FR3001707A1 - Mini-manche de commande a retour d'effort - Google Patents

Abstract

Ce mini-manche comporte : - une manette (2) - un premier guide pour câble primaire (8) entrainé en rotation par la rotation de la manette (2), - un premier guide pour câble secondaire (14) accouplé à un premier moteur (20), - une première liaison par câble (12) entre le premier guide pour câble primaire (8) et le premier guide pour câble secondaire (14), - un capteur de position (26) fournissant des signaux de mesure représentatifs de la position de la manette (2), et - des moyens de commande agissant sur le premier moteur (20) en fonction de signaux de mesure du capteur de position (26) et d'une loi de retour d'effort prédéterminée.

Description

La présente invention concerne un mini-manche de commande à retour d'effort. Un domaine d'application de la présente invention est la réalisation de mini-manches pour le pilotage d'aéronefs, tels par exemple un avion ou un hélicoptère. Dans le domaine aéronautique, un aéronef est un appareil volant présentant des moyens de sustentation et des moyens de propulsion lui permettant de se mouvoir. Pour piloter un aéronef, des moyens de commande sont prévus et ils agissent sur des éléments mobiles appelés gouvernes. Lorsque l'aéronef vole, il peut pivoter autour de trois axes, appelés axe de tangage, axe de roulis et axe de lacet en agissant sur les gouvernes correspondantes prévues à cet effet. Un manche désigne un dispositif permettant à un pilote d'aéronef de commander l'attitude de l'aéronef sur ses axes de tangage et de roulis. Ces actions permettent alors d'incliner l'appareil en virage et en changement d'altitude. Classiquement, un système de câbles assure une liaison entre le manche et les gouvernes et un pilote, en manoeuvrant le manche, transmet directement ses efforts aux gouvernes. Ce dispositif est encore utilisé sur des avions "légers". Sur des avions plus lourds, des dispositifs hydrauliques permettent d'assister le pilote. Enfin, sur des avions récents, il est courant que les gouvernes soient reliées à des actionneurs électriques et que le manche ne transmette ainsi plus d'effort physique. Dans ce cas, le manche est le plus souvent de taille réduite et est alors appelé mini-manche. Par la suite, le terme manche désigne aussi bien un manche "classique" qui s'étende du sol jusqu'à portée de main d'un pilote assis sur un siège de pilotage qu'un mini-manche se présentant sous la forme d'une manette et pouvant prendre place à divers endroits dans un cockpit d'aéronef à portée de main bien entendu d'un pilote. En outre, le terme pilote désigne aussi bien le pilote d'un aéronef (avion, hélicoptère ou autre) qu'un éventuel copilote.

Dans un aéronef moderne, la liaison entre le manche et les gouvernes de l'aéronef est ainsi assurée par un système de transmission associé à des moyens de contrôle électroniques et fournissant des efforts nécessaires, par exemple en pilotant des actionneurs électriques, pour imposer aux gouvernes de prendre l'orientation correspondant à la position du manche. Comme il n'y a pas d'interaction directe entre le manche et les gouvernes, ces dernières ne peuvent retourner un effort de contre-réaction sur le manche. Pour qu'une résistance variable s'oppose au déplacement du manche actionné par le pilote, il est connu de munir le manche d'un dispositif de retour d'efforts simulant un effort de contre-réaction des gouvernes sur un manche "classique". Le plus souvent, un mini-manche présente une manette guidée par un système à cardans et biellettes auquel sont associés divers capteurs et notamment des capteurs de position. Le retour d'effort est souvent obtenu par de simples ressorts. Cette solution ne permet pas de contrôler l'effort de contre réaction. Il est aussi connu d'utiliser des réducteurs ou bien des vérins de type linéaires. Toutefois, des problèmes de réversibilité se posent alors. La présente invention a alors pour but de fournir un mini-manche présentant un système de retour d'efforts permettant d'exercer sur la manette d'un mini-manche un effort représentatif d'un effort de retour de gouvernes. Le dispositif proposé sera avantageusement compact et de préférence plus compact que les systèmes actuels de manière à obtenir un mini-manche moins encombrant que les mini-manches connus. La présente invention propose tout d'abord un mini-manche de 20 commande à retour d'effort comportant une manette présentant un degré de liberté en rotation autour d'un premier axe d'articulation. Selon la présente invention, ce mini-manche comporte : - un premier guide pour câble primaire entrainé en rotation par la rotation de la manette, 25 - un premier guide pour câble secondaire accouplé à un premier moteur, - une première liaison par câble entre le premier guide pour câble primaire et le premier guide pour câble secondaire, - des moyens fournissant des signaux de mesure représentatifs de la 30 position et/ou du mouvement de la manette, et - des moyens de commande agissant sur le premier moteur en fonction de signaux de mesure de position et/ou mouvement et d'une loi de retour d'effort prédéterminée.

Cette solution avec une liaison par câble et à moteur permet d'associer à chaque position de la manette un contre-effort correspondant. La loi concernant le contre-effort n'est alors pas forcément linéaire comme dans l'art antérieur avec l'utilisation de ressorts (ou autres moyens élastiques). Elle ne dépend pas forcément uniquement de la position et/ou du mouvement de la manette mais éventuellement aussi d'autres paramètres liés au mini-manche ou extérieurs à celui-ci (capteur d'efforts exercés sur le mini-manche, vitesse de la manette, situation de vol en cas d'utilisation aéronautique, ...) La présente invention concerne également un mini-manche reprenant 10 les caractéristiques énoncées ci-dessus et dont la manette présente un second degré de liberté autour d'un second axe d'articulation. La présente invention propose qu'un tel mini-manche comporte alors en outre : - un second guide pour câble primaire entrainé en rotation par la rotation de la manette par rapport à son second axe d'articulation, 15 - un second guide pour câble secondaire accouplé à un second moteur, - une seconde liaison par câble entre le second guide pour câble primaire et le second guide pour câble secondaire, et - des moyens de commande agissant sur le second moteur en fonction 20 de signaux de mesure de position et/ou mouvement et d'une loi de retour d'effort prédéterminée. La solution proposée pour un seul degré de liberté peut facilement se dupliquer et pour le deuxième degré de liberté on peut également choisir librement la loi de contre-effort à appliquer. 25 Pour une meilleure précision du système, une démultiplication est avantageusement réalisée entre un guide pour câble primaire et un guide pour câble secondaire. Un système de tension élastique coopère de préférence avec chaque liaison par câble entre un guide pour câble primaire et un guide pour câble 30 secondaire. De cette manière, il est possible d'assurer une tension permanente du câble utilisé en compensant diverses contraintes liées par exemple à la dilatation et aux tolérances de dimensionnement du dispositif. Pour une meilleure régulation du système le premier moteur et/ou le second moteur sont avantageusement des moteurs pas à pas. Dans ce cas, on peut prévoir qu' un codeur d'un moteur pas à pas intègre un capteur de position utilisé pour déterminer la position de la manette. Cette dernière caractéristique permet de simplifier la structure du mini-manche.

Une forme de réalisation de l'invention prévoit que la manette est montée sur une rotule guidée dans un palier sphérique, que la manette présente d'un côté de la rotule des moyens de préhension et de l'autre côté de la rotule le premier guide pour câble primaire et/ou le second guide pour câble primaire. Cette structure simple permet en outre d'obtenir un encombrement réduit. Pour mieux s'adapter à l'espace disponible pour le système, au moins une liaison par câble comporte au moins une poulie de renvoi. Un mini-manche selon la présente invention peut également comporter des moyens permettant de déterminer la vitesse de déplacement de la 15 manette. Ce paramètre (vitesse de déplacement de la manette) pourra être pris en compte par exemple dans la loi de retour d'effort. Des détails et avantages de la présente invention apparaitront mieux de la description qui suit, faite en référence au dessin schématique annexé sur lequel : 20 La figure 1 montre schématiquement en perspective un principe de fonctionnement de la présente invention dans laquelle un mini-manche présente une manette avec deux degrés de liberté, La figure 2 est une vue schématique en élévation d'un mini-manche selon l'invention avec un unique degré de liberté, 25 La figure 3 est une vue similaire à la figure 2 illustrant le même mini- manche mais dans une position différente, La figure 4 est une vue schématique en perspective d'une forme de réalisation de la présente invention dans laquelle un mini-manche présente une manette avec deux degrés de liberté, 30 La figure 5 illustre en élévation une variante de réalisation pour les modes de réalisation des figures précédentes incluant une redondance, La figure 6 illustre schématiquement en élévation une autre forme de réalisation de la présente invention pouvant être utilisée pour les modes de réalisation des figures précédentes, La figure 7 illustre schématiquement en élévation encore une autre forme de réalisation de la présente invention pouvant être utilisée pour les modes de réalisation des figures précédentes, La figure 8 est une vue schématique en perspective illustrant une alternative de transmission de mouvement entre une manette et des guides pour câble primaires d'un mini-manche selon l'invention, La figure 9 est une vue semblable à celle de la figure 8 pour une variante de réalisation, et La figure 10 illustre schématiquement un exemple d'architecture d'ensemble d'un mini-manche selon la présente invention. La présente invention concerne un mini-manche qui peut être utilisé pour le pilotage d'un avion ou d'un hélicoptère. Toutefois, d'autres applications de la présente invention peuvent être envisagées, par exemple pour un système de commande dans un engin terrestre ou naval, par exemple engin de chantier, grue, navire, sous-marin, ... . De manière classique, un mini-manche présente un boîtier (non représenté sur le dessin) à l'intérieur duquel se trouve un mécanisme associé à une manette 2.

Dans une utilisation aéronautique, le plus souvent la manette 2 est mobile en rotation autour de deux axes d'articulation comme illustré sur le schéma de principe de la figure 1. Toutefois, la présente invention peut aussi s'appliquer à une manette 2 dont le mouvement ne se fait qu'autour d'un seul axe d'articulation. Sur les figures 2 et 3 est ainsi illustré un mini-manche dont la manette 2 ne se déplace qu'avec un seul degré de liberté. Le schéma de principe illustre divers éléments et les références utilisées sur ce schéma de la figure 1 sont repris sur toutes les autres figures pour désigner des éléments similaires et remplissant une même fonction. Cette figure 1 est une vue pour illustrer le principe de l'invention mais certains éléments illustrés sont optionnels. En outre, les formes des éléments sont simplement illustratives et non limitatives. Sur la figure 1, la manette 2 présente deux axes d'articulation et peut ainsi se déplacer en rotation par rapport à chacun de ces axes. Une première 3001 707 6 flèche 4 illustre le mouvement de la manette 2 lorsqu'elle se déplace en rotation par rapport à un premier axe de rotation et une seconde flèche 6 illustre le mouvement de la manette 2 lorsqu'elle se déplace en rotation par rapport à son second axe de rotation. 5 Lorsque la manette 2 se déplace dans le sens indiqué par la première flèche 4, elle entraîne en rotation un premier guide pour câble primaire appelé par la suite premier tambour primaire 8. De même, lorsque la manette 2 se déplace dans le sens indiqué par la seconde flèche 6, elle entraîne en rotation un second guide pour câble primaire appelé par la suite second tambour 10 primaire 10. Le premier tambour primaire 8 présente une surface extérieure sur laquelle est guidé un premier câble 12. Ce dernier réalise une liaison entre le premier tambour primaire 8 et un premier guide pour câble secondaire appelé par la suite premier tambour secondaire 14. De même, le second tambour 15 primaire 10 présente une surface extérieure sur laquelle est guidé un second câble 16. Ce dernier réalise une liaison entre le second tambour primaire 10 et un second guide pour câble secondaire appelé par la suite second tambour secondaire 18. Comme suggéré sur la figure 1, une forme de réalisation préférée de la 20 présente invention prévoit que le premier tambour secondaire 14 et le second tambour secondaire 18 sont chacun montés directement respectivement sur un arbre de sortie d'un premier moteur 20 et sur un arbre de sortie d'un second moteur 22. Le premier câble 12 est enroulé sur le premier tambour secondaire 14 25 permettant ainsi au premier moteur 20 d'agir sur le premier câble pour exercer soit un effort moteur soit un contre-effort s'opposant à un mouvement de la manette 2 retransmis via le premier tambour primaire 8 et le premier câble 12. Ce mode de fonctionnement est reproduit pour le second câble 16. Le schéma de principe de la figure 1 montre quelques caractéristiques 30 avantageuses (non essentielles) de la présente invention. On remarque ainsi par exemple la présence au niveau du premier câble 12 et du second câble 16 à chaque fois d'un tensionneur 24 illustré sur la figure 1 uniquement par un ressort hélicoïdal.

Une démultiplication est avantageusement réalisée entre un tambour primaire et un tambour secondaire. On voit ainsi par exemple sur la figure 1 que le premier tambour primaire 8 présente un diamètre plus important que le premier tambour secondaire 14. Lorsque le premier tambour primaire 8 tourne d'un tour, le premier tambour secondaire 14 tourne d'un plus grand nombre de tours. Le premier moteur 20 et le second moteur 22 sont avantageusement des moteurs pas à pas. De manière classique, il est connu d'associer à ce type de moteur un codeur 26. Dans la présente application, ce codeur 26 peut aussi être utilisé comme capteur de position pour la manette 2. Chaque codeur 26 permet de connaître précisément la position de l'arbre moteur du moteur correspondant. La liaison par câble entre un tambour primaire et un tambour secondaire peut être réalisée sans risque de glissement, par exemple en prévoyant d'enrouler le câble correspondant sur ces tambours. Ainsi la position précise de chaque tambour secondaire est connue et on peut alors aussi connaître la position du tambour primaire associé, et donc de la manette 2. Le principe de fonctionnement décrit ci-dessus est mis en oeuvre dans un mode de réalisation particulier illustré sur la figure 2. On retrouve sur cette figure une manette 2 et on suppose que celle-ci ne présente qu'un degré de liberté en rotation, la manette 2 se déplaçant alors dans le plan de la feuille. La manette 2 se présente sous la forme d'une tige qui est guidée mécaniquement à l'aide d'une rotule 28 solidaire de la tige et guidée dans un palier sphérique 30. D'un côté de la rotule 28, la tige présente des moyens de préhension permettant à un utilisateur d'agir sur la manette 2 et de lui donner une position angulaire correspondant à une valeur de consigne pour une commande de vol (ou autre). De l'autre côté de la rotule 28, la tige porte un premier guide primaire se présentant ici sous la forme d'un arc de guidage 8'. En effet, la manette 2 ayant un débattement limité bien inférieur à un tour (360°), il est proposé ici de guider le premier câble 12 sur une ligne périphérique correspondant à un arc de cercle. Dans cette forme de réalisation, pour éviter que le premier câble 12 ne glisse par rapport à l'arc de guidage 8', on peut par exemple faire faire un ou plusieurs tours de l'arc de guidage 8' au câble ou bien il peut être envisagé de ponctuellement fixer le premier câble 12 en un point de fixation 32. Ce dernier se trouve alors de préférence dans le prolongement de la tige de la manette 2. Si on suppose ici que la manette 2 se déplace en restant dans un plan vertical, la forme de réalisation de la figure 2 propose d'avoir un premier tambour secondaire 14 vertical et disposé sous la rotule 28, à distance de celle-ci et à distance aussi de l'arc de guidage 8'. Le premier câble 12 est alors guidé par des poulies de renvoi 34 d'axe horizontal entre l'arc de guidage 8' et le premier tambour secondaire 14. Un tensionneur 24 agit par l'intermédiaire d'un galet 36 sur le premier câble 12.

Le premier câble 12 entoure sur plusieurs tours le premier tambour secondaire 14. Ceci permet d'éviter des glissements relatifs entre le premier câble 12 et le premier tambour secondaire 14. Il est aussi possible ici aussi, comme au niveau de l'arc de guidage 8', de prévoir un point de fixation 32' entre le premier câble 12 et le premier tambour secondaire 14.

Le premier tambour secondaire 14 est monté en extrémité d'un arbre de sortie du moteur 20 pas à pas. Un codeur 26 permet de connaître la position exacte de l'arbre de sortie du moteur 20 et, le premier câble 12 étant considéré comme non extensible, on peut connaître à partir des données fournies par le codeur 26 la position de la manette 2.

La figure 3 illustre le dispositif de la figure 2 dans une autre position de la manette 2. Lorsque la manette 2 se déplace comme illustré par la première flèche 4, et compte tenu de la non extensibilité du premier câble 12, le premier tambour secondaire 14 tourne dans un rapport correspondant au rapport du rayon de l'arc de guidage 8' sur le rayon du premier tambour secondaire 14. On obtient ici une démultiplication qui permet de connaître très précisément la position de la manette 2. En fonction de cette position, et d'une loi préétablie de retour d'effort, le moteur 20 exerce un couple sur son arbre de sortie qui est alors retransmis au premier câble 12. La figure 4 propose de combiner deux dispositifs similaires au dispositif illustré sur les figures 2 et 3 pour former un mini-manche selon la présente invention avec deux degrés de liberté. La manette 2 et son système de guidage (tige avec sa rotule et son palier -non représenté sur la figure 4 pour simplifier la figure-) sont en commun. Les deux dispositifs sont disposés chacun dans un plan vertical et à angle droit l'un de l'autre. La figure 4 représente en traits pleins les éléments correspondant aux éléments repris des figures 2 et 3 et que l'on reconnaît sans problème. Le tensionneur 24 n'est pas repris ici mais on pourrait bien entendu en prévoir au moins un, de préférence deux (un pour le premier câble 12 et un pour le second câble 16). Par rapport au dispositif des figures 2 et 3, on a alors en plus dans le dispositif de la figure 4 un second arc de guidage 10' qui peut ne former qu'une seule pièce avec le premier arc de guidage 8'. Un second câble 16 est guidé sur le second arc de guidage 10' et sur des poulies de renvoi 34. Ces poulies de renvoi sont dans un même plan vertical mais celui-ci est perpendiculaire au plan vertical contenant les poulies de renvoi 34 recevant le premier câble 12. Le second câble 16 entoure un second tambour secondaire 18 monté à l'extrémité d'un arbre de sortie d'un second moteur 22 pas à pas muni d'un codeur 26 permettant de connaître la position de l'arbre moteur correspondant et par là la position de la manette 2 en ce qui concerne son deuxième axe d'articulation. En positionnant deux poulies de renvoi 34 comme illustré sur les figures 4 à 7, il est possible de déplacer la manette 2 autour d'un axe d'articulation sans perturber la transmission par câble correspondant à l'autre degré de liberté. Deux poulies de renvoi 34 sont ici disposées de telle sorte que le câble correspondant passe à la hauteur du point d'articulation, correspondant à l'intersection des deux axes d'articulation, de la manette 2. La figure 5 illustre une manière d'obtenir un système redondant. La figure 5 montre une manette avec un seul degré de liberté mais l'homme du métier comprend sans problème que cette solution peut s'adapter à une manette présentant deux degrés de liberté en appliquant la redondance proposée pour une première rotation de la manette à la seconde rotation de la manette. La redondance proposée ici est obtenue en doublant simplement le système. À partir du même arc de guidage 8', on guide un autre premier câble 12' qui se trouve dans un plan parallèle au plan contenant le premier câble 12 mais avec un léger décalage entre les deux plans. Le système redondant est par exemple symétrique du système déjà décrit et fonctionne exactement de la même manière. Il comporte ainsi un autre moteur 20' auquel est associé un autre codeur 26'. L'autre premier câble 12' est guidé sur des poulies de renvoi 34', maintenu en tension par un tensionneur 24' et vient s'enrouler sur un autre tambour secondaire 14' monté en bout d'arbre de sortie du moteur 20'.

La figure 6 illustre une variante de réalisation permettant de dissocier le premier moteur 20 de son codeur 26. Ici, on vient monter en parallèle au premier moteur 20 qui porte le premier tambour secondaire 14 un tambour de comptage 15 monté sur un arbre parallèle à l'arbre de sortie du premier moteur 20 et associé à un codeur 26.

La variante de la figure 7 propose comme sur la figure 6 de dissocier le premier moteur 20 de son codeur 26. Dans cette variante, le premier moteur 20 présente un axe de sortie perpendiculaire au plan dans lequel se trouve le premier câble 12. Il est proposé ici de remplacer, d'une part, une poulie de renvoi 34 par le premier tambour secondaire 14 et, d'autre part, une autre poulie de renvoi 34 par le tambour de comptage 15. Cette variante peut être avantageusement utilisée selon les dimensions de l'espace disponible pour loger le mini-manche correspondant. Les formes de réalisation des figures 1 à 7 prévoient toutes un guide de câble primaire (premier tambour primaire 8, second tambour primaire 10, premier arc de guidage 8' ou second arc de guidage 10') en liaison directe avec la manette 2 et ne formant éventuellement qu'une seule pièce ou qu'un seul ensemble avec cette manette 2. Les figures 8 et 9 illustrent des formes de réalisation avec un mécanisme de transmission entre la manette 2 et des moyens de guidage de câble primaires. Dans les deux formes de réalisation des figures 8 et 9, le mouvement de la manette 2 est retransmis à un premier axe X par un cardan 38. Le mouvement de la manette 2 par rapport à son deuxième degré de liberté est retransmis à un axe Y, perpendiculaire à l'axe X, par l'intermédiaire d'une fourchette 40. La tige correspondant à la manette 2 est en prise dans la fourchette 40 qui est montée excentrée par rapport à l'axe Y et est reliée à cet axe Y. Dans la forme de réalisation de la figure 8, un premier tambour primaire 8 est centré sur l'axe X et porté par cet axe et un second tambour primaire 10 est centré sur l'axe Y et porté par cet axe.

Dans la forme de réalisation de la figure 9, l'axe X et l'axe Y portent chacun un tambour primaire partiel 42 qui reçoit pour l'un le premier câble 12 et pour l'autre le second câble 16. Ces tambours primaires partiels 42 peuvent être des intermédiaires entre l'axe X et l'axe Y et des tambours primaires ou bien ils peuvent remplacer ces tambours primaires. Le système décrit est bien entendu associé à des moyens de commande et de contrôle électroniques. Des capteurs de position intégrés constitués par les codeurs 26 et/ou éventuellement des capteurs indépendants et/ou des moyens permettant de déterminer la position (ou un mouvement) de 10 la manette à partir d'autres paramètres sont prévus pour connaître la position de la manette 2. En fonction de cette position, et éventuellement d'autres paramètres internes voire extérieurs au mini-manche, un retour d'effort est déterminé par un calculateur, par exemple un microcontrôleur. Une fois ce retour d'effort déterminé, l'intensité de l'effort (en Newton ou en Newton mètre) 15 est convertie en intensité électrique (en Ampère) pour définir les caractéristiques des courants électriques qui devront alimenter le premier moteur 20 et le second moteur 22 afin d'obtenir le retour d'effort souhaité. Ces différents éléments (capteurs de position, éventuellement capteur d'effort et/ou de vitesse, calculateur, système de contrôle des courants 20 alimentant les moteurs, ...) sont représentés de manière schématique sur la figure 10. Sur la figure 10, on a représenté un système de contrôle principal 44 et un système de contrôle redondant 46. Ces deux systèmes sont similaires et présentent la même structure. Ils peuvent être chacun assemblé pour former 25 un ensemble, et les deux ensembles obtenus peuvent être superposés comme illustré sur la figure 10 sur laquelle on ne voit de ce fait que les éléments du système de contrôle principal 44. Le système de contrôle principal 44 comporte un microcontrôleur 48 associé à une interface de communication 50 avec d'autres systèmes 30 électroniques. Si la manette 2 est destinée à la commande de l'inclinaison d'un aéronef (avion ou hélicoptère) selon son axe de roulis et son axe de tangage, on prévoit par exemple un premier ensemble 52 pour la régulation du système sur l'axe de roulis et un second ensemble 54, sensiblement similaire au premier ensemble 52, pour la régulation du système sur l'axe de tangage. La figure 10 reprend également divers éléments d'un mini-manche selon l'invention pour mieux illustrer les fonctions du système de contrôle. Comme il ressort de la description qui précède, la présente invention permet de réaliser un mini-manche pouvant être utilisé pour le pilotage d'un aéronef, avion ou hélicoptère par exemple. Ce mini-manche peut notamment servir d'organe de commande en roulage et en tangage de l'aéronef. Un retour d'effort est intégré dans la structure du mini-manche. Les efforts produits sont créés par au moins un moteur qui est en lien par l'intermédiaire d'au moins un câble avec une manette de mini-manche. La loi de retour d'effort est appliquée en gérant des courants électriques dans les moteurs de retour d'effort. Il est ainsi possible d'avoir une régulation rapide et précise des efforts exercés au niveau de la manette du mini-manche. L'ajustement des efforts (ou couples) de retour peut être obtenu par calcul en connaissant la position de la manette à gérer et/ou par adjonction de capteurs d'efforts pour asservir les efforts (couples) retournés. La liaison par câble proposée par la présente invention permet de réaliser sans difficulté des rapports de réduction sans risque de glissement que l'on pourrait rencontrer par exemple avec des courroies lisses. On évite également des effets de pas (crantage) qui se produiraient avec des courroies crantées. La présente invention ne se limite pas aux formes de réalisation décrites ci-dessus à titre d'exemples non limitatifs et aux variantes évoquées. Elle concerne également toutes les variantes de réalisation à la portée de 25 l'homme du métier dans le cadre des revendications ci-après.

Claims (9)

1. REVENDICATIONS1. Mini-manche de commande à retour d'effort comportant une manette (2) présentant un degré de liberté en rotation autour d'un premier axe d'articulation, caractérisé en ce qu'il comporte : - un premier guide pour câble primaire (8) entrainé en rotation par la rotation de la manette (2), - un premier guide pour câble secondaire (14) accouplé à un premier moteur (20), - une première liaison par câble (12) entre le premier guide pour câble primaire (8) et le premier guide pour câble secondaire (14), - des moyens (26) fournissant des signaux de mesure représentatifs de la position et/ou du mouvement de la manette (2), et - des moyens de commande agissant sur le premier moteur (20) en 15 fonction de signaux de mesure de position et/ou mouvement et d'une loi de retour d'effort prédéterminée.
2. 2. Mini-manche selon la revendication 1, caractérisé en ce que sa manette (2) présente un second degré de liberté autour d'un second axe d'articulation, et en ce qu'il comporte en outre : 20 - un second guide pour câble primaire (10) entrainé en rotation par la rotation de la manette (2) par rapport à son second axe d'articulation, - un second guide pour câble secondaire (18) accouplé à un second moteur (22), - une seconde liaison par câble (16) entre le second guide pour câble 25 primaire (10) et le second guide pour câble secondaire (18), et - des moyens de commande agissant sur le second moteur (22) en fonction de signaux de mesure de position et/ou mouvement et d'une loi de retour d'effort prédéterminée.
3. 3. Mini-manche selon l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en 30 ce qu'une démultiplication est réalisée entre un guide pour câble primaire (8,10 ; 8', 10') et un guide pour câble secondaire (14, 18).
4. 4. Mini-manche selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'un système de tension élastique (24) coopère avec chaque liaison par câbleentre un guide pour câble primaire (8,10 ; 8', 10') et un guide pour câble secondaire (14, 18).
5. 5. Mini-manche selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que le premier moteur (20) et/ou le second moteur (22) sont des moteurs pas à pas.
6. 6. Mini-manche selon la revendication 5, caractérisé en ce qu' un codeur (26) d'un moteur (20, 22) pas à pas intègre un capteur de position utilisé pour déterminer la position de la manette (2)..
7. 7. Mini-manche selon l'une des revendications 1 à 6, caractérisé en ce que la manette (2) est montée sur une rotule (28) guidée dans un palier sphérique (30), en ce que la manette (2) présente d'un côté de la rotule (28) des moyens de préhension et de l'autre côté de la rotule (28) le premier guide pour câble primaire (8') et/ou le second guide pour câble primaire (10').
8. 8. Mini-manche selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce 15 qu'au moins une liaison par câble comporte au moins une poulie de renvoi (34).
9. 9. Mini-manche selon l'une des revendications 1 à 8, caractérisé en ce qu'il comporte en outre des moyens permettant de déterminer la vitesse de déplacement de la manette (2).