が、車両内に含まれている１つの センサを用いて測定される好ましくは１つの量に対応する物理量、とくにヨー速 度に対応する物理量を表わすことを特徴とする請求項１のモニタ装置。 ３．前記しきい値の形成にさらに、前記同じに定義された比較量とは独立の所 定の量が使用され、 とくに前記しきい値が、少なくとも２つの前記同じに定義された比較量から少 なくとも出発して形成された量と、前記同じに定義された比較量とは独立の所定 の量との和として形成される、 ことを特徴とする請求項１のモニタ装置。 ４．前記しきい値の形成において考慮される量が、少なくとも２つの前記同じ に定義された比較量の相互間の偏差を表わすことを特徴とする請求項１のモニタ 装置。 ５．前記少なくとも２つの同じに定義された比較量の相互間の偏差を表わす量 の形成において、前記第２の手段によりモニタリングされるセンサの前記同じに 定義された比較量は考慮されないままであること、および 前記少なくとも２つの同じに定義された比較量の相互間の偏差を表わす量の形 成のために、前記少なくとも２つの同じに定義された比較量の各々から出発して 、同じに定義されたこの比較量の、少なくとも２つの同じに定義された比較量の 他方の比較量に対する偏差を表わす量がそれぞれ求められること、 の少なくともいずれかであることを特徴とする請求項４のモニタ装置。 ６．前記第３の手段が、前記しきい値の形成において考慮される量をフィルタ リングするフィルタを含むことを特徴とする請求項１のモニタ装置。 ７．前記センサ基準量が、前記同じに定義された比較量から少なくとも出発し て形成されることを特徴とする請求項１のモニタ装置。 ８．前記少なくとも１つのセンサのモニタリングのために、該センサにより発 生された信号がオフセット補正されること、および オフセット補正された信号および前記センサ基準量から差が形成され、この差 の絶対値が前記しきい値と比較されること、 を特徴とする請求項１のモニタ装置。 ９．前記少なくとも１つのセンサのモニタリングのために、とくにカウンタと して表わされている量が形成され、 前記差の絶対値が前記しきい値より大きいときに前記量が増加され、 前記差の絶対値が前記しきい値より小さいときに前記量が減少されること、お よび 前記量が第２のしきい値より大きいときに少なくとも１つのセンサがエラーを 有すること、 を特徴とする請求項８のモニタ装置。 １０．車両内のセンサのモニタ方法において、 前記センサが異なる物理量を表わす信号を発生し、 少なくとも２つの前記センサに対して、少なくとも前記センサから発生された 信号から出発して、前記センサに対して同じに定義された比較量が求められ、 少なくとも１つのセンサに対して、センサ基準量、前記センサにより発生され た信号および関連のしきい値の少なくとも関数として、モニタリングが実行され 、 少なくとも２つの前記同じに定義された比較量から少なくとも出発して、１つ の量が求められ、前記しきい値の形成においてこの量が考慮される、 ことを特徴とする車両内のセンサのモニタ方法。