FR3033207A1 - TANGIBLE INTERFACE FOR VIRTUAL ENVIRONMENT - Google Patents
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Abstract
L'invention concerne un dispositif pour la constitution d'une interface tangible, notamment pour la reproduction de l'environnement d'un fuselage d'aéronef, apte à être installé sur un support dit plan de base (100), caractérisé en ce qu'il comprend : a. deux jambes (101, 102) s'étendant dans le plan de base (100) selon une direction (111) dite transversale, aptes à être déployées selon une direction d'extension comprenant la direction normale au plan de base, lesquelles jambes comportent une extrémité (131, 132) de fixation apte à être fixée dans le plan de base et une extrémité (140) de support, déployable par rapport à l'extrémité de fixation, ladite extrémité de support étant apte à porter un accessoire ; b. des moyens (150) actionneurs agissant sur chaque jambe (101, 102) pour commander le déploiement de ladite jambe, lesdits moyens actionneurs agissant sur ladite jambe selon une direction parallèle à la direction transversale.The invention relates to a device for the constitution of a tangible interface, especially for the reproduction of the environment of an aircraft fuselage, adapted to be installed on a support said base plane (100), characterized in that he understands: a. two legs (101, 102) extending in the base plane (100) in a direction (111) said transverse, adapted to be deployed in an extension direction comprising the normal direction to the base plane, which legs comprise a fixing end (131, 132) adapted to be fixed in the base plane and a support end (140), extendable relative to the fixing end, said support end being able to carry an accessory; b. actuator means (150) acting on each leg (101, 102) for controlling the deployment of said leg, said actuator means acting on said leg in a direction parallel to the transverse direction.
Description
1 L'invention concerne une interface tangible pour environnement virtuel. L'invention est plus particulièrement dédiée au domaine de la simulation d'opérations d'assemblage ou d'installation de systèmes dans le domaine aéronautique mettant en oeuvre un opérateur évoluant dans un environnement virtuel. Cependant, le dispositif et le procédé objets de l'invention sont applicables à la simulation d'opérations d'assemblage ou d'installation de systèmes dans tout domaine présentant une configuration similaire, notamment, mais non exclusivement, dans les domaines de la construction navale, de la construction automobile ou de la construction ferroviaire. Une interface tangible est un dispositif permettant à un sujet évoluant spatialement dans un environnement visuel virtuel, de ressentir l'interaction avec des objets de cet environnement virtuel. Selon différents exemples de réalisation, ledit dispositif est constitué d'objets passifs, représentatifs d'une partie de l'environnement physique du sujet, qui lorsqu'ils entrent en contact tactile avec ledit sujet lui donnent une impression tactile similaire à celle que lui produirait l'objet réel tel qu'il est projeté dans l'environnement virtuel. Selon ce premier exemple, lesdits objets sont de forme, de dimension, de rigidité ou de texture similaires, mais pas nécessairement identiques, à un objet réel dont l'image est représentée dans l'environnement virtuel du sujet. Il s'agit par exemple d'obstacles ou d'appuis. Selon un autre mode de réalisation, le dispositif comprend une interface haptique c'est-à-dire un mécanisme reproduisant la résistance opposée par un milieu ou un objet aux actions du sujet sur ledit milieu ou ledit objet. Le document US 5 557 981 décrit un exemple d'un tel dispositif combinant une interface tangible et des dispositifs haptiques. L'entraînement des opérateurs intervenant dans l'assemblage de structure ou dans l'installation de systèmes, par exemple dans des tronçons de fuselage d'aéronef, en reproduisant les conditions d'intervention dans un environnement virtuel, permet de former lesdits opérateurs ou encore de valider des gammes d'assemblage sans nécessiter la présence physique de cet environnement. Ainsi, les opérateurs sont formés sans interférence sur les postes d'assemblage de production et même avant la fabrication réelle du premier tronçon. Cependant, l'environnement dans lequel évoluent les opérateurs intervenant par exemple sur un fuselage d'aéronef, est, notamment du fait des formes aérodynamiques, changeant d'une zone à l'autre du fuselage. Ces formes complexes et fermées, interdisent également l'utilisation d'une maquette de 3033207 2 fuselage reproduisant tout ou partie d'un sous-ensemble, pour une telle simulation virtuelle, car une telle maquette produit de nombreuses zones d'ombre vis-à-vis du système optique de suivi de l'opérateur qui permet de transcrire sa position et ses mouvements dans l'environnement virtuel. Des situations similaires sont rencontrées 5 en assemblage ou en installation de systèmes en construction navale et dans d'autres domaines dont la configuration des sous-ensembles assemblés est similaire. L'invention vise à résoudre les inconvénients de l'art antérieur et concerne à cette fin un dispositif pour la constitution d'une interface tangible, notamment pour la reproduction de l'environnement d'un fuselage d'aéronef, apte à être installé sur un 10 support, dit plan de base, lequel dispositif comprenant : a. deux jambes s'étendant dans le plan de base selon une direction dite transversale, aptes à être déployées selon une direction d'extension comprenant la direction normale au plan de base, lesquelles jambes comportent une extrémité de fixation apte à être fixée dans le plan de 15 base et une extrémité de support, déployable par rapport à l'extrémité de fixation, ladite extrémité de support étant apte à porter un accessoire ; b. des moyens actionneurs agissant sur chaque jambe pour commander le déploiement de ladite jambe, lesdits moyens actionneurs agissant sur ladite jambe selon une direction parallèle à la direction transversale.The invention relates to a tangible interface for a virtual environment. The invention is more particularly dedicated to the field of simulation of assembly operations or installation of systems in the aeronautical field implementing an operator operating in a virtual environment. However, the device and the method that are the subject of the invention are applicable to the simulation of assembly or installation operations of systems in any field presenting a similar configuration, in particular, but not exclusively, in the fields of shipbuilding. , car manufacturing or railway construction. A tangible interface is a device allowing a subject evolving spatially in a virtual visual environment, to feel the interaction with objects of this virtual environment. According to various exemplary embodiments, said device consists of passive objects, representative of a part of the subject's physical environment, which when they come into tactile contact with said subject give him a tactile impression similar to that which would be produced by him. the actual object as it is projected in the virtual environment. According to this first example, said objects are of similar shape, dimension, rigidity or texture, but not necessarily identical, to a real object whose image is represented in the virtual environment of the subject. For example, there are obstacles or supports. According to another embodiment, the device comprises a haptic interface that is to say a mechanism reproducing the resistance opposed by a medium or an object to the actions of the subject on said medium or said object. Document US 5,557,981 describes an example of such a device combining a tangible interface and haptic devices. The training of the operators involved in the assembly of structure or in the installation of systems, for example in sections of aircraft fuselage, by reproducing the conditions of intervention in a virtual environment, makes it possible to train said operators or to validate assembly lines without requiring the physical presence of this environment. Thus, the operators are formed without interference on the production assembly stations and even before the actual production of the first section. However, the environment in which operators operating for example on an aircraft fuselage evolves, is, in particular due to aerodynamic shapes, changing from one area to another of the fuselage. These complex and closed forms, also prohibit the use of a fuselage model reproducing all or part of a subset, for such a virtual simulation, because such a model produces many shadow areas vis-à-vis -vis the operator's optical tracking system that allows to transcribe its position and movements in the virtual environment. Similar situations are encountered in assembly or installation of shipbuilding systems and in other areas of which the configuration of the assembled subassemblies is similar. The invention aims to solve the disadvantages of the prior art and concerns for this purpose a device for the constitution of a tangible interface, particularly for the reproduction of the environment of an aircraft fuselage, adapted to be installed on a support, said base plane, which device comprises: a. two legs extending in the base plane in a so-called transverse direction, able to be deployed in an extension direction comprising the direction normal to the base plane, which legs comprise an attachment end adapted to be fixed in the plane of Base and a support end, expandable relative to the attachment end, said support end being adapted to carry an accessory; b. actuator means acting on each leg to control the deployment of said leg, said actuator means acting on said leg in a direction parallel to the transverse direction.
20 Ainsi, la structure déployable permet de reproduire différentes configurations correspondant à différentes portions de tronçon. Les deux jambes séparées et l'action des moyens actionneurs selon la direction transversale, permettent de dégager la visibilité et de réduire les interférences avec les systèmes de vision détectant les mouvements et les positions du sujet.Thus, the deployable structure makes it possible to reproduce different configurations corresponding to different portions of sections. The two separate legs and the action of the actuator means in the transverse direction, allow clear visibility and reduce interference with vision systems detecting the movements and positions of the subject.
25 L'invention est avantageusement mise en oeuvre selon les modes de réalisation exposés ci-après lesquels sont à considérer individuellement ou selon toute combinaison techniquement opérante. Avantageusement, le dispositif objet de l'invention comporte : c. des moyens liés aux extrémités de fixation des jambes et aptes à régler 30 l'écartement desdites jambes selon une direction, dite longitudinale, parallèle au plan de base et perpendiculaire à la direction transversale Ainsi ledit dispositif permet le réglage facile de plusieurs distances intercadre ou 3033207 3 intercouple. Selon un premier mode de réalisation, le dispositif objet de l'invention comporte : d. une plate-forme liée aux extrémités de support des jambes Ce mode de réalisation est plus particulièrement adapté à la reproduction d'un 5 plancher couvert. Selon un deuxième mode de réalisation, le dispositif objet de l'invention comprend : e. un ensemble de profilés, lié aux extrémités de support des jambes et reproduisant une partie d'une structure, notamment une structure de 10 plancher. Ce mode de réalisation est plus particulièrement adapté à la reproduction d'une structure plancher non couverte comprenant par exemple des traverses et des rails. Selon un troisième mode de réalisation, le dispositif objet de l'invention comporte : f. sur chaque extrémité de support de chaque jambe, un profilé articulé par 15 rapport à ladite extrémité. Selon une variante réalisation est plus particulièrement adapté à la reproduction d'une paroi de fuselage ou de coque, entre deux cadres ou entre deux couples. Selon un mode de réalisation, chaque jambe comprend : - deux bielles connectées entre elles en ciseau par une liaison pivot, l'une des 20 extrémités de l'une des bielles étant liée au plan de base par une liaison pivot et l'une des extrémités de l'autre bielle étant liée au plan de base par une liaison pivot glissant. Cette configuration permet d'obtenir une amplitude de déploiement importante tout en conservant les actionneurs dans un plan parallèle au plan de base. Ainsi, 25 avantageusement, les moyens actionneurs agissent sur les bielles liées par un pivot glissant au plan de base, par une action parallèle à la direction de glissement de cette liaison, de sorte que lesdits actionneurs n'interfèrent pas avec la zone de visibilité des capteurs de mouvements permettant de placer le sujet dans l'environnement virtuel. Avantageusement, le dispositif objet de l'invention comprend, selon cette dernière 30 variante de réalisation, des moyens pour déplacer la position de la liaison connectant les bielles en ciseau. Ainsi, l'interface de support de chaque jambe est orientable selon un axe parallèle à l'axe longitudinal par la modification du point d'articulation des 3033207 4 ciseaux. Avantageusement, la plate-forme du dispositif selon le premier mode de réalisation est constituée d'un matériau transparent. Ainsi, ladite plate-forme n'obstrue pas la visibilité des capteurs de position et de mouvement.The invention is advantageously implemented according to the embodiments described below which are to be considered individually or in any technically operative combination. Advantageously, the device which is the subject of the invention comprises: c. means connected to the legs fixing ends and able to adjust the spacing of said legs in a direction, called longitudinal, parallel to the base plane and perpendicular to the transverse direction Thus said device allows the easy adjustment of several intercadre distances or 3033207 3 intercouple. According to a first embodiment, the device which is the subject of the invention comprises: d. This embodiment is particularly suited to the reproduction of a covered floor. According to a second embodiment, the device which is the subject of the invention comprises: e. a set of profiles, linked to the support ends of the legs and reproducing part of a structure, including a floor structure. This embodiment is more particularly adapted to the reproduction of an uncovered floor structure comprising, for example, sleepers and rails. According to a third embodiment, the device which is the subject of the invention comprises: f. on each support end of each leg, a profile articulated with respect to said end. According to a variant embodiment is more particularly suitable for the reproduction of a fuselage wall or shell, between two frames or between two pairs. According to one embodiment, each leg comprises: two connecting rods connected together in a chisel by a pivot connection, one of the ends of one of the connecting rods being connected to the base plane by a pivot connection and one of the ends of the other connecting rod being connected to the base plane by a sliding pivot connection. This configuration makes it possible to obtain a large amplitude of deployment while keeping the actuators in a plane parallel to the base plane. Thus, advantageously, the actuator means act on the rods linked by a pivot sliding on the base plane, by an action parallel to the sliding direction of this link, so that said actuators do not interfere with the visibility zone of the links. motion sensors for placing the subject in the virtual environment. Advantageously, the device according to the invention comprises, according to the latter variant embodiment, means for displacing the position of the link connecting the connecting rods in a chisel. Thus, the support interface of each leg is steerable along an axis parallel to the longitudinal axis by changing the point of articulation of the scissors 3033207. Advantageously, the platform of the device according to the first embodiment consists of a transparent material. Thus, said platform does not obstruct the visibility of the position and motion sensors.
5 Avantageusement le dispositif selon le troisième mode de réalisation comporte : g. un support portique entre les jambes, lié au plan de base par une liaison pivot d'axe parallèle au plan de base et perpendiculaire à la direction transversale. Ainsi ledit support portique permet de simuler la présence d'une lisse s'étendant 10 entre deux cadres d'un fuselage ou une carlingue entre deux couples d'une coque. Avantageusement, le dispositif objet de l'invention comporte : h. une pluralité de cibles pour la détermination de sa position dans l'espace. Ainsi, la position relative du dispositif objet de l'invention et du sujet est déterminable par des capteurs optiques.Advantageously, the device according to the third embodiment comprises: g. a portal support between the legs, linked to the base plane by a pivot connection axis parallel to the base plane and perpendicular to the transverse direction. Thus, said gantry support makes it possible to simulate the presence of a rail extending between two frames of a fuselage or a cabin between two pairs of a hull. Advantageously, the device of the invention comprises: h. a plurality of targets for determining its position in space. Thus, the relative position of the device according to the invention and the subject is determinable by optical sensors.
15 L'invention concerne également, l'utilisation d'un dispositif objet de l'invention selon l'un quelconque de ses modes de réalisation, pour la création d'une interface tangible destinée à un sujet évoluant dans un environnement virtuel. L'invention concerne également un procédé pour la création d'une interface tangible destinée à un sujet évoluant dans un environnement visuel virtuel, lequel 20 procédé comprend les étapes consistant à: i. associer un nombre quelconque de dispositifs objet de l'invention selon l'un quelconque de leurs modes de réalisation ; ii. ajuster la hauteur de chaque jambe de chaque dispositif au moyen des moyens actionneurs ; 25 iii. obtenir la position relative du sujet et des dispositifs ; iv. créer dans l'environnement virtuel du sujet, une image correspondant aux objets réels mimés par les dispositifs. Ainsi ce procédé permet de mimer les obstacles de l'environnement réel de l'opérateur et de reconfigurer facilement cet environnement. La coopération de plusieurs 30 dispositifs selon les trois modes de réalisation permet de mimer la plupart des configurations d'évolution du sujet dans un tronçon d'aéronef ou dans une coque de navire.The invention also relates to the use of a device according to the invention according to any one of its embodiments, for the creation of a tangible interface for a subject operating in a virtual environment. The invention also relates to a method for creating a tangible interface for a subject operating in a virtual visual environment, which method comprises the steps of: i. to associate any number of devices object of the invention according to any one of their embodiments; ii. adjusting the height of each leg of each device by means of the actuator means; Iii. obtain the relative position of the subject and devices; iv. create in the virtual environment of the subject, an image corresponding to the real objects imaged by the devices. Thus, this method makes it possible to mimic the obstacles of the real environment of the operator and to easily reconfigure this environment. The cooperation of several devices according to the three embodiments makes it possible to mimic most of the evolution patterns of the subject in an aircraft section or in a ship's hull.
3033207 5 Notamment, le procédé objet de l'invention comprend une étape consistant à: y. ajuster la hauteur et l'orientation des bielles des jambes et du support portique d'un dispositif selon le troisième mode de réalisation, notamment de sorte à reproduire un espace intercadre d'un fuselage d'aéronef.In particular, the method which is the subject of the invention comprises a step consisting of: y. adjusting the height and the orientation of the connecting rods of the legs and the gantry support of a device according to the third embodiment, in particular so as to reproduce an inter-deck space of an aircraft fuselage.
5 Avantageusement le procédé objet de l'invention comporte une étape consistant à : vi. ajuster la hauteur et l'orientation relative d'un dispositif selon le premier mode de réalisation et d'un dispositif selon le deuxième mode de réalisation de sorte à produire une interface tangible reproduisant des 10 conditions d'assemblage sous plancher, notamment dans un tronçon aéronef Ce mode de mise en oeuvre du procédé objet de l'invention permet de mimer l'environnement de la plupart des conditions d'assemblage au niveau d'un plancher d'aéronef.Advantageously, the method which is the subject of the invention comprises a step of: vi. adjusting the height and relative orientation of a device according to the first embodiment and a device according to the second embodiment so as to produce a tangible interface reproducing under-floor assembly conditions, especially in a section Aircraft This mode of implementation of the method of the invention mimic the environment of most assembly conditions at an aircraft floor.
15 L'invention est exposée ci-après selon ses modes de réalisation préférés, nullement limitatifs, et en référence aux figures 1 à 4 dans lesquelles : - la figure 1 montre selon une vue en perspective, un exemple de réalisation d'un dispositif objet de l'invention ; - la figure 2 représente un mode de réalisation du dispositif objet de l'invention, 20 comportant des moyens de simulation d'un plancher, liés à l'interface de support du dispositif selon le mode de réalisation de la figure 1 ; - la figure 3 est un exemple de réalisation, selon une vue en perspective, du dispositif objet de l'invention comprenant des jambes telles que représentées figure 1 et comportant une plate-forme ; 25 - et la figure 4 représente selon une vue en perspective, un autre mode de réalisation du dispositif objet de l'invention, comportant des profilés liés individuellement à chaque jambe et un support portique entre lesdites jambes. Figure 1, selon un exemple de réalisation, le dispositif objet de l'invention comprend deux jambes (101, 102) déployables, s'étendant selon une direction (111) 30 transversale et fixées dans un plan de base (100). Lesdites deux jambes (101, 102) sont, selon cet exemple de réalisation, sensiblement parallèles et distantes selon une direction, dite longitudinale, perpendiculaire au plan de base, d'une distance (112) 3033207 6 correspondant par exemple à la distance intercadre dans un tronçon de fuselage d'aéronef. Selon cet exemple de réalisation, la distance (112) longitudinale entre lesdites jambes (101, 102) est réglée lors de la fixation de celles-ci sur le plan de base. Alternativement cette distance (112) est réglée par des moyens (non représentés) 5 permettant de déplacer relativement l'une des jambes par rapport à l'autre. Selon cet exemple de réalisation, chaque jambe (101, 102) comprend une pluralité de bielles (121, 122) articulées en ciseau en leur centre. L'extrémité (131) d'une des bielles (121) est liée au plan de base par une liaison pivot d'axe parallèle à l'axe longitudinal. L'extrémité (131) de l'autre bielle (122) est liée au plan de base par une liaison pivot 10 glissant dont l'axe de pivot est parallèle la direction longitudinale, et dont la direction de translation est parallèle à la direction (111) transversale. Un actionneur (150), par exemple un vérin à vis, agit sur cette liaison pivot glissant de sorte à translater l'extrémité (132) de la biellette (122) et obtenir le déploiement de la jambe (101) dans le sens vertical, perpendiculaire au plan de base (100). Selon cet exemple de 15 réalisation, le déploiement de chaque jambe (101, 102) est commandé séparément. Selon l'application visée, les deux jambes (101, 102) sont alternativement liées entre elles de sorte qu'un seul actionneur est nécessaire pour déplacer les deux jambes. À son extrémité distante du plan de base, chaque jambe (101, 102) comporte une interface (140) support pour la fixation de pièces mimant l'environnement.The invention is explained below according to its preferred embodiments, in no way limiting, and with reference to FIGS. 1 to 4 in which: FIG. 1 shows in a perspective view, an embodiment of an object device of the invention; FIG. 2 represents an embodiment of the device that is the subject of the invention, comprising means for simulating a floor, linked to the support interface of the device according to the embodiment of FIG. 1; FIG. 3 is an exemplary embodiment, in a perspective view, of the device according to the invention comprising legs as represented in FIG. 1 and comprising a platform; And FIG. 4 represents, in a perspective view, another embodiment of the device which is the subject of the invention, comprising profiles linked individually to each leg and a gantry support between said legs. Figure 1, according to an exemplary embodiment, the device of the invention comprises two legs (101, 102) deployable, extending in a direction (111) transverse and fixed in a base plane (100). Said two legs (101, 102) are, according to this embodiment, substantially parallel and spaced in a direction, called longitudinal, perpendicular to the base plane, a distance (112) 3033207 6 corresponding for example to the inter-spacing distance in an aircraft fuselage section. According to this embodiment, the distance (112) longitudinal between said legs (101, 102) is adjusted during attachment thereof to the base plane. Alternatively this distance (112) is adjusted by means (not shown) 5 to move relatively one of the legs relative to each other. According to this embodiment, each leg (101, 102) comprises a plurality of rods (121, 122) articulated in a chisel in their center. The end (131) of one of the links (121) is connected to the base plane by a pivot connection axis parallel to the longitudinal axis. The end (131) of the other link (122) is connected to the base plane by a sliding pivot connection whose pivot axis is parallel to the longitudinal direction, and whose direction of translation is parallel to the direction ( 111) transverse. An actuator (150), for example a screw jack, acts on this sliding pivot connection so as to translate the end (132) of the link (122) and obtain the deployment of the leg (101) in the vertical direction, perpendicular to the base plane (100). According to this exemplary embodiment, the deployment of each leg (101, 102) is controlled separately. According to the intended application, the two legs (101, 102) are alternately linked together so that only one actuator is needed to move the two legs. At its end remote from the base plane, each leg (101, 102) has an interface (140) support for fixing parts mimicking the environment.
20 Avantageusement ces pièces sont constituées d'un matériau transparent tel que du poly(méthacrylate de méthyle), ou PMMA. Figure 2, à titre d'exemple non limitatif, un ensemble (260) de profilés mimant la structure d'un plancher est fixé sur l'interface de support du dispositif selon le mode de réalisation de la figure 1. La commande séparée de la hauteur de chaque jambe (101, 25 102) permet de modifier l'orientation de cet ensemble (260) de profilés autour d'un axe (211) parallèle à l'axe transversal. Selon un mode de réalisation avantageux, l'articulation (220) des ciseaux est déplaçable de sorte que ladite articulation (220) ne soit pas réalisée au centre des bielles. Selon un exemple de réalisation ce déplacement de la position de l'articulation (220) des ciseaux, est réalisé au montage ou lors de la 30 configuration du dispositif, chaque bielle comportant à cette fin, une pluralité d'alésages (221) aptes à recevoir les moyens (220) d'articulation. Alternativement, la position du point d'articulation est pilotée de manière continue par des moyens (non représentés) 3033207 7 motorisés. La modification de la position de l'articulation (220) des ciseaux permet de modifier l'orientation de l'ensemble (260) de profilés autour d'un axe (212) parallèle à la direction longitudinale du dispositif objet de l'invention. Figure 3, selon un autre exemple de réalisation, une plate-forme (360) constituée 5 d'un matériau transparent est liée à l'interface support des jambes de sorte à mimer un plancher. Selon cet exemple de réalisation, la position de l'articulation (320) des ciseaux est également modifiable en plaçant cette articulation (320) dans l'un des alésages (321) prévu à cet effet dans les bielles constituant les jambes. Selon les exemples de réalisation précédents, figures 2 et 3, les éléments liés aux 10 interfaces de support des jambes relient les deux jambes. La nature de la liaison entre ces éléments et les interfaces de support des jambes est fonction des degrés de liberté dans le positionnement de ces éléments, et plus particulièrement des possibilités d'orientation selon les axes longitudinaux et transversaux. Figure 4, selon un autre mode de réalisation, chaque élément (460) mimant la 15 structure réelle est connecté individuellement à l'une des jambes. Ce mode de réalisation permet de mimer, par exemple, deux cadres de fuselage, ou plus généralement des raidisseurs transversaux. Selon ce mode de réalisation, le dispositif objet de l'invention comporte également un support (470) portique entre les jambes pour mimer la présence d'un raidisseur longitudinal tel qu'une lisse.Advantageously, these parts consist of a transparent material such as poly (methyl methacrylate), or PMMA. 2, by way of nonlimiting example, a set (260) of profiles mimicking the structure of a floor is fixed on the support interface of the device according to the embodiment of FIG. 1. The separate control of the height of each leg (101, 102) makes it possible to modify the orientation of this set (260) of profiles around an axis (211) parallel to the transverse axis. According to an advantageous embodiment, the hinge (220) of the scissors is displaceable so that said hinge (220) is not made in the center of the connecting rods. According to an exemplary embodiment, this displacement of the position of the articulation (220) of the scissors is carried out during assembly or during the configuration of the device, each connecting rod comprising, for this purpose, a plurality of bores (221) suitable for receiving the articulation means (220). Alternatively, the position of the articulation point is controlled continuously by motorized means (not shown). The modification of the position of the hinge (220) of the scissors makes it possible to modify the orientation of the assembly (260) of profiles around an axis (212) parallel to the longitudinal direction of the device object of the invention. Figure 3, according to another embodiment, a platform (360) made of a transparent material is bonded to the support interface of the legs so as to mimic a floor. According to this embodiment, the position of the hinge (320) of the scissors is also modifiable by placing this hinge (320) in one of the bores (321) provided for this purpose in the connecting rods constituting the legs. According to the previous exemplary embodiments, FIGS. 2 and 3, the elements linked to the leg support interfaces connect the two legs. The nature of the connection between these elements and the support interfaces of the legs is a function of the degrees of freedom in the positioning of these elements, and more particularly the possibilities of orientation along the longitudinal and transverse axes. Figure 4, according to another embodiment, each element (460) mimicking the actual structure is individually connected to one of the legs. This embodiment makes it possible to imitate, for example, two fuselage frames, or more generally transverse stiffeners. According to this embodiment, the device of the invention also comprises a support (470) portal between the legs to mimic the presence of a longitudinal stiffener such as a smooth.
20 La position verticale, perpendiculaire au plan de base, du dispositif objet de l'invention est déterminée par la position de l'actionneur. En revenant à la figure 3, une pluralité de cibles (380) placées sur la plate-forme (360) selon cet exemple de réalisation, permet de définir la position dans l'espace du dispositif objet de l'invention par la détection desdites cibles (380) par les moyens (390) de mesure optique de 25 l'environnement. La figure 3 représente schématiquement ces moyens de mesure optique par une caméra (390). En pratique le dispositif objet de l'invention comprend autant de caméra que nécessaire. Selon des exemples de réalisation, les cibles élémentaires se présentent sous la forme de sphères ou de ronds réfléchissants liés aux objets. Chaque cible est avantageusement constituée de plusieurs sphères, en 30 pratique 3 à 4 sphères, liées et orientées entre elles selon une configuration particulière, dite constellation. Ainsi, chaque arrangement, ou constellation, est représentatif d'un objet particulier ce qui permet au système de mesure optique de discriminer chaque 3033207 8 élément du dispositif objet de l'invention présent dans la scène, et également de discriminer ces éléments de l'opérateur y intervenant. La description ci-avant et les exemples de réalisation montrent que l'invention atteint les objectifs visés, en particulier elle permet la création d'une interface tangible 5 reconfigurable apte à mimer une grande variété d'environnements avec un nombre réduit de moyens et en conservant une visibilité importante de la scène et du sujet intervenant dans cette scène. Le dispositif et le procédé objets de l'invention, sont avantageusement utilisés dans l'aide à la conception des postes d'assemblage en anticipant les postures des opérateurs et en optimisant les outillages en conséquence.The vertical position perpendicular to the base plane of the device according to the invention is determined by the position of the actuator. Returning to FIG. 3, a plurality of targets (380) placed on the platform (360) according to this exemplary embodiment makes it possible to define the position in the space of the device that is the subject of the invention by the detection of said targets. (380) by means (390) for optical measurement of the environment. FIG. 3 schematically represents these optical measurement means by a camera (390). In practice the device of the invention comprises as many cameras as necessary. According to exemplary embodiments, the elementary targets are in the form of reflective circles or circles linked to the objects. Each target is advantageously composed of several spheres, in practice 3 to 4 spheres, linked and oriented together according to a particular configuration, called constellation. Thus, each arrangement, or constellation, is representative of a particular object which allows the optical measuring system to discriminate each element of the device object of the invention present in the scene, and also to discriminate these elements of the operator intervening. The above description and the exemplary embodiments show that the invention achieves the desired objectives, in particular it allows the creation of a tangible reconfigurable interface capable of mimicking a large variety of environments with a reduced number of means and retaining significant visibility of the scene and subject involved in this scene. The device and the method which are the subject of the invention are advantageously used in the design assistance of assembly stations by anticipating the postures of the operators and by optimizing the tools accordingly.
10 Ainsi, le dispositif et le procédé objets de l'invention permettent de réduire les délais de développement des outillages et des gammes d'assemblage tout réduisant, par une meilleure anticipation des postures, les risques de troubles musculosquelettiques des opérateurs utilisant les outillages ainsi conçus.Thus, the device and the method that are the subject of the invention make it possible to reduce the development time of tools and assembling ranges while reducing the risks of musculoskeletal disorders of operators using the tools thus designed by better anticipating postures. .
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2016
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