IT201800003687A1

IT201800003687A1 - ULTRA BROADBAND REAL-TIME LOCATION SYSTEM

Info

Publication number: IT201800003687A1
Application number: IT102018000003687A
Authority: IT
Inventors: Angeli Matteo De; Carlo Rossi
Original assignee: Engynya S R L
Priority date: 2018-03-16
Filing date: 2018-03-16
Publication date: 2019-09-16

Description

DESCRIZIONE DESCRIPTION

Annessa a domanda di brevetto per INVENZIONE INDUSTRIALE avente per titolo Attached to a patent application for INDUSTRIAL INVENTION having the title

SISTEMA DI LOCALIZZAZIONE IN TEMPO REALE A REAL-TIME LOCATION SYSTEM A

BANDA ULTRA LARGA ULTRA WIDE BAND

La presente invenzione ha per oggetto un sistema di localizzazione in tempo reale, RTLS, a banda ultra larga, UWB. I sistemi di localizzazione sono sistemi utilizzati per la localizzazione, all’interno di uno spazio operativo di un oggetto mobile all’interno dello spazio operativo stesso. Nel settore dei sistemi di localizzazione sono noti numerosi sistemi per localizzazione di oggetti, che variano sostanzialmente per la tecnologia usata e per i metodi di elaborazione dei dati rilevati da un’unità di controllo del sistema. Nel settore sono noti sistemi di localizzazione che lavorano su frequenze più basse. Tali sistemi sono però soggetti a problemi di interferenza con altre tecnologie di scambio dei dati, come ad esempio Wifi, che potrebbero compromettere il corretto funzionamento del sistema di localizzazione. The present invention relates to a real-time, RTLS, ultra-broadband, UWB localization system. Location systems are systems used for localization, within an operating space of a mobile object within the operating space itself. In the field of localization systems, numerous systems for locating objects are known, which vary substantially in the technology used and in the methods of processing the data detected by a system control unit. Localization systems working on lower frequencies are known in the sector. However, these systems are subject to interference problems with other data exchange technologies, such as Wifi, which could compromise the correct functioning of the localization system.

Sono anche noti sistemi di localizzazione con tecnologia UWB. Questi sistemi includono una pluralità di ancora, stazionarie rispetto ad uno spazio operativo e un tag (RFID), disposto sull’oggetto da localizzare. Nei sistemi di localizzazione di questa tipologia, la pluralità di ancora e il tag disposto sull’oggetto dialogano tra di loro al fine di individuare la distanza del tag rispetto a ciascuna ancora di detta pluralità. Nota la distanza del tag da almeno quattro ancora di detta pluralità di ancore, un’unità di controllo determina la posizione dell’oggetto all’interno dello spazio operativo. Localization systems with UWB technology are also known. These systems include a plurality of anchors, stationary with respect to an operating space and a tag (RFID), placed on the object to be located. In localization systems of this type, the plurality of anchor and the tag placed on the object communicate with each other in order to identify the distance of the tag with respect to each anchor of said plurality. Note the distance of the tag from at least four anchors of said plurality of anchors, a control unit determines the position of the object within the operating space.

Tuttavia, tali sistemi sono molto suscettibili alla presenza di ostacoli nello spazio operativo. Infatti, in presenza di uno ostacolo tra un ancora e il tag, la trasmissione viene interrotta e l’unità di controllo non riceve il dato relativo alla distanza tra il tag e l’ancora con cui si è persa la connessione. Pertanto, la precisione di detti sistemi in presenza di ostacoli si riduce notevolmente. However, such systems are very susceptible to the presence of obstacles in the operating space. In fact, in the presence of an obstacle between an anchor and the tag, the transmission is interrupted and the control unit does not receive the data relating to the distance between the tag and the anchor with which the connection was lost. Therefore, the accuracy of said systems in the presence of obstacles is considerably reduced.

Il documento US2015355311 mostra un sistema di localizzazione in tempo reale che utilizza la tecnologia a banda ultra larga. Tale documento descrive una serie di algoritmi da eseguire per determinare la posizione di un tag in uno spazio operativo delimitato da riferimenti stazionari. Tuttavia, tale documento non prende in considerazioni la problematica degli ostacoli tra i riferimenti e il tag. Pertanto, in presenza di particolari condizioni operative, tale sistema di localizzazione è suscettibile di errori e imprecisione che ne compromettono l’affidabilità. Document US2015355311 shows a real-time tracking system using ultra-broadband technology. This document describes a series of algorithms to be performed to determine the position of a tag in an operating space delimited by stationary references. However, this document does not consider the problem of obstacles between references and the tag. Therefore, in the presence of particular operating conditions, this localization system is susceptible to errors and inaccuracies that compromise its reliability.

Altri sistemi di localizzazione con tecnologia ultra wide band UWB, presentanti le stesse problematiche operative, sono mostrati nei documenti US2013063251, US9519047 e US8674828. Other localization systems with UWB ultra wide band technology, presenting the same operational problems, are shown in documents US2013063251, US9519047 and US8674828.

In particolare, gli inconvenienti della tecnica nota sopra citati sono riscontrabili nella specifica applicazione ai magazzini industriali. In tale contesto, le esigenze di mercato richiedono precisioni di misura molto elevate anche in ambienti molto schermati (presenza di molti ostacoli). Gli attuali sistemi di localizzazione in tempo reale, applicati ai magazzini industriali per localizzare carrelli trasportatori ivi contenuti, utilizzano frequenze molto soggette a disturbi degli altri canali di trasferimento dati (ad esempio WIFI) e hanno la necessità di mantenere il contatto con almeno tre ancore. In particular, the aforementioned drawbacks of the known art can be found in the specific application to industrial warehouses. In this context, market needs require very high measurement accuracies even in very shielded environments (presence of many obstacles). Current real-time localization systems, applied to industrial warehouses to locate conveyor trolleys contained therein, use frequencies that are very subject to disturbances from the other data transfer channels (for example WIFI) and need to maintain contact with at least three anchors.

Pertanto, questi ultimi hanno una precisione bassa che ne compromette l’attendibilità e, conseguentemente, la sicurezza delle operazioni nel magazzino industriale. Therefore, the latter have a low precision which compromises their reliability and, consequently, the safety of operations in the industrial warehouse.

Scopo del presente trovato è rendere disponibile un sistema di localizzazione in tempo reale che superi gli inconvenienti della tecnica nota sopra citati. The object of the present invention is to make available a real-time localization system which overcomes the drawbacks of the prior art mentioned above.

Detti scopi sono pienamente raggiunti dal sistema di localizzazione in tempo reale oggetto del presente trovato, che si caratterizza per quanto contenuto nelle rivendicazioni sotto riportate. Said objects are fully achieved by the real-time localization system object of the present invention, which is characterized by the contents of the claims reported below.

Secondo un aspetto della presente descrizione, il presente trovato mette a disposizione un sistema di localizzazione in tempo reale, RTLS. In una forma di realizzazione detto sistema di realizzazione è a banda ultra larga, UWB. According to an aspect of the present description, the present invention provides a real-time localization system, RTLS. In one embodiment, said embodiment system is ultra-broadband, UWB.

Il sistema comprende un dispositivo localizzatore. Il dispositivo localizzatore è mobile in uno spazio operativo. Il dispositivo localizzatore è configurato per essere connesso ad un oggetto da localizzare. Il dispositivo localizzatore è configurato per trasmettere segnali in banda ultra larga, UWB. Il dispositivo localizzatore è configurato per ricevere segnali in banda ultra larga, UWB. The system includes a locator device. The locator device is mobile in an operating space. The locator device is configured to be connected to an object to be located. The locator device is configured to transmit ultra-wideband, UWB signals. The locator device is configured to receive ultra-wideband, UWB signals.

Il sistema comprende una pluralità di ancore. Ciascuna ancora di detta pluralità di ancore è configurata per comunicare con una o più delle altre ancore di detta pluralità. Ciascuna ancora di detta pluralità di ancore è configurata per trasmettere segnali in banda ultra larga, UWB. Ciascuna ancora di detta pluralità di ancore è configurata per ricevere segnali in banda ultra larga, UWB. Le ancore di detta pluralità sono disposte in posizioni stazionarie nello spazio operativo. Ciascuna ancora di detta pluralità di ancore è configurata per scambiare un segnale di posizione con il dispositivo localizzatore. Il segnale di posizione è caratterizzato da un tempo di volo. Il tempo di volo è calcolabile in funzione del segnale di posizione. Il tempo di volo consente di determinare una distanza del dispositivo localizzatore da detta ancora. Per detta ancora si intende un ancora di detta pluralità con cui il dispositivo localizzatore scambia il segnale di posizione. The system comprises a plurality of anchors. Each anchor of said plurality of anchors is configured to communicate with one or more of the other anchors of said plurality. Each anchor of said plurality of anchors is configured to transmit ultra-wide band signals, UWB. Each anchor of said plurality of anchors is configured to receive ultra-wide band signals, UWB. The anchors of said plurality are arranged in stationary positions in the operative space. Each anchor of said plurality of anchors is configured to exchange a position signal with the locating device. The position signal is characterized by a flight time. The flight time can be calculated as a function of the position signal. The flight time allows you to determine a distance of the tracking device from said anchor. By said anchor is meant an anchor of said plurality with which the locating device exchanges the position signal.

Il sistema comprende un’unità di elaborazione. L’unità di elaborazione è configurata per determinare una posizione del dispositivo localizzatore. In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione è configurata per determinare una posizione del dispositivo localizzatore, in funzione della distanza del dispositivo localizzatore da almeno un ancora. In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione è configurata per determinare una posizione del dispositivo localizzatore, in funzione della distanza del dispositivo localizzatore dalle ancore. The system includes a processing unit. The processing unit is configured to determine a location of the locator device. In one embodiment, the processing unit is configured to determine a position of the locator device, as a function of the distance of the locator device from at least one anchor. In one embodiment, the processing unit is configured to determine a position of the locator device, as a function of the distance of the locator device from the anchors.

In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione è configurata per elaborare dati di localizzazione. In una forma di realizzazione, i dati di localizzazione includono la distanza del dispositivo localizzatore da una o più ancore di detta pluralità di ancore. In una forma di realizzazione, i dati di localizzazione includono parametri di vincolo, rappresentativi di vincoli fisici dello spazio operativo. In una forma di realizzazione, i dati di localizzazione includono parametri di riferimento, rappresentativi di una posizione del dispositivo localizzatore precedente determinata. Per posizione precedentemente determinata si intende una posizione note del dispositivo localizzatore in un istante di tempo anteriore all’istante di tempo in cui l’unità di elaborazione elabora i dati di localizzazione. In one embodiment, the processing unit is configured to process location data. In one embodiment, the location data includes the distance of the location device from one or more anchors of said plurality of anchors. In one embodiment, the location data includes constraint parameters, representative of physical constraints of the operating space. In one embodiment, the location data includes reference parameters, representative of a previously determined location of the locator device. By previously determined position we mean a known position of the locator device in an instant of time prior to the instant of time in which the processing unit processes the location data.

In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione è programmata per individuare una pluralità di posizioni nello spazio operativo. In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione è programmata per calcolare una stima di probabilità che il dispositivo localizzatore si trovi in ciascuna posizione di detta pluralità di posizioni. In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione è programmata per determinare la posizione del dispositivo localizzatore. In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione è programmata per determinare la posizione del dispositivo localizzatore, in funzione di detta stima di probabilità. In one embodiment, the processing unit is programmed to identify a plurality of positions in the operating space. In one embodiment, the processing unit is programmed to calculate a probability estimate that the locator device is in each position of said plurality of positions. In one embodiment, the processing unit is programmed to determine the position of the locating device. In one embodiment, the processing unit is programmed to determine the position of the locating device, as a function of said probability estimate.

In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione è configurata per elaborare i dati di localizzazione in maniera iterativa. L’unità di elaborazione è configurata per aggiornare i dati di localizzazione ad ogni iterazione successiva. Quando parliamo di maniera iterativa si intende l’adozione di un metodo in cui l’elaborazione dei dati di localizzazione avviene ripetutamente convergendo verso un valore sempre più preciso della posizione del dispositivo localizzatore. In one embodiment, the processing unit is configured to process the location data in an iterative manner. The processing unit is configured to update the location data at each subsequent iteration. When we talk about iterative way we mean the adoption of a method in which the processing of location data is repeatedly converging towards an increasingly precise value of the location of the locator device.

In una forma di realizzazione, l’unità di controllo esegue un algoritmo stocastico. L’algoritmo stocastico è convergente. L’algoritmo stocastico è configurato per riuscire a determinare la posizione del dispositivo di localizzazione anche quando i dati di localizzazione inviati all’unità di elaborazione sono in numero minore rispetto ai gradi di libertà del sistema e, quindi, la posizione del dispositivo localizzatore non è analiticamente univoca. In one embodiment, the control unit executes a stochastic algorithm. The stochastic algorithm is convergent. The stochastic algorithm is configured to be able to determine the location of the tracking device even when the location data sent to the processing unit is less than the degrees of freedom of the system and, therefore, the position of the tracking device is not analytically unique.

Questo consente di lavorare in spazi operativi includenti molti ostacoli in quanto l’algoritmo stocastico non risente sensibilmente della perdita di comunicazione con un ancora per via degli ostacoli. This allows you to work in operational spaces including many obstacles as the stochastic algorithm is not significantly affected by the loss of communication with an anchor due to obstacles.

In una forma di realizzazione, l’unità d’elaborazione è programmata per ricevere in tempo reale una posizione del dispositivo localizzatore. In una forma di realizzazione, l’unità d’elaborazione è programmata per ricevere in tempo reale una posizione del dispositivo localizzatore, determinata precedentemente. D’ora in avanti, riferendoci alla posizione del dispositivo localizzatore precedentemente determinata ci riferiremo ad ultima posizione del dispositivo localizzatore, volendo con questo termine intendere l’ultima posizione del dispositivo localizzatore nota all’unità di elaborazione. In una forma di realizzazione, l’unità d’elaborazione è programmata per ricevere in tempo reale i parametri di vincolo. In una forma di realizzazione, l’unità d’elaborazione è programmata per ricevere in tempo reale la posizione di ciascuna ancora di detta pluralità di ancore nello spazio operativo. In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione è programmata per selezionare una o più ancore di detta pluralità di ancore. In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione è programmata per selezionare una o più ancore di detta pluralità di ancore, in funzione di uno o più dei seguenti parametri: ultima posizione del dispositivo localizzatore, i parametri di vincolo e la posizione di ciascuna ancora di detta pluralità di ancore nello spazio operativo. In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione è configurata per trasmettere al dispositivo segnali di comando. I segnali di comando sono configurati per istruire il dispositivo localizzatore a contattare una o più ancora delle ancore selezionate. I segnali di comando sono configurati per istruire il dispositivo localizzatore a sincronizzarsi con dette una o più ancore selezionate della pluralità di ancore. In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione è programmata per eseguire un algoritmo di “roaming”. L’algoritmo di roaming è un algoritmo tramite il quale l’unità di controllo seleziona dette ancore selezionate. L’algoritmo di roaming è programmato per massimizzare una precisione nella determinazione della posizione del dispositivo di localizzazione. In one embodiment, the processing unit is programmed to receive a position of the locator device in real time. In one embodiment, the processing unit is programmed to receive in real time a position of the locator device, previously determined. From now on, referring to the position of the locator device previously determined, we will refer to the last position of the locator device, meaning by this term we mean the last position of the locator device known to the processing unit. In one embodiment, the processing unit is programmed to receive the constraint parameters in real time. In one embodiment, the processing unit is programmed to receive in real time the position of each anchor of said plurality of anchors in the operating space. In one embodiment, the processing unit is programmed to select one or more anchors of said plurality of anchors. In one embodiment, the processing unit is programmed to select one or more anchors of said plurality of anchors, as a function of one or more of the following parameters: last position of the locating device, the constraint parameters and the position of each anchor of said plurality of anchors in the operative space. In one embodiment, the processing unit is configured to transmit command signals to the device. The command signals are configured to instruct the locator device to contact one or more of the selected anchors. The control signals are configured to instruct the locating device to synchronize with said one or more selected anchors of the plurality of anchors. In one embodiment, the processing unit is programmed to execute a "roaming" algorithm. The roaming algorithm is an algorithm through which the control unit selects said selected anchors. The roaming algorithm is programmed to maximize accuracy in determining the location of the tracking device.

In una forma di realizzazione l’algoritmo di roaming è programmato per evitare una selezione di ancore di detta pluralità poste posteriormente ad un ostacolo rispetto al dispositivo localizzatore. In una forma di realizzazione, l’algoritmo di roaming è programmato per evitare una selezione di ancore di detta pluralità allineate con il dispositivo localizzatore. In una forma di realizzazione detta pluralità di ancore include un ricevitore. Il ricevitore definisce una superficie di ricezione. L’unità d’elaborazione (quindi l’algoritmo di roaming) è programmata per selezionare le ancore da contattare in funzione della posizione relativa tra il dispositivo localizzatore e detta pluralità di ancore. In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione è programmata per selezionare le ancore da contattare in funzione dell’inclinazione tra una direzione del segnale di posizione inviato dal dispositivo localizzatore e la superficie di ricezione del ricevitore disposto sulle ancore. Preferibilmente, l’unità di elaborazione (l’algoritmo di roaming) è programmato per prediligere quelle ancora in cui l’inclinazione tra la direzione del segnale di posizione e la superficie di ricezione del ricevitore disposto sulle ancore è più vicina all’angolo retto (alla perpendicolarità). In one embodiment, the roaming algorithm is programmed to avoid a selection of anchors of said plurality placed behind an obstacle with respect to the locating device. In one embodiment, the roaming algorithm is programmed to avoid a selection of anchors of said plurality aligned with the locator device. In one embodiment said plurality of anchors includes a receiver. The receiver defines a receiving surface. The processing unit (hence the roaming algorithm) is programmed to select the anchors to be contacted according to the relative position between the locator device and said plurality of anchors. In one embodiment, the processing unit is programmed to select the anchors to be contacted according to the inclination between a direction of the position signal sent by the locating device and the receiving surface of the receiver arranged on the anchors. Preferably, the processing unit (the roaming algorithm) is programmed to prefer those anchors in which the inclination between the direction of the position signal and the receiving surface of the receiver arranged on the anchors is closest to the right angle ( to perpendicularity).

In una forma di realizzazione, l’unità d’elaborazione è configurata per generare e trasmettere, al dispositivo localizzatore, segnali di controllo. I segnali di controllo sono segnali generati nell’unità di elaborazione al fine di controllare le azioni di un oggetto a cui il dispositivo localizzatore può essere connesso. I segnali di controllo dipendono dalla posizione del dispositivo localizzatore. In una forma di realizzazione, detti segnali di controllo sono configurati per controllare un attuatore di un oggetto con cui il dispositivo localizzatore è connettibile. In una forma di realizzazione, detti segnali di controllo sono configurati per essere trasferiti dal dispositivo localizzatore ad una centralina dell’oggetto con cui il dispositivo localizzatore è connettibile. In one embodiment, the processing unit is configured to generate and transmit control signals to the locator device. The control signals are signals generated in the processing unit in order to control the actions of an object to which the locator device can be connected. The control signals depend on the location of the locator device. In one embodiment, said control signals are configured to control an actuator of an object with which the locating device is connectable. In one embodiment, said control signals are configured to be transferred from the locator device to a control unit of the object with which the locator device is connectable.

In una forma di realizzazione, l’unità d’elaborazione è inclusa nel dispositivo localizzatore. In una forma di realizzazione, l’unità d’elaborazione è inclusa in un’ancora master di detta pluralità di ancore. In una forma di realizzazione, l’unità d’elaborazione è dislocata all’interno dello spazio operativo su una stazione di controllo. In one embodiment, the processing unit is included in the locator device. In one embodiment, the processing unit is included in a master anchor of said plurality of anchors. In one embodiment, the processing unit is located within the operating space on a control station.

L’unità di elaborazione è programmata per calcolare ed elaborare una pluralità di posizioni del dispositivo localizzatore in successione temporale, ciascuna posizione essendo correlata ad un rispettivo istante di tempo. L’unità di elaborazione è programmata per derivare la direzione di spostamento del dispositivo localizzatore nello spazio operativo. L’unità di elaborazione è programmata per derivare la velocità di spostamento del dispositivo localizzatore nello spazio operativo. The processing unit is programmed to calculate and process a plurality of positions of the locating device in temporal succession, each position being correlated to a respective instant of time. The processing unit is programmed to derive the direction of movement of the locating device in the operating space. The processing unit is programmed to derive the speed of movement of the locating device in the operating space.

In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione è configurata per eseguire un algoritmo di inizializzazione. L’algoritmo di inizializzazione è programmato per individuare la posizione stazionaria di ciascuna ancora di detta pluralità di ancore nello spazio operativo. L’algoritmo di inizializzazione è programmato per individuare e/o ricevere in input i parametri di vincolo dello spazio operativo. In one embodiment, the processing unit is configured to perform an initialization algorithm. The initialization algorithm is programmed to identify the stationary position of each anchor of said plurality of anchors in the operating space. The initialization algorithm is programmed to identify and / or receive the constraint parameters of the operating space as input.

In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione è programmata per eseguire una “rasterizzazione” dello spazio operativo. In una forma di realizzazione, la “rasterizzazione” dello spazio operativo consente di definire i parametri di vincolo. La “rasterizzazione”, in una forma di realizzazione, è una digitalizzazione dei vincoli dello spazio operativo. L’unità di elaborazione è programmata per salvare la posizione stazionaria di ciascuna ancora di detta pluralità di ancore nello spazio operativo e/o i parametri di vincolo dello spazio operativo in una memoria. In one embodiment, the processing unit is programmed to perform a "rasterization" of the operating space. In one embodiment, the "rasterization" of the operating space allows the constraint parameters to be defined. "Rasterization", in one embodiment, is a digitization of the constraints of the operating space. The processing unit is programmed to save the stationary position of each anchor of said plurality of anchors in the operating space and / or the constraint parameters of the operating space in a memory.

In una forma di realizzazione, il sistema comprende un sincronizzatore temporale. Il sincronizzatore temporale è configurato per sincronizzare il dispositivo localizzatore con una o più delle ancore della pluralità di ancore. In una forma di realizzazione, l’ancora e/o il localizzatore è configurato per calcolare il tempo di volo del segnale di posizione in un suo percorso dal dispositivo all’ancora, o viceversa. In one embodiment, the system comprises a time synchronizer. The time synchronizer is configured to synchronize the locator device with one or more of the anchors of the plurality of anchors. In one embodiment, the anchor and / or the locator is configured to calculate the flight time of the position signal in its path from the device to the anchor, or vice versa.

Secondo un aspetto della presente descrizione, il presente trovato intende tutelare anche un magazzino industriale. Il magazzino industriale comprende un carrello trasportatore. Il magazzino industriale comprende una pluralità di carrelli trasportatori. Il carrello trasportatore è configurato per movimentare materiale stoccato nel magazzino industriale. According to an aspect of the present description, the present invention also intends to protect an industrial warehouse. The industrial warehouse includes a transport trolley. The industrial warehouse comprises a plurality of conveyor trolleys. The transport trolley is configured to handle material stored in the industrial warehouse.

Il magazzino industriale comprende un sistema di localizzazione in tempo reale, RTLS. Il sistema di localizzazione in tempo reale del magazzino industriale è un sistema di localizzazione in tempo reale, RTLS, secondo una qualsiasi delle caratteristiche descritte precedentemente. Si intende specificare che il contenuto descritto precedentemente per il sistema di localizzazione e quello che verrà maggiormente specificato in una descrizione dettagliata del sistema di localizzazione è inteso come facente parte del sistema di localizzazione del magazzino industriale che si intende tutelare. Pertanto, il sistema di localizzazione del magazzino industriale può includere una o più caratteristiche tra tutte le caratteristiche riferite al sistema di localizzazione avulso da una sua applicazione specifica. The industrial warehouse includes a real-time localization system, RTLS. The industrial warehouse real-time location system is a real-time location system, RTLS, according to any of the features described above. It is intended to specify that the content described above for the localization system and that which will be further specified in a detailed description of the localization system is intended as part of the localization system of the industrial warehouse to be protected. Therefore, the industrial warehouse localization system can include one or more characteristics among all the characteristics referring to the localization system detached from its specific application.

In una forma di realizzazione, il carrello trasportatore è l’oggetto da localizzare al quale il dispositivo localizzatore è connesso. In una forma di realizzazione, il magazzino industriale definisce lo spazio operativo entro il quale ciascuna ancora della pluralità di ancore è disposta in posizione stazionaria e in cui il dispositivo localizzatore è mobile. In one embodiment, the transport trolley is the object to be located to which the tracking device is connected. In one embodiment, the industrial warehouse defines the operating space within which each anchor of the plurality of anchors is arranged in a stationary position and in which the locating device is mobile.

Secondo un aspetto della presente descrizione, il presente trovato intende tutelare il carrello trasportatore per magazzini industriali. Il carrello trasportatore comprende un telaio. Il carrello trasportatore comprende un gruppo di potenza, configurato per fornire una potenza motrice al carrello. Il carrello trasportatore comprende un sistema di movimentazione del carrello trasportatore. Il sistema di movimentazione del carrello trasportatore è connesso al gruppo di potenza. Il carrello trasportatore comprende almeno un attuatore. L’attuatore è configurato per movimentare un oggetto trasportabile da detto carrello trasportatore. Il carrello trasportatore comprende un’interfaccia utente per il controllo del carrello trasportatore. In una forma di realizzazione, l’interfaccia utente include un volante. In una forma di realizzazione, l’interfaccia utente include un display di controllo. In una forma di realizzazione, l’interfaccia utente include un acceleratore. In una forma di realizzazione, l’interfaccia utente include un pannello di controllo, configurato per consentire all’operatore di controllare detto almeno un attuatore. According to an aspect of the present description, the present invention intends to protect the transport trolley for industrial warehouses. The transport trolley includes a frame. The transporter trolley comprises a power unit, configured to supply a motive power to the trolley. The conveyor trolley includes a handling system for the conveyor trolley. The handling system of the transport trolley is connected to the power unit. The transport trolley comprises at least one actuator. The actuator is configured to move a transportable object from said transport trolley. The conveyor trolley includes a user interface for controlling the conveyor trolley. In one embodiment, the user interface includes a steering wheel. In one embodiment, the user interface includes a control display. In one embodiment, the user interface includes an accelerator. In one embodiment, the user interface includes a control panel, configured to allow the operator to control said at least one actuator.

In una forma di realizzazione, il carrello trasportatore include un’unità di controllo, connessa all’interfaccia utente del carrello trasportatore. In una forma di realizzazione, il carrello trasportatore include il dispositivo di localizzazione. Una o più delle caratteristiche descritte nel presente trovato in merito al dispositivo localizzatore possono essere riferite allo specifico dispositivo localizzatore posto sul carrello trasportatore. Il dispositivo localizzatore include un processore. Il dispositivo localizzatore include un trasmettitore di segnali. Il trasmettitore di segnali, in una forma di realizzazione, è un trasmettitore in bada ultra larga, UWB. Il dispositivo localizzatore include un ricevitore di segnali. Il ricevitore di segnali, in una forma di realizzazione, è un ricevitore in bada ultra larga, UWB. Il dispositivo localizzatore include una memoria locale. Il dispositivo localizzatore è connettibile, via rete o via wireless, ad una memoria remota (un archivio remoto). In one embodiment, the conveyor trolley includes a control unit, connected to the user interface of the conveyor trolley. In one embodiment, the transport trolley includes the tracking device. One or more of the characteristics described in the present invention with regard to the locating device can refer to the specific locating device placed on the transport trolley. The locator device includes a processor. The locator device includes a signal transmitter. The signal transmitter, in one embodiment, is an ultra wide bay transmitter, UWB. The locator device includes a signal receiver. The signal receiver, in one embodiment, is an ultra wide bay receiver, UWB. The locator device includes local memory. The locator device can be connected, via network or wirelessly, to a remote memory (a remote archive).

In una forma di realizzazione il carrello trasportatore include un connettore d’interfaccia. Il connettore di interfaccia è posto tra il dispositivo localizzatore e l’unità di controllo. Il connettore d’interfaccia è configurato per consentire un invio di segnali dal dispositivo localizzatore all’unità di controllo, o viceversa. Il connettore d’interfaccia è configurato per ricevere segnali di controllo dal dispositivo localizzatore. Il connettore d’interfaccia è configurato per generare segnali di controllo condizionati, in funzione dei segnali di controllo. Il connettore d’interfaccia è configurato per inviare i segnali di controllo condizionati all’unità di controllo. In una forma di realizzazione, il connettore di interfaccia è configurato per modificare la corrente alternata in continua, e viceversa, e/o per variare la frequenza del segnale e/o per variare in generale una caratteristica del segnale in modo da renderlo idoneo per essere ricevuto dall’unità di controllo del carrello trasportatore. In una forma di realizzazione, il ricevitore di segnali è configurato per ricevere i segnali di controllo e per trasferirli in detta unità di controllo. L’unità di controllo è programmata per generare segnali di attuazione, in funzione di detti segnali di controllo. L’unità di controllo è programmata per controllare il carrello trasportatore tramite detti segnali di attuazione. In una forma di realizzazione, il carrello trasportatore comprende un gruppo d’allarme. Il gruppo d’allarme è configurato per attivare allarmi, in funzione dei segnali di attuazione. In una forma di realizzazione, detti segnali di attuazione sono configurati per controllare una o più delle seguenti operazioni: attivazione di un allarme sonoro, attivazione di un allarme luminoso, attivazione di un allarme vibrazionale, spegnimento del gruppo di potenza, disconnessione del gruppo di potenza dal sistema di movimentazione, riduzione di potenza fornita al sistema di movimentazione, attivazione di un freno del sistema di movimentazione, interruzione di operazioni di un attuatore del carrello trasportatore. In una forma di realizzazione, l’unità di controllo comprende un modulo di verifica. In one embodiment the conveyor trolley includes an interface connector. The interface connector is placed between the locator device and the control unit. The interface connector is configured to allow the sending of signals from the locator device to the control unit, or vice versa. The interface connector is configured to receive control signals from the locator device. The interface connector is configured to generate conditioned control signals, depending on the control signals. The interface connector is configured to send conditioned control signals to the control unit. In one embodiment, the interface connector is configured to change the alternating current to direct current, and vice versa, and / or to vary the frequency of the signal and / or to vary a characteristic of the signal in general so as to make it suitable for being received from the control unit of the conveyor trolley. In one embodiment, the signal receiver is configured to receive the control signals and to transfer them to said control unit. The control unit is programmed to generate actuation signals, as a function of said control signals. The control unit is programmed to control the conveyor trolley through said actuation signals. In one embodiment, the transport trolley comprises an alarm unit. The alarm group is configured to activate alarms, according to the activation signals. In one embodiment, said actuation signals are configured to control one or more of the following operations: activation of an audible alarm, activation of a light alarm, activation of a vibrational alarm, shutdown of the power unit, disconnection of the power unit from the handling system, reduction of power supplied to the handling system, activation of a brake of the handling system, interruption of operations of an actuator of the conveyor trolley. In one embodiment, the control unit comprises a verification module.

Il modulo di verifica è programmato per notificare all’utente verifiche preliminari. Il modulo di verifica è programmato per consentire l’utilizzo del carrello trasportatore in funzione dell’esito di dette verifiche preliminari. Il modulo di verifica è programmato per recuperare in una memoria dati di controllo. Il modulo di verifica è programmato per recuperare in una memoria dati di controllo, in funzione di una posizione del carrello trasportatore. Il modulo di verifica è programmato per mostrare sull’interfaccia utente verifiche preliminari, in funzione di detti dati di controllo. Il modulo di verifica è programmato per consentire ad un utente di inserire dati di verifica tramite l’interfaccia utente. Il modulo di verifica è programmato per generare un segnale di abilitazione, in funzione dei dati di verifica, per abilitare o disabilitare un utilizzo del carrello trasportatore. In una forma di realizzazione, il dispositivo localizzatore è configurato per eseguire le stesse funzioni di un’ancora di detta pluralità. Il dispositivo di localizzatore comprende una unità di processamento centrale (CPU). Il dispositivo localizzatore comprende una pluralità di connessioni di input e output (I/O). In una forma di realizzazione, detta pluralità di connessioni comprende uno o più delle seguenti tipologie di connessione: connessione USB, connessione ethernet, connessione CAN-bus, pin I/O (NPN, PNP), relay meccanico. Il dispositivo localizzatore comprende una pluralità di alimentazioni. In una forma di realizzazione, detta pluralità di alimentazioni comprende uno o più delle seguenti tipologie di alimentazione: USB, DC, POE e CAN-bus. The verification form is programmed to notify the user of preliminary checks. The verification form is programmed to allow the use of the transport trolley according to the outcome of these preliminary checks. The verification module is programmed to retrieve control data into a memory. The verification module is programmed to retrieve control data in a memory, depending on a position of the conveyor trolley. The verification module is programmed to show preliminary checks on the user interface, based on said control data. The verification form is programmed to allow a user to enter verification data via the user interface. The verification module is programmed to generate an enable signal, depending on the verification data, to enable or disable a use of the conveyor trolley. In one embodiment, the locator device is configured to perform the same functions as an anchor of said plurality. The locator device comprises a central processing unit (CPU). The locator device comprises a plurality of input and output (I / O) connections. In one embodiment, said plurality of connections comprises one or more of the following types of connection: USB connection, ethernet connection, CAN-bus connection, I / O pin (NPN, PNP), mechanical relay. The locating device comprises a plurality of power supplies. In one embodiment, said plurality of power supplies comprises one or more of the following types of power supplies: USB, DC, POE and CAN-bus.

Come precedentemente affermato il trovato intende tutelare anche il magazzino industriale includente il carrello trasportatore secondo una qualsiasi delle caratteristiche descritte nel presente trovato. As previously stated, the invention also intends to protect the industrial warehouse including the conveyor trolley according to any of the characteristics described in the present invention.

Il magazzino industriale comprende una pluralità di ancore, ciascuna delle quali è configurata per comunicare con una o più delle altre ancore di detta pluralità e per trasmettere e inviare segnali in banda ultra larga, UWB, in cui le ancore di detta pluralità sono disposte in posizioni stazionarie nel magazzino industriale. The industrial warehouse comprises a plurality of anchors, each of which is configured to communicate with one or more of the other anchors of said plurality and to transmit and send ultra-wideband signals, UWB, in which the anchors of said plurality are arranged in positions stationary in the industrial warehouse.

Il magazzino industriale comprende l’unità di elaborazione, configurata per determinare una posizione nel magazzino industriale di detto carrello trasportatore in funzione della distanza di detto almeno un carrello trasportatore da una o più ancore di detta pluralità di ancore. La posizione di detto carrello trasportatore è determinata rispetto ad un sistema di riferimento assoluto definito dalla pluralità di ancore stazionarie. The industrial warehouse comprises the processing unit, configured to determine a position in the industrial warehouse of said conveyor trolley as a function of the distance of said at least one conveyor trolley from one or more anchors of said plurality of anchors. The position of said transport trolley is determined with respect to an absolute reference system defined by the plurality of stationary anchors.

L’unità di elaborazione del magazzino industriale è configurata per determinare la posizione del carrello trasportatore utilizzando l’algoritmo stocastico precedentemente descritto. In una forma di realizzazione il magazzino industriale comprende una pluralità di carrelli trasportatori. In tale forma di realizzazione, l’unità di elaborazione del magazzino industriale è programmata per determinare la posizione di ciascun carrello trasportatore tramite l’utilizzo dell’algoritmo stocastico. L’unità di elaborazione del magazzino industriale è configurata per selezionare una o più ancora selezionate tra la pluralità di ancore utilizzando l’algoritmo di “roaming” precedentemente descritto. Nella forma di realizzazione in cui il magazzino industriale comprende la pluralità di carrelli trasportatori, l’unità di elaborazione determina, per ciascun carrello trasportatore, una o più ancore selezionate utilizzando l’algoritmo di “roaming”. The processing unit of the industrial warehouse is configured to determine the position of the conveyor trolley using the previously described stochastic algorithm. In one embodiment, the industrial warehouse comprises a plurality of conveyor trolleys. In this embodiment, the processing unit of the industrial warehouse is programmed to determine the position of each conveyor trolley through the use of the stochastic algorithm. The processing unit of the industrial warehouse is configured to select one or more still selected from the plurality of anchors using the previously described "roaming" algorithm. In the embodiment in which the industrial warehouse includes the plurality of conveyor trolleys, the processing unit determines, for each conveyor trolley, one or more selected anchors using the "roaming" algorithm.

In una forma di realizzazione, il magazzino industriale può comprende una pluralità di unità di elaborazione. In one embodiment, the industrial warehouse may comprise a plurality of processing units.

In una forma di realizzazione, ciascuna unità di elaborazione di detta pluralità potrebbe essere una unità di elaborazione dedicata, associata ad un rispettivo carrello trasportatore di detta pluralità per determinarne la rispettiva posizione. Diversamente, in una forma di realizzazione, la pluralità di unità di elaborazione comprende una unità di elaborazione funzionale, configurata per determinare la posizione nel magazzino industriale di ciascun carrello trasportatore di detta pluralità. L’unità di elaborazione funzionale è programmata secondo una qualsiasi delle caratteristiche definite in merito all’unità di elaborazione del sistema di localizzazione in tempo reale. Detta pluralità di unità di elaborazione potrebbe includere anche una unità di elaborazione master, configurata per una gestione delle posizioni reciproche di ciascun carrello trasportatore di detta pluralità. In an embodiment, each processing unit of said plurality could be a dedicated processing unit, associated with a respective conveyor trolley of said plurality to determine its respective position. Otherwise, in one embodiment, the plurality of processing units comprises a functional processing unit, configured to determine the position in the industrial warehouse of each conveyor trolley of said plurality. The functional processing unit is programmed according to any of the characteristics defined in relation to the processing unit of the real-time localization system. Said plurality of processing units could also include a master processing unit, configured for managing the reciprocal positions of each conveyor trolley of said plurality.

In una forma di realizzazione, il magazzino industriale comprende una stazione di controllo. La stazione di controllo, in una forma di realizzazione comprende l’unità di elaborazione. La stazione di controllo, in una forma di realizzazione comprende l’unità di elaborazione master e/o l’unità di elaborazione funzionale. In one embodiment, the industrial warehouse comprises a control station. The control station, in one embodiment, comprises the processing unit. The control station, in one embodiment, comprises the master processing unit and / or the functional processing unit.

Da questo momento in avanti definiremo ci riferiremo al termine unità di elaborazione, volendo considerare per concisione che il magazzino industriale abbia un'unica unità di elaborazione che svolge tutte le funzioni descritte. In tal modo non si vuole però assolutamente limitare la tutela del trovato a tale forma di realizzazione. From this moment on we will define we will refer to the term processing unit, wanting to consider for the sake of conciseness that the industrial warehouse has a single processing unit that performs all the functions described. In this way, however, it is absolutely not intended to limit the protection of the invention to this embodiment.

In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione (master) comprende un modulo di sicurezza. In one embodiment, the processing unit (master) comprises a safety module.

In una forma di realizzazione i segnali di controllo includono segnali di allarme. In una forma di realizzazione, i segnali di allarme possono corrispondere ad uno o più delle seguenti azioni sulla pluralità di carrelli trasportatori: attivazione di un allarme sonoro, attivazione di un allarme luminoso, attivazione di un allarme vibrazionale, spegnimento del gruppo di potenza, disconnessione del gruppo di potenza dal sistema di movimentazione, riduzione di potenza fornita al sistema di movimentazione, attivazione di un freno del sistema di movimentazione, interruzione di operazioni di un attuatore del carrello trasportatore. In one embodiment, the control signals include alarm signals. In one embodiment, the alarm signals can correspond to one or more of the following actions on the plurality of conveyor trolleys: activation of an audible alarm, activation of a light alarm, activation of a vibrational alarm, shutdown of the power unit, disconnection of the power unit from the handling system, reduction of power supplied to the handling system, activation of a brake of the handling system, interruption of operations of an actuator of the conveyor trolley.

Il modulo di sicurezza è configurato per inviare segnali di allarme al dispositivo di localizzazione del carrello trasportatore, per controllarlo in situazioni di pericolo. The safety module is configured to send alarm signals to the tracking device of the transport trolley, to control it in dangerous situations.

In una forma di realizzazione, il modulo di sicurezza è programmato per trasmettere segnali di allarme al dispositivo di localizzazione del carrello trasportatore (o a ciascun carrello trasportatore di detta pluralità) per controllare detto carrello trasportatore (ciascun carrello trasportatore di detta pluralità), in funzione della sua (rispettiva) posizione. In una forma di realizzazione, il modulo di sicurezza è programmato per trasmettere segnali di allarme al dispositivo di localizzazione di ciascun carrello trasportatore di detta pluralità, per controllare ciascun carrello trasportatore di detta pluralità in funzione della sua rispettiva posizione e/o in funzione della posizione reciproca con altri carrelli trasportatori di detta pluralità. In one embodiment, the security module is programmed to transmit alarm signals to the tracking device of the conveyor trolley (or to each conveyor trolley of said plurality) to control said conveyor trolley (each conveyor trolley of said plurality), depending on the his (respective) position. In one embodiment, the safety module is programmed to transmit alarm signals to the location device of each conveyor trolley of said plurality, to control each conveyor trolley of said plurality as a function of its respective position and / or as a function of position reciprocal with other conveyor trolleys of said plurality.

In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione (master) comprende un primo modulo di anticollisione. Il primo modulo di anticollisione è programmato per controllare la pluralità di carrelli trasportatori in funzione della distanza reciproca minima tra ciascun carrello trasportatore di detta pluralità. Il primo modulo di anticollisione è programmato per generare un’area di collisione, nell’intorno del carrello trasportatore, di raggio pari ad un raggio di collisione, impostato dall’utente. In one embodiment, the processing unit (master) comprises a first anti-collision module. The first anti-collision module is programmed to control the plurality of conveyor trolleys as a function of the minimum mutual distance between each conveyor trolley of said plurality. The first anti-collision module is programmed to generate a collision area, around the transport trolley, with a radius equal to a collision radius, set by the user.

Il primo modulo di anticollisione è programmato per generare i segnali di allarme se rileva una sovrapposizione fra due aree di collisione di rispettivi carrelli trasportatori di detta pluralità. The first anti-collision module is programmed to generate the alarm signals if it detects an overlap between two collision areas of respective conveyor trolleys of said plurality.

In una forma di realizzazione, il primo modulo di anticollisione è programmato per controllare la pluralità di carrelli trasportatori in funzione di una loro rispettiva direzione di spostamento e/o di una loro rispettiva velocità di spostamento. In tale forma di realizzazione, il primo modulo di anticollisione è programmato per modificare l’area di collisione di ciascun carrello trasportatore di detta pluralità in funzione della sua direzione di spostamento e/o velocità di spostamento. In una forma di realizzazione, l’area di collisione è un’ellisse con semiasse maggiore parallelo alla direzione di spostamento del carrello trasportatore. In one embodiment, the first anti-collision module is programmed to control the plurality of conveyor trolleys as a function of their respective direction of movement and / or their respective speed of movement. In this embodiment, the first anti-collision module is programmed to modify the collision area of each conveyor trolley of said plurality as a function of its direction of movement and / or speed of movement. In one embodiment, the collision area is an ellipse with semi-major axis parallel to the direction of movement of the conveyor trolley.

In una forma di realizzazione, il modulo di sicurezza comprende un secondo modulo di anticollisione. Il secondo modulo di anticollisione è programmato per controllare la pluralità di carrelli trasportatori in funzione di una loro rispettiva direzione di spostamento e/o di una loro rispettiva velocità di spostamento. Il secondo modulo di anticollisione è programmato per valutare un’incidenza delle direzioni di spostamento di ciascun carrello trasportatore di detta pluralità e per generare e trasmettere i segnali di allarme in funzione di detta incidenza. In one embodiment, the safety module comprises a second anti-collision module. The second anti-collision module is programmed to control the plurality of conveyor trolleys as a function of their respective direction of movement and / or their respective speed of movement. The second anti-collision module is programmed to evaluate an incidence of the directions of movement of each transport trolley of said plurality and to generate and transmit the alarm signals as a function of said incidence.

In una forma di realizzazione, il secondo modulo di anticollisione è programmato per controllare la pluralità di carrelli trasportatori in funzione di un loro rispettivo indice di priorità, rappresentativo di una rispettiva priorità di movimentazione. Per indice di priorità si intende un indice che rappresenta la priorità di un carrello trasportatore rispetto ad un altro carrello trasportatore sotto il profilo della movimentazione. Questo consente di non rallentare o fermare quei carrelli trasportatori che inficerebbero la produttività del magazzino qualora fossero fermati. In one embodiment, the second anti-collision module is programmed to control the plurality of conveyor trolleys as a function of their respective priority index, representative of a respective movement priority. By priority index we mean an index that represents the priority of a conveyor trolley with respect to another conveyor trolley in terms of handling. This allows you not to slow down or stop those conveyor trolleys that would affect the productivity of the warehouse if they were stopped.

In una forma di realizzazione, il modulo di sicurezza comprende un terzo modulo di anticollisione. Il terzo modulo di anticollisione è programmato per controllare una coda di carrelli trasportatori di detta pluralità di carrelli trasportatori, in funzione di una differenza di velocità tra i carrelli trasportatori di detta coda di carrelli trasportatori. In una forma di realizzazione, il terzo modulo di anticollisione è programmato per verificare che la coda di carrelli trasportatori di detta pluralità sia posizionata in un medesimo corridoio del magazzino industriale. In one embodiment, the safety module comprises a third anti-collision module. The third anti-collision module is programmed to control a queue of conveyor trolleys of said plurality of conveyor trolleys, as a function of a difference in speed between the conveyor trolleys of said queue of conveyor trolleys. In one embodiment, the third anti-collision module is programmed to verify that the queue of conveyor trolleys of said plurality is positioned in the same corridor of the industrial warehouse.

Si intende precisare che il primo, il secondo e il terzo modulo di anticollisione possono anche essere un unico modulo di anticollisione. Pertanto, il controllo della pluralità di carrelli trasportatori può essere eseguito da un unico modulo di anticollisione che implementa una logica di controllo in funzione di uno o più dei seguenti parametri: It is intended to specify that the first, second and third anti-collision module can also be a single anti-collision module. Therefore, the control of the plurality of conveyor trolleys can be performed by a single anti-collision module which implements a control logic according to one or more of the following parameters:

- distanza reciproca minima tra ciascun carrello trasportatore di detta pluralità e ciascun altro carrello trasportatore di detta pluralità; - minimum mutual distance between each transport trolley of said plurality and each other transport trolley of said plurality;

- direzione di spostamento di ciascun carrello trasportatore di detta pluralità; - direction of movement of each transport trolley of said plurality;

- velocità di spostamento di ciascun carrello trasportatore di detta pluralità; - indice di priorità di ciascun carrello trasportatore di detta pluralità, rappresentativo di una rispettiva priorità di movimentazione; - displacement speed of each conveyor trolley of said plurality; - priority index of each conveyor trolley of said plurality, representative of a respective movement priority;

- parametri di vincolo, rappresentativi di una posizione di ostacoli nello spazio operativo; - constraint parameters, representative of a position of obstacles in the operational space;

- parametri operativi, rappresentativi di tempistiche di lavoro della pluralità di carrelli trasportatori nello spazio operativo definito dal magazzino industriale. - operating parameters, representative of the work times of the plurality of conveyor trolleys in the operating space defined by the industrial warehouse.

I parametri operativi possono essere uno o più dei seguenti parametri: orario di lavoro, turnazione degli operatori, condizioni del traffico nel tempo. The operating parameters can be one or more of the following parameters: working hours, operators' shifts, traffic conditions over time.

In una forma di realizzazione, il modulo di sicurezza comprende un modulo di limitazione. Il modulo di limitazione è programmato per impostare una zona di limitazione nel magazzino industriale. Il modulo di limitazione è programmato per controllare la pluralità di carrelli trasportatori in funzione di una loro condizione di limitazione, rappresentativa della posizione del rispettivo carrello trasportatore rispetto alla zona di limitazione. In una forma di realizzazione, il modulo di limitazione è programmato per controllare la pluralità di carrelli trasportatori in funzione di una loro rispettiva direzione d’ingresso. La direzione di ingresso è la direzione di spostamento con la quale un carrello trasportatore di detta pluralità accede alla zona di limitazione. In one embodiment, the safety module comprises a limiting module. The limitation module is programmed to set a limitation zone in the industrial warehouse. The limitation module is programmed to control the plurality of conveyor trolleys as a function of a limitation condition thereof, representative of the position of the respective conveyor trolley with respect to the limitation zone. In one embodiment, the limiting module is programmed to control the plurality of conveyor trolleys as a function of their respective direction of entry. The entry direction is the movement direction with which a transport trolley of said plurality enters the limitation zone.

In una forma di realizzazione, il modulo di limitazione è un modulo di limitazione dinamico, in cui la zona di limitazione è modificabile da un utente. In una forma di realizzazione, la zona di limitazione è modificabile in tempo reale. In one embodiment, the limiting module is a dynamic limiting module, in which the limiting area is editable by a user. In one embodiment, the limitation zone is modifiable in real time.

In una forma di realizzazione, il dispositivo di localizzazione è provvisto di un indirizzo IP. In una forma di realizzazione, ciascuna ancora di detta pluralità di ancore è provvista di un indirizzo IP. In una forma di realizzazione, la stazione di controllo è provvista di un indirizzo IP. In one embodiment, the tracking device is provided with an IP address. In one embodiment, each anchor of said plurality of anchors is provided with an IP address. In one embodiment, the control station is provided with an IP address.

In una forma di realizzazione, la stazione di controllo è collegata con una ancora master di detta pluralità di ancore. L’ancora master comprende l’unità di elaborazione. In una forma di realizzazione, la stazione di controllo è collegata con l’ancora master tramite connessione wireless o via cavo. In one embodiment, the control station is connected with a master anchor of said plurality of anchors. The master anchor includes the processing unit. In one embodiment, the control station is connected with the master anchor via wireless or cable connection.

L’ancora master è configurata per trasmettere alle altre ancore e ai dispositivi di localizzazione i segnali di controllo inviati dalla stazione di controllo. The master anchor is configured to transmit the control signals sent by the control station to the other anchors and tracking devices.

In una forma di realizzazione, il magazzino comprende un dispositivo mobile. Il magazzino comprende un attuatore di movimentazione. L’attuatore di movimentazione è connesso al dispositivo mobile per modificare una sua configurazione operativa. In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione è programmata per generare segnali di movimentazione, in funzione della posizione del carrello trasportatore nello spazio operativo definito dal magazzino industriale. L’unità di elaborazione è programmata per inviare i segnali di movimentazione all’attuatore di movimentazione per controllare la configurazione operativa del dispositivo mobile. In one embodiment, the magazine comprises a mobile device. The warehouse includes a movement actuator. The movement actuator is connected to the mobile device to change its operating configuration. In one embodiment, the processing unit is programmed to generate movement signals, depending on the position of the conveyor trolley in the operating space defined by the industrial warehouse. The processing unit is programmed to send movement signals to the movement actuator to check the operating configuration of the mobile device.

In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione è programmata per inviare i segnali di movimentazione all’ancora master. L’ancora master è programmata per inviare i segnali di movimentazione all’attuatore di movimentazione. In one embodiment, the processing unit is programmed to send the movement signals to the master anchor. The master anchor is programmed to send movement signals to the movement actuator.

Secondo un aspetto della presente descrizione il presente trovato mette a disposizione anche un metodo di localizzazione in tempo reale, RTLS. Tale metodo, in una forma realizzativa, è un metodo di localizzazione in tempo reale, RTLS, a banda ultra larga, UWB. According to an aspect of the present description, the present invention also provides a real-time localization method, RTLS. Such method, in one embodiment, is a real-time, RTLS, ultra-wideband, UWB location method.

Il metodo comprende una fase di predisposizione di una pluralità di ancore, stazionarie in uno spazio operativo. Le ancore trasmettono e ricevono segnali in banda ultra larga (UWB). La fase di predisposizione include una predisposizione di un dispositivo localizzatore, mobile in uno spazio operativo. Il dispositivo localizzatore è connesso con un oggetto da localizzare. Il dispositivo localizzare trasmette e riceve segnali in banda ultra larga, UWB. The method comprises a step of preparing a plurality of anchors, stationary in an operating space. The anchors transmit and receive Ultra Wide Band (UWB) signals. The preparation phase includes a preparation of a locating device, movable in an operating space. The locator device is connected with an object to be located. The locating device transmits and receives UWB ultra-wideband signals.

In una forma di attuazione, il metodo comprende una fase di invio di almeno un segnale di posizione dal dispositivo localizzatore a una o più ancore di detta pluralità di ancore, o viceversa. In una forma di attuazione, il metodo comprende una fase di determinazione di una distanza del dispositivo localizzatore da una o più ancore di detta pluralità di ancore tramite il calcolo di un tempo di volo del segnale di posizione tramite un’unità di elaborazione. In one embodiment, the method comprises a step for sending at least one position signal from the locating device to one or more anchors of said plurality of anchors, or vice versa. In one embodiment, the method comprises a step of determining a distance of the locating device from one or more anchors of said plurality of anchors by calculating a flight time of the position signal through a processing unit.

In una forma di attuazione, il metodo comprende una fase di esecuzione di un algoritmo stocastico. In one embodiment, the method comprises an execution step of a stochastic algorithm.

In una forma di attuazione, il metodo comprende una fase di elaborazione di dati di localizzazione. In una forma di realizzazione, nella fase di elaborazione, i dati di elaborazione possono comprendere uno o più dei seguenti parametri: la distanza del dispositivo localizzatore da una o più ancore di detta pluralità di ancore; parametri di vincolo, rappresentativi di vincoli fisici dello spazio operativo; parametri di riferimento, rappresentativi di una precedente posizione determinata del dispositivo localizzatore. In una forma di attuazione, il metodo comprende una fase di individuazione di una pluralità di posizioni nello spazio operativo. In one embodiment, the method comprises a step of processing location data. In one embodiment, in the processing step, the processing data can comprise one or more of the following parameters: the distance of the locating device from one or more anchors of said plurality of anchors; constraint parameters, representative of physical constraints of the operating space; reference parameters, representative of a previous determined position of the locating device. In one embodiment, the method comprises a step of identifying a plurality of positions in the operating space.

In una forma di attuazione, il metodo comprende una fase di calcolo di una stima di probabilità che il dispositivo localizzatore si trovi in ciascuna posizione di detta pluralità di posizioni. In one embodiment, the method comprises a step of calculating a probability estimate that the locating device is in each position of said plurality of positions.

In una forma di attuazione, il metodo comprende una fase di determinazione della posizione del dispositivo localizzatore in funzione della stima di probabilità. In una forma di attuazione, il metodo comprende una fase di esecuzione di un algoritmo di roaming. Tramite l’esecuzione dell’algoritmo di roaming si selezionano uno o più ancora selezionate di detta pluralità con le quali il dispositivo localizzatore è istruito a connettersi. In one embodiment, the method comprises a step of determining the position of the locating device as a function of the probability estimate. In one embodiment, the method comprises an execution step of a roaming algorithm. Through the execution of the roaming algorithm, one or more selected ones of said plurality are selected with which the locator device is instructed to connect.

In una forma di attuazione il metodo comprende una fase di ricevimento(elaborazione) nell’unità di elaborazione di una posizione istantanea del dispositivo localizzatore. In una forma di attuazione il metodo comprende una fase di ricevimento(elaborazione) nell’unità di elaborazione di parametri di vincolo. In una forma di attuazione il metodo comprende una fase di ricevimento(elaborazione) nell’unità di elaborazione della posizione di ciascuna ancora di detta pluralità di ancore nello spazio operativo. In one embodiment, the method comprises a step of receiving (processing) in the processing unit of an instantaneous position of the locating device. In one embodiment, the method comprises a step of receiving (processing) constraint parameters in the processing unit. In one embodiment, the method comprises a step of receiving (processing) in the processing unit the position of each anchor of said plurality of anchors in the operating space.

In una forma di attuazione, il metodo comprende una fase di selezione delle ancore da contattare. In one embodiment, the method comprises a step for selecting the anchors to be contacted.

In una forma di realizzazione, il metodo comprende una fase di istruzione del dispositivo localizzatore a contattare e a sincronizzarsi con le ancore selezionate. In one embodiment, the method comprises a step of instructing the locating device to contact and synchronize with the selected anchors.

In una forma di attuazione, il metodo comprende una fase di esecuzione di un algoritmo di inizializzazione. In una forma di attuazione, il metodo comprende una fase di ricevimento nell’unità di elaborazione di segnali di posizione dalla pluralità di ancore. Il metodo comprende una fase di individuazione delle distanze reciproche tra le ancore. Il metodo comprende una fase di memorizzazione in una memoria le distanze reciproche tra le ancore. In one embodiment, the method comprises a step of executing an initialization algorithm. In one embodiment, the method comprises a step of receiving position signals from the plurality of anchors in the processing unit. The method includes a step of identifying the mutual distances between the anchors. The method comprises a step of storing the mutual distances between the anchors in a memory.

In una forma di attuazione, il metodo comprende una fase di generazione di segnali di controllo dall’unità di elaborazione. Nella fase di generazione, i segnali di controllo sono generati in funzione della posizione del dispositivo localizzatore nello spazio operativo. In one embodiment, the method comprises a step of generating control signals from the processing unit. In the generation phase, the control signals are generated as a function of the position of the locating device in the operating space.

Il metodo comprende una fase di trasmissione dei segnali di controllo al dispositivo localizzatore. Il metodo comprende una fase di controllo, in funzione di detti segnali di controllo, di almeno un attuatore di un oggetto al quale il dispositivo localizzatore è connettibile. The method comprises a step of transmitting the control signals to the locating device. The method comprises a control step, as a function of said control signals, of at least one actuator of an object to which the locating device is connectable.

In una forma di attuazione il metodo comprende una fase di calcolo di una pluralità di posizioni del dispositivo localizzatore in successione temporale. Il metodo comprende un’elaborazione di detta pluralità di posizione del dispositivo localizzatore. Il metodo comprende una fase di derivazione della direzione di spostamento. Il metodo comprende una fase di derivazione della velocità di spostamento. In one embodiment, the method comprises a step of calculating a plurality of positions of the locating device in succession in time. The method comprises an elaboration of said plurality of position of the locating device. The method comprises a step of derivation of the direction of travel. The method comprises a step of derivation of the displacement speed.

Secondo un aspetto della presente descrizione, il presente trovato mette a disposizione anche un metodo di localizzazione di un carrello trasportatore in un magazzino industriale. According to an aspect of the present description, the present invention also provides a method for locating a transport trolley in an industrial warehouse.

Il metodo comprende una fase di predisposizione di un dispositivo localizzatore su un carrello trasportatore. Il dispositivo localizzatore predisposto sul carrello è un dispositivo localizzatore secondo una qualsiasi delle caratteristiche descritte nel presente trovato. The method comprises a step of setting up a locating device on a conveyor trolley. The locating device arranged on the trolley is a locating device according to any of the characteristics described in the present invention.

Il metodo comprende una fase di predisposizione di una pluralità di ancore, stazionarie in rispettive posizioni del magazzino industriale. Detta pluralità di ancore è una pluralità di ancore secondo una qualsiasi delle caratteristiche descritte nel presente trovato in merito al sistema di localizzazione in tempo reale. The method comprises a step of preparing a plurality of anchors, stationary in respective positions of the industrial warehouse. Said plurality of anchors is a plurality of anchors according to any one of the characteristics described in the present invention with regard to the real-time localization system.

In una forma di realizzazione, il metodo comprende una fase di invio di almeno un segnale di posizione dal dispositivo localizzatore sul carrello trasportatore a una o più ancore di detta pluralità di ancore nel magazzino industriale, o viceversa. In one embodiment, the method comprises a step of sending at least one position signal from the locating device on the conveyor trolley to one or more anchors of said plurality of anchors in the industrial warehouse, or vice versa.

In una forma di realizzazione, il metodo comprende una fase di determinazione di una distanza del carrello trasportatore da una o più ancore di detta pluralità di ancore tramite il calcolo di un tempo di volo del segnale di posizione. In one embodiment, the method comprises a step of determining a distance of the transport trolley from one or more anchors of said plurality of anchors by calculating a flight time of the position signal.

In una forma di realizzazione, il metodo comprende una fase di determinazione della posizione del carrello trasportatore nel magazzino industriale in funzione della distanza del carrello trasportatore da una o più ancore di detta pluralità di ancore. In una forma di attuazione il metodo comprende una fase di triangolazione, in cui, a partire dalla distanza del carrello trasportatore da una o più ancore di detta pluralità di ancore, viene determinata la posizione del carrello trasportatore. In one embodiment, the method comprises a step of determining the position of the conveyor trolley in the industrial warehouse as a function of the distance of the conveyor trolley from one or more anchors of said plurality of anchors. In one embodiment, the method comprises a triangulation step, in which, starting from the distance of the transport trolley from one or more anchors of said plurality of anchors, the position of the transport trolley is determined.

In una forma di realizzazione nella fase di elaborazione, i dati di localizzazione includono: la distanza del carrello elevatore da una o più ancore di detta pluralità di ancore; parametri di vincolo, rappresentativi di vincoli fisici del magazzino industriale; parametri di riferimento, rappresentativi di una precedente posizione determinata del carrello elevatore. In one embodiment in the processing step, the location data includes: the distance of the lift truck from one or more anchors of said plurality of anchors; constraint parameters, representative of physical constraints of the industrial warehouse; reference parameters, representative of a previous determined position of the forklift.

Il metodo comprende una fase di individuazione di una pluralità di posizioni del carrello elevatore nel magazzino industriale. Il metodo comprende una fase di calcolo di una stima di probabilità che il carrello elevatore si trovi in ciascuna posizione di detta pluralità di posizioni, per determinare la posizione del carrello elevatore in funzione di detta stima di probabilità. The method comprises a step of identifying a plurality of positions of the lift truck in the industrial warehouse. The method comprises a step of calculating a probability estimate that the lift truck is in each position of said plurality of positions, to determine the position of the lift truck as a function of said probability estimate.

Il metodo comprende una fase di selezione in tempo reale di una o più ancore selezionate di detta pluralità di ancore in funzione di una posizione del carrello trasportatore e/o in funzione di parametri di vincolo, rappresentativi di vincoli fisici del magazzino industriale, e/o in funzione di una posizione di ciascuna ancora di detta pluralità di ancore nel magazzino industriale The method comprises a real-time selection step of one or more selected anchors of said plurality of anchors as a function of a position of the conveyor trolley and / or as a function of constraint parameters, representative of physical constraints of the industrial warehouse, and / or as a function of a position of each anchor of said plurality of anchors in the industrial warehouse

In una forma di attuazione, il metodo comprende una fase di controllo in tempo reale. In tale fase di controllo in tempo reale, un’unità di elaborazione è posta su una stazione di controllo per generare segnali di controllo in funzione di una posizione del carrello trasportatore. In tale fase di controllo in tempo reale, l’unità di elaborazione trasmette i segnali di controllo al dispositivo di localizzazione del carrello trasportatore, per controllare detto carrello trasportatore. In one embodiment, the method comprises a real-time control step. In this phase of control in real time, a processing unit is placed on a control station to generate control signals according to a position of the conveyor trolley. In this phase of control in real time, the processing unit transmits the control signals to the localization device of the conveyor trolley, to control said conveyor trolley.

In una forma di attuazione, nella fase di controllo l’unità di elaborazione invia i segnali di controllo a una pluralità di dispositivi di localizzazione corrispondenti ad una pluralità di carrelli trasportatori per controllarli in funzione della loro rispettiva posizione all’interno del magazzino industriale. In one embodiment, in the control phase the processing unit sends the control signals to a plurality of localization devices corresponding to a plurality of conveyor trolleys to control them according to their respective position within the industrial warehouse.

In una forma di realizzazione il metodo comprende una fase di generazione di segnali di allarme. In tale fase di generazione, l’unità di controllo di ciascun carrello trasportatore di detta pluralità riceve i segnali di controllo dal dispositivo di localizzazione ad esso associato. In tale fase di generazione, l’unità di controllo di ciascun carrello trasportatore di detta pluralità genera segnali di allarme in funzione dei segnali di controllo. In tale fase di generazione, l’unità di controllo di ciascun carrello trasportatore di detta pluralità invia i segnali di allarme al rispettivo attuatore del carrello trasportatore per controllarlo. In una forma di realizzazione, il metodo comprende una fase di rallentamento del carrello trasportatore. In una forma di realizzazione, il metodo comprende una fase di interruzione del carrello trasportatore. In una forma di realizzazione, il metodo comprende una fase di vibrazione del carrello trasportatore. In one embodiment, the method comprises a step of generating alarm signals. In this generation phase, the control unit of each conveyor trolley of said plurality receives the control signals from the localization device associated with it. In this generation phase, the control unit of each conveyor trolley of said plurality generates alarm signals as a function of the control signals. In this generation phase, the control unit of each conveyor trolley of said plurality sends alarm signals to the respective actuator of the conveyor trolley to control it. In one embodiment, the method comprises a step of slowing down the conveyor carriage. In one embodiment, the method comprises a step of stopping the conveyor carriage. In one embodiment, the method comprises a step of vibrating the conveyor carriage.

In una forma di realizzazione, il metodo comprende una fase di emissione sonora, in cui il gruppo di allarme del carrello trasportatore viene attivato. La fase di emissione sonora può essere anche differenziata in funzione della pericolosità. In one embodiment, the method comprises a sound emission step, in which the alarm assembly of the conveyor trolley is activated. The sound emission phase can also be differentiated according to the danger.

In una forma di realizzazione, il metodo comprende una prima fase di anticollisione. In tale prima fase di anticollisione l’unità di elaborazione invia i segnali di controllo quando la distanza reciproca minima tra ciascun carrello trasportatore di detta pluralità è minore di una distanza di sicurezza. Nella prima fase di anticollisione l’unità di elaborazione imposta un’area di collisione per ciascun carrello trasportatore di detta pluralità. Nella prima fase di anticollisione l’unità di elaborazione invia i segnali di controllo a due carrelli trasportatori le cui rispettive aree di collisione sono sovrapposte. In una forma di realizzazione, i segnali di allarmi generati a partire dai segnali di controllo inviati nella prima fase di anticollisione, comportano un rallentamento e/o uno stop dei rispettivi carrelli trasportatori. In one embodiment, the method comprises a first anti-collision step. In this first anti-collision phase, the processing unit sends the control signals when the minimum mutual distance between each conveyor trolley of said plurality is less than a safety distance. In the first anti-collision phase, the processing unit sets a collision area for each transport trolley of said plurality. In the first anti-collision phase, the processing unit sends the control signals to two conveyor trolleys whose respective collision areas are superimposed. In one embodiment, the alarm signals generated starting from the control signals sent in the first anti-collision phase, involve a slowing down and / or a stop of the respective conveyor trolleys.

In una forma di realizzazione, nella prima fase di anticollisione l’unità di elaborazione rileva, per ciascun carrello trasportatore di detta pluralità, una rispettiva direzione di spostamento e/o una rispettiva velocità di spostamento. In una forma di realizzazione, nella prima fase di anticollisione adatta la distanza di sicurezza in funzione delle direzioni di spostamento e/o delle velocità di spostamento. In una forma di realizzazione, nella fase di adattamento, la zona di collisione viene adattata in funzione delle direzioni di spostamento e/o delle velocità di spostamento. In una forma di realizzazione, l’adattamento della zona di collisione è un’ovalizzazione di detta zona di collisione nella direzione di spostamento del rispettivo carrello trasportatore. In one embodiment, in the first anti-collision phase the processing unit detects, for each conveyor trolley of said plurality, a respective direction of movement and / or a respective speed of movement. In one embodiment, in the first anti-collision step it adapts the safety distance as a function of the travel directions and / or travel speeds. In one embodiment, in the adaptation step, the collision zone is adapted as a function of the travel directions and / or travel speeds. In one embodiment, the adaptation of the collision zone is an ovalization of said collision zone in the direction of movement of the respective conveyor trolley.

In una forma di realizzazione, il metodo comprende una seconda fase di anticollisione. In detta seconda fase di anticollisione, l’unità di elaborazione genera i segnali di controllo in funzione di una rispettiva direzione di spostamento e/o velocità di spostamento di una pluralità di carrelli trasportatori. In una forma di realizzazione, nella seconda fase di anticollisione, l’unità di elaborazione invia i segnali di controllo a una pluralità di dispositivi di localizzazione posti ciascuno su un rispettivo carrello trasportatore di detta pluralità. In tale seconda fase di anticollisione, l’unità di elaborazione valuta l’incidenza tra le direzioni di spostamento di ciascun carrello trasportatore di detta pluralità. L’unità di elaborazione genera conseguentemente i segnali di controllo in funzione dell’incidenza o meno tra le direzioni di spostamento di ciascun carrello trasportatore di detta pluralità. In one embodiment, the method comprises a second anti-collision step. In said second anti-collision phase, the processing unit generates the control signals as a function of a respective direction of movement and / or speed of movement of a plurality of conveyor trolleys. In one embodiment, in the second anti-collision phase, the processing unit sends the control signals to a plurality of localization devices each placed on a respective transport trolley of said plurality. In this second anti-collision phase, the processing unit evaluates the incidence between the directions of movement of each conveyor trolley of said plurality. The processing unit consequently generates the control signals according to the incidence or not between the directions of movement of each conveyor trolley of said plurality.

In una forma di realizzazione, nella seconda fase di anticollisione l’unità di elaborazione genera i segnali di controllo in funzione di un indice di priorità, rappresentativo di una rispettiva priorità di movimentazione, associato a ciascun carrello trasportatore di detta pluralità. L’unità di elaborazione confronta ciascun indice di priorità associato a ciascun carrello trasportatore e genera una schedula delle priorità. Quando l’unità di elaborazione rileva l’incidenza tra le direzioni di spostamento di due carrelli trasportatori di detta pluralità, valuta la schedula delle priorità e invia i segnali di controllo al carrello trasportatore con indice di priorità più basso. In one embodiment, in the second anti-collision phase the processing unit generates the control signals as a function of a priority index, representative of a respective handling priority, associated with each conveyor trolley of said plurality. The processing unit compares each priority index associated with each conveyor trolley and generates a priority schedule. When the processing unit detects the incidence between the directions of movement of two conveyor trolleys of said plurality, it evaluates the priority schedule and sends the control signals to the conveyor trolley with the lowest priority index.

In una forma di realizzazione, il metodo comprende una terza fase di anticollisione nella quale l’unità di elaborazione genera i segnali di controllo in funzione di una differenza di velocità tra carrelli trasportatori di una coda di carrelli trasportatori. In tale terza fase di anticollisione, l’unità di elaborazione invia i segnali di controllo a una pluralità di dispositivi di localizzazione posti ciascuno su un rispettivo carrello trasportatore di detta coda. In one embodiment, the method comprises a third anti-collision phase in which the processing unit generates the control signals as a function of a speed difference between the conveyor trolleys of a queue of conveyor trolleys. In this third anti-collision phase, the processing unit sends the control signals to a plurality of localization devices each placed on a respective conveyor carriage of said queue.

In una forma di attuazione l’unità di elaborazione, quando rileva la presenza di due carrelli trasportatori di detta pluralità posti in coda (nello stesso corridoio o in uno spazio operativo privo di ostacoli che li separino), determina la differenza di velocità tra i due carrelli posti in coda e invia i segnali di controllo al carrello trasportatore a monte lungo direzione di spostamento, per rallentarlo eventualmente fino all’arresto. In one embodiment, the processing unit, when it detects the presence of two conveyor trolleys of said plurality placed in the queue (in the same corridor or in an operating space without obstacles separating them), determines the speed difference between the two trolleys placed in the queue and sends the control signals to the upstream conveyor trolley along the direction of movement, to eventually slow it down until it stops.

In una forma di realizzazione, il metodo comprende una fase di limitazione. Nella fase di limitazione, l’unità di controllo imposta una zona di limitazione nel magazzino industriale. La zona di limitazione è una zona del magazzino industriale nella quale è necessario ridurre la velocità per la presenza di una curva o di un dissesto del terreno oppure una zona del magazzino industriale inaccessibile per motivi di sicurezza. Nella fase di limitazione, l’unità di elaborazione invia segnali di controllo quando il carrello trasportatore è posizionata all’interno di detta zona di limitazione. In una forma di realizzazione nella fase di limitazione, l’unità di elaborazione genera i segnali di controllo quando il carrello trasportatore è posizionata all’interno di detta zona di limitazione, anche in funzione di una direzione di spostamento del carrello trasportatore nel momento in cui quest’ultimo entra nella zona di limitazione. In one embodiment, the method comprises a limiting step. In the limiting phase, the control unit sets up a limiting area in the industrial warehouse. The limitation zone is an area of the industrial warehouse in which it is necessary to reduce the speed due to the presence of a curve or an unevenness of the ground or an area of the industrial warehouse that is inaccessible for safety reasons. In the limitation phase, the processing unit sends control signals when the conveyor trolley is positioned within said limitation area. In an embodiment in the limitation phase, the processing unit generates the control signals when the conveyor trolley is positioned inside said limitation zone, also as a function of a direction of movement of the conveyor trolley at the moment in which the latter enters the limitation zone.

In una forma di realizzazione, il metodo comprende una fase di setup, nella quale un utente può variare la zona di limitazione nel magazzino industriale. Questa variazione della zona di limitazione può avvenire in tempo reale. In one embodiment, the method comprises a setup step, in which a user can vary the limitation zone in the industrial warehouse. This variation of the limitation zone can take place in real time.

In una forma di realizzazione, il metodo comprende una fase di movimentazione. Nella fase di movimentazione, l’unità di elaborazione genera segnali di movimentazione, in funzione della posizione del carrello trasportatore nello spazio operativo definito dal magazzino industriale. In una forma di realizzazione, nella fase di movimentazione, l’unità di elaborazione invia i segnali di movimentazione ad un attuatore di movimentazione per controllare una configurazione operativa di un dispositivo mobile disposto all’interno del magazzino industriale. In one embodiment, the method comprises a handling step. In the handling phase, the processing unit generates movement signals, depending on the position of the transport trolley in the operating space defined by the industrial warehouse. In one embodiment, in the handling phase, the processing unit sends the movement signals to a movement actuator to control an operating configuration of a mobile device arranged inside the industrial warehouse.

In una forma di realizzazione, nella fase di movimentazione, l’unità di elaborazione invia i segnali di movimentazione ad un ancora master. L’ancora master invia i segnali di movimentazione all’ attuatore di movimentazione per controllare la configurazione operativa del dispositivo mobile. In one embodiment, in the handling phase, the processing unit sends the movement signals to a master anchor. The master anchor sends movement signals to the movement actuator to check the operating configuration of the mobile device.

Nel presente trovato si è messo a disposizione sia un sistema di localizzazione in tempo reale con tecnologia a banda ultra larga che un’applicazione specifica di detto sistema di localizzazione. In particolare, tale applicazione era diretta ai magazzini industriali e ai carrelli trasportatori ivi contenuti. Tuttavia, tale applicazione non pone limiti all’utilizzo del sistema di localizzazione in altri settori tecnici. Il presente trovato intende anche descrivere una soluzione applicativa descritta dalla rivendicazione seguente: In the present invention, both a real-time localization system with ultra-broadband technology and a specific application of said localization system have been made available. In particular, this application was aimed at industrial warehouses and the conveyor trolleys contained therein. However, this application does not place limits on the use of the localization system in other technical sectors. The present invention also intends to describe an application solution described by the following claim:

A1) Sistema di localizzazione dei componenti di una squadra d’assalto durante le operazioni militari comprendente: A1) System for locating the components of an assault team during military operations including:

- un elemento di supporto, vincolato ad un componente della squadra d’assalto; - a support element, linked to a member of the assault team;

- un sistema di localizzazione in tempo reale, RTLS, caratterizzato dal fatto che detto sistema di localizzazione in tempo reale, RTLS, è un sistema di localizzazione secondo una qualsiasi delle caratteristiche descritte nel presente trovato, in cui l’elemento di supporto è l’oggetto da localizzare al quale il dispositivo localizzatore è connesso e in cui la pluralità di ancore definisce lo spazio operativo entro il quale il dispositivo localizzatore è mobile, ciascun ancora di detta pluralità di ancore essendo mobile in un ambiente esterno e in cui l’unità di elaborazione del sistema di localizzazione è configurato per eseguire l’algoritmo di inizializzazione ogni volta che la pluralità di ancore modifica la sua posizione. - a real-time localization system, RTLS, characterized in that said real-time localization system, RTLS, is a localization system according to any of the characteristics described in the present invention, in which the supporting element is the object to be located to which the locating device is connected and in which the plurality of anchors defines the operating space within which the locating device is mobile, each anchor of said plurality of anchors being movable in an external environment and in which the processing of the location system is configured to execute the initialization algorithm whenever the plurality of anchors changes its position.

Si osservi inoltre che il sistema di localizzazione descritto nel presente trovato può essere utilizzato anche nelle seguenti applicazioni: It should also be noted that the localization system described in the present invention can also be used in the following applications:

- ritrovamento di persone disperse, in particolare bambini, in ambienti quali spiagge, parchi divertimento, navi da crociera o musei; - the discovery of missing persons, especially children, in environments such as beaches, amusement parks, cruise ships or museums;

- luoghi di intrattenimento come le discoteche per risolvere il problema dello smarrimento di oggetti o il ritrovo di compagni persi; - entertainment venues such as discos to solve the problem of losing objects or finding lost companions;

- sicurezza nei luoghi di lavoro a rischio (es. celle frigo); - safety in workplaces at risk (eg cold rooms);

- case di riposo per anziani, per rilevamento posizione e caduta della persona; - rest homes for the elderly, for detecting the position and fall of the person;

- museo, guida adattiva con tracciamento posizione e percorso adattato; - zoo safari per rintracciare gli animali. - museum, adaptive guide with location tracking and adapted route; - zoo safari to track animals.

Questa ed altre caratteristiche risulteranno maggiormente evidenziate dalla descrizione seguente di una preferita forma realizzativa, illustrata a puro titolo esemplificativo e non limitativo nelle unite tavole di disegno, in cui: This and other characteristics will be more evident from the following description of a preferred embodiment, illustrated purely by way of non-limiting example in the accompanying drawing tables, in which:

- la figura 1 illustra schematicamente un sistema di localizzazione in tempo reale, RTLS, operante in uno spazio operativo; Figure 1 schematically illustrates a real-time localization system, RTLS, operating in an operating space;

- la figura 2 illustra schematicamente il sistema di localizzazione di figura 1 in presenza di ostacoli nello spazio operativo; Figure 2 schematically illustrates the localization system of Figure 1 in the presence of obstacles in the operating space;

- la figura 3 illustra schematicamente comunicazioni che avvengono durante uno spostamento di un dispositivo di localizzazione da una prima zona ad una seconda zona dello spazio operativo; Figure 3 schematically illustrates communications which occur during a movement of a location device from a first zone to a second zone of the operating space;

- le figure 4A e 4B illustrano schematicamente una scheda elettronica di un dispositivo di localizzazione e una pluralità di porte di connessione del dispositivo di localizzazione; Figures 4A and 4B schematically illustrate an electronic board of a location device and a plurality of connection ports of the location device;

- la figura 5 illustra schematicamente uno scambio di segnali per la determinazione della posizione del dispositivo localizzatore di figura 4A; - la figura 6 illustra le fasi di un metodo per localizzare un oggetto tramite il sistema di localizzazione della figura 1; Figure 5 schematically illustrates an exchange of signals for determining the position of the locating device of Figure 4A; Figure 6 illustrates the steps of a method for locating an object by means of the locating system of Figure 1;

- la figura 7 illustra le fasi di un algoritmo stocastico per la determinazione della posizione del dispositivo localizzatore di figura 4A; Figure 7 illustrates the steps of a stochastic algorithm for determining the position of the locating device of Figure 4A;

- la figura 8 illustra schematicamente un carrello trasportatore; Figure 8 schematically illustrates a conveyor trolley;

- la figura 9 illustra schematicamente il layout di un magazzino industriale includente il carrello trasportatore di figura 5; Figure 9 schematically illustrates the layout of an industrial warehouse including the conveyor trolley of Figure 5;

- la figura 10 illustra le fasi di un metodo per la gestione di un magazzino industriale. - figure 10 illustrates the phases of a method for managing an industrial warehouse.

Secondo un aspetto della presente descrizione è stato indicato con 1 un sistema 1 di localizzazione in tempo reale, RTLS, a banda ultra larga, UWB. Il sistema 1 comprende un dispositivo di localizzazione 2. Il dispositivo di localizzazione 2 è vincolato ad un oggetto da localizzare 2’ all’interno di uno spazio operativo 2’’. Il dispositivo di localizzazione 2 è mobile all’interno dello spazio operativo 2’’. In una forma di realizzazione, il dispositivo di localizzazione 2 ha tre gradi di libertà gr. In altre forma di realizzazione, il dispositivo di localizzazione 2 ha meno di tre gradi di libertà gr. Il dispositivo localizzatore è mobile nello spazio operativo 2’’ per effetto del movimento dell’oggetto da localizzare 2’. According to an aspect of the present description, 1 indicates a real-time localization system 1, RTLS, ultra-broadband, UWB. System 1 includes a location device 2. The location device 2 is linked to an object to be located 2 'within an operating space 2'. The location device 2 is mobile within the operating space 2 ''. In one embodiment, the locating device 2 has three degrees of freedom gr. In other embodiments, the locating device 2 has less than three degrees of freedom gr. The locator device is mobile in the operating space 2 '' due to the movement of the object to be located 2 '.

In una forma di realizzazione, il dispositivo di localizzazione 2 comprende un’antenna UWB 201, configurato per consentire il trasferimento di dati con tecnologia a banda ultra larga. In una forma di realizzazione, il dispositivo di localizzazione 2 comprende un’antenna GPS 202. In una forma di realizzazione, il dispositivo di localizzazione 2 comprende un buzzer interno 203. In one embodiment, the location device 2 comprises a UWB 201 antenna, configured to allow the transfer of data with ultra-broadband technology. In one embodiment, the location device 2 comprises a GPS antenna 202. In one embodiment, the location device 2 comprises an internal buzzer 203.

Il dispositivo di localizzazione 2 comprende una pluralità di porte di connessione 204. Detta pluralità di porte di connessione 204 può comprendere una connessione Ethernet 204A, una connessione USB 204B, un relay meccanico 204C, 4 pin di input/output 204D e un CAN (controller area network)-bus 204E. Il dispositivo di localizzazione 2 comprende una pluralità di porte di alimentazione 205. In una forma di realizzazione, detta pluralità di porte di alimentazione 205 comprende un’alimentazione a 5V con USB. In una forma di realizzazione, detta pluralità di porte di alimentazione 205 comprende un’alimentazione a 24/48V a corrente continua. In una forma di realizzazione, detta pluralità di porte di alimentazione 205 comprende un’alimentazione a POE (Power Over Ethernet). In una forma di realizzazione, detta pluralità di porte di alimentazione 205 comprende un’alimentazione a CAN-bus. In una forma di realizzazione, il dispositivo di localizzazione 2 comprende un connettore d’interfaccia 206. Il connettore di interfaccia 206 è configurato per connettere il dispositivo localizzatore ad una unità di controllo 214 generica che comanda l’oggetto da localizzare 2’ al quale il dispositivo di localizzazione 2 è vincolato. The location device 2 comprises a plurality of connection ports 204. Said plurality of connection ports 204 can comprise an Ethernet connection 204A, a USB connection 204B, a mechanical relay 204C, 4 input / output pins 204D and a CAN (controller area network) -bus 204E. The location device 2 comprises a plurality of power ports 205. In one embodiment, said plurality of power ports 205 comprises a 5V power supply with USB. In one embodiment, said plurality of power ports 205 comprises a 24 / 48V direct current power supply. In one embodiment, said plurality of power ports 205 comprises a POE (Power Over Ethernet) power supply. In one embodiment, said plurality of power ports 205 comprises a CAN-bus power supply. In one embodiment, the locating device 2 comprises an interface connector 206. The interface connector 206 is configured to connect the locating device to a generic control unit 214 which controls the object to be located 2 'to which the tracking device 2 is bound.

Il dispositivo di localizzazione 2 comprende una scheda elettronica, sulla quale sono posizionati componenti elettrici del dispositivo di localizzazione 2. Il dispositivo di localizzazione 2 comprende un contenitore esterno 207, configurato per racchiudere i componenti del dispositivo localizzatore. In una forma di realizzazione, il dispositivo di localizzazione 2 comprende una luce di controllo, configurata per modificare il suo colore in funzione dello stato del dispositivo di localizzazione 2. In una forma di realizzazione, il dispositivo di localizzazione 2 comprende un emettitore sonoro 217A. The locating device 2 comprises an electronic card, on which electrical components of the locating device 2 are positioned. The locating device 2 comprises an external container 207, configured to enclose the components of the locating device. In one embodiment, the tracking device 2 comprises a control light, configured to change its color as a function of the state of the tracking device 2. In one embodiment, the tracking device 2 comprises a sound emitter 217A.

In una forma di realizzazione, il sistema 1 comprende una pluralità di ancore 3. La pluralità di ancore 3 può comprendere uno o più componenti descritti per il dispositivo di localizzazione 2. In una forma di realizzazione, dal punto di vista costruttivo, la pluralità di ancore 3 comprende gli stessi elementi del dispositivo di localizzazione 2. In una forma di realizzazione, dal punto di vista costruttivo, la pluralità di ancore 3 comprende uno o più componenti del dispositivo di localizzazione 2. La pluralità di ancore 3 è disposta in posizioni stazionarie 303 all’interno dello spazio operativo 2’’. Ciascuna ancora di detta pluralità 3 può essere connessa con le altre ancore di detta pluralità 3 tramite una connessione cablata o wireless. Preferibilmente, la pluralità di ancore 3 comprende un ancora master 301. L’ancora master 301 comprende un’unità di elaborazione 4. In one embodiment, the system 1 comprises a plurality of anchors 3. The plurality of anchors 3 may comprise one or more components described for the tracking device 2. In one embodiment, from the constructive point of view, the plurality of anchors 3 comprises the same elements of the locating device 2. In one embodiment, from the constructive point of view, the plurality of anchors 3 comprises one or more components of the locating device 2. The plurality of anchors 3 is arranged in stationary positions 303 within the 2 '' operating space. Each anchor of said plurality 3 can be connected with the other anchors of said plurality 3 through a wired or wireless connection. Preferably, the plurality of anchors 3 includes a master anchor 301. The master anchor 301 comprises a processing unit 4.

Si osservi che, in altre forme di realizzazione, la pluralità di ancore 3 non comprende un ancora master 301 e l’unità di elaborazione 4 può essere dislocata sul dispositivo di localizzazione 2. Tuttavia nel seguito si farà riferimento alla presenza dell’ancora master 301 senza volersi in alcun modo limitare a questa unica forma di realizzazione. It should be noted that, in other embodiments, the plurality of anchors 3 does not include a master anchor 301 and the processing unit 4 can be located on the locating device 2. However, hereinafter reference will be made to the presence of the master anchor 301 without wanting in any way to be limited to this single embodiment.

Il dispositivo di localizzazione 2 è configurato per inviare segnali in banda ultra larga. Il dispositivo di localizzazione 2 è configurato per ricevere segnali in banda ultra larga. Ciascuna ancora di detta pluralità 3 è configurata per ricevere segnali in banda ultra larga. Ciascuna ancora di detta pluralità 3 è configurata per trasmettere segnali in banda ultra larga. Il dispositivo di localizzazione 2 è configurato per trasmettere e/o ricevere segnali in banda ultra larga a/da ciascuna ancora di detta pluralità 3. Viceversa, la pluralità di ancore 3 sarà configurata per trasmettere e/o ricevere segnali in banda ultra larga al/dal dispositivo di localizzazione 2. Il sistema 1 è configurato per determinare la distanza del dispositivo di localizzazione 2 da una o più ancore selezionate 302 di detta pluralità di ancore 3. In una forma di realizzazione, ciascuna ancora di dette una o più ancore selezionate 302 di detta pluralità di ancore 3 è configurata per determinare la sua distanza dal dispositivo di localizzazione 2. In altre forme di realizzazione, il dispositivo di localizzazione 2 è configurato per determinare la sua distanza da ciascuna ancora di dette ancore selezionate 302. Si osservi che nel seguito verrà descritta la forma di realizzazione in cui è l’ancora selezionata a determinare la propria distanza dal dispositivo di localizzazione 2, ma ciò non vuole affatto limitare la tutela a questa forma di realizzazione, che comunque rimane una soluzione percorribile. Per descrivere la determinazione della distanza parleremo di una generica ancora contattata 302’, volendo indicare con tale termine un qualsiasi ancora di dette ancore selezionate 302. The tracking device 2 is configured to send ultra-wideband signals. The locating device 2 is configured to receive ultra-wideband signals. Each anchor of said plurality 3 is configured to receive ultra-wide band signals. Each anchor of said plurality 3 is configured to transmit ultra-wide band signals. The location device 2 is configured to transmit and / or receive ultra-wideband signals to / from each anchor of said plurality 3. Conversely, the plurality of anchors 3 will be configured to transmit and / or receive ultra-wideband signals to / from the locating device 2. The system 1 is configured to determine the distance of the locating device 2 from one or more selected anchors 302 of said plurality of anchors 3. In one embodiment, each of said one or more selected anchors 302 of said plurality of anchors 3 is configured to determine its distance from the locating device 2. In other embodiments, the locating device 2 is configured to determine its distance from each anchor of said selected anchors 302. Note that in The embodiment in which it is the selected anchor that determines its distance from the locating device 2, m will be described below he does not want to limit the protection to this embodiment at all, which in any case remains a viable solution. To describe the determination of the distance we will talk about a generic anchor contacted 302 ', meaning with this term any anchor of said selected anchors 302.

In una forma di realizzazione, il dispositivo di localizzazione 2 e l’ancora contattata 302’ sono sincronizzati. Il dispositivo di localizzazione 2 è configurato per inviare un segnale di posizione 5. Il segnale di posizione 5 comprende informazioni riguardanti un istante di invio Ti. L’ancora contattata 302’ è configurata per ricevere il segnale di posizione 5. L’ancora contattata 302’ è configurata per rilevare un istante di ricezione Tr, nel quale essa riceve il segnale di posizione 5. L’ancora contattata 302’ è configurata per determinare un tempo di volo del segnale di posizione 5 e, in funzione del tempo di volo, determinare la sua distanza dal dispositivo di localizzazione 2. In one embodiment, the location device 2 and the contacted anchor 302 'are synchronized. The locating device 2 is configured to send a position signal 5. The position signal 5 comprises information regarding a sending instant Ti. The contacted anchor 302 'is configured to receive the position signal 5. The contacted anchor 302' is configured to detect an instant of reception Tr, in which it receives the position signal 5. The contacted anchor 302 'is configured to determine a time of flight of the position signal 5 and, as a function of the time of flight, to determine its distance from the tracking device 2.

In una forma di realizzazione, ciascuna ancora di dette ancore selezionate 302 è configurata per inviare la sua rispettiva distanza dal dispositivo di localizzazione 2 all’unità di elaborazione 4. Pertanto, l’unità di elaborazione 4 è configurata per ricevere un vettore distanze D. In altre forme di realizzazione, è anche possibile che il dispositivo di localizzazione 2 sia configurato per memorizzare il vettore distanze D, in cui ciascuna distanza del vettore è associata ad una rispettiva ancora di dette ancore selezionate 302, e per inviare questo vettore distanze D all’unità di elaborazione 4. È altrettanto possibile che l’unità di elaborazione 4 sia configurata per ricevere i tempi di volo e per determinare essa stessa il vettore distanze D. In one embodiment, each anchor of said selected anchors 302 is configured to send its respective distance from the locating device 2 to the processing unit 4. Thus, the processing unit 4 is configured to receive a distance vector D. In other embodiments, it is also possible that the locating device 2 is configured to store the distance vector D, in which each vector distance is associated with a respective anchor of said selected anchors 302, and to send this vector distances D to the processing unit 4. It is also possible that processing unit 4 is configured to receive flight times and itself determine the distance vector D.

In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione 4 è configurata per determinare una posizione operativa P, nello spazio operativo 2’’, del dispositivo di localizzazione 2 e quindi dell’oggetto 2’ ad esso connesso. L’unità di controllo 214 è configurata per determinare la posizione operativa P utilizzando il vettore distanze D che include un unico elemento (unica distanza, un ancora selezionata). L’unità di controllo 214 è configurata per determinare la posizione operativa P utilizzando il vettore distanze D che include una pluralità di elementi (pluralità di distanze, pluralità di ancore 3 selezionate). In one embodiment, the processing unit 4 is configured to determine an operating position P, in the operating space 2 ', of the location device 2 and therefore of the object 2' connected to it. The control unit 214 is configured to determine the operating position P using the distance vector D which includes a single element (single distance, one selected anchor). The control unit 214 is configured to determine the operating position P using the distance vector D which includes a plurality of elements (plurality of distances, plurality of selected anchors 3).

Si osservi che il sistema 1 di localizzazione può comprendere anche un dispositivo di localizzazione 2 addizionale, a formare una pluralità di dispositivi di localizzazione. Nella presente trattazione si procederà descrivendo il sistema 1 di localizzazione con riferimento ad un unico dispositivo di localizzazione 2, in quanto ciò che è descritto per un singolo dispositivo di localizzazione 2 è valido anche per una pluralità. It should be noted that the location system 1 can also comprise an additional location device 2, to form a plurality of location devices. In the present discussion, the location system 1 will be described with reference to a single location device 2, since what is described for a single location device 2 is also valid for a plurality.

In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione 4 è configurata per implementare un algoritmo geometrico per la determinazione della posizione operativa P del dispositivo di localizzazione 2. In one embodiment, the processing unit 4 is configured to implement a geometric algorithm for determining the operating position P of the location device 2.

In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione 4 è configurata per implementare un algoritmo stocastico per la determinazione della posizione operativa P del dispositivo di localizzazione 2. Tale implementazione si rende necessaria quado il vettore include un numero di elementi minore del numero di gradi di libertà gr concessi al dispositivo di localizzazione 2, ovvero all’oggetto da localizzare 2’, nel suo movimento all’interno dello spazio operativo 2’’. L’algoritmo stocastico è inoltre in grado di aumentare la precisione della soluzione quando il vettore include un numero di elementi uguale al numero di gradi di libertà gr. In one embodiment, the processing unit 4 is configured to implement a stochastic algorithm for determining the operating position P of the locating device 2. This implementation is necessary when the vector includes a number of elements less than the number of degrees. of freedom gr granted to the location device 2, or to the object to be located 2 ', in its movement within the operating space 2' '. The stochastic algorithm is also able to increase the precision of the solution when the vector includes a number of elements equal to the number of degrees of freedom gr.

In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione 4 è configurata per utilizzare un algoritmo ibrido, che comprende sia l’algoritmo geometrico che l’algoritmo stocastico. In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione 4 è programmato per implementare un algoritmo ibrido intelligente, in grado di determinare un peso dell’algoritmo geometrico e dell’algoritmo stocastico nel calcolo della posizione del dispositivo localizzatore 2, in funzione (della completezza) dei dati che l’unità di elaborazione 4 riceve in ingresso. In one embodiment, the processing unit 4 is configured to use a hybrid algorithm, which includes both the geometric algorithm and the stochastic algorithm. In one embodiment, the processing unit 4 is programmed to implement an intelligent hybrid algorithm, capable of determining a weight of the geometric algorithm and the stochastic algorithm in the calculation of the position of the locating device 2, as a function (of the completeness ) of the data that the processing unit 4 receives in input.

In particolare, in determinate situazioni operative e posizioni nello spazio operativo 2’ del dispositivo di localizzazione 2, l’unità di elaborazione è in grado di funzionare con un approccio ibrido geometrico e stocastico. Nella fattispecie, la posizione del dispositivo di localizzazione 2 calcolata dall’algoritmo stocastico e quella calcolata dall’algoritmo geometrico (preventivamente filtrati con un Filtro di Kalman), confluiscono in un algoritmo bilanciatore che, in base alla posizione del dispositivo localizzatore 2 (parametri di riferimento) e a segnali ricevuti da detta pluralità di ancore (vettore distanze), decide tramite euristiche quanto pesare gli uni e gli altri, in modo intelligente. In questo modo, in determinate situazioni di buona visibilità della pluralità di ancore, si riesce ad ottenere maggiore precisione rispetto all’utilizzo del solo algoritmo geometrico o del solo algoritmo stocastico, beneficiando in termini di stabilità del posizionamento. In particular, in certain operational situations and positions in the operating space 2 'of the location device 2, the processing unit is able to operate with a geometric and stochastic hybrid approach. In this case, the position of the locating device 2 calculated by the stochastic algorithm and that calculated by the geometric algorithm (previously filtered with a Kalman filter), converge in a balancing algorithm which, based on the position of the locating device 2 ( reference) and signals received from said plurality of anchors (vector distances), decides through heuristics how much to weigh one and the other, in an intelligent way. In this way, in certain situations of good visibility of the plurality of anchors, it is possible to obtain greater precision than using only the geometric algorithm or only the stochastic algorithm, benefiting in terms of positioning stability.

In una forma di realizzazione, l’algoritmo stocastico è programmato per ricevere in ingresso uno o più dei seguenti dati: In one embodiment, the stochastic algorithm is programmed to receive one or more of the following data as input:

- il vettore distanze D; - the distance vector D;

- parametri di vincoli Pv, rappresentanti una digitalizzazione (serializzazione) dello spazio operativo 2’’; - parameters of PV constraints, representing a digitization (serialization) of the operating space 2 ';

- parametri di riferimento Pr, rappresentativi di un’ultima posizione operativa P del dispositivo di localizzazione 2 misurata. - reference parameters Pr, representative of a last operating position P of the localization device 2 measured.

In una forma di realizzazione, l’algoritmo stocastico è programmato per generare casualmente una prima pluralità di posizioni operative 500A del dispositivo di localizzazione 2 all’interno dello spazio operativo 2’’. In one embodiment, the stochastic algorithm is programmed to randomly generate a first plurality of operating positions 500A of the location device 2 within the operating space 2 '.

In una forma di realizzazione, l’algoritmo stocastico è programmato per calcolare, per ogni posizione di detta prima pluralità di posizioni operative 500A, una funzione obiettivo. Per ogni posizione di detta prima pluralità di posizioni operative 500A, l’algoritmo stocastico è programmato per determinare, per ciascuna distanza del vettore distanze D, un rispettivo scostamento. In one embodiment, the stochastic algorithm is programmed to calculate, for each position of said first plurality of operating positions 500A, an objective function. For each position of said first plurality of operating positions 500A, the stochastic algorithm is programmed to determine, for each distance of the distance vector D, a respective deviation.

Lo scostamento, associato ad una specifica posizione operativa P di detta prima pluralità 500A rispetto ad una specifica ancora di dette ancore selezionate 302, è calcolato come differenza tra la distanza associata alla specifica ancora memorizzata nel vettore distanze D (quindi la distanza determinata tramite il segnale UWB) e la distanza calcolata (tramite l’unità di elaborazione 4) tra la specifica ancora e la specifica posizione. La funzione obiettivo è determinata come la somma degli scostamenti associati a ciascuna ancora di dette ancore selezionate 302. The deviation, associated with a specific operating position P of said first plurality 500A with respect to a specific anchor of said selected anchors 302, is calculated as the difference between the distance associated with the specific still stored in the distance vector D (hence the distance determined by the signal UWB) and the distance calculated (by processing unit 4) between the specific anchor and the specific position. The objective function is determined as the sum of the offsets associated with each anchor of said selected anchors 302.

L’algoritmo stocastico è programmato per associare una stima di probabilità a ciascun posizione di detta prima pluralità di posizioni operative 500A in funzione della rispettiva funzione obiettivo calcolata. Secondo un aspetto della presente descrizione, l’algoritmo stocastico è programmato per filtrare la prima pluralità di posizioni operative 500A in funzione della stima di probabilità, per generare una seconda pluralità di posizioni operative 500B. The stochastic algorithm is programmed to associate a probability estimate to each position of said first plurality of operating positions 500A as a function of the respective calculated objective function. According to an aspect of the present description, the stochastic algorithm is programmed to filter the first plurality of operating positions 500A as a function of the probability estimate, to generate a second plurality of operating positions 500B.

In una forma di realizzazione, l’algoritmo stocastico è programmato per spostare (derivare) ciascuna posizione di detta seconda pluralità 500B di posizioni, in funzione dei parametri di vincolo Pv dello spazio operativo 2”. In una forma di realizzazione, l’algoritmo stocastico è programmato per essere un algoritmo iterativo. In sostanza, l’algoritmo stocastico è programmato per essere implementato iterativamente impostando, per ogni iterazione, la seconda pluralità di posizioni operative 500B (output di un’iterazione precedente) come prima pluralità di posizioni operative 500A (input di un’iterazione successiva). In una forma di realizzazione, al termine delle iterazioni, l’algoritmo stocastico è programmato per generare un’ultima pluralità di posizioni operative 500C. In one embodiment, the stochastic algorithm is programmed to move (derive) each position of said second plurality 500B of positions, as a function of the constraint parameters Pv of the operating space 2 ". In one embodiment, the stochastic algorithm is programmed to be an iterative algorithm. Basically, the stochastic algorithm is programmed to be implemented iteratively by setting, for each iteration, the second plurality of operating positions 500B (output of a previous iteration) as the first plurality of operating positions 500A (input of a subsequent iteration). In one embodiment, at the end of the iterations, the stochastic algorithm is programmed to generate a last plurality of operating positions 500C.

In una forma di realizzazione, al termine delle iterazioni, l’algoritmo stocastico è programmato per determinare la posizione operativa P come media di ciascuna posizione operativa dell’ultima pluralità di posizioni operative 500C. Questa forma di realizzazione è vantaggiosa quando i gradi di libertà gr del dispositivo di localizzazione 2 nello spazio operativo 2’’ è uguale al rango r (numero di elementi non nulli) del vettore distanze D. In one embodiment, at the end of the iterations, the stochastic algorithm is programmed to determine the operating position P as the average of each operating position of the last plurality of operating positions 500C. This embodiment is advantageous when the degrees of freedom gr of the location device 2 in the operating space 2 '' is equal to the rank r (number of non-zero elements) of the distance vector D.

In una forma di realizzazione, in cui i gradi di libertà gr del dispositivo di localizzazione 2 nello spazio operativo 2’’ è maggiore del rango r (numero di elementi non nulli) del vettore distanze D, l’ultima pluralità di posizioni operative 500C comprende un primo cluster e un secondo cluster. In una forma di realizzazione, l’algoritmo stocastico è programmato per fondere il primo e il secondo cluster in funzione di una distanza tra i rispettivi baricentri del primo e del secondo cluster. In una forma di realizzazione, l’algoritmo stocastico è programmato per fondere il primo e il secondo cluster in funzione di un confronto tra distribuzioni gaussiane di probabilità del primo e del secondo cluster. In an embodiment, in which the degrees of freedom gr of the locating device 2 in the operating space 2 '' is greater than the rank r (number of non-zero elements) of the distance vector D, the last plurality of operating positions 500C comprises a first cluster and a second cluster. In one embodiment, the stochastic algorithm is programmed to merge the first and second cluster as a function of a distance between the respective centers of gravity of the first and second cluster. In one embodiment, the stochastic algorithm is programmed to merge the first and second clusters as a function of a comparison between Gaussian probability distributions of the first and second clusters.

In una forma di realizzazione, l’algoritmo stocastico è programmato per selezionare il primo o il secondo cluster in funzione dei parametri di vincolo Pv. In one embodiment, the stochastic algorithm is programmed to select the first or second cluster as a function of the constraint parameters Pv.

In una forma di realizzazione, l’algoritmo stocastico è programmato per associare un primo punteggio in funzione della posizione di una posizione del baricentro del rispettivo cluster. In particolare, l’algoritmo stocastico attribuisce un valore tanto più alto al primo punteggio quanto più il baricentro è esterno e lontano da posizioni fisicamente impossibili da ricoprire nello spazio operativo 2’’. In one embodiment, the stochastic algorithm is programmed to associate a first score as a function of the position of a position of the center of gravity of the respective cluster. In particular, the stochastic algorithm attributes a higher value to the first score the more the center of gravity is external and away from physically impossible positions to cover in the operational space 2 '.

In una forma di realizzazione, l’algoritmo stocastico è programmato per associare un secondo punteggio in funzione di una quantità di ostacoli incontrati dal segnale di posizione 5 nel suo percorso dal dispositivo localizzatore a dette ancore selezionate 302. In particolare, l’algoritmo stocastico attribuisce un valore al secondo punteggio tanto più alto quanto più è bassa la quantità di ostacoli incontrata dal segnale di posizione 5. In una forma di realizzazione, l’algoritmo stocastico è programmato per associare un terzo punteggio in funzione dello scostamento rispetto ad un’altezza attesa del dispositivo localizzatore e l’altezza del baricentro di ciascun cluster. In one embodiment, the stochastic algorithm is programmed to associate a second score as a function of a quantity of obstacles encountered by the position signal 5 in its path from the locating device to said selected anchors 302. In particular, the stochastic algorithm attributes a value to the second score the higher the lower the quantity of obstacles encountered by the position signal 5. In one embodiment, the stochastic algorithm is programmed to associate a third score as a function of the deviation from an expected height locator device and the height of the center of gravity of each cluster.

L’algoritmo stocastico è programmato per calcolare un punteggio finale, calcolato come somma del primo, del secondo e del terzo punteggio. L’algoritmo stocastico è programmato per selezionare il cluster avente punteggio finale più elevato. The stochastic algorithm is programmed to calculate a final score, calculated as the sum of the first, second and third scores. The stochastic algorithm is programmed to select the cluster with the highest final score.

L’unità di elaborazione 4 è programmata per eseguire un algoritmo di inizializzazione. L’unità di elaborazione 4 è programmata per scambiare segnali di inizializzazione 401 con la pluralità di ancore 3. L’algoritmo di inizializzazione è programmato per determinare una posizione stazionaria 502 di ciascuna ancora di detta pluralità di ancore 3 nello spazio operativo 2’’ in funzione dei segnali di inizializzazione 401. L’algoritmo di inizializzazione è programmato per salvare la posizione stazionaria 303 di ciascuna ancora di detta pluralità in una memoria dell’unità di elaborazione 4. In una forma di realizzazione, l’algoritmo di inizializzazione è un algoritmo di inizializzazione automatico. In tale forma di realizzazione, l’algoritmo di inizializzazione è programmato per essere eseguito in funzione di una discrepanza tra le posizioni stazionarie 303 delle ancore salvate in memoria e posizioni stazionarie 303 aggiornate, ricalcolate in funzione di segnali di inizializzazione 401 aggiornati. L’algoritmo di inizializzazione è programmato per sovrascrivere le posizioni stazionarie 303 con le posizioni stazionarie 303 aggiornate qualora rilevi la presenza di una discrepanza. L’algoritmo di inizializzazione è programmato per mantenere salvate le posizioni stazionarie 303 qualora rilevi la mancanza di una discrepanza. In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione 4 è programmata per implementare un algoritmo di rasterizzazione (o digitalizzazione dello spazio operativo 2’’, o serializzazione dello spazio operativo 2’’). L’algoritmo di rasterizzazione è programmato per associare dei dati digitali ad una particolare coordinata dello spazio operativo 2’’ in funzione delle caratteristiche fisiche dello spazio operativo 2’’ in detta coordinata. Processing unit 4 is programmed to run an initialization algorithm. The processing unit 4 is programmed to exchange initialization signals 401 with the plurality of anchors 3. The initialization algorithm is programmed to determine a stationary position 502 of each anchor of said plurality of anchors 3 in the operating space 2 '' in function of the initialization signals 401. The initialization algorithm is programmed to save the stationary position 303 of each anchor of said plurality in a memory of the processing unit 4. In one embodiment, the initialization algorithm is an algorithm automatic initialization. In this embodiment, the initialization algorithm is programmed to be executed as a function of a discrepancy between the stationary positions 303 of the anchors stored in memory and the updated stationary positions 303, recalculated according to the updated initialization signals 401. The initialization algorithm is programmed to overwrite the 303 stationary positions with the updated 303 stationary positions if it detects the presence of a discrepancy. The initialization algorithm is programmed to keep the stationary positions 303 saved if it detects the lack of a discrepancy. In one embodiment, the processing unit 4 is programmed to implement a rasterization algorithm (or digitization of the operating space 2 '', or serialization of the operating space 2 ''). The rasterization algorithm is programmed to associate digital data to a particular coordinate of the operating space 2 'according to the physical characteristics of the operating space 2' in said coordinate.

In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione 4 è programmata per implementare un algoritmo di roaming. In one embodiment, the processing unit 4 is programmed to implement a roaming algorithm.

L’algoritmo di roaming è programmato per selezionare dette una o più ancore di detta pluralità di ancore 3. L’algoritmo di roaming è programmato per trasmettere al dispositivo di localizzazione 2 segnali di comando 402, per istruirlo a contattare e a sincronizzarsi con dette ancore selezionate 302. The roaming algorithm is programmed to select said one or more anchors of said plurality of anchors 3. The roaming algorithm is programmed to transmit 2 command signals 402 to the location device, to instruct it to contact and synchronize with said selected anchors 302.

In una forma di realizzazione, l’algoritmo di roaming è programmato per ricevere in ingresso una posizione operativa P del dispositivo di localizzazione 2. L’algoritmo di roaming è programmato per ricevere in ingresso i parametri di vincolo Pv. In one embodiment, the roaming algorithm is programmed to receive in input an operating position P of the location device 2. The roaming algorithm is programmed to receive in input the constraint parameters Pv.

L’algoritmo di roaming è programmato per ricevere in ingresso le posizioni stazionarie 303 della pluralità di ancore 3 nello spazio operativo 2’’. The roaming algorithm is programmed to receive the stationary positions 303 of the plurality of anchors 3 in the operating space 2 ''.

In particolare, l’algoritmo di roaming è programmato per attribuire un valore di compatibilità a ciascuna ancora di detta pluralità di ancore 3. In una forma di realizzazione, il valore di compatibilità cresce al diminuire della sua distanza rispetto ad un’ancora. Il valore di compatibilità cresce al diminuire della quantità di ostacoli incontrati dal segnale di posizione 5 nel suo percorso dalla specifica ancora al dispositivo di localizzazione 2. In particular, the roaming algorithm is programmed to attribute a compatibility value to each anchor of said plurality of anchors 3. In one embodiment, the compatibility value increases as its distance decreases with respect to an anchor. The compatibility value increases as the amount of obstacles encountered by the position signal 5 decreases on its way from the specific anchor to the location device 2.

Il valore di compatibilità è funzione della posizione reciproca tra una coppia di ancore e il dispositivo di localizzazione 2. The compatibility value is a function of the reciprocal position between a pair of anchors and the locating device 2.

Il valore di compatibilità cresce tanto più l’angolo di incidenza del segnale di posizione 5, rispetto ad un ricevitore del dispositivo di localizzazione 2 o della specifica ancora, si avvicina alla perpendicolarità. The compatibility value increases the more the angle of incidence of the position signal 5 approaches perpendicularity compared to a receiver of the localization device 2 or the specific anchor.

In una forma di realizzazione, il sistema 1 di localizzazione è configurato per comandare, o contribuire a comandare, l’oggetto da localizzare 2’, in funzione della posizione operativa P del dispositivo di localizzazione 2 nello spazio operativo 2’’. In one embodiment, the location system 1 is configured to command, or help to control, the object to be located 2 ', depending on the operating position P of the location device 2 in the operating space 2'.

L’unità d’elaborazione è configurata per generare segnali di controllo 403, in funzione della posizione operativa P del dispositivo di localizzazione 2. Detti segnali di controllo 403 possono essere segnali analogici modulati in frequenza e/o segnali digitali, rappresentativi di corrispondenti azioni dell’oggetto da localizzare 2’. L’unità di elaborazione 4 è programmata per trasmettere, al dispositivo di localizzazione 2, detti segnali di controllo 403. I segnali di controllo 403 sono configurati per controllare un attuatore 211 di un oggetto con cui il dispositivo di localizzazione 2 è connettibile. In particolare, i segnali di controllo 403 sono configurati per essere ricevuti da una unità di controllo 214 dell’oggetto da localizzare 2’, la quale li elabora per comandare l’attuatore 211 dell’oggetto da localizzare 2’. The processing unit is configured to generate control signals 403, as a function of the operating position P of the location device 2. Said control signals 403 can be frequency-modulated analog signals and / or digital signals, representative of corresponding actions of the 'object to locate 2'. The processing unit 4 is programmed to transmit said control signals 403 to the tracking device 2. The control signals 403 are configured to control an actuator 211 of an object with which the tracking device 2 is connectable. In particular, the control signals 403 are configured to be received by a control unit 214 of the object to be located 2 ', which processes them to control the actuator 211 of the object to be located 2'.

Si osservi che, in alcune forme di realizzazione, i segnali di controllo 403 sono configurati per attraversare il connettore di interfaccia 206 prima di giungere nell’unità di controllo 214 dell’oggetto da localizzare 2’. In tale forma di realizzazione, il connettore d’interfaccia 206 riceve i segnali di controllo 403, li elabora e genera corrispondenti segnali di controllo condizionati 403’. I segnali di controllo condizionati 403’ sono configurati per essere ricevuti ed elaborati dall’unità di controllo 214 dell’oggetto da localizzare 2’. In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione 4 è configurata per inviare i segnali di controllo 403 anche ad oggetti disposti nello spazio operativo 2’’ e configurati per interagire con l’oggetto da localizzare 2’. Anche in questo caso, l’unità di elaborazione 4 genera i segnali di controllo 403 in funzione della posizione operativa P. It should be noted that, in some embodiments, the control signals 403 are configured to cross the interface connector 206 before reaching the control unit 214 of the object to be located 2 '. In this embodiment, the interface connector 206 receives the control signals 403, processes them and generates corresponding conditioned control signals 403 '. The conditioned control signals 403 'are configured to be received and processed by the control unit 214 of the object to be located 2'. In one embodiment, the processing unit 4 is configured to send the control signals 403 also to objects arranged in the operating space 2 '' and configured to interact with the object to be located 2 '. Also in this case, the processing unit 4 generates the control signals 403 as a function of the operating position P.

In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione 4 è programmata per mantenere uno storico dati. Lo storico dati comprende una pluralità di posizioni operative, ciascuna delle quali è associata ad un determinato istante di tempo. L’unità di elaborazione 4 è programmata per determinare la direzione di spostamento S del dispositivo di localizzazione 2 in funzione dello storico dati. L’unità di elaborazione 4 è programmata per determinare il verso di spostamento V del dispositivo di localizzazione 2 in funzione dello storico dati. L’unità di elaborazione 4 è programmata per determinare la velocità di spostamento del dispositivo di localizzazione 2 in funzione dello storico dati. L’unità di elaborazione 4 è programmata per determinare e salvare in memoria traiettorie di lavoro del dispositivo di localizzazione 2. L’unità di elaborazione 4 è programmata per eseguire una diagnosi statistica, elaborando lo storico dati. In one embodiment, the processing unit 4 is programmed to maintain a data history. The data history comprises a plurality of operating positions, each of which is associated with a determined instant of time. The processing unit 4 is programmed to determine the direction of movement S of the location device 2 as a function of the data history. The processing unit 4 is programmed to determine the direction of movement V of the location device 2 as a function of the data history. The processing unit 4 is programmed to determine the speed of movement of the location device 2 as a function of the data history. The processing unit 4 is programmed to determine and save in the memory the work trajectories of the localization device 2. The processing unit 4 is programmed to perform a statistical diagnosis, processing the historical data.

Il presente trovato intende tutelare e descrivere anche applicazioni pratiche di detto sistema 1 di localizzazione in tempo reale. Preferibilmente, il sistema 1 di localizzazione in tempo reale RTLS, con tecnologia a banda ultra larga, UWB è applicato ai magazzini industriale, in particolare alla localizzazione di carrelli elevatori all’interno del magazzino industriale. The present invention also intends to protect and describe practical applications of said real-time localization system 1. Preferably, the RTLS real-time localization system 1, with ultra-broadband technology, UWB is applied to industrial warehouses, in particular to the location of forklifts inside the industrial warehouse.

Si intende precisare che il sistema 1 di localizzazione utilizzato nei carrelli trasportatori e nei magazzini industriali può contenere uno o più delle caratteristiche precedentemente descritte in merito al sistema 1 di localizzazione avulso dalla sua applicazione pratica. Pertanto, nel seguito, verranno indicati con l’articolo determinativo quelle caratteristiche citate in precedenza per il sistema 1 di localizzazione, seppur introdotte per la prima volta in relazione ad un carrello trasportatore o un magazzino industriale. Si osservi dunque che in tale applicazione il carrello trasportatore 20 è l’oggetto da localizzare 2’ mentre il magazzino industriale è lo spazio operativo 2’’ in cui è dislocata la pluralità di ancore 3. It is intended to specify that the localization system 1 used in conveyor trolleys and industrial warehouses can contain one or more of the characteristics previously described in relation to the localization system 1 detached from its practical application. Therefore, in the following, those characteristics mentioned above for the localization system 1 will be indicated with the definite article, albeit introduced for the first time in relation to a transport trolley or an industrial warehouse. It should therefore be noted that in this application the transport trolley 20 is the object to be located 2 'while the industrial warehouse is the operational space 2' in which the plurality of anchors 3 are located.

Secondo un aspetto della presente descrizione, il presente trovato mette a disposizione un carrello trasportatore 20 per magazzini industriali. Il carrello trasportatore 20 comprende un telaio 210. Il carrello trasportatore 20 comprende un attuatore 211. L’attuatore 211 del carrello elevatore 20 è configurato per prelevare e/0 spostare e/o trattenere un oggetto stoccato all’interno del magazzino industriale. L’attuatore 211 comprende anche eventuali organi di trasferimento del moto come catene e/o cinghie e/o ruote dentate e/o cremagliere e/o pignoni. In una forma di realizzazione il carrello 20 comprende un gruppo di movimentazione 212. Il gruppo di movimentazione 212 è configurato per consentire uno spostamento del carrello trasportatore 20 all’interno del magazzino industriale. In una forma di realizzazione, il gruppo di movimentazione 212 è una pluralità di ruote. In una forma di realizzazione, il gruppo di movimentazione 212 è una slitta traslante su una guida fissa con il magazzino. According to an aspect of the present description, the present invention provides a transport trolley 20 for industrial warehouses. The conveyor trolley 20 includes a frame 210. The conveyor trolley 20 includes an actuator 211. The actuator 211 of the forklift 20 is configured to pick up and / or move and / or hold an object stored inside the industrial warehouse. The actuator 211 also includes any motion transfer organs such as chains and / or belts and / or toothed wheels and / or racks and / or pinions. In one embodiment, the trolley 20 comprises a handling group 212. The handling group 212 is configured to allow a movement of the conveyor trolley 20 inside the industrial warehouse. In one embodiment, the movement assembly 212 is a plurality of wheels. In one embodiment, the handling unit 212 is a slide which translates on a fixed guide with the magazine.

Il carrello trasportatore 20 comprende un gruppo di potenza 213. Il gruppo di potenza 213 è configurato per alimentare con una potenza elettrica e/o motrice il carrello trasportatore 20. In una forma di realizzazione, il gruppo di potenza 213 è un generatore di corrente e/o un motore a combustione interna e/o un motore elettrico. The transport trolley 20 comprises a power unit 213. The power unit 213 is configured to supply electric and / or driving power to the transport trolley 20. In one embodiment, the power unit 213 is a current generator and / or an internal combustion engine and / or an electric motor.

Il carrello trasportatore 20 comprende un’unità di controllo 214. L’unità di controllo 214 è collegata con il gruppo di potenza 213 e/o il gruppo di movimentazione 212 e/o l’attuatore 211. L’unità di controllo 214 è configurata per comandare il gruppo di potenza 213 e/o il gruppo di movimentazione 212 e/o l’attuatore 211. The conveyor trolley 20 comprises a control unit 214. The control unit 214 is connected with the power unit 213 and / or the handling unit 212 and / or the actuator 211. The control unit 214 is configured to control the power unit 213 and / or the handling unit 212 and / or the actuator 211.

In una forma di realizzazione, il carrello trasportatore 20 comprende un’interfaccia utente 215. L’interfaccia utente 215 è configurata per consentire ad un operatore di inserire dati e comandi per controllare il carrello trasportatore 20. L’interfaccia utente 215 è configurata per consentire ad un operatore di osservare dei dati di feedback, quali la velocità del carrello e/o spie di allarmi. L’interfaccia utente 215 è connessa all’unità di controllo 214. L’interfaccia utente 215 comprende uno o più dei seguenti elementi: un volante, una pluralità di pedali per controllare il gruppo di movimentazione 212 del carrello trasportatore 20, una pluralità di leve, per comandare l’attuatore 211 del carrello trasportatore 20, un display, un display touch-screen e una pluralità di bottoni di comando. In una forma di realizzazione il carrello trasportatore 20 include il dispositivo di localizzazione 2, secondo una qualsiasi delle caratteristiche descritte in precedenza. Il dispositivo di localizzazione 2 è connesso con l’unità di controllo 214 del carrello trasportatore 20. In una forma di realizzazione, l’unità di controllo 214 è connessa con il dispositivo di localizzazione 2 con una connessione cablata, mentre in altri casi si possono anche implementare delle connessioni di tipo wireless. In una forma di realizzazione, il carrello trasportatore 20 comprende un connettore d’interfaccia 206. In one embodiment, the conveyor trolley 20 comprises a user interface 215. The user interface 215 is configured to allow an operator to enter data and commands to control the conveyor trolley 20. The user interface 215 is configured to allow an operator to observe feedback data, such as truck speed and / or warning lights. The user interface 215 is connected to the control unit 214. The user interface 215 comprises one or more of the following elements: a steering wheel, a plurality of pedals for controlling the movement assembly 212 of the conveyor trolley 20, a plurality of levers , to control the actuator 211 of the conveyor trolley 20, a display, a touch-screen display and a plurality of control buttons. In one embodiment, the transport trolley 20 includes the locating device 2, according to any of the characteristics described above. The tracking device 2 is connected with the control unit 214 of the conveyor trolley 20. In one embodiment, the control unit 214 is connected with the tracking device 2 with a wired connection, while in other cases it can be also implement wireless connections. In one embodiment, the conveyor trolley 20 comprises an interface connector 206.

In una forma di realizzazione, il connettore d’interfaccia 206 è configurato per consentire un corretto trasferimento di segnali dal dispositivo di localizzazione 2 all’unità di controllo 214. In una forma di realizzazione, il connettore d’interfaccia 206 è configurato per condizionare i segnali di controllo 403 per generare segnali di controllo 403 condizionati. Il segnale di controllo condizionato è rappresentativo di un’azione di comando dell’unità di controllo 214 su almeno un componente comandabile del carrello trasportatore 20. In one embodiment, the interface connector 206 is configured to allow proper transfer of signals from the tracking device 2 to the control unit 214. In one embodiment, the interface connector 206 is configured to condition the control signals 403 for generating conditioned control signals 403. The conditioned control signal is representative of a command action of the control unit 214 on at least one controllable component of the conveyor trolley 20.

L’unità di controllo 214 è configurata per generare segnali di attuazione, in funzione dei segnali di controllo 403 e/o dei segnali di controllo 403 condizionati a seconda della presenza o meno del connettore d’interfaccia 206. L’unità di controllo 214 è configurata per inviare i segnali di attuazione al gruppo di movimentazione 212. L’unità di controllo 214 è configurata per inviare i segnali di attuazione al gruppo di potenza 213. L’unità di controllo 214 è configurata per inviare i segnali di attuazione all’attuatore 211. In una forma di realizzazione, detti segnali di attuazione sono configurati per controllare una o più delle seguenti operazioni: spegnimento del gruppo di potenza 213, disconnessione del gruppo di potenza 213 dal sistema 1 di movimentazione, riduzione di potenza fornita al sistema 1 di movimentazione, attivazione di un freno del sistema 1 di movimentazione, interruzione di operazioni di un attuatore 211 del carrello trasportatore 20. The control unit 214 is configured to generate actuation signals, according to the control signals 403 and / or the control signals 403 conditioned according to the presence or absence of the interface connector 206. The control unit 214 is configured to send the actuation signals to the movement group 212. The control unit 214 is configured to send the actuation signals to the power group 213. The control unit 214 is configured to send the actuation signals to the actuator 211. In one embodiment, said actuation signals are configured to control one or more of the following operations: shutdown of the power unit 213, disconnection of the power unit 213 from the handling system 1, reduction of power supplied to the movement, activation of a brake of the movement system 1, interruption of operations of an actuator 211 of the conveyor trolley 20.

In una forma di realizzazione, il carrello trasportatore 20 comprende un gruppo d’allarme 217. L’unità di controllo 214 è collegata con il gruppo di allarme 217 per attivarlo o disattivarlo in funzione dei segnali di controllo 403. In particolare, l’unità di controllo 214 è configurata per inviare segnali di attuazione al gruppo d’allarme 217 per attivarlo o disattivarlo. Il gruppo di allarme 217 comprende un emettitore sonoro 217A e/o un emettitore di luce 217B e/o un generatore di vibrazioni. In one embodiment, the conveyor trolley 20 comprises an alarm unit 217. The control unit 214 is connected with the alarm unit 217 to activate or deactivate it according to the control signals 403. In particular, the unit control 214 is configured to send actuation signals to alarm group 217 to activate or deactivate it. The alarm assembly 217 comprises a sound emitter 217A and / or a light emitter 217B and / or a vibration generator.

Il gruppo d’allarme 217 è configurato per inviare i segnali di attuazione all’emettitore sonoro 217A per attivarlo o disattivarlo. Il gruppo d’allarme 217 è configurato per inviare i segnali di attuazione all’emettitore di luce 217B per attivarlo o disattivarlo. Il gruppo d’allarme 217 è configurato per inviare i segnali di attuazione al generatore di vibrazioni per attivarlo o disattivarlo. The alarm group 217 is configured to send the activation signals to the sounder 217A to activate or deactivate it. The alarm group 217 is configured to send the activation signals to the light emitter 217B to activate or deactivate it. The alarm group 217 is configured to send the activation signals to the vibration generator to activate or deactivate it.

In una forma di realizzazione, l’unità di controllo 214 comprende un modulo di verifica. Quando parliamo di moduli nel presente trovato si intende una parte della logica con cui l’unità di controllo 214 lavora. Il termine modulo è dunque legato ad una definizione prettamente funzionale, non vuole in alcun modo limitare a due sorgenti di un codice di programmazione differenti. Il modulo di verifica è programmato per notificare all’utente verifiche preliminari. Il modulo di verifica è programmato per consentire l’utilizzo del carrello trasportatore in funzione dell’esito di dette verifiche preliminari. In one embodiment, the control unit 214 comprises a verification module. When we talk about modules in the present invention we mean a part of the logic with which the control unit 214 works. The term module is therefore linked to a purely functional definition, it does not in any way want to limit to two different sources of a programming code. The verification form is programmed to notify the user of preliminary checks. The verification form is programmed to allow the use of the transport trolley according to the outcome of these preliminary checks.

In una forma di realizzazione, l’unità di controllo 214 comprende una memoria locale. In una forma di localizzazione, il carrello trasportatore 20 comprende una memoria centrale remota. L’unità di controllo 214 è configurata per collegarsi con l’archivio remoto centrale e per andare a recuperare dati stoccati al suo interno. In particolare, in una forma di realizzazione, il modulo di verifica è programmato per recuperare dati di controllo dalla memoria locale e/o dall’archivio remoto centrale. In una forma di realizzazione, il modulo di verifica recupera i dati di controllo in funzione della posizione operativa P del carrello trasportatore nel magazzino. I dati di controllo possono essere rappresentati da limiti di soglia e/o condizioni booleane e/o richieste di identificazione. Il modulo di verifica è programmato per mostrare i dati di controllo sull’interfaccia utente 215, preferibilmente su un display. Il modulo di verifica consente all’utente (operatore) di inserire dati di verifica tramite l’interfaccia utente 215, preferibilmente un display touch screen o una tastiera. In one embodiment, the control unit 214 comprises a local memory. In one form of location, the transport trolley 20 comprises a remote central memory. The control unit 214 is configured to connect with the central remote archive and to retrieve data stored inside it. In particular, in one embodiment, the verification module is programmed to retrieve control data from the local memory and / or from the central remote archive. In one embodiment, the verification module retrieves the control data as a function of the operating position P of the transport trolley in the warehouse. Control data can be represented by threshold limits and / or Boolean conditions and / or identification requests. The verification module is programmed to show the control data on the user interface 215, preferably on a display. The verification module allows the user (operator) to enter verification data via the user interface 215, preferably a touch screen display or keyboard.

Il modulo di verifica è programmato per generare un segnale di abilitazione, in funzione dei dati di verifica, per abilitare o disabilitare un utilizzo del carrello trasportatore 20. Per esempio, un dato di controllo potrebbe essere un parametro booleano Cintura, rappresentativo dell’attacco o meno della cintura. Il modulo di verifica è programmato per generare il segnale di abilitazione positivo (possibilità di attivare il carrello 20) se Cintura è impostato come vero dall’operatore e viceversa è programmato per generare il segnale di abilitazione negativo (impossibilità ad attivare il carrello 20) se finché cintura non viene impostato come vero dall’operatore. The verification module is programmed to generate an enable signal, depending on the verification data, to enable or disable a use of the conveyor trolley 20. For example, a control datum could be a Boolean parameter Belt, representative of the attachment or less than the belt. The verification module is programmed to generate the positive enabling signal (possibility to activate the trolley 20) if the Belt is set as true by the operator and vice versa it is programmed to generate the negative enabling signal (impossibility to activate the trolley 20) if until belt is set as true by the operator.

D’ora in avanti si descriverà l’interazione del carrello trasportatore 20 con il magazzino industriale, entro il quale il carrello trasportatore 20 viene comandato in funzione della sua posizione operativa P. Si osservi come, per attinenza al caso reale, si prenderà in considerazione un magazzino con una pluralità di carrelli trasportatori 20’. Molte tra le problematiche di sicurezza che si verificano in un magazzino industriale sono infatti legate alla presenza di più carrelli trasportatori 20’. Non si vuole però in alcun modo limitare il presente trovato ad un magazzino con una pluralità di carrelli trasportatori 20’. From now on, the interaction of the transport trolley 20 with the industrial warehouse will be described, within which the transport trolley 20 is controlled according to its operating position P. It should be observed how, for relevance to the real case, it will be taken into consideration a warehouse with a plurality of conveyor trolleys 20 '. Many of the safety problems that occur in an industrial warehouse are in fact related to the presence of multiple 20 'conveyor trolleys. However, it is not intended in any way to limit the present invention to a warehouse with a plurality of conveyor trolleys 20 '.

In una forma di realizzazione, il magazzino industriale comprende almeno un carrello trasportatore addizionale 20, a formare una pluralità di carrelli trasportatori 20’. In one embodiment, the industrial warehouse comprises at least one additional conveyor trolley 20, to form a plurality of conveyor trolleys 20 '.

In linea con la corrispondenza tra magazzino industriale e spazio operativo 2’’, si osservi che la pluralità di ancore 3 del sistema 11 di localizzazione precedentemente descritto sono posizionate in posizioni stazionarie 303 del magazzino industriale. In una forma di realizzazione preferita, la pluralità di ancore 3 è disposta sul soffitto del magazzino industriale, per evitare che ci siano ostacoli tra di esse che ne impediscano la reciproca comunicazione. In line with the correspondence between industrial warehouse and operating space 2 ', it should be noted that the plurality of anchors 3 of the previously described localization system 11 are positioned in stationary positions 303 of the industrial warehouse. In a preferred embodiment, the plurality of anchors 3 is arranged on the ceiling of the industrial warehouse, to avoid that there are obstacles between them which prevent their mutual communication.

Il magazzino industriale comprende l’unità di elaborazione 4, configurata per determinare una posizione nel magazzino industriale di detta pluralità di carrelli trasportatori (detto carrello trasportatore) 20’ in funzione della distanza di ciascun carrello trasportatore 20 di detta pluralità 20’ (detto almeno un carrello trasportatore) da una o più ancore di detta pluralità di ancore 3. Si osservi che anche in questo caso l’unità di elaborazione 4 può essere dislocata in qualsiasi posizione, locale (su un ancora master 301 o sul dispositivo di localizzazione 2 di un carrello di detta pluralità o su una stazione di controllo locale) o remota (su una stazione di controllo remota). L’unità di elaborazione 4 è però in grado di comunicare sempre con la pluralità di ancore 3. Nella presente trattazione descriveremo, a titolo puramente esemplificativo, la configurazione in cui è presente almeno un ancora master 301, provvista dell’unità di elaborazione 4 e in cui il magazzino comprende una stazione di controllo 40, comunicante con l’ancora master 301 del magazzino industriale. La stazione di controllo può essere un comune computer nel quale è installato il software per la gestione del magazzino. La stazione di controllo 40 comprende un processore e una connessione con l’ancora master 301 (wireless, ethernet). In una forma di realizzazione, il magazzino comprende una pluralità di stazioni di controllo 40, delle quali alcune possono essere locali, poste in prossimità del magazzino e altre possono essere remote, lontane dal magazzino. In una forma di realizzazione, la stazione di controllo 40 include l’unità di elaborazione 4. In tal caso l’unità di elaborazione 4 è programmata per lanciare un software gestionale, per la gestione del magazzino industriale. L’unità di elaborazione 4 è programmata per gestire gli accessi al software gestionale, facendo in modo che non ci siano conflitti di gestione dovuti a discrepanza tra comandi di due stazioni di controllo 40 di detta pluralità. La pluralità di ancore 3 (e l’ancora master 301), i dispositivi di localizzazione 2 disposti su ciascun carrello trasportatore e la pluralità di stazioni di controllo 20 definiscono un network di comunicazione per la gestione del magazzino. Si osservi che l’unità di elaborazione 4, in una forma di realizzazione, può essere composta da due moduli funzionali diversi. Un modulo di elaborazione posizione, configurato per localizzare i carrelli trasportatori 20’ nel magazzino, e un modulo di elaborazione gestionale, configurato per gestire le interazioni tra la pluralità di carrelli 20’ e tra carrello 20 e magazzino industriale. Tali moduli possono essere dislocati diversamente nel network di comunicazione. Ad esempio, in una forma di realizzazione, il modulo di elaborazione posizione è eseguito dall’ancora master 301 mentre il modulo di elaborazione gestionale è eseguito sul processore di una stazione di controllo 40 di detta pluralità. The industrial warehouse comprises the processing unit 4, configured to determine a position in the industrial warehouse of said plurality of conveyor trolleys (said conveyor trolley) 20 'as a function of the distance of each conveyor trolley 20 of said plurality 20' (said at least one transport trolley) from one or more anchors of said plurality of anchors 3. It should be noted that also in this case the processing unit 4 can be located in any local position (on a master anchor 301 or on the localization device 2 of a trolley of said plurality either on a local control station) or remote (on a remote control station). The processing unit 4 is however able to always communicate with the plurality of anchors 3. In the present discussion we will describe, purely by way of example, the configuration in which there is at least one master anchor 301, equipped with the processing unit 4 and in which the warehouse comprises a control station 40, communicating with the master anchor 301 of the industrial warehouse. The control station can be a common computer in which the warehouse management software is installed. The control station 40 includes a processor and a connection with the master anchor 301 (wireless, ethernet). In one embodiment, the warehouse comprises a plurality of control stations 40, some of which can be local, located near the warehouse and others can be remote, far from the warehouse. In one embodiment, the control station 40 includes the processing unit 4. In this case the processing unit 4 is programmed to launch a management software, for the management of the industrial warehouse. The processing unit 4 is programmed to manage access to the management software, ensuring that there are no management conflicts due to discrepancies between commands of two control stations 40 of said plurality. The plurality of anchors 3 (and the master anchor 301), the location devices 2 arranged on each conveyor trolley and the plurality of control stations 20 define a communication network for warehouse management. It should be noted that the processing unit 4, in one embodiment, can be composed of two different functional modules. A position processing module, configured to locate the conveyor trolleys 20 'in the warehouse, and a management processing module, configured to manage the interactions between the plurality of trolleys 20' and between trolley 20 and the industrial warehouse. These modules can be located differently in the communication network. For example, in one embodiment, the position processing module is performed by the master anchor 301 while the management processing module is performed on the processor of a control station 40 of said plurality.

Si osservi che nel seguito non verrà descritta nuovamente tutta quella parte inerente alle modalità con cui le posizioni vengono rilevate (a livello funzionale il modulo di elaborazione posizione) in quanto esse sono state già descritte in precedenza per il sistema 1 generale. Ci si soffermerà nel seguito in ciò che abbiamo identificato come modulo di elaborazione gestionale, incentrato sulle logiche di controllo del magazzino in funzione della pluralità di posizioni operative corrispondente alla pluralità di carrelli trasportatori 20’. It should be noted that all that part concerning the modalities with which the positions are detected (at the functional level the position processing module) will not be described again since they have already been described previously for the general system 1. We will focus in the following on what we have identified as a management processing module, focused on warehouse control logics according to the plurality of operating positions corresponding to the plurality of 20 'conveyor trolleys.

In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione 4 comprende un modulo di sicurezza. Il modulo di sicurezza è configurato per evitare che avvengano incidenti all’interno del magazzino quali ad esempio collisioni tra i vari oggetti nel magazzino. È importante sottolineare come il modulo di sicurezza sia configurato per lavorare con le posizioni assolute dei carrelli trasportatori 20’ rispetto al magazzino. In one embodiment, the processing unit 4 comprises a security module. The safety module is configured to prevent accidents occurring inside the warehouse such as collisions between the various objects in the warehouse. It is important to underline that the safety module is configured to work with the absolute positions of the 20 'conveyor trolleys with respect to the warehouse.

Il modulo di sicurezza è configurato per inviare segnali di allarme al dispositivo di localizzazione 2 del carrello trasportatore 20, per controllarlo in situazioni di pericolo. I segnali di allarme sono un sottogruppo dei segnali di controllo 403. I segnali di allarme sono in generale corrispondenti ai segnali di attuazione, generati dall’unità di controllo 214, preposti al controllo del gruppo di allarme 217. The safety module is configured to send alarm signals to the location device 2 of the conveyor trolley 20, to control it in dangerous situations. The alarm signals are a subgroup of the control signals 403. The alarm signals are generally corresponding to the actuation signals, generated by the control unit 214, responsible for controlling the alarm group 217.

In una forma di realizzazione, il modulo di sicurezza è programmato per trasmettere i segnali di allarme al dispositivo di localizzazione 2 del carrello trasportatore 20 (o a ciascun carrello trasportatore di detta pluralità 20’) per controllare detto carrello trasportatore 20 (ciascun carrello trasportatore di detta pluralità 20’), in funzione della sua (rispettiva) posizione operativa P e/o in funzione della posizione reciproca con altri carrelli trasportatori di detta pluralità 20’. In one embodiment, the security module is programmed to transmit the alarm signals to the locating device 2 of the conveyor trolley 20 (or to each conveyor trolley of said plurality 20 ') to control said conveyor trolley 20 (each conveyor trolley of said plurality plurality 20 '), as a function of its (respective) operative position P and / or as a function of the reciprocal position with other conveyor trolleys of said plurality 20'.

In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione 4 può comprendere diverse logiche di controllo rivolte ad evitare la collisione tra gli oggetti. Nel seguito descriveremo i vari parametri coinvolti nelle logiche di controllo eseguibili. Tali parametri sono da intendersi accoppiabili senza alcun vincolo specifico e in nessun modo si vuole limitare il trovato ad una logica di controllo che li contenga tutti contemporaneamente. In one embodiment, the processing unit 4 can comprise different control logics aimed at avoiding collision between objects. In the following we will describe the various parameters involved in the executable control logics. These parameters are intended to be coupled without any specific constraint and in no way should the invention be limited to a control logic that contains them all at the same time.

Pertanto, il controllo della pluralità di carrelli trasportatori 20’ può essere eseguito da un modulo di anticollisione che implementa una logica di controllo in funzione di uno o più dei seguenti parametri: Therefore, the control of the plurality of 20 'conveyor trolleys can be performed by an anti-collision module that implements a control logic according to one or more of the following parameters:

- distanza reciproca minima tra ciascun carrello trasportatore di detta pluralità 20’ e ciascun altro carrello trasportatore di detta pluralità 20’; - minimum mutual distance between each transport trolley of said plurality 20 'and each other transport trolley of said plurality 20';

- direzione di spostamento S di ciascun carrello trasportatore di detta pluralità 20’; - direction of movement S of each transport trolley of said plurality 20 ';

- velocità di spostamento di ciascun carrello trasportatore di detta pluralità 20’; - speed of movement of each transport trolley of said plurality 20 ';

- indice di priorità di ciascun carrello trasportatore di detta pluralità 20’, rappresentativo di una rispettiva priorità di movimentazione; - priority index of each transport trolley of said plurality 20 ', representative of a respective handling priority;

- parametri di vincolo, rappresentativi di una posizione di ostacoli nello spazio operativo 2’’; - constraint parameters, representative of a position of obstacles in the operational space 2 ';

- parametri operativi, rappresentativi di tempistiche di lavoro della pluralità di carrelli trasportatori 20’ nello spazio operativo 2’’ definito dal magazzino industriale. - operational parameters, representative of the work times of the plurality of 20 'conveyor trolleys in the operating space 2' defined by the industrial warehouse.

I parametri operativi possono essere uno o più dei seguenti parametri: orario di lavoro, turnazione degli operatori, condizioni del traffico nel tempo. I parametri di vincolo possono rappresentare in maniera digitale la presenza di ostacoli, zone inaccessibili, zone di pericolo o qualsiasi altri caratteristica legata allo spazio operativo 2’’, quindi al magazzino. The operating parameters can be one or more of the following parameters: working hours, operators' shifts, traffic conditions over time. The constraint parameters can digitally represent the presence of obstacles, inaccessible areas, danger areas or any other characteristic linked to the operational space 2 ', and therefore to the warehouse.

Vediamo ciascun parametro come viene elaborato dall’unità di elaborazione 4. Let's see each parameter as it is processed by the processing unit 4.

In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione 4 è configurata per calcolare un’area di collisione C intorno a ciascun carrello trasportatore di detta pluralità 20’. In una forma di realizzazione, l’area di collisione C è variabile in funzione della direzione di spostamento S e/o del verso di spostamento V e/o della velocità di spostamento di ciascun carrello di detta pluralità. In una forma di realizzazione, l’area di collisione C è un cerchio di raggio pari ad un raggio di collisione. In una forma di realizzazione, l’area di collisione C è un’ellisse con semiasse maggiore parallelo alla direzione di spostamento S del carrello trasportatore. In one embodiment, the processing unit 4 is configured to calculate a collision area C around each conveyor trolley of said plurality 20 '. In one embodiment, the collision area C is variable according to the direction of movement S and / or the direction of movement V and / or the speed of movement of each carriage of said plurality. In one embodiment, the collision area C is a circle with a radius equal to a collision radius. In one embodiment, the collision area C is an ellipse with semi-major axis parallel to the direction of movement S of the conveyor trolley.

L’unità di elaborazione 4 è configurata per verificare se due aree di collisione di due rispettivi carrelli trasportatori sono sovrapposte. L’unità di elaborazione 4 è configurata per inviare un segnale di allarme nel caso in cui due aree di collisione di due rispettivi carrelli trasportatori 20 siano sovrapposte. L’unità di controllo 214 è configurata per rallentare il carrello trasportatore 20 nel caso in cui riceve tale segnale di allarme. L’unità di controllo 214 è configurata per far vibrare il volante del carrello trasportatore 20 nel caso in cui riceve tale segnale di allarme. Processing unit 4 is configured to check if two collision areas of two respective conveyor trolleys are superimposed. The processing unit 4 is configured to send an alarm signal in the event that two collision areas of two respective conveyor trolleys 20 are superimposed. The control unit 214 is configured to slow down the conveyor trolley 20 in the event that it receives this alarm signal. The control unit 214 is configured to vibrate the steering wheel of the conveyor trolley 20 in the event that it receives this alarm signal.

In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione 4 è configurata per valutare l’incidenza delle direzioni di spostamento dei carrelli di detta pluralità 20’. L’unità di elaborazione 4 è configurata per generare i segnali di allarme se le direzioni di spostamento di due carrelli trasportatori 20 sono incidenti, nel verso di spostamento V della pluralità di carrelli trasportatori 20’. In one embodiment, the processing unit 4 is configured to evaluate the incidence of the directions of movement of the trolleys of said plurality 20 '. The processing unit 4 is configured to generate alarm signals if the directions of movement of two conveyor trolleys 20 are incident, in the direction of displacement V of the plurality of conveyor trolleys 20 '.

In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione 4 è configurata per valutare un indice di priorità del carrello trasportatore 20. L’indice di priorità è rappresentativo della priorità di movimentazione che ha un carrello 20 rispetto agli altri carrelli di detta pluralità 20’. L’indice di priorità può essere inserito manualmente dall’operatore tramite una tabella o determinato automaticamente dall’unità di elaborazione 4 a partire da altri parametri (urgenza dello spostamento, velocità del muletto massima, importanza nella catena logistica). L’unità di elaborazione 4, nel modulo di anticollisione, è configurata per generare i segnali di allarme in funzione dell’indice di priorità. L’unità di elaborazione 4 è configurata per generare i segnali di allarme e inviarli al carrello trasportatore 20 avente il rispettivo indice di priorità più basso dei carrelli trasportatori potenzialmente collidenti con esso. In one embodiment, the processing unit 4 is configured to evaluate a priority index of the conveyor trolley 20. The priority index is representative of the movement priority that a trolley 20 has with respect to the other trolleys of said plurality 20 ' . The priority index can be entered manually by the operator via a table or determined automatically by processing unit 4 from other parameters (urgency of the move, maximum speed of the forklift, importance in the logistics chain). Processing unit 4, in the anti-collision module, is configured to generate alarm signals according to the priority index. The processing unit 4 is configured to generate the alarm signals and send them to the conveyor trolley 20 having the respective lowest priority index of the potentially colliding conveyor trolleys.

In una forma di realizzazione, il modulo di sicurezza comprende modulo anticollisione di coda (chiamato anche terzo modulo anticollisione). Il modulo anticollisione in coda è configurato per verificare la rispettiva posizione dei carrelli trasportatori 20’ le cui rispettive direzione di spostamento S sono sostanzialmente coincidente. In particolare, quei carrelli trasportatori posti in linea lungo corridoi. In one embodiment, the safety module comprises tail anti-collision module (also called third anti-collision module). The anti-collision module in the queue is configured to check the respective position of the conveyor trolleys 20 'whose respective direction of movement S are substantially coincident. In particular, those conveyor trolleys placed in line along corridors.

L’unità di elaborazione 4 è configurata per determinare una differenza di velocità di spostamento tra un carrello trasportatore precedente 20A e un carrello trasportatore successivo 20B, posti rispettivamente il secondo dopo il primo nella direzione di spostamento S e nel verso di spostamento V. L’unità di elaborazione 4 è configurata per confrontare la differenza di velocità con la distanza reciproca tra il carrello trasportatore precedente 20A e quello successivo 20B. L’unità di elaborazione 4 è programmata per generare segnali di allarme configurati per rallentare il carrello trasportatore precedente 20A. The processing unit 4 is configured to determine a displacement speed difference between a previous conveyor trolley 20A and a subsequent conveyor trolley 20B, respectively placed the second after the first in the direction of displacement S and in the direction of displacement V. processing unit 4 is configured to compare the difference in speed with the mutual distance between the previous conveyor carriage 20A and the following one 20B. The processing unit 4 is programmed to generate alarm signals configured to slow down the previous conveyor trolley 20A.

In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione 4 comprende un modulo di limitazione. In una forma di realizzazione, il modulo di sicurezza comprende il modulo di limitazione. L’unità di elaborazione 4 è programmata per ricevere dalla stazione di controllo 40 dati di limitazione, rappresentativi di una zona di limitazione del magazzino industriale. Il modulo di limitazione è programmato per impostare una zona di limitazione 222A nel magazzino industriale. Il modulo di limitazione è programmato per controllare la pluralità di carrelli trasportatori in funzione di una loro condizione di limitazione. Il modulo di limitazione è programmato per determinare una condizione di limitazione (variabile booleana) in funzione dell’inclusione della posizione di un carrello trasportatore nella zona di limitazione 222A. Il modulo di limitazione è programmato per condizionare la condizione di limitazione in funzione della direzione S e/o del verso di spostamento V del carrello trasportatore 20. In one embodiment, the processing unit 4 comprises a limiting module. In one embodiment, the safety module comprises the limiting module. The processing unit 4 is programmed to receive 40 limitation data from the control station, representative of a limitation area of the industrial warehouse. The limitation module is programmed to set a limitation zone 222A in the industrial warehouse. The limiting module is programmed to control the plurality of conveyor trolleys as a function of a limiting condition thereof. The limitation module is programmed to determine a limitation condition (Boolean variable) depending on the inclusion of the position of a conveyor trolley in the limitation area 222A. The limiting module is programmed to condition the limiting condition as a function of the direction S and / or the direction of movement V of the conveyor trolley 20.

I dati di limitazione che arrivano all’unità di elaborazione 4 dalla stazione di controllo sono variabile nel tempo. In particolare, il software gestionale è programmato per consentire all’utente di impostare (graficamente) la zona di limitazione 222A in qualsiasi istante. Al variare della zona di limitazione 222A, l’unità di elaborazione 4 è configurata per aggiornare i dati di limitazione e inviarli all’unità di elaborazione 4 per consentirle di eseguire adeguatamente il modulo di limitazione. The limitation data arriving at the processing unit 4 from the control station are variable over time. In particular, the management software is programmed to allow the user to set (graphically) the limitation zone 222A at any time. As the 222A limitation area changes, the processing unit 4 is configured to update the limitation data and send them to the processing unit 4 to allow it to properly execute the limitation module.

In una forma di realizzazione il magazzino comprende una pluralità di scaffali 100. In one embodiment, the warehouse comprises a plurality of shelves 100.

In una forma di realizzazione, il magazzino comprende un dispositivo mobile 101. Il dispositivo mobile 101 può essere un varco con una sbarra 101A, oppure un varco con una colonnina verticale 101B. Qualora la pluralità di scaffali 100 fosse mobile, anche la pluralità di scaffali potrebbe essere considerata un dispositivo mobile 101 del magazzino industriale. In una forma di realizzazione, il dispositivo di movimentazione può essere una pedana sollevabile, uno scaffale mobile, una mensola scorrevole, una slitta mobile in una guida. In one embodiment, the warehouse comprises a mobile device 101. The mobile device 101 can be an opening with a bar 101A, or an opening with a vertical column 101B. If the plurality of shelves 100 were mobile, the plurality of shelves could also be considered a mobile device 101 of the industrial warehouse. In one embodiment, the handling device can be a liftable platform, a movable shelf, a sliding shelf, a movable slide in a guide.

Più in generale, definiamo il dispositivo mobile 101 come qualsiasi componente del magazzino industriale che sia in grado di muoversi da una prima configurazione operativa ad una seconda configurazione operativa. More generally, we define the mobile device 101 as any component of the industrial warehouse which is capable of moving from a first operating configuration to a second operating configuration.

Il magazzino comprende un attuatore di movimentazione. L’attuatore di movimentazione è connesso al dispositivo mobile 101 per portare il dispositivo mobile 101 dalla prima configurazione operativa alla seconda configurazione operativa, e/o viceversa. In una forma di realizzazione, l’attuatore di movimentazione può essere un motore elettrico. The warehouse includes a movement actuator. The movement actuator is connected to the mobile device 101 to bring the mobile device 101 from the first operating configuration to the second operating configuration, and / or vice versa. In one embodiment, the movement actuator can be an electric motor.

In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione 4 è programmata per generare segnali di movimentazione, in funzione della posizione del carrello trasportatore nello spazio operativo 2’’ definito dal magazzino industriale. L’unità di elaborazione 4 è programmata per inviare i segnali di movimentazione all’attuatore di movimentazione. In one embodiment, the processing unit 4 is programmed to generate movement signals, depending on the position of the conveyor trolley in the operating space 2 '' defined by the industrial warehouse. Processing unit 4 is programmed to send movement signals to the movement actuator.

In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione 4 è programmata per inviare i segnali di movimentazione all’ancora master 301. L’ancora master 301 è programmata per inviare i segnali di movimentazione all’attuatore di movimentazione. L’attuatore di movimentazione è configurato per attuare il dispositivo mobile 101 in funzione dei segnali di movimentazione. In one embodiment, the processing unit 4 is programmed to send the movement signals to the master anchor 301. The master anchor 301 is programmed to send the movement signals to the movement actuator. The movement actuator is configured to actuate the mobile device 101 according to the movement signals.

In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione 4 è programmata per valutare autorizzazioni dei carrelli. L’unità di elaborazione 4 è programmata per recuperare in una memoria le autorizzazioni dei carrelli e per generale i segnali di controllo 403 e/o i segnali di movimentazione in funzione delle autorizzazioni dei carrelli. In one embodiment, the processing unit 4 is programmed to evaluate the authorizations of the trolleys. The processing unit 4 is programmed to retrieve the authorizations of the trolleys in a memory and generally the control signals 403 and / or the movement signals according to the authorizations of the trolleys.

Secondo un aspetto della presente descrizione, il presente trovato mette a disposizione anche un metodo per localizzare un oggetto da localizzare 2’ in uno spazio operativo 2’’, con l’utilizzo di una tecnologia a banda ultra larga UWB. According to an aspect of the present description, the present invention also provides a method for locating an object to be located 2 'in an operating space 2', with the use of UWB ultra-broadband technology.

In una forma di realizzazione, il metodo comprende una fase di determinazione distanze F1. Nella fase di determinazione distanze F1, una unità di elaborazione 4 calcola la distanza di un dispositivo di localizzazione 2 da una o più ancore selezionate 302. La fase di determinazione distanze F1 comprende una pluralità di calcoli, ciascun calcolo corrisponde ad una distanza di una ancora di dette una o più ancore selezionate 302 dal dispositivo di localizzazione 2. Al termine della fase di determinazione distanze F1 l’unità di controllo 214 ha calcolato un vettore distanze D. In one embodiment, the method comprises a step of determining distances F1. In the distance determination step F1, a processing unit 4 calculates the distance of a locating device 2 from one or more selected anchors 302. The distance determination step F1 comprises a plurality of calculations, each calculation corresponds to a distance of an anchor of said one or more selected anchors 302 by the locating device 2. At the end of the distance determination step F1 the control unit 214 has calculated a distance vector D.

Nella fase di determinazione distanze F1 il dispositivo di localizzazione 2 invia un segnale di posizione 5 UWB, comprendente informazioni riguardanti un istante di invio Ti. Nella fase di determinazione distanze F1, un ancora contattate riceve il segnale di posizione 5 UWB. Nella fase di determinazione distanze F1, l’ancora contattata 302’ rileva un istante di ricezione Tr, nel quale essa riceve il segnale di posizione 5. L’ancora contattata 302’ determina un tempo di volo del segnale di posizione 5 e, in funzione del tempo di volo, determinare la sua distanza dal dispositivo di localizzazione 2. In una forma di attuazione, nella fase di determinazione distanze F1, ciascuna ancora di dette ancore selezionate 302 invia la sua rispettiva distanza dal dispositivo di localizzazione 2 all’unità di elaborazione 4. L’unità di elaborazione 4 riceve un vettore distanze D. In una forma di attuazione, l’unità di elaborazione 4 riceve i tempi di volo e determina essa stessa il vettore distanze D. L’unità di elaborazione 4 determina una posizione operativa P, nello spazio operativo 2’’, del dispositivo di localizzazione 2 e quindi di un oggetto ad esso connesso, in funzione del vettore distanze D che può avere rango r pari a 1 o maggiore di 1. In the distance determination step F1 the location device 2 sends a position signal 5 UWB, comprising information regarding a sending instant Ti. In the step of determining the distances F1, an anchor contact receives the position signal 5 UWB. In the step of determining distances F1, the contacted anchor 302 'detects an instant of reception Tr, in which it receives the position signal 5. The contacted anchor 302' determines a flight time of the position signal 5 and, depending on of the flight time, to determine its distance from the tracking device 2. In one embodiment, in the distance determination step F1, each anchor of said selected anchors 302 sends its respective distance from the tracking device 2 to the processing unit 4. The processing unit 4 receives a distance vector D. In one embodiment, the processing unit 4 receives the flight times and itself determines the distance vector D. The processing unit 4 determines an operating position P, in the operating space 2 '', of the location device 2 and therefore of an object connected to it, as a function of the distance vector D which can have rank r equal to 1 or greater than 1.

In una forma di attuazione, il metodo comprende una fase di calcolo stocastico F2, nella quale l’unità di elaborazione 4 implementa un algoritmo stocastico per la determinazione della posizione operativa P del dispositivo di localizzazione 2. In una forma di realizzazione, la fase di calcolo stocastico F2 comprende una fase di ricezione dati F21, in cui l’algoritmo stocastico riceve in ingresso uno o più dei seguenti dati: In one embodiment, the method comprises a stochastic calculation step F2, in which the processing unit 4 implements a stochastic algorithm for determining the operating position P of the locating device 2. In one embodiment, the step of stochastic calculation F2 comprises a data reception phase F21, in which the stochastic algorithm receives one or more of the following data as input:

- il vettore distanze D; - the distance vector D;

In una forma di attuazione, la fase di calcolo stocastico F2 comprende una fase di generazione casuale F22, in cui l’algoritmo stocastico genera casualmente una prima pluralità di posizioni operative 500A del dispositivo di localizzazione 2 all’interno dello spazio operativo 2’’. In one embodiment, the stochastic calculation phase F2 includes a random generation phase F22, in which the stochastic algorithm randomly generates a first plurality of operating positions 500A of the location device 2 within the operating space 2 '.

In una forma di realizzazione, la fase di calcolo stocastico F2 comprende una fase di determinazione obiettivo F23, in cui l’algoritmo stocastico calcola, per ogni posizione di detta prima pluralità di posizioni operative 500A, una funzione obiettivo. Per ogni posizione di detta prima pluralità di posizioni operative 500A, l’algoritmo stocastico determina, per ciascuna distanza del vettore distanza, un rispettivo scostamento. In one embodiment, the stochastic calculation step F2 comprises an objective determination step F23, in which the stochastic algorithm calculates, for each position of said first plurality of operating positions 500A, an objective function. For each position of said first plurality of operating positions 500A, the stochastic algorithm determines, for each distance of the distance vector, a respective deviation.

In una forma di realizzazione, nella fase di calcolo stocastico F2, la fase di calcolo stocastico F2 comprende una fase di stima probabilistica F24, in cui l’algoritmo stocastico associa una stima di probabilità a ciascun posizione di detta prima pluralità di posizioni operative 500A in funzione della rispettiva funzione obiettivo calcolata. In one embodiment, in the stochastic computation step F2, the stochastic computation step F2 comprises a probabilistic estimation step F24, in which the stochastic algorithm associates a probability estimate to each position of said first plurality of operating positions 500A in function of the respective calculated objective function.

Secondo un aspetto della presente descrizione, la fase di calcolo stocastico F2 comprende una fase di filtraggio F25, in cui l’algoritmo stocastico filtra la prima pluralità di posizioni operative 500A in funzione della stima di probabilità, per generare una seconda pluralità di posizioni operative 500B. According to an aspect of the present description, the stochastic calculation step F2 comprises a filtering step F25, in which the stochastic algorithm filters the first plurality of operating positions 500A as a function of the probability estimate, to generate a second plurality of operating positions 500B .

In una forma di realizzazione, l’algoritmo stocastico sposta (deriva) ciascuna posizione di detta seconda pluralità di posizioni 500B, in funzione dei parametri di vincolo dello spazio. In one embodiment, the stochastic algorithm shifts (drift) each position of said second plurality of positions 500B, as a function of the space constraint parameters.

In una forma di realizzazione, nella fase ci calcolo stocastico, l’algoritmo stocastico è un algoritmo iterativo. In sostanza, l’algoritmo stocastico è implementato iterativamente impostando, per ogni iterazione, la seconda pluralità di posizioni operative 500B (output di un’iterazione precedente) come prima pluralità di posizioni operative 500A (input di un’iterazione successiva). In una forma di realizzazione, la fase di calcolo stocastico F2 comprende una fase di interruzione F26, in cui, al termine delle iterazioni, l’algoritmo stocastico genera un’ultima pluralità di posizioni operative 500C. In one embodiment, in the stochastic calculation phase, the stochastic algorithm is an iterative algorithm. Basically, the stochastic algorithm is implemented iteratively by setting, for each iteration, the second plurality of operating positions 500B (output of a previous iteration) as the first plurality of operating positions 500A (input of a subsequent iteration). In one embodiment, the stochastic calculation phase F2 comprises an interruption phase F26, in which, at the end of the iterations, the stochastic algorithm generates a last plurality of operating positions 500C.

In una forma di realizzazione, la fase di calcolo stocastico F2 comprende una fase di media F27, in cui, al termine delle iterazioni, l’algoritmo stocastico è programmato per determinare la posizione operativa P come media di ciascuna posizione operativa P dell’ultima pluralità di posizioni operative 500C. In one embodiment, the stochastic calculation step F2 comprises an averaging step F27, in which, at the end of the iterations, the stochastic algorithm is programmed to determine the operating position P as the average of each operating position P of the last plurality of operating positions 500C.

In una forma di realizzazione, in cui i gradi di libertà gr del dispositivo di localizzazione 2 nello spazio operativo 2’’ è maggiore del rango r (numero di elementi non nulli) del vettore distanze D, l’ultima pluralità di posizioni operative 500C comprende un primo cluster e un secondo cluster. In una forma di realizzazione, la fase di calcolo stocastico F2 comprende una fase di valutazione condizioni F28, in cui l’algoritmo stocastico fonde il primo e il secondo cluster in funzione di una distanza tra i rispettivi baricentri del primo e del secondo cluster. In una forma di realizzazione, nella fase di valutazione condizioni F28, l’algoritmo stocastico fonde il primo e il secondo cluster in funzione di un confronto tra distribuzioni gaussiane di probabilità del primo e del secondo cluster. In an embodiment, in which the degrees of freedom gr of the locating device 2 in the operating space 2 '' is greater than the rank r (number of non-zero elements) of the distance vector D, the last plurality of operating positions 500C comprises a first cluster and a second cluster. In one embodiment, the stochastic calculation phase F2 comprises a condition evaluation phase F28, in which the stochastic algorithm merges the first and second cluster as a function of a distance between the respective centers of gravity of the first and second cluster. In one embodiment, in the F28 condition evaluation phase, the stochastic algorithm merges the first and second cluster as a function of a comparison between Gaussian probability distributions of the first and second cluster.

In una forma di realizzazione, la fase di calcolo stocastico F2 comprende una fase di selezione cluster F29, in cui l’algoritmo stocastico seleziona il primo o il secondo cluster in funzione dei parametri di vincolo. In one embodiment, the stochastic calculation phase F2 comprises a cluster selection phase F29, in which the stochastic algorithm selects the first or second cluster as a function of the constraint parameters.

In una forma di realizzazione, nella fase di selezione cluster F29, l’algoritmo stocastico associa un primo punteggio in funzione della posizione di una posizione del baricentro del rispettivo cluster. In particolare, l’algoritmo stocastico attribuisce un valore tanto più alto al primo punteggio quanto più il baricentro è esterno e lontano da posizioni fisicamente impossibili da ricoprire nello spazio operativo 2’’. In one embodiment, in the cluster selection phase F29, the stochastic algorithm associates a first score as a function of the position of a position of the center of gravity of the respective cluster. In particular, the stochastic algorithm attributes a higher value to the first score the more the center of gravity is external and away from physically impossible positions to cover in the operational space 2 '.

In una forma di realizzazione, l’algoritmo stocastico associa un secondo punteggio in funzione di una quantità di ostacoli incontrati dal segnale di posizione 5 nel suo percorso dal dispositivo di localizzazione 2 a dette ancore selezionate 302. In particolare, l’algoritmo stocastico attribuisce un valore tanto più alto al secondo punteggio quanto più è bassa la quantità di ostacoli incontrata dal segnale di posizione 5. In una forma di realizzazione, l’algoritmo stocastico associa un terzo punteggio in funzione dello scostamento rispetto ad un’altezza attesa del dispositivo di localizzazione 2 e l’altezza del baricentro di ciascun cluster. In one embodiment, the stochastic algorithm associates a second score as a function of a quantity of obstacles encountered by the position signal 5 in its path from the location device 2 to said selected anchors 302. In particular, the stochastic algorithm attributes a the higher the value of the second score, the lower the quantity of obstacles encountered by the position signal 5. In one embodiment, the stochastic algorithm associates a third score as a function of the deviation from an expected height of the location device 2 and the height of the center of gravity of each cluster.

L’algoritmo stocastico calcola un punteggio finale, calcolato come somma del primo, del secondo e del terzo punteggio. L’algoritmo stocastico seleziona un cluster migliore 501, avente punteggio finale più elevato. Il cluster migliore 501 viene successivamente introdotto in input alla fase di media F27. The stochastic algorithm calculates a final score, calculated as the sum of the first, second and third scores. The stochastic algorithm selects a better cluster 501, with the highest final score. The best cluster 501 is subsequently introduced as input to the average phase F27.

In una forma di realizzazione, il metodo comprende una fase di inizializzazione F3, in cui l’unità di elaborazione 4 è programmata per eseguire un algoritmo di inizializzazione. In one embodiment, the method comprises an initialization step F3, in which the processing unit 4 is programmed to execute an initialization algorithm.

Nella fase di inizializzazione F3, l’unità di elaborazione 4 scambia segnali di inizializzazione 401 con la pluralità di ancore 3. L’algoritmo di inizializzazione determina una posizione stazionaria 303 di ciascuna ancora di detta pluralità di ancore 3 nello spazio operativo 2’’ in funzione dei segnali di inizializzazione 401. L’algoritmo di inizializzazione salva la posiziona stazionaria 303 di ciascuna ancora di detta pluralità in una memoria dell’unità di elaborazione 4. In una forma di realizzazione, l’algoritmo di inizializzazione è un algoritmo di inizializzazione automatico. In tale forma di realizzazione, l’algoritmo di inizializzazione è eseguito quando viene rilevata una discrepanza tra le posizioni stazionarie 303 delle ancore salvate in memoria e posizioni stazionarie 303 aggiornate, ricalcolate in funzione di segnali di inizializzazione 401 aggiornati. L’algoritmo di inizializzazione sovrascrive le posizioni stazionarie 303 con le posizioni stazionarie 303 aggiornate quando rileva la presenza di la discrepanza. L’algoritmo di inizializzazione mantiene salvate le posizioni stazionarie 303 quando rileva la mancanza di una discrepanza. In the initialization step F3, the processing unit 4 exchanges initialization signals 401 with the plurality of anchors 3. The initialization algorithm determines a stationary position 303 of each anchor of said plurality of anchors 3 in the operating space 2 '' in function of the initialization signals 401. The initialization algorithm saves the stationary position 303 of each anchor of said plurality in a memory of the processing unit 4. In one embodiment, the initialization algorithm is an automatic initialization algorithm . In this embodiment, the initialization algorithm is performed when a discrepancy is detected between the stationary positions 303 of the anchors stored in memory and the updated stationary positions 303, recalculated according to the updated initialization signals 401. The initialization algorithm overwrites the stationary positions 303 with the stationary positions 303 updated when it detects the presence of the discrepancy. The initialization algorithm keeps the stationary positions 303 saved when it detects the lack of a discrepancy.

In una forma di realizzazione, il metodo comprende una fase di rasterizzazione F4, in cui l’unità di elaborazione 4 implementa un algoritmo di rasterizzazione (o digitalizzazione dello spazio operativo 2’’, o serializzazione dello spazio operativo 2’’). L’algoritmo di rasterizzazione associa dati digitali ad una particolare coordinata dello spazio operativo 2’’ in funzione delle caratteristiche fisiche dello spazio operativo 2’’ in detta coordinata. In one embodiment, the method comprises a rasterization step F4, in which the processing unit 4 implements a rasterization algorithm (or digitization of the operating space 2 '', or serialization of the operating space 2 ''). The rasterization algorithm associates digital data to a particular coordinate of the operational space 2 '' according to the physical characteristics of the operational space 2 '' in said coordinate.

In una forma di realizzazione, il metodo comprende una fase di roaming F5, in cui l’unità di elaborazione 4 è programmata per implementare un algoritmo di roaming. In one embodiment, the method comprises a roaming step F5, in which the processing unit 4 is programmed to implement a roaming algorithm.

L’algoritmo di roaming seleziona una o più ancore selezionate 302 di detta pluralità di ancore 3. L’unità di elaborazione 4, tramite l’algoritmo di roaming, trasmette al dispositivo di localizzazione 2 segnali di comando 402, per istruirlo a contattare e a sincronizzarsi con dette ancore selezionate 302. The roaming algorithm selects one or more selected anchors 302 of said plurality of anchors 3. The processing unit 4, through the roaming algorithm, transmits 2 command signals 402 to the location device, to instruct it to contact and synchronize with said selected anchors 302.

In una forma di realizzazione, l’algoritmo di roaming riceve in ingresso una posizione operativa P del dispositivo di localizzazione 2. L’algoritmo di roaming riceve in ingresso i parametri di vincolo. In one embodiment, the roaming algorithm receives at its input an operating position P of the location device 2. The roaming algorithm receives the constraint parameters at its input.

L’algoritmo di roaming riceve in ingresso le posizioni stazionarie 303 della pluralità di ancore 3 nello spazio operativo 2’’. The roaming algorithm receives in input the stationary positions 303 of the plurality of anchors 3 in the operational space 2 ''.

In particolare, l’algoritmo di roaming attribuisce un valore di compatibilità a ciascuna ancora di detta pluralità di ancore 3. In particular, the roaming algorithm attributes a compatibility value to each anchor of said plurality of anchors 3.

In una forma di realizzazione, il valore di compatibilità cresce al diminuire della sua distanza rispetto ad un’ancora. Il valore di compatibilità cresce al diminuire della quantità di ostacoli incontrati dal segnale di posizione 5 nel suo percorso dalla specifica ancora al dispositivo di localizzazione 2. In one embodiment, the compatibility value increases as its distance from an anchor decreases. The compatibility value increases as the amount of obstacles encountered by the position signal 5 decreases on its way from the specific anchor to the location device 2.

Nella fase di roaming F5, l’unità di elaborazione 4 genera i segnali di comando 402 in funzione del valore di compatibilità. In the roaming phase F5, the processing unit 4 generates the command signals 402 as a function of the compatibility value.

In una forma di realizzazione, il metodo comprende una fase di comando, in cui il sistema 1 di localizzazione (l’unità di elaborazione 4) comanda, o contribuisce a comandare, l’oggetto da localizzare 2’, in funzione della posizione operativa P del dispositivo localizzatore nello spazio operativo 2’’. In one embodiment, the method comprises a command step, in which the location system 1 (processing unit 4) commands, or contributes to command, the object to be located 2 ', as a function of the operating position P of the locator device in the operating space 2 ''.

In tale fase di comando, l’unità d’elaborazione genera segnali di controllo 403, in funzione della posizione operativa P del dispositivo localizzatore. L’unità di elaborazione 4 trasmette, al dispositivo localizzatore, detti segnali di controllo 403. In this command phase, the processing unit generates control signals 403, depending on the operating position P of the locator device. The processing unit 4 transmits, to the locator device, said control signals 403.

I segnali di controllo 403 controllano un attuatore 211 di un oggetto con cui il dispositivo localizzatore è connettibile. In particolare, i segnali di controllo 403 sono ricevuti da una unità di controllo 214 dell’oggetto da localizzare 2’, la quale li elabora per comandare l’attuatore 211 dell’oggetto da localizzare 2’. The control signals 403 control an actuator 211 of an object with which the locating device is connectable. In particular, the control signals 403 are received by a control unit 214 of the object to be located 2 ', which processes them to control the actuator 211 of the object to be located 2'.

In una forma di realizzazione, un connettore d’interfaccia 206 riceve i segnali di controllo 403, li elabora e genera corrispondenti segnali di controllo 403 condizionati. I segnali di controllo 403 condizionati sono ricevuti ed elaborati dall’unità di controllo 214 dell’oggetto da localizzare 2’. In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione 4 invia i segnali di controllo 403 anche ad oggetti disposti nello spazio operativo 2’’ e che interagiscono con l’oggetto da localizzare 2’. Anche in questo caso, l’unità di elaborazione 4 genera i segnali di controllo 403 in funzione della posizione operativa P. In one embodiment, an interface connector 206 receives the control signals 403, processes them and generates corresponding conditioned control signals 403. The conditioned control signals 403 are received and processed by the control unit 214 of the object to be located 2 '. In one embodiment, the processing unit 4 sends the control signals 403 also to objects arranged in the operating space 2 'and which interact with the object to be located 2'. Also in this case, the processing unit 4 generates the control signals 403 as a function of the operating position P.

In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione 4 mantiene uno storico dati, includente una pluralità di posizioni operative, ciascuna delle quali è associata ad un determinato istante di tempo. L’unità di elaborazione 4 determina la direzione di spostamento S del dispositivo di localizzazione 2 in funzione dello storico dati. L’unità di elaborazione 4 determina la velocità di spostamento del dispositivo di localizzazione 2 in funzione dello storico dati. L’unità di elaborazione 4 determina e salva in memoria traiettorie di lavoro del dispositivo di localizzazione 2. L’unità di elaborazione 4 esegue una diagnosi statistica, elaborando lo storico dati. Secondo un aspetto della presente descrizione, il presente trovato intende tutelare anche un metodo di localizzazione di un carrello trasportatore 20 in un magazzino industriale. Si intende precisare che le fasi del metodo descritte in precedenza, con riferimento ad un sistema 1 di localizzazione di un oggetto da localizzare 2’ in uno spazio operativo 2’’, sono valide e combinabili per la localizzazione di un carrello trasportatore 20 in un magazzino industriale. In particolare il magazzino industriale definisce lo spazio operativo 2’’ e l’oggetto da localizzare 2’ è definito dal carrello trasportatore 20. In one embodiment, the processing unit 4 maintains a data history, including a plurality of operating positions, each of which is associated with a certain instant of time. The processing unit 4 determines the direction of movement S of the localization device 2 as a function of the data history. The processing unit 4 determines the speed of movement of the location device 2 as a function of the data history. The processing unit 4 determines and saves in the memory the work trajectories of the localization device 2. The processing unit 4 performs a statistical diagnosis, processing the historical data. According to an aspect of the present description, the present invention also intends to protect a method of locating a conveyor trolley 20 in an industrial warehouse. It is intended to specify that the steps of the method described above, with reference to a system 1 for locating an object to be located 2 'in an operating space 2' ', are valid and combinable for locating a transport trolley 20 in a warehouse industrial. In particular, the industrial warehouse defines the operating space 2 'and the object to be located 2' is defined by the transport trolley 20.

In una forma di attuazione, il metodo comprende una fase di localizzazione, in cui, attraverso un sistema 1 di localizzazione RTLS con tecnologia UWB, una unità di elaborazione 4 determina una posizione operativa P di un carrello elevatore 20 nel magazzino industriale. In one embodiment, the method comprises a locating step, in which, through an RTLS locating system 1 with UWB technology, a processing unit 4 determines an operating position P of a forklift 20 in the industrial warehouse.

In una forma di attuazione, nella fase di localizzazione, l’unità di elaborazione 4 determina le posizioni operativa di una pluralità di carrelli elevatori 20’ nel magazzino industriale. In one embodiment, in the localization phase, the processing unit 4 determines the operating positions of a plurality of forklifts 20 'in the industrial warehouse.

In una forma di attuazione, il metodo comprende una fase di gestione F6, nella quale una stazione di controllo 40 controlla la pluralità di carrelli elevatori 20’, in funzione della loro rispettiva posizione operativa P nel magazzino industriale. In one embodiment, the method comprises a management step F6, in which a control station 40 controls the plurality of forklifts 20 ', according to their respective operating position P in the industrial warehouse.

La fase di gestione F6 comprende una fase di sicurezza F61, per evitare che avvengano incidenti all’interno del magazzino quali ad esempio collisioni tra i vari oggetti nel magazzino. The management phase F6 includes a safety phase F61, to prevent accidents from occurring inside the warehouse such as collisions between the various objects in the warehouse.

Nella fase di sicurezza F61, l’unità di elaborazione 4 invia segnali di allarme al dispositivo di localizzazione 2 del carrello trasportatore 20, per controllarlo in situazioni di pericolo. In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione 4 trasmette i segnali di allarme al dispositivo di localizzazione 2 del carrello trasportatore 20 (o a ciascun carrello trasportatore di detta pluralità) per controllare detto carrello trasportatore 20 (ciascun carrello trasportatore di detta pluralità), in funzione della sua (rispettiva) posizione e/o in funzione della posizione reciproca con altri carrelli trasportatori di detta pluralità 20’. In the safety phase F61, the processing unit 4 sends alarm signals to the location device 2 of the conveyor trolley 20, to control it in dangerous situations. In one embodiment, the processing unit 4 transmits the alarm signals to the location device 2 of the conveyor trolley 20 (or to each conveyor trolley of said plurality) to control said conveyor trolley 20 (each conveyor trolley of said plurality), as a function of its (respective) position and / or as a function of the reciprocal position with other conveyor trolleys of said plurality 20 '.

Nel seguito descriveremo i vari parametri coinvolti in logiche di controllo eseguibili dall’unità di elaborazione 4. Tali parametri sono da intendersi accoppiabili senza alcun vincolo specifico e in nessun modo si vuole limitare il trovato ad una logica di controllo che li contenga tutti contemporaneamente. In the following we will describe the various parameters involved in control logics that can be performed by the processing unit 4. These parameters are intended to be coupled without any specific constraints and in no way should the invention be limited to a control logic that contains them all at the same time.

In una forma di attuazione, la fase di sicurezza F61 comprende una prima fase di anticollisione F611, in cui l’unità di elaborazione 4 implementa logiche di controllo atte a evitare la collisione tra la pluralità di carrelli trasportatori 20’ nel magazzino industriale. In one embodiment, the safety phase F61 comprises a first anti-collision phase F611, in which the processing unit 4 implements control logics designed to avoid collision between the plurality of conveyor trolleys 20 'in the industrial warehouse.

Nella prima fase di anticollisione F611, l’unità di elaborazione 4 implementa una logica di controllo in funzione di uno o più dei seguenti parametri: In the first F611 anti-collision phase, the processing unit 4 implements a control logic according to one or more of the following parameters:

- distanza reciproca minima tra ciascun carrello trasportatore di detta pluralità 20’ e ciascun altro carrello trasportatore di detta pluralità 20’; - direzione di spostamento S di ciascun carrello trasportatore di detta pluralità 20’; - minimum mutual distance between each transport trolley of said plurality 20 'and each other transport trolley of said plurality 20'; - direction of movement S of each transport trolley of said plurality 20 ';

- parametri di vincolo Pv, rappresentativi di una posizione di ostacoli nello spazio operativo 2’’; - constraint parameters Pv, representative of a position of obstacles in the operating space 2 ';

I parametri operativi possono essere uno o più dei seguenti parametri: orario di lavoro, turnazione degli operatori, condizioni del traffico nel tempo. I parametri di vincolo Pv possono rappresentare in maniera digitale la presenza di ostacoli, zone inaccessibili, zone di pericolo o qualsiasi altri caratteristica legata allo spazio operativo 2’’, quindi al magazzino. The operating parameters can be one or more of the following parameters: working hours, operators' shifts, traffic conditions over time. The Pv constraint parameters can digitally represent the presence of obstacles, inaccessible areas, danger areas or any other feature related to the operating space 2 ', and therefore to the warehouse.

In una forma di realizzazione, nella prima fase di anticollisione F611, l’unità di elaborazione 4 calcola un’area di collisione C intorno a ciascun carrello trasportatore di detta pluralità 20’. In una forma di realizzazione, l’area di collisione C varia in funzione della direzione di spostamento S e/o del verso di spostamento V e/o della velocità di spostamento di ciascun carrello di detta pluralità 20’. In one embodiment, in the first anti-collision phase F611, the processing unit 4 calculates a collision area C around each transport trolley of said plurality 20 '. In one embodiment, the collision area C varies according to the direction of displacement S and / or the direction of displacement V and / or the displacement speed of each carriage of said plurality 20 '.

L’unità di elaborazione 4 verifica se due aree di collisione di due rispettivi carrelli trasportatori sono sovrapposte. Processing unit 4 checks whether two collision areas of two respective conveyor trolleys are superimposed.

L’unità di elaborazione 4 invia un segnale di allarme quando due aree di collisione di due rispettivi carrelli trasportatori siano sovrapposte. L’unità di controllo 214 rallenta il carrello trasportatore 20 quando riceve tale segnale di allarme. L’unità di controllo 214 fa vibrare il volante del carrello trasportatore 20 quando riceve tale segnale di allarme. The processing unit 4 sends an alarm signal when two collision areas of two respective conveyor trolleys are superimposed. The control unit 214 slows down the conveyor trolley 20 when it receives this alarm signal. The control unit 214 vibrates the steering wheel of the transport trolley 20 when it receives this alarm signal.

In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione 4 valuta l’incidenza delle direzioni di spostamento dei carrelli di detta pluralità 20’. L’unità di elaborazione 4 genera i segnali di allarme quando le direzioni di spostamento di due carrelli trasportatori sono incidenti, nel verso di spostamento V dei due carrelli trasportatori. In one embodiment, the processing unit 4 evaluates the incidence of the directions of movement of the trolleys of said plurality 20 '. The processing unit 4 generates alarm signals when the directions of movement of two conveyor trolleys are incident, in the direction of movement V of the two conveyor trolleys.

In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione 4 valuta un indice di priorità del carrello trasportatore 20. L’indice di priorità è rappresentativo della priorità di movimentazione che ha un carrello rispetto agli altri carrelli di detta pluralità 20’. In una forma di realizzazione, un operatore inserisce manualmente l’indice di priorità. In una forma di realizzazione, l’indice di priorità è determinato automaticamente dall’unità di elaborazione 4 a partire da altri parametri (urgenza dello spostamento, velocità del muletto massima, importanza nella catena logistica). L’unità di elaborazione 4, nel modulo di anticollisione, genera i segnali di allarme in funzione dell’indice di priorità. L’unità di elaborazione 4 genera i segnali di allarme e li invia al carrello trasportatore 20 avente il rispettivo indice di priorità più basso dei carrelli trasportatori potenzialmente collidenti con esso. In one embodiment, the processing unit 4 evaluates a priority index of the conveyor trolley 20. The priority index is representative of the handling priority that a trolley has with respect to the other trolleys of said plurality 20 '. In one embodiment, an operator manually enters the priority index. In one embodiment, the priority index is automatically determined by the processing unit 4 starting from other parameters (urgency of the movement, maximum speed of the forklift, importance in the logistics chain). The processing unit 4, in the anti-collision module, generates the alarm signals according to the priority index. The processing unit 4 generates the alarm signals and sends them to the conveyor trolley 20 having the respective lowest priority index of the potentially colliding conveyor trolleys.

In una forma di attuazione, la fase di sicurezza F61 comprende una fase di controllo in coda F612, in cui l’unità di elaborazione 4 verifica la rispettiva posizione dei carrelli trasportatori la cui direzione di spostamento S è sostanzialmente coincidente. In particolare, quei carrelli trasportatori posti in linea lungo corridoi. In one embodiment, the safety phase F61 comprises a control phase in the queue F612, in which the processing unit 4 verifies the respective position of the conveyor trolleys whose direction of movement S is substantially coincident. In particular, those conveyor trolleys placed in line along corridors.

L’unità di elaborazione 4 determina una differenza di velocità di spostamento tra un carrello trasportatore precedente 20A e un carrello trasportatore successivo 20B, posti rispettivamente il secondo dopo il primo nella direzione di spostamento S e nel verso di spostamento V. L’unità di elaborazione 4 confronta la differenza di velocità con la distanza reciproca tra il carrello trasportatore precedente 20A e quello successivo 20B. L’unità di elaborazione 4 genera segnali di allarme configurati per rallentare il carrello trasportatore precedente 20A. The processing unit 4 determines a displacement speed difference between a previous conveyor trolley 20A and a subsequent conveyor trolley 20B, respectively placed the second after the first in the direction of movement S and in the direction of movement V. The processing unit 4 compares the difference in speed with the mutual distance between the previous conveyor trolley 20A and the following one 20B. The processing unit 4 generates alarm signals configured to slow down the previous 20A conveyor trolley.

In una forma di attuazione, la fase di sicurezza F61 comprende una fase di limitazione F614. In one embodiment, the safety step F61 comprises a limiting step F614.

L’unità di elaborazione 4, in tale fase di limitazione F614, riceve dalla stazione di controllo 40 dati di limitazione, rappresentativi di una zona di limitazione 222A del magazzino industriale. Il modulo di limitazione imposta la zona di limitazione 222A nel magazzino industriale. Il modulo di limitazione controlla la pluralità di carrelli trasportatori 20’ in funzione di una loro condizione di limitazione. Il modulo di limitazione determina una condizione di limitazione (variabile booleana) in funzione dell’inclusione della posizione di un carrello trasportatore 20 nella zona di limitazione 222A. Il modulo di limitazione condiziona la condizione di limitazione in funzione della direzione e/o del verso di spostamento V del carrello trasportatore 20. In una forma di realizzazione, ad esempio, se Il carrello trasportatore 20 sta viaggiando con verso di spostamento V diretto verso l’interno della zona di limitazione 222A (sta entrando nella zona di limitazione), la condizione di limitazione sarà verificata e il segnale di allarme inviato. Se, diversamente, il carrello trasportatore 20 sta viaggiando con verso di spostamento V diretto verso l’esterno della zona di limitazione 222A (sta uscendo nella zona di limitazione), la condizione di limitazione non sarà verificata e il segnale di allarme non inviato o inviato in maniera condizionata. The processing unit 4, in this limitation phase F614, receives 40 limitation data from the control station, representative of a limitation area 222A of the industrial warehouse. The limitation module sets the limitation zone 222A in the industrial warehouse. The limitation module controls the plurality of conveyor trolleys 20 'according to their limitation condition. The limitation module determines a limitation condition (Boolean variable) depending on the inclusion of the position of a conveyor trolley 20 in the limitation area 222A. The limiting module conditions the limiting condition as a function of the direction and / or direction of displacement V of the conveyor trolley 20. In one embodiment, for example, if the conveyor trolley 20 is traveling with the direction of displacement V directed towards the inside the limitation zone 222A (it is entering the limitation zone), the limitation condition will be verified and the alarm signal sent. If, on the other hand, the transport trolley 20 is traveling with the direction of movement V directed towards the outside of the limitation zone 222A (it is exiting in the limitation area), the limitation condition will not be verified and the alarm signal not sent or sent in a conditioned manner.

I dati di limitazione che arrivano all’unità di elaborazione 4 dalla stazione di controllo 40 variano nel tempo. In una forma di attuazione, la fase di limitazione F614 comprende una fase di limitazione F614 dinamica, in cui un software gestionale consente all’utente di impostare (variare) (graficamente) la zona di limitazione 222A in qualsiasi istante. Al variare della zona di limitazione 222A, l’unità di elaborazione 4 aggiorna i dati di limitazione e li invia all’unità di elaborazione 4 per consentirle di eseguire adeguatamente il modulo di limitazione. The limitation data arriving at the processing unit 4 from the control station 40 vary over time. In one embodiment, the limitation step F614 comprises a dynamic limitation step F614, in which a management software allows the user to set (vary) (graphically) the limitation area 222A at any time. As the 222A limitation area changes, the processing unit 4 updates the limitation data and sends them to the processing unit 4 to allow it to properly execute the limitation module.

In una forma di attuazione, l’unità di elaborazione 4 comprende una seconda fase di anticollisione F613, nella quale l’unità di elaborazione 4 controlla la pluralità di carrelli 20’ per evitare una loro collisione con elementi disposti all’interno del magazzino industriale in una posizione stazionaria, come ad esempio ma non limitatamente scaffali, mensole, varchi ecc. In one embodiment, the processing unit 4 comprises a second anti-collision phase F613, in which the processing unit 4 controls the plurality of trolleys 20 'to avoid their collision with elements arranged inside the industrial warehouse in a stationary position, such as but not limited to shelves, shelves, openings, etc.

In una forma di realizzazione, la fase di gestione F6 comprende una fase di controllo esterno F62, in cui l’unità di elaborazione 4 controlla un dispositivo mobile 101 disposto all’interno del magazzino industriale. Nella fase di controllo esterno F62, l’unità di elaborazione 4 controlla un dispositivo mobile 101 disposto all’interno del magazzino industriale, in funzione della posizione operativa P di almeno un carrello trasportatore di detta pluralità 20’. In one embodiment, the management phase F6 comprises an external control phase F62, in which the processing unit 4 controls a mobile device 101 arranged inside the industrial warehouse. In the external control phase F62, the processing unit 4 controls a mobile device 101 arranged inside the industrial warehouse, according to the operating position P of at least one conveyor trolley of said plurality 20 '.

In una forma di realizzazione, nella fase di controllo esterno F62, l’unità di elaborazione 4 genera segnali di movimentazione, in funzione della posizione del carrello trasportatore nello spazio operativo 2’’ definito dal magazzino industriale. L’unità di elaborazione 4 invia i segnali di movimentazione ad un attuatore di movimentazione, collegato al dispositivo mobile 101. In one embodiment, in the external control phase F62, the processing unit 4 generates movement signals, depending on the position of the conveyor trolley in the operating space 2 '' defined by the industrial warehouse. The processing unit 4 sends the movement signals to a movement actuator, connected to the mobile device 101.

In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione 4 invia i segnali di movimentazione ad un ancora master 301. L’ancora master 301 invia i segnali di movimentazione all’attuatore di movimentazione. L’attuatore di movimentazione attua il dispositivo mobile 101 in funzione dei segnali di movimentazione. Per esempio, qualora il carrello trasportatore 20 si trovi posizionata di fronte ad un varco, quest’ultimo sarà aperta dall’unità di elaborazione 4 che conosce la posizione del carrello 20. In one embodiment, the processing unit 4 sends the movement signals to a master anchor 301. The master anchor 301 sends the movement signals to the movement actuator. The movement actuator actuates the mobile device 101 according to the movement signals. For example, if the transport trolley 20 is positioned in front of an opening, the latter will be opened by the processing unit 4 which knows the position of the trolley 20.

In una forma di realizzazione, l’unità di elaborazione 4 valuta autorizzazioni dei carrelli. L’unità di elaborazione 4 recupera in una memoria le autorizzazioni dei carrelli e genera i segnali di controllo 403 e/o i segnali di movimentazione in funzione delle autorizzazioni del rispettivo carrello trasportatore 20. Ad esempio, se un carrello 20 è posto di fronte ad un varco, l’unità di elaborazione 4 recupererà le autorizzazioni del carrello 20 in una memoria, le confronterà con le autorizzazioni necessarie per l’apertura del varco e genererà, in funzione del confronto, i segnali di movimentazione. In one embodiment, the processing unit 4 evaluates the authorizations of the trolleys. The processing unit 4 retrieves the authorizations of the trolleys in a memory and generates the control signals 403 and / or the movement signals according to the authorizations of the respective conveyor trolley 20. For example, if a trolley 20 is placed in front of a passage, the processing unit 4 will retrieve the authorizations of the trolley 20 in a memory, compare them with the authorizations necessary for opening the passage and generate, as a function of the comparison, the movement signals.

In una forma di realizzazione la fase di gestione F6 comprende una fase di verifica preliminare F63, in cui ciascun carrello di detta pluralità 20’ esegue una lista di controllo prima di consentire una sua attivazione. In particolare, in tale fase di verifica preliminare F63, una unità di controllo 214 del carrello trasportatore 20 recupera dati di verifica da una memoria, in funzione della posizione del carrello trasportatore 20 nel magazzino industriale, e li mostra ad un utente su un’interfaccia utente 215 del carrello trasportatore 20. In tale fase di verifica preliminare F63, un utente inserisce, tramite l’interfaccia utente 215, dati di controllo. L’unità di controllo 214 elabora i dati di controllo e genera un segnale di abilitazione, in funzione dei dati di controllo. L’unità di controllo 214 attiva o disattiva il carrello trasportatore 20 in funzione del segnale di abilitazione. In one embodiment, the management phase F6 comprises a preliminary verification phase F63, in which each trolley of said plurality 20 'performs a checklist before allowing its activation. In particular, in this preliminary verification phase F63, a control unit 214 of the conveyor trolley 20 retrieves verification data from a memory, according to the position of the conveyor trolley 20 in the industrial warehouse, and shows them to a user on an interface user 215 of the conveyor trolley 20. In this preliminary check step F63, a user enters, through the user interface 215, control data. The control unit 214 processes the control data and generates an enabling signal, based on the control data. The control unit 214 activates or deactivates the conveyor trolley 20 according to the enabling signal.

Claims

CLAIMS 1. Real-time tracking system (1), RTLS, ultra-wideband, UWB, comprising: - a localization device (2), mobile in an operating space (2 ''), which is configured to be connected to an object to be located (2 ') and to transmit and receive ultra-broadband signals, UWB; - a plurality of anchors (3), each of which is configured to communicate with one or more of the other anchors of said plurality (3) and to transmit and receive ultra-wide band signals, UWB, in which the anchors of said plurality ( 3) are arranged in stationary positions (303) in the operating space (2 ''); each anchor of said plurality of anchors (3) being configured to exchange a position signal (5) with the location device (2), as a function of which a flight time of said position signal (5) can be calculated to determine a distance of the locating device (2) from said anchor; - a processing unit (4), configured to determine a position of the tracking device (2) as a function of the distance of the tracking device (2) from the anchors; characterized in that said processing unit (4) is configured to process location data which include: the distance of the location device (2) from one or more anchors of said plurality of anchors (3); constraint parameters, representative of physical constraints of the operating space (2 ''); reference parameters (Pr), representative of a previously determined position of the location device (2); and by the fact that the processing unit (4) is programmed to identify a plurality of positions in the operating space (2 '') and to calculate a probability estimate that the tracking device (2) is in each position of said plurality of positions, to determine the position of the localization device (2) as a function of said probability estimate.

System (1) according to claim 1 wherein said processing unit (4) is configured to process the location data iteratively, updating the location data at each iteration.

System (1) according to claim 1 or 2, wherein the processing unit is programmed to receive in real time a position of the locating device (2), the constraint parameters and the position of each anchor of said plurality of anchors (3) in the operating space (2 ''), and to select one or more anchors of said plurality of anchors (3) and transmit command signals (402) to the location device (2), to instruct it to contact and synchronize with said one or more anchors of the selected anchors (302).

System (1) according to claim 3, wherein each anchor of said plurality of anchors (3) includes a receiver defining a receiving surface and in which the processing unit is programmed to select the selected anchors (302) as a function of the relative position between the tracking device (2) and said plurality of anchors (3) and as a function of the inclination between a direction of the position signal (5) sent by the tracking device (2) and the receiving surface of the receiver placed on the anchors.

System (1) according to any one of the preceding claims, in which said processing unit is configured to generate and transmit, to the location device (2), control signals (403), depending on the position of the location device ( 2) and in which said control signals (403) are configured to control an actuator (211) of an object with which the tracking device (2) is connectable.

6. System (1) according to any of the preceding claims in which said processing unit is included in the localization device (2) or in a master anchor (301) of said plurality of anchors (3).

System (1) according to any one of the preceding claims in which said processing unit (4) is programmed to calculate and process a plurality of positions of the locating device (2) in temporal succession, each position being correlated to a respective instant of time to derive the travel direction (S) and / or the travel speed of the tracking device (2) in the operating space (2 '').

System (1) according to any one of the preceding claims in which the processing unit (4) is programmed to execute an initialization algorithm, programmed to identify the stationary position (303) of each anchor of said plurality of anchors (3 ) in the operating space (2 '') and to store said stationary position (303) in a memory.

System (1) according to any one of the preceding claims comprising a time synchronizer configured to synchronize the tracking device (2) with one or more of the anchors of the plurality of anchors (3) and wherein the anchor or the tracking device (2) is configured to calculate the flight time of the position signal (5) in its path from the tracking device (2) to the anchor, or vice versa.

10. Industrial warehouse comprising: - a transport trolley (20), configured to move material stored in the industrial warehouse; - a real-time localization system (1), RTLS, characterized in that said real-time localization system (1), RTLS, is a localization system (1) according to any one of claims 1 to 9, in where said transport trolley is the object to be located (2 ') to which the location device (2) is connected and in which the industrial warehouse defines the operating space (2' ') within which each anchor of the plurality of anchors ( 3) is placed in a stationary position.

11. Real-time tracking method, RTLS, ultra-wideband, UWB, comprising the following steps: - arrangement of a plurality of anchors (3), stationary in an operating space (2 '') and configured to transmit and receive ultra-wide band (UWB) signals, and arrangement of a localization device (2), mobile in one operating space (2 '') and connectable to an object to be located (2 '), configured to transmit and receive signals in ultra-wide band, UWB; - sending at least one position signal (5) from the locating device (2) to one or more anchors of said plurality of anchors (3), or vice versa; - determination of a distance of the location device (2) from one or more anchors of said plurality of anchors (3) by calculating a flight time of the position signal (5) by means of a processing unit (4), characterized in that it includes the following stages: - processing of location data comprising: the distance of the location device (2) from one or more anchors of said plurality of anchors (3); constraint parameters, representative of physical constraints of the operating space (2 ''); reference parameters (Pr), representative of a previous determined position of the location device (2); - identification of a plurality of positions in the operational space (2 '); - calculation of an estimate of probability that the localization device (2) is in each position of said plurality of positions; - determination of the position of the localization device (2) as a function of the probability estimate.

Method according to claim 11 comprising the following steps: - receiving (processing) in the processing unit (4) of an instantaneous position of the localization device (2), of the constraint parameters and of the position of each anchor of said plurality of anchors (3) in the operating space (2 ''); - selecting one or more selected anchors (302) from said plurality of anchors (3); - instruction of the tracking device (2) to contact and synchronize with the selected anchors (302).

Method according to claim 11 or 12 comprising an initialization step (F3) which includes the following steps: - receipt in the processing unit (4) of position signals from the plurality of anchors (3) and identification of the mutual distances between the anchors; - memorization in a memory of the mutual distances between the anchors.

Method according to any one of claims 11 to 13 comprising the following steps: - generation of control signals (403) from the processing unit (4), depending on the position of the location device (2) in the operating space (2 ''); - transmission of the control signals (403) to the tracking device (2); - control, as a function of control signals (403), of at least one actuator (211) of an object to which the location device (2) is connectable.

Method according to any one of claims 11 to 14 comprising the following steps: - calculation of a plurality of positions of the localization device (2) in temporal succession; - processing of said plurality of positions of the localization device (2); - derivation of the direction of movement (S) and / or the speed of movement in the operating space (2 '') of the location device (2).