IT202000025255A1

IT202000025255A1 - Foundation machine and method for controlling this machine

Info

Publication number: IT202000025255A1
Application number: IT102020000025255A
Authority: IT
Inventors: Alessandro Ditillo; Francesco Mantovani
Original assignee: Soilmec Spa
Priority date: 2020-10-26
Filing date: 2020-10-26
Publication date: 2022-04-26
Also published as: CA3194429A1; US20230383603A1; AU2021371091A1; EP4232681A1; WO2022090886A1

Description

TITOLO: ?Macchina da fondazioni e metodo per il controllo di tale macchina? TITLE: ?Foundation machine and method for controlling this machine?

DESCRIZIONE DESCRIPTION

Settore tecnico Technical field

La presente invenzione si riferisce ad una macchina da fondazioni e ad un metodo per il controllo di tale macchina. The present invention relates to a foundation machine and to a method for controlling this machine.

Tale tipologia di macchina ? tipicamente configurata per realizzare lavorazioni nel terreno, generalmente allo scopo di realizzare elementi strutturali di fondazione, ad esempio dei pali per una nuova fondazione profonda o dei pali per la puntellatura di una fondazione esistente o il piano di appoggio di una fondazione superficiale, oppure allo scopo di realizzare nel terreno degli elementi di contenimento, ad esempio delle pareti per il contenimento del terreno o delle paratie per la tenuta idraulica o ancora allo scopo di effettuare il consolidamento di terreno con opportune tecniche di iniezione e miscelazione. This type of machine? typically configured to carry out workings in the ground, generally for the purpose of creating structural foundation elements, for example piles for a new deep foundation or piles for shoring up an existing foundation or the support surface of a shallow foundation, or for the purpose to create containment elements in the ground, for example walls for containing the ground or bulkheads for water tightness or again for the purpose of consolidating the ground with suitable injection and mixing techniques.

Sfondo tecnologico Technology background

Le macchine utilizzate per la realizzazione di fondazioni e genericamente denominate ?macchine da fondazioni?, sono tipicamente utilizzate in un ambiente di cantiere e comprendono una macchina base, un?antenna anche denominata in lingua inglese come mast o boom supportata dalla macchina base e un?attrezzatura operatrice recata dall?antenna. Tali macchine sono tipicamente azionate tramite comandi, ossia segnali di controllo, impartiti da un operatore situato in una postazione di comando, ad esempio una cabina o una plancia di comando, oppure da un operatore situato a distanza dalla macchina, ad esempio per mezzo di un radiocomando o una postazione di comando remota. The machines used for the construction of foundations and generically referred to as ?foundation machines?, are typically used in a construction site environment and include a base machine, an antenna also denominated in English as a mast or boom supported by the base machine and a operating equipment brought by the antenna. Such machines are typically operated by means of commands, i.e. control signals, given by an operator located in a control position, for example a cabin or a dashboard, or by an operator located remotely from the machine, for example by means of a remote control or a remote command post.

La macchina base comprende generalmente una torretta e un gruppo semovente o mobile meccanicamente collegati fra loro, in modo fisso oppure in modo ruotabile per mezzo di una ralla; il gruppo semovente o mobile, tipicamente un sotto-carro dotato di cingoli, consente la movimentazione della macchina da fondazioni sul terreno e sostiene la macchina sul terreno stesso. La torretta ? generalmente dotata di un telaio strutturale sul quale sono alloggiati numerosi componenti, ad esempio un motore primo, tipicamente un motore Diesel, che eroga la potenza necessaria a tutti i dispositivi della macchina, gli impianti idraulici, elettrici. Inoltre sul telaio strutturale sono alloggiate una o pi? unit? di controllo, tipicamente PLC, che consentono, insieme ad opportuni moduli di input/output, sensori, finecorsa e dispositivi elettromeccanici, di eseguire il monitoraggio e/o il controllo della macchina stessa. The basic machine generally comprises a turret and a self-propelled or movable unit mechanically connected to each other, in a fixed manner or in a rotatable manner by means of a fifth wheel; the self-propelled or mobile group, typically an undercarriage equipped with tracks, allows the movement of the machine from foundations on the ground and supports the machine on the ground itself. The turret? generally equipped with a structural frame on which numerous components are housed, for example a prime mover, typically a diesel engine, which delivers the necessary power to all the machine's devices, the hydraulic and electrical systems. Also on the structural frame are housed one or more? unit? control systems, typically PLCs, which allow, together with appropriate input/output modules, sensors, limit switches and electromechanical devices, to monitor and/or control the machine itself.

L?antenna (come sopra accennato, anche definita dal termine inglese mast o anche da termine boom quando, ad esempio, essa ? derivata da una macchina base di una gru da fondazione) ? comunemente un elemento strutturale con costruzione tralicciata o scatolata di elevata lunghezza, nei casi estremi anche superiore a quaranta metri. Tale antenna ? meccanicamente collegata al telaio dalla parte opposta della zavorra per mezzo di un cinematismo o di una cerniera a perno, al fine di poter eseguire un movimento di brandeggio, in modo tale da passare da una posizione orizzontale ad una posizione eretta sostanzialmente in verticale e/o per variare il raggio di lavoro della macchina se previsto. Ulteriormente l?antenna svolge la funzione di sostenere meccanicamente, e in alcune tipologie di macchine da fondazioni svolge anche la funzione di guidare, una attrezzatura operatrice progettata per realizzare la lavorazione nel terreno secondo una determinata tecnologia di lavorazione. The antenna (as mentioned above, also defined by the English term mast or even by the term boom when, for example, it is derived from a basic machine of a foundation crane) ? commonly a structural element with lattice or box construction of considerable length, in extreme cases even exceeding forty metres. This antenna? mechanically connected to the chassis on the opposite side of the ballast by means of a kinematic mechanism or a pin hinge, in order to be able to perform a swing movement, so as to pass from a horizontal position to a substantially vertical and/or upright position to vary the working radius of the machine if provided. Furthermore, the antenna performs the function of mechanically supporting, and in some types of foundation machines it also performs the function of guiding, an operating equipment designed to carry out tillage in the ground according to a given tillage technology.

Sulla torretta e/o sull?antenna e/o sul cinematismo sono inoltre alloggiati argani predisposti per movimentare l?attrezzatura operatrice per mezzo di una fune, tipicamente azionati da motoriduttori idraulici e frenati da valvole overcenter e freni meccanici, e sono alloggiati degli elementi di zavorra che garantiscono la stabilit? della macchina durante il lavoro. Gli argani possono avere anche un azionamento a comando elettrico, quindi essere dotati di un motore elettrico che impartisce il movimento di raccolta o svolgimento fune. Eventualmente, ? anche possibile che gli argani vengano azionati sia da un comando idraulico sia da un comando elettrico. Winches are also housed on the turret and/or on the antenna and/or on the kinematic mechanism, designed to move the operating equipment by means of a rope, typically operated by hydraulic gear motors and braked by overcenter valves and mechanical brakes, and control elements are housed ballast that guarantee the stability? of the machine while working. The winches can also have an electrically operated drive, therefore be equipped with an electric motor which imparts the movement for collecting or unwinding the rope. Possibly, ? It is also possible for winches to be operated by both a hydraulic and an electric control.

Fra le macchine da fondazioni note vi sono le cosiddette ?macchine di perforazione?, in cui l?attrezzatura operatrice comprende, e in particolare ? costituita da, un?attrezzatura intercambiabile e una testa di perforazione o consolidamento o da una testa di infissione. Among the known foundation machines are the so-called ?drilling machines?, in which the operating equipment comprises, and in particular ? consisting of an interchangeable equipment and a drilling or consolidation head or a driving head.

L?attrezzatura intercambiabile associata all?attrezzatura operatrice pu? essere, a solo titolo di esempio: un utensile di perforazione (ad esempio, un bucket, una trivella, o un carotiere) meccanicamente collegato ad aste telescopiche chiamate aste ?kelly?; un unico utensile di perforazione ad ?elica continua? o ?a costipamento?; un?attrezzatura da consolidamento (ad esempio, da ?jet grouting?, ?soil mixing?, ?deep mixing?, ?Turbojet?, ?Vibrocompattazione?, ?Stone Column?, ?Bottom Feed system?). L?attrezzatura operatrice pu? anche essere un?attrezzatura per vibroinfissione, ad esempio, un martello o un vibratore, che realizza una testa di infissione configurata per impartire ad un elemento strutturale di fondazione (ad esempio, una palancola, un tubo, un profilato metallico, ecc?) un movimento di infissione nel terreno. The interchangeable equipment associated with the operating equipment can? be, by way of example only: a drilling tool (for example, a bucket, an auger, or a core barrel) mechanically connected to telescopic rods called ?kelly? rods; a single ?continuous helix? or ?to constipation?; consolidation equipment (for example, from ?jet grouting?, ?soil mixing?, ?deep mixing?, ?Turbojet?, ?Vibrocompaction?, ?Stone Column?, ?Bottom Feed system?). The operating equipment can? can also be a vibro-driving equipment, for example, a hammer or a vibrator, which creates a driving head configured to give a foundation structural element (for example, a sheet pile, a pipe, a metal section, etc?) a driving motion in the ground.

La testa di perforazione associata all?attrezzatura intercambiabile, denominata in lingua inglese anche ?rotary?, ? meccanicamente collegata all?antenna e pu? traslare in modo guidato lungo l?antenna stessa per mezzo di una fune azionata da un argano installato sulla torretta o, in alternativa, per mezzo di un cilindro idraulico o di un azionamento a cremagliera. La testa di perforazione ? meccanicamente collegata all?attrezzatura intercambiabile per trasferire ad essa un moto rotatorio e un momento torcente di intensit? tale da vincere la resistenza del terreno e consentirne la penetrazione. The drilling head associated with the interchangeable equipment, also known in English as ?rotary? mechanically connected to the antenna and pu? move in a guided way along the antenna itself by means of a rope operated by a winch installed on the turret or, alternatively, by means of a hydraulic cylinder or a rack drive. The drill head? mechanically connected to the interchangeable equipment to transfer to it a rotary motion and a twisting moment of intensity? such as to overcome the resistance of the ground and allow its penetration.

L?attrezzatura intercambiabile pu? essere meccanicamente associata in modo diretto all?antenna per mezzo di una fune di un argano installato sulla torretta (o sull?antenna stessa) che sostiene l?attrezzatura intercambiabile sulle pulegge installate alla sommit? dell?antenna e che movimenta l?attrezzatura intercambiabile rispetto all?antenna lungo la direzione longitudinale del foro. In alternativa, l?attrezzatura intercambiabile pu? essere meccanicamente associata in modo indiretto all?antenna, venendo movimentata dalla testa di perforazione (in questo caso ad esempio si utilizzano cilindri oleodinamici, oppure sistemi a motoriduttore e catena, oppure argani con funi o sistemi con pignone e cremagliera, o equivalenti a questi). La testa di infissione pu? essere associata in modo diretto o indiretto all?antenna e un ulteriore argano installato sulla torretta o sull?antenna, denominato ?argano di servizio?, movimenta una fune ausiliaria che, sostenuta su ulteriori pulegge installate alla sommit? dell?antenna, pu? essere utilizzata per movimentare degli elementi di fondazione, ad esempio gabbie di armatura, in prossimit? del foro realizzato. The interchangeable equipment pu? be mechanically associated directly to the antenna by means of a rope of a winch installed on the turret (or on the antenna itself) which supports the interchangeable equipment on the pulleys installed at the top? of the antenna and which moves the interchangeable equipment with respect to the antenna along the longitudinal direction of the hole. Alternatively, the interchangeable equipment can? be mechanically indirectly associated with the mast, being moved by the drilling head (in this case, for example, hydraulic cylinders are used, or geared motor and chain systems, or winches with ropes or rack and pinion systems, or equivalent to these) . The driving head can be directly or indirectly associated with the antenna and an additional winch installed on the turret or on the antenna, called the "service winch", moves an auxiliary rope which, supported on additional pulleys installed at the top of? the antenna, can? be used to move the foundation elements, such as reinforcing cages, near? of the hole made.

Nelle ?macchine di perforazione? sono comprese anche le cosiddette ?macchine da micropalo e tunnel?, cio? macchine di taglia medio-piccola, utilizzate per lavori di fondazioni, sottofondazioni, tiranti, ancoraggi, sondaggi, consolidamento ed impiegate sia all?aperto (ad esempio, in un cantiere) sia all?interno (ad esempio, dentro edifici, tunnel, ecc?). In ?drilling machines? are also included the so-called ?micropile and tunnel machines?, that is? medium-small sized machines, used for foundations, sub-foundations, tie rods, anchors, boreholes, consolidation and used both outdoors (for example, on a construction site) and indoors (for example, inside buildings, tunnels, etc. ?).

Inoltre, fra le macchine da fondazioni note vi sono anche le cosiddette ?macchine di scavo per diaframmi?, in cui l?attrezzatura operatrice pu? essere, a titolo di esempio, un modulo fresante, ossia un telaio al quale sono collegati dei tamburi rotanti dotati di denti ed azionati da motoriduttori per realizzare lo scavo. In alternativa in tali macchine da scavo per diaframmi l?attrezzatura operatrice pu? essere un modulo benna, ossia un telaio al quale sono collegate valve mobili che sono movimentate da un cilindro idraulico per realizzare lo scavo. Ulteriormente, l?attrezzatura operatrice di una macchina da scavo per diaframmi pu? essere una massa da compattazione dinamica oppure pu? essere una testa di infissione. Le suddette attrezzature operatrici possono essere meccanicamente collegate in modo guidato lungo l?antenna e, in questo caso, sono preferibilmente dotate di una forza di spinta che facilita la penetrazione dell?utensile nel terreno, oppure sono semplicemente sospese per gravit? dalla testata dell?antenna tramite una fune per realizzare delle lavorazioni nel terreno in direzione sostanzialmente verticale. In ogni caso, in qualsivoglia tipologia di macchine da fondazioni note, l?attrezzatura operatrice ? meccanicamente associata in modo diretto all?antenna per essere movimentata rispetto all?antenna stessa lungo la direzione longitudinale della lavorazione da effettuare nel terreno. Dagli esempi descritti, un tecnico del settore comprender? quindi che la definizione di macchina da fondazioni non include soltanto le tipologie di macchine sopra menzionate, indicate a solo titolo di esempio non limitativo, ma pu? includere anche altre tipologie di macchine (ad esempio, anche quelle tipicamente comprese nella serie di norme di prodotto EN16228:2014). Furthermore, among the known foundation machines there are also the so-called ?diaphragm excavation machines?, in which the operating equipment can be, by way of example, a milling module, i.e. a frame to which rotating drums equipped with teeth and operated by gearmotors are connected to carry out the excavation. Alternatively, in these digging machines for diaphragms the operating equipment can? be a bucket module, i.e. a frame to which mobile shells are connected which are moved by a hydraulic cylinder to carry out the excavation. Additionally, the operating equipment of a diaphragm wall excavation machine can be a mass from dynamic compaction or can? be a piling head. The aforementioned operating equipment can be mechanically connected in a guided manner along the antenna and, in this case, are preferably equipped with a thrust force which facilitates the penetration of the tool into the ground, or are they simply suspended by gravity? from the head of the antenna via a rope to carry out workings in the ground in a substantially vertical direction. In any case, in any type of known foundation machines, the operating equipment ? mechanically directly associated with the antenna to be moved with respect to the antenna itself along the longitudinal direction of the work to be carried out in the ground. From the examples described, a technician in the sector will understand? therefore that the definition of foundation machine does not include only the types of machines mentioned above, indicated only as a non-limiting example, but can? also include other types of machines (for example, also those typically included in the series of product standards EN16228:2014).

Nelle macchine di perforazione e/o di scavo diaframmi tipicamente provviste di un sotto-carro cingolato sul quale ? meccanicamente collegata, in modo fisso o rotante, la torretta, ? necessario garantire la stabilit? della macchina prevenendo il rischio di ribaltamento della macchina stessa: a tal fine, come indicato ad esempio nella EN16228-1:2014, si eseguono in progettazione calcoli di verifica della stabilit? (ossia calcoli che verificano che l?angolo di inclinazione che porterebbe la macchina in una condizione non stabile sia maggiore di un valore specificato nelle norme) e calcoli della pressione generata sul terreno (ossia calcoli del valore e distribuzione sotto ai cingoli della pressione esercitata dalla macchina al terreno) in tutte le configurazioni pertinenti in termini di carichi agenti e geometria della macchina ed il risultato di tali calcoli viene riportato sul manuale dell?operatore, inoltre si equipaggia la macchina con finecorsa che limitano l?estensione del movimento di parti della macchina a valori ammissibili per la stabilit?. Quando in cantiere si verifica un ribaltamento di una macchina da fondazioni ci? ? dovuto generalmente ad una ridotta capacit? portante della piattaforma di lavoro sulla quale la macchina poggia, ossia dello strato di terreno compattato e/o rinforzato che sostiene la macchina, in relazione ai carichi che la macchina trasmette alla piattaforma stessa. Quando questa non ? ben compattata e/o rinforzata si possono manifestare dapprima cedimenti locali del terreno, poi la macchina inizia ad inclinarsi, fino a che la retta d?azione della risultante di tutte le forze agenti sulle parti della macchina (ad esempio tali forze agenti sono i pesi propri delle parti, pesi delle attrezzature utilizzate, forze di perforazione/scavo se in fase di lavoro, forze centrifughe dovute alla rotazione della torretta, inerzia, azioni dinamiche, vento, etc..) fuoriesce dal perimetro di appoggio sul terreno del sotto-carro cingolato, in particolare fuoriesce da una linea di ribaltamento della macchina, e il movimento a quel punto diventa incontrollabile. In diaphragm wall drilling and/or digging machines typically equipped with a tracked undercarriage on which ? mechanically connected, in a fixed or rotating way, the turret? necessary to ensure the stability of the machine by preventing the risk of overturning of the machine itself: to this end, as indicated for example in EN16228-1:2014, are calculations performed in the design to verify the stability? (i.e. calculations that verify that the inclination angle which would bring the machine into an unstable condition is greater than a value specified in the standards) and calculations of the pressure generated on the ground (i.e. calculations of the value and distribution under the tracks of the pressure exerted by the machine on the ground) in all the pertinent configurations in terms of acting loads and geometry of the machine and the result of these calculations is reported in the operator's manual, furthermore the machine is equipped with limit switches which limit the extension of the movement of parts of the machine to acceptable values for stability. When a foundation machine overturns on site? ? generally due to a reduced capacity? bearing load of the work platform on which the machine rests, i.e. the layer of compacted and/or reinforced soil that supports the machine, in relation to the loads that the machine transmits to the platform itself. When is this not? well compacted and/or reinforced, local subsidence of the ground may first occur, then the machine begins to lean, until the straight action of the resultant of all the forces acting on the parts of the machine (for example, these acting forces are the weights of the parts, weights of the equipment used, drilling/excavation forces if in the working phase, centrifugal forces due to turret rotation, inertia, dynamic actions, wind, etc..) protrudes from the perimeter of the undercarriage on the ground crawler, in particular it comes out of a rollover line of the machine, and the movement at that point becomes uncontrollable.

Se si volesse modificare la macchina da fondazioni in modo tale che la pressione da essa generata sul terreno non possa superare uno specifico valore limite ammissibile, valore che ? specifico della piattaforma di lavoro su cui poggia la macchina e quindi valore che ? tipicamente variabile in base alle condizioni del terreno e/o della tipologia di piattaforma di lavoro utilizzata, si potrebbe intervenire modificando almeno uno dei tre parametri caratteristici: uno ? l? allestimento adottato dalla macchina, un altro ? la configurazione geometrica assunta dalla macchina e l?ultimo consiste nel modificare tipo e intensit? massima delle forze di lavoro e carichi agenti sulla macchina stessa. If you wanted to modify the foundation machine in such a way that the pressure it generates on the ground cannot exceed a specific admissible limit value, a value that ? specific of the work platform on which the machine rests and therefore the value that ? typically variable based on the conditions of the terrain and/or the type of work platform used, one could intervene by modifying at least one of the three characteristic parameters: one ? L? preparation adopted by the machine, another? the geometric configuration assumed by the machine and the last one consists in modifying the type and intensity? maximum working forces and loads acting on the machine itself.

L?allestimento adottato potrebbe riguardare semplicemente qualsiasi parte della macchina che incide sul peso della stessa e/o che influenza la posizione del suo baricentro. Come esempio non limitativo di modifiche di allestimento, ? possibile scegliere tra oggetti pi? leggeri o pi? pesanti per le seguenti parti della macchina: la testa di perforazione (come sopra esposto, denominata anche ?rotary?), le aste ?kelly?, l?antenna (che pu? essere pi? o meno lunga e pu? essere dotata di estensioni scatolate o tralicciate, come sopra delineato), la testata alla sommit? dell?antenna, il piede di appoggio dell?antenna, gli utensili di lavorazione (eliche, punte di scavo, casing, ecc?) e la zavorra (che potrebbe essere ridotta, per diminuirne il peso al fine di ridurre il valore massimo della distribuzione di pressione al terreno, oppure potrebbe essere incrementata, per ridurre l?eccentricit? del baricentro e rendere pi? uniforme la distribuzione spaziale della pressione sotto ai cingoli del sotto-carro rispetto ad una distribuzione avente tipicamente una forma triangolare). The set-up adopted could simply concern any part of the machine which affects its weight and/or which affects the position of its center of gravity. As a non-limiting example of trim changes, ? possible to choose between objects pi? light or lighter heavy for the following parts of the machine: the drilling head (as explained above, also called ?rotary?), the ?kelly? rods, the antenna (which can be more or less long and can be equipped with extensions boxed or latticed, as outlined above), the head at the top? of the antenna, the support foot of the antenna, the working tools (propellers, digging bits, casing, etc?) and the ballast (which could be reduced, to reduce its weight in order to reduce the maximum value of the distribution of pressure on the ground, or it could be increased, to reduce the eccentricity of the center of gravity and make the spatial distribution of the pressure under the undercarriage tracks more uniform with respect to a distribution typically having a triangular shape).

I principali parametri della configurazione geometrica della macchina che influiscono in maniera determinante sulla sua stabilit? in esercizio e sulla pressione generata al terreno comprendono: il raggio di lavoro dell?utensile (ossia la distanza ?a sbalzo? che l?utensile ha rispetto alla macchina base , in particolare rispetto alle linee di ribaltamento frontale e laterale definite dal sotto-carro e/o da stabilizzatori o dal piede di appoggio dell?antenna, quando presenti) e l?angolo di rotazione della torretta rispetto al sotto-carro, quando la torretta ? rotante. Specialmente nelle macchine da micropalo e tunnel, ulteriori parametri geometrici che influiscono sulla stabilit? e sulla pressione generata al suolo includono l?angolo di inclinazione laterale dell?antenna (ossia l?inclinazione dell?antenna attorno ad un asse longitudinale della macchina) e, in generale, qualsiasi grado di libert? azionabile del cinematismo che collega l?antenna alla macchina base. Il raggio di lavoro dell?utensile ? tipicamente modificato nelle macchine da perforazione, azionando tramite martinetto un cinematismo (ad esempio, un cinematismo a parallelogramma) che collega meccanicamente la torretta all?antenna, oppure, nelle macchine di scavo per diaframmi, azionando tramite argano un movimento di brandeggio dell?antenna. L?angolo di rotazione della torretta rispetto al sotto-carro ? semplicemente modificato azionando una ralla tramite uno o pi? motoriduttori. Analogamente, l?angolo di inclinazione laterale dell?antenna ed i gradi di libert? del cinematismo sono modificati preferibilmente tramite cilindri oleodinamici e/o tramite ralla e motoriduttore. The main parameters of the geometric configuration of the machine that have a decisive influence on its stability? in operation and on the pressure generated on the ground include: the working radius of the tool (i.e. the "overhang" distance that the tool has with respect to the base machine, in particular with respect to the frontal and lateral tipping lines defined by the undercarriage and/or by stabilizers or by the support foot of the antenna, when present) and the angle of rotation of the turret with respect to the undercarriage, when the turret is? rotating. Especially in micropile and tunnel machines, further geometric parameters that affect stability? and on the pressure generated on the ground include the lateral inclination angle of the antenna (ie the inclination of the antenna around a longitudinal axis of the machine) and, in general, any degree of freedom? operable of the kinematic mechanism that connects the antenna to the base machine. The working radius of the tool? typically modified in drilling machines, by activating a kinematic mechanism (for example, a parallelogram kinematic mechanism) which mechanically connects the turret to the antenna via a jack, or, in diaphragm excavation machines, by activating a swing movement of the antenna via a winch. The angle of rotation of the turret with respect to the undercarriage ? simply modified by operating a fifth wheel through one or more? gearmotors. Similarly, the lateral inclination angle of the antenna and the degrees of freedom? of the kinematics are preferably modified by means of hydraulic cylinders and/or by means of a fifth wheel and geared motor.

Il valore massimo delle forze di lavoro agenti sulla macchina, ossia delle forze che si originano durante la lavorazione di perforazione/scavo (ad esempio, la coppia di perforazione della testa di perforazione o la forza di spinta o estrazione agente sull?utensile), pu? essere controllato e ridotto per diminuire la forza risultante che la macchina trasmette al terreno. A solo titolo di esempio, la forza di estrazione dell?utensile in ?elica continua?, utensile di scavo utilizzato nella tecnologia nota come ?CFA?, ? generalmente esercitata tramite un rapporto di moltiplica del valore del tiro di un argano (per esempio x2, x4, potendo cos? raggiungere valori anche superiori a 100 tonnellate e, in molti casi, di entit? paragonabile o superiore al peso dell?intera macchina da fondazioni) ed ha quindi notevole influenza sull? intensit? dei carichi che vengono trasmessi al terreno dalla macchina, ad esempio trasmessi attraverso il piede di appoggio dell?antenna sul terreno. Tali forze e carichi possono essere diminuiti e limitati agendo, ad esempio, per mezzo del sistema di controllo della macchina, limitando il valore della pressione di lavoro degli attuatori idraulici o della corrente degli attuatori elettrici, oppure agendo meccanicamente, ad esempio, nel caso descritto, modificando il rapporto di moltiplica. Altre forze agenti sulla macchina e non direttamente causate dalla lavorazione nel terreno, ad esempio, la forza del vento o la forza centrifuga durante la rotazione della torretta, sono considerate con valori fissati dalle norme di prodotto. The maximum value of the work forces acting on the machine, i.e. the forces originating during the drilling/excavation process (for example, the drilling torque of the drilling head or the thrust or extraction force acting on the tool), can ? be controlled and reduced to decrease the resulting force that the machine transmits to the ground. By way of example only, the extraction force of the ?continuous spiral? tool, excavation tool used in the technology known as ?CFA?, ? generally exercised through a multiplication ratio of the pull value of a winch (for example x2, x4, thus being able to reach values even greater than 100 tons and, in many cases, of an entity? comparable or greater than the weight of the entire machine foundations) and therefore has a significant influence on the intensity? of the loads that are transmitted to the ground by the machine, for example transmitted through the support foot of the antenna on the ground. These forces and loads can be decreased and limited by acting, for example, by means of the machine control system, by limiting the value of the working pressure of the hydraulic actuators or the current of the electric actuators, or by acting mechanically, for example, in the case described by changing the multiplication ratio. Other forces acting on the machine and not directly caused by working the ground, for example, the force of the wind or the centrifugal force during rotation of the turret, are considered with values fixed by the product standards.

La stabilit? e la pressione al terreno della macchina dipendono poi dalla condizione operativa in cui si trova la macchina stessa (ad esempio in esercizio, in trasporto, manovra, ecc?) poich? la sua configurazione geometrica ? differente nelle varie condizioni operative. Infine, anche l?inclinazione del terreno influisce sul valore e sulla distribuzione della pressione generata dalla macchina sul terreno, perch? tale inclinazione influisce sulla posizione relativa del baricentro. Infatti, la forza peso risultante applicata al baricentro complessivo della macchina si mantiene sempre verticale mentre il piano di appoggio della macchina sul terreno assume l?inclinazione del terreno stesso. The stability? and the ground pressure of the machine then depend on the operating condition in which the machine itself is located (for example, in operation, in transport, manoeuvring, etc?) since? its geometric configuration? different under various operating conditions. Finally, even the inclination of the ground affects the value and distribution of the pressure generated by the machine on the ground, why? this inclination affects the relative position of the center of gravity. In fact, the resulting weight force applied to the overall center of gravity of the machine always remains vertical while the support plane of the machine on the ground assumes the inclination of the ground itself.

In particolare, ai fini della stabilit? e della pressione al terreno della macchina da fondazioni, sono determinanti i momenti ribaltanti causati dalle varie forze agenti sulle parti della macchina (pesi propri delle parti e carichi esterni), ossia il prodotto fra l?intensit? della forza e la distanza del punto di applicazione di tale forza da una linea di possibile ribaltamento della macchina: ad esempio, per determinare l?effetto ribaltante causato dalla forza peso dell?attrezzatura utilizzata, ? determinante il prodotto fra il valore di tale peso (e, in condizione di lavoro, anche della risultate dei carichi agenti) ed il valore del raggio di lavoro attuale della macchina. In particular, for the purposes of stability? and the ground pressure of the machine from foundations, the overturning moments caused by the various forces acting on the parts of the machine (own weights of the parts and external loads) are decisive, ie the product between the? intensity? of the force and the distance of the point of application of this force from a line of possible overturning of the machine: for example, to determine the overturning effect caused by the weight force of the equipment used, ? the product between the value of this weight (and, in working condition, also of the result of the acting loads) and the value of the current working radius of the machine is decisive.

Le macchine da fondazioni di tipo noto soffrono di alcuni inconvenienti. Foundation machines of the known type suffer from some drawbacks.

Uno di tali inconvenienti ? dato dal fatto che nella macchina da fondazioni di tipo noto risulta poco intuitivo modificare rapidamente i tre parametri caratteristici precedentemente descritti, in modo tale che il valore massimo della pressione che la macchina genera sul terreno non superi un nuovo valore limite ammissibile, ad esempio, a seguito dell?utilizzo di una piattaforma di lavoro avente diversi valori di capacit? portante. One such drawback? given by the fact that in the known type of foundation machine it is hardly intuitive to rapidly modify the three characteristic parameters previously described, so that the maximum value of the pressure that the machine generates on the ground does not exceed a new permissible limit value, for example, at following? the use of a work platform having different values of capacity? carrier.

Sintesi dell?invenzione Summary of the invention

Uno scopo della presente invenzione ? quindi l?ideazione di una macchina da fondazioni in grado di velocizzare e semplificare la modifica di parametri caratteristici della macchina che influenzano il valore e la distribuzione spaziale della pressione generata dalla macchina da fondazioni sul terreno. An object of the present invention ? hence the creation of a foundation machine capable of speeding up and simplifying the modification of the characteristic parameters of the machine which influence the value and spatial distribution of the pressure generated by the foundation machine on the ground.

Un ulteriore scopo ? fornire un metodo per modificare i parametri caratteristici di una macchina da fondazioni. An additional purpose? provide a method for modifying the characteristic parameters of a foundation machine.

Secondo la presente invenzione, questi e altri scopi sono raggiunti realizzando una macchina da fondazioni ed un metodo aventi le caratteristiche tecniche citate nelle annesse rivendicazioni indipendenti. According to the present invention, these and other objects are achieved by realizing a foundation machine and a method having the technical characteristics mentioned in the annexed independent claims.

? da intendersi che le annesse rivendicazioni costituiscono parte integrante degli insegnamenti tecnici qui forniti nella descrizione dettagliata che segue in merito alla presente invenzione. In particolare, nelle annesse rivendicazioni dipendenti sono definite alcune forme di realizzazione preferite della presente invenzione che includono caratteristiche tecniche opzionali. ? it is to be understood that the annexed claims form an integral part of the technical teachings provided herein in the detailed description which follows regarding the present invention. In particular, some preferred embodiments of the present invention which include optional technical features are defined in the attached dependent claims.

Sono qui di seguito riepilogati alcuni vantaggi ottenuti mediante alcuni aspetti e caratteristiche convenienti della presente invenzione. Some advantages obtained by means of some convenient aspects and characteristics of the present invention are summarized below.

Un vantaggio ? dato dal fatto di evitare che si possano creare delle configurazioni di macchina per le quali il valore delle pressioni sul terreno diventi critico per la piattaforma di lavoro dove dovr? andare ad operare la macchina. An advantage ? given by the fact of avoiding that machine configurations can be created for which the value of the pressures on the ground becomes critical for the work platform where it will have to? go to operate the machine.

Un altro vantaggio ? dato dal fatto che sia semplificata la scelta di quale modifica di allestimento comporti la pi? efficace e rapida riduzione dei valori di pressione sul terreno. Another advantage? given by the fact that it is simplified the choice of which modification of the preparation involves the pi? effective and rapid reduction of pressure values on the ground.

Un ulteriore vantaggio consiste nel fatto che sia verificata e certa la determinazione dei valori della pressione al terreno. A further advantage consists in the fact that the determination of the ground pressure values is verified and certain.

Inoltre vi ? il vantaggio dovuto al fatto che sia semplificata la scelta di quale dei tre parametri (l?allestimento adottato dalla macchina, la configurazione geometrica assunta dalla macchina e l?intensit? massima delle forze di lavoro e carichi agenti sulla macchina) comporti la migliore e ottimale riduzione del valore della pressione al terreno. Also there? the advantage due to the fact that the choice of which of the three parameters (the set-up adopted by the machine, the geometric configuration assumed by the machine and the maximum intensity of the work forces and loads acting on the machine) involves the best and optimal reduction is simplified of the ground pressure value.

Ulteriori caratteristiche e vantaggi della presente invenzione appariranno chiari dalla descrizione dettagliata che segue, data a puro titolo esemplificativo e non limitativo, con riferimento in particolare ai disegni allegati, qui di seguito riepilogati. Further characteristics and advantages of the present invention will become clear from the detailed description which follows, given purely by way of non-limiting example, with particular reference to the attached drawings, summarized hereinafter.

Breve descrizione dei disegni Brief description of the drawings

La figura 1 ? una vista laterale di una macchina da fondazioni ottenuta secondo una forma di realizzazione esemplificativa della presente invenzione. Figure 1 ? a side view of a foundation machine obtained according to an exemplary embodiment of the present invention.

La figura 2 ? un diagramma a blocchi riferito ad una postazione di comando e ad un sistema di controllo applicabili nella macchina da fondazione mostrata nella figura 1. Figure 2 ? a block diagram referring to a command station and a control system applicable in the foundation machine shown in figure 1.

La figura 3 ? uno schema a blocchi riferito ad un metodo applicabile nella macchina da fondazione rappresentata nelle figure precedenti. Figure 3 ? a block diagram referring to a method applicable in the foundation machine represented in the previous figures.

Descrizione dettagliata dell?invenzione Detailed description of the invention

Con riferimento alla figura 1, ? indicata nel suo complesso con 1 una macchina da fondazioni realizzata secondo una forma di realizzazione esemplificativa della presente invenzione. With reference to figure 1, ? indicated as a whole with 1 a foundation machine made according to an exemplary embodiment of the present invention.

La macchina da fondazioni 1 comprende un sotto-carro cingolato 2 configurato per spostarsi sul terreno, in particolare muovendo il resto di tale macchina da fondazioni 1 ed ? inoltre configurato per sopportare le forze e i carichi agenti sul resto della macchina da fondazioni 1 e per trasmetterli a al terreno S su cui ? appoggiata la macchina, vale a dire per trasmetterli alla piattaforma di lavoro. Does the foundation machine 1 comprise a tracked undercarriage 2 configured to move on the ground, in particular by moving the rest of this foundation machine 1 and ? furthermore configured to bear the forces and loads acting on the rest of the machine from foundations 1 and to transmit them to the ground S on which ? supported the machine, i.e. to transmit them to the working platform.

Inoltre, la macchina da fondazioni 1 comprende una torretta 3 meccanicamente collegata in modo rotante al sottocarro cingolato 2, e in particolare supportata da quest?ultimo. La torretta 3 ? meccanicamente collegata in modo rotante al sotto-carro cingolato 2 tipicamente per mezzo di una ralla, non visibile in figura, azionata da un motoriduttore per ruotare la torretta 3 rispetto al sottocarro cingolato 2 attorno ad un asse di rotazione R della ralla stessa. Furthermore, the foundation machine 1 comprises a turret 3 mechanically connected in a rotating manner to the tracked undercarriage 2, and in particular supported by the latter. Turret 3? mechanically connected in rotation to the tracked undercarriage 2 typically by means of a fifth wheel, not visible in the figure, operated by a gearmotor to rotate the turret 3 with respect to the tracked undercarriage 2 around an axis of rotation R of the same fifth wheel.

Ulteriormente, la macchina da fondazioni 1 comprende un?antenna 4 (anche denominata in lingua inglese come mast o boom) meccanicamente collegata alla torretta 3. Furthermore, the foundation machine 1 comprises an antenna 4 (also denominated in English as a mast or boom) mechanically connected to the turret 3.

La macchina da fondazioni 1 comprende inoltre un cinematismo 6 che collega l?antenna 4 alla torretta 3. Il cinematismo 6 ? configurato per variare la distanza fra l?antenna 4 e la torretta 3, in particolare variando il raggio di lavoro della macchina. The foundation machine 1 also comprises a kinematic mechanism 6 which connects the antenna 4 to the turret 3. The kinematic mechanism 6 ? configured to vary the distance between the antenna 4 and the turret 3, in particular by varying the working radius of the machine.

Inoltre, la macchina da fondazioni 1 comprende un?attrezzatura operatrice 5 configurata per essere montata sull?antenna 4 e predisposta per realizzare una lavorazione nel terreno. Furthermore, the foundation machine 1 comprises an operating equipment 5 configured to be mounted on the mast 4 and arranged to carry out work in the ground.

Nella forma di realizzazione illustrata nella figura 1, il cinematismo 6 mostrato ? tipicamente un parallelogramma articolato, ma alternativamente potrebbe essere ad esempio uno collegamento telescopico (o ?a sfilo?) oppure un collegamento a perno. Tale cinematismo 6 ? azionato da almeno un attuatore per variare il raggio di lavoro della macchina da fondazioni 1, cio? per movimentare l?antenna 4 in modo da variare la distanza ?a sbalzo? che l?utensile ha rispetto alla torretta 3. In the embodiment illustrated in figure 1, the kinematic mechanism 6 shown is typically an articulated parallelogram, but alternatively it could be for example a telescopic connection (or ?extension?) or a pin connection. Such kinematics 6 ? operated by at least one actuator to vary the working radius of the foundation machine 1, ie? to move the antenna 4 in order to vary the ?cantilevered? that the tool has with respect to turret 3.

La macchina da fondazioni 1 comprende una postazione di comando 7, in particolare una cabina meccanicamente collegata alla torretta 3. La postazione di comando 7 ? operativamente connessa ad un sistema di controllo 8 della macchina ed ? configurata per essere utilizzata da un operatore, in particolare per ospitare un operatore, in modo tale che, da essa, egli sia in grado di impartisca comandi finalizzati a controllare la macchina da fondazioni 1 e sia in grado di visualizzare e/o fornire in ingresso informazioni riferite all?operativit? della macchina da fondazioni 1. In particolare, la postazione di comando 7 comprende dispositivi di comando 10, quali joystick e/o pannelli di controllo e/o pedali e/o leve e/o display touchscreen e/o pulsanti e/o potenziometri che vengono azionati fisicamente dall?operatore della macchina per controllare i movimenti della macchina stessa e per visualizzare e/o inserire informazioni riferite all?operativit? della macchina. The foundation machine 1 comprises a control station 7, in particular a cabin mechanically connected to the turret 3. The control station 7 ? operatively connected to a control system 8 of the machine and ? configured to be used by an operator, in particular to accommodate an operator, in such a way that, from it, he is able to issue commands aimed at controlling the foundation machine 1 and is able to display and/or provide input information referring to? operation? of the foundation machine 1. In particular, the control station 7 comprises control devices 10, such as joysticks and/or control panels and/or pedals and/or levers and/or touchscreen displays and/or buttons and/or potentiometers which are they physically operated by the machine operator to control the movements of the machine itself and to display and/or insert information referring to the operation? of the car.

Nella forma di realizzazione illustrata nella figura 1, la macchina da fondazioni 1 ?, in particolare, una cosiddetta ?macchina di perforazione? configurata per realizzare delle lavorazioni di perforazione nel terreno per pali di fondazione ma potrebbe indifferentemente essere una qualsiasi macchina da fondazioni come precedentemente descritta. A tale riguardo, per motivi di brevit?, si rinvia a quanto esposto nella descrizione dello sfondo tecnologico attinente alla presente invenzione. In the embodiment shown in figure 1 , the foundation machine 1 is, in particular, a so-called ?drilling machine? configured to carry out drilling operations in the ground for foundation piles but could indifferently be any foundation machine as previously described. In this regard, for the sake of brevity, reference is made to what is set out in the description of the technological background pertaining to the present invention.

Come sopra citato, la macchina da fondazioni 1 rappresentata nella forma di realizzazione esemplificativa della figura 1 ? quindi dotata del sistema di controllo 8 che ? configurato per controllare e comandare il resto della macchina e che comprende, ad esempio un sistema elettronico di elaborazione 9, tipicamente un PLC, in particolare meccanicamente installato sulla torretta 3. In alternativa, il sistema di controllo 8 della macchina da fondazioni 1 (od almeno una parte di tale sistema di controllo 8) potrebbe anche non essere fisicamente installato sulla macchina, ma in una postazione remota, ad esempio potrebbe funzionare in cloud. As mentioned above, the foundation machine 1 shown in the exemplary embodiment of FIG. 1 is therefore equipped with the control system 8 that ? configured to control and command the rest of the machine and which comprises, for example an electronic processing system 9, typically a PLC, in particular mechanically installed on the turret 3. Alternatively, the control system 8 of the foundation machine 1 (or at least a part of this control system 8) could not even be physically installed on the machine, but in a remote location, for example it could work in the cloud.

Con riferimento alla figura 2, il sistema di controllo 8, e particolarmente il sistema elettronico di elaborazione 9, comprende almeno una unit? di memoria 11 nella quale ? memorizzato un archivio di dati, ad esempio un database. Sebbene nella descrizione che segue si far? riferimento ad un database, si deve comprendere che qualunque tipologia di archivio di dati pu? essere utilmente impiegata nella macchina da fondazioni 1 oggetto della presente invenzione, ad esempio si possono utilizzare delle tabelle e/o delle mappe di dati. With reference to figure 2, the control system 8, and particularly the electronic processing system 9, comprises at least one unit? of memory 11 in which ? stored a data store, such as a database. Although in the following description you will? reference to a database, it must be understood that any type of data archive can? be usefully employed in the foundation machine 1 object of the present invention, for example tables and/or data maps can be used.

In particolare, l?archivio di dati o database contiene almeno i valori massimi della distribuzione di pressione generata dalla macchina sul terreno S, in funzione (ossia al variare) dei tre parametri caratteristici precedentemente descritti, cio? al variare dell?allestimento, della configurazione geometrica e delle forze di lavoro agenti sulla macchina stessa. In particular, the data file or database contains at least the maximum values of the pressure distribution generated by the machine on the ground S, as a function (that is to say as they vary) of the three characteristic parameters previously described, ie? upon variation of the set-up, the geometric configuration and the work forces acting on the machine itself.

Secondo la forma di realizzazione illustrata, l?archivio di dati contiene dati di pressione massima rappresentativi dei valori massimi della pressione generata dalla macchina sul terreno; tali dati di pressione massima sono determinati in funzione di corrispondenti: dati di allestimento rappresentativi degli allestimenti adottabili dalla macchina, dati di configurazione geometrica rappresentativi delle configurazioni geometriche assumibili dalla macchina, e dati di forze di lavoro rappresentativi delle forze di lavoro atte ad agire sulla macchina. In altri termini, secondo una forma di realizzazione della presente invenzione, il suddetto archivio di dati o database correla i valori massimi della pressione generata dalla macchina sul terreno S con i parametri caratteristici dell?allestimento della macchina, della configurazione geometrica assunta dalla macchina e dalle forze di lavoro agenti sulla macchina. Per ragioni di brevit?, relativamente a tali parametri caratteristici si rinvia a quanto menzionato nella descrizione dello sfondo tecnologico associato alla presente invenzione. According to the illustrated embodiment, the data file contains maximum pressure data representative of the maximum values of the pressure generated by the machine on the ground; these maximum pressure data are determined on the basis of the corresponding: set-up data representative of the set-ups that can be adopted by the machine, geometric configuration data representative of the geometric configurations that can be assumed by the machine, and work force data representative of the work forces capable of acting on the machine . In other words, according to an embodiment of the present invention, the aforementioned data file or database correlates the maximum values of the pressure generated by the machine on the ground S with the characteristic parameters of the machine set-up, of the geometric configuration assumed by the machine and of the work force acting on the machine. For the sake of brevity, with regard to these characteristic parameters, reference is made to what is mentioned in the description of the technological background associated with the present invention.

A titolo di esempio non limitativo, i dati di configurazione geometrica comprendono il raggio di lavoro dell?attrezzatura operatrice 5 e/o l?angolo di rotazione della torretta 3 rispetto al sotto-carro 2. Quando la torretta 3 ? montata rotante rispetto al sotto-carro 2 intorno all?asse di rotazione R, il raggio di lavoro ? definito dalla distanza fra l?asse di rotazione e l?attrezzatura operatrice 5, mentre l?angolo di rotazione ? definito fra la torretta 3 e il sotto-carro 2 su un piano sostanzialmente ortogonale all?asse di rotazione R. By way of non-limiting example, the geometric configuration data include the working radius of the operating equipment 5 and/or the rotation angle of the turret 3 with respect to the undercarriage 2. When the turret 3 is? mounted rotating with respect to the undercarriage 2 around the axis of rotation R, the working radius ? defined by the distance between the axis of rotation and the operating equipment 5, while the angle of rotation ? defined between the turret 3 and the undercarriage 2 on a plane substantially orthogonal to the axis of rotation R.

Ancora a titolo di esempio non limitativo, i dati di allestimento comprendono, ad esempio, il tipo di utensile adottato e/o la lunghezza dell?antenna 4 e/o il peso della zavorra installata. Still by way of non-limiting example, the fitting data include, for example, the type of tool used and/or the length of the antenna 4 and/or the weight of the ballast installed.

Sempre a titolo di esempio non limitativo, i dati di forze di lavoro comprendono ad esempio il valore massimo della coppia di perforazione e/o il valore massimo della forza di estrazione agente sull?utensile. Again by way of non-limiting example, the work force data include for example the maximum value of the drilling torque and/or the maximum value of the extraction force acting on the tool.

In particolare, tali dati di pressione massima sono precaricati nel database contenuto nell?unit? di memoria 11 sopra menzionata, ossia tali dati di pressione massima sono caricati prima che la macchina da fondazioni 1 venga operativamente utilizzata in cantiere dall?operatore e preferibilmente, anche prima che venga trasportata e consegnata al cliente. In particular, these maximum pressure data are preloaded in the database contained in the unit? memory 11, ie these maximum pressure data are loaded before the foundation machine 1 is operationally used on site by the operator and preferably, even before it is transported and delivered to the customer.

In esercizio e nel funzionamento in cantiere della macchina da fondazioni, l?operatore della macchina pu? accedere facilmente ai dati contenuti nel database agendo su uno o pi? dei dispositivi di comando 10 sopra descritti, preferibilmente un pannello di controllo presente nella postazione di comando 7 (in particolare, la cabina), ad esempio uno schermo touchscreen, e visualizzarli su un display installato nella postazione di comando 7, eventualmente sullo stesso schermo touchscreen. In operation and in site operation of the foundation machine, the operator of the machine can? easily access the data contained in the database by acting on one or more? of the command devices 10 described above, preferably a control panel present in the command station 7 (in particular, the cabin), for example a touchscreen, and display them on a display installed in the command station 7, possibly on the same touchscreen .

I dati di pressione massima precaricati nel database sono preferibilmente rappresentativi di valori misurati in una fase preliminare di calibrazione della macchina, ossia valori ottenuti mediante l?utilizzo di sensori di tipologia idonea e collocati al di sotto dei cingoli del sotto-carro 2, eventualmente interrati nel terreno ad una profondit? opportuna al di sotto dei cingoli, oppure utilizzando punti di ancoraggio opportunamente predisposti in un?area di test attraverso i quali ? possibile simulare le condizioni operative ed esercitare le forze massime di lavoro. Ad esempio, ? possibile effettuare misure della pressione generata dalla macchina al variare dell?allestimento, della configurazione geometrica e delle forze di lavoro agenti, durante una fase di calibrazione prima che la macchina entri in configurazione operativa in cantiere e, quindi, dotare la macchina con i valori gi? caricati nel database. In particolare, tali misure possono essere effettuate dal produttore della macchina mediante uno specifico test eseguito con quei parametri operativi e al variare degli stessi durante la fase di calibrazione. The maximum pressure data pre-loaded in the database are preferably representative of values measured in a preliminary calibration phase of the machine, i.e. values obtained through the use of sensors of a suitable type and placed under the tracks of the undercarriage 2, possibly buried in the ground at a depth appropriate below the tracks, or using anchor points suitably arranged in a?test area through which? It is possible to simulate the operating conditions and exert the maximum working forces. Eg, ? It is possible to carry out measurements of the pressure generated by the machine as the set-up changes, the geometric configuration and the acting work forces, during a calibration phase before the machine enters its operational configuration on site and, therefore, equip the machine with the values already ? loaded into the database. In particular, these measurements can be carried out by the machine manufacturer through a specific test performed with those operating parameters and when they vary during the calibration phase.

Opzionalmente, la macchina da fondazioni 1 pu? precaricare in modo automatico nell?archivio di dati i valori misurati dei dati di pressione massima. In altri termini, i sensori utilizzati per eseguire le misure dei dati di pressione massima possono essere operativamente connessi con il sistema di controllo 8 della macchina e possono trasferire i valori misurati al sistema elettronico di elaborazione 9, sostanzialmente in tempo reale rispetto alla misurazione stessa, in modo tale che detto sistema elettronico di elaborazione 9 li memorizzi nel suo database durante la fase di misurazione. In alternativa, ? possibile precaricare manualmente i valori misurati. Optionally, the foundation machine 1 can? automatically preload the measured values of the maximum pressure data into the data archive. In other words, the sensors used to measure the maximum pressure data can be operatively connected to the control system 8 of the machine and can transfer the measured values to the electronic processing system 9, substantially in real time with respect to the measurement itself, so that said electronic processing system 9 stores them in its database during the measurement step. Alternatively, ? It is possible to manually preload the measured values.

In alternativa oppure in aggiunta a quanto sopra esposto, i dati di pressione massima precaricati nel database sono rappresentativi di valori calcolati, ossia valori ottenuti senza l?impiego di sensori ma tramite l?utilizzo di formule opportune, ad esempio calcolati tramite formule riportate nelle normative tecniche di riferimento, e precaricati manualmente all?interno del database. Alternatively or in addition to the above, the maximum pressure data preloaded in the database are representative of calculated values, i.e. values obtained without the use of sensors but through the use of appropriate formulas, for example calculated using formulas given in the standards reference techniques, and manually pre-loaded into the database.

Si comprender? quindi che all?interno del database ? possibile precaricare i dati di pressione massima in particolare secondo una delle opzioni qui di seguito prospettate: secondo un?opzione possono essere precaricati solamente i dati di pressione massima ottenuti mediante misurazione; secondo un?altra opzione possono essere precaricati solamente i dati di pressione massima ottenuti mediante calcolo; secondo una ulteriore opzione possono essere precaricati i dati di pressione massima ottenuti sia mediante misurazione, sia mediante calcolo, ad esempio per confrontarli fra loro. Will you understand? so that? inside the database ? it is possible to pre-load the maximum pressure data in particular according to one of the options outlined below: according to one option, only the maximum pressure data obtained by measurement can be pre-loaded; according to another option, only the maximum pressure data obtained by calculation can be preloaded; according to a further option, the maximum pressure data obtained both by measurement and by calculation can be preloaded, for example to compare them with each other.

Opzionalmente, nel caso in cui durante la fase di calibrazione la pressione generata dalla macchina sul terreno venga misurata utilizzando una pluralit? di sensori collocati al di sotto di ciascun cingolo del sotto-carro 2 e disposti sulla lunghezza del cingolo e/o nel caso in cui venga calcolata utilizzando delle formule apposite, ? anche possibile determinare i dati di pressione massima e i dati di distribuzione di pressione e precaricarli all?interno del database. Indipendentemente dalla tipologia di valori di pressione al terreno che vengono precaricati, ciascuno dei dati di pressione massima e/o ciascuno dei dati di distribuzione di pressione viene sempre associato nel database con i corrispondenti valori dei dati rappresentativi dell?allestimento, dati rappresentativi delle forze di lavoro e dati rappresentativi della configurazione geometrica che hanno originato quei determinati dati di pressione massima e/o dati di distribuzione di pressione. Optionally, if during the calibration phase the pressure generated by the machine on the ground is measured using a plurality of of sensors placed under each track of the undercarriage 2 and arranged along the length of the track and/or if it is calculated using special formulas, ? It is also possible to determine the maximum pressure data and the pressure distribution data and pre-load them into the database. Regardless of the type of ground pressure values that are preloaded, each of the maximum pressure data and/or each of the pressure distribution data is always associated in the database with the corresponding values of the representative data of the construction, representative data of work and data representative of the geometrical configuration which originated that particular maximum pressure data and/or pressure distribution data.

A solo titolo esemplificativo, nella macchina da fondazioni 1 oggetto della presente invenzione, l?operatore pu? inserire manualmente nel sistema elettronico di elaborazione 9, selezionando e/o fornendo in ingresso tramite uno o pi? dei dispositivi di comando 10 sopra descritti, dati di allestimento effettivo rappresentativi dell?allestimento effettivamente adottato dalla macchina da fondazioni 1 (ad esempio, il peso dell?utensile utilizzato e/o della zavorra installata) e dati di valore limite ammissibile di pressione rappresentativi della pressione massima esercitabile dalla macchina sul terreno su cui ? appoggiata la macchina, in particolare in modo specifico per la piattaforma di lavoro utilizzata. By way of example only, in the foundation machine 1 object of the present invention, the operator can enter manually in the electronic processing system 9, selecting and/or providing input through one or more? of the control devices 10 described above, actual set-up data representative of the set-up actually adopted by the foundation machine 1 (for example, the weight of the tool used and/or the installed ballast) and permissible pressure limit value data representative of the maximum pressure that the machine can exert on the ground on which ? supported the machine, especially specifically for the work platform used.

Opzionalmente, ? in aggiunta possibile inserire anche dati rappresentativi della pressione minima che ? necessario sia sempre esercitata dalla macchina sul terreno su cui ? appoggiata. Optionally, ? in addition, it is also possible to enter representative data of the minimum pressure that ? necessary is always exercised by the machine on the ground on which ? leaning.

In alternativa o in aggiunta a quanto sopra esposto, i dati di allestimento effettivo rappresentativi dell?allestimento possono essere forniti in ingresso (o inseriti) automaticamente nel sistema elettronico di elaborazione 9 e, in particolare, possono essere rilevati automaticamente mediante l?impiego di uno o pi? sensori installati sulla macchina 1 stessa. Ad esempio, la macchina da fondazioni 1 pu? essere dotata di un sensore di prossimit? che rileva la presenza o l?assenza di una zavorra ausiliaria o di una estensione dell?antenna oppure pu? essere dotata di una cella di carico che rileva il peso dell?attrezzatura operatrice installata. Alternatively or in addition to the above, the actual fitting data representative of the fitting can be input (or inserted) automatically into the electronic processing system 9 and, in particular, can be detected automatically by using a or more sensors installed on machine 1 itself. For example, the foundation machine 1 can? be equipped with a proximity sensor? that detects the presence or absence of an auxiliary ballast or an extension of the antenna or pu? be equipped with a load cell that detects the weight of the installed operating equipment.

In particolare il sistema elettronico di elaborazione 9 interroga i dati precaricati nel suo database e fornisce in uscita tutte le combinazioni ammissibili, tra quelle precaricate (ossia misurate e/o calcolate), di dati di configurazione geometrica e dati di forze di lavoro agenti che corrispondono a dati di pressione massima che sono contenuti nell?archivio di dati (in particolare, essendo precaricati in quest?ultimo). Nelle combinazioni ammissibili i dati di pressione massima sono minori o uguali ai dati di valore limite ammissibile di pressione. In altri termini, i dati di pressione massima coincidono oppure sono inferiori ai dati di valore limite ammissibile di pressione specifico per la piattaforma di lavoro impiegata, garantendo un determinato coefficiente di sicurezza. In particular, the electronic processing system 9 interrogates the data pre-loaded in its database and outputs all the admissible combinations, among those pre-loaded (i.e. measured and/or calculated), of geometric configuration data and work force data which correspond to maximum pressure data which are contained in the data archive (in particular, being preloaded in the latter). In the permissible combinations, the maximum pressure data is less than or equal to the permissible pressure limit value data. In other words, the maximum pressure data coincide with or are lower than the permissible pressure limit value data specific for the work platform used, guaranteeing a given safety coefficient.

Il sistema elettronico di elaborazione 9 pu? mostrare le suddette combinazioni ammissibili all?operatore, in forma numerica e/o grafica, ad esempio, tramite un display installato nella postazione di comando 7, ad esempio nella cabina. In particolare, il sistema elettronico di elaborazione 9 pu? mostrare una o pi? tabelle bidimensionali che contengono i valori ammissibili dei dati di configurazione geometrica (ad esempio, del raggio di lavoro dell?attrezzatura operatrice 5 e/o dell?angolo di rotazione della torretta 3 rispetto al sotto-carro 2) in corrispondenza di determinati valori ammissibili dei dati di forze di lavoro. Vantaggiosamente l?operatore pu? selezionare un numero prefissato e limitato di parametri i cui valori possono variare e solo con questi valori variabili determinare le corrispondenti pressioni massime precaricate (ossia misurate e/o calcolate). Nel caso questi parametri siano in numero non superiore a tre, possono essere mostrate graficamente le pressioni al terreno. In alternativa o in aggiunta, tali combinazioni ammissibili possono essere mostrate sul display tramite uno o pi? grafici tridimensionali ciascuno dei quali rappresenta tramite una superficie i valori ammissibili del raggio di lavoro al variare dell?intensit? massima di una determinata forza di lavoro agente e dell?entit? dell?angolo di rotazione della torretta. Ancora, tali combinazioni ammissibili possono essere mostrate sul display tramite una raffigurazione che esemplifichi una vista dall?alto della macchina da fondazioni, attorno alla quale sia raffigurato, ad esempio mediante una o pi? linee, l?andamento del valore massimo ammissibile del raggio di lavoro lungo i 360? di rotazione della torretta e al variare dell?intensit? massima di una determinata forza di lavoro agente. Ulteriormente, ? possibile mostrare sul display un grafico bidimensionale con i valori precaricati di pressione al terreno, eventualmente confrontati con il valore limite ammissibile di pressione inserito dall?operatore, e con un menu a tendina tramite il quale selezionare in modo intuitivo e rapido i valori ammissibili dei parametri che influenzano la pressione al terreno, in modo da facilitare e semplificare la scelta pi? corretta dei valori di tali parametri. The electronic processing system 9 can? show the above admissible combinations to the operator, in numerical and/or graphic form, for example, via a display installed in the control station 7, for example in the cab. In particular, the electronic processing system 9 can? show one or more two-dimensional tables which contain the admissible values of the geometric configuration data (for example, of the working radius of the operating equipment 5 and/or of the rotation angle of the turret 3 with respect to the undercarriage 2) in correspondence with certain admissible values of the labor force data. Advantageously, the operator can? select a pre-set and limited number of parameters whose values can vary and only with these variable values determine the corresponding maximum pre-loaded pressures (ie measured and/or calculated). If these parameters are not more than three in number, the pressures on the ground can be shown graphically. Alternatively or in addition, these admissible combinations can be shown on the display via one or more? three-dimensional graphs each of which represents through a surface the admissible values of the working radius as the intensity varies? maximum of a given workforce agent and of the entity? of the turret rotation angle. Furthermore, these admissible combinations can be shown on the display by means of a representation which exemplifies a view from above of the foundation machine, around which it is represented, for example by means of one or more lines, the trend of the maximum permissible value of the working radius along the 360? of rotation of the turret and at the variation of? intensity? maximum of a given working force. Further, ? It is possible to show on the display a two-dimensional graph with the preloaded ground pressure values, possibly compared with the permissible pressure limit value entered by the operator, and with a drop-down menu through which to select the permissible parameter values intuitively and quickly that affect the pressure on the ground, in order to facilitate and simplify the choice more? correct of the values of these parameters.

In modo preferito, il sistema di controllo 8 ? configurato per selezionare e fornire in uscita le suddette combinazioni ammissibili quando queste ultime soddisfano una o pi? condizioni di vincolo impostabili dall?operatore. In particolare, il sistema elettronico di elaborazione 9 pu? adottare alcuni criteri di selezione per restituire solo alcune delle suddette combinazioni ammissibili, ad esempio adottando criteri di priorit? e/o di ottimizzazione, in modo tale da proporre solo quelle combinazioni ammissibili che rispettino ulteriori e particolari vincoli impostabili selettivamente dall?operatore. Ad esempio, tale selezione pu? essere effettuata considerando anche un valore prefissato dei dati di forze di lavoro riferiti a una determinata forza (ad esempio, un valore prefissato pari alla massima forza esercitabile con la massima pressione oleodinamica oppure limitato ad un valore inferiore per ridurre la pressione al terreno) e/o considerando che si abbia un sufficiente angolo di stabilit? e/o che i dati di configurazione geometrica siano limitati ad un certo range di valori dei propri parametri (ad esempio, limitata al solo campo frontale senza ruotare la torretta o senza inclinare l?antenna lateralmente) e/o considerando solo i valori maggiormente conservativi delle combinazioni ammissibili limitate ad un certo range di valori dei dati di configurazione geometrica. In aggiunta, l?operatore pu? selezionare, tramite pannello di controllo, uno o pi? parametri che devono essere considerati come variabili e pu? anche stabilire un range all?interno del quale il valore di tali parametri ? libero di variare; in questo caso, il sistema elettronico di elaborazione 9 restituisce solo quelle combinazioni ammissibili i cui parametri considerati come variabili hanno valori differenti fra loro e tutti rientranti all?interno del range prestabilito dall?operatore ma che, ad esempio, hanno valori identici per tutti gli altri parametri caratteristici. Preferably, the control system 8 ? configured to select and supply the aforementioned admissible combinations when they satisfy one or more? constraint conditions that can be set by the operator. In particular, the electronic processing system 9 can? adopt some selection criteria to return only some of the aforementioned admissible combinations, for example by adopting priority criteria? and/or optimisation, in such a way as to propose only those admissible combinations which respect further and particular constraints which can be selectively set by the operator. For example, this selection can be carried out also considering a pre-set value of the work force data referring to a certain force (for example, a pre-set value equal to the maximum force that can be exerted with the maximum hydraulic pressure or limited to a lower value to reduce the pressure on the ground) and/ or considering that you have a sufficient angle of stability? and/or that the geometric configuration data are limited to a certain range of values of its parameters (for example, limited to the front field only without rotating the turret or without tilting the antenna laterally) and/or considering only the most conservative values of admissible combinations limited to a certain range of values of the geometric configuration data. In addition, the operator can? select, via the control panel, one or more? parameters that must be considered as variables and pu? also establish a range?within which the value of these parameters ? free to vary; in this case, the electronic processing system 9 returns only those admissible combinations whose parameters considered as variables have different values from each other and all falling within the range pre-established by the operator but which, for example, have identical values for all other characteristic parameters.

Nel caso in cui una o pi? condizioni di vincolo (o di selezione) imposte dall?operatore non consentano di selezionare alcuna combinazione ammissibile fra quelle precaricate nel database, il sistema elettronico di elaborazione 9 propone delle combinazioni alternative che sono comunque ammissibili rispetto ai dati di pressione massima e/o rispetto all?angolo di stabilit? della macchina ma che, ad esempio, minimizzano l?errore rispetto alle suddette condizioni di vincolo che non ? possibile rispettare e preferibilmente segnala sul display l?entit? di tale errore per ciascuna di dette condizioni di vincolo. In the event that one or more constraint conditions (or selection) imposed by the operator do not allow to select any admissible combination among those preloaded in the database, the electronic processing system 9 proposes alternative combinations which are in any case admissible with respect to the maximum pressure data and/or with respect to the ?angle of stability? of the machine but which, for example, minimize the error with respect to the aforementioned conditions of constraint which is not ? possible to respect and preferably signals on the display the?entity? of this error for each of said constraint conditions.

Dopo aver visualizzato le combinazioni ammissibili, l?operatore pu? selezionare una determinata combinazione ammissibile, ad esempio un determinato valore del raggio di lavoro ed un determinato valore dell?intensit? massima della forza di estrazione dell?utensile, e visualizzare sul display l?andamento dei dati di pressione massima, precaricati nel database, lungo i 360? di rotazione della torretta, eventualmente confrontando tale valore massimo con i dati di valore limite ammissibile di pressione fornito in ingresso o inserito dall?operatore. Opzionalmente, ? possibile visualizzare anche i dati di distribuzione di pressione sotto ai cingoli, precaricata nel database, in corrispondenza di un qualsiasi angolo di rotazione della torretta. Nel caso in cui l?operatore abbia selezionato uno o pi? parametri da considerare come variabili, ? possibile visualizzare i dati di pressione massima al terreno e/o i dati di distribuzione di pressione al variare del valore di tali parametri. After displaying the admissible combinations, the operator can? select a certain admissible combination, for example a certain value of the working radius and a certain value of? intensity? of the extraction force of the tool, and visualize on the display the trend of the maximum pressure data, preloaded in the database, along the 360? rotation of the turret, possibly comparing this maximum value with the permissible pressure limit value data supplied in input or entered by the operator. Optionally, ? It is also possible to view the pressure distribution data under the tracks, pre-loaded in the database, at any turret rotation angle. In the event that the? operator has selected one or more? parameters to be considered as variables, ? It is possible to display the maximum ground pressure data and/or the pressure distribution data as the value of these parameters varies.

Preferibilmente, sia i dati di pressione massima sia i dati di distribuzione di pressione che vengono mostrati sul display sono i valori precaricati derivanti da misure; solamente se i valori derivanti da misure non sono presenti nel database, il sistema elettronico di elaborazione 9 mostra i valori precaricati derivanti da calcoli. Opzionalmente, sia i dati di pressione massima derivanti da misure sia i dati di distribuzione di pressione derivanti da misure, mostrati sul display, vengono confrontati con i corrispondenti valori derivanti da calcoli e, nel caso in cui differiscano, viene mostrata all?operatore l?entit? del loro scostamento, eventualmente segnalandola in modo diverso all?aumentare della loro differenza percentuale. Preferably, both the maximum pressure data and the pressure distribution data which are shown on the display are the preloaded values deriving from measurements; only if the values deriving from measurements are not present in the database, the electronic processing system 9 shows the preloaded values deriving from calculations. Optionally, both the maximum pressure data deriving from measurements and the pressure distribution data deriving from measurements, shown on the display, are compared with the corresponding values deriving from calculations and, if they differ, the operator is shown the? entity of their deviation, possibly signaling it in a different way as their percentage difference increases.

Il sistema elettronico di elaborazione 9 pu? anche determinare, in ogni particolare combinazione dei tre parametri caratteristici descritti, la posizione del baricentro statico e/o dinamico della macchina (ossia la posizione risultante del baricentro statico dovuta ai soli pesi propri delle parti e/o la posizione risultante del baricentro dinamico dovuta sia ai pesi propri di tali parti sia ad ogni altra forza esterna agente sulla macchina) derivandola sulla base dei valori precaricati dei dati di pressione massima misurata e/o calcolata e mostra tale posizione sul display sia in forma numerica digitale che in forma grafica. Ulteriormente, il sistema elettronico di elaborazione 9 pu? anche determinare la posizione del baricentro statico e/o dinamico della macchina, in ogni particolare combinazione dei tre parametri caratteristici, derivandola sulla base dei dati di configurazione geometrica effettiva e dei dati di allestimento effettivo. Tramite la determinazione del baricentro statico e/o dinamico ? possibile evidenziare quanto manca alla condizione limite ammissibile, quindi confrontare i valori massimi con quelli ammissibili e decidere se la condizione di lavoro ? sufficientemente sicura, ancora prima di entrare in operativit? con la macchina. The electronic processing system 9 can? also determine, in each particular combination of the three characteristic parameters described, the position of the static and/or dynamic center of gravity of the machine (i.e. the resulting position of the static center of gravity due only to the own weights of the parts and/or the resulting position of the dynamic center of gravity due both to the weights of these parts and to any other external force acting on the machine) deriving it on the basis of the preloaded values of the measured and/or calculated maximum pressure data and shows this position on the display both in digital numerical form and in graphic form. Additionally, the electronic processing system 9 can? also determining the position of the static and/or dynamic center of gravity of the machine, in each particular combination of the three characteristic parameters, deriving it on the basis of the actual geometric configuration data and the actual outfitting data. By determining the static and/or dynamic center of gravity ? possible to highlight what is missing from the admissible limit condition, then compare the maximum values with the admissible ones and decide whether the working condition ? sufficiently safe, even before entering into operation? With the car.

Opzionalmente, il sistema elettronico di elaborazione 9 pu? confrontare la posizione del baricentro statico e/o dinamico della macchina derivata dai valori precaricati dei dati di pressione massima con la corrispondente posizione derivata dai dati di configurazione geometrica effettiva e dai dati di allestimento effettivo, al fine di confrontare le due posizioni cos? determinate e restituire una segnalazione all?operatore nel caso in cui esse differiscano sensibilmente. Ulteriormente, il sistema elettronico di elaborazione 9 ? anche configurato per determinare l?angolo di stabilit? della macchina, sia in condizioni statiche (ossia l?angolo di stabilit? della macchina soggetta ai soli pesi propri delle parti) sia in condizioni dinamiche (ossia l?angolo di stabilit? della macchina soggetta sia ai pesi propri che ad ogni altra forza esterna agente) e per mostrare sul display il valore di tale angolo di stabilit? sia in forma numerica digitale che in forma grafica, eventualmente confrontato con il valore minimo specificato nelle norme al fine di fornire una segnalazione quando il valore dell?angolo di stabilit? si avvicina a tale valore minimo. Optionally, the electronic processing system 9 can? compare the position of the static and/or dynamic center of gravity of the machine derived from the preloaded values of the maximum pressure data with the corresponding position derived from the actual geometric configuration data and from the actual construction data, in order to compare the two positions cos? determined and return a report to the operator in the event that they differ significantly. Furthermore, the electronic processing system 9 ? also configured to determine the angle of stability? of the machine, both in static conditions (i.e. the angle of stability? of the machine subject only to the own weights of the parts) and in dynamic conditions (i.e. the angle of stability of the machine subject to both its own weights and any other external force agent) and to show on the display the value of this angle of stability? both in digital numerical form and in graphic form, possibly compared with the minimum value specified in the standards in order to provide a signal when the value of the stability angle? approaches this minimum value.

Grazie alle informazioni restituite dal sistema elettronico di elaborazione 9 e visualizzate sul display, l?operatore pu? scegliere in maniera rapida ed intuitiva la configurazione geometrica e l?intensit? massima che pu? essere adottata per le forze di lavoro al fine di eseguire una lavorazione nel terreno utilizzando un determinato allestimento della macchina da fondazioni 1 in modo tale che la pressione da essa generata sul terreno non possa superare uno specifico valore limite ammissibile. Thanks to the information returned by the electronic processing system 9 and shown on the display, the operator can? choose in a rapid and intuitive way the geometric configuration and the? intensity? maximum that can? be adopted for the work forces in order to carry out tillage in the ground using a certain set-up of the foundation machine 1 in such a way that the pressure generated by it on the ground cannot exceed a specific permissible limit value.

Si deve intendere che l?inserimento, da parte dell?operatore, dei dati di allestimento effettivo adottato costituisce solamente un esempio non limitativo; infatti l?operatore pu? indifferentemente inserire, nel sistema elettronico di elaborazione 9, dati rappresentativi di uno qualsiasi dei tre parametri caratteristici precedentemente descritti. Ad esempio, l?operatore pu? inserire i dati di forze di lavoro massime o i dati di configurazione geometrica effettiva che la macchina deve assumere e ricaverebbe rispettivamente i dati di allestimento ammissibili per rimanere al di sotto dello specifico valore dei dati di valore limite ammissibile di pressione con determinate configurazioni geometriche. Oppure, in tale ipotesi, l?operatore ricaverebbe i dati di configurazione geometrica ammissibili per rimanere al di sotto dello specifico valore dei dati di valore limite ammissibile di pressione con determinati dati di forze di lavoro massime. In aggiunta, l?operatore pu? anche inserire, nel sistema elettronico di elaborazione 9, dati rappresentativi di due dei tre parametri caratteristici precedentemente descritti; ad esempio pu? inserire i dati di allestimento effettivo adottato e i dati di forze di lavoro massime e ricavare i dati di configurazione geometrica ammissibili per rimanere al di sotto dello specifico valore dei dati di valore limite ammissibile di pressione. Oppure, l?operatore pu? inserire i dati di forze di lavoro massime e i dati di configurazione geometrica effettiva e ricavare i dati di allestimento ammissibili che la macchina deve adottare. Si deve intendere che i dati rappresentativi dei parametri caratteristici possono rappresentare anche un range di valori di tali parametri, ad esempio ? possibile inserire un range di valori dell?angolo di rotazione torretta tra un valore massimo ed un valore minimo possibili, in modo tale che il sistema elettronico di elaborazione 9 restituisca le combinazioni ammissibili solo all?interno di tale range di valori. It must be understood that the insertion, by the operator, of the actual set-up data adopted constitutes only a non-limiting example; in fact, the operator can? indifferently enter, in the electronic processing system 9, data representative of any one of the three characteristic parameters previously described. For example, the operator can? enter the maximum work force data or the effective geometric configuration data that the machine must assume and would respectively obtain the permissible set-up data to remain below the specific value of the permissible pressure limit value data with certain geometric configurations. Or, in this hypothesis, the operator would obtain the admissible geometric configuration data to remain below the specific value of the admissible pressure limit value data with certain maximum work force data. In addition, the operator can? also inserting, in the electronic processing system 9, data representative of two of the three characteristic parameters previously described; for example can? enter the actual set-up data adopted and the maximum work force data and obtain the permissible geometric configuration data to remain below the specific value of the permissible pressure limit value data. Or, the operator can? enter the maximum work force data and the effective geometric configuration data and obtain the admissible set-up data that the machine must adopt. It must be understood that the representative data of the characteristic parameters can also represent a range of values of these parameters, for example ? It is possible to enter a range of turret rotation angle values between a maximum and a minimum possible value, so that the electronic processing system 9 returns the admissible combinations only within this range of values.

In una prima variante di attuazione della macchina da fondazioni 1 oggetto della presente invenzione, le combinazioni ammissibili fornite in uscita dal sistema elettronico di elaborazione 9 - in seguito all?inserimento dei dati di allestimento effettivo e/o dei dati di configurazione geometrica effettiva e/o dei dati di forze di lavoro massime - vengono memorizzate all?interno del sistema elettronico di elaborazione 9 stesso, eventualmente in seguito a una conferma richiesta all?operatore tramite il display installato in cabina. In a first embodiment variant of the foundation machine 1 object of the present invention, the admissible combinations supplied in output by the electronic processing system 9 - following the entry of the actual construction data and/or of the actual geometric configuration data and/ or maximum work force data - are stored within the electronic processing system 9 itself, possibly following a confirmation requested from the operator via the display installed in the cab.

Preferibilmente la macchina da fondazioni 1 comprende almeno un sensore, operativamente connesso con il sistema di controllo 8 e installato sulla macchina da fondazioni 1, che rileva, direttamente o indirettamente, il valore attuale di almeno un parametro della configurazione geometrica della macchina e invia al sistema elettronico di elaborazione 9 un segnale rappresentativo di tale valore attuale, ad esempio pu? essere un sensore che misura direttamente il valore attuale del raggio di lavoro e/o un sensore che misura direttamente il valore attuale dell?angolo di rotazione della torretta. Alternativamente o in aggiunta, tale sensore pu? rilevare indirettamente il valore attuale di un parametro della configurazione geometrica, ad esempio pu? essere un sensore di prossimit? configurato per rilevare quando un movimento di una parte della macchina raggiunge una determinata estensione oppure pu? comprendere una pluralit? di sensori di prossimit? configurati per rilevare l?estensione del movimento di una parte in corrispondenza di una pluralit? di posizioni intermedie assunte dalla parte stessa durante il suo movimento. Tali sensori di prossimit? sono configurati per inviare un segnale al sistema elettronico di elaborazione 9 quando il corrispondente movimento di una parte della macchina raggiunge una determinata estensione, ad esempio quando il raggio di lavoro raggiunge una determinata estensione limite o quando la rotazione della torretta raggiunge un determinato angolo limite. A titolo esemplificativo, l?operatore fornisce in ingresso o inserisce i dati di allestimento effettivo adottato dalla macchina e seleziona i dati di forze di lavoro massime che sono rappresentativi del valore massimo dell?intensit? delle forze di lavoro agenti; in questo modo, durante l? esercizio della macchina, il sistema elettronico di elaborazione 9 compara i valori attuali della configurazione geometrica assunta dalla macchina in esercizio con i valori massimi ammissibili dei dati di configurazione geometrica riferiti al valore massimo selezionato delle forze agenti e fa eseguire alla macchina da fondazioni 1 almeno una predeterminata funzione quando i valori attuali rilevati della configurazione geometrica risultano troppo vicini (al di sotto di un valore di soglia predeterminabile) ai valori massimi ammissibili, in modo tale che i valori attuali non possano mai eccedere i valori massimi ammissibili. Tali funzioni predeterminate possono essere una o pi? delle funzioni selezionate tra: emettere almeno un segnale di allarme acustico e/o visivo, arrestare almeno un movimento di parti della macchina, azionare almeno un movimento di parti della macchina, fornire in uscita almeno un suggerimento di modifica di allestimento e/o configurazione geometrica e/o forze agenti, in particolare in modo da mantenere un determinato coefficiente o livello di sicurezza rispetto al valore limite ammissibile di pressione e/o rispetto alla stabilit? della macchina. Preferably the foundation machine 1 comprises at least one sensor, operatively connected to the control system 8 and installed on the foundation machine 1, which detects, directly or indirectly, the current value of at least one parameter of the geometric configuration of the machine and sends to the system electronic processing 9 a signal representative of this current value, for example pu? be a sensor that directly measures the current value of the working radius and/or a sensor that directly measures the current value of the turret rotation angle. Alternatively or in addition, this sensor can? indirectly detect the current value of a parameter of the geometric configuration, for example pu? be a proximity sensor? configured to detect when a movement of a part of the machine reaches a certain extent or pu? understand a plurality of proximity sensors? configured to detect? extension of the movement of a part in correspondence of a plurality? of intermediate positions assumed by the part itself during its movement. These proximity sensors? they are configured to send a signal to the electronic processing system 9 when the corresponding movement of a part of the machine reaches a certain extension, for example when the working radius reaches a certain limit extension or when the rotation of the turret reaches a certain limit angle. By way of example, the operator inputs or enters the actual set-up data adopted by the machine and selects the maximum work force data which are representative of the maximum value of the intensity? of the labor force agents; in this way, during the operation of the machine, the electronic processing system 9 compares the current values of the geometric configuration assumed by the machine in operation with the maximum admissible values of the geometric configuration data referred to the selected maximum value of the acting forces and makes the machine carry out foundations 1 at least one predetermined function when the detected actual values of the geometric configuration are too close (below a predeterminable threshold value) to the maximum permissible values, so that the actual values can never exceed the maximum permissible values. These predetermined functions can be one or more? of the functions selected from: emitting at least one acoustic and/or visual alarm signal, stopping at least one movement of parts of the machine, starting at least one movement of parts of the machine, supplying at least one suggestion of modification of the set-up and/or geometric configuration in output and/or acting forces, in particular so as to maintain a certain coefficient or level of safety with respect to the permissible limit value of pressure and/or with respect to the stability? of the car.

Opzionalmente, l?operatore pu? inserire o selezionare nel sistema elettronico di elaborazione 9, tramite pannello di controllo, anche dei valori limite massimi per i principali parametri della configurazione geometrica che la macchina pu? assumere in esercizio, ad esempio valori limite massimi del raggio di lavoro dell?utensile e dell?angolo di rotazione della torretta 3. Tali valori limite massimi del raggio di lavoro e dell?angolo di rotazione della torretta 3 sono quei valori della macchina da fondazioni 1 che l?operatore non intende superare in esercizio. In particolare, l?inserimento di tali valori limite massimi determina un range di valori utilizzabili in esercizio; ad esempio nel caso in cui l?operatore inserisca un valore limite massimo di 3 metri per il raggio di lavoro significa che la macchina da fondazioni 1 in esercizio pu? assumere un qualsiasi valore del raggio di lavoro compreso tra il valore minimo fisicamente possibile ed il valore limite massimo di 3 metri inserito dall?operatore. Vantaggiosamente, i valori limite impostabili dall?operatore possono essere scelti fra quei valori che risultano rilevabili, direttamente o indirettamente, dal sistema di controllo 8 della macchina tramite l?utilizzo dei sensori. In alternativa o in aggiunta, anche i valori limite minimi dei principali parametri della configurazione geometrica della macchina possono essere inseriti o selezionati dall?operatore, ossia i valori al di sotto dei quali l?operatore non intende scendere in esercizio. Nel caso in cui l?operatore inserisca sia un valore limite massimo sia un valore limite minimo per un parametro della configurazione geometrica, tale parametro pu? assumere in esercizio un qualsiasi valore compreso tra tali valori limite inseriti dall?operatore. Nel caso in cui i due valori limite fossero coincidenti fra loro, tale parametro della configurazione geometrica sarebbe prefissato e il sistema di controllo 8 varierebbe solo gli altri parametri. In questo caso, le configurazioni geometriche ammissibili restituite dal sistema elettronico di elaborazione 9 saranno limitate contemporaneamente sia dai valori limite della configurazione geometrica inseriti dall?operatore sia dal valore limite ammissibile di pressione. Optionally, the operator can? enter or select in the electronic processing system 9, via the control panel, also the maximum limit values for the main parameters of the geometric configuration that the machine can? assume in operation, for example, maximum limit values of the working radius of the tool and of the rotation angle of the turret 3. These maximum limit values of the working radius and of the rotation angle of the turret 3 are those values of the foundation machine 1 which the operator does not intend to exceed in operation. In particular, the insertion of these maximum limit values determines a range of values that can be used in operation; for example, if the operator enters a maximum limit value of 3 meters for the working radius, does it mean that the foundation machine 1 in operation can? assume any value of the working radius between the minimum value physically possible and the maximum limit value of 3 meters entered by the operator. Advantageously, the limit values which can be set by the operator can be selected from those values which can be detected, directly or indirectly, by the control system 8 of the machine through the use of the sensors. Alternatively or in addition, the minimum limit values of the main parameters of the geometric configuration of the machine can also be entered or selected by the operator, i.e. the values below which the operator does not intend to go in operation. In the event that the operator enters both a maximum limit value and a minimum limit value for a parameter of the geometric configuration, this parameter can? assume in operation any value included between these limit values entered by the operator. In the event that the two limit values coincide with each other, this parameter of the geometric configuration would be predetermined and the control system 8 would vary only the other parameters. In this case, the admissible geometric configurations returned by the electronic processing system 9 will be limited simultaneously both by the limit values of the geometric configuration entered by the operator and by the admissible pressure limit value.

In una seconda variante di attuazione la macchina da fondazioni 1 comprende, in aggiunta a quanto descritto in riferimento alla prima variante, anche almeno un sensore, operativamente connesso con il sistema di controllo 8 e installato sulla macchina da fondazioni 1, che rileva direttamente o indirettamente il valore attuale di almeno una forza di lavoro agente sulla macchina stessa, ad esempio una cella di carico montata alla sommit? dell?antenna 4. In a second embodiment variant, the foundation machine 1 comprises, in addition to what is described with reference to the first variant, also at least one sensor, operatively connected to the control system 8 and installed on the foundation machine 1, which detects directly or indirectly the current value of at least one workforce acting on the machine itself, for example a load cell mounted on the top? of the antenna 4.

L?operatore inserisce solamente i dati di allestimento effettivo adottato dalla macchina; in questo modo, durante l?esercizio della macchina, il sistema elettronico di elaborazione 9 compara i valori attuali della configurazione geometrica assunta dalla macchina in esercizio con i valori massimi ammissibili della configurazione geometrica riferiti al valore attuale delle forze agenti e compara il valore attuale dell?almeno una forza di lavoro con il valore massimo ammissibile di tale forza riferito ai valori attuali della configurazione geometrica. Il sistema elettronico di elaborazione 9 fa eseguire alla macchina da fondazioni 1 almeno una delle predeterminate funzioni, precedentemente descritte, quando i valori attuali della configurazione geometrica e/o il valore attuale di almeno una forza di lavoro risultano troppo vicini (al di sotto di un valore di soglia predeterminabile) ai rispettivi valori massimi ammissibili, in modo tale che i valori attuali della configurazione geometrica e/o i valori attuali delle forze di lavoro agenti non possano mai eccedere i rispettivi valori massimi ammissibili. In generale, si deve comprendere che la seconda variante di attuazione della macchina da fondazioni 1 oggetto della presente invenzione comprende sempre almeno un sensore che rileva il valore attuale di almeno una forza di lavoro ma pu? anche non comprendere un sensore che rileva il valore attuale di almeno un parametro della configurazione geometrica della macchina. The operator only enters the actual set-up data adopted by the machine; in this way, during operation of the machine, the electronic processing system 9 compares the current values of the geometric configuration assumed by the machine in operation with the maximum admissible values of the geometric configuration referred to the current value of the acting forces and compares the current value of the is at least one workforce with the maximum permissible value of this force referred to the current values of the geometric configuration. The electronic processing system 9 causes the foundation machine 1 to perform at least one of the predetermined functions, previously described, when the current values of the geometric configuration and/or the current value of at least one workforce are too close (below a predeterminable threshold value) to the respective maximum permissible values, in such a way that the current values of the geometric configuration and/or the current values of the active work forces can never exceed the respective maximum permissible values. In general, it must be understood that the second actuation variant of the foundation machine 1 object of the present invention always comprises at least one sensor which detects the current value of at least one workforce but can also not include a sensor which detects the current value of at least one parameter of the geometrical configuration of the machine.

In particolare, il sistema di controllo 8 pu? essere settato con i valori massimi ammissibili di forza ricavati da una combinazione ammissibile, in modo tale che l?intensit? della forza non superi mai tali valori massimi; ad esempio le macchine dotate di impianti elettro-proporzionali hanno settaggi che possono essere automaticamente impostati dal sistema di controllo 8, oppure nel caso di macchine elettroidrauliche ? possibile mostrare su un display dei suggerimenti inerenti ai settaggi che ? necessario effettuare (ad esempio la regolazione di una valvola di massima dell?impianto oleodinamico). In questo secondo caso risulta vantaggioso monitorare in esercizio il valore della effettiva pressione oleodinamica dell?azionamento che eroga la forza che deve essere limitata, in modo da verificare costantemente che il valore settato non sia superato e, nel caso sia oltrepassato, inviare una segnalazione di allarme all?operatore. In alternativa o in aggiunta, ? possibile determinare il valore attuale di almeno una forza di lavoro sulla base del valore della effettiva pressione oleodinamica al fine di confrontare il valore attuale cos? determinato con il valore attuale rilevato, direttamente o indirettamente, dall?almeno un sensore per inviare una segnalazione di allarme all?operatore quando la differenza fra tali valori attuali supera un valore di soglia predeterminabile. In particular, the control system 8 can? be set with the maximum permissible values of force obtained from an admissible combination, in such a way that the? intensity? force never exceeds these maximum values; for example, do machines equipped with electro-proportional systems have settings which can be automatically set by the control system 8, or in the case of electro-hydraulic machines ? possible to show on a display of the suggestions relating to the settings that ? necessary to carry out (for example the adjustment of a relief valve of the hydraulic system). In this second case, it is advantageous to monitor the value of the effective hydraulic pressure of the drive that delivers the force that must be limited during operation, so as to constantly check that the set value is not exceeded and, if it is exceeded, send a warning alarm to the operator. Alternatively or in addition, ? is it possible to determine the current value of at least one workforce on the basis of the value of the actual hydraulic pressure in order to compare the current value cos? determined with the current value detected, directly or indirectly, by the at least one sensor to send an alarm signal to the operator when the difference between these current values exceeds a predeterminable threshold value.

Opzionalmente, ? possibile utilizzare anche sensori che misurano lo stato tensionale in determinati punti del sottocarro 2 in modo da rilevare i carichi risultanti attuali agenti sulla macchina, ad esempio estensimetri posti in prossimit? della ralla che collega il sotto-carro 2 alla torretta 3 oppure celle di carico poste in prossimit? di perni che collegano i cingoli al telaio del sotto-carro 2. In questo caso, il sistema di controllo 8 pu? effettuare un confronto tra i carichi risultanti attuali agenti sulla macchina e misurati dai sensori posti in prossimit? del sotto-carro 2 ed i carichi risultanti che dovrebbero agire sulla macchina calcolati sulla base dei dati di allestimento effettivo inserito dall?operatore e dei valori attuali misurati delle forze di lavoro. Nel caso in cui il confronto mostra differenze trascurabili significa che i dati di allestimento effettivo inseriti manualmente dall?operatore tramite pannello di controllo corrispondono al reale allestimento adottato dalla macchina. Nel caso in cui le differenze sono consistenti, ossia superiori a un valore di soglia predeterminabile, significa che i dati di allestimento effettivo inserito dall?operatore ? diverso da quello realmente adottato ed il sistema di controllo emette una segnalazione con la quale avvisa l?operatore che qualche opzione selezionata e/o qualche dato inserito non ? corretto e chiede di verificarlo nuovamente. Qualora l?operatore confermi la correttezza dei dati inseriti, il sistema di controllo 8 emette una ulteriore segnalazione con la quale avvisa l?operatore di controllare il corretto funzionamento dei sensori, poich? il confronto mostra differenze consistenti. Optionally, ? Is it also possible to use sensors which measure the state of tension in certain points of the undercarriage 2 in order to detect the resulting current loads acting on the machine, for example strain gauges placed near of the fifth wheel that connects the undercarriage 2 to the turret 3 or load cells placed in the vicinity? of pins that connect the tracks to the frame of the undercarriage 2. In this case, the control system 8 can? make a comparison between the resulting current loads acting on the machine and measured by the sensors placed in the vicinity? of the undercarriage 2 and the resulting loads which should act on the machine calculated on the basis of the actual equipment data entered by the operator and the actual measured values of the working forces. If the comparison shows negligible differences, it means that the actual set-up data entered manually by the operator via the control panel correspond to the real set-up adopted by the machine. If the differences are consistent, ie higher than a predeterminable threshold value, does it mean that the actual set-up data entered by the operator? different from the one actually adopted and the control system issues a signal with which it warns the operator that some option selected and/or some data entered is not? corrected and ask you to check it again. If the operator confirms the correctness of the entered data, the control system 8 issues a further signal with which it advises the operator to check the correct functioning of the sensors, since? the comparison shows consistent differences.

Inoltre, con particolare riferimento alla figura 3, la presente invenzione prevede un metodo per controllare una macchina da fondazioni 1; come sopra descritto, la macchina da fondazioni 1 comprende: Furthermore, with particular reference to figure 3, the present invention provides a method for controlling a foundation machine 1; as described above, the foundation machine 1 comprises:

- un sotto-carro cingolato 2 configurato per spostarsi sul terreno muovendo tale macchina da fondazioni 1 e configurato per sopportare le forze e i carichi agenti sulla macchina da fondazioni 1 e per trasmetterli al terreno su cui poggia la macchina; - a tracked undercarriage 2 configured to move on the ground by moving this machine from foundations 1 and configured to support the forces and loads acting on the machine from foundations 1 and to transmit them to the ground on which the machine rests;

- una torretta 3 meccanicamente collegata al sotto-carro cingolato 2; - a turret 3 mechanically connected to the tracked undercarriage 2;

- un?antenna 4 sulla quale ? configurata per essere montata un?attrezzatura operatrice 5 predisposta per realizzare una lavorazione nel terreno; - a? antenna 4 on which ? configured to mount an operating equipment 5 prearranged for carrying out tillage in the ground;

- un cinematismo 6 che collega meccanicamente detta antenna 4 con detta torretta 3 e che ? configurato per variare il raggio di lavoro dell?attrezzatura operatrice 5; - una postazione di comando 7 configurata per essere utilizzata da un operatore in modo tale che egli sia in grado di impartire comandi per controllare la macchina da fondazioni e visualizzare e/o inserire informazioni relative all?operativit? della macchina;- un sistema di controllo 8 operativamente connesso alla postazione di comando 7 e configurato per controllare e comandare la macchina da fondazioni 1 in funzione dei comandi impartiti dall?operatore e comprendente almeno una unit? di memoria 11 nella quale ? memorizzato un archivio di dati. - a kinematic mechanism 6 which mechanically connects said antenna 4 with said turret 3 and which ? configured to vary the working radius of the operating equipment 5; - a control station 7 configured to be used by an operator in such a way that he is able to issue commands to control the machine from foundations and display and/or enter information relating to operation? of the machine; - a control system 8 operatively connected to the control station 7 and configured to control and command the machine from foundations 1 according to the commands given by the operator and comprising at least one unit? of memory 11 in which ? stored a data archive.

Tale metodo comprende inoltre i seguenti passi: This method also includes the following steps:

- precaricare nel suddetto archivio di dati i valori massimi della pressione generata dalla macchina sul terreno determinati in funzione di corrispondenti dati di allestimento rappresentativi degli allestimenti adottabili da tale macchina, dati di configurazione geometriche rappresentativi delle configurazioni geometriche assumibili da tale macchina, e dati di forze di lavoro rappresentativi delle forze di lavoro atte ad agire su tale macchina; - pre-load in the aforementioned data archive the maximum values of the pressure generated by the machine on the ground determined on the basis of corresponding set-up data representative of the set-ups that can be adopted by this machine, geometric configuration data representative of the geometric configurations that can be assumed by this machine, and force data representative of the workforce capable of acting on this machine;

- eseguire un?interrogazione dell?archivio di dati mediante il sistema di controllo 8; e - performing a query of the data archive by means of the control system 8; And

- controllare e comandare, dalla postazione di comando 7 e mediante il sistema di controllo 8, la macchina da fondazioni 1 in funzione dell?interrogazione dell?archivio dati. - control and command, from the command station 7 and by means of the control system 8, the foundation machine 1 according to the interrogation of the data file.

Preferibilmente il metodo comprende inoltre il passo di inserire nel sistema di controllo 8, tramite un operatore mediante la postazione di comando 7, dati di allestimento effettivo rappresentativi dell?allestimento adottato dalla macchina da fondazioni, e dati di valore limite ammissibile di pressione massima rappresentativi della pressione massima esercitabile sul terreno su cui ? appoggiata la macchina. L?interrogazione ? eseguita in funzione dei dati di allestimento effettivo e dei dati di valore limite ammissibile di pressione massima. Preferably the method further comprises the step of entering into the control system 8, by an operator via the control station 7, data of the actual set-up representative of the set-up adopted by the foundation machine, and data of the permissible maximum pressure limit value representative of the maximum pressure that can be exerted on the ground on which ? put the car down. The question? carried out according to the actual construction data and the permissible maximum pressure limit value data.

Ancor pi? preferibilmente, il metodo comprende inoltre il passo di fornire in uscita, mediante il sistema di controllo 8, almeno una combinazione ammissibile dei dati di configurazione geometrica e/o dei dati di forze di lavoro. Tale almeno una combinazione ammissibile ? correlata a corrispondenti dati di pressione massima precaricati che sono contenuti nell?archivio di dati e che sono minori o uguali ai dati di valore limite ammissibile di pressione inseriti. even more preferably, the method further comprises the step of outputting, by means of the control system 8, at least one admissible combination of the geometrical configuration data and/or of the work force data. Such at least one permissible combination ? related to corresponding preloaded maximum pressure data which is contained in the data archive and which is less than or equal to the entered pressure limit value data.

Ulteriori dettagli funzionali e strutturali riferibili al metodo sono stati descritti precedentemente a riguardo delle forme di realizzazione e varianti di attuazione della macchina di fondazioni 1 e quindi non sono qui ripetuti ai fini di concisione, ma possono intendersi come applicabili al presente metodo, senza la necessit? di essere ulteriormente descritti od illustrati. Further functional and structural details referable to the method have been previously described with regard to the embodiments and variant embodiments of the foundation machine 1 and therefore are not repeated here for the sake of conciseness, but can be understood as applicable to the present method, without the need ? to be further described or illustrated.

Naturalmente, fermo restando il principio dell?invenzione, le forme di realizzazione, le varianti di attuazione ed i dettagli di realizzazione potranno essere ampiamente variati rispetto a quanto descritto ed illustrato precedentemente a puro titolo di esempio non limitativo, senza per questo uscire dall?ambito dell?invenzione come definito nelle annesse rivendicazioni. Of course, the principle of the invention remaining the same, the embodiments, embodiment variants and construction details can be varied widely with respect to what has been described and illustrated previously purely by way of non-limiting example, without thereby departing from the scope of the invention as defined in the annexed claims.

In particolare, sebbene le figure siano state descritte con riferimento al raggio di lavoro e all?angolo di rotazione della torretta, ? possibile considerare analogamente anche qualsiasi altro parametro della configurazione geometrica della macchina che influisce sulla sua stabilit? in esercizio e sul valore di pressione generata al terreno (ad esempio ? possibile considerare un qualsiasi angolo di inclinazione dell?antenna e/o un qualsiasi grado di libert? del cinematismo della macchina). L?antenna infatti potrebbe essere inclinata lateralmente, frontalmente e/o posteriormente per operare le perforazioni richieste e tali angoli di inclinazione possono essere fissi oppure le condizioni potrebbero richiedere che essi debbano variare (ad esempio, quando si deve passare da una perforazione verticale ad una successiva traslazione con antenna inclinata all? indietro per aumentare la stabilit? della macchina). In questi casi la determinazione delle pressioni al terreno pu? tenere conto anche della variazione di questi parametri. In particular, although the figures have been described with reference to the working radius and the rotation angle of the turret, Is it possible to consider similarly any other parameter of the geometric configuration of the machine that affects its stability? in operation and on the pressure value generated on the ground (for example it is possible to consider any angle of inclination of the antenna and/or any degree of freedom of the kinematic mechanism of the machine). In fact, the antenna could be inclined laterally, frontally and/or posteriorly to operate the required perforations and these inclination angles can be fixed or the conditions could require that they have to vary (for example, when one has to pass from a vertical perforation to a subsequent translation with the antenna tilted backwards to increase the stability of the machine). In these cases, the determination of the pressure on the ground pu? also take into account the variation of these parameters.

Analogamente, le macchine che non hanno la torretta girevole, ma fissa, possono avere l?antenna brandeggiabile lateralmente e quindi in funzione delle posizioni assunte da questa ? possibile determinare l?andamento delle massime pressioni al terreno. Oppure ancora, come avviene tipicamente nelle macchine da tunnel, l?antenna pu? essere movimentata da bracci rotanti che descrivono cerchi al fronte e l?antenna si trova in una condizione sub-orizzontale. Ruotando l?antenna da una configurazione centrata sul piano longitudinale della macchina a quello laterale, aumenta progressivamente il carico su uno dei due cingoli, mentre l?altro viene scaricato e quindi anche in questo caso pu? essere determinata la condizione di pressione al terreno massima in funzione di come varia questo parametro. Similarly, the machines that do not have a rotating turret, but a fixed one, can have the antenna tilted laterally and therefore according to the positions assumed by this? possible to determine the trend of the maximum pressures on the ground. Or again, as typically happens in tunnel machines, the antenna can? be moved by rotating arms that describe circles at the front and the antenna is in a sub-horizontal condition. Rotating the antenna from a configuration centered on the longitudinal plane of the machine to the lateral one, progressively increases the load on one of the two tracks, while the other is unloaded and therefore also in this case it can? to determine the maximum ground pressure condition as a function of how this parameter varies.

Inoltre le macchine potrebbero non avere, come postazione di comando 7, una cabina fissata sulla torretta 3, ma potrebbero avere una postazione di comando 7 (plancia di perforazione, e/o di posizionamento, e/o di traslazione) che ? remota, utilizzabile a terra, da cui l?operatore aziona la macchina mettendosi nella condizione di visibilit? e sicurezza migliori, in funzione dei comandi che deve impartire. Furthermore, the machines could not have, as control station 7, a cabin fixed on the turret 3, but could have a control station 7 (drilling, and/or positioning, and/or translation bridge) which ? remote, usable on the ground, from which the operator operates the machine putting himself in the condition of visibility? and safety, depending on the commands it has to issue.

Claims

1) Foundation machine (1) including:

- a tracked undercarriage (2) configured to move on the ground (S) moving the rest of said foundation machine (1) and configured to support the forces and loads acting on the rest of said foundation machine (1) and to transmit them to the ground (S) on which ? resting said machine;

- a turret (3) mechanically connected to the tracked undercarriage (2);

- an? antenna (4) on which ? configured to mount an operating equipment (5) prearranged for carrying out work in the ground (S);

- a kinematic system (6) which mechanically connects said antenna (4) with said turret (3) and which ? configured to vary the distance between said antenna (4) and said turret (3);

- a control station (7) configured to be used by an operator in such a way that, from said control station (7), said operator is able to issue commands aimed at controlling said foundation machine (1) and said operator is able to display and/or provide input information relating to? of said machine; And

- a control system (8) operatively connected to said control station (7) and configured to control and command the foundation machine (1) according to the commands given by said operator and comprising at least one unit? of memory (11) in which ? stored a data archive; said data file containing at least maximum pressure data representative of the maximum values of the pressure generated by the machine on the ground;

said maximum pressure data being determined as a function of corresponding combinations of:

set-up data representative of the set-ups that can be adopted by said machine,

geometric configuration data representative of the geometric configurations that can be assumed by said machine, and work force data representative of the work forces capable of acting on said machine.

2) Foundation machine according to claim 1, wherein said turret (3) is mounted rotating with respect to said undercarriage (2) around an axis of rotation (R); said geometric configuration data comprising:

- a working radius defined by the distance between said rotation axis and said operating equipment (5), and a rotation angle defined between said turret (3) and said undercarriage (2) on a plane substantially orthogonal to said rotation axis rotation (R).

The foundation machine according to claim 1 or 2, wherein said data file further contains pressure distribution data representative of values of the spatial length distribution of the pressure under the tracks of said undercarriage (2); said pressure distribution data being determined as a function of combinations of said set-up data, said geometric configuration data, and said working force data.

4. Foundation machine according to any one of the preceding claims, wherein said maximum pressure data and/or said pressure distribution data are pre-loaded into said data file.

5. Foundation machine according to any one of the preceding claims, wherein said maximum pressure data and/or said pressure distribution data are representative of values measured during a calibration phase of the machine.

6. Foundation machine according to any one of the preceding claims, wherein said maximum pressure data and/or said pressure distribution data are representative of values calculated during a calibration phase of the machine.

7) Foundation machine according to any one of the preceding claims, wherein said control system (8) ? configured to receive input data of the allowable pressure limit value representative of the maximum pressure that can be exerted by the machine on the ground on which ? intended to support said machine and at least one of the data selected in the set consisting of:

- actual construction data representative of the construction actually adopted by said foundation machine, e

- effective geometric configuration data representative of the geometric configuration assumed by said foundation machine (1); And

- maximum work force data representative of the maximum value of the work forces acting on the foundation machine (1).

8) Foundation machine according to claim 7, wherein said control system (8) ? configured to interrogate said data file and to output at least one permissible combination of said construction data and/or said geometric configuration data and/or said work force data; said at least one permissible combination being related to corresponding maximum pressure data which are contained in said data file and which are less than or equal to said permissible pressure limit value data.

9) Foundation machine according to claim 8, wherein said control system (8) ? configured to select and output said at least one admissible combination when the latter satisfies at least one constraint condition which can be set by said operator.

10) Foundation machine according to claim 9, wherein said control system (8) ? configured to output at least one alternative admissible combination when said at least one admissible combination does not comply with said at least one constraint condition set by the operator; said alternative permissible combination being related to corresponding maximum pressure data which is less than or equal to said permissible pressure limit value data.

11) Foundation machine according to any claim from 8 to 10, wherein the control system (8) ? further configured to display the value of the maximum pressure data and/or of the pressure distribution data contained in said data file and corresponding to said at least one admissible combination.

12) Foundation machine according to claim 11 when dependent on claims 5 and 6, wherein said control system (8) ? configured to compare measured values and calculated values of said maximum pressure data and/or said pressure distribution data.

13) Foundation machine according to any claim from 8 to 12, wherein said control system (8) ? also configured to determine the position of the static and/or dynamic center of gravity of the machine and corresponding to said at least one permissible combination.

14) Foundation machine according to claim 13, wherein the control system (8) is configured to compare:

- the position of the static and/or dynamic center of gravity corresponding to said at least one admissible combination and determined on the basis of the data contained in said data file; And

- the position of the static and/or dynamic center of gravity determined on the basis of said actual geometric configuration data and said actual outfitting data supplied as input.

15) Foundation machine according to any preceding claim, further comprising at least one sensor operatively connected with said control system (8) and configured to detect the current value of at least one parameter of said geometric configuration data of the foundation machine (1) , said control system (8) being further configured to compare said current value of the geometric configuration with a maximum admissible value of said geometric configuration data and to cause the foundation machine (1) to perform at least one predetermined function when the difference between said maximum admissible value and said current value is below a predeterminable threshold value.

16) Foundation machine according to any preceding claim, further comprising at least one sensor operatively connected with said control system (8) and configured to detect the current value of at least one workforce acting on the foundation machine (1), said system control system (8) being furthermore configured to compare said current value of at least one work force with a maximum permissible value of this force and to make the machine perform foundations (1) at least one predetermined function when the difference between said maximum value admissible and said current value is below a predeterminable threshold value.

17) Foundation machine according to claim 15 or 16, in which it dictates at least one predetermined function ? selected in the set consisting of the predetermined functions of:

- emit at least one acoustic and/or visual alarm signal,

- stopping at least one movement of parts of the machine, - starting at least one movement of parts of the machine, - supplying at least one suggestion of modification of the set-up and/or geometric configuration and/or acting forces in the output.

18) Foundation machine according to claim 17, further comprising sensors detecting the current resultant loads acting on the machine, said control system (8) further being configured to carry out a comparison between the current resultant loads measured by said sensors and the resultant loads calculated on the basis of said actual set-up data entered by the operator and the actual measured values of the working forces.

19) Foundation machine according to claim 18, wherein said sensors which detect the current resultant loads acting on the machine are located in the proximity of the undercarriage (2).

20) Foundation machine according to claim 19, wherein said control system (8) ? configured to issue a signal warning the operator to check the entered data and/or to verify the correct functioning of said sensors when said comparison between said actual measured loads and said calculated resulting loads shows a difference that exceeds a predeterminable threshold value .

21) Foundation machine according to any one of the preceding claims, wherein said data archive ? a database.

22) Method for controlling a foundation machine (1); said foundation machine (1) including:

- a turret (3) mechanically connected to the tracked undercarriage (2);

- an? antenna (4) on which ? configured to mount an operating equipment (5) prearranged for carrying out a tillage in the ground;

- a control station (7) configured to be used by an operator in such a way that, from said control station (7), said operator is able to issue commands aimed at controlling said foundation machine (1) and said operator is able to display and/or provide input information relating to? of the car;

- a control system (8) operatively connected to said control station (7) and configured to control and command the foundation machine (1) according to the commands given by said operator and comprising at least one unit? of memory (11) in which ? stored a data archive;

wherein said method comprises the following steps:

- preloading in said data file the maximum values of the pressure generated by the machine on the ground determined according to corresponding set-up data representative of the set-ups that can be adopted by said machine, geometric configuration data representative of the geometric configurations that can be assumed by said machine, and force data representative of the workforce capable of acting on said machine;

- querying said data file by means of said control system (8); And

- controlling and commanding, from said command station (7) and by means of said control system (8), said foundation machine (1) according to said interrogation of said data file.

23) Method according to claim 22, further comprising the step of entering into said control system (8), by means of an operator via said control station (7), actual construction data representative of the construction adopted by said foundation machine, and maximum pressure permissible limit value data representative of the maximum pressure that can be exerted on the ground on which ? resting said machine; said interrogation being performed as a function of said actual construction data and said maximum pressure admissible limit value data.

24) Method according to claim 23, wherein there is furthermore the step of outputting, by means of said control system (8), at least one permissible combination of said geometric configuration data and/or of said work force data; said at least one permissible combination being related to corresponding preloaded maximum pressure data which is contained in said data file and which is less than or equal to said entered pressure permissible limit value data.