JP2001001929A - Automatic steering device for vehicle - Google Patents
Automatic steering device for vehicleInfo
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- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
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- B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
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Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、ドライバーのステ
アリング操作によらずに車両を自動的に駐車するための
車両の自動操舵装置に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic vehicle steering system for automatically parking a vehicle without relying on a driver's steering operation.
【０００２】[0002]
【従来の技術】かかる車両の自動操舵装置は特開平４−
５５１６８号公報、特開平１１−７８９３６号公報によ
り既に知られている。これらの車両の自動操舵装置は、
従来周知の電動パワーステアリング装置のステアリング
アクチュエータを利用し、予め記憶した車両の移動距離
と転舵角との関係に基づいて前記ステアリングアクチュ
エータを制御することにより、バック駐車や縦列駐車を
自動で行うようになっている。2. Description of the Related Art An automatic steering apparatus for such a vehicle is disclosed in Japanese Patent Laid-Open Publication No. Hei.
It is already known from Japanese Patent No. 55168 and Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-78936. The automatic steering system for these vehicles
By using a steering actuator of a conventionally known electric power steering device and controlling the steering actuator based on a relationship between a moving distance of a vehicle and a turning angle stored in advance, back parking or parallel parking is automatically performed. It has become.
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところで、自動操舵制
御中に車速が高くなると遠心力で車両の旋回半径が増加
するため、車両の移動軌跡にずれが発生する可能性があ
る。そこで上記特開平１１−７８９３６号公報に記載さ
れたものは、自動操舵制御中に車速が所定値を越えると
自動操舵制御を中止するようになっている。By the way, when the vehicle speed increases during the automatic steering control, the turning radius of the vehicle increases due to the centrifugal force, so that the trajectory of the vehicle may be shifted. Therefore, the vehicle described in Japanese Patent Application Laid-Open No. 11-78936 is configured to stop the automatic steering control when the vehicle speed exceeds a predetermined value during the automatic steering control.
【０００４】しかしながら、車両が直進走行していると
きは車速がある程度高くても移動軌跡のずれは小さいた
め、車両が直進走行中であるか旋回中であるかに関わら
ず車速を一律に制限してしまうと、自動駐車に要する時
間が長くなってしまう問題がある。However, when the vehicle is traveling straight, the deviation of the movement trajectory is small even if the vehicle speed is high to some extent. Therefore, the vehicle speed is uniformly restricted regardless of whether the vehicle is traveling straight or turning. If this happens, the time required for automatic parking becomes longer.
【０００５】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、自動駐車に要する時間を最小限に抑えながら移動軌
跡のずれを防止して精密な自動駐車を行えるようにする
ことを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and has as its object to prevent a shift of a moving trajectory while minimizing the time required for automatic parking, thereby enabling precise automatic parking. .
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明によれば、目標位置まで
の車両の移動軌跡を記憶または算出する移動軌跡設定手
段と、車輪を転舵するステアリングアクチュエータと、
車両が目標位置まで移動する間に移動軌跡設定手段によ
り設定された移動軌跡に基づいてステアリングアクチュ
エータの駆動を制御するアクチュエータ制御手段とを備
えた車両の自動操舵装置において、車両の制限車速を設
定する制限車速設定手段と、前記アクチュエータ制御手
段によるステアリングアクチュエータの制御中の車速を
前記制限車速以下に制限する車速制限手段とを備えたこ
とを特徴とする車両の自動操舵装置が提案される。To achieve the above object, according to the first aspect of the present invention, a trajectory setting means for storing or calculating a trajectory of a vehicle to a target position, and a wheel. A steering actuator that steers,
Setting a vehicle speed limit in an automatic steering apparatus for a vehicle including: an actuator control unit that controls driving of a steering actuator based on a movement locus set by a movement locus setting unit while the vehicle moves to a target position. An automatic steering apparatus for a vehicle, comprising: vehicle speed limit setting means; and vehicle speed limiting means for limiting the vehicle speed during control of a steering actuator by the actuator control means to the vehicle speed limit or less.
【０００７】上記構成によれば、アクチュエータ制御手
段によるステアリングアクチュエータの制御中に、制限
車速設定手段で設定した制限車速を越えないように車速
制限手段が車速を制限するので、過剰な車速による移動
軌跡のずれを防止して精密な自動駐車を可能にしなが
ら、必要以上の車速の制限により自動駐車に要する時間
が長引くのを防止することができる。According to the above configuration, during the control of the steering actuator by the actuator control means, the vehicle speed limiting means limits the vehicle speed so as not to exceed the vehicle speed limit set by the vehicle speed limit setting means. In addition, it is possible to prevent a shift and prevent the automatic parking from being prolonged due to an excessively limited vehicle speed while enabling precise automatic parking.
【０００８】また請求項２に記載された発明によれば、
請求項１の構成に加えて、前記移動軌跡設定手段は、車
両の移動距離に対する転舵角の関係として移動軌跡を設
定することを特徴とする車両の自動操舵装置が提案され
る。According to the invention described in claim 2,
In addition to the configuration of the first aspect, there is proposed an automatic steering apparatus for a vehicle, wherein the movement trajectory setting means sets a movement trajectory as a relationship of a steering angle to a movement distance of the vehicle.
【０００９】上記構成によれば、車両の移動距離に対す
る転舵角の関係として移動軌跡を設定するので、自動操
舵制御中に車速が多少変化しても移動軌跡がずれるのを
防止することができる。According to the above configuration, the movement locus is set as the relationship of the steered angle to the moving distance of the vehicle. Therefore, even if the vehicle speed slightly changes during the automatic steering control, the movement locus can be prevented from shifting. .
【００１０】また請求項３に記載された発明によれば、
請求項１または２の構成に加えて、前記制限車速設定手
段は、転舵角に応じて前記制限車速を設定することを特
徴とする車両の自動操舵装置が提案される。According to the third aspect of the present invention,
In addition to the configuration of the first or second aspect, an automatic steering apparatus for a vehicle is proposed, wherein the limited vehicle speed setting means sets the limited vehicle speed according to a turning angle.
【００１１】上記構成によれば、転舵角に応じて制限車
速を設定するので、転舵角の大小により変化する遠心力
の影響を有効に補償できるように制限車速を設定するこ
とが可能になる。According to the above configuration, since the limit vehicle speed is set according to the turning angle, it is possible to set the limit vehicle speed so as to effectively compensate for the effect of the centrifugal force that changes depending on the magnitude of the turning angle. Become.
【００１２】また請求項４に記載された発明によれば、
請求項３の構成に加えて、前記制限車速設定手段は、転
舵角が大きいほど前記制限車速を低くすることを特徴と
する車両の自動操舵装置が提案される。According to the invention described in claim 4,
In addition to the configuration of claim 3, there is proposed an automatic steering apparatus for a vehicle, wherein the limit vehicle speed setting means decreases the limit vehicle speed as the turning angle increases.
【００１３】上記構成によれば、転舵角が大きいときに
制限車速を低くするので、転舵角の増加による遠心力の
増加を制限車速の低下による遠心力の減少で打ち消し、
移動軌跡のずれを効果的に防止することができる。According to the above configuration, the vehicle speed limit is reduced when the steering angle is large. Therefore, the increase in centrifugal force due to the increase in the steering angle is canceled by the decrease in centrifugal force due to the decrease in the vehicle speed limit.
The displacement of the movement locus can be effectively prevented.
【００１４】また請求項５に記載された発明によれば、
請求項２の構成に加えて、前記制限車速設定手段は、車
両の移動距離に応じて前記制限車速を設定することを特
徴とする車両の自動操舵装置が提案される。According to the fifth aspect of the present invention,
In addition to the configuration of claim 2, there is proposed an automatic steering apparatus for a vehicle, wherein the vehicle speed limit setting means sets the vehicle speed limit in accordance with a moving distance of the vehicle.
【００１５】上記構成によれば、車両の移動距離に応じ
て前記制限車速を設定するので、車両の移動距離の関数
である転舵角の大小により変化する遠心力の影響を有効
に補償できるように制限車速を設定することが可能にな
る。According to the above configuration, since the speed limit is set according to the moving distance of the vehicle, the influence of the centrifugal force that changes depending on the magnitude of the turning angle, which is a function of the moving distance of the vehicle, can be effectively compensated. It is possible to set a vehicle speed limit.
【００１６】また請求項６に記載された発明によれば、
請求項１〜５の何れかの構成に加えて、車両の制動装置
を自動的に作動させる自動制動手段を備えてなり、前記
自動制動手段は車速が前記制限車速以下になるように制
動装置を作動させることを特徴とする車両の自動操舵装
置が提案される。Further, according to the invention described in claim 6,
In addition to the configuration according to any one of claims 1 to 5, further comprising automatic braking means for automatically operating a braking device for the vehicle, wherein the automatic braking means controls the braking device so that the vehicle speed becomes equal to or less than the vehicle speed limit. An automatic steering device for a vehicle characterized by being operated is proposed.
【００１７】上記構成によれば、制限車速設定手段で設
定した制限車速を越えないように車両の制動装置が自動
的に作動するので、ドライバーが自発的な制動を行わな
い場合でも車速を制限車速以下に抑えることができる。According to the above configuration, the vehicle braking device automatically operates so as not to exceed the vehicle speed limit set by the vehicle speed limit setting means. Therefore, even when the driver does not perform spontaneous braking, the vehicle speed is limited to the vehicle speed limit. It can be suppressed to the following.
【００１８】また請求項７に記載された発明によれば、
請求項１〜６の何れかの構成に加えて、前記制限車速設
定手段は前記制限車速よりも低い第２の制限車速を設定
するとともに、車速が前記第２の制限車速を越えたとき
にドライバーに警報を発する警報手段を備えたことを特
徴とする車両の自動操舵装置が提案される。Further, according to the invention described in claim 7,
In addition to the configuration according to any one of claims 1 to 6, the vehicle speed limit setting means sets a second vehicle speed limit lower than the vehicle speed limit, and sets a driver when the vehicle speed exceeds the vehicle speed limit. An automatic steering device for a vehicle, characterized in that the automatic steering device is provided with an alarm means for issuing an alarm.
【００１９】上記構成によれば、車速が前記制限車速よ
りも低い第２の制限車速を越えるとドライバーに警報が
発せられるので、ドライバーの自発的な制動操作を促し
て車速を低下させることができる。According to the above configuration, when the vehicle speed exceeds the second speed limit, which is lower than the speed limit, a warning is issued to the driver, so that the driver's spontaneous braking operation can be encouraged to lower the vehicle speed. .
【００２０】また請求項８に記載された発明によれば、
請求項３の構成に加えて、前記制限車速は転舵角の変化
に応じて滑らかに変化することを特徴とする車両の自動
操舵装置が提案される。According to the invention described in claim 8,
In addition to the configuration of claim 3, there is proposed an automatic steering apparatus for a vehicle, wherein the vehicle speed limit changes smoothly in accordance with a change in the steering angle.
【００２１】上記構成によれば、制限車速は転舵角の変
化に応じて滑らかに変化するので、車両の減速や加速を
スムーズに行わせて一層効率的な自動駐車を行うことが
でき、しかも乗り心地の向上とドライバーの違和感解消
とに寄与することができる。According to the above configuration, the vehicle speed limit changes smoothly in accordance with the change in the steering angle, so that the vehicle can be smoothly decelerated or accelerated and more efficient automatic parking can be performed. This can contribute to improving ride comfort and eliminating driver discomfort.
【００２２】また請求項９に記載された発明によれば、
請求項５の構成に加えて、前記制限車速は車両の移動距
離の変化に応じて滑らかに変化することを特徴とする車
両の自動操舵装置が提案される。According to the ninth aspect of the present invention,
In addition to the configuration of claim 5, there is proposed an automatic steering apparatus for a vehicle, wherein the limit vehicle speed changes smoothly in accordance with a change in a moving distance of the vehicle.
【００２３】上記構成によれば、制限車速は車両の移動
距離の変化に応じて滑らかに変化するので、車両の減速
や加速をスムーズに行わせて一層効率的な自動駐車を行
うことができ、しかも乗り心地の向上とドライバーの違
和感解消とに寄与することができる。According to the above structure, the vehicle speed limit changes smoothly in accordance with the change in the moving distance of the vehicle, so that the vehicle can be smoothly decelerated or accelerated and more efficient automatic parking can be performed. Moreover, it can contribute to improving the ride comfort and eliminating the driver's discomfort.
【００２４】尚、実施例の負圧ブースタ１２は本発明の
制動装置に対応し、実施例の制御部２２は本発明のアク
チュエータ制御手段に対応し、実施例の記憶部２３は本
発明の移動軌跡設定手段に対応し、実施例の前輪Ｗｒは
本発明の車輪に対応する。Incidentally, the negative pressure booster 12 of the embodiment corresponds to the braking device of the present invention, the control unit 22 of the embodiment corresponds to the actuator control means of the present invention, and the storage unit 23 of the embodiment corresponds to the movement of the present invention. The front wheel Wr of the embodiment corresponds to the trajectory setting means, and corresponds to the wheel of the present invention.
【００２５】[0025]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on embodiments of the present invention shown in the accompanying drawings.
【００２６】図１〜図７は本発明の第１実施例を示すも
ので、図１は操舵制御装置を備えた車両の全体構成図、
図２はバック駐車／左モードの作用説明図、図３はモー
ド選択スイッチおよび自動駐車スタートスイッチを示す
図、図４は車速制御装置のブロック図、図５は車速ｖと
移動軌跡のずれ量との関係を示す図、図６は転舵角θに
応じて設定される制限車速ｖLIM を示す図、図７は規範
転舵角θｒｅｆと、それに応じて設定される制限車速ｖ
LIM とを示す図である。FIGS. 1 to 7 show a first embodiment of the present invention. FIG. 1 is an overall configuration diagram of a vehicle provided with a steering control device.
FIG. 2 is a diagram for explaining the operation of the back parking / left mode, FIG. 3 is a diagram showing a mode selection switch and an automatic parking start switch, FIG. 4 is a block diagram of a vehicle speed control device, and FIG. FIG. 6 is a diagram showing the limit vehicle speed v LIM set according to the turning angle θ, and FIG. 7 is a reference turning angle θref and the limit vehicle speed v set accordingly.
It is a figure which shows LIM .
【００２７】図１に示すように、車両Ｖは一対の前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆおよび一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステア
リングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、
ステアリングホイール１と一体に回転するステアリング
シャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けた
ピニオン３と、ピニオン３に噛み合うラック４と、ラッ
ク４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロ
ッド５，５に連結された左右のナックル６，６とによっ
て接続される。ドライバーによるステアリングホイール
１の操作をアシストすべく、あるいは後述する車庫入れ
のための自動操舵を行うべく、電気モータよりなるステ
アリングアクチュエータ７がウオームギヤ機構８を介し
てステアリングシャフト２に接続される。As shown in FIG. 1, the vehicle V has a pair of front wheels W
f, Wf and a pair of rear wheels Wr, Wr. The steering wheel 1 and the front wheels Wf, Wf, which are the steered wheels,
A steering shaft 2 that rotates integrally with the steering wheel 1; a pinion 3 provided at the lower end of the steering shaft 2; , 5 are connected by left and right knuckles 6, 6. A steering actuator 7 composed of an electric motor is connected to the steering shaft 2 via a worm gear mechanism 8 in order to assist the driver in operating the steering wheel 1 or to perform automatic steering for garage described later.
【００２８】操舵制御装置２１は制御部２２と記憶部２
３とから構成されており、制御部２２には、ステアリン
グホイール１の回転角である転舵角θを検出する転舵角
検出手段Ｓ1 と、ステアリングホイール１の操舵トルク
Ｔを検出する操舵トルク検出手段Ｓ2 と、左右の前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆの回転角を検出する前輪回転角検出手段Ｓ3，
Ｓ3 と、ブレーキペダル９の操作量を検出するブレーキ
操作量検出手段Ｓ4 と、セレクトレバー１０により選択
されたシフトレンジ（「Ｄ」レンジ、「Ｒ」レンジ、
「Ｎ」レンジ、「Ｐ」レンジ等）を検出するシフトレン
ジ検出手段Ｓ5 とからの信号が入力される。The steering control device 21 includes a control unit 22 and a storage unit 2
3 which are composed of, the control unit 22, and the steering angle detecting means S 1 for detecting the turning angle θ is the rotation angle of the steering wheel 1, a steering torque detecting a steering torque T of the steering wheel 1 Detecting means S 2 and left and right front wheels W
front wheel rotation angle detecting means S 3 for detecting the rotation angles f, Wf,
And S 3, a brake operation amount detecting means S 4 for detecting the operation amount of the brake pedal 9, the shift range ( "D" range selected by the select lever 10, "R" range,
"N" range, the signal from the shift range detecting means S 5 Metropolitan to detect "P" range, etc.) is input.
【００２９】図３を併せて参照すると明らかなように、
ドライバーにより操作されるモード選択スイッチＳ6 お
よび自動駐車スタートスイッチＳ7 が制御部２２に接続
される。モード選択スイッチＳ6 は、後述する４種類の
駐車モード、即ちバック駐車／右モード、バック駐車／
左モード、縦列駐車／右モードおよび縦列駐車／左モー
ドの何れかを選択する際に操作される４個のボタンを備
える。自動駐車スタートスイッチＳ7 は、モード選択ス
イッチＳ6 で選択した何れかのモードによる自動駐車を
開始する際に操作される。Referring to FIG. 3 together, it is clear that
The mode selection switch S 6 and the automatic parking start switch S 7 operated by the driver are connected to the control unit 22. The mode selection switch S 6 has four types of parking modes to be described later: a back parking / right mode, a back parking /
It has four buttons operated when selecting any of the left mode, the parallel parking / right mode, and the parallel parking / left mode. Automatic parking start switch S 7 is operated to start automatic parking according to any of the mode selected by the mode selection switch S 6.
【００３０】記憶部２３には、前記４種類の駐車モード
のデータ、即ち車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角
θｒｅｆの関係が、予めテーブルとして記憶されてい
る。車両Ｖの移動距離Ｘは、既知である前輪Ｗｆの周長
に前輪回転角検出手段Ｓ3 ，Ｓ 3 で検出した前輪Ｗｆの
回転角を乗算することにより求められる。尚、前記移動
距離Ｘの算出には、左右一対の前輪回転角検出手段
Ｓ3 ，Ｓ3 の出力のハイセレクト値、ローセレクト値、
あるいは平均値が使用される。The storage unit 23 stores the four types of parking modes.
, The reference steering angle with respect to the moving distance X of the vehicle V
The relationship of θref is stored in advance as a table.
You. The moving distance X of the vehicle V is a known circumference of the front wheel Wf.
Front wheel rotation angle detection means SThree, S ThreeOf the front wheel Wf
It is obtained by multiplying the rotation angle. In addition, said movement
To calculate the distance X, a pair of left and right front wheel rotation angle detecting means is used.
SThree, SThreeOutput high select value, low select value,
Alternatively, an average value is used.
【００３１】制御部２２は、前記各検出手段Ｓ1 〜Ｓ5
およびスイッチＳ6 ，Ｓ7 からの信号と、記憶部２３に
記憶された駐車モードのデータとに基づいて、前記ステ
アリングアクチュエータ７の作動と、液晶モニター、ス
ピーカ、ランプ、チャイム、ブザー等を含む操作段階教
示装置１１の作動とを制御する。またブレーキペダル９
には電子制御式の負圧ブースタ１２が接続されており、
この負圧ブースタ１２はドライバーの踏力に基づいて作
動する以外に、制御部２２からの指令に基づいて自動的
に作動して制動力を発生する。The control unit 22 includes the detection means S 1 to S 5.
Based on the signals from the switches S 6 and S 7 and the parking mode data stored in the storage unit 23, the operation of the steering actuator 7 and the operation including the liquid crystal monitor, speaker, lamp, chime, buzzer, etc. The operation of the step teaching device 11 is controlled. Also brake pedal 9
Is connected to an electronically controlled negative pressure booster 12,
The negative pressure booster 12 automatically operates based on a command from the control unit 22 to generate a braking force, in addition to operating based on the driver's treading force.
【００３２】図５には、自動操舵制御中に車両Ｖの車速
ｖを制限すべく、制御部２２に設けられた車速制御装置
が示される。制御部２２に設けられた車速制御装置は、
転舵角検出手段Ｓ1 で検出した転舵角θ（あるいは、車
両の移動距離Ｘ）に基づいて制限車速ｖLIM を設定する
制限車速設定手段Ｍ１と、制限車速設定手段Ｍ１で設定
した制限車速ｖLIM に基づいて車速ｖを制限する車速制
限手段Ｍ２と、車速制限手段Ｍ２からの指令に基づいて
電子制御式の負圧ブースタ１２を作動させて車速を自動
的に低下させる自動制動手段Ｍ３と、車速制限手段Ｍ２
からの指令に基づいて操作段階教示装置１１を作動させ
て光や音でドライバーに減速を促す警報手段Ｍ４とから
構成される。尚、車両Ｖの車速ｖは、前輪回転角検出手
段Ｓ3 ，Ｓ3 の出力を微分することにより算出可能であ
る。また警報手段Ｍ４は後述する第２実施例において使
用される。FIG. 5 shows a vehicle speed control device provided in the control unit 22 to limit the vehicle speed v of the vehicle V during the automatic steering control. The vehicle speed control device provided in the control unit 22 includes:
Steering angle detected by the steering angle detecting means S 1 theta (or moving distance X of the vehicle) and the vehicle speed limit setting means M1 for setting a limit vehicle speed v LIM based on vehicle speed limit set by the vehicle speed limit setting means M1 vehicle speed limiting means M2 for limiting the vehicle speed v based on v LIM; and automatic braking means M3 for operating the electronically controlled negative pressure booster 12 based on a command from the vehicle speed limiting means M2 to automatically reduce the vehicle speed. , Vehicle speed limiting means M2
And an alarm means M4 for operating the operation stage teaching device 11 based on the command from the driver to prompt the driver to decelerate with light or sound. The vehicle speed v of the vehicle V can be calculated by differentiating the outputs of the front wheel rotation angle detecting means S 3 and S 3 . The alarm means M4 is used in a second embodiment described later.
【００３３】次に、前述の構成を備えた本発明の実施例
の作用について説明する。Next, the operation of the embodiment of the present invention having the above-described configuration will be described.
【００３４】自動駐車を行わない通常時（前記モード選
択スイッチＳ6 が操作されていないとき）には、操舵制
御装置２１は一般的なパワーステアリング制御装置とし
て機能する。具体的には、ドライバーが車両Ｖを旋回さ
せるべくステアリングホイール１を操作すると、操舵ト
ルク検出手段Ｓ2 がステアリングホイール１に入力され
た操舵トルクＴを検出し、制御部２２は前記操舵トルク
Ｔに基づいてステアリングアクチュエータ７の駆動を制
御する。その結果、ステアリングアクチュエータ７の駆
動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵され、ドライ
バーのステアリング操作がアシストされる。[0034] Usually when not performing the automatic parking (when the mode selecting switch S 6 is not operated), the steering control apparatus 21 functions as a general power steering control unit. Specifically, when the driver operates the steering wheel 1 to turn the vehicle V, a steering torque detecting means S 2 detects the steering torque T that is input to the steering wheel 1, the control unit 22 to the steering torque T The driving of the steering actuator 7 is controlled on the basis of this. As a result, the left and right front wheels Wf, Wf are steered by the driving force of the steering actuator 7, and the steering operation of the driver is assisted.
【００３５】次に、バック駐車／左モード（車両Ｖの左
側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を
例にとって、自動操舵制御の内容を説明する。Next, the contents of the automatic steering control will be described with reference to a back parking / left mode (a mode in which the vehicle is parked while backing to a parking position on the left side of the vehicle V).
【００３６】先ず、図２（Ａ）に示すように、ドライバ
ー自身のステアリング操作により車両Ｖを駐車しようと
する車庫の近傍に移動させ、車体の左側面を車庫入口線
にできるだけ近づけた状態で、予め決められた基準（例
えば、ドアの内側に設けられたマークやサイドミラー）
が車庫の中心線に一致する位置（スタート位置）に車
両Ｖを停止させる。そして、モード選択スイッチＳ6 を
操作してバック駐車／左モードを選択するとともに自動
駐車スタートスイッチＳ7 をＯＮすると、自動操舵制御
が開始される。自動操舵制御が行われている間、操作段
階教示装置１１には自車の現在位置、周囲の障害物、駐
車位置、スタート位置から目標位置までの自車の予想移
動軌跡、前進から後進に切り換える折り返し位置等が表
示され、併せてスピーカからの音声でドライバーに前記
折り返し位置におけるセレクトレバー１０の操作等の各
種の指示や警報が行われる。First, as shown in FIG. 2A, the driver moves the vehicle V to the vicinity of the garage to be parked by the driver's own steering operation, and keeps the left side of the vehicle body as close as possible to the garage entrance line. Predetermined criteria (for example, marks or side mirrors inside doors)
Stops the vehicle V at a position (start position) that coincides with the center line of the garage. Then, ON the automatic parking start switch S 7 with to select the back parking / left mode by operating the mode selection switch S 6 Then, the automatic steering control is started. While the automatic steering control is being performed, the operation stage teaching device 11 switches the current position of the own vehicle, surrounding obstacles, the parking position, the expected movement trajectory of the own vehicle from the start position to the target position, and forward to reverse. The turning position and the like are displayed, and various instructions and warnings such as operation of the select lever 10 at the turning position are given to the driver by voice from the speaker.
【００３７】自動操舵制御により、ドライバーがブレー
キペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させるだけで
ステアリングホイール１を操作しなくても、モード選択
スイッチＳ6 により選択されたバック駐車／左モードの
データに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆが自動操舵される。即
ち、スタート位置から折り返し位置まで車両Ｖが前
進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは右に自動操舵され、折り返
し位置から目標位置まで車両Ｖが後進する間は前輪
Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵される。[0037] by the automatic steering control, driver of alone without operating the steering wheel 1, the back parking / left mode selected by the mode selection switch S 6 to creep drive the vehicle V loosen the brake pedal 9 data , The front wheels Wf, Wf are automatically steered. That is, the front wheels Wf, Wf are automatically steered to the right while the vehicle V moves forward from the start position to the turning position, and the front wheels Wf, Wf are automatically steered to the left while the vehicle V moves backward from the turning position to the target position. .
【００３８】図２（Ｂ）から明らかなように、自動操舵
が行われている間、制御部２２は記憶部２３から読み出
したバック駐車／左モードの規範転舵角θｒｅｆと、転
舵角検出手段Ｓ1 から入力された転舵角θとに基づいて
偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−θ）を算出し、その偏差Ｅが０に
なるようにステアリングアクチュエータ７の作動を制御
する。このとき、規範転舵角θｒｅｆのデータは車両Ｖ
の移動距離Ｘに対応して設定されているため、クリープ
走行の車速に多少の変動があっても車両Ｖは常に前記移
動軌跡上を移動することになる。As is clear from FIG. 2B, while the automatic steering is being performed, the control unit 22 reads the reference steering angle θref of the back parking / left mode read from the storage unit 23 and detects the steering angle. It calculates the deviation E (= θref-θ) based on the has been steered angle theta input from the means S 1, the deviation E to control the operation of the steering actuator 7 so that 0. At this time, the data of the reference turning angle θref is the vehicle V
Is set in accordance with the moving distance X of the vehicle V, the vehicle V always moves on the moving locus even if the vehicle speed of the creep running has some fluctuation.
【００３９】上記自動操舵制御はドライバーがブレーキ
ペダル９を踏んで車両がクリープ走行する間に実行され
るため、ドライバーが障害物を発見したときに速やかに
ブレーキペダル９を踏み込んで車両Ｖを停止させること
ができる。Since the above-mentioned automatic steering control is executed while the driver depresses the brake pedal 9 and the vehicle is creeping, when the driver finds an obstacle, the driver depresses the brake pedal 9 immediately to stop the vehicle V. be able to.
【００４０】上述した自動操舵制御は、ドライバーがモ
ード選択スイッチＳ6 をＯＦＦした場合に中止される
が、それ以外にもドライバーがブレーキペダル９から足
を離した場合、ドライバーがステアリングホイール１を
操作した場合に中止され、通常のパワーステアリング制
御に復帰する。[0040] The automatic steering control described above, the driver but is stopped when OFF the mode selection switch S 6, if the driver also other than it releases the foot from the brake pedal 9, the driver operates the steering wheel 1 If so, the operation is stopped and the control returns to the normal power steering control.
【００４１】図５は車速ｖを変化させたときの車両Ｖの
移動軌跡のずれ量を、３種類の転舵角θについて示すも
のである。転舵角θが小さいとき（θ＝１８０°）や転
舵角θが中程度のとき（θ＝３６０°）には、車速ｖが
７．５ｋｍ／ｈに達しても移動軌跡のずれ量は０である
が、転舵角θが大きいとき（θ＝５４０°）には、車速
ｖが７．５ｋｍ／ｈでも無視できないずれ量ｅが発生し
ている。これは車速ｖが大きいほど、また転舵角θが大
きいほど車両Ｖに大きな遠心力が作用するからである。FIG. 5 shows the amount of deviation of the movement trajectory of the vehicle V when the vehicle speed v is changed, for three types of turning angles θ. When the turning angle θ is small (θ = 180 °) or when the turning angle θ is medium (θ = 360 °), even if the vehicle speed v reaches 7.5 km / h, the displacement amount of the moving trajectory is 0, but when the turning angle θ is large (θ = 540 °), a deviation amount e that cannot be ignored even when the vehicle speed v is 7.5 km / h occurs. This is because a larger centrifugal force acts on the vehicle V as the vehicle speed v increases and the steering angle θ increases.
【００４２】そこで、自動操舵制御中に車速ｖが過剰に
なって移動軌跡がずれないように、制限車速設定手段Ｍ
１により図６に示す制限車速ｖLIM が設定される。即
ち、転舵角θが０°≦θ＜１８０°の領域では制限車速
ｖLIM は１０ｋｍ／ｈに設定され、転舵角θが１８０°
≦θ＜３６０°の領域では制限車速ｖLIM は７．５ｋｍ
／ｈに設定され、転舵角θが３６０°≦θの領域では制
限車速ｖLIM は５ｋｍ／ｈに設定される。そして車両Ｖ
の実際の車速ｖが前記制限車速ｖLIM を越える領域（斜
線を施した領域参照）では、自動操舵制御が中止され
る。In order to prevent the vehicle speed v from becoming excessive during the automatic steering control and the trajectory being shifted, the vehicle speed limit setting means M
1 sets the limit vehicle speed v LIM shown in FIG. That is, in the region where the turning angle θ is 0 ° ≦ θ <180 °, the limit vehicle speed v LIM is set to 10 km / h, and the turning angle θ is 180 °.
In the range of ≦ θ <360 °, the vehicle speed limit v LIM is 7.5 km
/ H, and in the region where the turning angle θ is 360 ° ≦ θ, the vehicle speed limit v LIM is set to 5 km / h. And vehicle V
In the region where the actual vehicle speed v exceeds the limit vehicle speed v LIM (see the hatched region), the automatic steering control is stopped.
【００４３】図７は、図６で説明した制限車速ｖLIM の
基準を規範転舵角θｒｅｆに適用したもので、スタート
位置から折り返し位置まで車両Ｖが前進する過程で
の転舵角θの範囲は０°≦θ≦２７０°であるため、制
限車速ｖLIM は７．５ｋｍ／ｈあるいは１０ｋｍ／ｈの
２段階に設定される。また折り返し位置から目標位置
まで車両Ｖが後進する過程での転舵角θの範囲は０°
≦θ≦６３０°であるため、制限車速ｖLIM は５ｋｍ／
ｈ、７．５ｋｍ／ｈあるいは１０ｋｍ／ｈの３段階に設
定される。FIG. 7 is a diagram in which the reference of the limit vehicle speed v LIM described in FIG. 6 is applied to the reference turning angle θref, and the range of the turning angle θ in the process in which the vehicle V advances from the start position to the turnback position. Is 0 ° ≦ θ ≦ 270 °, the vehicle speed limit v LIM is set to two steps of 7.5 km / h or 10 km / h. Further, the range of the turning angle θ in the process of the vehicle V moving backward from the turning position to the target position is 0 °.
≦ θ ≦ 630 °, the limit vehicle speed v LIM is 5 km /
h, 7.5 km / h or 10 km / h.
【００４４】而して、自動操舵制御中の車速ｖはドライ
バーのブレーキ操作あるいはアクセル操作で変化する
が、その車速ｖが図７に示す制限車速ｖLIM を越えない
ように、車速制限手段Ｍ２からの指令で自動制動手段Ｍ
３が負圧ブースタ１２を自動的に作動させて車速ｖを低
下させる。これにより、自動操舵制御が中止されるのを
防止しながら、過剰な車速ｖにより発生する遠心力で移
動軌跡がずれるのを防止することができる。しかも、制
限車速ｖLIM を転舵角θに応じて可能な限り高めに設定
し、自動操舵制御の終了までに要する時間を短縮するこ
とができる。The vehicle speed v during the automatic steering control is changed by the driver's braking operation or accelerator operation. The vehicle speed limiting means M2 controls the vehicle speed v so as not to exceed the vehicle speed limit v LIM shown in FIG. Automatic braking means M
3 automatically activates the negative pressure booster 12 to reduce the vehicle speed v. Accordingly, it is possible to prevent the movement trajectory from being shifted by the centrifugal force generated by the excessive vehicle speed v while preventing the automatic steering control from being stopped. In addition, the vehicle speed limit v LIM is set as high as possible according to the turning angle θ, so that the time required until the end of the automatic steering control can be reduced.
【００４５】次に、図８に基づいて本発明の第２実施例
を説明する。Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
【００４６】図８に示すように、車両Ｖが一定の車速ｖ
＝９ｋｍ／ｈで移動する間に転舵角θが次第に増加する
とき、転舵角θが１８０°未満であれば自動操舵中止領
域に入ることはないが、転舵角θが１８０°以上になる
と自動操舵中止領域に入ってしまう。そこで、制限車速
設定手段Ｍ１によって太い破線で示す第２の制限車速ｖ
LIM ′を設定し、実際の車速ｖが第２の制限車速
ｖLIM ′を越えると、車速制限手段Ｍ２からの指令によ
って警報手段Ｍ４が操作段階教示装置１１を作動させ、
光や音でドライバーに減速を促すための警報を発する。
これにより、自動制動を行うことなくドライバーの自発
的な制動で車速ｖを低下させることが可能になり、自動
制動の実行によってドライバーが違和感を受けるのを防
止することができる。As shown in FIG. 8, when the vehicle V has a constant vehicle speed v
= 9 km / h, when the turning angle θ gradually increases, if the turning angle θ is less than 180 °, the vehicle does not enter the automatic steering stop region, but the turning angle θ becomes 180 ° or more. Then, the vehicle enters the automatic steering stop area. Therefore, the second vehicle speed limit v indicated by a thick broken line by the vehicle speed limit setting means M1.
When LIM 'is set and the actual vehicle speed v exceeds the second limit vehicle speed v LIM ', the warning means M4 activates the operation stage teaching device 11 according to a command from the vehicle speed limiting means M2,
A light or sound alerts the driver to decelerate.
As a result, the vehicle speed v can be reduced by the driver's voluntary braking without performing the automatic braking, and the driver can be prevented from feeling uncomfortable by executing the automatic braking.
【００４７】次に、図９および図１０に基づいて本発明
の第３実施例を説明する。Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.
【００４８】図６に示す第１実施例では、転舵角θに対
する制限車速ｖLIM が階段状に設定されていたが、図９
に示すように本実施例では転舵角θの増加に対して制限
車速ｖLIM がリニアに減少するように設定される。図１
０は、図９で説明した制限車速ｖLIM の基準を規範転舵
角θｒｅｆに適用したもので、図７に示す第１実施例の
ものに比べて自動操舵中止領域の境界が滑らかになるた
め、一層効率的な自動駐車制御が可能になるだけでな
く、乗り心地の向上とドライバーの違和感解消とに寄与
することができる。In the first embodiment shown in FIG. 6, the limit vehicle speed v LIM with respect to the turning angle θ is set in a stepwise manner.
As shown in FIG. 7, in this embodiment, the limit vehicle speed v LIM is set to decrease linearly with an increase in the turning angle θ. FIG.
0 is obtained by applying the reference of the limit vehicle speed v LIM described in FIG. 9 to the reference turning angle θref, and the boundary of the automatic steering stop region becomes smoother than that of the first embodiment shown in FIG. In addition to not only enabling more efficient automatic parking control, it can also contribute to improving ride comfort and eliminating driver discomfort.
【００４９】以上、本発明の実施例を説明したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。The embodiments of the present invention have been described above. However, various design changes can be made in the present invention without departing from the gist thereof.
【００５０】例えば、実施例では目標位置までの車両Ｖ
の移動軌跡が予め記憶部２３に記憶されているが、車両
Ｖの現在位置および目標位置から前記移動軌跡を算出す
ることも可能である。また実施例では制限車速ｖLIM を
転舵角θに応じて設定しているが、転舵角θは車両Ｖの
移動距離Ｘに応じて決まるため、制限車速ｖLIM を車両
Ｖの移動距離Ｘに応じて設定することも可能である。For example, in the embodiment, the vehicle V to the target position
Is stored in the storage unit 23 in advance, but it is also possible to calculate the movement trajectory from the current position and the target position of the vehicle V. In the embodiment, the limit vehicle speed v LIM is set according to the turning angle θ. However, since the turning angle θ is determined according to the moving distance X of the vehicle V, the limiting vehicle speed v LIM is set to the moving distance X of the vehicle V. It is also possible to set according to.
【００５１】[0051]
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、アクチュエータ制御手段によるステアリング
アクチュエータの制御中に、制限車速設定手段で設定し
た制限車速を越えないように車速制限手段が車速を制限
するので、過剰な車速による移動軌跡のずれを防止して
精密な自動駐車を可能にしながら、必要以上の車速の制
限により自動駐車に要する時間が長引くのを防止するこ
とができる。As described above, according to the first aspect of the present invention, during the control of the steering actuator by the actuator control means, the vehicle speed limiting means does not exceed the limit vehicle speed set by the limit vehicle speed setting means. Since the vehicle speed is limited, it is possible to prevent the shift of the movement trajectory due to the excessive vehicle speed and enable precise automatic parking, while preventing the time required for the automatic parking from being prolonged due to the excessive vehicle speed limitation.
【００５２】また請求項２に記載された発明によれば、
車両の移動距離に対する転舵角の関係として移動軌跡を
設定するので、自動操舵制御中に車速が多少変化しても
移動軌跡がずれるのを防止することができる。According to the second aspect of the present invention,
Since the trajectory is set as the relationship of the steering angle to the distance traveled by the vehicle, it is possible to prevent the trajectory from shifting even if the vehicle speed slightly changes during the automatic steering control.
【００５３】また請求項３に記載された発明によれば、
転舵角に応じて制限車速を設定するので、転舵角の大小
により変化する遠心力の影響を有効に補償できるように
制限車速を設定することが可能になる。According to the third aspect of the present invention,
Since the limit vehicle speed is set according to the turning angle, it is possible to set the limit vehicle speed so that the effect of the centrifugal force that changes depending on the magnitude of the turning angle can be effectively compensated.
【００５４】また請求項４に記載された発明によれば、
転舵角が大きいときに制限車速を低くするので、転舵角
の増加による遠心力の増加を制限車速の低下による遠心
力の減少で打ち消し、移動軌跡のずれを効果的に防止す
ることができる。According to the fourth aspect of the present invention,
Since the limit vehicle speed is reduced when the steering angle is large, the increase in the centrifugal force due to the increase in the steering angle can be canceled by the decrease in the centrifugal force due to the decrease in the vehicle speed limit, and the displacement of the movement locus can be effectively prevented. .
【００５５】また請求項５に記載された発明によれば、
車両の移動距離に応じて前記制限車速を設定するので、
車両の移動距離の関数である転舵角の大小により変化す
る遠心力の影響を有効に補償できるように制限車速を設
定することが可能になる。According to the fifth aspect of the present invention,
Since the speed limit is set according to the travel distance of the vehicle,
The vehicle speed limit can be set so that the effect of the centrifugal force that changes according to the magnitude of the turning angle, which is a function of the moving distance of the vehicle, can be effectively compensated.
【００５６】また請求項６に記載された発明によれば、
制限車速設定手段で設定した制限車速を越えないように
車両の制動装置が自動的に作動するので、ドライバーが
自発的な制動を行わない場合でも車速を制限車速以下に
抑えることができる。According to the invention described in claim 6,
Since the braking device of the vehicle automatically operates so as not to exceed the vehicle speed limit set by the vehicle speed limit setting means, the vehicle speed can be kept below the vehicle speed limit even when the driver does not voluntarily brake.
【００５７】また請求項７に記載された発明によれば、
車速が前記制限車速よりも低い第２の制限車速を越える
とドライバーに警報が発せられるので、ドライバーの自
発的な制動操作を促して車速を低下させることができ
る。According to the seventh aspect of the present invention,
When the vehicle speed exceeds a second vehicle speed limit lower than the vehicle speed limit, a warning is issued to the driver, so that the driver's voluntary braking operation can be encouraged to reduce the vehicle speed.
【００５８】また請求項８に記載された発明によれば、
制限車速は転舵角の変化に応じて滑らかに変化するの
で、車両の減速や加速をスムーズに行わせて一層効率的
な自動駐車を行うことができ、しかも乗り心地の向上と
ドライバーの違和感解消とに寄与することができる。According to the invention described in claim 8,
Since the vehicle speed limit changes smoothly according to the change in the steering angle, the vehicle can be decelerated and accelerated smoothly, and more efficient automatic parking can be performed.In addition, the riding comfort is improved and the driver's discomfort is eliminated. And can contribute to.
【００５９】また請求項９に記載された発明によれば、
制限車速は車両の移動距離の変化に応じて滑らかに変化
するので、車両の減速や加速をスムーズに行わせて一層
効率的な自動駐車を行うことができ、しかも乗り心地の
向上とドライバーの違和感解消とに寄与することができ
る。According to the ninth aspect of the present invention,
Because the vehicle speed limit changes smoothly according to the change in the distance traveled by the vehicle, the vehicle can be decelerated and accelerated smoothly to achieve more efficient automatic parking, while improving ride comfort and driver discomfort. Can be eliminated.
【図１】操舵制御装置を備えた車両の全体構成図FIG. 1 is an overall configuration diagram of a vehicle including a steering control device.
【図２】バック駐車／左モードの作用説明図FIG. 2 is an explanatory diagram of an operation in a back parking / left mode.
【図３】モード選択スイッチおよび自動駐車スタートス
イッチを示す図FIG. 3 is a diagram showing a mode selection switch and an automatic parking start switch.
【図４】車速制御装置のブロック図FIG. 4 is a block diagram of a vehicle speed control device.
【図５】車速ｖと移動軌跡のずれ量との関係を示す図FIG. 5 is a diagram illustrating a relationship between a vehicle speed v and a displacement amount of a movement locus.
【図６】転舵角θに応じて設定される制限車速ｖLIM を
示す図FIG. 6 is a diagram showing a limit vehicle speed v LIM set according to a turning angle θ.
【図７】規範転舵角θｒｅｆと、それに応じて設定され
る制限車速ｖLIM とを示す図FIG. 7 is a diagram showing a reference turning angle θref and a limit vehicle speed v LIM set accordingly.
【図８】本発明の第２実施例に係る、前記図６に対応す
る図FIG. 8 is a view corresponding to FIG. 6 according to a second embodiment of the present invention.
【図９】本発明の第３実施例に係る、前記図６に対応す
る図FIG. 9 is a view corresponding to FIG. 6 according to a third embodiment of the present invention.
【図１０】本発明の第３実施例に係る、前記図７に対応
する図FIG. 10 is a view corresponding to FIG. 7 according to a third embodiment of the present invention.
７ ステアリングアクチュエータ １２ 負圧ブースタ（制動装置） ２２ 制御部（アクチュエータ制御手段） ２３ 記憶部（移動軌跡設定手段） Ｍ１ 制限車速設定手段 Ｍ２ 車速制限手段 Ｍ３ 自動制動手段 Ｍ４ 警報手段 Ｖ 車両 ｖ 車速 ｖLIM 制限車速 ｖLIM ′ 第２の制限車速 Ｗｆ 前輪（車輪） Ｘ 移動距離 θ 転舵角Reference Signs List 7 steering actuator 12 negative pressure booster (braking device) 22 control unit (actuator control unit) 23 storage unit (movement trajectory setting unit) M1 limit vehicle speed setting unit M2 vehicle speed limiting unit M3 automatic braking unit M4 alarm unit V vehicle v vehicle speed v LIM Limit vehicle speed v LIM ′ Second limit vehicle speed Wf Front wheel (wheel) X Moving distance θ Steering angle
フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 113:00 Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２８Ｄ Ｆターム(参考） 3D032 CC08 CC20 DA03 DA15 DA22 DA24 DA91 DA93 DA95 DB03 DB07 DC03 DC04 DC33 DC34 DC35 DC40 DE09 EA01 EB04 EB11 EC22 GG01 3D033 CA03 CA11 CA13 CA16 CA17 CA21 CA33 5H301 AA01 AA10 BB20 CC06 DD02 GG12 GG14 HH02 HH04 HH18 JJ02 MM05 MM09 Continued on the front page (51) Int.Cl. 7 Identification code FI Theme coat II (Reference) B62D 113: 00 B60R 21/00 628D F-term (Reference) 3D032 CC08 CC20 DA03 DA15 DA22 DA24 DA91 DA93 DA95 DB03 DB07 DC03 DC04 DC33 DC34 DC35 DC40 DE09 EA01 EB04 EB11 EC22 GG01 3D033 CA03 CA11 CA13 CA16 CA17 CA21 CA33 5H301 AA01 AA10 BB20 CC06 DD02 GG12 GG14 HH02 HH04 HH18 JJ02 MM05 MM09
Claims (9)
記憶または算出する移動軌跡設定手段（２３）と、 車輪（Ｗｆ）を転舵するステアリングアクチュエータ
（７）と、 車両（Ｖ）が目標位置まで移動する間に移動軌跡設定手
段（２３）により設定された移動軌跡に基づいてステア
リングアクチュエータ（７）の駆動を制御するアクチュ
エータ制御手段（２２）と、を備えた車両の自動操舵装
置において、 車両（Ｖ）の制限車速（ｖLIM ）を設定する制限車速設
定手段（Ｍ１）と、 前記アクチュエータ制御手段（２２）によるステアリン
グアクチュエータ（７）の制御中の車速を前記制限車速
（ｖLIM ）以下に制限する車速制限手段（Ｍ２）と、を
備えたことを特徴とする車両の自動操舵装置。1. A trajectory setting means (23) for storing or calculating a trajectory of a vehicle (V) to a target position, a steering actuator (7) for turning a wheel (Wf), and a vehicle (V). An actuator control means (22) for controlling the driving of the steering actuator (7) based on the movement trajectory set by the movement trajectory setting means (23) while moving to the target position. A limiting vehicle speed setting means (M1) for setting a limiting vehicle speed (v LIM ) of the vehicle (V); and a vehicle speed during control of a steering actuator (7) by the actuator control means (22) is defined as the limiting vehicle speed (v LIM ). An automatic steering device for a vehicle, comprising: a vehicle speed limiting means (M2) for limiting the following.
（Ｖ）の移動距離（Ｘ）に対する転舵角（θ）の関係と
して移動軌跡を設定することを特徴とする、請求項１に
記載の車両の自動操舵装置。2. The moving trajectory setting means (23) sets a moving trajectory as a relationship of a steering angle (θ) with respect to a moving distance (X) of the vehicle (V). An automatic steering device for a vehicle according to the above.
角（θ）に応じて前記制限車速（ｖLIM ）を設定するこ
とを特徴とする、請求項１または２に記載の車両の自動
操舵装置。3. The vehicle according to claim 1, wherein the vehicle speed limit setting means (M1) sets the vehicle speed limit (v LIM ) in accordance with a turning angle (θ). Automatic steering device.
角（θ）が大きいほど前記制限車速（ｖLIM ）を低くす
ることを特徴とする、請求項３に記載の車両の自動操舵
装置。4. The automatic steering of a vehicle according to claim 3, wherein the limiting vehicle speed setting means (M1) decreases the limiting vehicle speed (v LIM ) as the turning angle (θ) increases. apparatus.
（Ｖ）の移動距離（Ｘ）に応じて前記制限車速
（ｖLIM ）を設定することを特徴とする、請求項２に記
載の車両の自動操舵装置。5. The vehicle speed limit (V LIM ) according to claim 2, wherein the vehicle speed limit setting means (M1) sets the vehicle speed limit (v LIM ) in accordance with a moving distance (X) of the vehicle (V). Automatic vehicle steering system.
に作動させる自動制動手段（Ｍ３）を備えてなり、前記
自動制動手段（Ｍ３）は車速（ｖ）が前記制限車速（ｖ
LIM ）以下になるように制動装置（１２）を作動させる
ことを特徴とする、請求項１〜５の何れかに記載の車両
の自動操舵装置。6. An automatic braking means (M3) for automatically operating a braking device (12) of a vehicle (V), said automatic braking means (M3) being adapted to reduce the vehicle speed (v) to said limited vehicle speed (v).
LIM ) The automatic steering device for a vehicle according to any one of claims 1 to 5, wherein the braking device (12) is operated as follows.
限車速（ｖLIM ）よりも低い第２の制限車速
（ｖLIM ′）を設定するとともに、車速が前記第２の制
限車速（ｖLIM ′）を越えたときにドライバーに警報を
発する警報手段（Ｍ４）を備えたことを特徴とする、請
求項１〜６の何れかに記載の車両の自動操舵装置。7. Along with the vehicle speed limit setting means (M1) sets the vehicle speed limit (v LIM) lower than the second vehicle speed limit (v LIM '), the vehicle speed is the second vehicle speed limit (v LIM The automatic steering apparatus for a vehicle according to any one of claims 1 to 6, further comprising an alarm means (M4) for issuing an alarm to a driver when the distance exceeds').
の変化に応じて滑らかに変化することを特徴とする、請
求項３に記載の車両の自動操舵装置。8. The vehicle speed limit (v LIM ) is a steering angle (θ).
The automatic steering device for a vehicle according to claim 3, wherein the automatic steering device changes smoothly according to the change of the vehicle.
移動距離（Ｘ）の変化に応じて滑らかに変化することを
特徴とする、請求項５に記載の車両の自動操舵装置。9. The automatic steering apparatus for a vehicle according to claim 5, wherein the limit vehicle speed (v LIM ) changes smoothly in accordance with a change in a moving distance (X) of the vehicle (V).
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