FR3043303A1 - AUTOMATIC PROCESSING SYSTEM, IN PARTICULAR FOR TURNING, OF A WORKING AREA - Google Patents
AUTOMATIC PROCESSING SYSTEM, IN PARTICULAR FOR TURNING, OF A WORKING AREA Download PDFInfo
- Publication number
- FR3043303A1 FR3043303A1 FR1560703A FR1560703A FR3043303A1 FR 3043303 A1 FR3043303 A1 FR 3043303A1 FR 1560703 A FR1560703 A FR 1560703A FR 1560703 A FR1560703 A FR 1560703A FR 3043303 A1 FR3043303 A1 FR 3043303A1
- Authority
- FR
- France
- Prior art keywords
- robot
- sensor module
- module
- treated
- zone
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000012545 processing Methods 0.000 title claims abstract description 18
- 239000002689 soil Substances 0.000 claims abstract description 12
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 10
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 claims description 7
- 241000196324 Embryophyta Species 0.000 claims description 5
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 5
- 244000025254 Cannabis sativa Species 0.000 claims description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 3
- 230000006698 induction Effects 0.000 claims description 3
- 239000000126 substance Substances 0.000 claims description 3
- 238000013475 authorization Methods 0.000 claims description 2
- 239000004020 conductor Substances 0.000 claims description 2
- 230000007812 deficiency Effects 0.000 claims description 2
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims description 2
- 230000011664 signaling Effects 0.000 claims description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims 1
- 230000036561 sun exposure Effects 0.000 claims 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 abstract description 4
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 5
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 3
- 230000007717 exclusion Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 2
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 description 2
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 2
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 2
- 101100008047 Caenorhabditis elegans cut-3 gene Proteins 0.000 description 1
- 238000004873 anchoring Methods 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 230000002457 bidirectional effect Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 1
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000009792 diffusion process Methods 0.000 description 1
- 238000001035 drying Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 description 1
- 230000035558 fertility Effects 0.000 description 1
- 230000036541 health Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000011835 investigation Methods 0.000 description 1
- 239000007788 liquid Substances 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 230000000135 prohibitive effect Effects 0.000 description 1
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 1
- 238000006467 substitution reaction Methods 0.000 description 1
- 238000010408 sweeping Methods 0.000 description 1
- 238000003971 tillage Methods 0.000 description 1
- 230000009466 transformation Effects 0.000 description 1
- 238000005406 washing Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000002023 wood Substances 0.000 description 1
- 238000013316 zoning Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01B—SOIL WORKING IN AGRICULTURE OR FORESTRY; PARTS, DETAILS, OR ACCESSORIES OF AGRICULTURAL MACHINES OR IMPLEMENTS, IN GENERAL
- A01B79/00—Methods for working soil
- A01B79/005—Precision agriculture
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D34/00—Mowers; Mowing apparatus of harvesters
- A01D34/006—Control or measuring arrangements
- A01D34/008—Control or measuring arrangements for automated or remotely controlled operation
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Soil Sciences (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Abstract
La présente invention a pour objet un système de traitement automatique, en particulier de tonte automatisée, comprenant un robot mobile de traitement, en particulier de tonte et au moins un moyen de délimitation d'au moins une zone à traiter ou à tondre, communiquant directement ou indirectement avec ledit robot pour lui indiquer, de manière absolue ou relative, le périmètre d'une zone à traiter ou à tondre. Système caractérisé en ce qu'il comprend également au moins un module capteur (4) posé, enterré ou planté dans le périmètre de la zone à traiter ou à tondre, ce ou ces module(s) capteur(s) (4) relevant localement au moins le taux d'humidité et/ou au moins un autre paramètre physicochimique du sol et/ou des végétaux, et délivrant une information correspondante à intervalles réguliers, sur requête et/ou spontanément en cas de mesure d'une valeur dépassant un seuil prédéterminé, soit directement au robot (1), soit à une station intermédiaire, apte à communiquer avec ce dernier.The subject of the present invention is an automatic treatment system, in particular an automated mowing system, comprising a mobile processing robot, in particular mowing robot and at least one means for delimiting at least one zone to be treated or mowed, communicating directly or indirectly with said robot to tell him, absolutely or relative, the perimeter of an area to be treated or mowed. System characterized in that it also comprises at least one sensor module (4) placed, buried or planted in the perimeter of the zone to be treated or mowed, or these sensor module (s) (4) locally relevant at least the moisture content and / or at least one other physicochemical parameter of the soil and / or plants, and delivering corresponding information at regular intervals, on request and / or spontaneously in case of measurement of a value exceeding a threshold predetermined, either directly to the robot (1) or to an intermediate station, able to communicate with the latter.
Description
DESCRIPTIONDESCRIPTION
La présente invention concerne le domaine des équipements grand public et professionnels pour le traitement automatisé du sol et de terrains par un robot mobile autonome, plus particulièrement pour la tonte de zones gazonnées ou herbacées, ou pour des opérations annexes en relation avec la maintenance de telles zones, ce en relation avec une évaluation et une surveillance de la zone à traiter.The present invention relates to the field of consumer and professional equipment for the automated treatment of soil and land by an autonomous mobile robot, especially for mowing grassed areas or herbaceous, or for ancillary operations in connection with the maintenance of such areas in relation to an assessment and monitoring of the area to be treated.
Dans ce contexte, l'invention a pour objet un système de traitement automatique, en particulier de tonte, d'une zone de terrain délimitée.In this context, the invention relates to an automatic processing system, in particular mowing, a delimited area of land.
Par robot de traitement, on entend, dans la présente, un appareil mobile autonome apte à réaliser au moins une opération ou un travail technique au niveau du sol ou d'un terrain, soit en surface (par exemple : nettoyage avec ou sans ramassage, lavage avec ou sans séchage consécutif, dépose de produit, tonte, ...), soit en engagement avec le sol ou le terrain (par exemple : scarification, binage, ...). En outre, des sols de différents types peuvent être concernés : pelouse, gazon, terrain herbacé ou non, cour bétonnée, pavée ou goudronnée, sol carrelé, terrasse, ... et déterminer ainsi le type d'opérations réalisables par un robot adapté. Typiquement, un tel robot comprend, en plus d'un ou de plusieurs moyens (s) d'actionnement, d'au moins une source d'énergie autonome, d'au moins un outil de travail, de moyens de déplacement et d'un carter de protection, également une unité de contrôle et de pilotage, un dispositif de détermination de sa position (absolue ou relative), des moyens de stockage et un module de transmission ou de communication, préférentiellement bidirectionnelle.By processing robot is meant, herein, an autonomous mobile device capable of performing at least one operation or technical work at ground level or land, either on the surface (for example: cleaning with or without pickup, washing with or without subsequent drying, removal of product, mowing, ...), either in engagement with the ground or the ground (for example: scarification, hoeing, ...). In addition, soils of different types may be involved: lawn, grass, herbaceous or not, concrete yard, paved or tarmac, tiled floor, terrace, ... and thus determine the type of operations achievable by a suitable robot. Typically, such a robot comprises, in addition to one or more means (s) of actuation, at least one autonomous energy source, at least one working tool, moving means and a protective casing, also a control and control unit, a device for determining its position (absolute or relative), storage means and a transmission or communication module, preferably bidirectional.
Actuellement, les zones de traitement et de travail, notamment de tonte, du type précité sont généralement délimitées par des éléments matériels ou des moyens physiques apparents (bordures, murets, murs, barrières, câbles de délimitation, ...). En variante, et notamment pour les robots tondeuses ou robots de tonte, ces zones peuvent également être délimitées par des fils périmétriques enterrés.Currently, the treatment and work areas, including mowing, of the aforementioned type are generally delimited by physical elements or apparent physical means (curbs, low walls, walls, barriers, boundary cables, ...). In a variant, and in particular for robotic mowers or mowing robots, these zones can also be delimited by buried perimetric wires.
Actuellement, ces robots mobiles autonomes de traitement ou de tonte évoluent sur les terrains délimités sans tenir compte de l'état hydrique du terrain (sec, humide, mouillé, sous l'eau), ou encore de l'état sanitaire ou de fertilité du sol.Currently, these autonomous mobile robots for treatment or mowing evolve on the demarcated land without taking into account the water condition of the ground (dry, wet, wet, underwater), or the health or fertility status of the land. ground.
Cette absence d'informations préalablement au traitement peut entraîner une détérioration du terrain et/ou des végétaux, aboutir à un travail non satisfaisant ou avec une efficacité limitée, et ne permet pas d'optimiser les interventions par zonage prioritaire. Elle peut également aboutir à une détérioration du fonctionnement, voire à des dysfonctionnements du robot ou de ses outils, ou encore à une immobilisation du robot par embourbement.This lack of information prior to treatment can lead to a deterioration of the land and / or plants, result in unsatisfactory work or with limited efficiency, and does not optimize interventions by priority zoning. It can also lead to a deterioration of operation, or even to malfunctions of the robot or its tools, or to immobilization of the robot by bogging.
Des solutions possibles pourraient consister à équiper les robots de moyens d'investigation adaptés, mais le coût résultant serait rédhibitoire pour de tels appareils et la collecte et le traitement des données en continue nécessiteraient des ressources de calcul et de stockage disproportionnées par rapport au travail à réaliser.Possible solutions could be to equip the robots with appropriate means of investigation, but the resulting cost would be prohibitive for such devices and the continuous collection and processing of data would require computing and storage resources disproportionate to the work at hand. achieve.
Une autre possibilité pourrait consister à effectuer, avant chaque intervention du robot, une cartographie analytique précise du terrain à traiter et contrôler les déplacements du robot en fonction des résultats de cette analyse préalable. Cette solution entraîne également l'analyse d'une masse de données très importante et génère des coûts élevés.Another possibility could be to carry out, before each intervention of the robot, a precise analytical cartography of the ground to be treated and to control the movements of the robot according to the results of this preliminary analysis. This solution also entails the analysis of a very large amount of data and generates high costs.
La présente invention a pour objet de résoudre le problème précité en proposant une solution simple, aisée à mettre en œuvre, peu onéreuse, adaptable et flexible. De plus, cette solution devrait limiter le traitement de données, fournir une information sensiblement rafraîchie en temps réel et ne nécessiter aucun moyen d'analyse ou de mesure particulier au niveau du robot. A cet effet, l'invention a pour objet un système de traitement automatique, en particulier de tonte automatisée, comprenant un robot mobile de traitement, en particulier de tonte et au moins un moyen de délimitation d'au moins une zone à traiter ou à tondre, communiquant directement ou indirectement avec ledit robot pour lui indiquer, de manière absolue ou relative, le périmètre d'une zone à traiter ou à tondre, système caractérisé en ce qu'il comprend également au moins un module capteur posé, enterré ou planté dans le périmètre de la zone à traiter ou à tondre, ce ou ces module(s) capteur(s) relevant localement au moins le taux d'humidité et/ou au moins un autre paramètre physicochimique du sol et/ou des végétaux, et délivrant une information correspondante à intervalles réguliers, sur requête et/ou spontanément en cas de mesure d'une valeur dépassant un seuil prédéterminé, soit directement au robot, soit à une station intermédiaire, apte à communiquer avec ce dernier. L'invention sera mieux comprise, grâce à la description ci-après, qui se rapporte à des modes de réalisation préférés, donnés à titre d'exemples non limitatifs, et expliqués avec référence aux dessins schématiques annexés, dans lesquels :The present invention aims to solve the aforementioned problem by proposing a simple solution, easy to implement, inexpensive, adaptable and flexible. In addition, this solution should limit the data processing, provide information substantially refreshed in real time and require no means of analysis or specific measurement at the robot. To this end, the subject of the invention is an automatic processing system, in particular an automated mowing system, comprising a mobile processing robot, in particular mowing robot and at least one means for delimiting at least one zone to be treated or mowing, communicating directly or indirectly with said robot to indicate, absolutely or relative, the perimeter of an area to be treated or mowed, characterized in that it also comprises at least one sensor module placed, buried or planted in the perimeter of the zone to be treated or to be mowed, this or these sensor module (s) locally raising at least the humidity level and / or at least one other physicochemical parameter of the soil and / or the plants, and delivering a corresponding information at regular intervals, on request and / or spontaneously in case of measurement of a value exceeding a predetermined threshold, either directly to the robot or to an intermediate station, suitable for common connect with him. The invention will be better understood, thanks to the following description, which refers to preferred embodiments, given by way of non-limiting examples, and explained with reference to the appended diagrammatic drawings, in which:
Les figures IA et IB sont des représentations simplifiées des principaux éléments constitutifs d'un système de traitement automatique selon deux variantes de mise en œuvre de l'invention (avec création d'une zone d'exclusion dans la variante illustrée figure IB) ;FIGS. 1A and 1B are simplified representations of the main constituent elements of an automatic processing system according to two alternative embodiments of the invention (with the creation of an exclusion zone in the variant illustrated in FIG. 1B);
La figure 2 est un schéma blocs fonctionnel illustrant les principaux composants fonctionnels des éléments du système de traitement de la figure 1, ainsi que leurs interactions mutuelles ;Fig. 2 is a block diagram illustrating the main functional components of the elements of the processing system of Fig. 1, as well as their mutual interactions;
La figure 3 est une vue partielle en élévation latérale d'un module capteur selon un premier mode de réalisation pratique avantageux de l'invention, implanté dans le sol et en contact (par exemple en vue d'un rechargement) avec un robot représenté partiellement ;FIG. 3 is a partial side elevational view of a sensor module according to a first advantageous practical embodiment of the invention, implanted in the ground and in contact (for example with a view to recharging) with a robot represented partially ;
La figure 4 est une vue partielle en élévation latérale de deux modules capteurs implantés dans le sol, selon un second mode de réalisation de l'invention, et,FIG. 4 is a partial view in side elevation of two sensor modules implanted in the ground, according to a second embodiment of the invention, and,
La figure 5 est une vue partielle en élévation latérale d'un module capteur posé sur le sol en accord avec un troisième mode de réalisation.Figure 5 is a partial side elevational view of a sensor module placed on the ground in accordance with a third embodiment.
Les figures 1 et 2 illustrent, au moins partiellement, un système de traitement automatique, en particulier de tonte automatisée, comprenant un robot mobile de traitement 1, en particulier de tonte et au moins un moyen de délimitation 2 d'au moins une zone 3 à traiter ou à tondre, communiquant directement ou indirectement avec ledit robot pour lui indiquer, de manière absolue ou relative, le périmètre d'une zone à traiter ou à tondre.FIGS. 1 and 2 illustrate, at least partially, an automatic processing system, in particular an automated mowing system, comprising a mobile processing robot 1, in particular mowing, and at least one delimiting means 2 of at least one zone 3 to treat or mow, communicating directly or indirectly with said robot to indicate, absolutely or relative, the perimeter of an area to be treated or mowed.
Conformément à l'invention, ledit système comprend également au moins un module capteur 4 posé (préférentiellement avec lestage ou ancrage), enterré ou planté dans le périmètre de la zone à traiter ou à tondre, ce ou ces module(s) capteur(s) 4 relevant localement au moins le taux d'humidité et/ou au moins un autre paramètre physico-chimique du sol et/ou des végétaux, et délivrant une information correspondante à intervalles réguliers, sur requête et/ou spontanément en cas de mesure d'une valeur dépassant un seuil prédéterminé, soit directement au robot 1, soit à une station intermédiaire 5, apte à communiquer avec ce dernier.According to the invention, said system also comprises at least one sensor module 4 placed (preferably with weighting or anchoring), buried or planted in the perimeter of the zone to be treated or mowed, this or these sensor module (s) (s) ) 4 locally recovering at least the moisture content and / or at least one other physico-chemical parameter of the soil and / or plants, and delivering corresponding information at regular intervals, on request and / or spontaneously in the event of a measurement of a value exceeding a predetermined threshold, either directly to the robot 1, or to an intermediate station 5, able to communicate with the latter.
La mise en place de tels modules capteurs 4 est à la fois simple et extrêmement flexible, leur nombre pouvant être adapté librement par l'utilisateur aux circonstances rencontrées et aux zones particulières à délimiter.The establishment of such sensor modules 4 is both simple and extremely flexible, the number of which can be freely adapted by the user to the circumstances encountered and the particular areas to be delimited.
De plus, le traitement de données au niveau de chaque module 4 est limité et standardisé, les modalités du rafraîchissement des analyses pouvant également être librement déterminées en fonction des souhaits de l'utilisateur.In addition, the data processing at the level of each module 4 is limited and standardized, the methods of refreshing the analyzes can also be freely determined according to the wishes of the user.
Enfin, les coûts de revient de chaque module 4 sont limités et aucun moyen additionnel, à l'exception éventuelle de moyens de communication spécifiques avec les modules 4, n'est à prévoir au niveau du robot 1.Finally, the cost of each module 4 is limited and no additional means, with the possible exception of specific means of communication with the modules 4, is expected at the level of the robot 1.
Les modules capteurs 4 permettent à tout le moins d'éviter que le robot ne parcourt et/ou ne traite une zone inadaptée, soit du fait de l'état du sol ou de l'état des plantes ou de la couverture végétale (figures IA et IB).The sensor modules 4 allow at the very least to prevent the robot from traveling and / or treating an unsuitable area, either because of the state of the soil or the state of the plants or the vegetation cover (FIGS. and IB).
Les modules capteurs 4 peuvent présenter des formes et des structures variées, en fonction notamment de leur mode de mise en place sur le terrain (enterrés, plantés par enfoncement, posés avec des sondes plantées, ...) et du type de robot 1 de traitement utilisé.The sensor modules 4 may have various shapes and structures, depending in particular on their mode of implementation in the field (buried, planted by depression, posed with planted probes, ...) and the type of robot 1 of treatment used.
Ainsi, lorsque la ou les zone(s) 3' contrôlée(s) doi(ven)t pouvoir être tondue(s) en cas de conditions favorables, il peut être prévu que la partie supérieure 4' d'un, de certains ou de tous les modules capteur(s) 4 soit située au plus au niveau ou légèrement au-dessus de la surface du sol 6, préférentiellement de manière affleurante ou avec au moins une proéminence de hauteur inférieure à la hauteur de coupe minimale du robot de tonte 1. Par conséquent, la tonte pourra également se faire au niveau des modules 4.Thus, when the controlled zone (s) 3 '(s) must be able to be mowed (s) under favorable conditions, it can be expected that the upper 4' of one, some or all of the sensor modules 4 are located at the level of or slightly above the surface of the ground 6, preferably in a flush manner or with at least one prominence of height less than the minimum cutting height of the robotic lawnmower 1. Therefore, mowing can also be done at module level 4.
Il peut aussi être prévu que certains des modules capteurs 4 participent à la délimitation périphérique de la zone à traiter 3 (en formant une partie ou en totalité le moyen 2 de délimitation périphérique de cette zone 3 ou en coopérant avec un moyen 2 déjà en place), ou à la délimitation d'une zone d'exclusion dans cette zone 3, de manière temporaire éventuellement (pour éviter un obstacle temporaire, par exemple), comme le montre la figure 3B.It can also be provided that some of the sensor modules 4 participate in the peripheral delineation of the zone to be treated 3 (forming part or all of the peripheral delimiting means 2 of this zone 3 or cooperating with a means 2 already in place ), or the delimitation of an exclusion zone in this zone 3, possibly temporarily (to avoid a temporary obstacle, for example), as shown in FIG. 3B.
Dans ce cas, au moins un des modules capteurs 4 constitue un moyen de délimitation locale de la zone à tondre 3, ce ou ces module(s) capteur(s) 4 comportant avantageusement une partie supérieure 4' dépassant nettement de la surface du sol 6 et préférentiellement supérieure à la hauteur de coupe maximale du robot de tonte 1.In this case, at least one of the sensor modules 4 constitutes a means of local delimitation of the zone to be cut 3, this or these sensor module (s) 4 advantageously comprising an upper portion 4 'clearly exceeding the ground surface 6 and preferably greater than the maximum cutting height of the robotic mower 1.
De manière connue, le robot 1 peut être guidé au moyen d'un système de géolocalisation, en remplacement ou en complément à la mise en œuvre d'un moyen de délimitation matériel de la zone à traiter 3.In known manner, the robot 1 can be guided by means of a geolocation system, in replacement or in addition to the implementation of a material delimiting means of the zone to be treated 3.
Dans ce cas, il peut être prévu que la partie fractionnaire 3' de la zone à traiter ou à tondre 3 qui est contrôlée, en termes d'autorisation d'accès pour le robot 1, par chaque module capteur 4, soit repérée de manière absolue, l'information transmise au robot 1 comprenant des données sous forme de coordonnées.In this case, it can be provided that the fractional portion 3 'of the zone to be treated or mowed 3 which is controlled, in terms of access authorization for the robot 1, by each sensor module 4, is located in a absolute, the information transmitted to the robot 1 comprising data in the form of coordinates.
Le système de géolocalisation comprend préférentiellement une station de contrôle (non représentée) apte à communiquer avec le robot 1 et les modules capteurs 4 concernés.The geolocation system preferably comprises a control station (not shown) able to communicate with the robot 1 and the relevant sensor modules 4.
Le cas échéant, le moyen de délimitation de la ou des zone(s) à traiter est uniquement constitué de modules capteurs 4 formant tous des bornes actives de délimitation, telles que décrites dans la demande de brevet français déposée ce jour au nom de la demanderesse et portant sur un système de traitement automatique comprenant de telles bornes.Where appropriate, the delimiting means of the zone (s) to be treated consists only of sensor modules 4 all forming active boundary markers, as described in the French patent application filed today in the name of the applicant and relating to an automatic processing system comprising such terminals.
De manière alternative, ou de manière additionnelle, chaque module capteur 4 peut comprendre des moyens 7 de diffusion de signaux sur une portée limitée, dont la simple détection par le robot 1, ou leur éventuelle interprétation après réception par ce dernier, indique audit robot 1 une zone fractionnaire 3' à traiter prioritairement, à traiter de manière particulière, à éviter, interdite d'accès ou ne devant pas être traitée (compte tenu des circonstances, de manière temporaire, ou de manière permanente). Les signaux diffusés peuvent être de même nature que ceux transitant dans un éventuel fil périmétrique 2 ou, le cas échéant, des signaux spécifiques porteurs d'informations.Alternatively, or additionally, each sensor module 4 may comprise means 7 for broadcasting signals over a limited range, whose simple detection by the robot 1, or their possible interpretation after reception by the latter, indicates to said robot 1 a fractional zone 3 'to be treated as a priority, to be treated in a particular way, to avoid, prohibited from access or not to be treated (given the circumstances, temporarily or permanently). The broadcast signals may be of the same nature as those transiting in a possible perimetric wire 2 or, where appropriate, specific signals carrying information.
Comme indiqué précédemment, la communication entre le robot 1 et les modules capteurs 4, et éventuellement entre ces derniers, peut être directe ou transitée par une station intermédiaire 5, qui remplit avantageusement aussi des fonctions de station de traitement des données, d'interface de communication locale et distante avec l'utilisateur, de moyen de stockage. La station 5 peut également incorporer la station de contrôle de géolocalisation précitée, le cas échéant.As indicated above, the communication between the robot 1 and the sensor modules 4, and possibly between them, can be direct or transited by an intermediate station 5, which also advantageously fulfills data processing station functions, interface functions. local and remote communication with the user, means of storage. Station 5 may also incorporate the above-mentioned geolocation control station, as appropriate.
Avantageusement, une telle station intermédiaire 5 correspond ou est intégrée à une station 5' de rechargement électrique du robot autonome 1.Advantageously, such an intermediate station 5 corresponds to or is integrated in a station 5 'of electric recharging of the autonomous robot 1.
En accord avec une première variante de réalisation, le ou les module(s) capteur(s) 4 est(sont) alimenté(s) en énergie par des conducteurs enterrés, associés ou correspondant au moins partiellement à un fil périmétrique 2, ce en permanence, par intermittence ou sur demande, par exemple en fonction du niveau de charge d'une batterie 9 ou analogue intégré(e) au module 4 concerné.In accordance with a first variant embodiment, the sensor module (s) 4 is (are) supplied with energy by buried conductors, associated or at least partially corresponding to a perimetric wire 2, this being permanence, intermittently or on demand, for example depending on the level of charge of a battery 9 or the like integrated in the module 4 concerned.
En accord avec une seconde variante de réalisation, le ou chaque module capteur 4 est énergétiquement autonome, avec un moyen indépendant de stockage d'énergie électrique 9, éventuellement alimenté soit en permanence par une source 10 d'énergie renouvelable faisant partie du module 4 considéré ou associé à ce dernier, soit épisodiquement par le robot 1. Typiquement, la source 10 peut consister en des cellules photovoltaïques montées sur la face supérieure de la partie supérieure 4' des modules capteurs 4.In accordance with a second variant embodiment, the or each sensor module 4 is energetically autonomous, with an independent means of storing electrical energy 9, possibly supplied either permanently by a source 10 of renewable energy forming part of the module 4 considered. or associated with the latter, or episodically by the robot 1. Typically, the source 10 may consist of photovoltaic cells mounted on the upper face of the upper part 4 'of the sensor modules 4.
Les deux variantes d'alimentation précitées peuvent également être mises en œuvre cumulativement.The two aforementioned power supply variants can also be implemented cumulatively.
Conformément à une caractéristique particulièrement avantageuse de l'invention ressortant de la figure 3, au moins un module capteur 4, alimenté par le réseau, par un fil périmétrique 8, par une source d’énergie renouvelable 10 intégrée audit module 4 ou non et/ou autonome énergétiquement, comporte des moyens 11, 11' de transfert énergétique, par contact ou par induction, aptes et destinés à coopérer avec des moyens complémentaires 12, 12' du robot 1, pour un rechargement soit dudit robot 1, ledit module 4 faisant alors office de station de recharge unique ou additionnelle pour ledit robot 1, soit dudit module capteur 4, le robot 1 faisant alors office de station mobile de rechargement dudit module 4.According to a particularly advantageous characteristic of the invention emerging from FIG. 3, at least one sensor module 4, supplied by the network, by a perimetrical wire 8, by a renewable energy source 10 integrated with said module 4 or not, and / or autonomously energy, comprises means 11, 11 'of energy transfer, by contact or by induction, suitable and intended to cooperate with complementary means 12, 12' of the robot 1, for a reloading of said robot 1, said module 4 making then serve as single or additional charging station for said robot 1, or said sensor module 4, the robot 1 then acting mobile station recharging said module 4.
Selon un mode de réalisation pratique préféré ressortant également de la figure 3, les moyens de transfert énergétique du ou des module(s) capteur(s) consistent en deux anneaux métalliques circulaires 11 et 1Γ, montés de manière périphériquement saillante, et préférentiellement segmentés, avantageusement sous contrainte élastique radiale, sur une partie supérieure 4' du module capteur 4 concerné. En outre, les moyens de transfert complémentaires 12, 12' du robot 1 peuvent consister en des bandes ou des barres apparentes sur la face extérieure de l’habillage ou de la coque Γ dudit robot 1 à des emplacements et avec un arrangement coïncidant avec ceux des anneaux 11, 11' du ou des module(s) capteur(s) 4 précités.According to a preferred practical embodiment also emerges from FIG. 3, the means of energy transfer of the sensor module (s) consist of two circular metal rings 11 and 1Γ mounted peripherally protruding, and preferably segmented, advantageously under radial elastic stress, on an upper part 4 'of the sensor module 4 concerned. In addition, the complementary transfer means 12, 12 'of the robot 1 may consist of bands or bars apparent on the outer face of the covering or shell Γ of said robot 1 at locations and with an arrangement coinciding with those rings 11, 11 'of the sensor module (s) 4 above.
En variante, il peut aussi être prévu que l'un des deux types de moyens 11, 11' ; 12, 12' soit saillant et que l'autre type soit rentrant ou en retrait.Alternatively, it can also be provided that one of the two types of means 11, 11 '; 12, 12 'is salient and the other type is entering or withdrawing.
Afin de limiter l'exposition des moyens 11, 11' tout en autorisant un accès aisé, il peut être prévu que la partie supérieure 4' du module capteur 4 présente une configuration périphérique extérieure incurvée et effilée vers le bas, sensiblement en forme de cône inversé, les moyens de transfert énergétique 11, 11' étant localisés de manière proéminente autour de cette partie supérieure 4', préférentiellement en retrait par rapport à un bord périphérique supérieur saillant 4", la partie de la coque 1' du robot 1 portant les moyens de transfert complémentaires 12, 12' présentant au moins localement un profil extérieur de forme conjuguée.In order to limit the exposure of the means 11, 11 'while allowing easy access, it may be provided that the upper part 4' of the sensor module 4 has a downwardly tapered, substantially conical, outer circumferential configuration, which is substantially cone-shaped inverted, the energy transfer means 11, 11 'being located prominently around this upper portion 4', preferably recessed relative to a projecting upper peripheral edge 4 ", the part of the shell 1 'of the robot 1 carrying the complementary transfer means 12, 12 'having at least locally an outer profile of conjugate form.
Ainsi, en cas de nécessité de rechargement du robot 1 ou d'un module 4, il suffit que le robot 1 repère le module 4 concerné, se dirige vers lui et s'en approche jusqu'à venir en contact.Thus, if it is necessary to reload the robot 1 or a module 4, it is sufficient for the robot 1 to locate the module 4 concerned, move towards it and approach it until it comes into contact.
Un tel module capteur 4 permettant le rechargement du robot peut, par exemple, correspondre à un module tel que décrit dans la demande de brevet français déposée ce jour au nom de la demanderesse et portant sur un système de chargement d'un engin autonome. Il peut s'agir d'un point de rechargement complémentaire de la station 5' dédiée, ou du seul point de rechargement du robot 1. L'homme du métier comprend que le système selon l'invention peut comprendre différents types de modules capteurs 4, présentant chacun des moyens, des fonctionnalités, des constructions, des formes et des équipements techniques différents, en fonction de leur rôle à jouer dans le système de traitement automatique auquel ils appartiennent.Such a sensor module 4 for reloading the robot may, for example, correspond to a module as described in the French patent application filed today in the name of the applicant and relating to a loading system of an autonomous machine. It may be a complementary recharging point of the dedicated station 5 ', or the single point of recharging of the robot 1. The skilled person understands that the system according to the invention can comprise different types of sensor modules 4 , each presenting different means, features, constructions, shapes and technical equipment, depending on their role to play in the automatic processing system to which they belong.
Ainsi, à titre d'exemple de fonction particulière, il peut être prévu qu'au moins l’un des modules capteurs 4 constitue la source d’alimentation d’un moyen de délimitation du type fil périmétrique 8.Thus, as an example of a particular function, it can be provided that at least one of the sensor modules 4 constitutes the power source of a delimiting means of the perimeter wire type 8.
En l'absence de station spécifique correspondante, au moins un des modules capteurs 4 peut comprendre également des moyens de signalement ou d'émission d'un second signal aptes à définir ou à contrôler le déplacement du robot 1, éventuellement en coopération avec une unité de commande programmable faisant également partie dudit module 4.In the absence of corresponding specific station, at least one of the sensor modules 4 may also comprise means for signaling or transmitting a second signal capable of defining or controlling the movement of the robot 1, possibly in cooperation with a unit programmable controller also part of said module 4.
Par ailleurs, afin de disposer de données pertinentes additionnelles pour la gestion du robot 1 et plus généralement pour la maintenance de la zone à traiter 3, il peut être prévu qu'au moins un, et préférentiellement chaque, module capteur 4 comprenne également des moyens 13 de mesure d'au moins un autre paramètre de la zone fractionnaire 3' associée audit module capteur 4, tel que par exemple la hauteur de l'herbe, l'exposition solaire, le degré d'acidité du sol 6, la conductivité de ce dernier ou analogue, le robot 1 pouvant éventuellement comporter des moyens additionnels lui permettant de traiter le sol 6, par exemple en transportant et en distribuant localement des substances palliant les éventuelles déficiences.Furthermore, in order to have additional relevant data for the management of the robot 1 and more generally for the maintenance of the zone to be treated 3, it can be provided that at least one, and preferably each, sensor module 4 also comprises means 13 for measuring at least one other parameter of the fractional zone 3 'associated with said sensor module 4, such as, for example, the height of the grass, the solar exposure, the degree of acidity of the soil 6, the conductivity of the the latter or the like, the robot 1 possibly comprising additional means allowing it to treat the ground 6, for example by transporting and locally distributing substances to overcome any deficiencies.
Bien qu'appartenant à un même système lors de leur utilisation, préférentiellement les différents modules capteurs 4 sont fonctionnellement et/ou énergétiquement indépendants entre eux.Although belonging to the same system during their use, preferably the different sensor modules 4 are functionally and / or energy independent of each other.
En relation avec les figures annexées, on décrit à présent plus en détails des possibilités de réalisations et de fonctionnements pratiques des différentes composantes du système selon l'invention.In relation to the appended figures, the possibilities of practical embodiments and operations of the various components of the system according to the invention will now be described in greater detail.
Ainsi, en relation avec la figure 2, il peut être prévu que : - chaque composante (seul un module capteur 4 est représenté) comprenne une unité de calcul et de commande propre 14, associée à des moyens de stockage de données et de programmes spécifiques, et des moyens 15 de transmission de signaux informatifs, et peut comprendre une interface utilisateur de communication/configuration 16 et des moyens 17 de localisation absolue et/ou relative ; - les composantes autonomes mobiles ou fixes (robot 1 et modules capteurs 4) comprennent aussi des moyens 9, 18 de stockage d'énergie, préférentiellement rechargeables, pouvant être au moins partiellement alimentés par des sources 10 d'énergie renouvelable (panneaux solaires), en plus d'un rechargement de base (fil périmétrique 2, station 5', robot 1) ; - les modules capteurs 4 comprennent au moins des moyens 19 de détection du taux d'humidité du sol, ainsi qu'éventuellement des moyens de détection et de mesure d'autres paramètres 13 liés au sol ou climatiques (température, ensoleillement, ...) ; - le robot 1 comprend un ou plusieurs ensemble(s) 20 actionneur/outil (mécanisme de coupe, de balayage, de soufflerie), ainsi qu'un moyen de déplacement motorisé (non représenté) ; - la station de rechargement 5', éventuellement présente, intègre les moyens 14, 15, 16 constituant la station intermédiaire 5, et comporte un moyen 21 de transformation pour l'alimentation du robot 1 ; - les modules capteurs 4 peuvent également comporter des moyens 7 de diffusion locale de signaux ; - un module 22 de prise d'images et un module 23 de transmission associée peuvent être intégrés dans le robot 1 et/ou dans au moins l'un des modules capteurs 4, pour réaliser un repérage optique. A titre d'exemple illustratif de fonctionnement du système selon l'invention, on peut prendre l'exemple d'un robot de tonte autonome 1 ayant à un emplacement défini sa station de recharge 5' qui lui permettra la recharge de ses batteries embarquées 18.Thus, in relation with FIG. 2, it can be provided that: each component (only a sensor module 4 is shown) comprises a own calculation and control unit 14 associated with data storage means and specific programs , and means 15 for transmitting informative signals, and may comprise a communication / configuration user interface 16 and means 17 for absolute and / or relative location; the mobile or fixed autonomous components (robot 1 and sensor modules 4) also comprise means 9, 18 for storing energy, preferably rechargeable, which can be at least partially powered by sources of renewable energy (solar panels), in addition to basic recharging (perimeter wire 2, station 5 ', robot 1); the sensor modules 4 comprise at least means 19 for detecting the soil moisture content, as well as possibly means for detecting and measuring other parameters 13 related to the soil or climatic conditions (temperature, sunshine, etc.); ); the robot 1 comprises one or more actuator / tool assembly (cutting, sweeping, blower mechanism), as well as motorized moving means (not shown); the recharging station 5 ', possibly present, integrates the means 14, 15, 16 constituting the intermediate station 5, and comprises a transformation means 21 for feeding the robot 1; the sensor modules 4 may also comprise means 7 for local signal diffusion; an image-taking module 22 and an associated transmission module 23 may be integrated in the robot 1 and / or in at least one of the sensor modules 4, in order to perform an optical identification. As an illustrative example of the operation of the system according to the invention, it is possible to take the example of an autonomous mowing robot 1 having at a defined location its charging station 5 'which will allow it to recharge its on-board batteries. .
Son terrain d’évolution comporte plusieurs modules capteurs 4 réalisant les analyses prévues et émettant les informations résultantes ou des instructions vers le robot de tonte 1, vers la station 5 ou dans leur environnement proche.Its field of evolution comprises several sensor modules 4 performing the planned analyzes and transmitting the resulting information or instructions to the mowing robot 1, to the station 5 or in their immediate environment.
Ces informations sont émises par des dispositifs radio adaptés 15, 7 et sont réceptionnées, le cas échéant, par une station 5, par exemple, sous le protocole RS-232, I2C, ou autre (Wifi, HF, Bluetooth ou autres) et redirigées vers le robot 1, ou directement par le robot 1 lui-même sous le même type de protocole.This information is transmitted by suitable radio devices 15, 7 and are received, if necessary, by a station 5, for example, under the protocol RS-232, I2C, or other (Wifi, HF, Bluetooth or other) and redirected to the robot 1, or directly by the robot 1 itself under the same type of protocol.
Lorsque ce robot de tonte autonome 1 sort de sa station 5' (par exemple sous forme d'abri) pour effectuer un travail de tonte : - Les messages émis par au moins un module capteur 4 lui indique la zone de travail 3 à rejoindre et les limites de sa zone d’intervention. Cette zone peut être une partie du terrain total, ce dernier étant zoné par lesdits modules capteurs 4, et peut ou non se trouver au-delà de la zone sur laquelle est installée la station de recharge 5' ; - Le robot 1, sous les informations du ou des modules capteurs 4, traverse la zone de non travail pour rejoindre la zone de travail ; - Le ou les modules capteurs 4 lui signalent son arrivée sur la zone de travail 3 et le robot 1 se met au travail par la mise en route de la lame de coupe 20 ; - Selon le choix du programme, le robot 1 peut évoluer dans une tonte aléatoire, dans un schéma de tonte structurée en lignes droites parallèles, dans une zone structurée en lignes parallèles à la périphérie de la zone, etc. Ces indications sont traitées par un programme propre au robot autonome 1 s’appuyant sur les modules capteurs 4 placés de part et d’autre de la zone de travail ; - Selon les informations transmises par un ou des module(s) capteur(s) 4, le robot 1 pourra éviter un obstacle qui pourrait avoir été amené temporairement dans la zone de travail 3, par exemple par rayonnement d’un signal selon des modalités et un dimensionnel précis prédéfinis (rayonnement diamétral à partir d'un module capteur, ligne définie à partir de deux modules capteurs, figure définie à partir de trois modules capteurs, ...) ; - Selon les informations transmises par un ou plusieurs modules capteur(s) 4, le robot autonome 1 peut éviter des zones trop humides ou marécageuses, cette reconnaissance étant réalisée par des modules capteurs d’humidité (ou liquide) embarqués et émettant un signal de type radio si les conditions sont atteintes ; - Après achèvement de son travail, le robot autonome 1 pourra soit rejoindre une autre zone de travail 3, soit rejoindre sa station de recharge 5' par la trajectoire la plus courte, sous l’impulsion de signaux émanant des capteurs, réceptionnés et mémorisés dans la carte de pilotage dudit robot mobile autonome 1.When this autonomous mowing robot 1 leaves its station 5 '(for example in the form of shelter) to perform a mowing job: - The messages sent by at least one sensor module 4 indicates the work area 3 to join and the limits of its area of intervention. This zone may be a part of the total terrain, the latter being zoned by said sensor modules 4, and may or may not be beyond the area on which the charging station 5 'is installed; The robot 1, under the information of the sensor module or modules 4, crosses the non-work zone to reach the work zone; - The sensor module (s) 4 signal its arrival on the working area 3 and the robot 1 starts to work by the start of the cutting blade 20; According to the choice of the program, the robot 1 can evolve in a random mowing, in a mowing pattern structured in parallel straight lines, in an area structured in lines parallel to the periphery of the zone, etc. These indications are processed by a program specific to the autonomous robot 1 based on the sensor modules 4 placed on either side of the work area; - According to the information transmitted by one or more sensor module (s) 4, the robot 1 can avoid an obstacle that could have been temporarily brought into the work zone 3, for example by radiating a signal according to the modalities and a predefined precise dimension (diametral radiation from a sensor module, line defined from two sensor modules, figure defined from three sensor modules, ...); According to the information transmitted by one or more sensor modules 4, the autonomous robot 1 can avoid areas that are too wet or swampy, this recognition being performed by onboard humidity (or liquid) sensor modules emitting a warning signal. radio type if conditions are met; - After completion of its work, the autonomous robot 1 can either join another work zone 3, or join its charging station 5 'by the shortest path, under the impulse of signals from the sensors, received and stored in the control card of said autonomous mobile robot 1.
Différentes variantes de construction et de fonctionnement peuvent être envisagées. Ainsi : - Le robot autonome 1 peut disposer d’une mémoire (carte, de type "Eeprom", "Flash", etc) enregistrant la ou les zone(s) de tonte 3, 3' définie(s) au préalable et référencée(s) par les modules capteurs 4, formant le moyen 2 de délimitation ou associés à un moyen 2 de délimitation additionnel ; - Les modules capteurs 4 peuvent être équipés de micro-caméra 22 transmettant des images au robot autonome 1 par le biais de signaux radio, ce dernier reconnaissant par les images son parcours de travail par l’intermédiaire d’algorithmes. Ces modules capteurs 4 peuvent également être reliés entre eux, et être pilotés ou programmés par signal radio ; - Les modules capteurs 4 formant des zones d’exclusion de circulation du robot autonome 1 ou des zones de circulation autorisées, le franchissement de celles-ci pourrait être signalé par une technologie du type RFID embarquée sur le robot autonome 1 et relayée par les modules capteurs 4 ; - Les modules capteurs 4 peuvent être utilisés pour la détection d’intrus dans les zones délimitées ; - La fixation des modules capteurs 4 peut être adaptée à différents types de surface (herbe, pavés, bois, ...) et permettre ainsi la gestion de circulation d’un robot autonome 1 pour diverses activités (nettoyage, ramassage, travail du sol, ...) ; - Les modules capteurs 4 peuvent être alimentés soit par le fil périmétrique 2, soit de manière autonome par des capteurs solaires 10, soit par une batterie remplaçable 9, ou encore par induction ou contact (moyens 11, 11' ; 12, 12') par l’intermédiaire du robot 1 (ou par plusieurs de ces solutions).Different construction and operating variants can be envisaged. Thus: the autonomous robot 1 can have a memory (card, type "Eeprom", "Flash", etc.) recording the mowing area (s) 3, 3 'previously defined and referenced (s) by the sensor modules 4, forming the delimiting means 2 or associated with an additional delimiting means 2; The sensor modules 4 can be equipped with a micro-camera 22 transmitting images to the autonomous robot 1 by means of radio signals, the latter recognizing by the images its working path by means of algorithms. These sensor modules 4 can also be connected together, and be controlled or programmed by radio signal; The sensor modules 4 forming circulation exclusion zones of the autonomous robot 1 or the authorized circulation zones, the crossing of these could be signaled by an RFID technology embedded on the autonomous robot 1 and relayed by the modules; sensors 4; - The sensor modules 4 can be used for the detection of intruders in the delimited areas; - The attachment of the sensor modules 4 can be adapted to different types of surface (grass, pavers, wood, ...) and thus allow the circulation management of an autonomous robot 1 for various activities (cleaning, collection, tillage , ...); The sensor modules 4 may be powered either by the perimetric wire 2, or autonomously by solar cells 10, or by a replaceable battery 9, or by induction or contact (means 11, 11 ', 12, 12'). via robot 1 (or by several of these solutions).
Bien entendu, l'invention n'est pas limitée aux modes de réalisation décrits et représentés aux dessins annexés. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l'invention.Of course, the invention is not limited to the embodiments described and shown in the accompanying drawings. Modifications are possible, particularly from the point of view of the constitution of the various elements or by substitution of technical equivalents, without departing from the scope of protection of the invention.
Claims (15)
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1560703A FR3043303B1 (en) | 2015-11-09 | 2015-11-09 | AUTOMATIC PROCESSING SYSTEM, IN PARTICULAR FOR TURNING, OF A WORKING AREA |
| EP16306463.7A EP3166159B1 (en) | 2015-11-09 | 2016-11-08 | Electric charging system for an autonomous vehicle |
| ES16306463T ES2780179T3 (en) | 2015-11-09 | 2016-11-08 | Electric charging system of an autonomous machine |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1560703A FR3043303B1 (en) | 2015-11-09 | 2015-11-09 | AUTOMATIC PROCESSING SYSTEM, IN PARTICULAR FOR TURNING, OF A WORKING AREA |
| FR1560703 | 2015-11-09 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR3043303A1 true FR3043303A1 (en) | 2017-05-12 |
| FR3043303B1 FR3043303B1 (en) | 2018-04-20 |
Family
ID=55451289
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR1560703A Active FR3043303B1 (en) | 2015-11-09 | 2015-11-09 | AUTOMATIC PROCESSING SYSTEM, IN PARTICULAR FOR TURNING, OF A WORKING AREA |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR3043303B1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117572862A (en) * | 2023-11-10 | 2024-02-20 | 河北大沃农业科技有限公司 | Intelligent farmland irrigation robot and automatic irrigation method thereof |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015007740A1 (en) * | 2013-07-15 | 2015-01-22 | Koubachi AG | System for monitoring and controlling activities of at least one gardening tool within at least one activity zone |
| WO2015022672A2 (en) * | 2013-08-16 | 2015-02-19 | Husqvarna Ab | Intelligent grounds management system integrating robotic rover |
-
2015
- 2015-11-09 FR FR1560703A patent/FR3043303B1/en active Active
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015007740A1 (en) * | 2013-07-15 | 2015-01-22 | Koubachi AG | System for monitoring and controlling activities of at least one gardening tool within at least one activity zone |
| WO2015022672A2 (en) * | 2013-08-16 | 2015-02-19 | Husqvarna Ab | Intelligent grounds management system integrating robotic rover |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN117572862A (en) * | 2023-11-10 | 2024-02-20 | 河北大沃农业科技有限公司 | Intelligent farmland irrigation robot and automatic irrigation method thereof |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR3043303B1 (en) | 2018-04-20 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2946650B1 (en) | Method for implementing a soil-treatment robot and corresponding system | |
| EP0550473B1 (en) | Continuous, self-contained mowing system | |
| EP2342965B1 (en) | Varying irrigation scheduling based on height of vegetation | |
| US8295979B2 (en) | Adaptive scheduling of a service robot | |
| FR3043304A1 (en) | SYSTEM FOR AUTOMATICALLY PROCESSING AT LEAST ONE DELIQED FIELD AREA | |
| EP3776393B1 (en) | Automatic lawnmower | |
| WO2019133575A1 (en) | Autonomous mobile platform with harvesting system and pest and weed suppression systems | |
| WO2009156631A1 (en) | Method for controlling self-propelled mobile apparatus(es) | |
| US20190022854A1 (en) | Working device that is automatically movable outdoors | |
| AU2024200191A1 (en) | Autonomous ground surface treatment systems, vehicles, and methods | |
| WO2017102995A1 (en) | Mobile robot, in particular an education robot, for poultry farm and rearing facility implementing one or more robots | |
| FR3001101A1 (en) | AUTOMATED AUTONOMOUS AGRICULTURAL DEVICE | |
| FR3043303A1 (en) | AUTOMATIC PROCESSING SYSTEM, IN PARTICULAR FOR TURNING, OF A WORKING AREA | |
| WO2009068818A2 (en) | Method for tending an agricultural estate | |
| CA3158224A1 (en) | Autonomous robot | |
| WO2023062317A1 (en) | Device and method for mechanical maintenance of a lawn to limit the growth of weeds | |
| SE1951391A1 (en) | Robotic work tool, system, and method for operation thereof | |
| EP3166159B1 (en) | Electric charging system for an autonomous vehicle | |
| FR3060943A1 (en) | AUTONOMOUS MAINTENANCE VEHICLE FOR THE SUPERIOR LAYERS OF THE SOIL SURFACE | |
| FR3132416A1 (en) | PEST DESTRUCTION DEVICE AND ASSOCIATED SYSTEM | |
| SE2151128A1 (en) | Improved scheduling for a robotic lawnmower | |
| EP4203664A1 (en) | Method for automated weed control of agricultural land and associated stand-alone system | |
| FR3106684A1 (en) | SYSTEM AND METHOD FOR THE ANALYSIS OF THE CALENDAR ZONING OF A USER | |
| CA3235767A1 (en) | Device for controlling at least one piece of agricultural machinery that is movable within an agricultural plot |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 2 |
|
| PLSC | Publication of the preliminary search report |
Effective date: 20170512 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 3 |
|
| TP | Transmission of property |
Owner name: ETESIA, FR Effective date: 20180903 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 5 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 6 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 7 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 8 |
|
| PLFP | Fee payment |
Year of fee payment: 9 |