FR3065939A1 - LOAD TRANSFER ROBOT - Google Patents
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Abstract
L'invention a pour objet un chariot automoteur robotisé comprenant deux roues principales (6) porteuses et motorisées, disposées sur un même essieu fixé à un châssis (2), des roulettes de stabilité (14) disposées de chaque côté de cet essieu, et des capteurs (28) disposés près du sol, ce chariot étant remarquable en ce qu'au moins d'un côté de l'essieu, les roulettes de stabilité (14) sont reliées par un système à ressort (20) au châssis (2), permettant une course verticale de ces roulettes de stabilité (14), et en ce qu'un capteur (28) est lié à un support (12) de ces roulettes de stabilité (14).The invention relates to a robotic self-propelled carriage comprising two main wheels (6) carrying and motorized, arranged on the same axle fixed to a frame (2), stability wheels (14) arranged on each side of this axle, and sensors (28) arranged near the ground, this carriage being remarkable in that at least one side of the axle, the stability rollers (14) are connected by a spring system (20) to the frame (2 ), allowing a vertical stroke of these stability rollers (14), and in that a sensor (28) is connected to a support (12) of these stability rollers (14).
Description
® Mandataire(s) : CABINET GERMAIN & MAUREAU.® Agent (s): CABINET GERMAIN & MAUREAU.
FR 3 065 939 - A1 ® ROBOT DE TRANSFERT DE CHARGES.FR 3 065 939 - A1 ® LOAD TRANSFER ROBOT.
(© L'invention a pour objet un chariot automoteur robotise comprenant deux roues principales (6) porteuses et motorisées, disposées sur un même essieu fixé à un châssis (2), des roulettes de stabilité (14) disposées de chaque côté de cet essieu, et des capteurs (28) disposés près du sol, ce chariot étant remarquable en ce qu'au moins d'un côté de l'essieu, les roulettes de stabilité (14) sont reliées par un système à ressort (20) au châssis (2), permettant une course verticale de ces roulettes de stabilité (14), et en ce qu'un capteur (28) est lié à un support (12) de ces roulettes de stabilité (14).(© The subject of the invention is a self-propelled robotized carriage comprising two main wheels (6) carrying and motorized, disposed on the same axle fixed to a chassis (2), stability casters (14) disposed on each side of this axle , and sensors (28) arranged close to the ground, this carriage being remarkable in that at least on one side of the axle, the stability rollers (14) are connected by a spring system (20) to the chassis (2), allowing a vertical stroke of these stability rollers (14), and in that a sensor (28) is linked to a support (12) of these stability rollers (14).
CHARIOT AUTOMOTEUR ROBOTISE COMPORTANT DES ROULETTES DE STABILITE MONTEES SUR DES SUSPENSIONSROBOTIC SELF-PROPELLED TROLLEY COMPRISING STABILITY CASTERS MOUNTED ON SUSPENSIONS
La présente invention concerne un chariot automoteur robotisé, permettant de faire des déplacements de manière automatique, ainsi qu'un procédé de calcul des accélérations longitudinales de ce chariot.The present invention relates to a robotic self-propelled cart, making it possible to move automatically, as well as a method for calculating the longitudinal accelerations of this cart.
Un type de chariot automoteur robotisé connu, équipé d'une motorisation électrique autonome alimentée par des batteries de stockage d'énergie, comporte des moyens de guidage par rapport au sol lui permettant de suivre de manière automatique une trajectoire.One type of known robotic self-propelled cart, equipped with an autonomous electric motor powered by energy storage batteries, includes means for guiding relative to the ground allowing it to automatically follow a trajectory.
Un procédé connu mettant en oeuvre ce type de chariot automoteur, cité à titre d'exemple, présenté notamment par le document WO-A1-2015107313, utilise des supports de stockage recevant plusieurs références de produits, qui sont soulevés puis déplacés de manière automatique par des chariots pour conduire ces supports devant des stations de traitement. Des opérateurs peuvent alors prélever des produits sur ces supports pour préparer des commandes.A known method using this type of self-propelled cart, cited by way of example, presented in particular by document WO-A1-2015107313, uses storage media receiving several product references, which are lifted and then moved automatically by trolleys for driving these supports in front of treatment stations. Operators can then take products from these supports to prepare orders.
Afin de permettre un entraînement et un pivotement des chariots automoteur dans toutes les directions, il est connu de disposer sur ces chariots un essieu central comprenant deux roues principales motrices et porteuses, qui supportent le principal de la charge reçue sur le chariot. Des roulettes annexes de stabilité disposées sur les côtés de cet essieu, libres en rotation autour d'un pivot vertical, assurent la stabilité du chariot.In order to allow self-propelled carriages to be driven and pivoted in all directions, it is known to have a central axle on these carriages comprising two main driving and carrying wheels, which support the main part of the load received on the carriage. Auxiliary stability casters arranged on the sides of this axle, free to rotate around a vertical pivot, ensure the stability of the carriage.
Chaque roue principale est entraînée de manière indépendante par une motorisation électrique, ce qui permet au chariot d'aller dans les deux directions avec une rotation de ces roues à la même vitesse, de prendre des courbes avec une différence de vitesse, ou de pivoter sur place avec deux vitesses inversées.Each main wheel is independently driven by an electric motor, which allows the trolley to go in both directions with a rotation of these wheels at the same speed, to take curves with a difference in speed, or to rotate on place with two reverse gears.
Pour le guidage, ces chariots automoteurs comportent des capteurs de détection optique disposés près du sol, qui leurs permettent de se repérer par rapport à des bandes de guidage tracées sur le sol. Cette technologie a l'avantage de présenter un coût modéré. En complément on peut utiliser des moyens de positionnement des chariots utilisant d'autres technologies, notamment des cellules intégrées dans le sol avec une liaison radiofréquence.For guidance, these self-propelled carriages include optical detection sensors arranged close to the ground, which allow them to identify themselves with respect to the guide strips traced on the ground. This technology has the advantage of presenting a moderate cost. In addition, it is possible to use means for positioning the trolleys using other technologies, in particular cells integrated into the ground with a radio frequency link.
Toutefois des inégalités du revêtement du sol, comme des raccords de dalles en béton comprenant des joints de dilatation, des défauts de planéité du sol, ou d'autres paramètres comme la charge emportée par le chariot, peuvent entraîner des écarts de distance entre les capteurs et le sol, posant des problèmes de lecture des capteurs qui peuvent perdre l'information sur le sol. On a alors des risques d'erreur de guidage des chariots, qui peuvent entraîner des incidents comme des arrêts de chariots.However, unevenness of the floor covering, such as concrete slab connections including expansion joints, unevenness of the floor, or other parameters such as the load carried by the carriage, can lead to differences in distance between the sensors. and the ground, causing problems with reading the sensors which can lose information on the ground. There is then a risk of error in guiding the carriages, which can lead to incidents such as carts stopping.
La présente invention a notamment pour but d'éviter ces inconvénients de la technique antérieure.The object of the present invention is in particular to avoid these drawbacks of the prior art.
Elle propose à cet effet un chariot automoteur robotisé comprenant deux roues principales porteuses et motorisées, disposées sur un même essieu fixé à un châssis, des roulettes de stabilité disposées de chaque côté de cet essieu, et des capteurs disposés près du sol, ce chariot étant remarquable en ce qu'au moins d'un côté de l'essieu, les roulettes de stabilité sont reliées par un système à ressort au châssis, permettant une course verticale de ces roulettes de stabilité, et en ce qu'un capteur est lié à un support de ces roulettes de stabilité.To this end, it offers a robotic self-propelled cart comprising two main carrying and motorized wheels, arranged on the same axle fixed to a chassis, stability casters arranged on each side of this axle, and sensors placed close to the ground, this cart being remarkable in that at least on one side of the axle, the stability rollers are connected by a spring system to the chassis, allowing a vertical stroke of these stability casters, and in that a sensor is linked to a support for these stability casters.
Un avantage de ce chariot automoteur est que l'on obtient avec le système à ressort, des roulettes de stabilité conservant un contact permanent avec le sol grâce au ressort formant une suspension permettant au support de ces roulettes de descendre ou monter en suivant des inégalités du sol. Les roulettes de stabilité disposées de l'autre côté des roues principales, peuvent comporter ou non un système à ressort.An advantage of this self-propelled trolley is that, with the spring system, stability casters are obtained which maintain permanent contact with the ground thanks to the spring forming a suspension allowing the support of these casters to descend or to rise following unevenness of the ground. The stability casters arranged on the other side of the main wheels, may or may not include a spring system.
Le contact permanent des roulettes de stabilité avec le sol impose une distance constante par rapport à ce sol des capteurs fixés sur le support maintenant ces roulettes, ce qui assure une continuité du guidage du chariot.The permanent contact of the stability rollers with the ground imposes a constant distance from this ground of the sensors fixed on the support holding these rollers, which ensures continuity of the carriage guidance.
Le chariot automoteur selon l'invention peut comporter de plus une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, qui peuvent être combinées entre elles.The self-propelled trolley according to the invention may further include one or more of the following characteristics, which can be combined with one another.
Avantageusement, le support allongé transversalement, reçoit à chaque extrémité une roulette de stabilité, et au-dessus le système à ressort. De cette manière on utilise un seul système à ressort pour deux roulettes disposées d'un même côté.Advantageously, the transversely elongated support receives at each end a stability wheel, and above the spring system. In this way a single spring system is used for two rollers arranged on the same side.
Avantageusement, le capteur est fixé au support entre les deux roulettes de stabilité. Le capteur suit alors fidèlement le mouvement vertical des roulettes en restant à une distance constante du sol.Advantageously, the sensor is fixed to the support between the two stability rollers. The sensor then faithfully follows the vertical movement of the rollers while remaining at a constant distance from the ground.
Avantageusement, le support est relié au châssis du chariot par deux bras tournés vers le centre du chariot, recevant chacun à son extrémité un pivot transversal fixé à ce châssis. Cette construction simple assure un bon guidage du support.Advantageously, the support is connected to the chassis of the carriage by two arms turned towards the center of the carriage, each receiving at its end a transverse pivot fixed to this chassis. This simple construction ensures good support guidance.
Avantageusement, le chariot automoteur comporte des butées élastiques de fin de course arrêtant vers le haut la course des roulettes de stabilité reliées par le système à ressort. Ces butées élastiques participent à l'amortissement de fin de course lors des remontées de ces roulettes.Advantageously, the self-propelled carriage has elastic end-of-travel stops stopping the travel of the stability rollers connected by the spring system upwards. These elastic stops participate in the end-of-travel damping during the ascent of these rollers.
Avantageusement, le chariot automoteur comporte des butées rigides de fin de course arrêtant vers le bas la course des roulettes de stabilité reliées par le système à ressort.Advantageously, the self-propelled carriage comprises rigid end-of-travel stops stopping the travel of the stability rollers connected by the spring system downwards.
En particulier, le chariot automoteur peut comporter de chaque côté de l'essieu portant les roues principales, des roulettes de stabilité reliées par un système à ressort au châssis. On obtient de cette manière une plus grande capacité d'absorption des irrégularités du sol.In particular, the self-propelled trolley may comprise on each side of the axle carrying the main wheels, stability casters connected by a spring system to the chassis. In this way, a greater capacity for absorbing irregularities in the ground is obtained.
Dans ce cas, avantageusement le chariot automoteur présente une symétrie par rapport au plan transversal passant par l'axe de l'essieu.In this case, advantageously the self-propelled carriage has symmetry with respect to the transverse plane passing through the axis of the axle.
L'invention a aussi pour objet un procédé de calcul des accélérations longitudinales ou de rotation d'un chariot automoteur comprenant l'une quelconque des caractéristiques précédentes, qui calcule des courbes d'accélération longitudinale ou de rotation de ce chariot en prenant en compte la masse embarquée du chariot.The invention also relates to a method of calculating the longitudinal accelerations or rotation of a self-propelled carriage comprising any one of the preceding characteristics, which calculates the curves of longitudinal acceleration or rotation of this carriage taking into account the on-board mass of the truck.
Avantageusement, pour un chariot embarquant des supports de stockage, le procédé estime la masse embarquée de ce chariot à partir d'opérations de chargement de ces supports de stockage.Advantageously, for a trolley carrying storage media, the method estimates the on-board mass of this trolley from operations for loading these storage media.
D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront à la lecture de la description qui suit, donnée uniquement à titre d'exemple, en référence aux figures annexées suivantes :Other characteristics and advantages of the invention will emerge on reading the description which follows, given solely by way of example, with reference to the following appended figures:
- les figures 1 et 2 sont des vues respectivement de côté et en perspective d'un chariot automoteur selon l'invention ;- Figures 1 and 2 are respectively side and perspective views of a self-propelled cart according to the invention;
- la figure 3 est un schéma vu de côté de ce chariot dans une position normale sur un sol plat ; et- Figure 3 is a diagram seen from the side of this carriage in a normal position on flat ground; and
- les figures 4 et 5 sont des schémas de ce chariot présentant les roues principales posées respectivement sur un creux et une bosse du sol.- Figures 4 and 5 are diagrams of this carriage showing the main wheels placed respectively on a recess and a bump in the ground.
Pour plus de clarté, les éléments identiques ou similaires sont repérés par des signes de référence identiques sur l'ensemble des figures.For the sake of clarity, identical or similar elements are identified by identical reference signs in all of the figures.
Les figures 1, 2 et 3 présentent un chariot automoteur comportant un châssis 2 réalisé en profilés d'alliage d'aluminium, formant un caisson parallélépipédique recevant à chaque extrémité une avancée 8 disposée en bas de ce caisson, constituant une butée longitudinale du chariot.Figures 1, 2 and 3 show a self-propelled carriage comprising a chassis 2 made of aluminum alloy profiles, forming a parallelepiped box receiving at each end an projection 8 disposed at the bottom of this box, constituting a longitudinal stop of the carriage.
Le chariot symétrique par rapport à un plan médian transversal, reçoit dans ce plan un essieu porteur comprenant de chaque côté une roue principale 6. Un bac inférieur 4 fixé transversalement en dessous de deux longerons inférieurs 10 du châssis 2, comporte de chaque côté une plaque verticale 30 recevant le moyeu d'une roue principale 6, et une plaque inférieure 4 reliant ces plaques verticales, recevant une motorisation électrique non représentée, indépendante pour chaque roue principale 6.The carriage symmetrical with respect to a transverse median plane, receives in this plane a carrying axle comprising on each side a main wheel 6. A lower tray 4 fixed transversely below two lower beams 10 of the chassis 2, has on each side a plate vertical 30 receiving the hub of a main wheel 6, and a lower plate 4 connecting these vertical plates, receiving an electric motor, not shown, independent for each main wheel 6.
Le volume disponible dans le châssis 2 au-dessus des motorisations reçoit des batteries d'alimentation des moteurs électriques ainsi que des systèmes électroniques de commande de ces moteurs et de guidage du chariot, ces batteries et ces systèmes électroniques n'étant pas représentés.The volume available in the chassis 2 above the motorizations receives batteries for supplying electric motors as well as electronic systems for controlling these motors and guiding the carriage, these batteries and these electronic systems not being shown.
Le chariot comporte à chaque extrémité du châssis 2, sous ce châssis, un support 12 formant une plaque horizontale allongée dans la direction transversale, recevant à chaque extrémité en dessous une roulette de stabilité 14 montée libre en rotation sur un pivot vertical.The carriage comprises at each end of the chassis 2, under this chassis, a support 12 forming a horizontal plate elongated in the transverse direction, receiving at each end below a stability wheel 14 mounted free to rotate on a vertical pivot.
Chaque extrémité du support 12 est reliée au châssis 2 par un bras latéral incliné 16 formé par une tôle verticale disposée longitudinalement sur le côté de ce châssis, comprenant une extrémité soudée au-dessus du support, et une autre extrémité formant une pointe remontante tournée vers le centre du chariot, qui se termine par un pivot transversal 18 formé par une vis. De cette manière l'ensemble du support 12 pivote autour de l'axe transversal formé par les deux pivots 18 disposés de chaque côté du chariot, ce qui donne aux roulettes de stabilité 14 un mouvement en arc de cercle présentant une composante verticale.Each end of the support 12 is connected to the chassis 2 by an inclined lateral arm 16 formed by a vertical sheet disposed longitudinally on the side of this chassis, comprising one end welded above the support, and another end forming a rising point facing towards the center of the carriage, which ends in a transverse pivot 18 formed by a screw. In this way the assembly of the support 12 pivots about the transverse axis formed by the two pivots 18 disposed on each side of the carriage, which gives the stability rollers 14 a movement in an arc of a circle having a vertical component.
Chaque extrémité du châssis 2 comporte une traverse inférieure 32, recevant au milieu de sa face inférieure un ressort hélicoïdal de suspension 20 travaillant en compression, disposé verticalement, qui prend appui sur la face supérieure du support 12 se trouvant en dessous pour réaliser une suspension des roulettes de stabilité 14 se trouvant de ce côté.Each end of the chassis 2 comprises a lower cross member 32, receiving in the middle of its lower face a helical suspension spring 20 working in compression, arranged vertically, which bears on the upper face of the support 12 located below to carry out a suspension of the stability casters 14 located on this side.
Chaque extrémité des traverses inférieures 32 reçoit en dessous une butée élastique supérieure 22 formée dans un élastomère, en particulier un polyuréthane souple, présentant une face inférieure d'appui venant au-dessus du support avec un jeu permettant une course.Each end of the lower crosspieces 32 receives below an upper elastic stop 22 formed in an elastomer, in particular a flexible polyurethane, having a lower support face coming above the support with a clearance allowing a stroke.
De cette manière chaque support 12 est monté sur une suspension reliée au châssis 2, présentant une course principale pendant laquelle le ressort de compression 20 travaille, puis une fin de course vers le haut un appui sur les deux butées élastiques 22 freinant la fin de course tout en réalisant un certain amortissement du mouvement avec une absorption d'énergie par la matière élastique.In this way each support 12 is mounted on a suspension connected to the chassis 2, having a main stroke during which the compression spring 20 works, then an end of travel upwards, pressing on the two elastic stops 22 braking the end of travel while achieving a certain damping of the movement with an absorption of energy by the elastic material.
Chaque support 12 comporte sur le côté extérieur d'un de ces bras latéral 16, une butée inférieure 24 formée par une bande comportant en partie supérieure un pli venant au-dessus du longeron inférieur 10 disposé de ce côté. De cette manière chaque support 12 présente une course limitée vers le bas, quand la butée inférieure 24 prend appui sur le longeron inférieur 10.Each support 12 has on the outer side of one of these lateral arms 16, a lower stop 24 formed by a strip having in the upper part a fold coming above the lower spar 10 disposed on this side. In this way each support 12 has a limited downward stroke when the lower stop 24 bears on the lower spar 10.
Chaque support 12 comporte au milieu de sa face inférieure un boîtier 26 formé par une bande de tôle pliée, descendant vers le bas, recevant dans sa partie centrale un capteur optique 28 dirigé vers le sol avec une petite distance D de ce sol, permettant de lire une ligne contrastée tracée sur le sol pour guider le chariot. De cette manière le capteur optique 28 placé en avant dans le sens de la marche dirige le chariot sur cette ligne.Each support 12 comprises in the middle of its lower face a housing 26 formed by a folded sheet metal strip, descending downwards, receiving in its central part an optical sensor 28 directed towards the ground with a small distance D from this ground, making it possible to read a contrasting line drawn on the floor to guide the cart. In this way the optical sensor 28 placed forward in the direction of travel directs the carriage on this line.
On notera que de chaque côté le capteur optique 28 fixé entre les roulettes de stabilité 14 est disposé dans la direction longitudinale au niveau de l'axe de ces roulettes, cette disposition n'étant pas représentée sur le schéma de la figure 3 donné uniquement pour expliquer le fonctionnement du chariot.It will be noted that on each side the optical sensor 28 fixed between the stability rollers 14 is arranged in the longitudinal direction at the level of the axis of these rollers, this arrangement not being shown in the diagram of FIG. 3 given only for explain how the cart works.
La figure 4 présente les roues principales 6 passant dans un relief formant un creux. Chaque jeu de roulettes de stabilité 14 disposé de chaque côté du chariot, remonte en comprimant leur ressort de suspension 20. Le creux est suffisant pour mettre de chaque côté le support 12 en appui sur les butées élastiques 22, ce qui freine en douceur la fin de course des roulettes de stabilité 14 vers le haut.Figure 4 shows the main wheels 6 passing through a relief forming a hollow. Each set of stability rollers 14 disposed on each side of the carriage, rises by compressing their suspension spring 20. The hollow is sufficient to put the support 12 on each side in abutment on the elastic stops 22, which gently brakes the end stroke of the stability rollers 14 upwards.
La figure 5 présente les roues principales 6 passant dans un relief formant une bosse. Chaque jeu de roulettes de stabilité 14 disposé de chaque côté du chariot, descend en laissant son ressort de suspension 20 se détendre.Figure 5 shows the main wheels 6 passing through a relief forming a bump. Each set of stability rollers 14 disposed on each side of the carriage, descends leaving its suspension spring 20 to relax.
De chaque côté en fin de détente du ressort de suspension 20, la butée inférieure 24 vient en appui sur le longeron inférieur 10 ce qui arrête la course des roulettes de stabilité 14 vers le bas.On each side at the end of relaxation of the suspension spring 20, the lower stop 24 comes to bear on the lower spar 10 which stops the race of the stability rollers 14 downwards.
L'enfoncement des ressorts de suspension 20 dépend aussi de la charge embarquée sur le chariot, provoquant un petit tassement des roues principales 6. Ces ressorts de suspension 20 permettent ainsi aux roulettes de stabilité 14 de rester dans tous les cas de charge en contact avec le sol. On notera qu'en particulier la masse du chariot à vide peut être de l'ordre de 150 kg, et la masse de la charge embarquée, disposée en hauteur, peut être de l'ordre de 600 kg, ce qui représente un écart de masse important.The depression of the suspension springs 20 also depends on the load loaded on the trolley, causing a small compaction of the main wheels 6. These suspension springs 20 thus allow the stability rollers 14 to remain in all cases of load in contact with floor. It will be noted that in particular the mass of the empty trolley can be of the order of 150 kg, and the mass of the on-board load, arranged in height, can be of the order of 600 kg, which represents a difference of significant mass.
Les exemples de déformation du sol présentés figures 4 et 5, représentent des déformations maximum de ce sol qui permettent dans tous les cas de garder les quatre roulettes de stabilité 14 en contact avec le sol.The examples of soil deformation presented in FIGS. 4 and 5 represent maximum deformations of this soil which in all cases make it possible to keep the four stability rollers 14 in contact with the soil.
Le capteur optique 28 fixé au support 12 et disposé longitudinalement suivant l'axe des roulettes de stabilité 14, suit le mouvement vertical de ces roulettes qui restent posées au sol. On obtient avec une bonne précision une distance D des capteurs optique 28 par rapport au sol qui reste constante.The optical sensor 28 fixed to the support 12 and arranged longitudinally along the axis of the stability rollers 14, follows the vertical movement of these rollers which remain placed on the ground. A distance D of the optical sensors 28 relative to the ground is obtained with good precision, which remains constant.
En particulier le chariot peut être mis en oeuvre par le procédé selon l'art antérieur présenté ci-dessus. Dans ce cas, la face supérieure du châssis 2 du chariot reçoit un élévateur plat, permettant à ce chariot de venir en dessous d'un support de stockage pour le soulever légèrement, et le déplacer.In particular, the carriage can be implemented by the method according to the prior art presented above. In this case, the upper face of the chassis 2 of the carriage receives a flat lift, allowing this carriage to come below a storage support to lift it slightly, and move it.
Les raideurs des ressorts de suspension 20 et des butées 22 sont prévues pour obtenir une bonne stabilité de la charge embarquée sur le chariot. Les courbes d'accélération et de décélération longitudinales, ou les courbes d'accélération transversale pour la rotation du chariot, sont calculées en fonction de ces charges afin d'obtenir une stabilité du chariot évitant des oscillations.The stiffnesses of the suspension springs 20 and the stops 22 are provided to obtain good stability of the load loaded on the carriage. The longitudinal acceleration and deceleration curves, or the transverse acceleration curves for the rotation of the carriage, are calculated according to these loads in order to obtain a stability of the carriage avoiding oscillations.
Avantageusement les courbes d'accélération et de décélération longitudinales, et les courbes d'accélération de rotation, sont définies en fonction de la masse embarquée sur le chariot, et du centre de gravité de cette masse pour optimiser leurs niveaux sans risquer d'oscillation des suspensions des roulettes de stabilité 14.Advantageously, the longitudinal acceleration and deceleration curves, and the rotation acceleration curves, are defined as a function of the mass on board the carriage, and of the center of gravity of this mass to optimize their levels without risking oscillation of the stability wheel suspensions 14.
La masse embarquée sur le chariot peut être mesurée par un capteur de charge disposé sur ce chariot. En variante la masse peut être estimée par le superviseur de gestion des chariots de l'installation, qui connaît les références et les quantités de produits disposés sur le support de stockage embarqué.The mass loaded on the trolley can be measured by a load sensor placed on this trolley. As a variant, the mass can be estimated by the trolley management supervisor of the installation, who knows the references and the quantities of products placed on the on-board storage medium.
D'une manière générale le chariot peut comporter des ressorts de suspension 20 sur les roulettes 14 disposées d'un seul côté de l'essieu. II peut aussi comporter des ressorts de suspension individuels pour chaque roulette 14.In general, the carriage may include suspension springs 20 on the rollers 14 arranged on one side of the axle. It can also include individual suspension springs for each caster 14.
On notera que l'association des ressorts de suspension 20, et des butées élastiques 22 agissant sur une partie de la course, présentant des caractéristiques de raideur et d'amortissement complémentaires, constitue un système de suspension permettant d'absorber les irrégularités du sol à la fois pour le chariot à vide, et pour le chariot supportant des charges lourdes.It will be noted that the combination of the suspension springs 20, and the elastic stops 22 acting on part of the travel, having additional stiffness and damping characteristics, constitutes a suspension system making it possible to absorb the irregularities of the ground at both for the vacuum trolley, and for the trolley supporting heavy loads.
Claims (9)
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| FR3065939B1 (en) | 2021-01-15 |
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