JP2000329570A - 移動体用衛星測位装置及びカーナビゲーションシステム - Google Patents
移動体用衛星測位装置及びカーナビゲーションシステムInfo
- Publication number
- JP2000329570A JP2000329570A JP11135488A JP13548899A JP2000329570A JP 2000329570 A JP2000329570 A JP 2000329570A JP 11135488 A JP11135488 A JP 11135488A JP 13548899 A JP13548899 A JP 13548899A JP 2000329570 A JP2000329570 A JP 2000329570A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- satellite positioning
- signal
- car navigation
- moving object
- mobile
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
- G01C21/28—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network with correlation of data from several navigational instruments
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/13—Receivers
- G01S19/35—Constructional details or hardware or software details of the signal processing chain
- G01S19/37—Hardware or software details of the signal processing chain
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Navigation (AREA)
- Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
- Instructional Devices (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 カーコンピューティングシステムに接続され
て好適な、カーナビゲーションの機能を必要としないユ
ーザーに対しても必要外のコストを強いることのない、
小型化が図れる移動体用衛星測位装置及びカーナビゲー
ションシステムを提供する。 【解決手段】 移動体用衛星測位装置１０が、ＧＰＳア
ンテナ１７を介して受信した衛星からの受信信号に含ま
れる位置情報に基づいて移動体の現在位置を測位する測
位手段１１と、移動体の移動状態に対応した状態検出信
号を出力する状態検出手段１２，１５と、この状態検出
手段から出力される状態検出信号と現在位置の測位信号
とに基づいて移動体の推定位置を演算する演算手段１１
と、を備えたものである。
て好適な、カーナビゲーションの機能を必要としないユ
ーザーに対しても必要外のコストを強いることのない、
小型化が図れる移動体用衛星測位装置及びカーナビゲー
ションシステムを提供する。 【解決手段】 移動体用衛星測位装置１０が、ＧＰＳア
ンテナ１７を介して受信した衛星からの受信信号に含ま
れる位置情報に基づいて移動体の現在位置を測位する測
位手段１１と、移動体の移動状態に対応した状態検出信
号を出力する状態検出手段１２，１５と、この状態検出
手段から出力される状態検出信号と現在位置の測位信号
とに基づいて移動体の推定位置を演算する演算手段１１
と、を備えたものである。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、移動体の移動後に
おける推定位置を演算する機能を備えた移動体用衛星測
位装置及びカーナビゲーションシステムに関する。
おける推定位置を演算する機能を備えた移動体用衛星測
位装置及びカーナビゲーションシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】近年では、音響機器、テレビジョン或い
はカーナビゲーション等、ユーザーの指向に応じて様々
なアプリケーション・ソフトウエアを実行可能にしたカ
ーコンピューティングシステムが、移動体に搭載されて
いる。
はカーナビゲーション等、ユーザーの指向に応じて様々
なアプリケーション・ソフトウエアを実行可能にしたカ
ーコンピューティングシステムが、移動体に搭載されて
いる。
【０００３】このカーコンピューティングシステムが、
カーナビゲーションのアプリケーション・ソフトウエア
を実行する場合、自車の絶対位置、移動速度、進行方位
などを計測するために、移動体用衛星測位装置が用いら
れる。
カーナビゲーションのアプリケーション・ソフトウエア
を実行する場合、自車の絶対位置、移動速度、進行方位
などを計測するために、移動体用衛星測位装置が用いら
れる。
【０００４】図４に従来の移動体用衛星測位装置の使用
例を示す。移動体用衛星測位装置（測位手段）５１は、
ＧＰＳアンテナ５２を介して受信したＧＰＳ衛星からの
信号を受信してトラッキングすることにより、自車の
「位置、移動速度、進行方位」を算出し、この算出結果
をＧＰＳデータ出力としてシリアルライン５３を介して
カーコンピューティングシステム５４のサポート・モジ
ュール５５に出力する。この場合、捕捉している衛星の
数が３つで２次元測位、４つ以上で３次元測位が可能と
なり、２次元測位で算出できる位置データは、「緯度、
経度」であり、３次元測位で算出できる位置データは
「緯度、経度、高度」である。
例を示す。移動体用衛星測位装置（測位手段）５１は、
ＧＰＳアンテナ５２を介して受信したＧＰＳ衛星からの
信号を受信してトラッキングすることにより、自車の
「位置、移動速度、進行方位」を算出し、この算出結果
をＧＰＳデータ出力としてシリアルライン５３を介して
カーコンピューティングシステム５４のサポート・モジ
ュール５５に出力する。この場合、捕捉している衛星の
数が３つで２次元測位、４つ以上で３次元測位が可能と
なり、２次元測位で算出できる位置データは、「緯度、
経度」であり、３次元測位で算出できる位置データは
「緯度、経度、高度」である。
【０００５】カーコンピューティングシステム５４のＣ
ＰＵモジュール５６は、カーナビゲーションのアプリケ
ーション・ソフトウェアを実行して、ユーザーに対する
音声案内あるいは地図表示などを行う。
ＰＵモジュール５６は、カーナビゲーションのアプリケ
ーション・ソフトウェアを実行して、ユーザーに対する
音声案内あるいは地図表示などを行う。
【０００６】尚、移動体用衛星測位装置５１のデータＩ
／Ｏには一般的に汎用非同期式送受信機構（ＵＡＲＴ）
が利用され、ここから出力されるシリアルデータを受け
るサポート・モジュール５５とＣＰＵモジュール５６間
は、プロトコル制御情報（ＰＣＩ）バス５７によってイ
ンターフェースがなされている。
／Ｏには一般的に汎用非同期式送受信機構（ＵＡＲＴ）
が利用され、ここから出力されるシリアルデータを受け
るサポート・モジュール５５とＣＰＵモジュール５６間
は、プロトコル制御情報（ＰＣＩ）バス５７によってイ
ンターフェースがなされている。
【０００７】しかしながら、この例においては、カーコ
ンピューティングシステム５４がカーナビゲーションの
アプリケーション・ソフトウエアを実行するために利用
できる情報が、移動体用衛星測位装置５１からのデータ
のみであり、カーナビゲーションの専用システムと比べ
て自車位置推定能力が劣るという問題がある。
ンピューティングシステム５４がカーナビゲーションの
アプリケーション・ソフトウエアを実行するために利用
できる情報が、移動体用衛星測位装置５１からのデータ
のみであり、カーナビゲーションの専用システムと比べ
て自車位置推定能力が劣るという問題がある。
【０００８】このカーナビゲーションの専用システムで
は、自車位置決定のために移動体用衛星測位装置５１か
ら入力される絶対位置情報に加えて、ジャイロセンサと
自動車からのスピードセンサの情報を利用して、自車の
移動距離および進行方位を推定するデッド・レコニング
（Ｄｅａｄ Ｒｅｃｋｏｎｉｎｇ（以降、ＤＲ））を実
行して、これらの情報から総合的に得られる結果に対
し、マップマッチングを行うのが一般的であるからであ
る。
は、自車位置決定のために移動体用衛星測位装置５１か
ら入力される絶対位置情報に加えて、ジャイロセンサと
自動車からのスピードセンサの情報を利用して、自車の
移動距離および進行方位を推定するデッド・レコニング
（Ｄｅａｄ Ｒｅｃｋｏｎｉｎｇ（以降、ＤＲ））を実
行して、これらの情報から総合的に得られる結果に対
し、マップマッチングを行うのが一般的であるからであ
る。
【０００９】上記問題を解決するために、図５に示す構
成例が提案される。この例では、サポート・モジュール
５５の中に、ジャイロセンサ５８からのデータのインタ
ーフェースとしてのアナログ・デジタル・コンバータ
（ＡＤＣ）５９と、スピードセンサ６０のインターフェ
ースとしてのカウンタ６１が設けられている。これらの
データをサポート・モジュール５５を通して取り込み、
ＰＣＩバス５７を介してＣＰＵモジュール５６に出力す
ることにより、ＣＰＵモジュール５６ではＤＲとＧＰＳ
による複合的な自車位置推定のアプリケーション・ソフ
トウェアを実行することが可能となる。
成例が提案される。この例では、サポート・モジュール
５５の中に、ジャイロセンサ５８からのデータのインタ
ーフェースとしてのアナログ・デジタル・コンバータ
（ＡＤＣ）５９と、スピードセンサ６０のインターフェ
ースとしてのカウンタ６１が設けられている。これらの
データをサポート・モジュール５５を通して取り込み、
ＰＣＩバス５７を介してＣＰＵモジュール５６に出力す
ることにより、ＣＰＵモジュール５６ではＤＲとＧＰＳ
による複合的な自車位置推定のアプリケーション・ソフ
トウェアを実行することが可能となる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、カーナ
ビゲーションのアプリケーション・ソフトウェアを実行
するために、移動体用衛星測位装置５１、ジャイロセン
サ５８、スピードセンサ６０の各々のハードウェア・イ
ンターフェースを専用に備えることは、カーコンピュー
ティングシステム５４が、ユーザーの指向に応じて様々
なアプリケーションを実行可能にするとした、利点およ
び思想に反することになる。また、車載用のカーコンピ
ューティングシステム５４においては、機器を小型にし
なければならないという条件があるために、データ・イ
ンターフェースのためのコネクタ類を多く備えることは
物理的な制約を受けるという問題がある。
ビゲーションのアプリケーション・ソフトウェアを実行
するために、移動体用衛星測位装置５１、ジャイロセン
サ５８、スピードセンサ６０の各々のハードウェア・イ
ンターフェースを専用に備えることは、カーコンピュー
ティングシステム５４が、ユーザーの指向に応じて様々
なアプリケーションを実行可能にするとした、利点およ
び思想に反することになる。また、車載用のカーコンピ
ューティングシステム５４においては、機器を小型にし
なければならないという条件があるために、データ・イ
ンターフェースのためのコネクタ類を多く備えることは
物理的な制約を受けるという問題がある。
【００１１】これに対して、ハードウェア・インターフ
ェースを減らすために、移動体用衛星測位装置５１、ジ
ャイロセンサ５８をカーコンピューティングシステム５
４の中に取り込む選択肢も考えられるが、この場合もカ
ーコンピューティングシステム５４の思想に反すること
は上記と同様である。また、機器の小型化の妨げになる
とともに、カーナビゲーションの機能を必要としないユ
ーザーに対して必要外のコストを強いることにもなる。
ェースを減らすために、移動体用衛星測位装置５１、ジ
ャイロセンサ５８をカーコンピューティングシステム５
４の中に取り込む選択肢も考えられるが、この場合もカ
ーコンピューティングシステム５４の思想に反すること
は上記と同様である。また、機器の小型化の妨げになる
とともに、カーナビゲーションの機能を必要としないユ
ーザーに対して必要外のコストを強いることにもなる。
【００１２】そこで、本発明の目的は、カーコンピュー
ティングシステムに接続されて好適な、カーナビゲーシ
ョンの機能を必要としないユーザーに対しても必要外の
コストを強いることのない、小型化が図れる移動体用衛
星測位装置及びカーナビゲーションシステムを提供する
ことにある。
ティングシステムに接続されて好適な、カーナビゲーシ
ョンの機能を必要としないユーザーに対しても必要外の
コストを強いることのない、小型化が図れる移動体用衛
星測位装置及びカーナビゲーションシステムを提供する
ことにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
移動体に設けられ、当該移動体の現在位置を測位するた
めの、衛星を用いた移動体用衛星測位装置において、こ
の移動体用衛星測位装置が、前記衛星からの受信信号に
含まれる位置情報に基づいて当該移動体の現在位置を測
位する測位手段と、前記移動体の移動状態に対応した状
態検出信号を出力する状態検出手段と、この状態検出手
段から出力される状態検出信号と前記現在位置の測位信
号とに基づいて前記移動体の推定位置を演算する演算手
段と、を備えたことを特徴とするものである。
移動体に設けられ、当該移動体の現在位置を測位するた
めの、衛星を用いた移動体用衛星測位装置において、こ
の移動体用衛星測位装置が、前記衛星からの受信信号に
含まれる位置情報に基づいて当該移動体の現在位置を測
位する測位手段と、前記移動体の移動状態に対応した状
態検出信号を出力する状態検出手段と、この状態検出手
段から出力される状態検出信号と前記現在位置の測位信
号とに基づいて前記移動体の推定位置を演算する演算手
段と、を備えたことを特徴とするものである。
【００１４】請求項２記載の発明は、請求項１記載のも
のにおいて、状態検出手段がジャイロセンサであること
を特徴とするものである。
のにおいて、状態検出手段がジャイロセンサであること
を特徴とするものである。
【００１５】請求項３記載の発明は、請求項１記載のも
のにおいて、状態検出手段がスピードセンサであること
を特徴とするものである。
のにおいて、状態検出手段がスピードセンサであること
を特徴とするものである。
【００１６】請求項４記載の発明は、請求項１〜３のい
ずれかに記載のものにおいて、演算手段から出力される
移動体の推定位置を表す出力信号を所定伝送信号に変換
する信号変換手段を備えたことを特徴とするものであ
る。
ずれかに記載のものにおいて、演算手段から出力される
移動体の推定位置を表す出力信号を所定伝送信号に変換
する信号変換手段を備えたことを特徴とするものであ
る。
【００１７】請求項５記載の発明は、請求項４記載のも
のにおいて、所定伝送信号の伝送システムがデイジー・
チェーンであることを特徴とするものである。
のにおいて、所定伝送信号の伝送システムがデイジー・
チェーンであることを特徴とするものである。
【００１８】請求項６記載の発明は、請求項４記載のも
のにおいて、所定伝送信号がユニバーサル・シリアル・
バスを介して伝送されることを特徴とするものである。
のにおいて、所定伝送信号がユニバーサル・シリアル・
バスを介して伝送されることを特徴とするものである。
【００１９】請求項７記載の発明は、移動体の位置表示
を可能にしたカーコンピューティングシステムと、この
カーコンピューティングシステムに接続され、当該移動
体の現在位置を測位するための、衛星を用いた移動体用
衛星測位装置とを備えたカーナビゲーションシステムに
おいて、前記移動体用衛星測位装置が、前記衛星からの
受信信号に含まれる位置情報に基づいて当該移動体の現
在位置を測位する測位手段と、前記移動体の移動状態に
対応した状態検出信号を出力する状態検出手段と、この
状態検出手段から出力される状態検出信号と前記現在位
置の測位信号とに基づいて前記移動体の推定位置を演算
する演算手段と、この演算手段からの出力信号を所定伝
送信号に変換する信号変換手段と、を備え、前記カーコ
ンピューティングシステムが、前記所定伝送信号を受け
るインターフェースを備えたことを特徴とするものであ
る。
を可能にしたカーコンピューティングシステムと、この
カーコンピューティングシステムに接続され、当該移動
体の現在位置を測位するための、衛星を用いた移動体用
衛星測位装置とを備えたカーナビゲーションシステムに
おいて、前記移動体用衛星測位装置が、前記衛星からの
受信信号に含まれる位置情報に基づいて当該移動体の現
在位置を測位する測位手段と、前記移動体の移動状態に
対応した状態検出信号を出力する状態検出手段と、この
状態検出手段から出力される状態検出信号と前記現在位
置の測位信号とに基づいて前記移動体の推定位置を演算
する演算手段と、この演算手段からの出力信号を所定伝
送信号に変換する信号変換手段と、を備え、前記カーコ
ンピューティングシステムが、前記所定伝送信号を受け
るインターフェースを備えたことを特徴とするものであ
る。
【００２０】請求項８記載の発明は、請求項７記載のも
のにおいて、状態検出手段がジャイロセンサであること
を特徴とするものである。
のにおいて、状態検出手段がジャイロセンサであること
を特徴とするものである。
【００２１】請求項９記載の発明は、請求項７記載のも
のにおいて、状態検出手段がスピードセンサであること
を特徴とするものである。
のにおいて、状態検出手段がスピードセンサであること
を特徴とするものである。
【００２２】請求項１０記載の発明は、請求項７〜９の
いずれかに記載のものにおいて、演算手段から出力され
る移動体の推定位置を表す出力信号を所定伝送信号に変
換する信号変換手段を備えたことを特徴とするものであ
る。
いずれかに記載のものにおいて、演算手段から出力され
る移動体の推定位置を表す出力信号を所定伝送信号に変
換する信号変換手段を備えたことを特徴とするものであ
る。
【００２３】請求項１１記載の発明は、請求項１０記載
のものにおいて、所定伝送信号の伝送システムがデイジ
ー・チェーンであることを特徴とするものである。
のものにおいて、所定伝送信号の伝送システムがデイジ
ー・チェーンであることを特徴とするものである。
【００２４】請求項１２記載の発明は、請求項１０記載
のものにおいて、所定伝送信号がユニバーサル・シリア
ル・バスを介して伝送されることを特徴とするものであ
る。
のものにおいて、所定伝送信号がユニバーサル・シリア
ル・バスを介して伝送されることを特徴とするものであ
る。
【００２５】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態を図面
に基づいて説明する。
に基づいて説明する。
【００２６】図１において、１は車載用のカーコンピュ
ーティングシステムを示す。このカーコンピューティン
グシステム１はＣＰＵモジュール２とサポート・モジュ
ール３とを持ち、サポート・モジュール３とＣＰＵモジ
ュール２間は、ＰＣＩバス４によってインターフェース
がなされている。このサポート・モジュール３は、ユニ
バーサル・シリアル・バス（ＵＳＢ）を介して伝送され
る信号を受けるインターフェース５を持ち、このインタ
ーフェース５にはＵＳＢハブ６が接続されている。この
ＵＳＢハブ６には、例えばＣＤ、ＭＤ等のチェンジャー
７，８、テレビジョン９等、種々の装置が接続可能であ
り、この実施形態では、カーナビゲーションのアプリケ
ーション・ソフトウェアを実行するために、移動体用衛
星測位装置１０が接続されている。
ーティングシステムを示す。このカーコンピューティン
グシステム１はＣＰＵモジュール２とサポート・モジュ
ール３とを持ち、サポート・モジュール３とＣＰＵモジ
ュール２間は、ＰＣＩバス４によってインターフェース
がなされている。このサポート・モジュール３は、ユニ
バーサル・シリアル・バス（ＵＳＢ）を介して伝送され
る信号を受けるインターフェース５を持ち、このインタ
ーフェース５にはＵＳＢハブ６が接続されている。この
ＵＳＢハブ６には、例えばＣＤ、ＭＤ等のチェンジャー
７，８、テレビジョン９等、種々の装置が接続可能であ
り、この実施形態では、カーナビゲーションのアプリケ
ーション・ソフトウェアを実行するために、移動体用衛
星測位装置１０が接続されている。
【００２７】この移動体用衛星測位装置１０はＧＰＳア
ンテナ１７を介して受信したＧＰＳ衛星からの信号をト
ラッキングすることにより、自車の「位置、移動速度、
進行方位」を算出し、この算出結果をＧＰＳデータとし
て出力する測位手段１１を備えるほかに、デッド・レコ
ニング（ＤＲ）のために必要なセンサであるジャイロセ
ンサ（状態検出手段）１２と、そのインターフエースと
してのＡＤＣ１３と、ＤＲのために必要なもう一つの情
報であるスピードセンサ１４からのスピードパルスを取
り込むインターフェースとしてのカウンタ（状態検出手
段）１５と、ＵＳＢ変換部１６とを備える。
ンテナ１７を介して受信したＧＰＳ衛星からの信号をト
ラッキングすることにより、自車の「位置、移動速度、
進行方位」を算出し、この算出結果をＧＰＳデータとし
て出力する測位手段１１を備えるほかに、デッド・レコ
ニング（ＤＲ）のために必要なセンサであるジャイロセ
ンサ（状態検出手段）１２と、そのインターフエースと
してのＡＤＣ１３と、ＤＲのために必要なもう一つの情
報であるスピードセンサ１４からのスピードパルスを取
り込むインターフェースとしてのカウンタ（状態検出手
段）１５と、ＵＳＢ変換部１６とを備える。
【００２８】上記のハードウェア構成を持つことによ
り、この移動体用衛星測位装置１０は、絶対位置推定手
段としてのＧＰＳ衛星測位に加え、自車の相対移動距離
および進行方位の推定を行うＤＲの機能を持つことにな
る。このＧＰＳ衛星測位とＤＲによる複合的な自車位置
推定は、測位手段１１が持つＣＰＵ（演算手段）におい
て行われる。このＣＰＵの出力信号はＵＡＲＴを用いた
シリアルライン１８を通じてＵＳＢ変換部１６に対して
入出力される。
り、この移動体用衛星測位装置１０は、絶対位置推定手
段としてのＧＰＳ衛星測位に加え、自車の相対移動距離
および進行方位の推定を行うＤＲの機能を持つことにな
る。このＧＰＳ衛星測位とＤＲによる複合的な自車位置
推定は、測位手段１１が持つＣＰＵ（演算手段）におい
て行われる。このＣＰＵの出力信号はＵＡＲＴを用いた
シリアルライン１８を通じてＵＳＢ変換部１６に対して
入出力される。
【００２９】このＵＳＢ変換部１６では、ＵＡＲＴを用
いた入出力シリアルデータをＵＳＢに変換する作業を行
う。尚、ＵＳＢ変換部という呼称は一般的なものではな
く、説明の便宜上用いているものである。このＵＳＢ変
換部１６の存在によって、移動体用衛星測位装置１０と
カーコンピューティングシステム１間の通信は、ＵＳＢ
を介して行うことが可能になっている。
いた入出力シリアルデータをＵＳＢに変換する作業を行
う。尚、ＵＳＢ変換部という呼称は一般的なものではな
く、説明の便宜上用いているものである。このＵＳＢ変
換部１６の存在によって、移動体用衛星測位装置１０と
カーコンピューティングシステム１間の通信は、ＵＳＢ
を介して行うことが可能になっている。
【００３０】前述したＧＰＳ衛星測位とＤＲによる複合
的な自車位置推定（演算）を、測位手段１１が持つ当該
ＣＰＵが実行するとき、各々の演算を完全に独立して行
うのではなく、ＧＰＳ衛星の捕捉数、およびジャイロセ
ンサ１２出力とスピードセンサ１４の校正状況から総合
的に判断して随時適切な解を出力する。
的な自車位置推定（演算）を、測位手段１１が持つ当該
ＣＰＵが実行するとき、各々の演算を完全に独立して行
うのではなく、ＧＰＳ衛星の捕捉数、およびジャイロセ
ンサ１２出力とスピードセンサ１４の校正状況から総合
的に判断して随時適切な解を出力する。
【００３１】そして、この測位解はカーコンピューティ
ングシステム１にＵＳＢを介して送信され、このカーコ
ンピューティングシステム１のＣＰＵモジュール２で
は、この測位解に対してマップマッチングなどの処理を
実行する。
ングシステム１にＵＳＢを介して送信され、このカーコ
ンピューティングシステム１のＣＰＵモジュール２で
は、この測位解に対してマップマッチングなどの処理を
実行する。
【００３２】上記の演算を、端的な３つの状態の例をあ
げて以下に説明する。
げて以下に説明する。
【００３３】（１）ＧＰＳ衛星を少なくとも３つ以上捕
捉しており、かつジャイロセンサ１２出力とスピードパ
ルスが十分に校正されている状態では、ＧＰＳ衛星測位
解とＤＲ解を共に推定フィルタのパラメータとして使用
する。この条件が最も高い精度で自車位置推定を行える
条件である。
捉しており、かつジャイロセンサ１２出力とスピードパ
ルスが十分に校正されている状態では、ＧＰＳ衛星測位
解とＤＲ解を共に推定フィルタのパラメータとして使用
する。この条件が最も高い精度で自車位置推定を行える
条件である。
【００３４】（２）ＧＰＳ衛星を少なくとも３つ以上捕
捉しているが、ジャイロセンサ１２出力とスピードパル
スのどちらか一方あるいは両方が十分に校正されていな
い状況では、ＧＰＳ衛星測位解を出力解とする。
捉しているが、ジャイロセンサ１２出力とスピードパル
スのどちらか一方あるいは両方が十分に校正されていな
い状況では、ＧＰＳ衛星測位解を出力解とする。
【００３５】（３）ＧＰＳ衛星の捕捉数が２つ以下であ
るが、ジャイロセンサ１２出力とスピードパルスが十分
に校正されている状況においては、絶対位置として信頼
性の高かった最も近い過去の測位位置からＤＲの結果を
用いて推定した現在位置を出力解とする。
るが、ジャイロセンサ１２出力とスピードパルスが十分
に校正されている状況においては、絶対位置として信頼
性の高かった最も近い過去の測位位置からＤＲの結果を
用いて推定した現在位置を出力解とする。
【００３６】但し、上記は端的な例を示したものであ
り、実際の推定フィルタのアルゴリズムでは、最も高い
信頼性が得られると期待できる解を合理的に演算し最終
的な出力解とすることが望ましい。
り、実際の推定フィルタのアルゴリズムでは、最も高い
信頼性が得られると期待できる解を合理的に演算し最終
的な出力解とすることが望ましい。
【００３７】このカーコンピューティングシステム１
は、ユーザーの要求するアプリケーション・ソフトが外
部ユニットを必要とする場合には、主にＵＳＢを介して
必要な外部ユニットを接続することによって、ハードウ
ェアに関する自由度を高めることを最大の利点としたシ
ステムである。
は、ユーザーの要求するアプリケーション・ソフトが外
部ユニットを必要とする場合には、主にＵＳＢを介して
必要な外部ユニットを接続することによって、ハードウ
ェアに関する自由度を高めることを最大の利点としたシ
ステムである。
【００３８】この実施形態では、移動体用衛星測位装置
１０がシリアルデータをＵＳＢに変換するＵＳＢ変換部
１６を持つことにより、他の外部ユニット７，８，９と
並列的に、この移動体用衛星測位装置１０を、ＵＳＢハ
ブ６を介してカーコンピューティングシステム１に接続
することが可能になる。
１０がシリアルデータをＵＳＢに変換するＵＳＢ変換部
１６を持つことにより、他の外部ユニット７，８，９と
並列的に、この移動体用衛星測位装置１０を、ＵＳＢハ
ブ６を介してカーコンピューティングシステム１に接続
することが可能になる。
【００３９】また本実施形態では、カーコンピューティ
ングシステム１においてカーナビゲーション専用システ
ムと同等の性能を有するアプリケーション・ソフトウェ
アを実行する場合に、移動体用衛星測位装置１０がＧＰ
Ｓ衛星測位解とＤＲ解の両方から合理的に自車位置推定
位置を算出するためのハードウェアとソフトウェアを備
えているため、カーコンピューティングシステム１にジ
ャイロセンサ１２やスピードセンサ１４用のインターフ
ェースを設ける必要がなくなる。
ングシステム１においてカーナビゲーション専用システ
ムと同等の性能を有するアプリケーション・ソフトウェ
アを実行する場合に、移動体用衛星測位装置１０がＧＰ
Ｓ衛星測位解とＤＲ解の両方から合理的に自車位置推定
位置を算出するためのハードウェアとソフトウェアを備
えているため、カーコンピューティングシステム１にジ
ャイロセンサ１２やスピードセンサ１４用のインターフ
ェースを設ける必要がなくなる。
【００４０】従って、データ・インターフェースのため
のコネクタ類を多く備える必要がなくなり、機器の小型
化を達成することが可能になる。
のコネクタ類を多く備える必要がなくなり、機器の小型
化を達成することが可能になる。
【００４１】尚、ＵＳＢを介して行う伝送システムでは
直列型（デイジー・チェーン）接続が可能である。この
場合、ＵＳＢハブ６を介することなく、図２に示すよう
に、カーコンピューティングシステム１に移動体用衛星
測位装置１０及び他の外部ユニット７，８，９をデイジ
ー・チェーンで結ぶことも可能である。
直列型（デイジー・チェーン）接続が可能である。この
場合、ＵＳＢハブ６を介することなく、図２に示すよう
に、カーコンピューティングシステム１に移動体用衛星
測位装置１０及び他の外部ユニット７，８，９をデイジ
ー・チェーンで結ぶことも可能である。
【００４２】図３は、図１に示す測位手段１１とハード
ウェア構成の一部が異なった例を示したもので、測位手
段１１の中にＡＤＣ１３とカウンタ１５を備えている点
のみが異なっており、その他は基本的に同じである。通
常、測位手段１１は演算用のＣＰＵを備えており、この
ＣＰＵがＡＤＣ１３やカウンタ１５のどちらか一方ある
いは両方を内部に有している場合が多く、図３はそれら
の両方を持っている場合の例を示し、この実施形態で
は、測位手段１１の中のＡＤＣ１３とカウンタ１５を有
効利用することができる。
ウェア構成の一部が異なった例を示したもので、測位手
段１１の中にＡＤＣ１３とカウンタ１５を備えている点
のみが異なっており、その他は基本的に同じである。通
常、測位手段１１は演算用のＣＰＵを備えており、この
ＣＰＵがＡＤＣ１３やカウンタ１５のどちらか一方ある
いは両方を内部に有している場合が多く、図３はそれら
の両方を持っている場合の例を示し、この実施形態で
は、測位手段１１の中のＡＤＣ１３とカウンタ１５を有
効利用することができる。
【００４３】尚、図１乃至図３の例では、ジャイロセン
サ１２が移動体用衛星測位装置１０に納められている
が、ジャイロセンサ１２を移動体用衛星測位装置１０の
外部に何らかのインターフェースを介して設置する選択
肢も存在し、この違いが本発明の構成を限定するものに
はならない。
サ１２が移動体用衛星測位装置１０に納められている
が、ジャイロセンサ１２を移動体用衛星測位装置１０の
外部に何らかのインターフェースを介して設置する選択
肢も存在し、この違いが本発明の構成を限定するものに
はならない。
【００４４】以上、一実施形態に基づいて本発明を説明
したが、本発明は、これに限定されるものでないことは
明らかである。
したが、本発明は、これに限定されるものでないことは
明らかである。
【００４５】本発明のポイントは、カーコンピューティ
ングシステム１に使用される外部ユニットとしての移動
体用衛星測位装置１０の基板、或いは移動体用衛星測位
装置１０をマウントするための基板に、ジャイロセンサ
１２及びスピードセンサ１４用のインターフェイス回路
を設け、この移動体用衛星測位装置１０のＣＰＵにＤＲ
演算機能を併せて持たせることにより、測位性能を著し
く向上させた移動体用衛星測位装置を提供すると共に、
この移動体用衛星測位装置とホストであるカーコンピュ
ーティングシステム間の通信をＵＳＢを介して行う構成
としたものであり、この趣旨を逸脱しない限り本発明に
包含される。
ングシステム１に使用される外部ユニットとしての移動
体用衛星測位装置１０の基板、或いは移動体用衛星測位
装置１０をマウントするための基板に、ジャイロセンサ
１２及びスピードセンサ１４用のインターフェイス回路
を設け、この移動体用衛星測位装置１０のＣＰＵにＤＲ
演算機能を併せて持たせることにより、測位性能を著し
く向上させた移動体用衛星測位装置を提供すると共に、
この移動体用衛星測位装置とホストであるカーコンピュ
ーティングシステム間の通信をＵＳＢを介して行う構成
としたものであり、この趣旨を逸脱しない限り本発明に
包含される。
【００４６】
【発明の効果】本発明によれば、カーコンピューティン
グシステムに接続されて好適な、カーナビゲーションの
機能を必要としないユーザーに対しても必要外のコスト
を強いることのない、小型化の図れるものが提供され
る。
グシステムに接続されて好適な、カーナビゲーションの
機能を必要としないユーザーに対しても必要外のコスト
を強いることのない、小型化の図れるものが提供され
る。
【図１】本発明による一実施形態を示す構成図である。
【図２】本発明による別の実施形態を示す構成図であ
る。。
る。。
【図３】本発明による別の実施形態を示す構成図であ
る。。
る。。
【図４】従来の移動体用衛星測位装置の構成図である。
【図５】従来の移動体用衛星測位装置の構成図である。
１ カーコンピューティングシステム ２ ＣＰＵモジュール ３ サポート・モジュール ４ ＰＣＩバス ５ インターフェース ６ ＵＳＢハブ １０ 移動体用衛星測位装置 １１ 測位手段 １２ ジャイロセンサ １３ ＡＤＣ １４ スピードセンサ １５ カウンタ １６ ＵＳＢ変換部 １７ ＧＰＳアンテナ
Claims (12)
- 【請求項１】 移動体に設けられ、当該移動体の現在位
置を測位するための、衛星を用いた移動体用衛星測位装
置において、 この移動体用衛星測位装置が、 前記衛星からの受信信号に含まれる位置情報に基づいて
当該移動体の現在位置を測位する測位手段と、 前記移動体の移動状態に対応した状態検出信号を出力す
る状態検出手段と、 この状態検出手段から出力される状態検出信号と前記現
在位置の測位信号とに基づいて前記移動体の推定位置を
演算する演算手段と、 を備えたことを特徴とする移動体用衛星測位装置。 - 【請求項２】 前記状態検出手段がジャイロセンサであ
ることを特徴とする請求項１記載の移動体用衛星測位装
置。 - 【請求項３】 前記状態検出手段がスピードセンサであ
ることを特徴とする請求項１記載の移動体用衛星測位装
置。 - 【請求項４】 前記演算手段から出力される移動体の推
定位置を表す出力信号を所定伝送信号に変換する信号変
換手段を備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれ
かに記載の移動体用衛星測位装置。 - 【請求項５】 前記所定伝送信号の伝送システムがデイ
ジー・チェーンであることを特徴とする請求項４記載の
移動体用衛星測位装置。 - 【請求項６】 前記所定伝送信号がユニバーサル・シリ
アル・バスを介して伝送されることを特徴とする請求項
４記載の移動体用衛星測位装置。 - 【請求項７】 移動体の位置表示を可能にしたカーコン
ピューティングシステムと、このカーコンピューティン
グシステムに接続され、当該移動体の現在位置を測位す
るための、衛星を用いた移動体用衛星測位装置とを備え
たカーナビゲーションシステムにおいて、 前記移動体用衛星測位装置が、 前記衛星からの受信信号に含まれる位置情報に基づいて
当該移動体の現在位置を測位する測位手段と、 前記移動体の移動状態に対応した状態検出信号を出力す
る状態検出手段と、 この状態検出手段から出力される状態検出信号と前記現
在位置の測位信号とに基づいて前記移動体の推定位置を
演算する演算手段と、 この演算手段からの出力信号を所定伝送信号に変換する
信号変換手段と、 を備え、 前記カーコンピューティングシステムが、 前記所定伝送信号を受けるインターフェースを備えたこ
とを特徴とするカーナビゲーションシステム。 - 【請求項８】 前記状態検出手段がジャイロセンサであ
ることを特徴とする請求項７記載のカーナビゲーション
システム。 - 【請求項９】 前記状態検出手段がスピードセンサであ
ることを特徴とする請求項７記載のカーナビゲーション
システム。 - 【請求項１０】 前記演算手段から出力される移動体の
推定位置を表す出力信号を所定伝送信号に変換する信号
変換手段を備えたことを特徴とする請求項７〜９のいず
れかに記載のカーナビゲーションシステム。 - 【請求項１１】 前記所定伝送信号の伝送システムがデ
イジー・チェーンであることを特徴とする請求項１０記
載のカーナビゲーションシステム。 - 【請求項１２】 前記所定伝送信号がユニバーサル・シ
リアル・バスを介して伝送されることを特徴とする請求
項１０記載のカーナビゲーションシステム。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11135488A JP2000329570A (ja) | 1999-05-17 | 1999-05-17 | 移動体用衛星測位装置及びカーナビゲーションシステム |
| EP00110458A EP1054264A3 (en) | 1999-05-17 | 2000-05-16 | Satellite positioning apparatus for mobile units and a navigation system |
| US09/572,446 US6333711B1 (en) | 1999-05-17 | 2000-05-17 | Satellite positioning apparatus for mobile units and a navigation system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11135488A JP2000329570A (ja) | 1999-05-17 | 1999-05-17 | 移動体用衛星測位装置及びカーナビゲーションシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000329570A true JP2000329570A (ja) | 2000-11-30 |
Family
ID=15152910
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11135488A Pending JP2000329570A (ja) | 1999-05-17 | 1999-05-17 | 移動体用衛星測位装置及びカーナビゲーションシステム |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6333711B1 (ja) |
| EP (1) | EP1054264A3 (ja) |
| JP (1) | JP2000329570A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001280974A (ja) * | 2000-03-28 | 2001-10-10 | Clarion Co Ltd | Ｄｒセンササンプリング機能付きｇｐｓレシーバ |
| US6681176B2 (en) * | 2002-05-02 | 2004-01-20 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for a detachable navigation system |
| KR20050019171A (ko) * | 2003-08-18 | 2005-03-03 | 에스케이텔레텍주식회사 | 움직임을 감지하여 벨소리/진동량을 조절하는 방법 및이를 구현하는 이동통신 단말기 |
| TW200823723A (en) * | 2006-11-29 | 2008-06-01 | Giga Byte Tech Co Ltd | Car PC control method and device |
| CA2638446C (en) * | 2007-08-02 | 2013-09-24 | North-Line Canada Ltd. | System and method for interfacing between an on-board diagnostic output and a distance measuring instrument input |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5353034A (en) * | 1991-11-08 | 1994-10-04 | Sanden Corporation | Position information inputting apparatus for a vehicle travel guide system |
| US5459667A (en) * | 1993-01-22 | 1995-10-17 | Sumitomo Electric Industries, Ltd. | Navigation apparatus for informing vehicle driver of information regarding travel route |
| WO1995018432A1 (en) * | 1993-12-30 | 1995-07-06 | Concord, Inc. | Field navigation system |
| JP3483962B2 (ja) * | 1994-12-05 | 2004-01-06 | 株式会社ザナヴィ・インフォマティクス | 航法装置 |
| US5850193A (en) * | 1995-03-30 | 1998-12-15 | Sumitomo Electric Industries, Ltd. | Apparatus for assisting driver in carefully driving |
| JP3578511B2 (ja) * | 1995-04-21 | 2004-10-20 | 株式会社ザナヴィ・インフォマティクス | 現在位置算出装置 |
| US5794164A (en) * | 1995-11-29 | 1998-08-11 | Microsoft Corporation | Vehicle computer system |
| JPH09297030A (ja) * | 1996-05-02 | 1997-11-18 | Pioneer Electron Corp | 移動体位置算出方法及び装置並びに移動体位置補正方法及び装置 |
| IT1286129B1 (it) * | 1996-06-27 | 1998-07-07 | Magneti Marelli Spa | Sistema di navigazione per un autoveicolo con parte installata di bordo semplificata, interfacciabile con un personal computer |
| WO1998012846A1 (en) * | 1996-09-18 | 1998-03-26 | Delorme Publishing Company, Inc. | Gps power/data cable system |
| JP3375258B2 (ja) * | 1996-11-07 | 2003-02-10 | 株式会社日立製作所 | 地図表示方法及び装置並びにその装置を備えたナビゲーション装置 |
| JPH10184877A (ja) * | 1996-12-24 | 1998-07-14 | Toyota Motor Corp | 有段変速機の制御装置 |
-
1999
- 1999-05-17 JP JP11135488A patent/JP2000329570A/ja active Pending
-
2000
- 2000-05-16 EP EP00110458A patent/EP1054264A3/en not_active Withdrawn
- 2000-05-17 US US09/572,446 patent/US6333711B1/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP1054264A9 (en) | 2003-07-23 |
| US6333711B1 (en) | 2001-12-25 |
| EP1054264A2 (en) | 2000-11-22 |
| EP1054264A3 (en) | 2003-04-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3243236B2 (ja) | 位置データ間引き装置 | |
| JP5270184B2 (ja) | 衛星航法／推測航法統合測位装置 | |
| JP5281165B2 (ja) | ナビゲーション装置、サーバ、ナビゲーションシステム、及び、予め決められた事象を監視する方法 | |
| KR20140038574A (ko) | 신호 채널들 사이의 상대적인 프로세싱 지연을 보상함으로써 관성 센서 데이터의 정확한 획득을 위한 방법 및 장치 | |
| JP2011526017A5 (ja) | ||
| KR20110085744A (ko) | Ｇｐｓ／ｄｒ 알고리즘 실행 장치 및 방법 | |
| US20100261984A1 (en) | Physiology sensing apparatus with navigation capability | |
| CN209858734U (zh) | 一种导航接收系统 | |
| US8041508B2 (en) | Navigation apparatus and method for monitoring vehicle safety | |
| US9599633B2 (en) | Mounting angle calibration for an in-vehicle accelerometer device | |
| US20200025794A1 (en) | Vehicle-mounted device, calculation device, and program | |
| US20100125413A1 (en) | External gyroscope and method of using the same to assist in navigation and positioning | |
| JP2778240B2 (ja) | 車々間通信を利用したナビゲーション装置 | |
| US20070038373A1 (en) | Navigating apparatus with GPS and TMC and method thereof | |
| JP2000329570A (ja) | 移動体用衛星測位装置及びカーナビゲーションシステム | |
| CN109493641B (zh) | 信息处理装置、信息提供系统和信息提供方法 | |
| JPS636414A (ja) | ハイブリツド衛星航法のデ−タ処理方式 | |
| JP2014142185A (ja) | 車載装置、端末装置、ナビゲーションシステム | |
| JP2001519027A (ja) | 車両用位置測定装置 | |
| JP2004085222A (ja) | 移動体の測位装置、測位方法及びコンピュータプログラム | |
| JP3197579B2 (ja) | Ｇｐｓナビゲーション装置 | |
| KR20030014772A (ko) | Ｇｐｓ 및 ｍｅｍｓ관성센서를 이용한 차량 사고 순간기록장치 및 사고 순간 상황 재현방법 | |
| JP2841812B2 (ja) | 車々間通信を利用したナビゲーションシステム | |
| CN218886573U (zh) | 一种数据处理装置 | |
| JPS62285085A (ja) | 衛星航法装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060417 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20080124 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080129 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080325 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080924 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20090217 |