1 DISPOSITIF ET PROCÉDÉ DE PILOTAGE DE MOYENS DE FREINAGE REGENERATIF L'invention concerne un dispositif et un procédé pour le pilotage de moyens de freinage régénératif. Elle trouve une application plus particulièrement dans les véhicules automobiles à traction/propulsion électrique ou hybride comprenant des moyens de stockage d'énergie, tels qu'une batterie, et une machine électrique, alimentée par ces moyens de stockage, apte à fonctionner en mode génératrice pour recharger la batterie, ce mode de fonctionnement de la machine électrique étant utilisé pour produire un couple résistant afin de réaliser le freinage régénératif. Cependant, l'invention est applicable à tout type de véhicule utilisant un dispositif de freinage dit régénératif, ou même rhéostatique tel qu'un ralentisseur électrodynamique. Selon l'art antérieur, un dispositif de freinage régénératif peut être utilisé seul ou en combinaison avec un dispositif de freinage dissipatif, tel que des freins à disque, pour contrôler la motricité et la stabilité d'un véhicule comprenant un système électronique de contrôle de la stabilité ou de la trajectoire, couramment désigné par ESP®. Le couple résistant appliqué aux roues motrices du véhicule par le dispositif de freinage régénératif est contrôlé par un superviseur de sorte à maintenir le véhicule dans sa trajectoire supposée afin d'éviter les survirages et les sous-virages. Par exemple, la demande de brevet japonais JP2008247250 décrit un procédé de contrôle du couple résistant d'une machine électrique agissant sur les roues motrices d'un véhicule de sorte à éviter le blocage de ces roues en cas de réaction du système de contrôle de stabilité à une situation de sous-virage. En effet, en cas de sous virage, la contre-mesure appliquée, consiste généralement à ralentir le véhicule de sorte à retrouver de la motricité sur le train avant. Ce ralentissement est obtenu, notamment, en générant par la machine électrique un couple résistant, s'opposant à l'avancement du véhicule. Toutefois, dans certaines circonstances, par exemple lorsque les conditions d'adhérence sont critiques, ce couple résistant peut provoquer le blocage des roues et entraîner une déstabilisation du véhicule. Le procédé décrit dans cette demande de brevet japonais, vise à calculer les conditions d'adhérence en fonction de diverses 2 informations et au moyen d'un calculateur afin d'imposer un couple résistant qui n'entraîne pas le blocage des roues. Ce procédé de l'art antérieur nécessite une connaissance précise du comportement de la chaîne cinématique du véhicule et est sensible à une défaillance du calculateur ou des organes de pilotage de la machine électrique. D'une manière générale, chaque fois que le fonctionnement en couple résistant de la machine électrique d'un véhicule comportant des moyens de propulsion/traction électriques est mis en oeuvre afin de récupérer ou de dissiper de l'énergie cinétique, il y a un risque d'un prélèvement de puissance trop important pouvant entraîner un blocage des roues, soit du fait de conditions d'adhérence défavorables soit suite à une défaillance du pilotage de la machine électrique fonctionnant en mode génératrice. Pour palier à ce dernier type de défaillance, il est fait recours à des systèmes redondants qui supervisent le fonctionnement de la machine électrique et de ses organes de pilotage. Ces redondances entraînent un coût supplémentaire et des interactions complexes entre ces systèmes et les autres systèmes de sécurité tels que le système de contrôle de stabilité ou le système antiblocage des roues, qui nuisent au temps de réaction de ces systèmes. L'invention vise à résoudre ces insuffisances de l'art antérieur en proposant un dispositif annulant directement le couple résistant du dispositif de freinage régénératif en cas de blocage détecté. À cette fin l'invention concerne un dispositif de sécurité pour le contrôle de la motricité d'un véhicule comprenant des moyens de freinage dit régénératif, qui comprend : - un capteur apte à mesurer la vitesse de rotation d'une roue motrice et à détecter 25 le blocage en rotation de cette roue ; - un superviseur ; - des moyens de coupure, pilotés par le superviseur, aptes à annuler le couple résistant des moyens de freinage régénératif en cas de blocage de la roue motrice. 30 Ainsi, le dispositif objet de l'invention fonctionne selon une logique simple, garante de son efficacité, et peut être piloté directement depuis les dispositifs de contrôle de la stabilité du véhicule. Le freinage dit régénératif s'entend d'un freinage consistant à utiliser un dispositif d'entraînement, nominalement moteur, 3 pour produire une action inverse à son action nominale. Il peut s'agir d'un dispositif électrique, hydraulique ou pneumatique. L'énergie cinétique prélevée peut être à nouveau stockée il s'agira alors d'un freinage régénératif au sens strict, voire dissipée, on parle alors, par exemple, de freinage rhéostatique ou même partiellement stockée et partiellement dissipée. L'invention peut être mise en oeuvre selon les modes de réalisation avantageux exposés ci-après, lesquels peuvent être considérés individuellement ou selon toute combinaison techniquement opérante. Avantageusement, le véhicule comprend une machine électrique pour sa 10 propulsion/traction et les moyens de freinage régénératif sont constitués par cette machine électrique fonctionnant en couple résistant. Selon un premier exemple de réalisation, les moyens de coupure comprennent un embrayage apte à transmettre un couple entre la roue motrice et les moyens de freinage régénératif. Ainsi, la coupure est opérée simplement en 15 débrayant ledit embrayage, indépendamment du circuit de commande et de puissance des moyens de freinage régénératif, ce qui améliore la fiabilité du dispositif. Selon un second exemple de réalisation, le véhicule comprend une batterie alimentant la machine électrique et les moyens de coupure comprennent un 20 coupe-circuit apte à ouvrir le circuit électrique entre la batterie et la machine électrique. Ce mode de réalisation est particulièrement adapté pour une utilisation avec un véhicule automobile autonome à propulsion/traction électrique. L'ouverture du circuit électrique peut être réalisée simplement et a pour conséquence de supprimer la charge sur la machine électrique fonctionnant en 25 couple résistant et par suite, d'annuler celui-ci. La coupure peut intervenir en différentes localisations sur le circuit électrique de puissance. Selon un mode de réalisation particulier de ce second exemple de réalisation, le véhicule comprend un onduleur comme partie du circuit électrique entre la batterie et la machine électrique et les moyens de coupure coupent le 30 circuit au niveau de cet onduleur. Ce mode de réalisation permet d'utiliser, pour la coupure, le même circuit électrique et les mêmes composants que les dispositifs de contrôle du couple résistant utilisés notamment par les moyens de contrôle de la stabilité du véhicule, notamment I'ESP®, lesquels pilotent généralement directement l'onduleur. Ainsi le dispositif peut être facilement et économiquement intégré à tout véhicule hybride ou électrique comprenant des moyens de contrôle de la stabilité tels qu'un dispositif ESP®. Avantageusement, le véhicule comprend de tels moyens de contrôle de la 5 stabilité et le superviseur est intégré à ces moyens. L'invention concerne également un procédé pour le contrôle de la stabilité d'un véhicule comprenant un dispositif de sécurité pour le contrôle de sa motricité tel que décrit ci-avant, ce procédé comprenant les étapes consistant à : - un freinage du véhicule étant produit par les moyens de freinage régénératif, 10 détecter à l'aide du capteur de vitesse de rotation un blocage d'une roue motrice du véhicule ; - déclencher, par le superviseur, un chronométrage à la détection et durant la persistance de ce blocage ; et - si le temps de blocage dépasse une limite définie, ordonner, par le superviseur, 15 aux moyens de coupure, d'annuler le couple résistant des moyens de freinage régénératif. Ce procédé est un procédé de sécurité qui ne vise pas à prévenir le blocage des roues par un contrôle du couple selon des circonstances complexes d'adhérence, mais détecte un blocage intempestif et agit immédiatement pour 20 contrer celui-ci. Avantageusement l'invention est applicable à un véhicule automobile électrique. Plus particulièrement, les moyens de freinage régénératif de ce véhicule sont constitués par une machine électrique de traction/propulsion fonctionnant en mode génératrice. L'invention sera maintenant plus précisément décrite dans le cadre de ses 25 modes de réalisation préférés, nullement limitatifs, et des figures 1 à 4, dans lesquelles : les figures 1 à 3 représentent de manière schématique en vue de dessus et en coupe, un véhicule automobile comprenant le dispositif objet de l'invention selon différents exemples de réalisation ; 30 la figure 4 représente un logigramme d'un exemple de réalisation du procédé objet de l'invention. Figure 1, selon un premier exemple de réalisation, un véhicule 100 comprenant le dispositif objet de l'invention comprend une machine électrique 110 laquelle entraîne un des trains du véhicule par une chaîne de transmission 112. L'exemple est présenté dans le cadre d'un véhicule à propulsion, mais l'invention s'applique indifféremment à un véhicule à traction. La machine électrique 110 est alimentée en énergie par un circuit de puissance 121, 122, l'énergie étant délivrée 5 par un dispositif de stockage électrochimique 120 dénommé « batterie ». La batterie 120 délivre un courant électrique continu, lequel est transformé en courant alternatif par un onduleur 130 pour alimenter la machine électrique. Selon cet exemple de réalisation, la machine électrique transmet l'énergie cinétique au train arrière du véhicule par la chaîne de transmission 112, laquelle comporte un embrayage 111. Selon un exemple d'utilisation du dispositif en freinage régénératif, le véhicule étant en mouvement, il transmet son énergie cinétique par la transmission 112 à la machine électrique placée en mode génératrice, celle-ci produit un courant alternatif, lequel est redressé par l'onduleur 130 fonctionnant alors en redresseur qui injecte ce courant continu dans la batterie 120, lequel courant recharge alors la batterie en énergie. Cette consommation énergétique freine le véhicule et agit à la manière du frein moteur d'un véhicule dont la propulsion/traction est réalisée par un moteur à combustion interne. Le passage du mode « moteur » au mode « résistant » de la machine électrique 110 est piloté par l'onduleur 130 qui est relié à cet effet à un microcontrôleur. Les techniques de passage du mode moteur au mode résistant sont connues de l'art antérieur et consistent, par exemple, à inverser le sens d'alimentation des phases du stator de la machine électrique 110. Le microcontrôleur de l'onduleur est connecté par un bus 135 à un superviseur 150 lequel envoie par ce bus 135 des ordres à l'onduleur 130 et reçoit en retour des informations sur le circuit de puissance, permettant ainsi un fonctionnement asservi de la chaîne électrique d'entraînement et de freinage du véhicule 100. Le superviseur comprend des moyens de calcul, d'acquisition et de traitement de signaux électroniques, analogiques ou numériques, et des interfaces pour l'émission de signaux analogiques ou numériques de commande. The invention relates to a device and a method for controlling regenerative braking means. It finds an application more particularly in motor vehicles with traction / electric or hybrid propulsion comprising energy storage means, such as a battery, and an electric machine, powered by these storage means, capable of operating in generating mode to recharge the battery, this mode of operation of the electric machine being used to produce a resistive torque in order to achieve the regenerative braking. However, the invention is applicable to any type of vehicle using a braking device called regenerative or even rheostatic such as an electrodynamic retarder. According to the prior art, a regenerative braking device can be used alone or in combination with a dissipative braking device, such as disk brakes, for controlling the traction and stability of a vehicle comprising an electronic control system of Stability or trajectory, commonly referred to as ESP®. The resisting torque applied to the drive wheels of the vehicle by the regenerative braking device is controlled by a supervisor so as to maintain the vehicle in its assumed path to avoid oversteer and understeer. For example, Japanese Patent Application JP2008247250 discloses a method of controlling the resistive torque of an electric machine acting on the drive wheels of a vehicle so as to avoid blockage of these wheels in case of reaction of the stability control system. to a situation of understeer. Indeed, in case of understeer, the applied countermeasure usually consists in slowing the vehicle so as to find traction on the front axle. This slowing down is obtained, in particular, by generating by the electric machine a resistant torque, opposing the advancement of the vehicle. However, under certain circumstances, for example when the conditions of adhesion are critical, this resistant torque can cause the locking of the wheels and cause a destabilization of the vehicle. The method described in this Japanese patent application, aims to calculate the adhesion conditions according to various information and by means of a computer to impose a resistant torque that does not cause wheel locking. This method of the prior art requires precise knowledge of the behavior of the kinematic chain of the vehicle and is sensitive to a failure of the computer or the control members of the electric machine. In general, whenever the resistance torque operation of the electric machine of a vehicle comprising electrical propulsion / traction means is used to recover or dissipate kinetic energy, there is a risk of excessive power take-off that can cause a wheel lock, either because of adverse adhesion conditions or following a failure of the control of the electric machine operating in generator mode. To overcome the latter type of failure, it is resorted to redundant systems that supervise the operation of the electric machine and its control organs. These redundancies entail additional cost and complex interactions between these systems and other safety systems such as the stability control system or anti-lock wheel system, which affect the reaction time of these systems. The invention aims to solve these shortcomings of the prior art by providing a device directly canceling the resistive torque of the regenerative braking device in case of detected blockage. To this end the invention relates to a safety device for controlling the traction of a vehicle comprising so-called regenerative braking means, which comprises: a sensor capable of measuring the speed of rotation of a driving wheel and to be detected Blocking rotation of this wheel; - a supervisor ; - Disconnecting means, controlled by the supervisor, capable of canceling the resisting torque regenerative braking means in case of blockage of the drive wheel. Thus, the device according to the invention operates according to a simple logic, guaranteeing its effectiveness, and can be controlled directly from the vehicle stability control devices. Regenerative braking means braking consisting of using a drive device, nominally motor, 3 to produce a reverse action to its nominal action. It can be an electrical, hydraulic or pneumatic device. The kinetic energy collected can be stored again, it will then be a regenerative braking in the strict sense, or even dissipated, it is then referred to, for example, rheostatic braking or even partially stored and partially dissipated. The invention can be implemented according to the advantageous embodiments described below, which can be considered individually or in any technically operative combination. Advantageously, the vehicle comprises an electric machine for its propulsion / traction and the regenerative braking means are constituted by this electric machine operating in resistant torque. According to a first exemplary embodiment, the breaking means comprise a clutch capable of transmitting a torque between the driving wheel and the regenerative braking means. Thus, the cutoff is effected simply by disengaging said clutch, independently of the control and power circuit of the regenerative braking means, which improves the reliability of the device. According to a second exemplary embodiment, the vehicle comprises a battery supplying the electrical machine and the breaking means comprise a circuit breaker able to open the electrical circuit between the battery and the electric machine. This embodiment is particularly suitable for use with an autonomous electric propulsion / traction motor vehicle. The opening of the electrical circuit can be carried out simply and has the consequence of eliminating the load on the electrical machine operating in resistant torque and consequently canceling it. The cut can occur in different locations on the power circuit. According to a particular embodiment of this second exemplary embodiment, the vehicle comprises an inverter as part of the electrical circuit between the battery and the electric machine and the breaking means cut the circuit at this inverter. This embodiment makes it possible to use, for cutting, the same electrical circuit and the same components as the resistant torque control devices used in particular by the vehicle stability control means, in particular the ESP, which control usually directly the inverter. Thus the device can be easily and economically integrated with any hybrid or electric vehicle comprising stability control means such as an ESP® device. Advantageously, the vehicle comprises such stability control means and the supervisor is integrated with these means. The invention also relates to a method for controlling the stability of a vehicle comprising a safety device for controlling its traction as described above, this method comprising the steps of: - braking of the vehicle being produced by the regenerative braking means, detecting with the aid of the rotational speed sensor a blockage of a driving wheel of the vehicle; - trigger, by the supervisor, a timing at the detection and during the persistence of this blocking; and if the blocking time exceeds a defined limit, ordering, by the supervisor, the breaking means, canceling the resisting torque of the regenerative braking means. This method is a safety method which is not intended to prevent wheel lock by torque control under complex adhesion circumstances, but detects an inadvertent blockage and acts immediately to counteract it. Advantageously, the invention is applicable to an electric motor vehicle. More particularly, the regenerative braking means of this vehicle are constituted by an electric traction / propulsion machine operating in generating mode. The invention will now be more specifically described in the context of its preferred embodiments, which are in no way limitative, and of FIGS. 1 to 4, in which: FIGS. 1 to 3 schematically represent a top view and a sectional view. motor vehicle comprising the device according to the invention according to different embodiments; FIG. 4 represents a logic diagram of an exemplary embodiment of the method that is the subject of the invention. 1, according to a first exemplary embodiment, a vehicle 100 comprising the device according to the invention comprises an electric machine 110 which drives one of the trains of the vehicle by a transmission chain 112. The example is presented in the context of FIG. a propulsion vehicle, but the invention applies equally to a traction vehicle. The electric machine 110 is supplied with power by a power circuit 121, 122, the energy being delivered by an electrochemical storage device 120 called "battery". The battery 120 delivers a continuous electric current, which is converted into alternating current by an inverter 130 to power the electric machine. According to this embodiment, the electric machine transmits the kinetic energy to the rear axle of the vehicle by the transmission chain 112, which comprises a clutch 111. According to an example of use of the regenerative braking device, the vehicle being in motion, it transmits its kinetic energy by the transmission 112 to the electrical machine placed in generating mode, it produces an alternating current, which is rectified by the inverter 130 then operating as a rectifier which injects this direct current into the battery 120, which current then recharge the battery in energy. This energy consumption brakes the vehicle and acts in the manner of the engine brake of a vehicle whose propulsion / traction is performed by an internal combustion engine. The transition from "motor" mode to "resistant" mode of the electric machine 110 is controlled by the inverter 130 which is connected for this purpose to a microcontroller. The techniques of switching from the motor mode to the resistive mode are known from the prior art and consist, for example, in inverting the supply direction of the phases of the stator of the electric machine 110. The microcontroller of the inverter is connected by a bus 135 to a supervisor 150 which sends via this bus 135 commands to the inverter 130 and receives back information on the power circuit, thus allowing slave operation of the electrical drive and braking system of the vehicle 100. The supervisor comprises means for calculating, acquiring and processing electronic, analog or digital signals, and interfaces for transmitting analog or digital control signals.
Selon un mode de réalisation avantageux, le superviseur 150 est constitué par les moyens de contrôle de la stabilité ou de la trajectoire du véhicule, couramment dénommés « ESP® ». À ce titre il reçoit des informations sur les conditions de mobilité du véhicule, notamment sur sa vitesse, son accélération 6 latérale, la position des roues directrices, le couple de lacet et la vitesse de rotation des roues motrices et directrices pour ne citer que quelques exemples. Dans le cas du dispositif objet de l'invention et de la figure 1, seule est représentée la mesure de la vitesse de rotation (N) des roues motrices par des capteurs de vitesses 141, 142. Les moyens de contrôle de la stabilité du véhicule scrutent et vérifient en permanence la cohérence entre la vitesse des roues, la vitesse du véhicule, l'angle de braquage des roues motrices et l'accélération du véhicule dans diverses directions de l'espace. En fonction de ces informations ces moyens de contrôle détectent toute anomalie, révélatrice par exemple d'un sous-virage ou d'un survirage du véhicule et agissent dans un temps très bref pour rétablir la trajectoire du véhicule. À cette fin ces moyens pilotent notamment l'onduleur 130 pour gérer le couple moteur ou résistant transmis aux roues motrices du véhicule. En cas de défaillance du microcontrôleur de l'onduleur, la machine électrique 110 fonctionnant en couple résistant peut prélever une 15 puissance trop importante sur les roues motrices et entraîner le blocage de celles-ci. En effet, à la différence du frein moteur d'un moteur à combustion interne, la machine électrique 110 fonctionnant dans ce mode peut opposer un couple résistant du même ordre de grandeur que le couple moteur qu'elle peut fournir. Les risques de blocage sont donc potentiellement plus importants. Une fois les 20 roues bloquées, la stabilité du véhicule peut être gravement compromise. La figure 4 indique par un logigramme la manière dont le dispositif objet de l'invention remédie à cette situation. En partant d'une situation nominale 400, la vitesse (N) des roues est contrôlée en permanence lors d'une étape de contrôle 410. En cas de blocage détecté (N=0), deux actions sont déclenchées, une 25 première action, lors d'une étape 420, consiste à piloter l'onduleur afin de piloter le couple résistant de la machine électrique s'appliquant sur les roues motrices du véhicule, ce fonctionnement correspond au fonctionnement connu de l'art antérieur. À l'issue de cette étape 420, celle-ci reboucle sur l'étape de contrôle 410. Ce fonctionnement correspond au fonctionnement asservi du contrôle de 30 l'onduleur 130 selon l'art antérieur. Dans certains cas, le temps de déblocage des roues par ce fonctionnement asservi peut s'avérer supérieur à celui de l'installation d'un comportement instable du véhicule. According to an advantageous embodiment, the supervisor 150 is constituted by the stability control means or the trajectory of the vehicle, commonly referred to as "ESP®". As such, it receives information on the mobility conditions of the vehicle, in particular on its speed, its lateral acceleration, the position of the steering wheels, the yaw torque and the speed of rotation of the driving and steering wheels, to mention only a few examples. In the case of the device that is the subject of the invention and of FIG. 1, only the measurement of the speed of rotation (N) of the driving wheels by speed sensors 141, 142. is represented. The means for controlling the stability of the vehicle continuously scan and verify consistency between wheel speed, vehicle speed, steering angle of the drive wheels and acceleration of the vehicle in various directions of space. Based on this information, these control means detect any anomaly, revealing eg understeer or oversteer of the vehicle and act in a very short time to restore the path of the vehicle. To this end, these means control the inverter 130 to manage the engine or resistant torque transmitted to the drive wheels of the vehicle. In the event of a failure of the microcontroller of the inverter, the electric machine 110 operating in strong torque can draw too much power from the drive wheels and cause their blockage. Indeed, unlike the engine brake of an internal combustion engine, the electric machine 110 operating in this mode can oppose a resistive torque of the same order of magnitude as the engine torque it can provide. The risk of blockage is therefore potentially greater. Once the wheels are locked, the stability of the vehicle can be seriously compromised. FIG. 4 indicates by a logic diagram the manner in which the device object of the invention remedies this situation. Starting from a nominal situation 400, the speed (N) of the wheels is constantly monitored during a control step 410. In the event of a detected blockage (N = 0), two actions are triggered, a first action, during a step 420, consists in controlling the inverter to control the resisting torque of the electric machine applying to the driving wheels of the vehicle, this operation corresponds to the known operation of the prior art. At the end of this step 420, it loops back to the control step 410. This operation corresponds to the controlled operation of the control of the inverter 130 according to the prior art. In certain cases, the unlocking time of the wheels by this slave operation may be greater than that of the installation of an unstable behavior of the vehicle.
Selon le procédé objet de l'invention, une étape de chronométrage 430 est déclenchée au moment de la détection du blocage. La vitesse de rotation des roues est à nouveau examinée, dans une étape 440, après l'expiration d'un délai défini à compter du déclenchement de l'étape de chronométrage 430. Ce délai est s de l'ordre de quelques millisecondes. Il est possible qu'à l'issue de ce délai, le contrôle en mode asservi de l'onduleur réalisé au cours de l'étape 420 ait abouti au déblocage des roues, lequel est détecté lors du second contrôle 440 de blocage des roues. Dans ce cas le système revient 441 en mode nominal 400. Si par contre, les roues sont toujours bloquées 442, alors le dispositif réagit en Zo boucle ouverte dans une étape 450 consistant à annuler le couple résistant des moyens de freinage régénératif, débloquant ainsi les roues motrices. En revenant à la figure 1, l'annulation du couple résistant est obtenue en pilotant l'ouverture de l'embrayage 111 de la transmission 112. Le dispositif comprend selon cet exemple de réalisation des moyens de pilotage 151 pour 15 l'ouverture de cet embrayage 111, lesquels moyens sont commandés directement par le superviseur 150. Figure 2, selon un autre exemple de réalisation, le dispositif comprend des moyens de pilotage 251 pour couper le circuit électrique de la batterie par le superviseur 150.According to the method which is the subject of the invention, a timing step 430 is triggered at the moment of detection of the blocking. The speed of rotation of the wheels is again examined, in a step 440, after the expiration of a defined time from the triggering of the timing step 430. This delay is s of the order of a few milliseconds. It is possible that at the end of this delay, the slave mode control of the inverter performed in step 420 has resulted in the unlocking of the wheels, which is detected during the second wheel lock check 440. In this case, the system returns to 441 in nominal mode 400. If, on the other hand, the wheels are still locked 442, then the device reacts in open loop Zo in a step 450 of canceling the resisting torque of the regenerative braking means, thus unlocking the drive wheels. Returning to FIG. 1, the cancellation of the resistive torque is obtained by controlling the opening of the clutch 111 of the transmission 112. The device comprises, according to this exemplary embodiment, control means 151 for the opening of this clutch 111, which means are controlled directly by the supervisor 150. Figure 2, according to another embodiment, the device comprises control means 251 for cutting the battery electrical circuit by the supervisor 150.
20 Figure 3, selon un troisième exemple de réalisation, le dispositif comprend des moyens 351 pour piloter la coupure de l'onduleur 130 directement depuis le superviseur 150. À cette fin la fonction coupure peut être assurée par un composant dédié (non représenté) qui court-circuite le pilotage de l'onduleur par son microcontrôleur.3, according to a third exemplary embodiment, the device comprises means 351 for controlling the shutdown of the inverter 130 directly from the supervisor 150. For this purpose the cutoff function can be provided by a dedicated component (not shown) which bypasses the control of the inverter by its microcontroller.
25 Ces différents moyens de pilotage pour l'annulation du couple résistant du freinage régénératif peuvent éventuellement être combinés afin d'être déclenchés de manière redondante ou séquentiellement. La description ci-avant illustre clairement que par ses différentes caractéristiques et leurs avantages, la présente invention atteint les objectifs 30 qu'elle visait. En particulier, le dispositif et le procédé objets de l'invention permettent d'améliorer la sécurité du véhicule sans surcoût. These different control means for canceling the resistor torque of the regenerative braking can optionally be combined in order to be triggered redundantly or sequentially. The foregoing description clearly illustrates that by its different features and advantages, the present invention achieves the objectives it intended. In particular, the device and method objects of the invention can improve the safety of the vehicle without additional cost.