FR3129618A1 - magnetic gripping tool - Google Patents
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- B25J15/06—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means
- B25J15/0608—Gripping heads and other end effectors with vacuum or magnetic holding means with magnetic holding means
Abstract
L’invention concerne un outil de préhension magnétique (1) comportant un aimant annulaire (14) logé dans une cloche (10) et emprise radialement entre une paroi périphérique (12) et un cylindre (13). Les épaisseurs et les matériaux de la paroi périphérique (12) et du cylindre (13) sont tels qu’ils permettent aux lignes de champs magnétique produites par l’aimant annulaire (14) de se propager plus favorablement au travers de la pièce à saisir manipulée par l’outil de préhension magnétique (1) et de se refermer au travers dudit outil de préhension magnétique (1). Il en ressort une force magnétique développée par l’outil de préhension magnétique (1) accrue, relativement aux outils de préhension magnétique connus, sans accroitre la surface de l’aimant annulaire en regard de la pièce à saisir. Figure à publier avec l’abrégé : Fig. 1The invention relates to a magnetic gripping tool (1) comprising an annular magnet (14) housed in a bell (10) and gripped radially between a peripheral wall (12) and a cylinder (13). The thicknesses and materials of the peripheral wall (12) and of the cylinder (13) are such that they allow the lines of magnetic fields produced by the ring magnet (14) to propagate more favorably through the part to be gripped. manipulated by the magnetic gripping tool (1) and to close through said magnetic gripping tool (1). This results in an increased magnetic force developed by the magnetic gripping tool (1), relative to known magnetic gripping tools, without increasing the surface of the annular magnet facing the part to be gripped. Figure to be published with abstract: Fig. 1
Description
Le contexte technique de la présente invention est celui des procédés de fabrication, et notamment celui de la manutention des pièces sur des chaînes d’usinage ou d’assemblage. Plus particulièrement, l’invention a trait à un outil de préhension magnétique.The technical context of the present invention is that of manufacturing processes, and in particular that of the handling of parts on machining or assembly lines. More particularly, the invention relates to a magnetic gripping tool.
Dans l’état de la technique, on connait des outils de préhension magnétique ou électromagnétiques qui utilisent une force magnétique créée au niveau de l’outil de préhension pour saisir, soulever ou manipuler une pièce à saisir située à proximité. Dans de tels outils de préhension, la forcé magnétique est créée soit par un aimant permanent dans le cas des outils de préhension magnétique, soit par une bobine de conducteurs électriques dans laquelle circule un courant d’intensité non nulle dans le cas des outils de préhension électromagnétique.In the state of the art, magnetic or electromagnetic gripping tools are known which use a magnetic force created at the level of the gripping tool to grip, lift or manipulate a part to be gripped located nearby. In such gripping tools, the magnetic force is created either by a permanent magnet in the case of magnetic gripping tools, or by a coil of electrical conductors in which a current of non-zero intensity flows in the case of gripping tools. electromagnetic.
Dans le cas plus particulier des outils de préhension magnétique, on connait l’utilisation d’un aimant permanent de forme cylindrique logé dans une cloche afin de le protéger et de le lier à un robot manipulateur par exemple. De tels outils de préhension magnétique connus présentent des limitations liées à leur géométrie et à leur conception. En effet ces limitations proviennent du flux magnétique généré par l’aimant permanent et de la collaboration entre l’outil de préhension magnétique et la pièce à saisir pour propager ce flux magnétique : si la pièce à saisir est de grande épaisseur, typiquement supérieurs à 5 mm, prise selon une direction perpendiculaire à l’axe de l’aimant cylindrique, alors les lignes de champ magnétique peuvent se refermer en passant au travers de ladite pièce à saisir. Consécutivement, la force magnétique développée par l’outil de préhension et la pièce à saisir est importante et permet justement de saisir ladite pièce à saisir. En revanche si la pièce à saisir présente une épaisseur fine, typiquement de quelques millimètres ou moins, alors les lignes de champs électriques ne peuvent pas se refermer et la force magnétique développée par l’outil de préhension et la pièce à saisir est trop faible pour permettre de saisir ladite pièce à saisir.In the more specific case of magnetic gripping tools, we know the use of a permanent magnet of cylindrical shape housed in a bell in order to protect it and to link it to a manipulator robot for example. Such known magnetic gripping tools have limitations related to their geometry and their design. Indeed these limitations come from the magnetic flux generated by the permanent magnet and from the collaboration between the magnetic gripping tool and the part to be gripped to propagate this magnetic flux: if the part to be gripped is very thick, typically greater than 5 mm, taken in a direction perpendicular to the axis of the cylindrical magnet, then the magnetic field lines can close by passing through said part to be gripped. Consequently, the magnetic force developed by the gripping tool and the part to be gripped is significant and precisely allows the said part to be gripped to be gripped. On the other hand, if the part to be gripped has a thin thickness, typically a few millimeters or less, then the electric field lines cannot close and the magnetic force developed by the gripping tool and the part to be gripped is too weak to allow the seizure of said part to be seized.
La présente invention a pour objet de proposer un nouvel outil de préhension magnétique afin de répondre au moins en grande partie aux problèmes précédents et de conduire en outre à d’autres avantages.The object of the present invention is to provide a new magnetic gripping tool in order to at least largely respond to the above problems and also to lead to other advantages.
Un autre but de l’invention est de permettre de pouvoir manipuler des pièces à saisir de faible épaisseur.Another object of the invention is to make it possible to handle thin parts to be gripped.
Un autre but de l’invention est de permettre une meilleure circulation du flux magnétique produit par l’aimant permanent au travers de la pièce à saisir.Another object of the invention is to allow better circulation of the magnetic flux produced by the permanent magnet through the part to be gripped.
Un autre but de l’invention est de proposer un tel outil de préhension magnétique qui soit simple, robuste et économique.Another object of the invention is to provide such a magnetic gripping tool which is simple, robust and economical.
Selon un premier aspect de l’invention, on atteint au moins l’un des objectifs précités avec un outil de préhension magnétique permettant de manipuler par magnétisme une pièce à saisir, l’outil de préhension magnétique comportant (i) une cloche, (ii) un aimant annulaire logé dans la cloche et fixé solidairement à elle, l’aimant annulaire s’étendant de manière symétrique autour d’un axe longitudinal et étant délimité radialement par rapport audit axe longitudinal par une face intérieure et une face extérieure, (iii) un cylindre logé dans la cloche et s’étendant entre l’axe longitudinal et la face intérieure de l’aimant annulaire.According to a first aspect of the invention, at least one of the aforementioned objectives is achieved with a magnetic gripping tool making it possible to manipulate a part to be gripped by magnetism, the magnetic gripping tool comprising (i) a bell, (ii ) an annular magnet housed in the bell and fixed integrally thereto, the annular magnet extending symmetrically around a longitudinal axis and being delimited radially with respect to said longitudinal axis by an inner face and an outer face, (iii ) a cylinder housed in the bell and extending between the longitudinal axis and the inner face of the ring magnet.
La cloche de l’outil de préhension magnétique conforme au premier aspect de l’invention présente une forme cylindrique. La cloche s’étend de manière symétrique autour d’un axe central. Elle comporte avantageusement (i) une embase fermant la cloche selon un plan sensiblement perpendiculaire à l’axe central, et (ii) une paroi périphérique délimitant radialement la cloche par rapport à l’axe central. La paroi périphérique s’étend en saillie par rapport à l’embase, préférentiellement selon un axe perpendiculaire à l’embase et/ou parallèlement à l’axe central. La cloche a pour effet technique d’encapsuler l’aimant annulaire afin notamment de le protéger. En outre, la cloche permet de mettre en appui l’outil de préhension contre la pièce à saisir.The bell of the magnetic gripping tool according to the first aspect of the invention has a cylindrical shape. The bell extends symmetrically around a central axis. It advantageously comprises (i) a base closing the bell along a plane substantially perpendicular to the central axis, and (ii) a peripheral wall radially delimiting the bell relative to the central axis. The peripheral wall projects in relation to the base, preferably along an axis perpendicular to the base and/or parallel to the central axis. The bell has the technical effect of encapsulating the ring magnet in order to protect it in particular. In addition, the bell makes it possible to press the gripping tool against the part to be gripped.
Respectivement à l’axe central de la cloche, la paroi périphérique de la cloche s’étend avantageusement au moins jusqu’à un bord libre de l’aimant annulaire logé dans ladite cloche. Cette configuration avantageuse permet de proposer un entrefer nul entre l’aimant annulaire et la pièce à saisir, le bord libre de l’aimant annulaire étant alors en appui contre la pièce à saisir lorsque l’outil de préhension magnétique conforme au premier aspect de l’invention est utilisé.Respectively to the central axis of the bell, the peripheral wall of the bell advantageously extends at least as far as a free edge of the annular magnet housed in said bell. This advantageous configuration makes it possible to propose a zero air gap between the annular magnet and the part to be gripped, the free edge of the annular magnet then being in abutment against the part to be gripped when the magnetic gripping tool conforms to the first aspect of the invention is used.
Préférentiellement, la paroi périphérique de la cloche s’étend au-delà du bord libre de l’aimant annulaire logé dans ladite cloche, afin de proposer un entrefer non nul entre l’aimant annulaire et la pièce à saisir. Cette configuration avantageuse permet de protéger l’aimant annulaire en évitant de le mettre en contact avec la pièce à saisir.Preferably, the peripheral wall of the bell extends beyond the free edge of the annular magnet housed in said bell, in order to provide a non-zero air gap between the annular magnet and the part to be gripped. This advantageous configuration makes it possible to protect the ring magnet by avoiding bringing it into contact with the part to be gripped.
Selon l’invention, l’aimant de l’outil de préhension est donc désormais annulaire, et le cylindre est logé à l’intérieur de l’aimant annulaire relativement à l’axe longitudinal dudit aimant annulaire. Cette configuration particulièrement avantageuse permet ainsi de refermer les lignes de champ magnétique générées par l’aimant annulaire, même dans le cas où la pièce à saisir est de très faible épaisseur, de quelques millimètres ou inférieure à un millimètre.According to the invention, the magnet of the gripping tool is therefore now annular, and the cylinder is housed inside the annular magnet relative to the longitudinal axis of said annular magnet. This particularly advantageous configuration thus makes it possible to close the magnetic field lines generated by the annular magnet, even in the case where the part to be gripped is very thin, a few millimeters or less than one millimeter.
Le cylindre forme ainsi une enveloppe périphérique intérieure à l’aimant annulaire et à la paroi périphérique de la cloche, relativement à l’axe central de ladite cloche et à l’axe longitudinal de l’aimant annulaire.The cylinder thus forms a peripheral envelope inside the annular magnet and the peripheral wall of the bell, relative to the central axis of said bell and to the longitudinal axis of the annular magnet.
L’outil de préhension magnétique conforme au premier aspect de l’invention comprend avantageusement au moins un des perfectionnements ci-dessous, les caractéristiques techniques formant ces perfectionnements pouvant être prises seules ou en combinaison :The magnetic gripping tool in accordance with the first aspect of the invention advantageously comprises at least one of the improvements below, the technical characteristics forming these improvements being able to be taken alone or in combination:
- l’axe longitudinal de l’aimant annulaire est préférentiellement colinéaire avec la cloche de l’outil de préhension ;- the longitudinal axis of the annular magnet is preferably collinear with the bell of the gripping tool;
- l’aimant annulaire est un cylindre dont un profil directeur est un anneau, une génératrice s’étendant parallèlement à l’axe longitudinal de l’aimant annulaire ;- the annular magnet is a cylinder whose main profile is a ring, a generatrix extending parallel to the longitudinal axis of the annular magnet;
- l’aimant annulaire est du type d’un aimant permanent ;- the ring magnet is of the type of a permanent magnet;
- un diamètre de la face intérieure de l’aimant annulaire est compris entre 14 et 18 mm, préférentiellement égal à 16 mm. La face intérieure de l’aimant annulaire est la face de l’aimant annulaire proximale de l’axe longitudinal de l’aimant annulaire ;- a diameter of the inner face of the ring magnet is between 14 and 18 mm, preferably equal to 16 mm. The inside face of the ring magnet is the face of the ring magnet proximal to the longitudinal axis of the ring magnet;
- un diamètre de la face extérieure de l’aimant annulaire est compris entre 20 et 24 mm, préférentiellement égal à 20 mm. La face extérieure de l’aimant annulaire est la face de l’aimant annulaire distale de l’axe longitudinal de l’aimant annulaire ;- a diameter of the outer face of the ring magnet is between 20 and 24 mm, preferably equal to 20 mm. The outer face of the ring magnet is the face of the ring magnet distal from the longitudinal axis of the ring magnet;
- la cloche présente un profil transverse en U. En particulier, la cloche comporte une embase et une paroi périphérique qui s’étend en saillie à partir de l’embase, une épaisseur de l’embase étant inférieure à une épaisseur de la paroi périphérique ;- the bell has a transverse U-shaped profile. In particular, the bell comprises a base and a peripheral wall which projects from the base, a thickness of the base being less than a thickness of the peripheral wall ;
- la cloche est formée d’un matériau amagnétique. En particulier, la paroi périphérique de la cloche est formée d’un matériau métallique, préférentiellement en acier ;- the bell is made of a non-magnetic material. In particular, the peripheral wall of the bell is formed of a metallic material, preferably steel;
- la paroi périphérique de la cloche est formée d’une tôle d’épaisseur supérieure à 2 mm, préférentiellement égale à 3 mm. Cette configuration permet de proposer une faible réluctance magnétique au niveau de la paroi périphérique, afin de favoriser la fermeture des lignes de champs magnétique au travers de la pièce à saisir ;- the peripheral wall of the bell is formed of a sheet with a thickness greater than 2 mm, preferably equal to 3 mm. This configuration makes it possible to offer a low magnetic reluctance at the level of the peripheral wall, in order to favor the closure of the magnetic field lines through the part to be gripped;
- le cylindre est formé d’un matériau amagnétique. En particulier, le cylindre est formé d’un matériau métallique. Préférentiellement, le cylindre est formé d’une tôle d’épaisseur supérieure à 2 mm, préférentiellement égale à 3 mm. Cette configuration permet de proposer une faible réluctance magnétique au niveau du cylindre, afin de favoriser la fermeture des lignes de champs magnétique au travers de la pièce à saisir ;- the cylinder is made of a non-magnetic material. In particular, the cylinder is formed of a metallic material. Preferably, the cylinder is formed of a sheet with a thickness greater than 2 mm, preferably equal to 3 mm. This configuration makes it possible to offer a low magnetic reluctance at the level of the cylinder, in order to favor the closure of the magnetic field lines through the part to be gripped;
- le cylindre et la cloche sont avantageusement formés d’un même matériau ;- the cylinder and the bell are advantageously formed from the same material;
- le cylindre et la paroi périphérique de la cloche sont de même épaisseur ;- the cylinder and the peripheral wall of the bell are of the same thickness;
- le cylindre est en appui contre la face intérieur de l’aimant, sans jeu radial relativement à l’axe longitudinal ;- the cylinder bears against the inside face of the magnet, with no radial play relative to the longitudinal axis;
- la somme d’une épaisseur de la paroi périphérique de la cloche et d’une épaisseur du cylindre est supérieur à une épaisseur de la pièce à saisir afin d’optimiser la fermeture des lignes de champs magnétiques au travers de la pièce à saisir ;- the sum of a thickness of the peripheral wall of the bell and a thickness of the cylinder is greater than a thickness of the part to be gripped in order to optimize the closure of the magnetic field lines through the part to be gripped;
- l’outil de préhension magnétique comporte un électroaimant configuré pour générer une force électromagnétique contraire à une force magnétique produite par l’aimant annulaire lorsque l’électroaimant est alimenté par un courant électrique non nul. Cette configuration permet ainsi d’annuler la force magnétique produite par l’aimant annulaire et de rendre ainsi l’outil de préhension magnétique inactif, par exemple durant des phases d’approches de la pièce à saisir ;- the magnetic gripping tool comprises an electromagnet configured to generate an electromagnetic force contrary to a magnetic force produced by the annular magnet when the electromagnet is powered by a non-zero electric current. This configuration thus makes it possible to cancel the magnetic force produced by the annular magnet and thus to render the magnetic gripping tool inactive, for example during phases of approach to the part to be gripped;
- en particulier, l’électroaimant comporte un enroulement d’un conducteur électrique autour d’un axe colinéaire avec l’axe longitudinal de l’aimant annulaire ;- in particular, the electromagnet comprises a winding of an electrical conductor around an axis collinear with the longitudinal axis of the annular magnet;
- l’électroaimant est coaxial avec l’aimant annulaire ;- the electromagnet is coaxial with the ring magnet;
- l'embase de la cloche de l’outil de préhension est en appui contre l’aimant annulaire, l’embase étant interposée entre l’électroaimant et l’aimant annulaire.- the base of the bell of the gripping tool rests against the annular magnet, the base being interposed between the electromagnet and the annular magnet.
Des modes de réalisation variés de l’invention sont prévus, intégrant selon l’ensemble de leurs combinaisons possibles les différentes caractéristiques optionnelles exposées ici.Various embodiments of the invention are provided, integrating according to all of their possible combinations the various optional characteristics set out here.
D’autres caractéristiques et avantages de l’invention apparaîtront encore au travers de la description qui suit d’une part, et de plusieurs exemples de réalisation donnés à titre indicatif et non limitatif en référence aux dessins schématiques annexés d’autre part, sur lesquels :Other characteristics and advantages of the invention will become apparent through the description which follows on the one hand, and several embodiments given by way of indication and not limiting with reference to the appended diagrammatic drawings on the other hand, on which :
Bien entendu, les caractéristiques, les variantes et les différentes formes de réalisation de l'invention peuvent être associées les unes avec les autres, selon diverses combinaisons, dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. On pourra notamment imaginer des variantes de l’invention ne comprenant qu’une sélection de caractéristiques décrites par la suite de manière isolées des autres caractéristiques décrites, si cette sélection de caractéristiques est suffisante pour conférer un avantage technique ou pour différencier l’invention par rapport à l’état de la technique antérieur.Of course, the characteristics, the variants and the different embodiments of the invention can be associated with each other, according to various combinations, insofar as they are not incompatible or exclusive of each other. In particular, variants of the invention may be imagined comprising only a selection of characteristics described below in isolation from the other characteristics described, if this selection of characteristics is sufficient to confer a technical advantage or to differentiate the invention from to the state of the prior art.
En particulier toutes les variantes et tous les modes de réalisation décrits sont combinables entre eux si rien ne s’oppose à cette combinaison sur le plan technique.In particular, all the variants and all the embodiments described can be combined with each other if nothing prevents this combination from a technical point of view.
Sur les figures, les éléments communs à plusieurs figures conservent la même référence.In the figures, the elements common to several figures retain the same reference.
En référence aux FIGURES 1 et 2, l’invention concerne un outil de préhension magnétique 1 permettant de manipuler par magnétisme une pièce à saisir, de préférence métallique, et préférentiellement magnétique. De manière avantageuse mais non limitative, l’outil de préhension magnétique 1 est particulièrement adapté à la préhension de pièces de tôlerie, de faible épaisseur. Par faible épaisseur, on comprend ici des pièces dont l’épaisseur est inférieure à quelques millimètres, par exemple inférieur à 2 mm.With reference to FIGURES 1 and 2, the invention relates to a magnetic gripping tool 1 making it possible to manipulate by magnetism a part to be gripped, preferably metallic, and preferably magnetic. Advantageously but not limitingly, the magnetic gripping tool 1 is particularly suitable for gripping thin sheet metal parts. By low thickness, we understand here parts whose thickness is less than a few millimeters, for example less than 2 mm.
Selon l’invention, l’outil de préhension magnétique 1 comporte :According to the invention, the magnetic gripping tool 1 comprises:
- une cloche 10 s’étendant de manière symétrique autour d’un axe central O1 et comportant une embase 11 et une paroi périphérique 12 qui s’étend en saillie par rapport à l’embase 11. De manière préférentielle, la paroi périphérique 12 s’étend simultanément perpendiculairement à l’embase 11 et parallèlement à l’axe central O1. Ainsi, la paroi périphérique 12 de la cloche 10 délimite radialement ladite cloche 10 par rapport à l’axe central O1 ;- a bell 10 extending symmetrically around a central axis O1 and comprising a base 11 and a peripheral wall 12 which projects in relation to the base 11. Preferably, the peripheral wall 12 s simultaneously extends perpendicular to the base 11 and parallel to the central axis O1. Thus, the peripheral wall 12 of the bell 10 radially delimits said bell 10 with respect to the central axis O1;
- un aimant annulaire 14 logé dans la cloche 10, l’aimant annulaire 14 s’étendant de manière symétrique autour d’un axe longitudinal O2 et étant délimité radialement par rapport audit axe longitudinal O2 par une face intérieure 143 et une face extérieure 142. L’aimant annulaire 14 est avantageusement du type d’un aimant permanent ;- an annular magnet 14 housed in the bell 10, the annular magnet 14 extending symmetrically around a longitudinal axis O2 and being delimited radially with respect to said longitudinal axis O2 by an inner face 143 and an outer face 142. The annular magnet 14 is advantageously of the type of a permanent magnet;
- un cylindre 13 logé dans la cloche 10 et s’étendant radialement entre l’axe longitudinal O2 et la face intérieure 143 de l’aimant annulaire 14.- a cylinder 13 housed in the bell 10 and extending radially between the longitudinal axis O2 and the inner face 143 of the annular magnet 14.
L’aimant 14 est ainsi logé sans jeu radial entre la paroi périphérique 12 de la cloche 10 et le cylindre 13.Magnet 14 is thus housed without radial play between peripheral wall 12 of bell 10 and cylinder 13.
L’aimant annulaire 14 est fixé solidairement à la cloche 10, entre, d’une part, la paroi périphérique 12 et le cylindre 13, et, d’autre part, l’embase 11. La fixation de l’aimant annulaire 14 à la cloche 10 est assurée par tous moyens connus, tels que par exemple par collage ou par encastrement.The annular magnet 14 is fixed integrally to the bell 10, between, on the one hand, the peripheral wall 12 and the cylinder 13, and, on the other hand, the base 11. The fixing of the annular magnet 14 to the bell 10 is ensured by any known means, such as for example by gluing or by embedding.
Comme visible sur la
De manière avantageuse, l’axe central O1 et l’axe longitudinal O2 sont confondus.Advantageously, the central axis O1 and the longitudinal axis O2 coincide.
Selon une direction parallèle à l’axe longitudinal O2, l’aimant permanent 14 s’étend depuis l’embase 11 ou à distance de ladite embase 11 et en direction d’une face d’appui 121 de la paroi périphérique 12 formant une face libre relativement à l’embase 11.In a direction parallel to the longitudinal axis O2, the permanent magnet 14 extends from the base 11 or at a distance from said base 11 and in the direction of a support face 121 of the peripheral wall 12 forming a face free relative to the base 11.
Selon un mode de réalisation préféré et visible sur la
En effet, lors de son utilisation pour manipuler une pièce à saisir, la cloche 10 de l’outil de préhension magnétique 1 est mise en appui contre ladite pièce à saisir au niveau de la face d’appui 121 et de la surface d’appui 131 de la paroi périphérique 12 de la cloche et, respectivement du cylindre 13.Indeed, when it is used to handle a part to be gripped, the bell 10 of the magnetic gripping tool 1 is brought to rest against said part to be gripped at the level of the bearing face 121 and of the bearing surface 131 of the peripheral wall 12 of the bell and, respectively of the cylinder 13.
Alternativement, le bord libre 141 de l’aimant permanent est coplanaire avec la face d’appui 121 et/ou la surface d’appui 131.Alternatively, the free edge 141 of the permanent magnet is coplanar with the bearing face 121 and/or the bearing surface 131.
Afin de mieux orienter les lignes de champ magnétique lorsque l’outil de préhension magnétique 1 est utilisé avec des pièces à saisir présentant des faibles épaisseurs, l’embase 11 présente une épaisseur inférieure à une épaisseur de la paroi périphérique 12. L’épaisseur de l’embase 11 est déterminée selon une direction parallèle à l’axe central O1, et l’épaisseur de la paroi périphérique 12 est déterminée selon une direction perpendiculaire à l’axe central O1.In order to better orient the magnetic field lines when the magnetic gripping tool 1 is used with parts to be gripped having small thicknesses, the base 11 has a thickness less than a thickness of the peripheral wall 12. The thickness of the base 11 is determined in a direction parallel to the central axis O1, and the thickness of the peripheral wall 12 is determined in a direction perpendicular to the central axis O1.
En particulier, la paroi périphérique 12 de la cloche 10 est formée d’une tôle d’épaisseur supérieure à 2 mm afin de proposer une faible réluctance magnétique et de favoriser la fermeture des lignes de champs magnétique au travers de la pièce à saisir.In particular, the peripheral wall 12 of the bell 10 is formed of a sheet with a thickness greater than 2 mm in order to provide low magnetic reluctance and to promote the closing of the magnetic field lines through the part to be gripped.
Complémentairement, le cylindre 13 est formé d’une tôle d’épaisseur supérieure à 2 mm afin de proposer une faible réluctance magnétique au niveau du cylindre 13 et de favoriser la fermeture des lignes de champs magnétique au travers de la pièce à saisir. L’épaisseur du cylindre 13 est déterminée selon une direction perpendiculaire à l’axe central O1.In addition, cylinder 13 is made of sheet metal with a thickness greater than 2 mm in order to provide low magnetic reluctance at cylinder 13 and to promote the closure of the magnetic field lines through the part to be gripped. The thickness of the cylinder 13 is determined in a direction perpendicular to the central axis O1.
D’une manière générale, le cylindre 13 et la paroi périphérique 12 de la cloche 10 sont de même épaisseur. De plus, la somme des épaisseurs de la paroi périphérique 12 de la cloche 10 et du cylindre 13 est supérieur à une épaisseur de la pièce à saisir afin d’optimiser la fermeture des lignes de champs magnétiques au travers de la pièce à saisir. L’épaisseur de la pièce à saisir est évaluée au niveau de l’outil de préhension magnétique 1, et plus particulièrement au niveau de la cloche 10, et selon une direction parallèle à l’axe central O1.In general, the cylinder 13 and the peripheral wall 12 of the bell 10 are of the same thickness. In addition, the sum of the thicknesses of the peripheral wall 12 of the bell 10 and of the cylinder 13 is greater than a thickness of the part to be gripped in order to optimize the closure of the magnetic field lines through the part to be gripped. The thickness of the part to be gripped is evaluated at the level of the magnetic gripping tool 1, and more particularly at the level of the bell 10, and in a direction parallel to the central axis O1.
Afin de favoriser les effets magnétiques de l’outil de préhension magnétique 1, la cloche 10 et le cylindre 10 sont formés d’un matériau amagnétique, préférentiellement du même matériau et préférentiellement encore d’un matériau métallique, tel que par exemple de l’acier.In order to promote the magnetic effects of the magnetic gripping tool 1, the bell 10 and the cylinder 10 are formed of a non-magnetic material, preferentially of the same material and preferentially still of a metallic material, such as for example steel.
Comme visible plus particulièrement dans l’exemple de réalisation illustré sur la
L’électroaimant 16 est préférentiellement coaxial avec l’aimant annulaire 14 et la cloche 10. Selon une direction parallèle à l’axe central O1, l’électroaimant 16 est situé dans une position intermédiaire entre l’embase 11 de la cloche 10 et l’aimant permanent 14. Alternativement, l'embase 11 de la cloche 10 est en appui simultanément contre l’aimant annulaire 14 et l’électroaimant 16, l’embase 11 étant interposée entre ledit électroaimant 16 et l’aimant annulaire 14 de sorte que l’électroaimant 16 et l’aimant annulaire 14 sont situés de part et d’autre de ladite embase 11 relativement à l’axe central O1.The electromagnet 16 is preferably coaxial with the annular magnet 14 and the bell 10. In a direction parallel to the central axis O1, the electromagnet 16 is located in an intermediate position between the base 11 of the bell 10 and the permanent magnet 14. Alternatively, the base 11 of the bell 10 is supported simultaneously against the annular magnet 14 and the electromagnet 16, the base 11 being interposed between said electromagnet 16 and the annular magnet 14 so that the electromagnet 16 and the annular magnet 14 are located on either side of said base 11 relative to the central axis O1.
En synthèse, l’invention concerne un outil de préhension magnétique 1 comportant un aimant annulaire 14 logé dans une cloche 10 et emprise radialement entre une paroi périphérique 12 et un cylindre 13. Les épaisseurs et les matériaux de la paroi périphérique 12 et du cylindre 13 sont tels qu’ils permettent aux lignes de champs magnétique produites par l’aimant annulaire 14 de se propager plus favorablement au travers de la pièce à saisir manipulée par l’outil de préhension magnétique 1 et de se refermer au travers dudit outil de préhension magnétique 1. Il en ressort une force magnétique développée par l’outil de préhension magnétique 1 accrue, relativement aux outils de préhension magnétique connus, sans accroitre la surface de l’aimant annulaire en regard de la pièce à saisir.In summary, the invention relates to a magnetic gripping tool 1 comprising an annular magnet 14 housed in a bell 10 and radially gripped between a peripheral wall 12 and a cylinder 13. The thicknesses and materials of the peripheral wall 12 and of the cylinder 13 are such that they allow the magnetic field lines produced by the annular magnet 14 to propagate more favorably through the part to be gripped handled by the magnetic gripping tool 1 and to close through said magnetic gripping tool 1. This results in an increased magnetic force developed by the magnetic gripping tool 1, relative to known magnetic gripping tools, without increasing the surface of the annular magnet facing the part to be gripped.
Bien sûr, l’invention n’est pas limitée aux exemples qui viennent d’être décrits et de nombreux aménagements peuvent être apportés à ces exemples sans sortir du cadre de l’invention. Notamment, les différentes caractéristiques, formes, variantes et modes de réalisation de l’invention peuvent être associées les unes avec les autres selon diverses combinaisons dans la mesure où elles ne sont pas incompatibles ou exclusives les unes des autres. En particulier toutes les variantes et modes de réalisation décrits précédemment sont combinables entre eux.Of course, the invention is not limited to the examples which have just been described and many adjustments can be made to these examples without departing from the scope of the invention. In particular, the different characteristics, forms, variants and embodiments of the invention may be associated with each other in various combinations insofar as they are not incompatible or exclusive of each other. In particular, all the variants and embodiments described above can be combined with each other.
Claims (9)
- une cloche (10) ;
- un aimant annulaire (14) logé dans la cloche (10) et fixé solidairement à elle, l’aimant annulaire (14) s’étendant de manière symétrique autour d’un axe longitudinal (O2) et étant délimité radialement par rapport audit axe longitudinal (O2) par une face intérieure (143) et une face extérieure (142) ;
- un cylindre (13) logé dans la cloche (10) et s’étendant entre l’axe longitudinal (O2) et la face intérieure (143) de l’aimant annulaire (14).Magnetic gripping tool (1) for magnetically manipulating a part to be gripped, the magnetic gripping tool (1) comprising:
- a bell (10);
- an annular magnet (14) housed in the bell (10) and fixed integrally thereto, the annular magnet (14) extending symmetrically around a longitudinal axis (O2) and being delimited radially with respect to said axis longitudinal (O2) by an inner face (143) and an outer face (142);
- a cylinder (13) housed in the bell (10) and extending between the longitudinal axis (O2) and the inner face (143) of the annular magnet (14).
A magnetic gripping tool (1) according to any preceding claim, wherein the magnetic gripping tool (1) includes an electromagnet (16) configured to generate an electromagnetic force counter to a magnetic force produced by the ring magnet (14) when the electromagnet (16) is powered by a non-zero electric current.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2112649A FR3129618A1 (en) | 2021-11-29 | 2021-11-29 | magnetic gripping tool |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR2112649A FR3129618A1 (en) | 2021-11-29 | 2021-11-29 | magnetic gripping tool |
| FR2112649 | 2021-11-29 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3129618A1 true FR3129618A1 (en) | 2023-06-02 |
Family
ID=79831321
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR2112649A Pending FR3129618A1 (en) | 2021-11-29 | 2021-11-29 | magnetic gripping tool |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR3129618A1 (en) |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2492065A1 (en) * | 2011-02-22 | 2012-08-29 | The Boeing Company | Force and normality sensing for end effector clamp |
| JP2018062024A (en) * | 2016-10-12 | 2018-04-19 | 住友電気工業株式会社 | Electromagnetic holder |
-
2021
- 2021-11-29 FR FR2112649A patent/FR3129618A1/en active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2492065A1 (en) * | 2011-02-22 | 2012-08-29 | The Boeing Company | Force and normality sensing for end effector clamp |
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