JP2001080495A - 電動ブレーキ装置 - Google Patents

電動ブレーキ装置

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JP2001080495A JP26096199A JP26096199A JP2001080495A JP 2001080495 A JP2001080495 A JP 2001080495A JP 26096199 A JP26096199 A JP 26096199A JP 26096199 A JP26096199 A JP 26096199A JP 2001080495 A JP2001080495 A JP 2001080495A
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Abstract

(57)【要約】 【課題】 モータの回転を直線運動に変換してブレーキ
パッドを移動させるボールねじに、特定の範囲内を繰り
返し移動することに起因して油膜切れが生じそのフリク
ションが増加することを回避する。 【解決手段】 車両が停止し、ブレーキペダルが開放さ
れているときには、各車輪においてそのブレーキパッド
６ａを押し付け解除側に同時に移動させ、通常のブレー
キ操作で使用されるねじシャフト５の使用領域を越えた
位置にナット４が対向するまで移動させた後中立位置に
戻し、次に一輪ずつ押し付け側に移動させた後中立位置
に戻す。通常の使用領域を除くねじシャフト５の領域と
接触したナット４のボール４ｃが、ねじシャフト５の通
常の使用領域と接触することによって、ナット４のボー
ル４ｃを介して、ねじシャフト５の通常の使用領域に潤
滑油が補給されるから、ねじシャフト５の通常の使用領
域の油膜が再生されることになる。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、電動ブレーキ装
置に関し、特に、モータの回転運動を直線運動に変換す
る回転運動変換機構を備えた電動ブレーキ装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】近年、作動流体を用いた油圧ブレーキ装
置とは別に、ブレーキペダルの踏込量に応じてモータを
駆動し、このモータの回転力を用いて制動力を発生させ
る、いわゆるバイワイヤ方式の電動ブレーキ装置の開発
が進められている。このような電動ブレーキ装置の一例
としては、例えば特開平８−２８４９８０号公報に記載
されたもの等が提案されている。この公報には、モータ
の回転運動をフリクションの小さい、ボールねじ機構を
用いて直線運動に変換し、これによってブレーキパッド
を直線運動させてブレーキパッドをディスクロータに押
圧させ、ブレーキパッドの移動量を制御してその押圧力
を制御することによって、制動力を制御するようにした
ディスクブレーキ装置が記載されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のディスクブ
レーキ装置にあっては、モータの回転運動を、ブレーキ
パッドをディスクロータに押圧するための直線運動に変
換する際に、フリクションの小さいボールねじ機構を採
用している。この場合、ブレーキパッドをブレーキディ
スクに押し付ける反力をボールねじ機構を構成するボー
ルで受けるため、ボールの大きさを小さくするのには制
限がある。そのため、ボールの大きさの関係から、ボー
ルねじ機構が一回転するにあたり軸方向に移動する量で
ある、リードを小さくするのにも限界がある。
【０００４】通常のブレーキ動作ではボールネジ機構の
回転する角度は比較的小さく、例えばリードが４〔ｍ
ｍ〕であり、通常のブレーキ動作でのブレーキパッドの
移動量が１〔ｍｍ〕であるとすると、ボールねじ機構は
９０度程度しか回転しないことになる。つまり、通常の
ブレーキ動作ではボールねじ機構の０度から９０度のと
ころを繰り返し使用することになる。
【０００５】ところで、ボールねじ機構として、例えば
図３に示すようなチューブ埋め込み型のボールねじを採
用した場合、ナット４のフランジ部４ａに潤滑油の給油
を行う油穴４ｂが設けられここからねじシャフト５に給
油が行われるようになっているため、ねじシャフト５に
給油を行うためには、ねじシャフト５の給油を行うべき
領域が油穴４ｂと対向するように位置させる必要があ
る。
【０００６】しかしながら、上述のように、通常のブレ
ーキの使用範囲では、ねじシャフト５は０度から９０度
の範囲で回転し、また、ボール４ｃはフランジ部４ａよ
りも多少離れた位置で循環転動しているため、通常のブ
レーキの使用範囲でボール４ｃが接触するねじシャフト
５の領域が油穴４ｂと対向する位置に移動することはな
い。つまり、通常のブレーキの使用範囲でボール４ｃが
接触するねじシャフト５の領域には給油が行われないこ
とになり、ボール４ｃは、限られた範囲のねじシャフト
５の領域とのみ繰り返し接触することになって、ボール
４ｃと接触するねじシャフト５の領域の油膜が切れてし
まう。このため、フリクションが増大し、期待する押し
付け力が得られない等といった作動不良に陥ることが考
えられる。
【０００７】これを回避するために、ナット４と一体に
移動するブレーキパッドとディスクロータとの間のクリ
アランスを大きく設定し、ナット４をねじシャフト５に
対してより広い範囲で移動させ、通常のブレーキの使用
範囲においてボール４ｃが接触するねじシャフト５の領
域を、油穴４ｂと対向する位置にまで移動させて給油を
行うようにすることも考えられる。しかしながら、この
ブレーキパッドとディスクロータとのクリアランスは、
ブレーキの応答性とトレードオフの関係にあるため、ク
リアランスを大きくすることは難しく、通常、例えばブ
レーキ解除時にブレーキの引き摺りが生じない必要最小
限に設定するようにしている。
【０００８】また、ブレーキパッドが磨耗していけば、
必要な制動力が得られるようにブレーキパッドの押圧力
の制御が行われるようになっているため、ボール４ｂと
接触するねじシャフト５の領域は順次進んでいくが、通
常のブレーキパッドでは、例えば一日の走行程度では、
ほとんど磨耗しないと考えてよく、ボール４ｃが接触す
るねじシャフト５の領域に給油が行われることはない。
【０００９】そこで、この発明は上記従来の未解決の問
題点に着目してなされたものであり、モータの回転運動
を直線運動に変換するボールねじ機構等の回転運動変換
機構が限られた範囲で駆動されることによって油膜切れ
が生じ、そのフリクションが増大することを回避するこ
との可能な電動ブレーキ装置を提供することを目的とし
ている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の請求項１に係る電動ブレーキ装置は、ディ
スクロータをブレーキパッドで押圧して制動力を発生す
る制動力発生手段と、モータと、当該モータの回転運動
を直線運動に変換して前記ブレーキパッドを移動する回
転運動変換機構と、を備えて構成され、且つ車輪毎に設
けられたブレーキアクチュエータと、ブレーキペダルの
踏込量を検出するペダル踏込量検出手段と、当該ペダル
踏込量検出手段で検出したペダル踏込量に応じた制動力
を前記制動力発生手段で発生するように前記モータを駆
動制御する制動力制御手段と、を備えた電動ブレーキ装
置において、車両が停止状態にあるとき、前記各ブレー
キアクチュエータのブレーキパッドをその通常の使用範
囲を越えて移動させるようにしたことを特徴としてい
る。
【００１１】この請求項１に係る発明では、車両が停止
状態にあるときに、車輪毎に設けられたブレーキアクチ
ュエータのブレーキパッドは、その通常の使用範囲を越
えて移動され、例えばブレーキパッドをディスクロータ
に押し付ける方向、或いはブレーキパッドをディスクロ
ータから引き離す方向に移動される。ここで、ブレーキ
パッドの通常の使用範囲に応じて回転運動変換機構の作
動部分つまりボールねじで構成されている場合にはナッ
トが接触するねじシャフトの領域が限られることにな
り、その領域によっては、給油が行われない場合があ
る。このように給油が行われないまま稼働すると、やが
てナットとねじシャフトとの間の油膜切れが生じ、フリ
クションが増加する。
【００１２】しかしながら、車両が停止状態にあるとき
に、ブレーキパッドが通常の使用範囲を越えて移動さ
れ、ナットと接触するねじシャフトの領域が変わること
によってナットのボールを介して、或いは直接に、ねじ
シャフトの通常の使用領域に対して給油が行われるか
ら、油膜切れの発生が防止される。また、請求項２に係
る電動ブレーキ装置は、ディスクロータをブレーキパッ
ドで押圧して制動力を発生する制動力発生手段と、モー
タと、当該モータの回転運動を直線運動に変換して前記
ブレーキパッドを移動する回転運動変換機構と、を備え
て構成され、且つ車輪毎に設けられたブレーキアクチュ
エータと、ブレーキペダルの踏込量を検出するペダル踏
込量検出手段と、当該ペダル踏込量検出手段で検出した
ペダル踏込量に応じた制動力を前記制動力発生手段で発
生するように前記モータを駆動制御する制動力制御手段
と、を備えた電動ブレーキ装置において、停車状態にあ
るかどうかを検出する停車状態検出手段と、前記停車状
態検出手段で停車状態を検出したとき、前記各ブレーキ
アクチュエータのブレーキパッドをその通常の使用範囲
を越えて移動させる使用領域外移動を行う使用領域外移
動制御手段と、を備えることを特徴としている。
【００１３】この請求項２に係る発明では、停車状態検
出手段で停車状態であることが検出されたときには、使
用領域外移動手段によって、車輪毎に設けられたブレー
キアクチュエータのブレーキパッドがその通常の使用範
囲を越えて移動され、例えばブレーキパッドをディスク
ロータに押し付ける方向或いはブレーキパッドをディス
クロータから引き離す方向に移動される。
【００１４】ここで、例えば回転運動変換機構がボール
ねじ等で構成された場合、そのナットのボールが接触す
るねじシャフトの使用領域が限られてしまい、この限ら
れた使用領域に給油が行われなければ、やがて油膜切れ
を生じてフリクションが増加することになる。しかしな
がら、車両が停車状態であるときに通常の使用範囲を越
えてブレーキパッドが移動されるから、ナットが接触す
るねじシャフトの領域が変わることによってナットのボ
ールを介して、或いはねじシャフトの通常の使用領域が
給油のための油穴と対向する位置に移動することによっ
て、ねじシャフトの通常の使用領域に給油が行われる。
よって油膜切れが防止される。
【００１５】また、請求項３に係る電動ブレーキ装置
は、車両の駆動状況を検出する駆動状況検出手段を備
え、前記使用領域外移動制御手段は、前記各制動力発生
手段で発生すべき制動力を互いに補いその総和を維持す
るように、前記駆動状況検出手段で検出した駆動状況に
応じて前記各ブレーキパッドを個別に移動させるように
なっていることを特徴としている。
【００１６】この請求項３に係る発明では、車両にどの
ような駆動力が働いているか、どのような制動力が働い
ているか等といった車両の駆動状況が駆動状況検出手段
によって検出され、この検出した車両の駆動状況に基づ
いて、各制動力発生手段で発生すべき制動力の総和を維
持し、各制動力発生手段で発生すべき制動力を互いに補
うようにして、各ブレーキパッドが個別に移動されるか
ら、車両は停車状態を維持することになる。
【００１７】また、請求項４に係る電動ブレーキ装置
は、前記駆動状況検出手段は、車両の駆動力の伝達状
態、前記ブレーキペダルの踏込み状況及びアクセルペダ
ルの作動状況を検出するようになっていることを特徴と
している。この請求項４に係る発明では、駆動状況検出
手段により、例えばシフトレバーの選択位置等に基づく
車両の駆動力の伝達状態、ブレーキペダルの踏込み状
況、アクセルペダルの作動状況が検出され、これらを考
慮してブレーキパッドの使用領域外移動が行われる。
【００１８】また、請求項５に係る電動ブレーキ装置
は、前記制動力発生手段は、パーキングブレーキ装置と
共用であって、前記駆動状況検出手段は、前記パーキン
グブレーキ装置の作動状況も検出するようになっている
ことを特徴としている。この請求項５に係る発明では、
制動力発生手段は、パーキングブレーキ装置と共用に構
成され、このパーキングブレーキ装置の作動状況が駆動
状況検出手段によって検出され、このパーキングブレー
キ装置の作動状況も考慮してブレーキパッドの使用領域
外移動が行われる。したがって、パーキングブレーキ装
置が作動することによって制動力発生手段から発生され
る制動力をも考慮してブレーキパッドを移動されるか
ら、パーキングブレーキ装置が作動している場合でも停
車状態は維持されることになる。
【００１９】また、請求項６に係る電動ブレーキ装置
は、前記使用領域外移動制御手段は、前記駆動状況検出
手段で車両の駆動力が駆動輪に伝達されている状態であ
ると判定されるときには、駆動輪に相当するブレーキパ
ッドを前記ディスクロータに押し付ける方向にのみ移動
させるようになっていることを特徴としている。この請
求項６に係る発明では、駆動状況検出手段で車両の駆動
力が駆動輪に伝達されている状態であると判定されると
きには、使用領域外移動を行う際に、ブレーキパッドを
ディスクロータに押し付ける方向にのみ移動させるよう
になっているから、使用領域外移動を行っているときに
駆動輪が空転することが回避される。
【００２０】また、請求項７に係る電動ブレーキ装置
は、駆動輪が回転したかどうかを検出する回転検出手段
を備え、前記使用領域外移動制御手段は、駆動輪に相当
するブレーキパッドをディスクロータから引き離す方向
に移動させているときに、前記回転検出手段で前記駆動
輪が回転したことを検出したときには、前記ブレーキパ
ッドを前記ディスクロータに押し付ける方向に移動させ
るようになっていることを特徴としている。
【００２１】この請求項７に係る発明では、駆動輪が回
転したかどうかを検出する回転検出手段で設けられ、使
用領域外移動制御手段によって駆動輪に相当するブレー
キアクチュエータのブレーキパッドがディスクロータか
ら引き離す方向に移動されているときつまり制動力を緩
める方向に移動されているときに回転検出手段で駆動輪
の回転が検出されたときには、この時点でこのブレーキ
パッドをディスクロータに押し付ける方向に移動させる
ようにしたから、駆動輪が空転することが回避される。
【００２２】また、請求項８に係る電動ブレーキ装置
は、前記使用領域外移動制御手段は、イグニッションス
イッチがオンとなったときに前記使用領域外移動を行う
ようになっていることを特徴としている。この請求項８
に係る発明では、イグニッションスイッチがオンとなっ
たときにブレーキパッドの使用領域外移動が行われるか
ら、走行する前に回転運動変換機構の通常の使用領域の
油膜が再生されることになる。
【００２３】また、請求項９に係る電動ブレーキ装置
は、前記使用領域外移動制御手段は、イグニッションス
イッチがオフとなったときに前記使用領域外移動を行う
ようになっていることを特徴としている。この請求項９
に係る発明では、イグニッションスイッチがオフとなっ
たときにブレーキパッドの使用領域外移動が行われるか
ら、走行終了後に回転運動変換機構の通常の使用領域に
対する油膜の再生が行われることになる。
【００２４】また、請求項１０に係る電動ブレーキ装置
は、前記使用領域外移動制御手段は、制動回数を計測す
る制動回数計測手段を備え、当該制動回数計測手段で計
測した制動回数が、予め設定した基準制動回数に達する
毎に前記使用領域外移動を行うようになっていることを
特徴としている。この請求項１０に係る発明では、例え
ばイグニッションスイッチがオンとなってからの制動回
数が制動回数計測手段で計測され、基準制動回数に達す
る毎にブレーキパッドの使用領域外移動が行われる。よ
って基準制動回数を、回転運動変換機構の油膜切れが生
じると予測される制動回数に基づいて設定すれば、油膜
切れが生じる前に油膜が再生されることになって、フリ
クションの増加が回避される。
【００２５】また、請求項１１に係る電動ブレーキ装置
は、前記使用領域外移動制御手段は、走行時間を計測す
る走行時間計測手段を備え、当該走行時間計測手段で計
測した計測時間が、予め設定した基準走行時間に達する
毎に前記使用領域外移動を行うようになっていることを
特徴としている。この請求項１１に係る発明では、例え
ばイグニッションスイッチがオンとなってからの走行時
間が走行時間計測手段により計測され、この走行時間計
測手段で計測した計測時間が、予め設定した基準走行時
間に達する毎にブレーキパッドの使用領域外移動が行わ
れる。よって基準走行時間を、経時変化により回転運動
変換機構の油膜切れが生じると予測される時間に基づい
て設定すれば、経時変化により生じる油膜切れを回避す
ることが可能となる。
【００２６】さらに、請求項１２に係る電動ブレーキ装
置は、前記使用領域外移動制御手段は、走行距離を計測
する走行距離計測手段を備え、当該走行距離計測手段で
計測した走行距離が、予め設定した基準走行距離に達す
る毎に前記使用領域外移動を行うようになっていること
を特徴としている。この請求項１２に係る発明では、例
えばイグニッションスイッチがオンとなってからの走行
距離が走行距離計測手段により計測され、この走行距離
計測手段で計測した走行距離が予め設定した基準走行距
離に達する毎にブレーキパッドの使用領域外移動が行わ
れる。よって、基準走行距離を、路面から入力される振
動により、回転運動変換機構に油膜切れが生じると予測
される走行距離に基づいて設定すれば、路面からの振動
に起因して生じる油膜切れを回避することが可能とな
る。
【００２７】
【発明の効果】本発明の請求項１に係る電動ブレーキ装
置によれば、停車中に、各車輪に設けられたブレーキア
クチュエータのブレーキパッドを、その通常の使用範囲
を越えて移動するようにしたから、回転運動変換機構の
通常の使用領域の油膜を再生することができ、油膜切れ
によるフリクションの増加を回避することができる。
【００２８】また、請求項２に係る電動ブレーキ装置に
よれば、停車状態検出手段で停車状態を検出したとき
に、使用領域外移動手段によって、各車輪のブレーキア
クチュエータのブレーキパッドをその通常の使用範囲を
越えて移動させるようにしたから回転運動変換機構の通
常の使用領域の油膜を再生することができ、油膜切れに
よるフリクションの増加を回避することができる。
【００２９】また、請求項３に係る電動ブレーキ装置に
よれば、車両の駆動状況を駆動状況検出手段で検出し、
これに基づいて各制動力発生手段で発生すべき制動力の
総和を維持するように各ブレーキパッドを移動させるよ
うにしたから、確実に停車状態を維持することができ
る。また、請求項４に係る電動ブレーキ装置によれば、
駆動状況検出手段により、車両の駆動力の伝達状態、ブ
レーキペダルの踏込み状況、アクセルペダルの作動状況
を検出するようにしたから、確実に停車状態を維持する
ことができる。
【００３０】また、請求項５に係る電動ブレーキ装置に
よれば、制動力発生手段が、パーキングブレーキ装置と
共用であるときには、このパーキングブレーキ装置の作
動状況も検出し、これも考慮してブレーキパッドを移動
させるようにしたから、確実に停車状態を維持すること
ができる。また、請求項６に係る電動ブレーキ装置によ
れば、車両の駆動力が駆動輪に伝達されているときに
は、ブレーキパッドをディスクロータに押し付ける方向
にのみ移動させるようにしたから、駆動輪が空転するこ
とを回避することができる。
【００３１】また、請求項７に係る電動ブレーキ装置に
よれば、駆動輪に相当するブレーキアクチュエータのブ
レーキパッドをディスクロータから引き離す方向に移動
しているときに駆動輪の回転を検出したときには、ブレ
ーキパッドをディスクロータに押し付ける方向に移動さ
せるようにしたから、駆動輪の空転を回避することがで
きる。
【００３２】また、請求項８に係る電動ブレーキ装置に
よれば、イグニッションスイッチがオンとなったときに
ブレーキパッドの使用領域外移動を行うようにしたか
ら、走行する前に回転運動変換機構の油膜の再生を行う
ことができ、フリクションを初期状態に維持することが
できる。また、請求項９に係る電動ブレーキ装置によれ
ば、イグニッションスイッチがオフとなったときにブレ
ーキパッドの使用領域外移動を行うようにしたから、走
行に伴う油膜の劣化を再生することができる。
【００３３】また、請求項１０に係る電動ブレーキ装置
によれば、制動回数が基準制動回数に達する毎にブレー
キパッドの使用領域外移動を行うようにしたから、基準
制動回数を、回転運動変換機構の油膜切れが生じると予
測される制動回数に基づいて設定することによって、制
動を行うことに起因する油膜切れを回避することができ
る。
【００３４】また、請求項１１に係る電動ブレーキ装置
によれば、走行時間が基準走行時間に達する毎にブレー
キパッドの使用領域外移動を行うようにしたから、基準
走行時間を、経時変化により回転運動変換機構の油膜切
れが生じると予測される時間に基づいて設定することに
よって、経時変化により生じる油膜切れを回避すること
ができる。
【００３５】さらに、請求項１２に係る電動ブレーキ装
置によれば、走行距離が基準走行距離に達する毎にブレ
ーキパッドの使用領域外移動を行うようにしたから、基
準走行距離を、路面から入力される振動により、回転運
動変換機構に油膜切れが生じると予測される走行距離に
基づいて設定することによって、路面からの振動に起因
して生じる油膜切れを回避することができる。
【００３６】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図１は、車両に設けられる電動ブ
レーキ装置の概略構成を示したブロック図であって、車
両の前左輪ＷFL、前右輪ＷFR、後左輪ＷRL、後右輪ＷRR
には、それぞれ、これら車輪ＷFL〜ＷRRと一体に回転す
るディスクロータに、その両側から一対のブレーキパッ
ドを押圧して制動力を発生するブレーキアクチュエータ
１５ＦＬ〜１５ＲＲが設けられている。
【００３７】図２は、前記ブレーキアクチュエータの概
略構成を示した断面図であって、各ブレーキアクチュエ
ータ１５ＦＬ〜１５ＲＲは同一に形成されている。図２
中、１はフローティング型のキャリパであって、このキ
ャリパ１内には、ピストン２を摺動自在に支持するシリ
ンダ３が形成されている。前記ピストン２は一端が閉じ
た円筒状に形成され、ピストン２の内周にはナット４が
固定され、このとき、ナット４と共にボールねじを構成
するねじシャフト５の軸がピストン２の軸と一致するよ
うに配置されている。図３は、ナット４及びねじシャフ
ト５で構成されるボールねじの概略構成を示したもので
あって、［発明が解決しようとする課題］の欄で説明し
たものと同一であるのでその詳細な説明は省略する。
【００３８】前記ピストン２の閉じた側の外面２ａには
ブレーキパッド６ａが取り付けられ、このブレーキパッ
ド６ａと対向する位置にブレーキパッド６ｂが設けら
れ、このブレーキパッド６ｂはキャリパ１に支持されて
いる。そして、これらブレーキパッド６ａ及び６ｂの間
に、車輪と一体に回転するディスクロータ７が配設され
ている。
【００３９】前記ピストン２とブレーキパッド６ａとの
間の前記外面２ａには、ピストン２の回転を防止するた
めの環状の回転防止部材８が設けられ、さらに外面２ａ
の中央部には、歪ゲージ応力計等の押圧力センサ９が取
り付けられている。さらに、ピストン２の閉じた側の端
部近傍の外周には環状の凹溝２ｂが形成されている。そ
して、この凹溝２ｂと、前記シリンダ３の内周に形成さ
れた環状の凹溝３ａとの間に、前記ピストン２とシリン
ダ３との間のシール部材を兼ねた弾性体１０がはめ込ま
れている。ここで、前記凹溝３ａは、前記ブレーキパッ
ド６ａ側に開いたテーパ状に形成されていて、ピストン
２がブレーキパッド２ａをディスクロータ３に押圧する
方向に移動したときに、前記弾性体１０が凹溝３ａに形
成されたテーパに沿って変形し、この変形によってピス
トン２を復帰させるための付勢力を与えるようになって
いる。
【００４０】一方、キャリパ１には、後述のコントロー
ラ２０によって駆動制御されるステッピングモータ、超
音波モータ等のモータ１１が設けられ、このモータ１１
の出力は減速機１２で減速される。この減速機１２の出
力軸１２ａは前記ねじシャフト５に接続され、モータ１
１の回転が減速機１２、出力軸１２ａを介してねじシャ
フト５に伝達され、回転運動変換機構を構成するナット
４及びねじシャフト５によって直線運動に変換されて、
ピストン２が直線運動する。そして、このピストン２の
直線運動に伴ってブレーキパッド６ａがディスクロータ
７を押圧することによって、ブレーキパッド６ａ及び６
ｂがディスクロータ７を押圧し、ディスクロータ７をブ
レーキパッド６ａ及び６ｂによって締めつけることによ
り、制動力を発生するようになっている。
【００４１】そして、前記モータ１１には、このモータ
１１の回転角度を検出するためのエンコーダ１４が取り
付けられている。また、車両の適所には、図１に示すよ
うに、スロトークセンサ、磁歪センサ或いはストレンゲ
ージ等のトルクセンサ等といった図示しないブレーキペ
ダルの踏力を検出する踏力センサ２１、車速を検出する
車速センサ２２、図示しないアクセルペダルが操作され
ているか否かを検出するアクセルペダルセンサ２３、図
示しないパーキングブレーキ装置（駐車用ブレーキ装
置）が操作されているか否かを検出するパーキングブレ
ーキセンサ２４、図示しないシフトレバーの選択位置を
検出するシフト位置センサ２５が設けられ、これら各セ
ンサの検出信号及び、前記各ブレーキユニット１５ＦＬ
〜１５ＲＲの押圧力センサ９及びエンコーダ１４の検出
信号は、コントローラ２０に出力される。
【００４２】このコントローラ２０は、例えばマイクロ
コンピュータ等の演算装置及び記憶装置を含んで構成さ
れ、コントローラ２０では、公知の電動ブレーキ装置と
同様の制動制御処理を実行し、各ブレーキアクチュエー
タ１５ＦＬ〜１５ＲＲについて、踏力センサ２１に応じ
た制動力を発生させるように、押圧力センサ９及びエン
コーダ１４の検出信号に応じてモータ１１を駆動し、制
動力を発生させるときには、ブレーキパッド６ａがディ
スクロータ７に近づく方向にモータ１１を回転させてデ
ィスクロータ７にブレーキパッド６ａ及び６ｂを押圧さ
せ、制動力を緩めるときにはモータ１１を逆回転させて
ブレーキパッド６ａをディスクロータ７から引き離す。
そしてモータ１１の回転を発生すべき制動力に応じて制
御することによって、ブレーキペダルの踏込量に応じた
制動力を発生させる。
【００４３】また、コントローラ２０では、車両が停車
状態であるときに各ブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜
１５ＲＲのブレーキパッド６ａを移動させるパターン動
作処理を、イグニッションスイッチがオンとなったと
き、及びこれ以後所定のタイミングで実行し、アクセル
ペダルセンサ２３、パーキングブレーキセンサ２４及び
シフト位置センサ２５の検出信号に基づいて、ブレーキ
パッド６ａを移動させる際の動作パターンを特定し、特
定した動作パターンにしたがって、各ブレーキアクチュ
エータ１５ＦＬ〜１５ＲＲのブレーキパッド６ａを移動
させる。
【００４４】図４は、パターン動作処理を所定のタイミ
ングで実行するためのパターン動作実行制御処理の処理
手順の一例を示すフローチャート、図５は、パターン動
作処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
前記パターン動作処理は、イグニッションスイッチがオ
ンとなったときに実行され、これ以後、前記パターン動
作実行制御処理が所定の割込タイミングで実行されるこ
とによって、前記パターン動作処理が所定タイミングで
実行されるようになっている。
【００４５】なお、前記パターン動作処理を実行中に、
車両が動き始めたときつまり車速センサ２２の検出信号
が零でなくなったとき、或いは後述の車両状況が変化し
たときには、処理を中止し、各ブレーキアクチュエータ
１５ＦＬ〜１５ＲＲのブレーキパッド６ａを、パターン
動作処理開始時の状態に速やかに復帰させるようになっ
ている。
【００４６】前記パターン動作実行制御処理（図４）で
は、まず、ステップＳ１で、車速センサ２２の検出信号
をもとに停車状態であるかどうかを判定し、停車状態で
ないと判定されるときには、そのまま処理を終了してメ
インプログラムに戻り、停車状態であると判定されると
きにはステップＳ２に移行する。このステップＳ２で
は、制動回数が予め設定した規定回数を越えたかどうか
を判定する。この制動回数は、予め前記制動制御処理を
実行するときにカウントするようになっていて（制動回
数計測手段）、踏力センサ２１の検出信号に基づき制動
力を発生させる必要があるとして前記各ブレーキアクチ
ュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲのモータ１１の駆動を開始
したときに、所定の記憶領域に格納した制動回数を
“１”だけインクリメントするようになっている。
【００４７】なお、前記規定回数は、常用使用域におけ
る、ねじシャフト５のナット４のボールと接触する領域
の油膜が切れるまでの制動回数に基づいて設定され、例
えば実験等によって設定される。前記ステップＳ２の処
理では、前記制動制御処理において設定され所定の記憶
領域に格納された制動回数を参照し、これが規定回数を
越えるかどうかを判定する。
【００４８】そして、ステップＳ２の処理で、制動回数
が規定回数を越えていないときには処理を終了してメイ
ンプログラムに戻り、制動回数が規定回数を越えている
ときにはステップＳ３に移行する。そして、図４のパタ
ーン動作処理を実行した後、ステップＳ４に移行して制
動回数をカウントするためのカウンタ値を零クリアした
後、メインプログラムに戻る。
【００４９】前記パターン動作処理では、基本的には図
６に示すように、ブレーキパッド６ａを移動させるよう
になっている。図６は、横軸を時間、縦軸をブレーキパ
ッド６ａの位置を表すパッド押し付けストロークとした
ものであって、図６において、非制動時にブレーキパッ
ド６ａが位置する中立位置よりもパッド押し付けストロ
ークが大きくなる方向が、ブレーキパッド６ａをディス
クロータ７に押し付ける押し付け側であって、中立位置
よりもパッド押し付けストロークが小さくなる方向がブ
レーキパッド６ａをディスクロータ７から引き離す押し
付け解除側を表している。そして、図中、中立位置より
も押し付け側のハッチング部分が、通常のブレーキペダ
ル操作で使用する常用使用域を表している。
【００５０】そして、停止状態を判断すると、まず、ブ
レーキパッド６ａを押し付け解除側に所定量移動させ、
その後押し付け側に移動させ、中立位置を経て常用使用
域を越える位置まで移動させた後、中立位置に戻す。こ
こで、押し付け解除側に移動させる際の移動位置は、常
用使用域に相当するねじシャフト５の領域に十分油膜が
形成される程度の位置に設定される。
【００５１】つまり、ナット４を、ねじシャフト５に対
して通常使用している範囲を越えて移動させることによ
って、例えば、図３において、ナット４を図３において
左側に移動させたときには、常用使用域に相当するねじ
シャフト５の接触領域と油穴４ｂとが対向して潤滑油が
補給され、逆に、ナット５を図３において右側に移動さ
せたときには、油穴４ｂと対向する位置に位置し、補給
が行われていたねじシャフト５の領域とボール４ｃとが
接触することになって、ボール４ｃを介して常用使用域
に相当するねじシャフト５の接触領域に潤滑油が補給さ
れる。これによってボール４ｃとねじシャフト５との間
の油膜が再生される。
【００５２】以上の処理を各ブレーキアクチュエータ１
５ＦＬ〜１５ＲＲのそれぞれについて行うために、次の
手順で行う。すなわち、図５に示すように、まず、ステ
ップＳ１１で、踏力センサ２１、アクセルペダルセンサ
２３、パーキングブレーキセンサ２４及びシフト位置セ
ンサ２５の検出信号、及び表１に基づいて、ブレーキパ
ッド６ａの動作パターンを決定する。なお、表１の動作
パターンに該当する車両状況がない場合には、パターン
動作処理を終了するようになっている。
【００５３】なお、表１は、自動変速機を備えた車両の
場合の動作パターンを示したものである。
【００５４】
【表１】
【００５５】そして、表１に基づいて動作パターンが設
定されると、ステップＳ１２に移行して、ステップＳ１
１で決定した動作パターンにしたがって、各ブレーキア
クチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲのモータ１１を駆動制
御してブレーキパッド６ａを移動させ、処理を終了す
る。前記表１は、車両状況毎にこれに対応する動作パタ
ーンを設定したものであって、車両状況として、シフト
レバーで選択されている位置であるシフト位置、パーキ
ングブレーキ装置作されているか否か、ブレーキペダル
が操作されているか否か、アクセルペダルが操作されて
いるか否か、が設定されている。
【００５６】そして、車両状況ＮＯ．１に示すように、
シフト位置が“Ｐ”、つまり、駆動力が駆動輪に伝達さ
れず且つ駆動軸が機械的にロックされている状態であ
り、パーキングブレーキ装置が操作されておらず、ま
た、ブレーキペダルが踏み込まれておらずブレーキアク
チュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲにより制動力が発生され
ていない状態であるときには、車両停止状態が、ブレー
キアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲによる制動力を用
いずに確保されているため、ブレーキアクチュエータ１
５ＦＬ〜１５ＲＲを自由に制御することが可能であると
して、アクセルペダルの操作状態に関わらず動作パター
ンはに設定される。
【００５７】この動作パターンでは、例えば図７に示
すように、いち早く油膜の再生を実現するために、各ブ
レーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲのブレーキパ
ッド６ａを、同時に、押し付け解除側に所定量移動させ
た後中立位置に戻す。その後、例えばまず前左輪ＷFLを
押し付け側に所定量移動させた後中立位置に戻し、次
に、前右輪ＷFRを押し付け側に所定量移動させてこれを
中立位置に戻し、以後同様に、一輪ずつ順に押し付け側
に所定量移動させて中立位置に戻す。ここでは、全ての
ブレーキパッド６ａを同時に押し付け側に移動させるた
めには大きな電力を必要とし、一時的に集中的に大きな
電力供給が行われることを回避するため、一輪ずつ移動
させている。
【００５８】なお、この場合前左輪から順に移動するよ
うにしているが、これに限るものではない。しかしなが
ら、車両が走行を開始したとき、或いは、車両状況が変
化したときには、パターン動作処理は停止されることを
考慮して、駆動輪から順に移動させるようにすれば効果
的である。次に、車両状況Ｎｏ．２に示すように、車両
状況Ｎｏ．１においてブレーキペダルの操作が行われブ
レーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲにより制動力
が発生されている状態では、車両を停車状態に維持する
ためには、ブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲ
により発生されるブレーキペダルの踏込量に応じた制動
力の総和を維持したうえで、ブレーキアクチュエータ１
５ＦＬ〜１５ＲＲを制御する必要があるため、動作パタ
ーンはに設定される。
【００５９】この動作パターンでは、例えば図８に示
すように、ブレーキペダルの踏込量に応じた制動力の総
和を維持するために、４つの車輪を二輪ずつの二組に分
け、各組毎に一方のブレーキアクチュエータのブレーキ
パッド６ａを中立位置よりも所定量押し付け解除側に移
動させることによって制動力が減少した場合には、他方
の制動力を強めることによって、各組毎に、この組にお
いて発生すべき制動力の総和を確保するようになってい
る。
【００６０】ここで、車両の総制動力を確保した場合で
も例えば車両の左輪の制動力を共に零にした場合等には
坂道で停車している時など停止状態を維持できない場合
がある。これを回避するために、左側分の制動力は左側
で、右側分の制動力は右側で維持するように、前左輪と
後左輪、前右輪と後右輪とをそれぞれ組にしている。そ
して、図８に示すように、各ブレーキアクチュエータ１
５ＦＬ〜１５ＲＲの各ブレーキパッド６ａが、ブレーキ
ペダルの踏込量に応じた制動指令位置にある状態から、
時点ｔ1 でまず後左輪ＷRLのブレーキアクチュエータ１
５ＲＬを制御してブレーキパッド６ａを押し付け側に移
動させてブレーキアクチュエータ１５ＲＬで発生する制
動力を増加させ、時点ｔ2 で後左輪ＷRLのブレーキパッ
ド６ａが制動力補填位置を越えると、前左輪ＷFLの制動
力が後左輪ＷRLによって確保されたから、前左輪ＷFLの
ブレーキアクチュエータ１５ＦＬを制御してブレーキパ
ッド６ａを押し付け解除側に移動させ、中立位置からさ
らに所定量移動させた後、押し付け側に移動させて制動
指令位置に戻す。このとき、前左輪ＷFLが中立位置を越
えて押し付け解除側に移動すると、時点ｔ3 で後左輪Ｗ
RLのブレーキパッド６ａを停止させ、時点ｔ4 で前左輪
ＷFLのブレーキパッド６ａが制動指令位置に復帰し、前
左輪ＷFLの制動力が前左輪ＷFLで確保可能な状態となる
と、後左輪ＷRLのブレーキパッド６ａを押し付け解除側
に移動させる。
【００６１】そして、時点ｔ5 で後左輪ＷRLが制動指令
位置に復帰すると、次に前左輪ＷFLのブレーキパッド６
ａを押し付け側に移動させ、これが時点ｔ6 で制動力補
填位置を越えると、前左輪ＷFLによって後左輪ＷRLの制
動力が確保されたから後左輪ＷRLのブレーキパッド６ａ
を押し付け解除側へ移動させ、中立位置を越えて所定量
押し付け解除側へ移動させた後、制動指令位置に戻す。
【００６２】このとき、後左輪ＷRLのブレーキパッド６
ａが時点ｔ7 で中立位置を越えて押し付け解除側に移動
すると、前左輪ＷFLのブレーキパッド６ａを停止させ、
後左輪ＷRLで発生すべき制動力を前左輪ＷFLで負担し左
輪側の総制動力を確保する。そして、時点ｔ8 で後左輪
ＷRLのブレーキパッド６ａが制動指令位置に復帰する
と、前左輪ＷFLのブレーキパッド６ａを制動指令位置に
復帰させる。
【００６３】なお、前記制動力補填位置は、前左輪ＷFL
及び後左輪ＷRLで発生すべき制動力の総和を、前左輪Ｗ
FL又は後左輪ＷRL何れか一方でのみ確保するようにした
場合に、前記制動力の総和を確保することの可能な値に
設定され、例えば、ブレーキペダルの踏込量に基づいて
設定される。また、総制動力を確保するために押し付け
側に移動させたブレーキパッド６ａを停止させる場合の
停止位置は、例えば、制動力補填位置を越え、且つ、常
用使用域を越える位置に設定される。
【００６４】以上は、左輪の組についての説明であった
が、右輪についても同様に行う。なお、このとき、左輪
の組において、前左輪ＷFLを先に押し付け解除側に移動
させるようにしているため、左右の前輪に共に制動力が
作用しなくなることを回避するために、右輪について
は、後右輪ＷRRを先に押し付け解除側に移動させる。な
お、上述の場合、二つの組を平行して動作させている
が、１組を動作させた後、他の組を動作させるようにし
てもよい。
【００６５】一方、車両状況Ｎｏ．３に示すように、車
両状況Ｎｏ．１において、パーキングブレーキ装置が操
作されている状態では、動作パターンはとなるが、ブ
レーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲと、パーキン
グブレーキ装置とが別系統に構成され、パーキングブレ
ーキ装置の操作状態とブレーキアクチュエータ１５ＦＬ
〜１５ＲＲとが独立してしているときには、上記車両状
況Ｎｏ．１と同様にパターン動作処理を実行し、パーキ
ングブレーキ装置がブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜
１５ＲＲと共用であって、パーキングブレーキ装置が作
動したときに各ブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５
ＲＲが作動する場合には、パーキングブレーキ装置が作
動したことに伴って各ブレーキアクチュエータ１５ＦＬ
〜１５ＲＲが発生する制動力をも考慮して制動力補填位
置を設定する。
【００６６】同様に、車両状況Ｎｏ．４に示すように、
車両状況Ｎｏ．２においてパーキングブレーキ装置が操
作された状態では、動作パターンはに設定され、この
場合もパーキングブレーキ装置とブレーキアクチュエー
タ１５ＦＬ〜１５ＲＲとが別系統に構成され、パーキン
グブレーキ装置の操作状態とブレーキアクチュエータ１
５ＦＬ〜１５ＲＲとが独立してしているときには、上記
車両状況Ｎｏ．２と同様にパターン動作処理を実行し、
パーキングブレーキ装置とブレーキアクチュエータ１５
ＦＬ〜１５ＲＲとが共用の場合には、パーキングブレー
キ装置が作動したことに伴って各ブレーキアクチュエー
タ１５ＦＬ〜１５ＲＲが発生する制動力をも考慮して制
動力補填位置を設定する。
【００６７】次に、車両状況Ｎｏ．５に示すように、シ
フト位置が“Ｄ”、つまり駆動力が駆動輪に伝達されて
いる状態であり、さらに、パーキングブレーキ装置が非
作動状態、ブレーキペダルが踏み込まれておらず、アク
セルペダルが操作されていないとき、つまり例えば上り
坂等で駆動力、つまりクリープ現象による駆動力によっ
て停止を維持している状態では、ブレーキアクチュエー
タ１５ＦＬ〜１５ＲＲを自由に制御することができる。
よって、動作パターンはに設定される。
【００６８】次に、車両状況Ｎｏ．６に示すように、車
両状況Ｎｏ．５において、ブレーキペダルの操作が行わ
れている状態では、駆動力が駆動輪に伝達されている状
態でブレーキ操作により車両が停止状態になっている状
態であり、不用意に駆動輪の制動力を解除すると駆動輪
が空転を開始する恐れがある。そのため、駆動輪では解
除側への移動を行わないように制御され、動作パターン
はに設定される。
【００６９】この動作パターンでは、図９に示すよう
に、上記動作パターンと同様に、左輪及び右輪毎に制
御が行われ、駆動輪を前輪とすると、前左輪ＷFL及び後
左輪ＷRLのブレーキパッド６ａそれぞれが共にブレーキ
ペダルの踏込量に応じた制動指令位置にある状態から、
まず、時点ｔ11で後左輪ＷRLのブレーキパッド６ａを押
し付け側に移動させ常用使用領域を越える位置まで所定
量移動させた後、制動指令位置まで戻す。そして、時点
ｔ12で後左輪ＷRLのブレーキパッド６ａが制動指令位置
に復帰すると、駆動輪である前左輪ＷFLを押し付け側に
移動させ、時点ｔ13で前左輪ＷFLのブレーキパッド６ａ
が左輪側の制動力の総和を確保するために必要な制動力
を得るための制動力補填位置を越えると、後左輪ＷRLを
押し付け解除側に移動させ、中立位置からさらに所定量
移動させた後制動指令位置に復帰させる。このとき、後
左輪ＷRLのブレーキパッド６ａが中立位置を越えた時点
ｔ 14で前左輪ＷFLのブレーキパッド６ａの移動を停止さ
せて左輪の制動力の総和を確保し、時点ｔ15で後左輪Ｗ
RLのブレーキパッド６ａが制動指令位置に復帰したと
き、前左輪ＷFLのブレーキパッド６ａを制動指令位置に
復帰させる。
【００７０】同様にして、右輪側も行うが、このとき、
左輪側では後左輪ＷRLのブレーキパッド６ａの押し付け
側への移動を先に行うようになっているから、右輪側で
は、前右輪ＷFRのブレーキパッド６ａの押し付け側への
移動を先に行い、駆動輪である前右輪ＷFRのブレーキパ
ッド６ａの押し付け解除側への移動は行わない。次に、
車両状況Ｎｏ．７に示すように、車両状況Ｎｏ．５にお
いてパーキングブレーキ装置が操作されているときに
は、動作パターンはに設定され、ブレーキアクチュエ
ータ１５ＦＬ〜１５ＲＲとパーキングブレーキ装置とが
独立しているときには車両状況Ｎｏ．５と同様にパター
ン動作処理を行い、パーキングブレーキ装置とブレーキ
アクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲとが共用の場合に
は、パーキングブレーキ装置の作動状況を考慮して制動
力補填位置を設定する。
【００７１】一方、車両状況Ｎｏ．８に示すように、車
両状況Ｎｏ．６においてパーキングブレーキ装置が操作
されているときには、駆動輪においてはブレーキパッド
６ａの押し付け解除側への動作を行わないようにする必
要があるから、車両状況Ｎｏ．６と同様に、動作パター
ンに設定され、この場合も、パーキングブレーキ装置
とブレーキアクチュエータとが独立しているときには車
両状況Ｎｏ．６と同様にパターン動作処理を行い、パー
キングブレーキ装置とブレーキアクチュエータとが独立
していないときには、パーキングブレーキ装置の作動状
況を考慮して制動力補填位置を設定する。
【００７２】なお、車両状況Ｎｏ．５〜Ｎｏ．８に示す
ようにシフト位置が“Ｄ”であるときには、アクセルペ
ダルが操作されているときには、アクセルペダルの踏み
増し時にブレーキパッド６ａの押し付け動作を解除する
必要がある。しかしながら、アクセルペダルが踏み増し
されたという判定が遅れると急発進する恐れがあるた
め、アクセルペダルが操作されていないときにのみブレ
ーキパッド６ａを移動させるようになっている。
【００７３】次に、車両状況Ｎｏ．９に示すように、シ
フト位置が“Ｎ”であるとき、つまり、駆動力が駆動輪
に伝達されておらず且つ駆動軸が機械的にロックされて
いない状態であり、また、パーキングブレーキ装置が非
作動状態であり、ブレーキペダルの操作が行われておら
ず、アクセルペダルの操作も行われていない状態、つま
り、フリクションで停止している状態では、ブレーキア
クチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲを自由に制御すること
ができるから、動作パターンはに設定される。
【００７４】そして、車両状況Ｎｏ．９において、ブレ
ーキペダルが操作されているときには、車両状況Ｎｏ．
１０に示すように、ブレーキペダルの踏込量に応じた制
動力を確保する必要があるから、上記車両状況Ｎｏ．２
と同様に、動作パターンはに設定される。また、車両
状況Ｎｏ．１１に示すように、車両状況Ｎｏ．９におい
てパーキングブレーキ装置が操作されているときには、
動作パターンはに設定され、パーキングブレーキ装置
がブレーキアクチュエータと共用でないときには前記車
両状況Ｎｏ．９と同様にパターン動作処理を行い、パー
キングブレーキ装置がブレーキアクチュエータと共用で
あるときには、パーキングブレーキ装置の作動状況を考
慮して制動力補填位置を設定する。
【００７５】さらに、車両状況Ｎｏ．１２に示すよう
に、車両状況Ｎｏ．１１において、さらにブレーキペダ
ルの操作が行われているときには、ブレーキペダルの踏
込量に応じた制動力を確保する必要があるから、動作パ
ターンはに設定され、パーキングブレーキ装置がブレ
ーキアクチュエータと共用でないときには前記車両状況
Ｎｏ．１０と同様にパターン動作処理を行い、パーキン
グブレーキ装置がブレーキアクチュエータと共用である
ときには、パーキングブレーキ装置の作動状況を考慮し
て制動力補填位置を設定する。
【００７６】ここで、ディスクロータ７及びブレーキパ
ッド６ａ、６ｂが制動力発生手段に対応し、踏力センサ
２１がペダル踏込量検出手段に対応し、コントローラ２
０が制動力制御手段に対応し、図４のステップＳ１の処
理が停車状態検出手段に対応し、図５の処理が使用領域
外移動制御手段に対応し、踏力センサ２１、アクセルペ
ダルセンサ２３、パーキングブレーキセンサ２４及びシ
フト位置センサ２５が駆動状況検出手段に対応してい
る。
【００７７】次に、上記実施の形態の動作を説明する。
今、イグニッションスイッチがオンに切り換えられる
と、図５のパターン動作処理が実行され、このときの車
両状況に基づいて動作パターンが設定される（ステップ
Ｓ１１）。つまり、シフト位置センサ２５、パーキンブ
グブレーキセンサ２４、踏力センサ２１、アクセルペダ
ルセンサ２３の検出信号に基づいて、シフト位置、パー
キングブレーキ装置、ブレーキペダル及びアクセルペダ
ルが操作されているかどうかが検出されこれに基づいて
動作パターンが設定される。そして、例えば、シフト位
置が“Ｐ”、であり、パーキングブレーキ装置が操作さ
れており、ブレーキペダル及びアクセルペダルが操作さ
れていないときには、前記表１から車両状況がＮｏ．３
に対応するから動作パターンはとして決定される。
【００７８】そして、図７に示す動作パターンのよう
に、各ブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲのブ
レーキパッド６ａが移動させるべく、各モータ１１を駆
動制御する（ステップＳ１２）。つまり、各車輪ＷFL〜
ＷRRのブレーキパッド６ａを、中立位置にある状態か
ら、同時に押し付け解除側に所定量移動させ中立位置に
戻した後、前左輪ＷFLから順に、一輪ずつ押し付け側に
所定量移動させて中立位置に戻す。
【００７９】ここで、常用使用域に相当するねじシャフ
ト５の領域に十分油膜が形成される程度の位置まで、ブ
レーキパッド６ａを移動させているから、常用使用域に
相当するねじシャフト５の領域には油膜が形成されるこ
とになる。また、このとき、押し付け解除側に移動させ
るときには、四輪同時に移動させるようにしているか
ら、この時点で各車輪ＷFL〜ＷRRにおいて、ねじシャフ
ト５の油膜が再生されることになる。したがって、この
時点で車両が発進した場合には、この時点でパターン動
作処理は中止されるが、すでに油膜は再生されているか
ら、油膜切れの発生が防止される。
【００８０】そして、イグニッションスイッチがオン状
態となったときのパターン動作処理が終了した後、車両
が発進して走行を開始し、運転者がブレーキペダルを踏
み込むと、制動制御処理にしたがって踏力センサ２１の
検出信号に応じた制動力を発生するように、押圧力セン
サ９及びエンコーダ１４の検出信号に基づいてブレーキ
アクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲの各モータ１１が駆
動制御され、これによって、ブレーキパッド６ａ及び６
ｂがディスクロータ７を押圧する押圧力が制御されて、
ブレーキペダルの踏込量に応じた制動力が発生される。
【００８１】そして、このときブレーキペダルの踏込み
が行われる毎にカウンタの更新が行われ、制動回数が計
測される。また、このとき、図４に示すパターン動作実
行制御処理が所定の割込タイミングで実行されており、
車両が停止しているかどうかを監視しており（ステップ
Ｓ１）、停車状態であるときには、制動制御処理によっ
て設定されたカウンタが規定回数を越えたかどうかを判
定する（ステップＳ２）。そして、制動回数が規定回数
を越えない間は、そのまま処理を終了するが、制動回数
が規定回数を越えるときには、パターン動作処理を実行
する（ステップＳ３）。
【００８２】そして、シフト位置、パーキングブレーキ
装置、ブレーキペダル、アクセルペダルの操作状況に基
づいて前記表１から動作パターンを決定し、これに応じ
て各ブレーキアクチュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲのブレ
ーキパッド６ａを移動させる。例えば、シフト位置が
“Ｄ”であり、ブレーキペダルが踏み込まれ、パーキン
グブレーキ装置、アクセルペダル、が操作されていない
状態では、表１から動作パターンはに決定され（ステ
ップＳ１１）、図９に示すように、まず、後左輪ＷRLの
ブレーキパッド６ａが押し付け側に所定量移動された
後、ブレーキペダルの踏込量に応じた制動力を発生し得
る制動指令位置に戻され、さらに押し付け解除側に中立
位置から所定量の位置まで移動された後、制動指令位置
に戻される。この後、前左輪ＷFLのブレーキパッド６ａ
を押し付け側に移動させ、前左輪ＷFL及び後左輪ＷRLの
ブレーキアクチュエータ１５ＦＬ及び１５ＲＬで発生す
べき制動力を発生し得る、制動力補填位置に移動させ
る。これと共に、後左輪ＷRLのブレーキパッド６ａを押
し付け解除側に移動させ、中立位置よりもさらに所定量
移動させた後、制動指令位置に復帰させ、その後前左輪
ＷFLを制動指令位置に復帰させる。これと同時に、右輪
についても同様に行う。
【００８３】このとき、パターン動作処理を行っている
最中に、車両状況が変化したとき、つまり、シフト位置
が変わった、或いは、パーキングブレーキ装置、ブレー
キペダル、アクセルペダルの何れかの状態が変化した場
合には、パターン動作処理が停止されて、ブレーキパッ
ド６ａが中立位置に戻される。したがって、例えばシフ
トレバーの操作が行われて発進した場合等には、シフト
レバーの操作が行われた時点でブレーキパッド６ａは中
立位置に復帰されるから、発進時にブレーキパッド６ａ
が押し付け側或いは押し付け解除側に位置することはな
く、車両状況の変化に速やかに対処することができる。
【００８４】また、後左輪ＷRLを押し付け解除側に移動
させるときには、後左輪ＷRLの制動力をも発生し得る押
し付け側の位置に、前左輪ＷFLのブレーキパッド６ａを
移動させているから、後左輪ＷRLを押し付け解除側に移
動させた場合でも、停車状態は維持され、また、右輪側
も同様に行われているので、傾斜面に停車しているよう
な場合でも停車状態は維持される。
【００８５】また、駆動輪については、ブレーキパッド
６ａを押し付け側にのみ移動させるようにしているか
ら、不用意に駆動輪の制動力を解除することによって駆
動輪が空転を開始することを回避することができる。そ
して、このとき、後左輪ＷRL及び後右輪ＷRRは、中立位
置よりもさらに所定量だけ押し付け解除側に移動される
から、常用使用域に相当するねじシャフト５の領域には
油膜が再生されることになる。したがって、通常のブレ
ーキペダルの踏込み操作では、常用使用域に相当するね
じシャフト５の領域のみがナット４を構成するボールと
接触することになって、この領域の油膜が劣化し、フリ
クションが増加することになるが、後左輪ＷRL及び後右
輪ＷRRはを中立位置よりもさらに所定量だけ押し付け解
除側に移動させることによって油膜が再生されるから、
初期のフリクションを維持することになる。
【００８６】このようにして、パターン動作処理が終了
すると、所定の記憶領域に格納されている制動回数のカ
ウント値が零クリアされ、再度この制動回数が規定回数
に達するまでは、パターン動作処理は実行されない。そ
して、再度、車両が停車状態となり（ステップＳ１）、
且つ制動回数が規定回数となったとき（ステップＳ
２）、パターン動作処理が実行される。
【００８７】そして、例えば、シフト位置が“Ｎ”であ
り、パーキングブレーキ装置が操作されておらず、ブレ
ーキペダルが踏み込まれている状態であるとすると、表
１から動作パターンはとして決定され（ステップＳ１
１）、これに基づいて各ブレーキアクチュエータ１５Ｆ
Ｌ〜１５ＲＲのモータ１１が駆動される（ステップＳ１
２）。
【００８８】つまり、図８に示すように、まず後左輪Ｗ
RLのブレーキパッド６ａを押し付け側に移動させて、前
左輪ＷFL及び後左輪ＷRLで発生すべき制動力を発生し得
る制動力補填位置を越える位置まで移動させ、これと共
に、前左輪ＷFLのブレーキパッド６ａを押し付け解除側
に移動させ中立位置よりもさらに所定量移動させた後制
動指令位置に戻す。そして、今度は前左輪ＷFLを制動力
補填位置を越える位置まで押し付け側に移動させ、後左
輪ＷRLを押し付け解除側に移動させ中立位置よりもさら
に所定量移動させた後制動指令位置に戻す。同時に、右
輪側についても同様に行う。
【００８９】この場合も、何れか一方の車輪のブレーキ
パッド６ａを押し付け解除側に移動させるときには、他
方の車輪のブレーキパッド６ａを押し付け側に移動さ
せ、押し付け解除側のブレーキアクチュエータ１５で発
生すべき制動力をも発生し得る制動力補填位置まで移動
させるようにしているから、ブレーキパッド６ａを押し
付け解除側に移動させた場合でも、停車状態を維持する
ことができる。
【００９０】また、この場合も、後左輪ＷRL及び後右輪
ＷRRは、中立位置よりもさらに所定量だけ押し付け解除
側に移動されるから、常用使用域に相当するねじシャフ
ト５の領域には油膜が再生される。このように、制動回
数が規定回数に達したときには、車両が停車していると
きに、ブレーキパッド６ａを中立位置よりも所定量押し
付け解除側に移動させるようにしたから、通常のブレー
キの使用状態では、ボールと接触するねじシャフト５の
領域が常用使用域に限られてしまい、潤滑油の補給がて
きないような場合でも、押し付け解除側に移動させるこ
とによって、ねじシャフト５の常用使用域に潤滑油を補
給することができるから、常用使用域の油膜を再生する
ことができる。よって、油膜切れによるフリクションの
増加を回避することができ、例えばフリクションの増加
によってボールねじの動作特性が変化し、指令値どうり
に動作しないことによって、ブレーキパッド６ａの押圧
力が所望の値とならず、期待する制動力を得ることがで
きなくなることを回避することができる。また、期待す
る制動力を得ることができなくなることから必要以上に
電力を供給する必要性が生じることを回避することがで
き、安定したブレーキ性能を維持することができる。
【００９１】また、パーキングブレーキ装置がブレーキ
アクチュエータと共用であるときには、その操作状況を
も考慮してパターン動作処理を行うようにしているか
ら、確実に車両を停車状態に維持することができる。ま
た、パターン処理を行う際に、押圧力センサ９、エンコ
ーダ１４の検出信号等に基づいて、モータ１１への駆動
信号に対する、ブレーキパッド６ａの移動状況等を確認
することによって、コントーラ２０内のブレーキモデル
を更新することも可能であり、また、この時点で最も確
からしい状態での期待する出力に対応する入力指令値を
算出することができる。
【００９２】なお、上記実施の形態においては、動作パ
ターンにおいて、図７に示すように、各ブレーキアク
チュエータ１５ＦＬ〜１５ＲＲのブレーキパッド６ａを
一輪ずつ順に押し付け側に移動させることによって、一
時的に電力量が増加することを回避するようにした場合
について説明したが、パターン動作処理に要する処理時
間の短縮に重点を置く場合には、例えば図１０に示すよ
うに、左輪側及び右輪側を組にし、各組同時に移動さ
せ、且つ各組ごとに、一方を押し付け側に移動させ、他
方を押し付け解除側に移動させるようにしてもよい。
【００９３】また、上記実施の形態においては、前記表
１において、車両状況Ｎｏ．６及びＮｏ．８の動作パタ
ーンでは、駆動輪に対しては押し付け側にのみ移動さ
せるようにした場合について説明したが、例えば、動作
パターンにしたがって、駆動輪についても押し付け解
除側への移動を行うようにし、駆動輪のそれぞれに車輪
の回転速度を検出する車輪速センサ等の回転検出手段を
設けておき、駆動輪を押し付け解除側へ移動させている
ときに、車輪速センサで車輪の回転を検出しないときに
は押し付け解除側へ中立位置よりも所定量移動させた後
制動指令位置に戻し、一方、車輪速センサの検出信号に
基づき車輪が回転したことを検出したときには、押し付
け解除側への移動を停止して押し付け側へ移動させて制
動力を強め、車輪の空転を回避するようにしてもよい。
【００９４】また、上記実施の形態においては、イグニ
ッションスイッチがオンとなったとき及び制動回数が規
定回数になったときに、パターン動作処理を実行するよ
うにした場合について説明したが、これに限るものでは
なく、イグニッションスイッチがオンとなったとき或い
は制動回数が規定回数になったときの何れかに行うよう
にしてもよい。しかしながらイグニッションスイッチが
オンとなった後、駐車するまでの時間が長い場合には、
この間に油膜の再生が行われないことになるから、制動
回数が規定回数に達する毎に行う方が望ましい。
【００９５】また、上記実施の形態においては、制動回
数が規定回数になったときに、パターン動作処理を実行
するようにした場合について説明したが、これに限るも
のではなく、例えば、油膜切れが生じる走行距離を計測
すること等によってこれに基づいて走行距離の規定値で
ある規定距離を設定しておき、走行距離を計測し（走行
距離計測手段）、この走行距離が規定距離に達する毎
に、車両が停車しているときにパターン動作処理を実行
するようにしてもよい。これによって、路面から入力さ
れる振動がもとで油膜切れを起こすことを回避すること
ができる。
【００９６】また、例えば、油膜切れが生じる走行時間
を計測すること等によってこれに基づいて走行時間の規
定値である規定時間を設定しておき、走行時間を計測し
（走行時間計測手段）、この走行時間が規定時間に達す
る毎に、車両が停車しているときにパターン動作処理を
実行するようにしてもよい。これによって、油膜の経時
変化に起因してフリクションが変化することを回避する
ことができる。
【００９７】また、例えば、図１１に示すように、これ
らを組み合わせることによって、制動動作に起因する油
膜切れ、路面入力に起因する油膜切れ、また、油膜の経
時変化に起因するフリクションの変化を回避することが
できる。つまり、まず、ステップＳ２１で停車状態であ
るかどうかを判定し、停車状態でないときにはそのまま
処理を終了してメインプログラムに戻る。一方、車両が
停車しているときにはステップＳ２２に移行して、図示
しない制動制御処理においてカウントした制動回数が規
定回数を越えたかどうかを判定し、制動回数が規定回数
を越えたときにはステップＳ２５に移行してパターン動
作処理を行う。一方、ステップＳ２２で制動回数が規定
回数を越えていないときには、ステップＳ２３に移行す
る。
【００９８】このステップＳ２３では、計測した走行距
離が規定距離を越えたかどうかを判定し、走行距離が規
定距離を越えているときにはステップＳ２５に移行して
パターン動作処理を実行する。そして、走行距離が規定
距離を越えていないときには、ステップＳ２４に移行す
る。このステップＳ２４では、計測した走行時間が規定
時間を越えたかどうかを判定し、走行時間が計測時間を
越えていないときにはそのまま処理を終了する。そし
て、ステップＳ２４の処理で走行距離が規定距離を越え
たときには、ステップＳ２５に移行し、上記と同様にし
て図５のパターン動作処理を実行する。そして、ステッ
プＳ２６に移行して、制動回数、走行距離及び走行時間
を全て零にリセットした後メインプログラムに戻る。
【００９９】つまり、制動回数が規定回数に達したと
き、或いは走行距離が規定距離に達したとき、或いは走
行時間が規定時間に達したときの何れかを満足したとき
に、パターン動作処理を実行する。これによって、制動
動作に起因する油膜切れ、路面入力に起因する油膜切
れ、また、油膜の経時変化に起因するフリクションの変
化を回避することができる。
【０１００】このとき、さらにイグニッションスイッチ
がオフにされた直後に再度パターン動作処理を実行する
ようにしてもよい。また、上記実施の形態においては、
油膜の再生を行うためのブレーキパッド６ａを移動させ
る際の消費電力を抑えるために、ブレーキパッド６ａを
押し付け解除側に移動させることによって油膜を再生さ
せるようにした場合について説明したが、電力に余裕が
ある場合には、押し付け側に移動させることによって油
膜の再生を行うようにしてもよい。
【０１０１】また、上記実施の形態においては、回転運
動変換機構としてボールねじ機構を適用した場合につい
て説明したが、これに限るものではなく、例えばラック
アンドピニオン機構等を適用することも可能である。ま
た、上記実施の形態においては、表１において、駆動力
が駆動輪に伝達されているシフト位置として“Ｄ”が選
択された場合に、パターン動作処理を行うようにした場
合について説明したが、シフト位置が“１”或いは
“２”等である場合でも、“Ｄ”が選択された場合と同
様にパターン動作処理を行うことができる。
【０１０２】また、自動変速機を備えた車両に適用する
場合について説明したが、これに限るものではなく、主
動変速機を備えた車両に適用することも可能であり、こ
の場合には、駆動力が駆動輪に伝達されているシフト位
置を、表１における“Ｄ”として動作パターンを設定す
ればよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の概略構成を示すブロック
図である。
【図２】図１のブレーキアクチュエータの一例を示す概
略構成図である。
【図３】ボールねじの概略構成図である。
【図４】パターン動作実行制御処理の処理手順の一例を
示すフローチャートである。
【図５】パターン動作処理の処理手順の一例を示すフロ
ーチャートである。
【図６】本発明の動作説明に供する説明図である。
【図７】動作パターンの動作説明に供する説明図であ
る。
【図８】動作パターンの動作説明に供する説明図であ
る。
【図９】動作パターンの動作説明に供する説明図であ
る。
【図１０】動作パターンのその他の例の動作説明に供
する説明図である。
【図１１】パターン動作実行制御処理のその他の例を示
すフローチャートである。
【符号の説明】
１ キャリパ ２ ピストン ３ シリンダ ４ ナット ４ｂ 油穴 ４ｃ ボール ５ ねじシャフト ６ａ，６ｂ ブレーキパッド ７ ディスクロータ ９ 押圧力センサ １１ モータ １２ 減速機 １４ エンコーダ １５ＦＬ〜１５ＲＲ ブレーキアクチュエータ ２０ コントローラ ２１ 踏力センサ ２２ 車速センサ ２３ アクセルペダルセンサ ２４ パーキングブレーキセンサ ２５ シフト位置センサ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 塚本 雅裕 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日産 自動車株式会社内 Ｆターム(参考） 3D046 BB00 CC04 HH00 HH02 HH03 HH05 HH07 HH13 HH36 KK09 KK11 LL14 3D048 BB00 CC49 HH18 HH58 HH66 QQ12 QQ14 RR01 RR11 RR35 3J058 AA48 AA53 AA69 AA78 AA87 BA55 BA70 CC15 CC63 FA01

Claims (12)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ディスクロータをブレーキパッドで押圧
    して制動力を発生する制動力発生手段と、モータと、当
    該モータの回転運動を直線運動に変換して前記ブレーキ
    パッドを移動する回転運動変換機構と、を備えて構成さ
    れ、且つ車輪毎に設けられたブレーキアクチュエータ
    と、 ブレーキペダルの踏込量を検出するペダル踏込量検出手
    段と、 当該ペダル踏込量検出手段で検出したペダル踏込量に応
    じた制動力を前記制動力発生手段で発生するように前記
    モータを駆動制御する制動力制御手段と、を備えた電動
    ブレーキ装置において、 車両が停止状態にあるとき、前記各ブレーキアクチュエ
    ータのブレーキパッドをその通常の使用範囲を越えて移
    動させるようにしたことを特徴とする電動ブレーキ装
    置。
  2. 【請求項２】 ディスクロータをブレーキパッドで押圧
    して制動力を発生する制動力発生手段と、モータと、当
    該モータの回転運動を直線運動に変換して前記ブレーキ
    パッドを移動する回転運動変換機構と、を備えて構成さ
    れ、且つ車輪毎に設けられたブレーキアクチュエータ
    と、 ブレーキペダルの踏込量を検出するペダル踏込量検出手
    段と、 当該ペダル踏込量検出手段で検出したペダル踏込量に応
    じた制動力を前記制動力発生手段で発生するように前記
    モータを駆動制御する制動力制御手段と、を備えた電動
    ブレーキ装置において、 停車状態にあるかどうかを検出する停車状態検出手段
    と、 前記停車状態検出手段で停車状態を検出したとき、前記
    各ブレーキアクチュエータのブレーキパッドをその通常
    の使用範囲を越えて移動させる使用領域外移動を行う使
    用領域外移動制御手段と、を備えることを特徴とする電
    動ブレーキ装置。
  3. 【請求項３】 車両の駆動状況を検出する駆動状況検出
    手段を備え、 前記使用領域外移動制御手段は、前記各制動力発生手段
    で発生すべき制動力を互いに補いその総和を維持するよ
    うに、前記駆動状況検出手段で検出した駆動状況に応じ
    て前記各ブレーキパッドを個別に移動させるようになっ
    ていることを特徴とする請求項２記載の電動ブレーキ装
    置。
  4. 【請求項４】 前記駆動状況検出手段は、車両の駆動力
    の伝達状態、前記ブレーキペダルの踏込み状況及びアク
    セルペダルの作動状況を検出するようになっていること
    を特徴とする請求項３記載の電動ブレーキ装置。
  5. 【請求項５】 前記制動力発生手段は、パーキングブレ
    ーキ装置と共用であって、前記駆動状況検出手段は、前
    記パーキングブレーキ装置の作動状況も検出するように
    なっていることを特徴とする請求項４記載の電動ブレー
    キ装置。
  6. 【請求項６】 前記使用領域外移動制御手段は、前記駆
    動状況検出手段で車両の駆動力が駆動輪に伝達されてい
    る状態であると判定されるときには、駆動輪に相当する
    ブレーキパッドを前記ディスクロータに押し付ける方向
    にのみ移動させるようになっていることを特徴とする請
    求項４又は５に記載の電動ブレーキ装置。
  7. 【請求項７】 駆動輪が回転したかどうかを検出する回
    転検出手段を備え、前記使用領域外移動制御手段は、駆
    動輪に相当するブレーキパッドをディスクロータから引
    き離す方向に移動させているときに、前記回転検出手段
    で前記駆動輪が回転したことを検出したときには、前記
    ブレーキパッドを前記ディスクロータに押し付ける方向
    に移動させるようになっていることを特徴とする請求項
    ４又は５に記載の電動ブレーキ装置。
  8. 【請求項８】 前記使用領域外移動制御手段は、イグニ
    ッションスイッチがオンとなったときに前記使用領域外
    移動を行うようになっていることを特徴とする請求項２
    乃至７の何れかに記載の電動ブレーキ装置。
  9. 【請求項９】 前記使用領域外移動制御手段は、イグニ
    ッションスイッチがオフとなったときに前記使用領域外
    移動を行うようになっていることを特徴とする請求項２
    乃至８の何れかに記載の電動ブレーキ装置。
  10. 【請求項１０】 前記使用領域外移動制御手段は、制動
    回数を計測する制動回数計測手段を備え、当該制動回数
    計測手段で計測した制動回数が、予め設定した基準制動
    回数に達する毎に前記使用領域外移動を行うようになっ
    ていることを特徴とする請求項２乃至９の何れかに記載
    の電動ブレーキ装置。
  11. 【請求項１１】 前記使用領域外移動制御手段は、走行
    時間を計測する走行時間計測手段を備え、当該走行時間
    計測手段で計測した計測時間が、予め設定した基準走行
    時間に達する毎に前記使用領域外移動を行うようになっ
    ていることを特徴とする請求項２乃至１０の何れかに記
    載の電動ブレーキ装置。
  12. 【請求項１２】 前記使用領域外移動制御手段は、走行
    距離を計測する走行距離計測手段を備え、当該走行距離
    計測手段で計測した走行距離が、予め設定した基準走行
    距離に達する毎に前記使用領域外移動を行うようになっ
    ていることを特徴とする請求項２乃至１１の何れかに記
    載の電動ブレーキ装置。
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