JP2000140137A - 放射線治療の患者位置決め方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 患者位置決め時の位置ずれ計測精度を向上
し、位置決めの精度及び作業効率を向上する。 【解決手段】 治療計画時に入力されたＣＴ断層画像中
のマーカーの３次元座標を元に、Ｘ線透過画像撮影時に
全てのマーカーが最も見易く撮影できるような最適撮影
角度を求め、該最適撮影角度で、参照画像を作成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、放射線治療の患者
位置決め方法及び装置に係り、特に、陽子線治療装置の
治療計画に用いるのに好適な、Ｘ線透過画像撮影装置と
治療計画用Ｘ線ＣＴ断層画像を用いた放射線照射治療に
おける患者位置決めの精度を向上することが可能な、放
射線治療の患者位置決め方法及び装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の放射線による癌治療には、Ｘ線、
ガンマ線、電子線及び速中性子線等が利用されてきた。
これらの放射線は、図１９に示す如く、身体表面近くで
放射線が最も強いため、深部の癌を治療する場合には、
正常な体表面付近の組織をも傷付けてしまう可能性が大
きい。一方、水素原子から電子をはぎ取った、正の電荷
を持ち、電子の１８３６倍の質量を持つ陽子を、加速器
を使って高エネルギまで加速して得られる陽子線は、身
体表面から一定の深さで線量が最大になるブラッグピー
クＰを形成し、その後急速に零になるという特性があ
る。

【０００３】これは、陽子が電子に及ぼす電気力は近距
離で大きいので、陽子の運動エネルギが大きく高速で走
っている時は、周辺電子と作用する時間が短く、電離量
は小さいが、運動エネルギを失い止まる寸前になると、
作用する時間が長くなり、電離量は急速に増加するため
である。

【０００４】そのため、身体の深部に位置する癌であっ
ても、癌以外の正常細胞に比較的障害を与えずに治療す
ることが可能となる。又、陽子線自体の生物に与える効
果（ＲＢＥ）が、Ｘ線の場合とほぼ同じであることか
ら、陽子線治療は、従来のＸ線治療における知識や経験
の蓄積を十二分に活用できるという利点も合せ持ってい
る。これらの特徴を生かし、機能器官を除去しないで治
療する、生活の質（クォリティ・オブ・ライフ）の向上
を目指した治療装置として、陽子線治療装置が導入され
つつある。

【０００５】このような陽子線治療装置は、図２０に例
示する如く、概略、治療装置Ａと、付属装置Ｂと、付帯
設備装置Ｃにより構成される。

【０００６】前記治療装置Ａは、例えば、陽子を加速し
て、取り出された陽子ビームのエネルギを変え、且つエ
ネルギの広がりを制限する陽子線加速装置１と、その陽
子ビームの安定軌道を確保し、損失無く照射室へ輸送す
るためのビーム輸送装置（ＢＴＳ）２と、陽子ビームを
成形処理し、身体の病巣位置に的確にこれを照射するた
めの回転照射装置（ガントリ）３及び固定照射装置４を
含む。

【０００７】前記陽子線加速装置１は、例えば、陽子を
２３５（ＭｅＶ）のエネルギまで加速する加速器本体で
あるサイクロトロンと、それから照射された陽子ビーム
のエネルギを、必要に応じて、そのエネルギ分散を制限
しながら変えるためのエネルギ分析装置（ＥＳＳ）とか
らなる。

【０００８】前記回転照射装置３は、照射野、照射深さ
等の照射要求条件を実現する照射部（ノズル）と、その
入口までビームを輸送するビーム輸送装置（ＢＴＳ）２
の端末部と、該ノズルとビーム輸送装置２の端末と、そ
の先端に取り付けたノズルを搭載した任意角度で照射を
行うための構造体からなり、これに隣接して、患者の患
部位置決め装置を含む治療用ベッドシステムが設けられ
ている。

【０００９】前記固定照射装置４は、回転照射装置３と
略々同じ装置であるが、ノズルから照射される陽子線
が、例えば水平方向のみに固定されている点が回転照射
装置３と相違する。

【００１０】前記付属装置Ｂは、照射治療を計画するた
めの診断装置、治療計画システム及び治療具工作機械を
含む。前記診断装置は、患者の体内患部情報を収集する
ためのＭＲＩ、ＣＴスキャナー及び患部位置決め確認用
のＸ線シミュレータからなる。前記治療計画システム
は、診断装置で得られた体内患部情報を基に照射治療計
画を実施するためのハードウェア及びソフトウェア等で
構成される。前記治療具工作機械は、治療計画からの出
力に基づき患者コリメータやボーラスをオンラインで加
工するＮＣ放電加工機、ＮＣマニシングセンタ及びＮＣ
三次元測定器によって構成される。なお、この付属装置
Ｂは、本願発明の要旨から外れるものであるので、これ
以上の説明は省略する。

【００１１】前記付帯設備装置Ｃは、加速器やビーム輸
送機器へ電力を供給する直流電流電源を主体とした各種
電源、電流導体（コイル）直接冷却用の純水冷却供給設
備等からなるものである。なお、この付帯設備装置Ｃ
も、本願発明の要旨から外れるものであるので、これ以
上の説明は省略する。

【００１２】前記陽子線治療装置は、医療装置であると
の観点から、患者及び医療スタッフに対しての安全を最
優先にしているが、片や病院内で小人数でなお且つ医療
スタッフ主導で運転されるとの観点から、その安全性、
操作性及び保守の容易性が追及されている。このシステ
ムは、加速器としてサイクロトロンを採用しており、他
の加速器方式と比較して、サイクロトロンから生成され
るビームの特性として、 最大電流値を大きく取れること（最大３００nA）、 その電流値及びビーム形状の短時間変動が極めて小さ
いこと、 ビーム照射位置の時間変動が極めて小さいこと、 時間構造的に連続ビームからパルスビームまでの多様
構造をとることができること、を挙げることができる。

【００１３】又、ビーム特性以外のサイクロトロンの大
きな特徴として、加速器定常運転での調整対象機器は３
つだけという単純機器構成となっていることと、積極的
に磁場変動や高周波変動を付加する他の加速器とは違
い、サイクロトロンは一定磁場であることから、早い磁
場変動に影響され易いＭＲＩやＣＴシミュレータ等の性
能に影響を与え難いこと等の特徴を挙げることができ
る。これらのサイクロトロンの特徴は、本陽子線治療装
置に対して次に挙げるような特徴点をもたらす。

【００１４】（１）加速器自体で時間的、空間的に安定
した治療照射ができるので、加速器以降の系が単純化さ
れ、信頼できるものになる（例えば、照射野がφ２０ｃ
ｍ以下であれば、構造的に簡単で安定した散乱方式が採
用できる等）。 （２）患者の呼吸と共に規則、不規則変動する患部位置
に対応させて、長時間患者を拘束することなく、適切な
照射ができる。 （３）治療照射として、近将来の理想照射形態である種
々の３次元照射に十二分に対応する能力を有する。 （４）照射の立ち上げ、立ち下げ時間が短く、治療に供
される時間を多くとれ、操作が簡単で又加速器の知識、
経験を有する運転要員を必要としない。 （５）医療電子機器に対する磁場変動、高周波変動ノイ
ズ対策が容易である。

【００１５】陽子線治療装置全体の観点からは、患者、
医療スタッフが日常的にアクセスしなければならない照
射治療部回りの装置が、安全性の確保及び照射・運転性
能の発揮の点から、加速装置以上に重要なところであ
る。照射治療部回りの構成は、上述したように、照射装
置と患者の位置決め装置から構成されるが、これらに対
しては特に安全性の確保を最優先する必要がある。

【００１６】又、放射線治療は、放射線を疾患部に照射
し、細胞のＤＮＡを破壊することによって治療を行なう
が、放射線が強く照射された部分は、患部以外の細胞の
ＤＮＡでも破壊されてしまう。従って、放射線治療装置
では、できる限り患部だけに、正確に強い線量を照射す
る必要があり、照射治療部回りに要求される機能は、治
療計画システムを用いて作成した照射条件とおりに患部
に照射すること、つまり照射対象の患部に対して計画通
りの線量分布及び線量値になるように、陽子線を許容誤
差内で照射することである。これらを実現するために
は、ビームに対する患者患部の照射位置を精度良く決め
なければならないことと、計画した線量分布を、ノズル
内に配置された各種ビーム成形用機器にて精度良く実現
することが要求される。

【００１７】前者の要求を満足するために、患者患部の
位置決めは、まずビーム軸と患部の照射中心を、ノズル
内と照射空間に設置したクロスレーザポインタを用いて
患部体表面上の基準マーキングと一致させることで水平
垂直の粗決めを行い、その後、照射空間に設置された、
電子信号による画像再構築を行うＤＲＲ（ＤigitalＲad
iography Ｒeconstruction ）装置から得られる患者患
部の水平垂直のＸ線画像情報を、治療計画で設定された
照射位置に一致させるようにベッドを移動させることで
精密位置決めを行う手順で実施される。又、精密位置決
めできる前提として、ビーム軸（ノズル）及び照射中心
位置の再現性も含んだ位置精度が十分確保されることが
要求される。

【００１８】後者の線量分布要求は、基本的にはビーム
特性が治療に関わる代表時間内で再現性を含めて時間
的、空間的な十分安定していれば大半解決されることで
あり、後の半分は、人体の吸収を模した水からなるファ
ントム等を使用しての照射治療前の線量分布の測定を、
いかに精度を上げて、短時間で実施できるかに依存して
いる。

【００１９】又、放射線照射による癌の治療では、周辺
の正常組織が回復不能な影響を受けないよう、癌組織の
みに致死的な線量を集中することが理想であり、陽子線
治療は、図１９に示したように、物質に入射した陽子線
が、停止する直前にブラッグピークＰで最大の線量を与
えるという性質を利用して、癌組織のみを該ブラッグピ
ークＰで被うことにより、この理想を実現しようとする
ものである。

【００２０】ところで、加速器から得られる陽子線は細
いビーム状であり、そのエネルギ（ブラッグピークの深
さ）も一定である。一方、癌組織は、様々な大きさと複
雑な形状を持ち、その体内における深さも一定ではな
く、又、陽子線が通過しなければならない組織の密度も
一様ではない。従って、陽子線治療を行うためには、陽
子線ビームを、癌全体が一度に照射できる位の幅広い
ビームに拡大し、癌の深さに応じてそのエネルギを調
整し、奥行きのある癌組織全体が一様に照射できるよ
う、癌の厚みに応じてエネルギ分布を持たせ、更に、
癌の輪郭や陽子線が通過する組織の不均一さに応じた補
正を加える必要がある。

【００２１】又、このようにして癌の形状や深さに合わ
せて調整した陽子線を、照射条件通りに患者の体内の癌
組織に正確に照射して、計画通りの線量分布及び線量値
になるよう、許容誤差内で照射する必要がある。

【００２２】これを実現するためには、計画した線量分
布をボーラスやコリメータ等の照射野形成装置で精度良
く実現するだけでなく、ビームに対する患者の照射位置
を精度良く決める必要がある。

【００２３】陽子線治療等の放射線治療に用いられてい
る患者位置決め装置の構成の一例を図１に示す。図に示
すように、全体システムは、治療計画装置１０と、位置
ずれ検出用計算機２０と、放射線照射装置３０と、患者
８が固定される、例えば出願人が特願平９−２０９２１
７及び特願平１０−５３２８２で提案したような、６自
由度の治療ベッド４０と、前記治療計画装置１０と位置
ずれ検出用計算機２０等を接続する、例えばイーサネッ
ト等のネットワーク５０と、から構成される。

【００２４】前記放射線照射装置３０は、一方が固定式
照射部３１に固定された、例えば２組のＸ線発生装置
（Ｘ線源とも称する）３２と、患者８を透過してきたＸ
線透過画像を撮影する、同じく２組の、一方が固定され
たＸ線透過画像撮影装置３４を含んでいる。

【００２５】図において、１２、２２は、それれ治療計
画装置１０、位置ずれ検出用計算機２０のハードディス
ク等の記憶媒体、１４、２４は、同じくキーボード等の
入力装置、１６、２６は、同じくマウス等のポインティ
ングデバイス、１８、２８は、同じくディスプレイであ
る。

【００２６】放射線治療では、まず、放射線の照射計画
（治療計画と称する）を決定するために、Ｘ線ＣＴを撮
影する。治療計画では、このＸ線ＣＴ断層画像（ＣＴ画
像と称する）を用いて、照射する患部の位置や大きさを
把握し、照射方向や厚さ等の条件（いわゆる照射パラメ
ータ）を決定する。

【００２７】放射線は、この照射パラメータに基づいて
照射されるが、Ｘ線ＣＴ撮影装置と治療装置は異なる装
置であるため、治療ベッド４０上の患者８の座標系と、
治療計画時に用いたＸ線ＣＴの座標系との間には、若干
のずれが生じることになる。従って、治療計画通りに正
確に患部に照射を行うためには、この座標系のずれを補
正する必要がある。ずれ量を正確に測定できれば、例え
ば６自由度の治療ベッド４０により、患者位置の補正が
可能である。

【００２８】以下に、従来の位置補正手順について説明
する。一連の手順は、大きく２段階に分けられる。
（１）〜（４）の手順は、放射線の照射開始の前日まで
に行われ、（５）以後の手順は、治療当日に行われる。

【００２９】Ａ．治療前日までに一回行われる手順 （１）準備 放射線治療を行うことが決定した患者について、照射の
際に患部が動かないように固定するための固定具を作成
すると共に、必要に応じて、例えば直径０．６ｍｍ長さ
３ｍｍ程度の金属マーカーを患者の体内に埋め込む。な
お、患者の骨自体をマーカーとする場合もある。

【００３０】（２）Ｘ線ＣＴの撮影 （１）で作成した固定具を患者に装着し、Ｘ線ＣＴカメ
ラでＣＴ画像を撮影する。ＣＴ画像は、治療計画装置１
０に転送され、該治療計画装置１０内の記憶媒体１２上
に記憶される。

【００３１】（３）治療計画の作成 オペレータは、まず、治療計画装置１０上でＣＴ画像を
ディスプレイ１８の画面に表示し、以下のような項目
を、ポインティングデバイス１６等を用いて設定する。 ａ．照射の対象となる患部 ｂ．照射を行ってはならない重要組織（例えば、眼球、
脊髄等）の位置、大きさ、形状 ｃ．位置ずれ量を計算する際の基準として用いるマーカ
ーの位置

【００３２】次に計算機シミュレーションによって、重
要組織を損傷せず、患部組織のみに放射線の照射線量を
集中させるような、照射方向及び照射エネルギ、照射回
数等の条件（照射パラメータ）を試行錯誤的に決定す
る。決定された照射パラメータは、治療計画装置１０の
記憶媒体１２中に保存される。

【００３３】（４）参照画像の作成 治療計画作成後、後に用いるずれ検出用参照画像とし
て、Ｘ線ＣＴ撮影時の座標系で、互いに直角な２方向、
例えば図２及び図３に示す如く、治療室の水平方向（０
°方向）及び垂直方向（９０°方向）から撮影した場合
のＸ線透過画像を、治療計画装置１０上でＣＴ画像から
シミュレーションにより作成し、治療計画装置１０の記
憶媒体１２に保存する。このシミュレーション画像を参
照画像と称する。

【００３４】Ｂ．２０日位かけて行われる治療日に毎日
行われる手順 （５）患者の固定及び治療ベッドの初期移動 まず、治療計画装置１０上に保存されている照射パラメ
ータや参照画像を、ネットワーク５０経由で位置ずれ検
出用計算機２０に転送する。次に、作成した固定具を用
いて、患者８を治療ベッド４０上に固定し、座標系のず
れはないものと仮定して、照射パラメータ通りの位置に
治療ベッド４０を移動（初期移動と称する）する。

【００３５】（６）Ｘ線透過画像の撮影 図１に示すように、従来の放射線照射装置３０には、２
組のＸ線透過画像撮影装置３４があり、患者８の０°方
向と９０°方向に、それぞれ設置されている。１組のＸ
線透過画像撮影装置は、放射線照射装置の照射軸上に取
り付けられている。一方、０°方向のＸ線透過画像撮影
装置は、放射線照射装置内で移動可能とされ、位置決め
確認作業を行う際には放射線照射装置の中心部にセット
し、放射線の照射を行う際には、照射を妨げない位置に
移動させておく。

【００３６】Ｘ線透過画像は、各方向から撮影され、撮
影された画像は、それぞれ位置ずれ検出用計算機２０に
転送され、同計算機の記憶媒体２２に保存される。

【００３７】（７）マーカーの位置付け 位置ずれ検出用計算機２０のディスプレイ２８の画面上
に、参照画像及びＸ線透過画像を、例えば左右に並べて
表示し、両画像間で対応するマーカーを、ポインティン
グデバイス２６等を用いて、オペレータが指定する。

【００３８】（８）ずれ量の計測 （７）で対応付けられたマーカーの２次元座標を元にし
て、図２に示すように、透過撮影画像平面内におけるマ
ーカーのｘ、ｙ方向の平行ずれ量ｄｘ、ｄｙ及び回転ず
れ量θｚを、最小２乗法等の近似法を用いて計算する。
この計算は、０°方向、９０°方向の各画像について、
それぞれ独立に行い、各方向のずれ量が互いにもたらす
干渉については考慮しない。

【００３９】（９）ベッドの位置合わせ （８）で計算されたずれ量分だけ、治療ベッド４０を２
次元方向に移動する。

【００４０】

【発明が解決しようとする課題】このような従来の位置
ずれ検出方法では、参照画像及びＸ線透過画像内にある
マーカーの座標に基づいて、治療ベッド４０上の姿勢を
求め、姿勢ずれを計測するためには、各画像内のマーカ
ー位置の入力を、できるだけ正確に行うことが重要であ
る。しかしながら、現在の位置合わせ方式では、常に固
定した方向から透過画像を撮影するため、マーカーの位
置によっては、例えば、マーカーと近い輝度の部位と重
なり合う位置で撮影され、コントラストの低い場合や、
複数のマーカーが近い位置、あるいは重なった位置で撮
影され、他のマーカーとの区別が難しい場合等、透過画
像中のマーカー位置の入力が困難な場合がある。

【００４１】又、前記の方式では、２次元の透視画像上
での平行移動ずれｄｘ、ｄｙ＋１軸の回転ずれθｚのみ
考慮し、直交する２方向から撮影した透過画像から独立
に計算される２組のずれ量を、その患者の３次元の位置
ずれと見做していた。しかしながら、図２に示したよう
に、この方式では、患者の体軸方向の回転ずれ成分θｃ
を検出することができず、５自由度分のずれしか検出で
きない。従って、６自由度を持つ患者のずれ量を完全に
は修正できないという問題点を有していた。

【００４２】このことが、計算結果に及ぼす影響につい
て、以下に説明する。

【００４３】今、画像中のマーカーが２点（Ｍ１、Ｍ
２）、両座標系のずれが体軸回りの回転ずれθｃのみ
で、Ｘ軸方向から透視撮影を行う場合について考える。
この場合、図４のように、従来の位置ずれ計測方法で
は、実際の回転ずれθｃを、平行移動の位置ずれ量
（ｘ，ｙ，ｚ）＝（０，Δｙ，０）として検出してしま
うことになる。マーカーが２点ある場合、検出されるマ
ーカーのずれ量Δｙ１、Δｙ２（Δｙ１≠Δｙ２）か
ら、最小２乗法を適用し、治療ベッドの移動量を計算す
ると、ベッドの移動量Ｙmoveは、次式で表わされる。

【００４４】 Ｙmove＝（Δｙ１＋Δｙ２）／２ …（１）

【００４５】従って、個々のマーカー毎に、次式で表わ
される誤差Ｙerror1、Ｙerror2が必ず存在することにな
る。

【００４６】 Ｙerror1＝｛（Δｙ１＋Δｙ２）／２｝−Δｙ１ ＝（Δｙ２−Δｙ１）／２ …（２） Ｙerror2＝｛（Δｙ１＋Δｙ２）／２｝−Δｙ２ ＝（Δｙ１−Δｙ２）／２ …（３）

【００４７】従って、この方式では、腹部で±５ｍｍ程
度の位置ずれ検出精度しか得ることができず、約±２ｍ
ｍ程度の高い位置決め精度を持つ陽子線照射やラジオサ
ージェリのビームの特長を十分に活かすことができない
という問題点があった。

【００４８】本発明は、前記従来の問題点を解決するべ
くなされたもので、マーカーの認識を容易として、位置
決めの精度向上、及び、作業の効率向上を図ることを第
１の課題とする。

【００４９】本発明は、又、従来２つの２次元空間（即
ち平面）内で行っていたずれ量の計測を、３次元空間内
で行うことにより、６自由度分（平行移動３方向、回転
３方向）のずれを高精度に計測できるようにすることを
第２の課題とする。

【００５０】

【課題を解決するための手段】本発明は、Ｘ線ＣＴカメ
ラで撮影したＣＴ断層画像からシミュレーションにより
作成した参照画像、及び、Ｘ線透過画像撮影装置により
撮影されるＸ線透過画像の両画像中にあるマーカーの座
標に基づき、Ｘ線ＣＴの座標系と治療ベッド上の患者の
座標系の位置ずれを補正するための放射線治療の患者位
置決め方法において、前記ＣＴ断層画像中のマーカーの
３次元座標を元に、Ｘ線透過画像撮影時に全てのマーカ
ーが最も見易く撮影できるような最適撮影角度を求め、
該最適撮影角度で、前記参照画像を作成することによ
り、前記第１の課題を解決したものである。

【００５１】又、前記最適撮影角度を、まず画像内のマ
ーカーの見易さの評価値を定義し、次に最適値探索アル
ゴリズムを用いて、該見易さの評価値が最も高くなる参
照画像を作るＸ線源角度を求めるようにしたものであ
る。

【００５２】又、複数枚の参照画像相互のなす角度を任
意の角度に固定し、あるＸ線源角度の見易さの評価値
を、該角度で作成した参照画像の見易さの評価値と、該
角度に対して前記任意に固定された角度をなす参照画像
の見易さの評価値の和で定義するようにしたものであ
る。

【００５３】又、前記見易さの評価値が、マーカーと少
なくともその近傍の背景のコントラスト、画像内の各マ
ーカー間距離の総和、及び、画像内の各マーカー位置の
ばらつきの少なくともいずれか一つを含むようにしたも
のである。

【００５４】又、前記見易さの評価値を、マーカーと背
景のコントラストによる評価値と、画像内の各マーカー
間距離の総和による評価値との積で定義するようにし
て、位置決めの精度及び作業の効率を向上したものであ
る。

【００５５】本発明は、又、同様な放射線治療の患者位
置決め方法において、前記マーカーを３点以上とし、前
記参照画像を、前記Ｘ線透過画像を撮影する２以上の方
向について作成し、前記Ｘ線透過画像を、Ｘ線透過画像
撮影装置を患者の回りに回転させながら、２以上の方向
から撮影し、全ての撮影角度の参照画像及びＸ線透過画
像について、両画像間のマーカーの対応付けを行い、得
られたＸ線透過画像上のマーカーの２次元座標と、該Ｘ
線透過画像の撮影角度から、治療ベッド上のマーカーの
３次元座標を求め、求められた治療ベッド上の患者の位
置と姿勢に対応する前記マーカーの３次元座標と、前記
ＣＴ断層画像中のマーカーの３次元座標のずれが、最も
小さくなるように治療ベッドを移動することにより、患
者の位置と姿勢を決めるようにして、前記第２の課題を
解決したものである。

【００５６】又、前記マーカーの３次元座標を、Ｘ線源
を頂点とし、オペレータにより指定された点を中心軸と
して拡がる、該中心軸に近い程高い値を持つように重み
付けされた円錐状の投票領域を、撮影されたＸ線透過画
像について全て重ね合わせ、重なり合った領域の中で最
も重み付けされている点として求めるようにしたもので
ある。

【００５７】本発明は、又、Ｘ線ＣＴカメラで撮影した
ＣＴ断層画像からシミュレーションにより作成した参照
画像、及び、Ｘ線透過画像撮影装置により撮影されるＸ
線透過画像の両画像中にあるマーカーの座標に基づき、
Ｘ線ＣＴの座標系と治療ベッド上の患者の座標系の位置
ずれを補正するための放射線治療の患者位置決め装置に
おいて、前記Ｘ線透過画像を撮影するためのＸ線源及び
Ｘ線透過画像撮影装置を、患者の回りに回転するための
手段を備えることにより、前記第１の課題を解決したも
のである。

【００５８】更に、２以上の方向で得られたＸ線透過画
像上のマーカーの２次元座標と、該Ｘ線透過画像の撮影
角度から、治療ベッド上の患者の位置と姿勢に対応す
る、３点以上のマーカーの３次元座標を求め、求められ
た治療ベッド上のマーカーの３次元座標と、治療計画時
に入力したＣＴ断層画像中のマーカーの３次元座標のず
れを求める３次元位置ずれ検出手段を備えることによ
り、前記第２の課題を解決したものである。

【００５９】

【発明の実施の形態】以下図面を参照して、本発明の実
施形態を詳細に説明する。

【００６０】図５に、本発明の第１実施形態を実施する
ための装置の構成を示す。この全体システムは、図１に
示したような従来の全体システムにおいて、放射線照射
装置３０のＸ線源３２及びＸ線透過画像撮影装置３４
を、図６に詳細に示す如く、回転式照射部３８を介し
て、例えばガントリ４４に取り付けることにより、矢印
Ｂ、Ｃに示す如く、患者８の体軸回りのガントリ移動方
向に、１自由度で回転可能としたものである。

【００６１】このことにより、直交する２方向のみでな
く、多方向からのＸ線透過画像の撮影が可能となる。

【００６２】本実施形態では、放射線治療装置３０が回
転ガントリ式であるため、位置合わせ時に、ガントリ４
４に固定された回転式照射部３８に、Ｘ線源３２を挿入
固定するようにしている。Ｘ線透過画像撮影装置３４
も、ガントリ４４の回転に伴って回転するようにされて
いる。

【００６３】以下、本実施形態の作用を説明する。

【００６４】従来の方法では、０°、９０°の固定され
た２方向のみから位置合わせ用のＸ線透過画像を撮影し
ていたのに対して、本実施形態では、図７に示すよう
に、治療計画時に、全てのマーカーが最も見え易く撮影
されるであろうＸ線透過画像撮影装置３４の撮影角度
を、患者毎に予め計算し、図８に示す如く、その方向か
らＸ線透過撮影を行うことによって、位置合わせ作業の
効率を向上させ、より正確なマーカー位置の入力を実現
している。

【００６５】具体的には、既に説明した放射線治療の作
業中の（４）参照画像の作成において、以下のような処
理を行う。

【００６６】（４ａ） 最適撮影角度の計算 治療計画時に入力されたＣＴ画像中のマーカーの３次元
座標を元に、Ｘ線透過画像撮影時に、全てのマーカーが
最も見易く撮影できるようなＸ線源角度（以下、最適撮
影角度と称する）を求める。

【００６７】この最適撮影角度の計算は、まず、画像内
のマーカーの見易さの評価値を定義し、次に遺伝アルゴ
リズム等の最適値探索アルゴリズムを用いて、この評価
値が最も高くなるような参照画像を作るＸ線源角度を求
めることにより、実現する。但し、マーカーの空間座標
を決定するためには、少なくとも２方向から同一のマー
カーを撮影する必要があるので、参照画像は、少なくと
も２枚分作成する必要がある。そこで、本実施形態で
は、参照画像２方向のなす角度（はさみ角と称する）
を、ある任意の値αに固定し、あるＸ線源角度Ａの評価
値を、Ａ及びＡ＋αの２つの角度で作成した参照画像の
評価値の和としている。

【００６８】前記はさみ角αは、小さく設定すると、後
で計算するマーカーの３次元座標の値が、Ｘ線透過画像
上でマーカー設定する際の入力誤差の影響を受け易くな
り、逆に大きく設定すると、２枚のＸ線透過画像の視差
が大きくなるため、マーカー設定誤差そのものが大きく
なり易い。従って、装置に要求される位置決め精度を満
たすような任意の角度に設定する。本実施形態では、Ａ
＝−２０°、α＝４５°として、図７に示す如く、−２
０°、＋２５°の２つの角度で撮影をするようにしてい
る。

【００６９】又、見易さの評価値は、参照画像の、マー
カーと背景とのコントラスト、画像内の各マーカー間距
離の総和、画像内の各マーカー位置のばらつきのような
特徴量をそれぞれ計算し、例えば各特徴量の和として求
めることができる。

【００７０】これらの特徴量のうち、マーカーと背景と
のコントラストのような、マーカー個々について求める
必要のあるものは、計算の高速化のため、参照画像全体
の背景とのコントラストを求めるのではなく、マーカー
近傍のみの背景を用いてコントラストを計算して、高速
化することができる。

【００７１】本実施形態では、放射線治療計画の最適撮
影角度の計算において、あるガントリー角度βから撮影
したＸ線透過画像におけるマーカーの見易さを、以下に
示す評価値のいずれかを同じガントリー角度βをもって
作成した参照画像より計算し、マーカーの見易さの評価
値と定義している。

【００７２】ｉ）マーカーと背景のコントラスト ii）画像内の各マーカー間距離の総和 iii）ｉ）、ii）の評価値の積

【００７３】これらの評価値について、以下に説明す
る。

【００７４】ｉ）マーカーと背景のコントラスト Ｘ線透過画像は、Ｘ線の透過量を表わす白黒画像であ
り、Ｘ線が多く吸収される部位は画像上では黒く映る。
マーカーがＸ線透過画像上で容易に認識されるために
は、図９に示すように、マーカーの画素値とマーカー近
傍の背景の画素値は、その濃度差が大きい方がよい。例
えば、マーカーが金属片等の透過画像上で黒く映る物の
場合、骨等の黒く映る部位と重なるような角度で撮影さ
れた場合よりも、肺等の白く映る部位で撮影された場合
の方が、マーカーは、より認識し易いと考えられる。本
実施形態では、次式によりマーカー毎のコントラストを
計算し、見易さの指標値Ｅ1とする。

【００７５】

【数１】 但し、Ｎ：マーカー数 ｎ：マーカー近傍の背景と見なす画素数 ｘ、ｙ：マーカー中心のある画素位置（ＤＲＲ画像内）

【００７６】ii）マーカーのＸ線透過画像上でのばらつ
き 本装置では、異なる角度で撮影されたＸ線透過画像間の
マーカーの対応付けを、オペレータが行なう必要があ
る。マーカーは、３次元空間上に配置されているので、
図１０に示すように、撮影する角度によっては、マーカ
ーが画像上で重なりあって、あるいは密集した状態で表
示されてしまうため、この作業が困難になることがあ
る。そこで、Ｘ線透過画像上のマーカー位置からマーカ
ーのばらつきを計算し、見易さの指標値Ｅ2とする。

【００７７】本実施形態では、次式によりマーカー間の
距離の総和を評価値Ｅ2として計算する。

【００７８】

【数２】 但し、ｍ：マーカーの個数 ｘi、ｙi：マーカーｉのＤＲ画像上でのｘ座標、及びｙ
座標 ａ：平均画素値を計算する範囲（ピクセル数）

【００７９】iii）両指標値Ｅ1、Ｅ2の積 次式に示す如く、前記指標値Ｅ1とＥ2の積をとって見易
さの評価値Ｅ3とすることにより、背景とのコントラス
トが高く、且つマーカーが互いに密集又は重ならない確
度が高い評価となるようにする。

【００８０】

【数３】 但し、ａ₁、ｂ₁：各指標値に対する重み付け係数で、実
験により経験的に求める。

【００８１】図１１に、２つの評価値Ｅ1、Ｅ2の積Ｅ3
が評価値として有効である場合の例を示す。一般にマー
カー間の距離と、各マーカー近傍のコントラストは、互
いに独立な要素であるので、撮影角度βが変化した場合
の評価値Ｅ1、Ｅ2の値の変化も当然、独立になる。従っ
て、図１２に示すように「背景とコントラストは良好だ
が、マーカーが重なり合っているので見えにくい（図１
２の方向Ａの場合）」、「マーカーはばらついている
が、背景とのコントラストが低く見えにくい（図１２の
方向Ｂの場合）」という場合が起こり得る。そこで、両
者の積を求めて評価値とすることで、「どちらの評価値
でも見え易い（図１２の方向Ｃの場合）」場合に最も高
い評価を与えることができるようになる。

【００８２】図１３に、ｉ）背景とのコントラスト、及
びii）マーカーの距離総和、の各評価値Ｅ1、Ｅ2の実験
結果を示す。本実験で用いたのは、頭部ＣＴ画像のサン
プルデータで、マーカーは頭部を左右に分ける中心平面
（正中面）上に５つ配置されている。これらの結果、各
評価値の有効性が確認できた。

【００８３】（４ｂ） 参照画像の作成 （４ａ）で求めた最適撮影角度を用いて、参照画像を作
成する。作成された参照画像は、位置ずれ検出用計算機
２０のディスプレイ２８の画面上に表示され、オペレー
タのチェックを受けた後、記憶媒体２２に保存される。
又、このときに参照画像を撮影した角度のデータも、参
照画像と合わせて保存される。

【００８４】このようにして、放射線治療における患者
位置決めの際に行うＸ線透過画像の撮影に際して、常に
マーカーの最も認識し易い角度から撮影を行うことがで
きる。これにより、患者位置決め作業における作業効率
が向上し、オペレータ及び患者の負担が軽減され、位置
決め精度も向上する。又、画像内でのマーカー認識が容
易になるので、オペレータによるＸ線透過画像内のマー
カー指定作業の設定誤差も減少する。

【００８５】次に、本発明の第２実施形態を詳細に説明
する。

【００８６】この第２実施形態で用いる全体システム
は、図１４に示す如く、図５に示した第１実施形態の全
体システムに、更に、３次元位置ずれ検出用計算機６０
を付加したものである。

【００８７】この３次元位置ずれ検出用計算機６０に
は、ハードディスク等の記憶媒体６２、キーボード等の
入力装置６４、マウス等のポインティングデバイス６６
及びディスプレイ６８が接続されている。

【００８８】本計算機６０は、治療計画装置１０からＣ
Ｔ画像を、位置ずれ検出用計算機２０からＸ線透過画像
を、それぞれネットワーク５０経由で取得し、３次元的
な位置ずれ量（６自由度）を計算する。本計算機６０に
よって計算された位置ずれ量は、ネットワーク５０経由
で位置ずれ検出用計算機２０等に転送される。

【００８９】以下、本実施形態において、３次元位置ず
れ検出を行う方法を説明する。本実施形態と従来の位置
ずれ検出法の相違点は、従来法が０°、９０°の２方向
のみからＸ線透過画像を撮影していたのに対し、本実施
形態では、Ｘ線源３２及びＸ線透過画像撮影装置３４を
一定角度ずつ回転移動させながら、多方向から撮影する
点にある。

【００９０】従来の位置ずれ検出方法では、２枚の２次
元画像から、それぞれ独立に２次元平面内のずれ量を計
算していたのに対して、本実施形態では、画像内に指定
された少なくとも３点のマーカーの座標値を求め、この
座標値に基づいて、３次元のずれ量を計算する。

【００９１】以下、本実施形態における位置ずれ補正の
手順について説明する。ここでは、Ｘ線透過画像撮影装
置３４で撮影する角度を０°から９０°まで、３０°ず
つ回転させ、４枚のＸ線透過画像を撮影した場合につい
て説明するが、必ずしも、この角度及び枚数である必要
はなく、撮影角度及び枚数は、要求される精度や計算時
間によって、試行錯誤的に変更してもよい。

【００９２】まず、（１）準備、（２）Ｘ線ＣＴの撮
影、（３）治療計画の作成は、従来法と同様である。

【００９３】（４）参照画像の作成 従来法と同様に、治療計画装置１０上でＣＴ画像からシ
ミュレーションによって、参照画像を作成するが、０°
方向から、後で透過画像を撮影する４方向についてシミ
ュレーションを行い、参照画像を作成する点が、従来と
は異なる。作成された参照画像は、治療計画装置１０の
記憶媒体１２中に保存される。

【００９４】（５）患者の固定及び治療ベッドの初期移
動 従来法と同様である。

【００９５】（６）Ｘ線透過画像の撮影 従来法と同じＸ線透過画像撮影装置３４で、透過画像を
撮影する。単に０°と９０°の２方向から撮影するので
はなく、図１５に示すように、Ｘ線透過画像撮影装置３
４を０°方向から９０°まで回転させながら、一定角度
Δθおきに、複数の方向から撮影する点が、従来法とは
異なる。Δθの値は、小さくなるほど撮影するＸ線透過
画像の枚数が多くなり、後に計算で得られるマーカー４
２の３次元座標の精度向上が期待されるが、逆に、計算
に必要な設定項目や計算時間が増加するため、システム
に要求される位置精度と処理時間に応じて、試行錯誤的
に決めることができる。

【００９６】ここで撮影されたＸ線透過画像は、位置ず
れ検出用計算機２０に転送され、その記憶媒体２２に保
存される。

【００９７】（７）マーカーの対応付け まず、３次元位置ずれ検出用計算機６０に、治療計画装
置１０から、（４）で作成した参照画像及び参照画像中
のマーカーの座標位置を、前記位置ずれ検出用計算機２
０から、（６）で撮影したＸ線透過画像を、それぞれネ
ットワーク５０経由で転送し、記憶媒体６２中に保存す
る。

【００９８】次に、同方向から撮影した参照画像及びＸ
線透過画像を、３次元位置ずれ検出用計算機６０のディ
スプレイ６８の画面上に、例えば左右に並べて表示す
る。オペレータは、ポインティングデバイス６６を用い
て、表示されたＸ線透過画像中のマーカー部位を入力
し、更に、Ｘ線透過画像と参照画像のマーカーの対応付
けを行う。

【００９９】この作業は、全ての撮影角度のＸ線透過画
像及び参照画像について行う。

【０１００】（８）治療ベッド上のマーカーの３次元座
標計算 （７）で得たＸ線透過画像上のマーカーの２次元座標
と、そのＸ線透過画像が撮影された角度から、三角測量
の原理により、図１６に示す如く、治療ベッド４０上の
マーカーの３次元座標をそれぞれ求める。

【０１０１】ここで、本実施形態における治療ベッド４
０上にあるマーカー４２の３次元座標の計算方法につい
て説明する。

【０１０２】あるガントリ角度θのとき、透過画像上の
ある点（ｘ０，ｙ０）に、ｉ番目のマーカーが指定され
ていたとすると、理想的には、マーカーは、透過画像上
の点（ｘ０，ｙ０）とＸ線源３２を結ぶ直線上に存在す
ると考えられる。従って、２方向からの透過画像が撮影
されていれば、２つの直線の交点が、マーカーの座標値
となる。

【０１０３】しかしながら、実際には、Ｘ線透過画像の
解像度が高くないことや、マーカーの指定が、オペレー
タの主観によって決定されることから、指定されたマー
カーの座標は、ある程度の誤差を含んでいると考えられ
る。従って、これらの直線が必ずしも空間内で交わると
は限らない。

【０１０４】そこで、本実施形態では、真のマーカーの
座標は、透過画像上でオペレータが指定した点（ｘ０，
ｙ０）とＸ線源３２を結ぶ直線を中心とした、円錐状の
領域中のどこかに存在すると仮定し、この１枚のＸ線透
過画像により得られる、マーカーが存在する可能性のあ
る領域を、図１７に示すような、円錐の中心軸に近いほ
ど高い値に持つように重み付けされた領域（投票領域と
称する）として定義する。この円錐の底面の中心は、ポ
インティングデバイス６６で指定した透過画像中の点、
頂点はＸ線源３２である。又、円錐の底面の大きさＤ
は、オペレータがポインティングデバイス６６を用い
て、画面上のある点を指定するときの設定精度によって
決まり、予め実験的に求めておく。

【０１０５】本実施形態では、この投票領域を、撮影さ
れたＸ線透過画像毎に定義し、定義された投票領域を全
て重ね合わせ、重なり合った領域の中で、最も重み付け
されている点を真のマーカーの座標と見做すことにす
る。具体的には、以下の手順によって、治療ベット４０
上のマーカー４２の３次元座標を計測する。

【０１０６】ａ．あるガントリ角度θのときの透過画像
上のマーカーｉの座標と、Ｘ線源３２を結ぶ直線を求め
る。 ｂ．図１８に示すように、投票領域の中心軸がａで求め
た直線と一致するように、投票空間に投票領域の値を加
算する。 ｃ．透過画像を撮影した全てのガントリ角度について、
ｂの処理を繰り返し行う。 ｄ．投票空間の中で、最も高い値をとる点を、投票空間
内を探索することによって求めて、マーカーの座標とす
る。

【０１０７】（９）姿勢ずれ量の計算 （８）で求めた治療ベッド４０上のマーカー４２の３次
元座標と、治療計画時に入力したＣＴ画像中のマーカー
の３次元座標を比較し、各マーカーの座標のずれが、最
も小さくなるように両座標間の６自由度の姿勢ずれ量
を、例えば最小２乗法により算出する。

【０１０８】（１０）治療ベッドの移動 （９）で求めた３次元ずれ量の分だけ治療ベッド４０を
移動する。

【０１０９】本実施形態においては、放射線治療装置３
０の放射線照射時において、従来２つの２次元空間内で
行っていたずれ量の計測を、３次元空間で行うことによ
り、６自由度分（平行移動３方向、回転３方向）のずれ
を高精度に計測できるようになり、患者位置決め精度を
向上できる。

【０１１０】なお、前記実施形態において、いずれも、
本発明が、陽子線治療装置に適用されていたが、本発明
の適用対象はこれに限定されず、陽子線以外の一般の放
射線治療装置にも同様に適用できることは明らかであ
る。

【０１１１】

【発明の効果】本発明により、マーカーの最も認識し易
い角度から撮影を行うようにした場合には、位置決めの
精度向上及び作業効率を向上することができる。

【０１１２】又、従来２つの２次元空間内で行っていた
ずれ量の計測を、３次元空間内で行うようにした場合に
は、６自由度分のずれを高精度に計測でき、患者位置決
め精度を向上できる。

【０１１３】本発明者の実験では、従来の５倍の精度を
達成できた。

【図面の簡単な説明】

【図１】従来の放射線治療の患者位置決め装置の全体シ
ステム構成例を示すブロック線図

【図２】従来の位置ずれ検出方法を説明するための斜視
図

【図３】従来の問題点を説明するための正面図

【図４】従来の位置決め法を説明する線図

【図５】本発明の第１実施形態における全体システムの
構成を示すブロック線図

【図６】第１実施形態で用いている回転式のＸ線透過画
像撮影装置の構成を示す斜視図

【図７】第１実施形態の撮影角度を示す正面図

【図８】同じくＸ線源、マーカー及びＸ線透過画像撮影
装置の配置を示す斜視図

【図９】同じく見易さの評価値を求める際に用いる、背
景とのコントラストと評価値Ｅ1の関係の例を示す図

【図１０】同じくマーカーのＸ線透過画像上でのばらつ
きとマーカー間の距離の総和による評価値Ｅ2の関係の
例を示す線図

【図１１】同じく、両評価値の積による評価値Ｅ3の有
効性を示す線図

【図１２】同じく、両評価値の積による評価値Ｅ3の有
効性の具体例を示す図

【図１３】同じく、各評価値Ｅ1、Ｅ2の計算結果の例を
示す線図

【図１４】本発明の第２実施形態における全体システム
の構成を示すブロック線図

【図１５】第２実施形態におけるＸ線透過画像の撮影角
度を示す斜視図

【図１６】同じく空間座標計測の原理を示す正面図

【図１７】同じく投票領域を示す斜視図

【図１８】同じくマーカー位置推定アルゴリズムを示す
斜視図

【図１９】陽子線を含む各種放射線における深部線量分
布を比較して示す線図

【図２０】陽子線治療システムの全体構成図

【符号の説明】

８…患者 １０…治療計画装置 １２、２２、６２…記憶媒体 １４、２４、６４…入力装置 １６、２６、６６…ポインティングデバイス １８、２８、６８…ディスプレイ ３０…放射線照射装置 ３２…Ｘ線発生装置（Ｘ線源） ３４…Ｘ線透過画像撮影装置 ３８…回転式照射部 ４０…治療ベッド ４２…マーカー ４４…ガントリ ５０…ネットワーク ６０…３次元位置ずれ検出用計算機

Claims (9)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】Ｘ線ＣＴカメラで撮影したＣＴ断層画像か
   らシミュレーションにより作成した参照画像、及び、Ｘ
   線透過画像撮影装置により撮影されるＸ線透過画像の両
   画像中にあるマーカーの座標に基づき、Ｘ線ＣＴの座標
   系と治療ベッド上の患者の座標系の位置ずれを補正する
   ための放射線治療の患者位置決め方法において、 前記ＣＴ断層画像中のマーカーの３次元座標を元に、Ｘ
   線透過画像撮影時に全てのマーカーが最も見易く撮影で
   きるような最適撮影角度を求め、該最適撮影角度で、前
   記参照画像を作成することを特徴とする放射線治療の患
   者位置決め方法。
2. 【請求項２】請求項１に記載の放射線治療の患者位置決
   め方法において、前記最適撮影角度を、まず画像内のマ
   ーカーの見易さの評価値を定義し、次に最適値探索アル
   ゴリズムを用いて、該見易さの評価値が最も高くなる参
   照画像を作るＸ線源角度を求めることにより求めること
   を特徴とする放射線治療の患者位置決め方法。
3. 【請求項３】請求項２に記載の放射線治療の患者位置決
   め方法において、複数枚の参照画像相互のなす角度を任
   意の角度に固定し、あるＸ線源角度の見易さの評価値
   を、該角度で作成した参照画像の見易さの評価値と、該
   角度に対して前記任意に固定された角度をなす参照画像
   の見易さの評価値の和で定義することを特徴とする放射
   線治療の患者位置決め方法。
4. 【請求項４】請求項２又は３に記載の放射線治療の患者
   位置決め方法において、前記見易さの評価値が、マーカ
   ーと少なくともその近傍の背景のコントラスト、画像内
   の各マーカー間距離の総和、及び、画像内の各マーカー
   位置のばらつきの少なくともいずれか一つを含むことを
   特徴とする放射線治療の患者位置決め方法。
5. 【請求項５】請求項４に記載の放射線治療の患者位置決
   め方法において、前記見易さの評価値を、マーカーと背
   景のコントラストによる評価値と、画像内の各マーカー
   間距離の総和による評価値との積で定義することを特徴
   とする放射線治療の患者位置決め方法。
6. 【請求項６】Ｘ線ＣＴカメラで撮影したＣＴ断層画像か
   らシミュレーションにより作成した参照画像、及び、Ｘ
   線透過画像撮影装置により撮影されるＸ線透過画像の両
   者の中にあるマーカーの座標に基づき、Ｘ線ＣＴの座標
   系と治療ベッド上の患者の座標系の位置ずれを補正する
   ための放射線治療の患者位置決め方法において、 前記マーカーを３点以上とし、 前記参照画像を、前記Ｘ線透過画像を撮影する２以上の
   方向について作成し、 前記Ｘ線透過画像を、Ｘ線透過画像撮影装置を患者の回
   りに回転させながら、２以上の方向から撮影し、 全ての撮影角度の参照画像及びＸ線透過画像について、
   両画像間のマーカーの対応付けを行い、 得られたＸ線透過画像上のマーカーの２次元座標と、該
   Ｘ線透過画像の撮影角度から、治療ベッド上の患者の位
   置と姿勢に対応する前記マーカーの３次元座標を求め、 求められた治療ベッド上のマーカーの３次元座標と、前
   記ＣＴ断層画像中のマーカーの３次元座標のずれが、最
   も小さくなるように治療ベッドを移動して、患者の位置
   と姿勢を決めることを特徴とする放射線治療の患者位置
   決め方法。
7. 【請求項７】請求項６に記載の放射線治療の患者位置決
   め方法において、前記マーカーの３次元座標を、Ｘ線源
   を頂点とし、オペレータにより指定された点を中心軸と
   して拡がる、該中心軸に近い程高い値を持つように重み
   付けされた円錐状の投票領域を、撮影されたＸ線透過画
   像について全て重ね合わせ、重なり合った領域の中で最
   も重み付けされている点として求めることを特徴とする
   放射線治療の患者位置決め方法。
8. 【請求項８】Ｘ線ＣＴカメラで撮影したＣＴ断層画像か
   らシミュレーションにより作成した参照画像、及び、Ｘ
   線透過画像撮影装置により撮影されるＸ線透過画像の両
   画像中にあるマーカーの座標に基づき、Ｘ線ＣＴの座標
   系と治療ベッド上の患者の座標系の位置ずれを補正する
   ための放射線治療の患者位置決め装置において、 前記Ｘ線透過画像を撮影するためのＸ線源及びＸ線透過
   画像撮影装置を、患者の回りに回転するための手段を備
   えたことを特徴とする放射線治療の患者位置決め装置。
9. 【請求項９】請求項８に記載の放射線治療の患者位置決
   め装置において、更に、 ２以上の方向で得られたＸ線透過画像上のマーカーの２
   次元座標と、該Ｘ線透過画像の撮影角度から、治療ベッ
   ド上の患者の位置と姿勢に対応する、３点以上のマーカ
   ーの３次元座標を求め、求められた治療ベッド上のマー
   カーの３次元座標と、治療計画時に入力したＣＴ断層画
   像中のマーカーの３次元座標のずれを求める３次元位置
   ずれ検出手段を備えたことを特徴とする放射線治療の患
   者位置決め装置。