JP2001100841A - 無人搬送車システム - Google Patents
無人搬送車システムInfo
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- JP2001100841A JP2001100841A JP28316999A JP28316999A JP2001100841A JP 2001100841 A JP2001100841 A JP 2001100841A JP 28316999 A JP28316999 A JP 28316999A JP 28316999 A JP28316999 A JP 28316999A JP 2001100841 A JP2001100841 A JP 2001100841A
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 無人搬送車に割り付け済みの搬送指令を取り
消す場合、新たな走行先を指定して、無人搬送車を停止
させずに新たな目的地へ走行させる。無人搬送車は新た
な目的地で停止不能なら、搬送指令の続行をシステムコ
ントローラに要求する。 【効果】 無人搬送車の無駄な停止が無くなり、搬送効
率が改善する。
消す場合、新たな走行先を指定して、無人搬送車を停止
させずに新たな目的地へ走行させる。無人搬送車は新た
な目的地で停止不能なら、搬送指令の続行をシステムコ
ントローラに要求する。 【効果】 無人搬送車の無駄な停止が無くなり、搬送効
率が改善する。
Description
【０００１】
【発明の利用分野】この発明は無人搬送車システムに関
し、特に割り付け済みの搬送指令の変更に関する。
し、特に割り付け済みの搬送指令の変更に関する。
【０００２】
【従来技術】無人搬送車システムでは、システムコント
ローラで複数の無人搬送車を管理して搬送指令を割り付
け、各無人搬送車は、割り付けられた搬送指令に従っ
て、物品を搬送する。このようなシステムにおいては、
荷積みステーションや荷下ろしステーションで不具合が
生じた場合や、待機ポイントへ走行中の無人搬送車に対
してより良い待機ポイントが発生した場合などに、割り
付け済みの搬送指令を変更できると便利である。ここで
搬送指令には、待機ポイントへ走行中の無人搬送車等に
対する走行指令を含む。搬送指令の変更では、無人搬送
車を一旦停止させ、次いで新たな目的地を指定すること
が考えられる。
ローラで複数の無人搬送車を管理して搬送指令を割り付
け、各無人搬送車は、割り付けられた搬送指令に従っ
て、物品を搬送する。このようなシステムにおいては、
荷積みステーションや荷下ろしステーションで不具合が
生じた場合や、待機ポイントへ走行中の無人搬送車に対
してより良い待機ポイントが発生した場合などに、割り
付け済みの搬送指令を変更できると便利である。ここで
搬送指令には、待機ポイントへ走行中の無人搬送車等に
対する走行指令を含む。搬送指令の変更では、無人搬送
車を一旦停止させ、次いで新たな目的地を指定すること
が考えられる。
【０００３】発明者は、無人搬送車を一旦停止させた後
に新たな目的地を指令すると、無用な停止が生じるた
め、搬送効率が低下しかつ運用上の無駄が目立つことを
見出した。さらに無人搬送車が停止した位置では、指定
された新たな目的地への分岐を既に通過してしまってい
るなどの問題が生じることを見出した。
に新たな目的地を指令すると、無用な停止が生じるた
め、搬送効率が低下しかつ運用上の無駄が目立つことを
見出した。さらに無人搬送車が停止した位置では、指定
された新たな目的地への分岐を既に通過してしまってい
るなどの問題が生じることを見出した。
【０００４】
【発明の課題】この発明の基本的課題は、搬送指令の変
更に際して、無人搬送車の無駄な停止を除いて搬送効率
を改善することにある（請求項１〜３）。請求項２の発
明での追加の課題は、搬送指令の変更時に無人搬送車を
効率的な位置で待機させることにある。請求項３の発明
での追加の課題は、新たな目的地に無人搬送車が停止不
能な場合に、取り消された搬送指令の続行を可能にする
ことにある。
更に際して、無人搬送車の無駄な停止を除いて搬送効率
を改善することにある（請求項１〜３）。請求項２の発
明での追加の課題は、搬送指令の変更時に無人搬送車を
効率的な位置で待機させることにある。請求項３の発明
での追加の課題は、新たな目的地に無人搬送車が停止不
能な場合に、取り消された搬送指令の続行を可能にする
ことにある。
【０００５】
【発明の構成】この発明は、システムコントローラが無
人搬送車に搬送指令を送信して目的地へ走行させるシス
テムにおいて、前記システムコントローラに、無人搬送
車へ送信済みの搬送指令を取り消しかつ無人搬送車を停
止させることなく新たな目的地へ走行させるための搬送
指令を送信するための手段を設け、さらに無人搬送車に
は該新たな目的地で停止可能か否かを判断するための判
断手段を設けたことを特徴とする（請求項１）。
人搬送車に搬送指令を送信して目的地へ走行させるシス
テムにおいて、前記システムコントローラに、無人搬送
車へ送信済みの搬送指令を取り消しかつ無人搬送車を停
止させることなく新たな目的地へ走行させるための搬送
指令を送信するための手段を設け、さらに無人搬送車に
は該新たな目的地で停止可能か否かを判断するための判
断手段を設けたことを特徴とする（請求項１）。
【０００６】好ましくは、新たな目的地を、無人搬送車
の走行路の分岐もしくはその手前の位置とする（請求項
２）。なおこの明細書では無人搬送車の走行方向に沿っ
て近い側を手前とする。
の走行路の分岐もしくはその手前の位置とする（請求項
２）。なおこの明細書では無人搬送車の走行方向に沿っ
て近い側を手前とする。
【０００７】また好ましくは、無人搬送車は、判断手段
で新たな目的地に停止不能と判断した際に、取り消され
た搬送指令の続行を前記システムコントローラに求める
ように構成する（請求項３）。
で新たな目的地に停止不能と判断した際に、取り消され
た搬送指令の続行を前記システムコントローラに求める
ように構成する（請求項３）。
【０００８】
【発明の作用と効果】この発明では、搬送指令の変更時
に、送信済みの搬送指令の取り消しと新たな目的地への
走行指令とを、システムコントローラから無人搬送車に
送信する。一方無人搬送車では、新たな目的地で停止可
能か否かを判断する。このため停止を指令しその後に新
たな目的地を送信する場合と異なり、無人搬送車の不要
な停止が生じず、また送信された新たな目的地に停止不
能な場合にも対処できる。これらの結果、搬送効率が改
善し、無用に無人搬送車が停止することが無くなる。
に、送信済みの搬送指令の取り消しと新たな目的地への
走行指令とを、システムコントローラから無人搬送車に
送信する。一方無人搬送車では、新たな目的地で停止可
能か否かを判断する。このため停止を指令しその後に新
たな目的地を送信する場合と異なり、無人搬送車の不要
な停止が生じず、また送信された新たな目的地に停止不
能な場合にも対処できる。これらの結果、搬送効率が改
善し、無用に無人搬送車が停止することが無くなる。
【０００９】ここで新たな目的地を、搬送路の分岐もし
くはその手前とすれば、分岐以降で停止させる場合に比
べて、新たな搬送指令に無人搬送車が割り付く可能性が
著しく増し、これに伴って搬送効率が著しく増す（請求
項２）。
くはその手前とすれば、分岐以降で停止させる場合に比
べて、新たな搬送指令に無人搬送車が割り付く可能性が
著しく増し、これに伴って搬送効率が著しく増す（請求
項２）。
【００１０】ここで新たに送信された目的地に無人搬送
車が停止不能と判断した場合、取り消された搬送指令の
続行をシステムコントローラに要求するようにすると、
停止不能な目的地が新たに指定された場合の混乱を容易
に防止できる（請求項３）。なお元の搬送指令の続行に
変えて、無人搬送車から新たな目的地の代替案をシステ
ムコントローラに提案するなどにしても良い。
車が停止不能と判断した場合、取り消された搬送指令の
続行をシステムコントローラに要求するようにすると、
停止不能な目的地が新たに指定された場合の混乱を容易
に防止できる（請求項３）。なお元の搬送指令の続行に
変えて、無人搬送車から新たな目的地の代替案をシステ
ムコントローラに提案するなどにしても良い。
【００１１】
【実施例】図１，図２に実施例を示す。図１に、実施例
の無人搬送車システム２のレイアウトを示すと、４は走
行路で数カ所に分岐があり、分岐の前のポイントを分岐
ポイント６等と呼び、待機ポイントとしても使用する。
分岐ポイントを待機ポイントに兼用するのは、次の搬送
指令の割付を容易にするためである。ポイントは、走行
路４に設けた実在のもしくは仮想的な点であり、ポイン
トとポイントとの間がセグメントや交差点等であり、ポ
イントやセグメント等の単位で、無人搬送車への走行許
可が与えられる。１台の無人搬送車にポイント等の走行
許可を与え、他の無人搬送車の進入を禁止することを、
ブロックと呼ぶ。
の無人搬送車システム２のレイアウトを示すと、４は走
行路で数カ所に分岐があり、分岐の前のポイントを分岐
ポイント６等と呼び、待機ポイントとしても使用する。
分岐ポイントを待機ポイントに兼用するのは、次の搬送
指令の割付を容易にするためである。ポイントは、走行
路４に設けた実在のもしくは仮想的な点であり、ポイン
トとポイントとの間がセグメントや交差点等であり、ポ
イントやセグメント等の単位で、無人搬送車への走行許
可が与えられる。１台の無人搬送車にポイント等の走行
許可を与え、他の無人搬送車の進入を禁止することを、
ブロックと呼ぶ。
【００１２】走行路４を複数の無人搬送車が巡回走行し
ており、図１にはそのうち２台の無人搬送車８，９を示
す。走行路４に沿って多数のステーション１０等が設け
てあり、これらは例えば、部品供給用の自動倉庫の入出
庫用のステーションや、機械加工装置や半導体処理装置
等のステーション、あるいは出荷用のステーション等
で、荷積みステーションと荷下ろしステーションとな
る。
ており、図１にはそのうち２台の無人搬送車８，９を示
す。走行路４に沿って多数のステーション１０等が設け
てあり、これらは例えば、部品供給用の自動倉庫の入出
庫用のステーションや、機械加工装置や半導体処理装置
等のステーション、あるいは出荷用のステーション等
で、荷積みステーションと荷下ろしステーションとな
る。
【００１３】１４はシステムコントローラで、無人搬送
車８，９やステーション１０と通信し、無人搬送車８，
９等に搬送指令やその取り消しを送信し、搬送指令の取
り消し時に新たな目的地（走行先）を指定して無人搬送
車を停止させないようにするための送信手段を備えてい
る。また無人搬送車８，９は、搬送指令が取り消された
際に、指定された新たな目的に停止可能か否かを判断す
るための判断手段を備えており、停止不能と判断した場
合、システムコントローラ１４に取り消された搬送指令
の続行を要求し、システムコントローラ１４は走行先の
ステーションが不具合で使用不能等の状況（続行不能の
状況）か否かをチェックし、続行が可能であれば無人搬
送車にその旨の許可を与える。
車８，９やステーション１０と通信し、無人搬送車８，
９等に搬送指令やその取り消しを送信し、搬送指令の取
り消し時に新たな目的地（走行先）を指定して無人搬送
車を停止させないようにするための送信手段を備えてい
る。また無人搬送車８，９は、搬送指令が取り消された
際に、指定された新たな目的に停止可能か否かを判断す
るための判断手段を備えており、停止不能と判断した場
合、システムコントローラ１４に取り消された搬送指令
の続行を要求し、システムコントローラ１４は走行先の
ステーションが不具合で使用不能等の状況（続行不能の
状況）か否かをチェックし、続行が可能であれば無人搬
送車にその旨の許可を与える。
【００１４】ここでは、無人搬送車８に送信済みの分岐
ポイント６−２へ走行して待機せよとの搬送指令を取り
消して、より手前の分岐ポイント６−１へ走行して待機
せよとの搬送指令に変更するものとする。搬送指令、特
に待機ポイントへの走行指令の取り消し時に指定する新
たな目的地は、分岐ポイントまたはその手前が、次の搬
送指令の割り当てを容易にするため好ましい。そしてシ
ステムコントローラ１４の送信手段は、無人搬送車８に
待機ポイント（分岐ポイント）６−２への走行指令を取
り消し、待機ポイント（分岐ポイント）６−１へ走行し
て待機せよとの指令を、無人搬送車８に送信する。待機
ポイントの変更に変えて、荷積みステーションや荷下ろ
しステーションでの不具合の発生等に対応して、荷積み
や荷下ろしのステーションを変更しても良い。
ポイント６−２へ走行して待機せよとの搬送指令を取り
消して、より手前の分岐ポイント６−１へ走行して待機
せよとの搬送指令に変更するものとする。搬送指令、特
に待機ポイントへの走行指令の取り消し時に指定する新
たな目的地は、分岐ポイントまたはその手前が、次の搬
送指令の割り当てを容易にするため好ましい。そしてシ
ステムコントローラ１４の送信手段は、無人搬送車８に
待機ポイント（分岐ポイント）６−２への走行指令を取
り消し、待機ポイント（分岐ポイント）６−１へ走行し
て待機せよとの指令を、無人搬送車８に送信する。待機
ポイントの変更に変えて、荷積みステーションや荷下ろ
しステーションでの不具合の発生等に対応して、荷積み
や荷下ろしのステーションを変更しても良い。
【００１５】これに対して、無人搬送車８の判断手段は
待機ポイント６−１（新たな目的地）で停止可能か否か
を判断し、この判断には現在位置と速度とを加味し、例
えば待機ポイント６−１を通過済みもしくは距離不足、
待機ポイント６−１とは異なる走行路へ分岐済み等の場
合、停止不能である。待機ポイント６−１で停止可能な
場合、搬送指令の変更の確認をシステムコントローラ１
４に返信して停止せずに新たな目的地へ走行し、停止不
能な場合、元の待機ポイント６−２への走行の続行を要
求する。この場合、システムコントローラ１４は、元の
搬送指令を続行することに不都合（ダウン中のステーシ
ョンを使用する等）が無ければ続行を許可し、その旨無
人搬送車８に送信する。
待機ポイント６−１（新たな目的地）で停止可能か否か
を判断し、この判断には現在位置と速度とを加味し、例
えば待機ポイント６−１を通過済みもしくは距離不足、
待機ポイント６−１とは異なる走行路へ分岐済み等の場
合、停止不能である。待機ポイント６−１で停止可能な
場合、搬送指令の変更の確認をシステムコントローラ１
４に返信して停止せずに新たな目的地へ走行し、停止不
能な場合、元の待機ポイント６−２への走行の続行を要
求する。この場合、システムコントローラ１４は、元の
搬送指令を続行することに不都合（ダウン中のステーシ
ョンを使用する等）が無ければ続行を許可し、その旨無
人搬送車８に送信する。
【００１６】図２に実施例での搬送指令の変更に伴う処
理を示す。搬送指令の変更（キャンセル）は、搬送指令
（ここでは待機ポイントへの走行指令）を割り付け済み
の無人搬送車８に対して、搬送指令を取り消すことによ
り発生し、この時同時に新たな走行先（目的地）を指定
する。無人搬送車８は新たな走行先として指定された待
機ポイント６−１で停止可能か否かをチェックし、例え
ば待機ポイント６−１を通過済み等で停止不能の場合、
搬送指令の取り消しが不能である旨をシステムコントロ
ーラ１４へ報告して搬送指令の続行を求め、この間、元
の走行先の待機ポイント６−２への走行を続ける。待機
ポイント６−１で停止可能な場合、搬送指令の取り消し
の確認をシステムコントローラ１４へ報告して停止せず
に走行する。待機ポイント６−１，６−２への走行中
に、新たな搬送指令をシステムコントローラ１４が無人
搬送車８に割り付ける場合、待機ポイントへの走行指令
を取り消し、荷積みステーションと荷下ろしステーショ
ンとを指定し、無人搬送車８は停止せずに走行先を荷積
みステーションに変更する。ただし指定された荷積みス
テーションに停止不能の場合、元の待機ポイントへの走
行の続行を要求する。
理を示す。搬送指令の変更（キャンセル）は、搬送指令
（ここでは待機ポイントへの走行指令）を割り付け済み
の無人搬送車８に対して、搬送指令を取り消すことによ
り発生し、この時同時に新たな走行先（目的地）を指定
する。無人搬送車８は新たな走行先として指定された待
機ポイント６−１で停止可能か否かをチェックし、例え
ば待機ポイント６−１を通過済み等で停止不能の場合、
搬送指令の取り消しが不能である旨をシステムコントロ
ーラ１４へ報告して搬送指令の続行を求め、この間、元
の走行先の待機ポイント６−２への走行を続ける。待機
ポイント６−１で停止可能な場合、搬送指令の取り消し
の確認をシステムコントローラ１４へ報告して停止せず
に走行する。待機ポイント６−１，６−２への走行中
に、新たな搬送指令をシステムコントローラ１４が無人
搬送車８に割り付ける場合、待機ポイントへの走行指令
を取り消し、荷積みステーションと荷下ろしステーショ
ンとを指定し、無人搬送車８は停止せずに走行先を荷積
みステーションに変更する。ただし指定された荷積みス
テーションに停止不能の場合、元の待機ポイントへの走
行の続行を要求する。
【００１７】実施例では、搬送指令の取り消しに伴い分
岐ポイントで停止することを示したが、これに限るもの
ではなく、例えば分岐ポイントの手前付近のポイント等
で停止させても同様である。また現在位置から最も近
い、停止可能な位置で停止するように定めても良い。
岐ポイントで停止することを示したが、これに限るもの
ではなく、例えば分岐ポイントの手前付近のポイント等
で停止させても同様である。また現在位置から最も近
い、停止可能な位置で停止するように定めても良い。
【図１】 実施例の無人搬送車システムのレイアウトを
示す図
示す図
【図２】 実施例での搬送指令のキャンセルアルゴリズ
ムを示すフローチャート
ムを示すフローチャート
２ 無人搬送車システム ４ 走行路 ６ 分岐ポイント ８，９ 無人搬送車 １０ ステーション １４ システムコントローラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3F022 LL07 LL12 MM11 MM44 5H301 AA02 AA09 BB05 CC03 CC06 DD17 EE03 EE12 KK02 KK04 KK08 KK09 KK18 KK19
Claims (3)
- 【請求項１】 システムコントローラが無人搬送車に搬
送指令を送信して目的地へ走行させるシステムにおい
て、前記システムコントローラに、無人搬送車へ送信済
みの搬送指令を取り消しかつ無人搬送車を停止させるこ
となく新たな目的地へ走行させるための搬送指令を送信
するための手段を設け、さらに無人搬送車には該新たな
目的地で停止可能か否かを判断するための判断手段を設
けたことを特徴とする、無人搬送車システム。 - 【請求項２】 前記新たな目的地を、無人搬送車の走行
路の分岐もしくはその手前の位置とすることを特徴とす
る、請求項１の無人搬送車システム。 - 【請求項３】 前記無人搬送車は、判断手段で新たな目
的地に停止不能と判断した際に、取り消された搬送指令
の続行を前記システムコントローラに求めるように構成
したことを特徴とする、請求項１または２の無人搬送車
システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28316999A JP2001100841A (ja) | 1999-10-04 | 1999-10-04 | 無人搬送車システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28316999A JP2001100841A (ja) | 1999-10-04 | 1999-10-04 | 無人搬送車システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001100841A true JP2001100841A (ja) | 2001-04-13 |
Family
ID=17662079
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28316999A Pending JP2001100841A (ja) | 1999-10-04 | 1999-10-04 | 無人搬送車システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001100841A (ja) |
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1999
- 1999-10-04 JP JP28316999A patent/JP2001100841A/ja active Pending
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