JP2000342497A - 清掃ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 環境状態の監視に使用できるようにする。 【解決手段】 清掃作業を行う清掃領域２Ａ〜２Ｃの環
境状態を測定するための各種センサ２９〜３３を装備
し、コントローラ３８のマイコン４４が各センサ２９〜
３３によって環境状態を測定する。マイコン４４は、測
定結果に測定位置と測定時刻とを対応させた測定データ
を作成し、清掃作業を行う清掃領域２Ａ〜２Ｃの清掃領
域データを指令するためのメモリカード４０に各測定デ
ータを保存する。マイコン４４は、赤外線カメラ２８で
撮像した画像に基づく画像情報を送信するとともに、無
線で受信した移動指令信号に基づいて移動した位置での
環境状態を測定し、その測定結果に基づく測定データを
保存する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動的に移動して
清掃作業を行う清掃ロボットに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】この種の清掃ロボットは、特開平７−２
８１７５２号公報、特開平９−２６９８２４号公報に開
示されている。このような清掃ロボットは、例えば建物
内の各室等の床面を清掃領域として、その清掃領域の形
状をマップデータ化した清掃領域データに基づき、清掃
領域を自動でくまなく移動しながら清掃作業を行う。こ
のとき、清掃ロボットは、清掃領域内に存在する障害物
を検出し、自動で障害物を回避しながら清掃領域内をく
まなく移動する。このような清掃ロボットによる清掃作
業は、例えば温度が過度に高かったり、室内の空気中の
成分比が人に好ましくない無人工場等の環境下でも行わ
れることが多い。

【０００３】ところで、人に好ましくない環境下に工場
等では、その環境状態を複数の場所で監視していること
が多い。このような監視を行うために、複数の場所毎に
環境状態を測定するためのセンサを設置している。

【０００４】そこで、多数のセンサを設置しなくてもす
むように、工場内の清掃を行う清掃ロボットにセンサを
設けることが考えられる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、従来の
清掃ロボットは清掃作業を行うためだけに設計されてい
たので、環境の監視に使用することができなかった。

【０００６】本発明は、上記問題点を解決するためにな
されたものであって、その目的は、環境状態の監視に使
用することができる清掃ロボットを提供することにあ
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、請求項１に記載の発明は、自走式の清掃ロボットで
あって、環境状態の測定を行う環境測定手段を備えた清
掃ロボットである。

【０００８】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、環境状態の測定を行なった測定位置を
検出する位置検出手段と、測定時刻を計時する計時手段
と、環境測定の測定結果を、該測定結果の前記測定位置
及び測定時刻に対応させた測定データを生成する測定デ
ータ生成手段とを備えている。

【０００９】請求項３に記載の発明は、請求項２に記載
の発明において、前記測定データを記録する測定データ
記録手段を備えている。請求項４に記載の発明は、請求
項１〜請求項３のいずれか一項に記載の発明において、
清掃ロボットを遠隔操作で移動させるために使用する画
像情報を取得する画像情報取得手段と、前記画像情報を
無線で送信する情報送信手段と、清掃ロボットを遠隔操
作で移動させるために生成された移動指令信号を受信す
る指令信号受信手段と、前記移動指令信号に基づく移動
制御を行う移動制御手段とを備えている。

【００１０】請求項５に記載の発明は、請求項１〜請求
項４のいずれか一項に記載の発明において、前記測定結
果を予め設定された判定値と比較し、比較結果に基づい
て測定結果が異常であるか否かを判断する測定結果判断
手段と、測定結果が異常であると判断したとき、その測
定結果が異常であることを無線で送信する異常結果送信
手段とを備えている。

【００１１】請求項６に記載の発明は、請求項１〜請求
項５のいずれか一項に記載の発明において、前記環境状
態は、温度、湿度、騒音、風速、照度、二酸化炭素濃度
及び浮遊粉塵密度の内の少なくとも１つである。

【００１２】（作用）請求項１に記載の発明によれば、
清掃ロボットによって環境状態が測定される。

【００１３】請求項２に記載の発明によれば、請求項１
に記載の発明の作用に加えて、環境測定の測定結果に測
定位置及び測定時刻が対応した測定データが生成され
る。請求項３に記載の発明によれば、請求項２に記載の
発明において、測定データが記録される。

【００１４】請求項４に記載の発明によれば、請求項〜
請求項３のいずれか一項に記載の発明の作用に加えて、
清掃ロボットから無線で送信される画像情報に基づき、
清掃ロボットを遠隔操作で移動させることが可能とな
る。

【００１５】請求項５に記載の発明によれば、請求項１
〜請求項４のいずれか一項に記載の発明の作用に加え
て、環境の測定結果が異常であることが報知される。請
求項６に記載の発明によれば、請求項１〜請求項５のい
ずれか一項に記載の発明の作用に加えて、温度、湿度、
騒音、風速、照度、二酸化炭素濃度及び浮遊粉塵密度の
内の少なくとも１つの環境状態が測定される。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明を具体化した一実施
の形態を図１〜図４に従って説明する。図２は、清掃対
象である複数の清掃領域に対してそれぞれ配置した清掃
ロボットの作業状態及び機台状態を集中管理して、各清
掃ロボットに清掃領域の床面の清掃作業を行わせる自動
清掃システムのシステム図である。

【００１７】自動清掃システムは、イントラネット１が
設けられている施設内に存在する複数の各清掃領域２
Ａ，２Ｂ，２Ｃ毎に配置した清掃ロボット３Ａ，３Ｂ，
３Ｃ，３Ｄと、施設内の管理室Ｃでイントラネット１に
接続されている作業管理コンピュータ４とが、各清掃領
域２Ａ〜２Ｃ毎に設けたイントラネット１のアクセスポ
イント５Ａ〜５Ｃを介してデータ通信を行うようにした
ものである。又、自動清掃システムは、各清掃ロボット
３Ａ〜３Ｄと、ロボット販売店Ｄでインターネット６に
接続されている機台管理コンピュータ７とが、イントラ
ネット１がサーバ８を介して接続されているインターネ
ット６を介してデータ通信を行うようにしたものであ
る。

【００１８】作業管理コンピュータ４は、各清掃ロボッ
ト３Ａ〜３Ｄを所有し稼動させる、清掃業者あるいは、
施設内の清掃担当部署が行う必要がある情報の処理、即
ち、清掃作業の進行状態を把握するための作業情報、機
台の機能状態を把握するための機台情報、及び、環境測
定結果を保管するためのものであって、施設内の管理室
Ｃ等に設置され清掃担当者によって操作される。

【００１９】機台管理コンピュータ７は、ロボット販売
店Ｄで行う必要がある機台保守作業のための情報を入手
及び管理するためのものであって、ロボット販売店Ｄに
設置され販売店員によって操作される。

【００２０】各清掃ロボット３Ａ〜３Ｄは、スイーパ型
清掃ロボット、スクラバー型清掃ロボット、バキューム
型清掃ロボット、ワックス型清掃ロボット等の自走式の
床面清掃用ロボットである。各清掃ロボット３Ａ〜３Ｄ
は、清掃領域２Ａ〜２Ｃ毎に作成され予め入力される清
掃領域データに基づき、その清掃領域データに対応する
清掃領域２Ａ〜２Ｃ内に設定された基準点から障害物を
自動的に回避しながら清掃領域２Ａ〜２Ｃ全体をくまな
く移動して床面の清掃作業を行うようになっている。清
掃領域データは、清掃対象である清掃領域２Ａ〜２Ｃの
床面の形状に対応するマップデータである。

【００２１】以下、清掃ロボットの１つであるスイーパ
型の清掃ロボット３Ａについて説明する。図３は、清掃
ロボット３Ａの側面図、図４は同じく平面図である。

【００２２】清掃ロボット３Ａは、機台１０の底部前側
に左右一対の駆動輪１１ａ，１１ｂを備え、同じく底部
後側に左右一対のキャスタ輪１２ａ，１２ｂを備える。
左右の駆動輪１１ａ，１１ｂは、各駆動輪１１ａ，１１
ｂについてそれぞれ機台１０の内部に設けられている走
行用モータ１３ａ，１３ｂによって左右で独立して回転
駆動される。各走行用モータ１３ａ，１３ｂは、回転数
を検出するためのエンコーダ１４ａ，１４ｂを備えてい
る。

【００２３】機台１０の左右両側面からは、左右一対の
アーム１５が、前方となるほど左右に拡開するように前
方に延出されている。各アーム１５の先端部には、床面
Ｆを掃除するための回転ブラシ１６ａ，１６ｂが床面Ｆ
に接触するように支持されている。各回転ブラシ１６
ａ，１６ｂは、アーム１５内に設けられているブラシ用
モータ１７ａ，１７ｂによって、機台１０が前方に移動
するに伴い床面Ｆのゴミを機台１０の下側に吐き込むよ
うに互いに反対方向に回転駆動される。

【００２４】又、機台１０の底部には、両駆動輪１１
ａ，１１ｂよりも後方に、中心軸が左右に延びるように
配置され、ブラシ面が機台１０の幅方向に床面に接触す
る状態で中心軸を回転中心として回転駆動される円柱状
の回転ブラシ１８が設けられている。回転ブラシ１８
は、機台１０内に設けられたブラシ用モータ１９によっ
て、ブラシ面が機台１０の進行方向に逆らう向きとなる
ように回転駆動され、左右回転ブラシ１６ａ，１６ｂに
よって機台１０の幅範囲に集められた床面Ｆ上のゴミを
前方に掃き出す。

【００２５】機台１０の内部において回転ブラシ１８の
前方に設けられたゴミボックス２０は、回転ブラシ１８
によって前方に掃き出されるゴミを収容するためのもの
であって、ゴミを取り込むための吸入口２０ａを備え
る。又、機台１０の後部に設けられた負圧発生装置２１
ａはバキュームモータ２１ｂで駆動され、ゴミボックス
２０の内部を負圧とし、吸入口２０ａからゴミを内部に
吸入させる。ゴミボックス２０の吸入口２０ａには、ゴ
ミを計数するための光学センサ２２ａ，２２ｂが設けら
れている。光学センサは、光を吸入口２０ａに投光する
ための投光器２２ａと、投光器２２ａからの光を受光す
る受光器２２ｂとからなる。

【００２６】機台１０の前部には、前進時に機台１０の
前方に存在する障害物を検出するための３つの障害物セ
ンサ２３が設けられている。機台１０の左右各横面に
は、壁との距離を検出するためのそれぞれ２つずつの障
害物センサ２４が設けられている。又、機台１０の後部
には、後退時に機台１０の後方に存在する障害物を検出
するための３つの障害物センサ２５が設けられている。

【００２７】又、機台１０の内部には、機台１０の姿勢
に拘らず絶対方位を検出するためのジャイロセンサ２６
が設けられている。機台１０の前部上面には、機台１０
の前進方向に赤外線を照射するための赤外線ライト２７
と、赤外線ライト２７によって照射された領域を撮影す
るための赤外線カメラ２８とが設けられている。

【００２８】機台１０には、清掃領域２Ａ〜２Ｃの環境
測定を行うための各種センサ（図１に図示）、即ち、環
境温度を測定するための温度センサ２９、環境の湿度を
検出するための湿度センサ３０、環境の騒音を測定する
ための騒音センサ３１、環境の二酸化炭素濃度を検出す
るための二酸化炭素センサ３２、環境での風速を検出す
るための風速センサ３３が設けられている。

【００２９】機台１０の後部には、各モータ１３ａ，１
３ｂ、１７ａ，１７ｂ、１９、２１ｂ等に電力を供給す
るバッテリ３４が設けられている。又、機台１０の底面
には、外部からバッテリ３４に非接触充電するための充
電装置３５が設けられている。

【００３０】又、機台１０には、バッテリ３４の電圧を
検出するためのバッテリ電圧計３６、各モータ１３ａ，
１３ｂ、１７ａ，１７ｂ、１９、２１ｂの駆動電流を検
出するためのモータ電流計３７ａ，３７ｂ，３７ｃ，３
７ｄ（共に図１に図示）が設けられている。

【００３１】機台１０の内部には、清掃作業を自動で行
い、又、作業管理コンピュータ４及び機台管理コンピュ
ータ７との間でデータの授受を行うためのコントローラ
３８が設けられている。

【００３２】又、機台１０の後部上面には、コントロー
ラ３８に指令を入力するためのタッチパネル３９と、メ
モリカード４０が接続される読み書き装置４１が設けら
れている。

【００３３】機台１０の上側には、コントローラ３８に
接続されたアンテナ４２が設けられている。尚、機台１
０の後部上側には、清掃ロボット３Ａを作業者が手動で
移動させるときに把持する左右一対のグリップ５５ａ，
５５ｂが設けられている。

【００３４】次に、上記のように構成された清掃ロボッ
トの電気的構成を図１の電気ブロック図に従って説明す
る。コントローラ３６は、２つのマイクロコンピュータ
（以下、マイコンという）４３，４４及び無線ＬＡＮモ
ジュール４５を備えている。各マイコン４３，４４は互
いにデータ通信を行うように接続されている。マイコン
４３には、タッチパネル３９と無線ＬＡＮモジュール４
５とが接続されている。無線ＬＡＮモジュール４５には
アンテナ４２が接続されている。

【００３５】マイコン４３は、マイコン４４との間でデ
ータ通信を行うとともに、イントラネット１に接続され
ている作業管理コンピュータ４との間で、その清掃ロボ
ット３Ａが配置された清掃領域２Ａ〜２Ｃに設けられた
イントラネット１のアクセスポイント５Ａ〜５Ｃと無線
ＬＡＮモジュール４５とを介してデータの授受を行う。
マイコン４３は、作業管理コンピュータ４が送信する各
種データ及び指令信号をアクセスポイント５Ａ〜５Ｃを
介して受信し、マイコン４４に転送する。又、マイコン
４３は、マイコン４４が出力する各種データ及び信号を
アクセスポイント５Ａ〜５Ｃを介して作業管理コンピュ
ータ４に送信する。

【００３６】マイコンは４４、メモリ４６、タイマ４７
等を備えている。マイコン４４には、その入力側に、エ
ンコーダ１４ａ，１４ｂ、受光器２２ｂ、各障害物セン
サ２３〜２５、ジャイロセンサ２６、環境測定用の各セ
ンサ２９〜３３、バッテリ電圧計３６、モータ電流セン
サ３７ａ〜３７ｄがそれぞれ接続され、その出力側に、
それぞれ駆動装置４８〜５２を介して走行用モータ１３
ａ，１３ｂ、サイドブラシモータ１７ａ，１７ｂ、メイ
ンブラシモータ１９、バキュームモータ２１ｂ、投光器
２２ａ及び赤外線ライト２７がそれぞれ接続されてい
る。又、マイコン４４には、出力側に接続された撮像制
御装置５３、及び、入力側に接続された画像処理装置５
４を介して赤外線カメラ２８が接続されている。さら
に、マイコン４４には、読み書き装置４１が接続されて
いる。

【００３７】メモリカード４０には、清掃ロボット３Ａ
で清掃を行うことが分かっている複数の異なる清掃領域
２Ａ〜２Ｃに対して作成された各清掃領域データが予め
記憶されている。又、メモリカード４０には、各清掃領
域データに対し、その清掃領域２Ａ〜２Ｃにおいて標準
とされている清掃程度を指令する清掃程度データが記憶
されている。清掃程度とは、清掃ロボット３Ａによる掃
き掃除のていねいさであって、清掃程度データとして、
移動速度と、移動方向に対する幅方向における清掃範囲
の重複幅と、各ブラシ１６，１８の回転速度とを指令す
るデータとが記憶されている。

【００３８】本実施の形態では、ジャイロセンサ２６及
びマイコン４４が位置検出手段を構成し、マイコン４４
及びタイマ４７が計時手段を構成し、マイコン４４が測
定データ生成手段である。又、メモリカード４０、読み
書き装置４１及びマイコン４４が測定データ記録手段を
構成する。又、赤外線ライト２７、赤外線カメラ２８、
撮像制御装置５３、画像処理装置５４及びマイコン４４
が画像情報取得手段を構成し、マイコン４３，４４、無
線ＬＡＮモジュール４５が情報送信手段及び指令信号受
信手段を構成し、マイコン４４が移動制御手段である。
又、マイコン４４が測定結果判断手段であり、マイコン
４３，４４、無線ＬＡＮモジュール４５が異常結果送信
手段を構成する。

【００３９】マイコン４４は、予め記憶されている制御
プログラムに従い、移動制御処理、遠隔移動制御処理、
作業情報送信処理、機台情報送信処理、撮像制御処理、
測定データ生成処理、及び、判定結果報知処理の各処理
をそれぞれ実行する。

【００４０】マイコン４４は、移動制御処理として、読
み書き装置４１に接続されたメモリカード４０に記憶さ
れている複数の清掃領域データの内から、タッチパネル
３９の操作、あるいは、作業管理コンピュータ４での入
力操作で選択された清掃領域データと、ジャイロセンサ
２６の検出信号と、各障害物センサ２３〜２５にて検出
される障害物とに基づき、その清掃領域データに対応す
る清掃領域２Ａ〜２Ｃ内に設けられた基準点から障害物
を自動的に回避しながら清掃領域２Ａ〜２Ｃ全体をくま
なく移動するように各走行用モータ１３ａ，１３ｂを駆
動制御して機台１０を移動させる。

【００４１】又、マイコン４４は、清掃制御処理とし
て、メモリカード４０に記憶されている清掃領域２Ａ〜
２Ｃ毎に指定されている清掃程度、あるいは、イントラ
ネット１を介して作業管理コンピュータ４から指令され
た清掃程度に基づいて、各走行用モータ１３ａ，１３ｂ
及び各ブラシモータ１７ａ，１７ｂ、１９を制御し、移
動速度、清掃範囲の重複幅、及び、各ブラシ１６ａ，１
６ｂ、１８の回転速度を制御して、指令された清掃程度
で床面の清掃を行う。

【００４２】又、マイコン４４は、遠隔移動制御処理と
して、作業管理コンピュータ４での入力操作に基づいて
送信される移動指令信号をマイコン４３を介して入力す
る。マイコン４４は、入力した移動指令信号に基づき、
各走行用モータ１３ａ，１３ｂを制御して機台１０を移
動させる。

【００４３】マイコン４４は、作業情報送信処理とし
て、両エンコーダ１４ａ，１４ｂの検出値と、ジャイロ
センサ２６の検出信号とに基づき、基準点からの移動位
置を演算し、この移動位置を清掃作業の進行状態を示す
データとして作業管理コンピュータ４に逐次送信する。
又、マイコン４４は、作業情報送信処理として、清掃時
に光学センサ２２ａ，２２ｂで検出したゴミ量からゴミ
ボックス２０に吸入しているゴミの総量値を演算して保
存し、その総量値を作業管理コンピュータ４に逐次送信
する。

【００４４】又、マイコン４４は、機台情報送信処理と
して、タイマ４７が計測する時間に基づいて算出した総
稼動時間、バッテリ電圧計３６の検出値、及び、モータ
電流センサ３７ａ，３７ｂの検出値を、作業管理コンピ
ュータ４及び機台管理コンピュータ７にそれぞれ逐次送
信する。

【００４５】又、マイコン４４は、撮像制御処理とし
て、機台１０の移動に伴って順次変化する進行方向の領
域を撮像制御装置５３を駆動制御して撮像し、その画像
情報を画像処理装置５４で画像処理して、清掃ロボット
３Ａ〜３Ｄを遠隔操作によって移動させるために使用す
る画像情報を生成する。マイコン４４は、マイコン４３
から無線ＬＡＮモジュール４５を介して、画像情報の送
信先である警備作業コンピュータ４が接続されたイント
ラネット１に接続するためのアクセスポイント５Ａに対
して取得した画像情報を順次発信する。そして、マイコ
ン４４は、無線ＬＡＮモジュール４５及びアクセスポイ
ント５Ａを介して、画像情報を作業管理コンピュータ４
に送信する。

【００４６】又、マイコン４４は、測定データ生成処理
として、各センサ２９〜３３で環境状態を測定した測定
位置を、ジャイロセンサ２６の検出信号と、各エンコー
ダ１４ａ，１４ｂからの検出信号とに基づいて、選択さ
れた清掃領域データの基準点からの位置として把握す
る。又、マイコン４４は、各センサ２９〜３３での測定
時刻を、タイマ４７の計時に基づいて把握する。そし
て、マイコン４４は、各センサ２９〜３３による測定結
果を、測定結果の測定位置及び測定時刻に対応させた測
定データを生成し、この測定データをメモリカード４０
に保存する。又、マイコン４４は、測定データを作業管
理コンピュータ４に送信する。

【００４７】さらに、マイコン４４は、判定結果送信処
理として、各センサ２９〜３３毎に、センサ２９〜３３
の測定結果を予め設定された判定値と比較し、その比較
結果に基づいて比較結果が異常であるか否かを判断す
る。そして、マイコン４４は、測定結果が異常であると
判断したとき、その測定結果が異常であることを報知す
るための信号を作業管理コンピュータ４に送信する。

【００４８】尚、スイーパ型の清掃ロボット３Ａ以外の
スクラバー型、バキューム型及びワックス型の各清掃ロ
ボットにおいても、掃除機能の構成部分が異なったりす
るだで、その他の構成は同一である。

【００４９】前記作業管理コンピュータ４は、読み書き
装置４１に接続されたメモリカード４０に記憶されてい
る複数の清掃領域データを読み込み、その各清掃領域デ
ータの内の１つを入力操作によって選択可能とする。そ
して、入力操作によって選択された清掃領域データを、
その清掃ロボット３Ａ〜３Ｄに実行させる清掃領域２Ａ
〜２Ｃの清掃領域データとしてマイコン４４に送信す
る。あるいは、ＣＡＤを使用して新たに作成された清掃
領域データを、その清掃ロボット３Ａ〜３Ｄに実行させ
る清掃領域の清掃領域データとしてマイコン４４に送信
する。

【００５０】作業管理コンピュータ４は、各清掃ロボッ
ト３Ａ〜３Ｄが送信する、清掃領域２Ａ〜２Ｃの基準点
からの移動位置を示すデータを、その清掃領域２Ａ〜２
Ｃでの清掃作業の進行状態を示す情報として保管すると
ともに、新たに送信される移動位置で更新し、要求に応
じて表示する。又、作業管理コンピュータ４は、各清掃
ロボット３Ａ〜３Ｄのマイコン４４が送信するゴミの総
量値を各清掃ロボット３Ａ〜３Ｄ毎に保管し、必要又は
要求に応じて表示する。又、各清掃ロボット３Ａ〜３Ｄ
が送信する総稼動時間、バッテリ電圧の検出値、及び、
モータ電流値を、機台情報として各清掃ロボット３Ａ〜
３Ｄ毎に逐次更新しながら保管し、要求に応じて表示す
る。

【００５１】又、作業管理コンピュータ４は、各清掃ロ
ボット３Ａ〜３Ｄが送信する、環境状態測定用の各セン
サ２９〜３３の測定データを保管し、要求に応じて表示
する。さらに、作業管理コンピュータ４は、各清掃ロボ
ット３Ａ〜３Ｄから、各センサ２９〜３３の測定結果が
異常であることを示す信号を受信したときには、その信
号に基づく表示を行う。

【００５２】さらに、作業管理コンピュータ４は、各清
掃ロボット３Ａ〜３Ｄが送信する画像情報を、清掃ロボ
ット３Ａを遠隔操作で移動させるために使用可能な画像
モードで表示する。作業管理コンピュータ４は、清掃ロ
ボット３Ａ〜３Ｄを遠隔操作で移動させるための移動指
令信号を入力操作によって生成し、清掃ロボット３Ａ〜
３Ｄに送信する。

【００５３】一方、機台管理コンピュータ７は、各清掃
ロボット３Ａ〜３Ｄが送信する総稼動時間、バッテリ電
圧の検出値、及び、モータ電流値を、逐次更新しながら
稼動状況の把握のための情報、ブラシ等の消耗部品の交
換時期予測のための情報、機台トラブル把握のための情
報として各清掃ロボット３Ａ〜３Ｄ毎に保管し、要求に
応じて表示する。

【００５４】次に、以上のように構成された清掃ロボッ
ト及び自動清掃システムの作用について説明する。自動
清掃システムで清掃領域２Ａ〜２Ｃの清掃を行うには、
先ず、清掃作業を行なわせる各清掃ロボット３Ａ〜３Ｄ
をそれぞれの清掃領域２Ａ〜２Ｃまで移動させる。清掃
領域２Ａ〜２Ｃまで清掃ロボット３Ａ〜３Ｄを移動させ
るには、作業者が清掃ロボット３Ａ〜３Ｄを手動で清掃
領域２Ａ〜２Ｃまで移動させるか、あるいは、管理室に
いる清掃担当者が作業管理コンピュータ４で清掃ロボッ
ト３Ａ〜３Ｄから送信される画像を見ながら入力操作を
行なって遠隔操作で移動させることで行う。そして、清
掃領域まで移動させた清掃ロボット３Ａ〜３Ｄを、その
清掃領域２Ａ〜２Ｃに設定されている基準点に配置す
る。

【００５５】次に、各清掃ロボット３Ａ〜３Ｄに対し
て、その清掃領域２Ａ〜２Ｃの清掃領域データを設定す
る。清掃領域データを設定するには、例えば清掃ロボッ
ト３Ａを手動で清掃領域２Ａまで移動させた作業者が、
タッチパネル３９でメモリカード４０に記憶されている
複数の清掃領域データの内からその清掃領域２Ａに対応
する清掃領域データを入力操作で選択指定する。あるい
は、管理室Ｃの清掃担当者が、作業管理コンピュータ４
での入力操作によってメモリカード４０に記憶されてい
る複数の清掃領域データの内から選択指定する。又は、
作業管理コンピュータ４を操作して新たな清掃領域デー
タを送信して設定する。すると、清掃ロボット３Ａのマ
イコン４４は、選択指定された清掃領域データに基づい
て清掃作業を行う状態となる。

【００５６】次に、作業管理コンピュータ４を操作し
て、マイコン４４に移動制御処理を実行させる。する
と、清掃ロボット３Ａは、障害物を自動的に回避しなが
ら清掃領域２Ａの床面をくまなく移動して、床面を掃き
掃除する。

【００５７】清掃ロボット３Ａが清掃作業を行なってい
るときに、清掃ロボット３Ａが移動している場所の環境
温度、騒音、二酸化炭素濃度、湿度、風速がそれぞれ測
定される。そして、清掃ロボット３Ａにおいて測定され
た各環境状態の測定結果が、測定位置及び測定時刻と対
応した測定データとしてメモリカード４０に記録され
る。又、各測定データは、アクセスポイント５Ａを介し
て作業管理コンピュータ４に送信される。そして、作業
管理コンピュータ４において、各環境状態の測定データ
が保管され、必要に応じて表示される。

【００５８】例えば、ある測定位置での温度の測定結果
が異常であった場合には、測定結果が異常であることを
示す信号がマイコン４４からアクセスポイント５Ａを介
して作業管理コンピュータ４に送信される。そして、作
業管理コンピュータ４において、温度の測定結果が異常
であることを示す表示が行われ、又、異常であることが
分かる状態で測定データが管理保存される。

【００５９】又、清掃ロボット３Ａが清掃領域２Ａ内を
移動して掃き掃除を行なっているときに、マイコン４４
が赤外線カメラ２８を制御して、清掃ロボット３Ａが移
動する前方の画像を順次撮像し、撮像した画像をアクセ
スポイント５Ａを介して作業管理コンピュータ４に無線
で送信する。従って、清掃ロボット３Ａが清掃作業を行
なっている清掃領域２Ａの画像が順次無線で送信され
る。

【００６０】管理室Ｃの清掃担当者が、清掃ロボット３
Ａが自動で移動している位置以外の位置で環境状態を測
定しようとした場合には、作業管理コンピュータ４で表
示される画像を見ながら清掃ロボット３Ａを所望の位置
に移動させるように入力操作を行う。すると、清掃ロボ
ット３Ａは、作業管理コンピュータ４から送信される移
動指令信号に基づき、遠隔操作によって移動する。そし
て、新たな位置に移動した清掃ロボット３Ａによって、
その位置での環境状態が測定される。従って、所望の位
置での環境状態が測定される。

【００６１】尚、その他の清掃ロボット３Ｂ〜３Ｄにつ
いても、上記清掃ロボット３Ａと同様の作用がある。以
上詳述した本実施の形態によれば、以下に記載の各効果
がある。

【００６２】（１） 清掃ロボット３Ａ〜３Ｄに環境測
定を行うための各種センサ２９〜３３を搭載し、マイコ
ン４４が各センサ２９〜３３によって環境状態を測定す
るようにした。従って、環境状態を測定することができ
るので、環境状態の監視に利用することができる。

【００６３】（２） 環境測定をした測定位置と測定時
刻とを検出し、環境状態の測定結果に測定位置と測定時
刻とを対応させた測定データをマイコン４４が生成する
ようにした。従って、測定位置及び測定時刻に対応した
測定結果を得ることができる。

【００６４】（３） 清掃ロボット３Ａ〜３Ｄのマイコ
ン４４がメモリカード４０に測定データを記録するよう
にしたので、清掃ロボット３Ａ側で測定データが記録さ
れる。従って、清掃ロボット３Ａ〜３Ｄとの間で、無線
で測定データの授受を行う設備を設ける必要がない。

【００６５】（４） 清掃ロボット３Ａ〜３Ｄの位置
を、イントラネット１に接続された作業管理コンピュー
タ４に対し、機台の無線ＬＡＮモジュールを介しイント
ラネット１のアクセスポイント５Ａを通じてマイコン４
４が送信するようにした。又、作業管理コンピュータ４
から送信する移動指令信号をアクセスポイント５Ａを通
じ無線ＬＡＮモジュール４５を介してマイコン４４が受
信し、この信号に基づいてマイコン４４が移動制御を行
うようにした。従って、清掃ロボット３Ａ〜３Ｄを遠隔
操作で移動させることができ、所望の位置で環境測定を
行うことができる。

【００６６】（５） 清掃ロボット３Ａ〜３Ｄのマイコ
ン４４が環境測定用の各種センサ２９〜３３の測定結果
を予め設定された判定値と比較して測定結果の異常を検
出し、作業管理コンピュータ４に送信するようにした。
従って、測定結果が異常であることが報知されるので、
測定結果の異常を容易に認識することができる。

【００６７】（６） イントラネット１が設けられた施
設内の複数の清掃領域２Ａ〜２Ｃで稼動させる各清掃ロ
ボット３Ａ〜３Ｄがそれぞれの清掃領域２Ａ〜２Ｃで測
定する測定結果の測定データを、イントラネット１に接
続した作業管理コンピュータ４に対し、各清掃領域２Ａ
〜２Ｃに設けたアクセスポイント５Ａ〜５Ｃを介して送
信するようにした。従って、施設内の複数の清掃領域２
Ａ〜２Ｃの環境状態を集中的に監視することができる
尚、実施の形態は上記実施の形態に限らず、以下のよう
に変更してもよい。

【００６８】○ 上記実施の形態では、各清掃ロボット
３Ａ〜３Ｄのマイコン４４が、マイン４３及び無線ＬＡ
Ｎモジュール４５を使用して、イントラネット１に接続
された作業管理コンピュータ４に対し、イントラネット
１に接続するための接続用通信装置としてのアクセスポ
イント５Ａ〜５Ｃを介して送信するようにした。これ
を、インターネット６に接続した作業管理コンピュータ
４に対し、インターネット６のアクセスポイントと無線
ＬＡＮモジュールとを介して測定データを送信するよう
にしてもよい。この場合、イントラネット１が設けられ
ていない複数の清掃領域の環境状態を集中的に監視する
ことができる。

【００６９】○ 清掃ロボット３Ａ〜３Ｄのマイコン４
４と作業管理コンピュータ４とをそれぞれに設けた無線
ＬＡＮモジュールで接続し、測定データを送信するよう
にしてもよい。

【００７０】○ 測定する環境状態は、温度、湿度、風
速、騒音、二酸化炭素濃度に限らず、その他例えば、酸
素密度、浮遊粉塵密度、照度、磁界密度、放射線量等で
あってもよい。

【００７１】○ 測定結果に、測定位置と測定時刻とを
対応させた測定データを生成せず、測定結果だけを記録
又は送信するようにした清掃ロボットとしてもよい。 ○ 赤外線カメラ２８で撮像した画像を、遠隔操作で移
動させるための画像情報として送信する代りに、予め設
定された清掃領域のマップ上に機台の姿勢を示した画像
情報を生成するための機台の位置情報を送信するように
してもよい。この場合には、清掃ロボットを移動させる
ための遠隔操作が容易となる。

【００７２】○ 環境測定用の各種センサを搭載する清
掃ロボットは、スイーパ型、スクラバー型、バキューム
型、あるいは、ワックス型以外の清掃ロボットであって
もよい。

【００７３】以下、特許請求の範囲に記載された各発明
の外に前述した各実施の形態及び各別例から把握される
技術的思想をその効果とともに記載する。 （１） 請求項１〜請求項６に記載の発明において、前
記環境測定の測定結果を、ローカルエリアネットワーク
（イントラネット１）に接続された管理用情報端末装置
（作業管理コンピュータ４）に対し、前記ローカルエリ
アネットワークへの接続用通信装置（アクセスポイント
５Ａ〜５Ｃ）を介して送信する測定結果送信手段（マイ
コン４３，４４、無線ＬＡＮモジュール４５）を備え
る。このような構成によれば、ローカルエリアネットワ
ークが構築されている施設内の複数の場所の各環境状態
を集中的に監視することができる。

【００７４】（２） 請求項１又は請求項２に記載の発
明において、前記測定結果又は測定データを無線で送信
する送信手段（マイコン４３，４４、無線ＬＡＮモジュ
ール４５）を備えた清掃ロボット。このような構成によ
れば、測定結果又は測定データを即座に知ることができ
る。

【００７５】（３） 請求項４に記載の発明において前
記画像情報取得手段はカメラ（赤外線カメラ２８）を備
え、前記画像情報は前記カメラで撮像された画像であ
る。このような構成によれば、清掃ロボットの位置に応
じた画像を見ながら遠隔操作することができる。

【００７６】

【発明の効果】請求項１〜請求項６に記載の発明によれ
ば、環境状態の監視に使用することができる。

【００７７】請求項２〜請求項６に記載の発明によれ
ば、測定場所及び測定時刻に対応した測定結果を得るこ
とができる。請求項３〜請求項６に記載の発明によれ
ば、環境状態の測定結果をロボット側で記録することが
でき、測定データの無線送信が不要となる。

【００７８】請求項４〜請求項６に記載の発明によれ
ば、環境状態を測定する位置を遠隔操作で選択すること
ができる。請求項５又は請求項６に記載の発明によれ
ば、環境状態の異常を即座に認識することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 清掃ロボットの電気的構成を示すブロック
図。

【図２】 自動清掃システムを示すシステム図。

【図３】 スイーパ型清掃ロボットの側面図。

【図４】 同じく平面図。

【符号の説明】

３Ａ…清掃ロボット、２６…位置検出手段を構成するジ
ャイロセンサ、２７…画像情報取得手段を構成する赤外
線ライト、２８…同じく赤外線カメラ、２９…環境測定
手段を構成する温度センサ、３０…同じく湿度センサ、
３１…同じく騒音センサ、３２…同じく二酸化炭素セン
サ、３３…同じく風速センサ、４０…測定データ記録手
段を構成するメモリカード、４１…同じく読み書き装
置、４３…情報送信手段、指令信号受信手段及び異常結
果送信手段を構成するマイクロコンピュータ、４４…環
境測定手段、位置検出手段、計時手段、測定データ生成
手段、測定データ記録手段、情報送信手段、指令信号受
信手段及び異常結果送信手段を構成する移動制御手段及
び測定結果判断手段としてのマイクロコンピュータ、４
５…情報送信手段、指令信号受信手段及び異常結果送信
手段を構成する無線ＬＡＮモジュール、４７…計時手段
を構成するタイマ、５３…画像情報取得手段を構成する
撮像制御装置。５４…同じく画像処理装置。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 自走式の清掃ロボットであって、 環境状態の測定を行う環境測定手段を備えた清掃ロボッ
   ト。
2. 【請求項２】 環境状態の測定を行なった測定位置を検
   出する位置検出手段と、 測定時刻を計時する計時手段と、 環境測定の測定結果を、該測定結果の前記測定位置及び
   測定時刻に対応させた測定データを生成する測定データ
   生成手段とを備えている請求項１に記載の清掃ロボッ
   ト。
3. 【請求項３】 前記測定データを記録する測定データ記
   録手段を備えている請求項２に記載の清掃ロボット。
4. 【請求項４】 清掃ロボットを遠隔操作で移動させるた
   めに使用する画像情報を取得する画像情報取得手段と、 前記画像情報を無線で送信する情報送信手段と、 清掃ロボットを遠隔操作で移動させるために生成された
   移動指令信号を受信する指令信号受信手段と、 前記移動指令信号に基づく移動制御を行う移動制御手段
   とを備えている請求項１〜請求項３のいずれか一項に記
   載の清掃ロボット。
5. 【請求項５】 前記測定結果を予め設定された判定値と
   比較し、比較結果に基づいて測定結果が異常であるか否
   かを判断する測定結果判断手段と、 測定結果が異常であると判断したとき、その測定結果が
   異常であることを無線で送信する異常結果送信手段とを
   備えている請求項１〜請求項４のいずれか一項に記載の
   清掃ロボット。
6. 【請求項６】 前記環境状態は、温度、湿度、騒音、風
   速、照度、二酸化炭素濃度及び浮遊粉塵密度の内の少な
   くとも１つである請求項１〜請求項５のいずれか一項に
   記載の清掃ロボット。