FR3003361A1 - METHOD AND DEVICE FOR DETERMINING AN INTERDISTANCE BETWEEN A DRONE AND AN OBJECT, FLIGHT CONTROL METHOD OF A DRONE - Google Patents
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Abstract
L'invention concerne un procédé et dispositif de détermination d'une interdistance entre un drone et un objet, procédé de pilotage de vol d'un drone. Selon le procédé de détermination d'une interdistance (L, L0) entre un drone (3) notamment à voilure tournante et un objet (1) désigné par un point lumineux (PL), dans lequel, • on projette depuis le sol (S) sur l'objet (1) un point lumineux (PL) avec un pointeur laser (7), et • on détermine la distance (L) entre le drone et le point lumineux (PL).The invention relates to a method and device for determining an interdistance between a drone and an object, a flight control method of a drone. According to the method for determining an interdistance (L, L0) between a drone (3) in particular with a rotary wing and an object (1) designated by a luminous point (PL), in which, • it is projected from the ground (S ) on the object (1) a luminous point (PL) with a laser pointer (7), and • the distance (L) between the drone and the luminous point (PL) is determined.
Description
Procédé et dispositif de détermination d'une interdistance entre un drone et un objet, procédé de pilotage de vol d'un drone La présente invention concerne un procédé et dispositif de détermination d'une interdistance entre un drone et un objet. Elle 5 concerne en outre un procédé de pilotage et un ensemble drone et télécommande. Plus spécifiquement, l'invention se rapporte aux drones volants civils. Depuis longtemps l'utilisation des drones, c'est-à-dire des 10 aéronefs sans personnes à bord (UAV - « Unmanned Aerial Vehicle » en anglais), ont été réservés à une utilisation strictement militaire. Il s'agit par exemple d'avions ou d'aéronefs à voilure tournante (par exemple un hélicoptère ou quadricoptère) pilotés à distance par une unité de contrôle. 15 Certains de ces drones peuvent voler de façon assez autonome et réaliser par exemple un plan de vol à partir de coordonnées GPS coordonnées de localisation (pour « Global Positionning System » en anglais - système de positionnement global) programmées. Puis, très récemment, les législations nationales, par exemple en 20 France et aux Etats-Unis ont permis sous certaines conditions l'utilisation civile professionnelle de drones, notamment pour assumer certaines tâches, comme par exemple la surveillance, l'aide au secours ou l'inspection de certains lieux. ICG30172 Un tel travail d'inspection peut par exemple consister à inspecter un objet en élévation de bas en haut, comme par exemple un immeuble, un monument ou un pylône etc. Pour cela, on peut par exemple utiliser un drone à voilure tournante tel qu'un hélicoptère, un quadricoptère ou ou plus généralement un multicoptère équipé d'une caméra. La mission du drone consiste donc à s'élever proche de l'objet à inspecter ce qui peut être assez délicat, étant donné qu'à une trop grande proximité, le drone risque de toucher l'objet à analyser et de s'écraser.The present invention relates to a method and device for determining an interdistance between a drone and an object. It further relates to a driving method and a drone and remote control unit. More specifically, the invention relates to civil flying drones. For a long time the use of drones, that is to say the aircraft without people on board (UAV - "Unmanned Aerial Vehicle" in English), were reserved for strictly military use. For example, they are rotary wing aircraft or aircraft (for example a helicopter or quadcopter) remotely controlled by a control unit. Some of these UAVs can fly quite autonomously and for example make a flight plan from coordinated GPS coordinates of location (for "Global Positioning System" in English - global positioning system) programmed. Then, very recently, national legislation, for example in France and the United States has allowed under certain conditions the professional civilian use of UAVs, in particular to assume certain tasks, such as surveillance, rescue assistance or the inspection of certain places. ICG30172 Such inspection work may for example consist of inspecting an object in elevation from the bottom up, such as a building, monument or pylon, etc. For this, one can for example use a rotary wing drone such as a helicopter, a quadrocopter or more generally a multicopter equipped with a camera. The mission of the drone is therefore to rise close to the object to be inspected which can be quite delicate, given that at too close proximity, the drone may touch the object to be analyzed and crash.
Pour éviter cela, le pilote du drone se place par exemple parallèle à l'objet à analyser, c'est-à-dire que le pilote et le drone sont à peu près sur une ligne parallèle au monument à analyser. Toutefois, dans ce cas, le pilote ne voit pas bien la zone à analyser et il est difficile de bien couvrir la zone à analyser.To avoid this, the pilot of the drone is for example parallel to the object to be analyzed, that is to say that the pilot and the drone are approximately on a line parallel to the monument to be analyzed. However, in this case, the pilot does not see the area to be analyzed and it is difficult to cover the area to be analyzed.
Si en revanche, le pilote se place devant l'objet et le drone se trouve entre le pilote et l'objet à analyser, alors le pilote a du mal à estimer la distance entre l'objet à analyser et le drone, de sorte que par sécurité, il préférera éloigner le drone de l'objet à analyser, ce qui peut diminuer la qualité du résultat d'inspection.If, on the other hand, the pilot is placed in front of the object and the drone is between the pilot and the object to be analyzed, then the pilot has difficulty in estimating the distance between the object to be analyzed and the drone, so that for safety, it will prefer to remove the drone from the object to be analyzed, which can reduce the quality of the inspection result.
La présente invention vise à pallier au moins partiellement les inconvénients cités ci-dessus. Un but de l'invention est donc de proposer un procédé qui permette au pilote de mieux appréhender la distance entre l'objet à analyser et le drone. ICG30172 Un autre but de l'invention, indépendant du premier, est de proposer un procédé de pilotage du drone plus ergonomique tout en garantissant la sécurité pour le drone. A cet effet, l'invention propose un procédé de détermination d'une interdistance entre un drone notamment à voilure tournante et un objet désigné par un point lumineux, dans lequel, - on projette depuis le sol sur l'objet un point lumineux avec un pointeur laser, - on détermine la distance entre le drone et le point lumineux. Grace au procédé de l'invention, le pilote par exemple peut pointer avec le pointeur laser sur l'objet à analyser, ce qui permet de connaître précisément la distance entre le point lumineux, qui désigne la zone ou l'endroit à analyser et le drone. Ce geste est intuitif et facile à mettre en oeuvre même pour une personne n'ayant pas de grandes connaissances des drones. Le procédé selon l'invention peut en outre comporter une ou plusieurs des caractéristiques suivantes, prises seule ou en combinaison : Selon un premier mode de réalisation, le drone est équipé d'un dispositif de visée et d'un altimètre embarqués et dans lequel le pointeur laser est équipé d'au moins un inclinomètre et d'un télémètre, et - on détermine à l'aide du dispositif de visée un angle de visée vers le point lumineux sur l'objet désigné depuis le drone par rapport à la verticale, ICG30172 - on détermine un angle en élévation du point lumineux sur l'objet désigné depuis le pointeur laser, - on détermine la distance entre le pointeur laser et le point lumineux sur l'objet désigné avec le pointeur laser, - on détermine la hauteur de vol du drone par rapport au sol, - on détermine la hauteur du pointeur laser par rapport au sol, - on calcule la distance entre le drone et le point lumineux sur l'objet désigné à partir des angles de visée et en élévation, de la distance entre le pointeur laser et le point lumineux sur l'objet désigné, de la hauteur de vol du drone par rapport au sol et de la hauteur du pointeur laser par rapport au sol. Selon un autre aspect, le dispositif de visée est une caméra. Selon un autre mode de réalisation dans lequel le drone est équipé d'un capteur de localisation embarqué et dans lequel le pointeur laser est réalisé sous forme d'un tachéomètre équipé d'un capteur de localisation et d'un télémètre, et - on détermine la position dans l'espace du drone, - on détermine la position dans l'espace du pointeur laser, ICG30172 - on détermine un angle en élévation et un angle d'azimut du point lumineux sur l'objet désigné depuis le pointeur laser, - on détermine la distance entre le pointeur laser et le point lumineux sur l'objet désigné avec le pointeur laser, - on calcule à partir des angles en élévation et d'azimut et de la distance entre le pointeur laser et le point lumineux sur l'objet désigné les coordonnées de localisation dans l'espace du point lumineux sur l'objet désigné, - on calcule la distance entre le drone et le point lumineux à partir des coordonnées de localisation dans l'espace du drone et à partir des coordonnées de localisation dans l'espace du point lumineux désignant l'objet. Selon un aspect on peut déterminer la distance selon les étapes du premier mode de réalisation ainsi que selon les étapes selon le deuxième mode de réalisation, puis on compare les résultats obtenus et en cas de différence, on retient par mesure de sécurité la distance drone - point lumineux la plus courte. Selon un aspect, on ajuste la hauteur de vol du drone pour obtenir un angle de visée depuis le drone vers le point lumineux sur l'objet compris entre 20° et 70°, de préférence entre 40° et 50°.The present invention aims to overcome at least partially the disadvantages mentioned above. An object of the invention is therefore to provide a method that allows the pilot to better understand the distance between the object to be analyzed and the drone. ICG30172 Another object of the invention, independent of the first, is to provide a more ergonomic drone piloting method while ensuring safety for the drone. For this purpose, the invention proposes a method for determining an interdistance between a drone, particularly a rotary wing, and an object designated by a luminous point, in which, - from the ground on the object, a luminous point with a light point is projected. laser pointer, - the distance between the drone and the light point is determined. Thanks to the method of the invention, the pilot for example can point with the laser pointer on the object to be analyzed, which makes it possible to know precisely the distance between the luminous point, which designates the zone or the place to be analyzed and the drone. This gesture is intuitive and easy to implement even for a person with no great knowledge of drones. The method according to the invention may further comprise one or more of the following characteristics, taken alone or in combination: According to a first embodiment, the drone is equipped with an on-board aiming device and an altimeter and in which the laser pointer is equipped with at least one inclinometer and a range finder, and - with the aid of the sighting device a target angle is determined towards the luminous point on the object designated from the drone with respect to the vertical, ICG30172 - an angle of elevation of the luminous point on the designated object from the laser pointer is determined, - the distance between the laser pointer and the luminous point on the object designated with the laser pointer is determined, - the height of the laser pointer is determined. flight of the drone relative to the ground, - the height of the laser pointer is determined with respect to the ground, - the distance between the drone and the luminous point on the designated object is calculated from the angles of view and in the distance between the laser pointer and the light spot on the designated object, the height of flight of the drone relative to the ground and the height of the laser pointer relative to the ground. In another aspect, the sighting device is a camera. According to another embodiment in which the drone is equipped with an onboard location sensor and in which the laser pointer is designed as a tacheometer equipped with a location sensor and a rangefinder, and - it determines the position in the space of the drone, - the position in the space of the laser pointer is determined, ICG30172 - an angle of elevation and an azimuth angle of the light spot on the designated object from the laser pointer is determined, - the distance between the laser pointer and the luminous point on the designated object is determined with the laser pointer, - one calculates from the angles in elevation and azimuth and the distance between the laser pointer and the point of light on the designated object the location coordinates in the space of the luminous point on the designated object, - the distance between the drone and the luminous point is calculated from the location coordinates in the space of the drone and from the coordinates located in the space of the luminous point designating the object. According to one aspect, it is possible to determine the distance according to the steps of the first embodiment as well as according to the steps according to the second embodiment, then the results obtained are compared and, if there is a difference, the safety distance of the drone - shortest point of light. According to one aspect, the flight height of the drone is adjusted to obtain a viewing angle from the drone towards the luminous point on the object of between 20 ° and 70 °, preferably between 40 ° and 50 °.
Selon un autre aspect la hauteur de vol du drone est supérieure à la hauteur au sol du point lumineux sur l'objet désigné. ICG30172 Selon un troisième mode de réalisation, le drone est équipé d'un dispositif de visée et d'un télémètre, le dispositif de visée étant configuré pour diriger le télémètre en direction du point lumineux sur l'objet désigné pour mesurer la distance entre le drone et le point lumineux. Selon un développement, selon lequel le drone est équipé d'un dispositif de visée, le procédé comprend en outre - une étape pour déterminer à l'aide du dispositif de visée un angle de visée du point lumineux sur l'objet désigné depuis le drone par rapport à la verticale, - une étape pour calculer la distance entre le drone et l'objet à partir de la distance entre le drone et le point lumineux (PL) et l'angle de visée. L'invention concerne en outre un procédé de pilotage d'un drone, dans lequel - on projette sur un objet un point lumineux avec un pointeur laser au sol, - on détermine une interdistance selon un procédé tel que décrit ci-dessus, et - on adapte le vol du drone en maintenant l'interdistance déterminée dans une plage de consigne. Selon un aspect, lorsque le pointeur laser est intégré dans une télécommande du drone, on peut basculer en mode de pilotage par pointeur laser lorsque le dispositif de visée embarqué par le drone a identifié le point lumineux sur l'objet désigné. ICG30172 Selon un autre aspect, si on réalise une projection au sol des positions du pointeur laser, du drone et du point lumineux, on maintien le drone entre le point lumineux sur l'objet désigné et le pointeur laser.In another aspect, the flight height of the drone is greater than the height of the light point on the designated object. ICG30172 According to a third embodiment, the drone is equipped with a sighting device and a range finder, the sighting device being configured to direct the rangefinder towards the light point on the designated object to measure the distance between the drone and the bright spot. According to a development, according to which the drone is equipped with a sighting device, the method further comprises - a step for determining with the aid of the sighting device a viewing angle of the light point on the object designated from the drone relative to the vertical, - a step to calculate the distance between the drone and the object from the distance between the drone and the luminous point (PL) and the angle of sight. The invention furthermore relates to a method for controlling a drone, in which an object is projected on a point of light with a laser pointer on the ground, an interdistance is determined according to a method as described above, and the flight of the drone is adapted by maintaining the determined interdistance in a set range. In one aspect, when the laser pointer is integrated into a remote control of the drone, it is possible to switch to laser pointer control mode when the aiming device embarked by the drone has identified the luminous point on the designated object. ICG30172 According to another aspect, if one carries out a ground projection of the positions of the laser pointer, the drone and the light point, the drone is maintained between the light spot on the designated object and the laser pointer.
L'invention concerne de plus un procédé d'inspection d'une paroi avec un drone équipé d'un dispositif d'analyse, notamment une caméra, dans lequel on pilote le drone selon le procédé tel que défini ci-dessus lors de l'acquisition de données d'analyse par le dispositif d'analyse.The invention furthermore relates to a method of inspecting a wall with a drone equipped with an analysis device, in particular a camera, in which the drone is piloted according to the method as defined above during the acquisition of analysis data by the analysis device.
L'invention concerne aussi un dispositif de détermination d'une interdistance entre un drone et un objet désigné par un point lumineux comprenant, - un pointeur laser au sol pour projeter un point lumineux sur un objet, - un dispositif de mesure de la distance entre le drone et le point lumineux. Selon un mode de réalisation, dans lequel le dispositif de mesure de la distance comprend un dispositif de visée du point lumineux projeté sur l'objet et un télémètre embarqué, le dispositif de visée est configuré pour diriger le télémètre embarqué en direction du point lumineux sur l'objet désigné. Selon un autre mode de réalisation, le dispositif comprend en outre - un inclinomètre pour déterminer un angle en élévation du point lumineux sur l'objet désigné depuis le drone, ICG30172 - un dispositif de visée pour déterminer un angle de visée du point lumineux sur l'objet désigné depuis le pointeur laser par rapport à la verticale, - un télémètre pour déterminer la distance entre le pointeur laser et le point lumineux sur l'objet désigné avec le télémètre, - un altimètre pour déterminer la hauteur de vol du drone par rapport au sol, - une unité pour déterminer la hauteur du pointeur laser par rapport au sol, - une unité de traitement pour calculer la distance entre le drone et le point lumineux sur l'objet désigné à partir des angles de visée, en élévation, de la distance entre le pointeur laser et le point lumineux sur l'objet désigné, de la hauteur de vol du drone et de la hauteur du pointeur laser par rapport au sol. Le dispositif de visée est par exemple une caméra, c'est-à-dire un appareil de prise de vue comme un appareil photo ou vidéo, simple ou à vue stéréoscopique.The invention also relates to a device for determining an interdistance between a drone and an object designated by a light point comprising: - a ground laser pointer for projecting a light spot on an object, - a device for measuring the distance between the drone and the luminous point. According to one embodiment, wherein the distance measuring device comprises a sighting device of the light point projected onto the object and an on-board rangefinder, the sighting device is configured to direct the on-board rangefinder towards the light spot on the designated object. According to another embodiment, the device further comprises - an inclinometer for determining an angle of elevation of the light spot on the designated object from the drone, ICG30172 - a sighting device for determining an angle of view of the light spot on the object. designated object from the laser pointer relative to the vertical, a range finder for determining the distance between the laser pointer and the luminous point on the object designated with the range finder, an altimeter for determining the flight height of the drone with respect to on the ground, - a unit for determining the height of the laser pointer with respect to the ground, - a processing unit for calculating the distance between the drone and the luminous point on the designated object from the angles of view, in elevation, of the distance between the laser pointer and the luminous point on the designated object, the flying height of the drone and the height of the laser pointer relative to the ground. The sighting device is for example a camera, that is to say a camera such as a camera or video, simple or stereoscopic view.
Selon un autre mode de réalisation, le dispositif comprend en outre - un capteur de localisation embarqué sur le drone pour déterminer les coordonnées de localisation dans l'espace du drone, ICG30172 - un capteur de localisation intégré au pointeur laser pour déterminer les coordonnées de localisation dans l'espace du pointeur laser, - un tachéomètre pour déterminer un angle en élévation et un angle d'azimut du point lumineux sur l'objet désigné depuis le pointeur laser et pour déterminer la distance entre le pointeur laser et le point lumineux sur l'objet désigné avec le pointeur laser, - une unité de traitement pour calculer - à partir de l'angle en élévation, l'angle d'azimut et de la distance entre le pointeur laser et le point lumineux sur l'objet désigné les coordonnées de localisation dans l'espace du point lumineux sur l'objet désigné, - la distance entre le drone et l'objet désigné à partir des coordonnées de localisation dans l'espace du drone et du point lumineux désignant l'objet. L'invention concerne également un drone, notamment à voilure tournante comportant une télécommande, dans lequel la télécommande comporte en outre un pointeur laser pour projeter un point lumineux sur un objet et une unité de commande de vol configuré pour adapter le vol du drone en maintenant la distance entre le drone et le point lumineux dans une plage de consigne. D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront 25 de la description suivante, donnée à titre d'exemple, sans caractère limitatif, au regard des dessins annexés sur lesquels : ICG30172 - la figure 1 est un schéma illustratif montrant un objet à analyser et un drone piloté par télécommande, - la figure 2 montre une vue en perspective en biais par le dessous d'un drone à voilure tournante, - la figure 3 est un organigramme montrant des étapes d'un procédé selon l'invention, - la figure 4 est un schéma bloc illustrant un mode de réalisation d'un dispositif selon l'invention, - la figure 5 est un organigramme détaillant des étapes du procédé de l'invention selon un premier mode de réalisation, - la figure 6 est un schéma géométrique simplifié de côté de la figure 1, - la figure 7 est un schéma bloc illustrant un autre mode de réalisation d'un dispositif selon l'invention, - la figure 8 est un organigramme détaillant des étapes du procédé de l'invention selon un autre mode de réalisation, - la figure 9 est un schéma bloc illustrant encore un autre mode de réalisation d'un dispositif selon l'invention, - la figure 10 est un schéma illustratif montrant un objet à analyser et un drone piloté selon le procédé de pilotage selon l'invention, ICG30172 - la figure 11 est un organigramme détaillant des étapes du procédé de pilotage de l'invention. Sur ces figures, les éléments identiques portent les mêmes numéros de référence.According to another embodiment, the device further comprises - a location sensor embedded on the drone to determine the location coordinates in the space of the drone, ICG30172 - a location sensor integrated in the laser pointer for determining the location coordinates in the laser pointer space; - a tacheometer to determine an elevation angle and azimuth angle of the light spot on the designated object from the laser pointer and to determine the distance between the laser pointer and the light spot on the laser pointer designated object with the laser pointer, - a processing unit for calculating - from the elevation angle, the azimuth angle and the distance between the laser pointer and the luminous point on the designated object the coordinates location in the space of the luminous point on the designated object, - the distance between the drone and the designated object from the location coordinates in the space of the drone e t of the luminous point designating the object. The invention also relates to a drone, especially a rotary wing with a remote control, wherein the remote control further comprises a laser pointer for projecting a light point on an object and a flight control unit configured to adapt the flight of the drone while maintaining the distance between the drone and the light point in a set range. Other features and advantages of the invention will emerge from the following description, given by way of example, without limitation, with reference to the accompanying drawings, in which: ICG30172 - FIG. 1 is an illustrative diagram showing an object to be analyzed and FIG. 2 shows a perspective view obliquely from below of a rotary wing drone; FIG. 3 is a flowchart showing steps of a method according to the invention; FIG. FIG. 4 is a block diagram illustrating an embodiment of a device according to the invention, FIG. 5 is a flowchart detailing steps of the method of the invention according to a first embodiment, FIG. 6 is a diagram. FIG. 7 is a block diagram illustrating another embodiment of a device according to the invention; FIG. 8 is a flowchart detailing steps of the method; of the invention according to another embodiment, - Figure 9 is a block diagram illustrating yet another embodiment of a device according to the invention, - Figure 10 is an illustrative diagram showing an object to be analyzed and a controlled drone according to the control method according to the invention, ICG30172 - Figure 11 is a flowchart detailing steps of the control method of the invention. In these figures, the identical elements bear the same reference numbers.
La figure 1 montre un objet 1 à analyser visuellement par un drone 3 piloté via une télécommande 5. L'objet 1 à inspecter visuellement est dans le présent cas une construction comme par exemple un ouvrage d'art, un bâtiment, un monument (moderne ou historique), un immeuble, un pont, un pylône, une éolienne, un mur d'un barrage, un mur de soutènement ou tout autre objet en élévation par rapport au sol. Une telle vérification peut s'avérer nécessaire pour des raisons de maintenance, pour la localisation de fissures, d'infiltrations d'eau, pour la cartographie d'ornements etc.FIG. 1 shows an object 1 to be visually analyzed by a drone 3 controlled via a remote control 5. The object 1 to be inspected visually is in this case a construction such as for example a work of art, a building, a monument (modern or historic), a building, a bridge, a pylon, a wind turbine, a wall of a dam, a retaining wall or any other object in elevation from the ground. Such verification may be necessary for reasons of maintenance, for the location of cracks, infiltration of water, for the mapping of ornaments etc.
Comme on le voit sur la figure 2, le drone 3 est par exemple un drone à voilure tournante comme un hélicoptère, un quadricoptère ou analogue. Dans le présent cas, il s'agit par exemple d'un quadricoptère avec quatre hélices 4 mues par des moteurs électriques intégrés alimentés 20 par une batterie électrique embarquée (non-visibles sur la figure). Ce genre de drone 3 se distingue en particulier par sa maniabilité, le fait qu'il puisse décoller verticalement et qu'il puisse réaliser des vols stationnaires. Il est donc très adapté pour inspecter ou analyser par des capteurs des objets en élévation. 25 Le drone 3 est par exemple équipé par le dessous d'une nacelle 6 girostabilisée orientable qui peut accueillir des capteurs, notamment des caméras vidéo / photo haute définition, des capteurs thermiques / infrarouges, un télémètre etc. L'orientation de la nacelle 6 peut être réalisée en rotation à 360° ainsi qu'en pivotement (entre une position ICG30172 sensiblement horizontale et une position sensiblement verticale vers le bas) donnant ainsi toute liberté d'orienter le capteur embarqué dans la nacelle 6. Ce drone 3 peut être commandé à partir de la télécommande 5 en mode manuel où un pilote donne des consignes de trajectoire, ou en mode automatique selon lequel un plan de vol programmé est exécuté par le drone 3, ceci sous surveillance d'un pilote observateur au sol qui est en contact visuel avec le drone 3 et qui peut à tout moment reprendre les commandes de vol du drone 3.As seen in Figure 2, the drone 3 is for example a rotary wing drone such as a helicopter, a quadrocopter or the like. In the present case, it is for example a quadrocopter with four propellers 4 driven by integrated electric motors powered by an on-board electric battery (not visible in the figure). This type of drone 3 is distinguished in particular by its maneuverability, the fact that it can take off vertically and that it can perform stationary flights. It is therefore very suitable for inspecting or analyzing objects in elevation with sensors. The drone 3 is for example equipped below a steerable gimbalized pod 6 that can accommodate sensors, including high-definition video / photo cameras, thermal / infrared sensors, a range finder, etc. The orientation of the nacelle 6 can be performed in 360 ° rotation as well as in pivoting (between a substantially horizontal position ICG30172 and a substantially vertical position downwards) thus giving complete freedom to orient the sensor embedded in the nacelle 6 This drone 3 can be controlled from the remote control 5 in manual mode where a pilot gives trajectory instructions, or in automatic mode according to which a programmed flight plan is executed by the drone 3, under the supervision of a pilot. observer on the ground who is in visual contact with the drone 3 and who can at any time resume the flight controls of the drone 3.
La figure 3 montre un organigramme d'un procédé de détermination de la distance entre le drone 3 et le point lumineux PL réfléchi par l'objet désigné 1 selon l'invention. Selon une première étape 100, on projette depuis le sol S sur l'objet désigné 1 un point lumineux PL avec un pointeur laser 7.FIG. 3 shows a flowchart of a method for determining the distance between the drone 3 and the light point PL reflected by the designated object 1 according to the invention. According to a first step 100, a luminous point PL with a laser pointer 7 is projected from the ground S onto the designated object 1.
Ceci est aussi représenté schématiquement sur la figure 1. Par pointeur laser, on entend tout laser (laser à diode, laser à rubis, etc) qui permet de projeter un point lumineux sur un objet. Dans le présent exemple, ce pointeur laser 7 peut être intégré à la télécommande du drone 5. Par une flèche en pointillé 8, on a matérialisé le rayon laser sortant du pointeur laser 7 pour projeter le point lumineux PL sur l'objet 1. Par l'expression « depuis le sol » ou « pointeur laser au sol », on entend que le pointeur laser 7 n'est pas embarqué dans le drone, mais tenu à la main par exemple par le pilote au sol ou disposé par exemple 25 sur un trépied. Selon une variante non représentée, le pointeur laser 7 peut être une unité à part, séparé de la télécommande 5 ou détachable de celle-ci tel qu'un stylet laser par exemple. Puis selon une seconde étape 200, on détermine la distance L 30 entre le drone 3 et le point lumineux PL. ICG30172 Le point lumineux PL projeté sur l'objet 1 désigne aussi une zone ou un endroit à inspecter / analyser par le drone 3 et son / ses capteurs embarqués. Grace à la connaissance de la distance L entre le point lumineux PL et le drone 3, ce dernier peut être placé de manière précise devant l'objet 1 et plus particulièrement devant la zone à inspecter sans qu'il y ait de risque pour s'écraser tout en ayant une distance d'analyse assez proche et une bonne résolution. Plusieurs modes de réalisation alternatives sont possibles pour ce procédé.This is also diagrammatically represented in FIG. 1. Laser pointer means any laser (diode laser, ruby laser, etc.) which makes it possible to project a luminous point onto an object. In the present example, this laser pointer 7 can be integrated into the remote control of the drone 5. By a dotted arrow 8, the laser beam coming out of the laser pointer 7 has been materialized to project the light point PL onto the object 1. By the expression "from the ground" or "laser pointer on the ground" means that the laser pointer 7 is not embedded in the drone, but is held by hand for example by the pilot on the ground or placed for example on 25 a tripod. According to a variant not shown, the laser pointer 7 may be a separate unit, separate from the remote control 5 or detachable thereof such as a laser stylus for example. Then according to a second step 200, the distance L 30 between the drone 3 and the light point PL is determined. ICG30172 The PL light point projected on object 1 also indicates a zone or place to be inspected / analyzed by the drone 3 and its onboard sensor (s). Thanks to the knowledge of the distance L between the luminous point PL and the drone 3, the latter can be placed precisely in front of the object 1 and more particularly in front of the area to be inspected without any risk for it. crush while having a close enough analysis distance and a good resolution. Several alternative embodiments are possible for this method.
Selon un premier mode de réalisation représenté sous forme d'un schéma bloc à la figure 4, le drone 3 est équipé d'un dispositif de visée 9 et d'un altimètre 11 embarqués et le pointeur laser 7 est équipé d'au moins un inclinomètre 13 et d'un télémètre 15. L'inclinomètre 13 et le télémètre 15 sont agencés de manière à ce que l'inclinomètre 13 mesure l'angle du rayon laser en élévation par rapport au sol, c'est-à-dire par rapport à l'horizontale. Le drone 3 et la télécommande 5 communiquent via un lien radio représenté par une double flèche. Le dispositif de visée 9 est par exemple une caméra girostabilisée et orientable par asservissement de moteurs, logée dans la nacelle 6 du 20 drone 3. Pour cette variante, l'étape 200 de détermination est composée de plusieurs sous-étapes illustrées à la figure 5 en relation avec la figure 6 qui montre un schéma géométrique simplifié de côté de la figure 1. Selon une étape 210, on détermine à l'aide du dispositif de visée 9 25 un angle de visée cp du point lumineux PL sur l'objet désigné 1 depuis le drone 3 par rapport à la verticale. Plus précisément, les moteurs orientant la caméra 9 dans la nacelle 6 et la caméra 9 sont configurés pour orienter la caméra 9 de telle sorte que le point lumineux PL est centré dans l'image prise par la 30 caméra 6 (cette action de visée peut être programmée ICG30172 informatiquement), ce qui permet de déterminer l'angle de visée 9. Pour orienter la caméra dans la nacelle, on cherche d'abord le point lumineux PL dans l'image, puis on centre le point lumineux PL dans l'image, ce qui donne l'angle de visée 9. Si le pointeur laser 7 est par exemple un laser à rubis, le point lumineux PL est alors rouge et peut facilement être identifié dans l'image. Bien entendu, cette étape peut aussi être programmée dans un programme d'ordinateur selon lequel la recherche du point lumineux PL dans l'image est effectué de façon automatique. Puis selon une étape 212, on détermine avec l'inclinomètre 13 un angle en élévation 0 du point lumineux PL sur l'objet désigné 1 par rapport à l'horizontale depuis le pointeur laser 7. Ensuite, selon une étape 214, on détermine la distance d entre le pointeur laser 7 et le point lumineux PL sur l'objet désigné 1 via le télémètre 15 intégré au pointeur laser 7.According to a first embodiment represented in the form of a block diagram in FIG. 4, the drone 3 is equipped with an on-board aiming device 9 and an altimeter 11 and the laser pointer 7 is equipped with at least one inclinometer 13 and a rangefinder 15. The inclinometer 13 and the rangefinder 15 are arranged so that the inclinometer 13 measures the angle of the laser beam in elevation relative to the ground, that is to say by report horizontally. The drone 3 and the remote control 5 communicate via a radio link represented by a double arrow. The aiming device 9 is for example a gyro-stabilized and steerable motor-controlled camera housed in the nacelle 6 of the drone 3. For this variant, the determination step 200 is composed of several sub-steps illustrated in FIG. in relation to FIG. 6 which shows a simplified geometric side diagram of FIG. 1. In a step 210, a viewing angle φ of the light point PL on the designated object is determined by means of the aiming device 9. 1 from the drone 3 in relation to the vertical. More specifically, the motors directing the camera 9 in the pod 6 and the camera 9 are configured to orient the camera 9 so that the light point PL is centered in the image taken by the camera 6 (this aiming action can ICG30172 computer-programmed), which allows to determine the angle of sight 9. To orient the camera in the nacelle, we first look for the light point PL in the image, then we center the light point PL in the image, which gives the viewing angle 9. If the laser pointer 7 is for example a ruby laser, the bright point PL is red and can easily be identified in the image. Of course, this step can also be programmed in a computer program in which the search for the light point PL in the image is performed automatically. Then according to a step 212, with the inclinometer 13, an angle of elevation θ of the light point PL on the designated object 1 is determined with respect to the horizontal from the laser pointer 7. Then, according to a step 214, the distance d between the laser pointer 7 and the light point PL on the designated object 1 via the rangefinder 15 integrated in the laser pointer 7.
Selon une variante non représentée, on utilise un tachéomètre par exemple sur trépieds et motorisé avec un pointeur laser intégré qui permet d'une part de réaliser les mesures des étapes 212 et 214 et d'autre part de scanner l'objet 1 par son pointeur lumineux selon un trajet pré défini.According to a variant not shown, a tacheometer is used for example on tripods and motorized with an integrated laser pointer which allows on the one hand to carry out the measurements of the steps 212 and 214 and on the other hand to scan the object 1 by its pointer illuminated according to a pre-defined path.
On détermine selon une étape 216 également la hauteur h du pointeur laser 7 par rapport au sol, par exemple en pointant le télémètre d'abord vers le sol (ou avec un simple mètre de mesure) et selon une étape 218 la hauteur au sol HD du drone 3 par altimètre embarqué du drone 3.In step 216, the height h of the laser pointer 7 is also determined with respect to the ground, for example by pointing the telemeter first towards the ground (or with a simple measuring meter) and according to a step 218 the ground height HD of drone 3 by drone 3 altimeter.
Selon les relations géométriques on obtient : HPL = d sin 0 + h (1) Et la distance L entre le drone 3 et le point lumineux PL peut se calculer selon une étape 220 à partir de la formule suivante : L = (HD - HpL) / cos 9 = (HD - d sin 0 - h) / cos 9 (2) 1CG30172 Bien entendu, les étapes 210 à 218 peuvent être réalisées dans n'importe quel ordre sans sortir du cadre de la présente invention. Pour obtenir une bonne sensibilité dans la détermination de la distance L, on ajuste la hauteur de vol du drone I-ID pour obtenir un 5 angle de visée 9 depuis le drone 3 vers le point lumineux PL sur l'objet 1 compris entre 20° et 70°, de préférence entre 40° et 50°. Cette disposition peut faire partie d'instructions programmées de vol du drone 3. Il s'agirait dans ce cas d'une boucle d'asservissement selon laquelle la hauteur FID du drone 3 est ajustée automatiquement de sorte à obtenir 10 un angle de visée p à une valeur fixe par exemple 45° ou se situant dans une plage, par exemple 40° - 50°. Etant donné que la caméra est généralement fixée en dessous du drone 3 dans la nacelle 6, la hauteur de vol du drone IlD est choisie supérieure à la hauteur au sol Fin du point lumineux sur l'objet désigné 15 1. Etant donné que le poids embarqué sur le drone est toujours un facteur critique qui influence fortement la durée de vol (l'autonomie du drone), ce mode de réalisation se distingue par le fait que le drone lui-même ne doit pas porter de capteurs autres que la caméra nécessaire de 20 toute façon pour l'analyse / l'inspection optique. En outre, si la distance L est connue, on peut également calculer, dans le cas où l'objet est par exemple une paroi sensiblement verticale, la distance LD (voir figure 6) entre le drone 3 et l'objet 1 à analyser par la formule : 25 LO = L sin p= (HD - d sin 0 - h) * tan (3) Selon un second mode de réalisation représenté sous forme d'un schéma bloc à la figure 7, le drone 3 est équipé d'un capteur de ICG30172 localisation embarqué 17 et le pointeur laser 7 est réalisé sous forme d'un tachéomètre équipé d'un capteur de de localisation 19. Les capteurs de localisation notamment 17 et 19 peuvent par exemple être des capteurs GPS ou analogue de sorte que les coordonnées de localisation sont données sous forme de coordonnées de localisation. Selon une variante, les capteurs de localisation font partie d'un système de localisation UWB (pour «ULTRA WIDE BAND » en anglais, c'est-à-dire bande ultra large en français). Un tel système de localisation est par exemple décrit dans l'article « Accuracy of an UWB localization system based on a CMOS chip » publié dans PROCEEDINGS OF THE 2nd WORKSHOP ON POSITIONING, NAVIGATION AND COMMUNICATION (WPNC'05). Il suffit alors de disposer par exmple au moins trois bornes RF au sol et de connaître les postions des bornes RF des unes par rapport aux autres pour ensuite précisément localiser le pointeur laser 7 et/ ou le drone 3 Ainsi, on peut projeter un point lumineux sur l'objet à analyser et aussi mesurer l'angle en élévation et en azimut. Pour cette variante représentée comme organigramme à la figure 8, on détermine lors d'une étape 310 les coordonnées de localisation dans l'espace du drone 3, c'est-à-dire longitude, latitude et l'altitude, de préférence selon une méthode différentielle par rapport au sol lors du décollage du drone 3. Puis, selon une étape 312, on détermine les coordonnées de localisation dans l'espace du pointeur laser / tachéomètre 7, c'est-à-dire 25 également longitude, latitude et l'altitude. On détermine ensuite selon l'étape 314 grâce au tachéomètre un angle en élévation 0 (angle en élévation), et un angle d'azimut par rapport à une référence (non représenté). ICG30172 Ensuite, on détermine lors d'une étape 316 grâce au télémètre intégré 15 dans le pointeur laser / tachéomètre 7 la distance d entre le pointeur laser 7 et le point lumineux PL sur l'objet désigné 1 avec le pointeur laser 7.According to the geometrical relations one obtains: HPL = d sin 0 + h (1) And the distance L between the drone 3 and the luminous point PL can be calculated according to a step 220 starting from the following formula: L = (HD - HpL However, steps 210 to 218 can be performed in any order without departing from the scope of the present invention. To obtain a good sensitivity in the determination of the distance L, the flight height of the I-ID drone is adjusted to obtain a viewing angle θ from the drone 3 towards the luminous point PL on the object 1 of between 20 °. and 70 °, preferably between 40 ° and 50 °. This arrangement can be part of programmed flight instructions of the drone 3. In this case it would be a servo loop in which the height FID of the drone 3 is adjusted automatically so as to obtain a target angle at a fixed value for example 45 ° or in a range, for example 40 ° - 50 °. Since the camera is generally fixed below the drone 3 in the pod 6, the flight height of the drone IlD is chosen to be greater than the height on the ground. The end of the light spot on the designated object 15 1. embedded on the drone is always a critical factor that strongly influences the flight time (the autonomy of the drone), this embodiment is distinguished by the fact that the drone itself must not carry any other sensors than the necessary camera in any case for optical analysis / inspection. In addition, if the distance L is known, it is also possible to calculate, in the case where the object is for example a substantially vertical wall, the distance LD (see FIG. 6) between the drone 3 and the object 1 to be analyzed by the formula: LO = L sin p = (HD - d sin 0 - h) * tan (3) According to a second embodiment shown in the form of a block diagram in FIG. 7, the drone 3 is equipped with an on-board location sensor ICG30172 17 and the laser pointer 7 is made in the form of a tacheometer equipped with a location sensor 19. The location sensors in particular 17 and 19 may for example be GPS sensors or the like so that the location coordinates are given as location coordinates. According to one variant, the location sensors are part of a UWB localization system (for "ULTRA WIDE BAND" in English, that is to say ultra-wide band in French). Such a localization system is for example described in the article "Accuracy of an UWB localization system based on a CMOS chip" published in PROCEEDINGS OF THE 2nd WORKSHOP ON POSITIONING, NAVIGATION AND COMMUNICATION (WPNC'05). It is then sufficient to have for example at least three RF terminals on the ground and know the postions of the RF terminals from each other to precisely locate the laser pointer 7 and / or the drone 3 Thus, we can project a light point on the object to be analyzed and also measure the angle in elevation and in azimuth. For this variant, represented as a flowchart in FIG. 8, the location coordinates in the space of the drone 3, that is to say, longitude, latitude and altitude, are determined in a step 310, preferably in accordance with FIG. method in relation to the ground when taking off the drone 3. Then, according to a step 312, the location coordinates are determined in the space of the laser pointer / tacheometer 7, that is to say also longitude, latitude and altitude. Then, according to step 314, the tacheometer determines an elevation angle θ (elevation angle) and an azimuth angle with respect to a reference (not shown). ICG30172 Then, in a step 316, the integrated distance meter 15 in the laser pointer / tacheometer 7 determines the distance d between the laser pointer 7 and the light point PL on the designated object 1 with the laser pointer 7.
Ceci permet ensuite de calculer lors d'une étape 318 à partir de l'angle en élévation 0, l'angle d'azimut et la distance d entre le pointeur laser 7 et le point lumineux PL sur l'objet désigné 1 les coordonnées de localisationde localisation dans l'espace du point lumineux PL sur l'objet désigné 1.This then makes it possible to calculate in a step 318 from the elevation angle θ, the azimuth angle and the distance d between the laser pointer 7 and the luminous point PL on the designated object 1 the coordinates of location of location in the space of the luminous point PL on the designated object 1.
Puis, lors d'une étape 310, on calcule la distance entre le drone 3 et l'objet désigné 1 à partir des coordonnées de localisation dans l'espace du drone 3 et du point lumineux PL désignant l'objet 1. Bien entendu, certaines étapes peuvent être interverties sans sortir du cadre de la présente invention.Then, during a step 310, the distance between the drone 3 and the designated object 1 is calculated from the location coordinates in the space of the drone 3 and the luminous point PL designating the object 1. Of course, certain steps can be reversed without departing from the scope of the present invention.
Selon une variante, selon laquelle on suppose que le pointeur laser 7 reste stationnaire en position, on peut mesurer les coordonnées de localisation tout simplement avant le décollage du drone 3 en posant le pointeur laser 7 sur le drone et en relevant les coordonnées de localisation.According to a variant, according to which it is assumed that the laser pointer 7 remains stationary in position, it is possible to measure the location coordinates simply before take-off of the drone 3 by placing the laser pointer 7 on the drone and by taking up the location coordinates.
En variante, on peut combiner les deux modes de réalisation ci- dessus et réaliser une détermination de la distance L selon les deux modes, puis comparer les résultats obtenus, et en cas de différence, on retient par mesure de sécurité la distance L drone 3 - point lumineux PL la plus courte pour prendre une décision pour éloigner le drone 3 de l'objet 1. Selon un troisième mode de réalisation représenté sous forme d'un schéma bloc à la figure 9, le drone 3 est équipé d'un dispositif de ICG30172 visée 9 tel qu'une caméra orientable dans la nacelle 6 girostabilisée et d'un télémètre 25 embarqué. Dans ce cas, le dispositif de visée 9 est configuré pour diriger le télémètre 25 en direction du point lumineux PL sur l'objet désigné. De préférence, le télémètre 25 est également embarqué dans la nacelle 6 de manière que sa direction de mesure soit perpendiculaire au plan de prise de vue de la caméra 9. Ainsi, lorsque la caméra s'est centrée sur le point lumineux PL, le télémètre 25 pointe automatiquement dans la bonne direction. Le télémètre embarqué 25 peut être un télémètre optique, par exemple infrarouge pour ne pas interférer avec le point lumineux PL projeté par le pointeur laser. Pour certaines applications, un télémètre à ultrasons peut aussi être envisagé. En effet avec une portée de qq. mètres, par exemple 3m, ce type de télémètre peut s'avérer entièrement suffisant, par exemple pour l'inspection d'une paroi en élévation.Alternatively, one can combine the two embodiments above and make a determination of the distance L according to the two modes, then compare the results obtained, and in case of difference, we retain as a safety measure the distance L drone 3 the shortest flash point PL to make a decision to move the drone 3 away from the object 1. According to a third embodiment represented in the form of a block diagram in FIG. 9, the drone 3 is equipped with a device of ICG30172 target 9 such as a camera orientable in gimbalized nacelle 6 and an onboard 25 rangefinder. In this case, the sighting device 9 is configured to direct the rangefinder 25 towards the light point PL on the designated object. Preferably, the rangefinder 25 is also embedded in the platform 6 so that its measurement direction is perpendicular to the camera's shooting plane 9. Thus, when the camera is centered on the light point PL, the rangefinder 25 is automatically pointing in the right direction. The on-board rangefinder 25 may be an optical rangefinder, for example infrared, so as not to interfere with the PL point of light projected by the laser pointer. For some applications, an ultrasonic rangefinder may also be considered. Indeed with a range of qq. meters, for example 3m, this type of rangefinder may be entirely sufficient, for example for the inspection of a wall in elevation.
Pour cette variante, on projette sur l'objet désigné 1 un point lumineux PL avec un pointeur laser 7 au sol selon l'étape 100 et on mesure selon une étape 200 directement la distance L entre le drone 3 et le point lumineux PL par le télémètre embarqué 25, en orientant la nacelle 6 et donc la caméra 9 et le télémètre 25 en direction du point lumineux PL. Afin de connaître la distance L0 avec l'objet, il suffit de déterminer de plus l'angle de visée p et de calculer L. = L sin (p. Sur la base de la détermination de la distance entre le drone 3 et le point lumineux PL ou le drone 3 et l'objet 1 selon le procédé décrit ci- dessus, on propose en outre un nouveau mode de pilotage du drone illustré schématiquement sur la figure 10. L'idée principale est de projeter sur un objet 1 un point lumineux PL et de déplacer le drone 3 à 1CG30172 une distance L prédéterminée de l'objet en fonction des déplacements du point lumineux PL sur l'objet à analyser 1. A cet effet, on détermine selon une étape 500 (voir figure 11) la distance L entre le drone 3 et le point lumineux PL réfléchi sur objet 5 désigné 1 ou la distance La entre le drone 3 et l'objet 1 comme décrit ci-dessus. Puis, selon une étape 502, on adapte le vol du drone 3 en maintenant la distance L ou Lo entre le drone 3 et le point lumineux PL dans une plage de consigne, par exemple 1-2m. Dans tous les cas, on 10 programme des commandes de vol automatique de manière à stabiliser l'angle de visée 9 à une valeur prédéterminée, par exemple 45°. Les étapes 500 et 502 sont bien entendu réalisées selon les instructions d'un programme informatique en boucle de sorte que le drone 3 suit quasiment en parallèle le déplacement du point lumineux 15 PL sur l'objet 1. Ainsi, on peut plus facilement inspecter un objet comme un monument ou un ouvrage d'art sans recourir à un plan de vol complexe à programmer, notamment si la paroi est de plus inclinée, comme par exemple pour un barrage. 20 Si le pointeur laser 7 est réalisé sous forme d'un tachéomètre motorisé, on peut alors programmer un scan de l'objet. Ainsi, un point lumineux projeté par le tachéomètre va se déplacer sur l'objet 1 et le drone 3 va suivre automatique ce trajet du point lumineux. L'invention concerne donc également un procédé d'inspection 25 d'une paroi avec un drone 3 équipé d'un dispositif d'analyse comme par exemple une caméra comme décrit ci-dessus, dans lequel on pilote le ICG30172 drone comme décrit ci-dessus lors de l'acquisition de données d'analyse par le dispositif d'analyse. Selon un développement avantageux dans lequel le pointeur laser 7 est intégré dans la télécommande 5 du drone 3, on peut basculer en mode pilotage par pointeur laser 7 lorsque le dispositif de visée (typiquement la caméra) 9 embarqué par le drone 3 a identifié le point lumineux PL sur l'objet désigné 1. Pour tous les vols, de préférence, on maintient le drone 3 entre le point lumineux PL sur l'objet désigné 1 et le pointeur laser 7 si on réalise une projection au sol des positions du pointeur laser 7, du drone 3 et du point lumineux PL (disposition montrée sur la figure 6). Bien entendu, un décalage, c'est-à-dire que le drone 3 se trouve excentré par rapport à la ligne formée par le rayon lumineux du pointeur laser est également possible.For this variant, a luminous point PL with a laser pointer 7 on the ground according to step 100 is projected onto the designated object 1, and the distance L between the drone 3 and the luminous point PL by the step embedded rangefinder 25, by orienting the platform 6 and thus the camera 9 and the rangefinder 25 towards the PL light point. In order to know the distance L0 with the object, it is sufficient to further determine the angle of sight p and to calculate L. = L sin (p) On the basis of the determination of the distance between the drone 3 and the point light PL or the drone 3 and the object 1 according to the method described above, there is also proposed a new steering mode of the drone illustrated schematically in Figure 10. The main idea is to project on an object 1 a point light PL and to move the drone 3 to 1CG30172 a predetermined distance L of the object as a function of the displacements of the luminous point PL on the object to be analyzed 1. For this purpose, a step 500 is determined (see FIG. distance L between the drone 3 and the luminous point PL reflected on the designated object 5 or the distance La between the drone 3 and the object 1 as described above, then, according to a step 502, the flight of the drone 3 is adapted by keeping the distance L or Lo between the drone 3 and the luminous point PL in a range of In any case, automatic flight control programs are programmed to stabilize the viewing angle 9 at a predetermined value, for example 45 °. The steps 500 and 502 are of course carried out according to the instructions of a computer program in a loop so that the drone 3 follows in almost parallel movement of the light spot PL on the object 1. Thus, it is easier to inspect a object as a monument or a work of art without resorting to a complex flight plan to program, especially if the wall is more inclined, such as for a dam. If the laser pointer 7 is in the form of a motorized tachometer, then a scan of the object can be programmed. Thus, a light point projected by the tacheometer will move on the object 1 and the drone 3 will automatically follow this path of the light point. The invention therefore also relates to a method of inspecting a wall with a drone 3 equipped with an analysis device such as a camera as described above, in which the ICG30172 drone is piloted as described hereinabove. above when acquiring analysis data by the analysis device. According to an advantageous development in which the laser pointer 7 is integrated in the remote control 5 of the drone 3, it is possible to switch to piloting mode with a laser pointer 7 when the aiming device (typically the camera) 9 embarked by the drone 3 has identified the point luminous PL on the designated object 1. For all the flights, preferably, the drone 3 is maintained between the luminous point PL on the designated object 1 and the laser pointer 7 if a projection of the positions of the laser pointer is carried out on the ground 7, the drone 3 and the light point PL (arrangement shown in Figure 6). Of course, an offset, that is to say that the drone 3 is eccentric with respect to the line formed by the light beam of the laser pointer is also possible.
L'invention concerne également un ensemble de drone 3, notamment à voilure tournante tel qu'un hélicoptère ou un quadricoptère ou plus généralement un multicoptère et une télécommande 5 pour ce drone 3, dans lequel la télécommande 5 comporte en outre un pointeur laser 7 pour projeter un point lumineux sur un objet désigné 1 et une unité de commande de vol configurée pour adapter le vol du drone en maintenant la distance L ou Lo entre le drone et le point lumineux / l'objet désigné 1 dans une plage de consigne. Bien entendu, les étapes des procédés ci-dessus peuvent 25 totalement ou en partie être implémentés comme instructions d'un ou de plusieurs programmes informatiques qui peuvent fonctionner sur un ou plusieurs ordinateurs / processeurs / unités de traitement. ICG30172The invention also relates to a drone unit 3, in particular a rotary wing such as a helicopter or a quadrocopter or more generally a multicopter and a remote control 5 for this drone 3, in which the remote control 5 further comprises a laser pointer 7 for projecting a light point on a designated object 1 and a flight control unit configured to adapt the flight of the drone by maintaining the distance L or Lo between the drone and the light point / the designated object 1 in a set range. Of course, the steps of the above methods may be fully or partially implemented as instructions of one or more computer programs that may operate on one or more computers / processors / processing units. ICG30172
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