rR 2956106 1 La présente invention est relative à un véhicule élévateur pour le positionnement d'une charge en hauteur. Plus particulièrement, l'invention concerne un tel véhicule, comprenant une plateforme roulante permettant le déplacement du véhicule suivant au moins une direction et une structure élévatrice permettant au moins de monter et descendre la charge par rapport à la plateforme roulante. Ce genre de véhicule est connu par exemple du document FR2449057 qui décrit un véhicule élévateur pour le positionnement d'un réacteur d'avion, lors du montage de ce réacteur sur l'avion. Ce véhicule comporte, en guise de plateforme roulante, un cadre inférieur de châssis de base prévu pour rouler sur le sol. Ce cadre inférieur supporte des bras en ciseaux qui, en étant articulés en leur milieu et en supportant à leur extrémité supérieure une plateforme, permettent de monter, descendre et faire coulisser cette dernière par rapportau_ châssis_ debase.___Sur_ _cette._ plateforme_, un châssis intermédiaire est monté à pivotement sur des pivots perpendiculaires à l'axe longitudinal du châssis de base. Sur ce châssis intermédiaire, un cadre supérieur est monté mobile d'une part transversalement au châssis de base et d'autre part en pivotement suivant un axe vertical. Enfin, ce cadre supérieur supporte un berceau de réception de la charge, ce berceau étant mobile en rotation suivant un axe longitudinal au véhicule. Ce véhicule peut avantageusement régler de manière omnidirectionnelle la position d'une charge lourde, mais il est complexe à concevoir et à réaliser. En effet, la multiplicité de châssis, cadres et berceaux montés mobiles les uns par rapport aux autres peut rendre le contrôle de leur positionnement difficile à réaliser. En effet, ce positionnement devient imprécis si tant les pièces de structure que les actionneurs déplaçant ces pièces ne sont pas très précis et de très bonne qualité, donc très onéreux. The present invention relates to a lift vehicle for positioning a load in height. More particularly, the invention relates to such a vehicle, comprising a rolling platform for moving the vehicle in at least one direction and an elevating structure allowing at least to raise and lower the load relative to the wheeled platform. This type of vehicle is known for example from FR2449057 which describes a lift vehicle for the positioning of an aircraft reactor, when mounting this reactor on the aircraft. This vehicle comprises, as a rolling platform, a lower frame base frame provided to ride on the ground. This lower frame supports scissor arms which, being articulated in the middle and supporting at their upper end a platform, allow to mount, descend and slide it in relation to_base_frame .___ Sur_ _cette._ platform_, an intermediate frame is pivotally mounted on pivots perpendicular to the longitudinal axis of the base frame. On this intermediate frame, an upper frame is mounted mobile on the one hand transversely to the base frame and on the other hand pivoting along a vertical axis. Finally, this upper frame supports a cradle for receiving the load, this cradle being movable in rotation along a longitudinal axis to the vehicle. This vehicle can advantageously adjust the position of a heavy load omnidirectionally, but it is complex to design and implement. Indeed, the multiplicity of frames, frames and cradles mounted movable relative to each other can make the control of their positioning difficult to achieve. Indeed, this positioning becomes inaccurate if both structural parts and actuators moving these parts are not very accurate and very good quality, so very expensive.
La présente invention a notamment pour but de remédier aux inconvénients de l'art antérieur. A cet effet, l'invention a pour objet un véhicule élévateur pour le positionnement d'une charge en hauteur, comprenant une plateforme roulante permettant le déplacement du véhicule suivant au moins une direction et une structure élévatrice permettant au moins de monter et descendre la charge par rapport à la plateforme roulante. La plateforme roulante et la structure élévatrice constituent un système de pré positionnement approximatif de charge par débattement suivant au moins trois degrés de liberté en translation selon des axes d'un repère orthonormé et suivant au moins une rotation selon l'axe vertical dudit repère. La structure élévatrice supporte un dispositif de positionnement précis de charge suivant six degrés de liberté, comportant un châssis de support de charge et des actionneurs de déplacement qui sont interposés entre ledit châssis et la structure élévatrice et qui sont conformés pour guider à déplacement le châssis suivant les six degrés de liberté en ayant des débattements moins amples et plus précis que les débattements du système de pré positionnement. Chacun des moyens permettant le pré positionnement et le positionnement précis peuvent ainsi fonctionner en série et peuvent être conçus pour assurer leur fonction, avec un coût en rapport avec la qualité nécessaire à la réalisation de cette fonction. Dans divers modes de réalisation du véhicule selon l'invention, on peut éventuellement avoir recours en outre à l'une et/ou à l'autre des dispositions suivantes : - la structure élévatrice comporte un châssis intermédiaire de pré positionnement qui supporte le dispositif de positionnement précis de charge le dispositif de positionnement précis comporte six pieds qui sont chacun de longueur ajustable, qui sont inclinés les uns par rapport aux autres, qui sont interposés entre le châssis de support de charge et le châssis intermédiaire et qui ont leurs extrémités raccordées auxdits châssis par des articulations à rotule - les pieds du dispositif de positionnement précis ont d'une part leurs extrémités supérieures fixées par paire sensiblement aux sommets d'un triangle supérieur sur le châssis de support de charge et d'autre part leurs extrémités inférieures fixées par paire aux sensiblement sommets d'un triangle inférieur sur le châssis intermédiaire, le triangle supérieur étant plus petit que le triangle inférieur et les sommets du triangle supérieur étant, à une position de repos du châssis de support de charge par rapport au châssis intermédiaire, sensiblement en regard de la bissectrice des côtés du triangle inférieur, en projection dans une direction perpendiculaire au plan de ce dernier triangle ; - la structure élévatrice comporte des bras en ciseaux qui sont interposés entre la plateforme roulante 20 et le châssis intermédiaire les bras en ciseaux ont leurs extrémités qui sont guidées à coulissement respectivement à la plateforme roulante et au châssis intermédiaire, par l'intermédiaire de roues synchronisées entre elles à 25 déplacement lors du débattement desdits bras en ciseaux la structure élévatrice comporte des actionneurs de débattement de charge qui sont conformés pour déplacer le châssis de support de charge à rotation suivant au moins un axe horizontal ; 30 la structure élévatrice comporte d'une part des vérins verticaux qui sont interposés entre la plateforme roulante, qui sont articulés à chacune de leurs extrémités, et le châssis intermédiaire et qui constituent les actionneurs de débattement de charge à 35 rotation et d'autre part un organe de centrage du châssis intermédiaire par rapport à la plateforme roulante, l'organe de centrage étant conformé pour autoriser le débattement du châssis intermédiaire par rapport à la plateforme roulante suivant d'une part un degré de liberté à translation selon l'axe vertical et d'autre part deux degrés de liberté à rotation selon des axes horizontaux perpendiculaires entre eux et étant conformé pour interdire le débattement du châssis intermédiaire par rapport à la plateforme roulante suivant les autres degrés de libertés à translation et à rotation ; - la plateforme roulante comporte un châssis de base supportant la structure élévatrice et auquel des roues sont solidarisées en pouvant pivoter suivant un axe vertical. D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront au cours de la description suivante de plusieurs modes de réalisation, donnés à titre d'exemples non limitatifs, en regard des dessins schématiques joints sur lesquels : - la figure 1 est une vue en perspective de trois quarts face et de dessus d'un véhicule élévateur selon 20 l'invention ; - la figure 2 est une vue en perspective de trois quarts face et de dessus d'une plateforme roulante du véhicule élévateur selon l'invention ; - la figure 3 est une vue en perspective de trois 25 quarts face et de dessus d'une structure élévatrice du véhicule élévateur selon l'invention, embarqué sur la plateforme de la figure 2 ; la figure 4 est une vue en perspective de trois quarts face et de dessus d'une variante de structure 30 élévatrice du véhicule élévateur selon l'invention, embarqué sur la plateforme de la figure 2. Sur les différentes figures, les mêmes références désignent des éléments identiques ou similaires. Dans la description qui va suivre, la direction 35 désignée longitudinale correspond à l'axe d'avancement du véhicule lorsqu'il roule droit. The present invention is intended to overcome the disadvantages of the prior art. For this purpose, the invention relates to a lift vehicle for positioning a load in height, comprising a rolling platform for moving the vehicle in at least one direction and a lifting structure allowing at least to raise and lower the load compared to the rolling platform. The rolling platform and the lifting structure constitute a system for approximate positioning of load by deflection according to at least three degrees of freedom in translation along axes of an orthonormal coordinate system and following at least one rotation along the vertical axis of said mark. The elevating structure supports a six degree of freedom accurate load positioning device, comprising a load bearing frame and displacement actuators which are interposed between said frame and the lifting structure and which are shaped to guide movement of the next frame the six degrees of freedom by having smaller and more precise deflections than the deflections of the prepositioning system. Each of the means allowing prepositioning and accurate positioning can thus operate in series and can be designed to perform their function, with a cost related to the quality necessary for the realization of this function. In various embodiments of the vehicle according to the invention, one or more of the following arrangements may also be used: the lifting structure comprises an intermediate prepositioning frame which supports the precise positioning of the load the precise positioning device comprises six feet each of adjustable length, which are inclined relative to each other, which are interposed between the load support frame and the intermediate frame and which have their ends connected to said chassis by ball joints - the feet of the precise positioning device have on the one hand their upper ends which are paired substantially at the tops of an upper triangle on the load support frame and on the other hand their lower ends secured by pair with substantially vertices of a lower triangle on the intermediate frame, the upper triangle being smaller than the lower triangle and the tops of the upper triangle being, at a rest position of the load bearing frame relative to the intermediate frame, substantially opposite the bisector of the sides of the lower triangle, projected into a direction perpendicular to the plane of this last triangle; - The lifting structure comprises scissor arms which are interposed between the rolling platform 20 and the intermediate frame the scissor arms have their ends which are slidably guided respectively to the rolling platform and the intermediate frame, by means of synchronized wheels With respect to the displacement of said scissor arms, the elevating structure includes load deflection actuators which are shaped to move the rotational load support frame along at least one horizontal axis; The lifting structure comprises on the one hand vertical cylinders which are interposed between the rolling platform, which are articulated at each of their ends, and the intermediate frame and which constitute the rotational load deflection actuators and secondly a centering member of the intermediate frame with respect to the rolling platform, the centering member being shaped to allow the movement of the intermediate frame relative to the next rolling platform on the one hand a degree of freedom in translation along the vertical axis; and secondly two degrees of freedom to rotate along horizontal axes perpendicular to each other and being shaped to prohibit the movement of the intermediate frame relative to the rolling platform following the other degrees of freedom in translation and rotation; - The rolling platform comprises a base frame supporting the lifting structure and to which wheels are secured by being pivotable along a vertical axis. Other objects, features and advantages of the invention will become apparent from the following description of several embodiments, given as non-limiting examples, with reference to the attached schematic drawings in which: FIG. 1 is a view in perspective of three quarters front and top of a lift vehicle according to the invention; - Figure 2 is a perspective view of three quarter face and top of a rolling platform of the lift vehicle according to the invention; FIG. 3 is a perspective view of three quarter-sided and top views of an elevating structure of the lift vehicle according to the invention, mounted on the platform of FIG. 2; FIG. 4 is a perspective view of three quarter faces and of a variant of a lifting structure of the lift vehicle according to the invention embarked on the platform of FIG. 2. In the various figures, the same references designate identical or similar elements. In the following description, the direction designated longitudinal corresponds to the axis of travel of the vehicle when traveling straight.
En se reportant aux figures, la référence 10 désigne un véhicule élévateur selon l'invention, qui permet de déplacer une charge suivant plusieurs degrés de liberté, en particulier entre une position basse et une position haute, et d'assurer le positionnement précis de la charge en hauteur. Un tel véhicule élévateur doit pouvoir soulever des charges lourdes, par exemple d'une tonne, afin de procéder à des accostages fins, par exemple lors d'opérations de transferts automatisés dans des ambiances contaminées. Par exemple, un tel véhicule peut être dédié au transfert de déchets radioactifs. Pour positionner des charges dans l'espace, il est nécessaire de disposer d'un véhicule comportant généralement six degrés de liberté, à savoir trois translations et trois rotations suivant des axes orthonormés. Chaque caractérisé positionner référentiel donné, minimum possible, son amplitude, à savoir la course totale de déplacement, et sa capacité d'emport, à savoir la charge maximale admissible. Referring to the figures, reference numeral 10 denotes a lift vehicle according to the invention, which makes it possible to move a load along several degrees of freedom, in particular between a low position and a high position, and to ensure the precise positioning of the load in height. Such a lifting vehicle must be able to lift heavy loads, for example one ton, in order to make fine landings, for example during automated transfer operations in contaminated environments. For example, such a vehicle can be dedicated to the transfer of radioactive waste. To position loads in space, it is necessary to have a vehicle generally having six degrees of freedom, namely three translations and three rotations along orthonormal axes. Each characterized position referential given, minimum possible, its amplitude, namely the total travel stroke, and its carrying capacity, namely the maximum allowable load.
Le véhicule selon l'invention permet tant des positionnements précis que des grands débattements, en dissociant d'une part les exigences de débattement, en termes de grande amplitude et de grande capacité d'emport, et les exigences de positionnement précis, en termes de justesse et de résolution. Comme schématisé aux figures, le véhicule élévateur 10 se compose d'une plateforme roulante 12, d'une structure élévatrice 14 supportée par la plateforme roulante 12 et undispositif de positionnement précis16 supporté par la structure élévatrice 14 et supportant la charge, comme indiqué à la figure 1. mouvement suivant un degré de liberté est par sa justesse, à savoir la capacité à précisément un objet par rapport à un sa résolution, à savoir le déplacement La plateforme roulante 12 comporte un plancher 20 servant de châssis de base et au moins trois roues 22 pour que le véhicule puisse se déplacer sur le sol en évoluant suivant trois degrés de libertés. Comme représenté à la figure 2, ces trois degrés de liberté sont une translation TX12 suivant l'axe longitudinal X, une translation TY12 suivant l'axe transversal Y et une rotation RZ12 suivant l'axe vertical Z. 10 Dans le mode le plancher 20 parallélépipédique de ses côtés les pivoter suivant un donc deux rangéesde réalisation représenté aux figures, présente un contour sensiblement rectangle et il supporte, sur chacun plus longs, quatre roues 22 pouvant axe vertical. Le véhicule 10 comporte latérales de quatre roues 22 dont 15 certaines sont directrices 22 et d'autres sont montées à rotation folle par rapport au plancher. Chaque roue 22 comporte par exemple sur son axe un moteur électrique pour propulser le véhicule dont les batteries et une unité de contrôle 24 sont supportés par la plateforme 12 20 qui embarque par exemple un groupe électrogène. La structure élévatrice 14 comporte un plateau 30 servant de châssis intermédiaire et au moins un actionneur servant au déplacement du plateau 30 par rapport au plancher 20, au moins vers le haut ou vers le 25 bas par une translation TZ14 suivant l'axe vertical Z. Le plateau 30 présente un contour sensiblement parallélépipédique rectangle en ayant son centre verticalement aligné avec le centre du plancher 20. Dans le mode de réalisation illustré à la figure 1 30 et à la figure 3, quatre vérins verticaux 32 de type électrique sont interposés entre le plancher 20 et le plateau 30 en constituant chacun un actionneur servant au déplacement du plateau 30 par rapport au plancher 20. Chaque extrémité des vérins 32 est articulée par une 35 rotule au plancher 20 et au plateau 30 qui lui correspond. En variante, les vérins verticaux 32 peuvent être de type hydraulique ou pneumatique. The vehicle according to the invention allows both precise positioning and large deflections, dissociating on the one hand the travel requirements, in terms of large amplitude and high carrying capacity, and precise positioning requirements, in terms of accuracy and resolution. As shown diagrammatically in the figures, the lift vehicle 10 consists of a rolling platform 12, an elevating structure 14 supported by the rolling platform 12 and a precise positioning device 16 supported by the lifting structure 14 and supporting the load, as indicated in FIG. Figure 1. movement according to a degree of freedom is by its accuracy, namely the ability to precisely an object with respect to its resolution, namely the displacement The rolling platform 12 comprises a floor 20 serving as a base frame and at least three wheels 22 so that the vehicle can move on the ground by moving in three degrees of freedom. As represented in FIG. 2, these three degrees of freedom are a translation TX12 along the longitudinal axis X, a translation TY12 along the transverse axis Y and a rotation RZ12 along the vertical axis Z. In the floor mode 20 parallelepipedic on its sides pivoting them in a so two rows of embodiment shown in the figures, has a substantially rectangular outline and it supports, on each longer, four wheels 22 with vertical axis. The vehicle 10 has four sidewalls 22 of which some are directional 22 and others are mounted to idle rotation relative to the floor. Each wheel 22 comprises for example on its axis an electric motor to propel the vehicle whose batteries and a control unit 24 are supported by the platform 12 20 which includes for example a generator. The lifting structure 14 comprises a plate 30 serving as an intermediate frame and at least one actuator for moving the plate 30 relative to the floor 20, at least upwards or downwards by a translation TZ14 along the vertical axis Z. The plate 30 has a substantially rectangular parallelepipedic contour having its center vertically aligned with the center of the floor 20. In the embodiment illustrated in FIG. 1 and in FIG. 3, four vertical cylinders 32 of the electric type are interposed between the floor 20 and the plate 30 each constituting an actuator for moving the plate 30 relative to the floor 20. Each end of the cylinders 32 is hinged by a ball to the floor 20 and the plate 30 corresponding thereto. Alternatively, the vertical cylinders 32 may be hydraulic or pneumatic type.
Afin que d'une part le plateau 30 reste verticalement centré par rapport au plancher 20 et que d'autre part les vérins 32 demeurent sensiblement verticaux, une glissière verticale 34 est positionnée sous le centre du plateau 30. La glissière 34, de section transversale carrée, est pourvue d'une part d'une partie fixe dont l'extrémité inférieure est rigidement solidarisée au plancher 20, avec quatre jambes de force 36 réparties angulairement, et d'autre part d'une partie mobile dont l'extrémité supérieure est articulée par une rotule au plateau 30, en regard du centre de ce dernier. Pour assurer sa fonction de centrage vertical du plateau 30 par rapport au plancher 20, la glissière 34 est conformée pour autoriser le débattement du plateau 30 par rapport à la plateforme roulante 12 suivant d'une part un degré de liberté à translation TZ14 selon l'axe vertical Z et d'autre part deux degrés de liberté à rotation RY14 et RX14 selon les axes horizontaux X, Y. La glissière 34 permet d'interdire le débattement du plateau 30 par rapport à la plateforme roulante 12 suivant les autres degrés de libertés à translation et à rotation. Du fait des rotules aux extrémités des vérins 32 et du guidage par la glissière 34, outre son déplacement vertical par translation TZ14 vers le haut ou vers le bas, le plateau 30 peut être déplacé par rotation RY14 suivant l'axe transversal Y, par exemple jusqu'à 45 degrés, et par rotation RX14, par exemple jusqu'à 15 degrés, suivant l'axe longitudinal X, comme illustré à la figure 3. Ces axes de rotation ou de translation se croisent au centre de la rotule d'extrémité supérieure de la glissière 34, sensiblement au centre du plateau 30. Le dispositif de positionnement précis 16 comporte d'une part un châssis de support 40 qui sert au support de la charge et d'autre part une pluralité d'actionneurs de positionnement précis, à savoir six vérins électriques 42, qui sont interposés entre le plateau 30 et le châssis de support 40. Chaque vérin électrique 42 du dispositif de positionnement précis 16 constitue un pied télescopique du châssis de support 40, ledit dispositif pouvant être appelé « hexapode » puisqu'il a six pieds ou six jambes. Le châssis de support 40 présente un contour 5 sensiblement parallélépipédique rectangle en ayant son centre verticalement aligné avec le centre du plancher 20 et le centre du plateau 30, au repos du châssis 40 par rapport au plateau 30, quand ledit châssis de support 40 et ledit plateau 30 sont placés sensiblement en position 10 horizontale. Les vérins électriques 42 servent au déplacement du châssis de support 40 par rapport au plateau 30, suivant six degrés de liberté. A cet effet, chaque vérin 42 a son extrémité supérieure articulée par rotule au châssis de 15 support 40 et son extrémité inférieure articulée par rotule au plateau 30. Lesdits pieds sont inclinés les uns par rapport aux autres. Les extrémités supérieures des vérins 42 sont divisées en trois paires réparties angulairement par rapport au contour du châssis de 20 support 40. Dans chacune de ces paires, les vérins sont divergents vers le bas et vers l'extérieur, en étant rattachés au plateau 30 à la périphérie de ce dernier, à proximité de l'extrémité inférieur d'un vérin d'une autre paire. 25 Ainsi, tel que représenté à la figure 1, les pieds du dispositif de positionnement précis ont d'une part leurs extrémités supérieures fixées par paire sensiblement aux sommets d'un triangle supérieur sur le châssis de support de charge 40 et d'autre part leurs 30 extrémités inférieures fixées par paire aux sommets d'un triangle inférieur sur le plateau 30. Les triangles sont équilatéraux et ont leurs centres alignés au repos du châssis de support de charge 40 par rapport au plateau 30. Le triangle supérieur est plus petit que le triangle 35 inférieur. Quand le châssis de support de charge 40 est parallèle au châssis intermédiaire constitué par le plateau 30, par exemple en étant au repos à sa position la plus basse, les sommets du triangle supérieur sont, en projection dans la direction sensiblement perpendiculaire au plan des triangles, en regard de la bissectrice d'un côté du triangle inférieur. So that on the one hand the plate 30 remains vertically centered with respect to the floor 20 and that on the other hand the cylinders 32 remain substantially vertical, a vertical slide 34 is positioned under the center of the plate 30. The slide 34, of cross section square, is provided on the one hand with a fixed part whose lower end is rigidly secured to the floor 20, with four struts 36 distributed angularly, and on the other hand a movable part whose upper end is articulated by a ball plate 30, facing the center of the latter. To ensure its vertical centering function of the plate 30 with respect to the floor 20, the slideway 34 is shaped to allow the clearance of the plate 30 with respect to the rolling platform 12, on the one hand, a translation degree of freedom TZ14 according to FIG. vertical axis Z and secondly two rotational degrees of freedom RY14 and RX14 along the horizontal axes X, Y. The slideway 34 makes it possible to prevent the travel of the plate 30 with respect to the traveling platform 12 according to the other degrees of freedom in translation and rotation. Due to the ball joints at the ends of the cylinders 32 and the guide by the slide 34, in addition to its vertical displacement by translation TZ14 upwards or downwards, the plate 30 can be moved by rotation RY14 along the transverse axis Y, for example up to 45 degrees, and by rotation RX14, for example up to 15 degrees, along the longitudinal axis X, as shown in Figure 3. These axes of rotation or translation intersect at the center of the end ball joint upper of the slideway 34, substantially in the center of the plate 30. The precise positioning device 16 comprises on the one hand a support frame 40 which serves to support the load and on the other hand a plurality of precise positioning actuators, that is to say six electric cylinders 42, which are interposed between the plate 30 and the support frame 40. Each electric cylinder 42 of the precise positioning device 16 constitutes a telescopic foot of the support frame 40, ledi t device that can be called "hexapod" since it has six feet or six legs. The support frame 40 has a substantially rectangular parallelepipedal outline 5 having its center vertically aligned with the center of the floor 20 and the center of the plate 30, at rest of the frame 40 with respect to the plate 30, when said support frame 40 and said tray 30 are placed substantially in a horizontal position. The electric cylinders 42 serve to move the support frame 40 relative to the plate 30, according to six degrees of freedom. For this purpose, each cylinder 42 has its ball-jointed upper end to the support frame 40 and its lower ball-jointed end to the plate 30. Said feet are inclined relative to one another. The upper ends of the cylinders 42 are divided into three pairs distributed angularly with respect to the contour of the support frame 40. In each of these pairs, the cylinders are diverging downwardly and outwardly, being attached to the plate 30 to the periphery of the latter, near the lower end of a cylinder of another pair. Thus, as shown in FIG. 1, the feet of the precise positioning device have, on the one hand, their upper ends paired substantially at the vertices of an upper triangle on the load bearing frame 40 and on the other hand their lower ends are pairwise attached to the vertices of a lower triangle on the plate 30. The triangles are equilateral and have their centers aligned at rest with the load bearing frame 40 with respect to the plate 30. The upper triangle is smaller than the lower triangle 35. When the load support frame 40 is parallel to the intermediate frame constituted by the plate 30, for example by being at rest at its lowest position, the vertices of the upper triangle are projected in the direction substantially perpendicular to the plane of the triangles , opposite the bisector of one side of the lower triangle.
En variante non représentée, les extrémités supérieures des vérins 42 sont réparties aux sommets d'un hexagone, en étant encore en décalage angulaire par rapport aux extrémités inférieures des vérins 42. Les vérins électriques 42 permettent trois rotations et trois translations, suivant leur niveau de déploiement. En effet, des vérins 42 plus ou moins déployés d'un côté ou de l'autre du châssis de support 40 soulèvent plus ou moins ou déplacent plus ou moins ledit châssis à l'un de ses côtés. Les déplacements du châssis 40 par rapport au plateau 30 sont ainsi combinables à translation TX16 en avant ou en arrière suivant l'axe longitudinal X, à translation TY16 à gauche ou à droite suivant l'axe transversal Y, à translation TZ16 vers le haut ou vers le bas suivant l'axe vertical Z, à rotation RZ16 suivant l'axe vertical Z, à rotation RY16 l'axe transversal Y et à rotation RX16 suivant l'axe longitudinal X, ces axes de rotation se croisant sensiblement au centre du châssis 40, comme illustré à la figure 1. In variant not shown, the upper ends of the cylinders 42 are distributed at the vertices of a hexagon, being still angularly offset relative to the lower ends of the cylinders 42. The electric cylinders 42 allow three rotations and three translations, depending on their level of deployment. Indeed, jacks 42 more or less deployed on one side or the other of the support frame 40 raise more or less or more or less move said frame to one of its sides. The displacements of the frame 40 with respect to the plate 30 are thus combinable with translation TX16 forwards or backwards along the longitudinal axis X, with TY16 translation to the left or to the right along the transverse axis Y, with TZ16 translation upward or downwards along the vertical axis Z, with rotation RZ16 along the vertical axis Z, with rotation RY16 the transverse axis Y and with rotation RX16 along the longitudinal axis X, these axes of rotation intersecting substantially at the center of the frame 40, as shown in Figure 1.
Il est à noter que les débattements de la charge résultant du roulage sur le sol des roues 22 de la plateforme roulante 12 et de l'action des vérins 32 de la structure élévatrice 14 sont de grande amplitude, par exemple respectivement de plusieurs dizaines de mètres et de plusieurs mètres. Leur précision est de l'ordre de quelques centimètres, par exemple par un positionnement à plus ou moins 2 centimètres ou 2 degrés par rapport à l'emplacement désiré dans chacune des translations ou des rotations suivant les axes X, Y et Z, soit dans chacun des six degrés de liberté. Ainsi, ces actionneurs 22 et 32 sont à grande amplitude et grande capacité d'emport, mais à faible justesse et résolution relativement approximative, au bénéfice de leur coût raisonnable. Ils permettent un pré positionnement de qualité, mais sont insuffisants pour un positionnement précis. Par contre, les actionneurs 42 du dispositif de positionnement précis 16 supportant directement la charge permettent des courses à translation de quelques centimètres, par exemple 8 centimètres, et des courses à rotation pouvant aller jusqu'à 45 degrés, avec une marge d'erreur par exemple de l'ordre de 1 millimètre ou 1 degré, suivant le degré de liberté à translation ou à rotation considéré. Ainsi, ces actionneurs 42 sont à faible amplitude, mais à grande capacité d'emport, grande justesse et résolution fine. Ils permettent, en complément du pré positionnement, un positionnement précis de grande qualité. Le fonctionnement du véhicule ressort déjà en partie de la description qui précède et va maintenant être détaillé. Pour positionner à partir d'un lieu de départ une charge type barre d'uranium de centrale nucléaire à un emplacement cible, par exemple en hauteur dans un rangement, il faut tout d'abord, sur un lieu de départ, positionner la charge sur le châssis de support 40, par exemple par l'usage d'une grue à grande précision et faible amplitude, alors que d'une part la structure élévatrice 14 est en position basse de repos, avec son plateau 30 sensiblement horizontal et au plus proche du plancher 20 et d'autre part le châssis de support 40 est aussi en position basse de repos, en étant parallèle au plateau 30 et au plus proche du plateau 30. Quand la charge est embarquée sur le véhicule, il faut commander le déplacement de la plateforme roulante 12 du lieu de départ vers la proximité de l'emplacement du rangement, c'est-à-dire effectuer le début du pré positionnement. Ensuite ou simultanément il faut commander la structure élévatrice pour lever le plateau 30 et éventuellement l'incliner, pour finir par amener la charge à très grande proximité de l'emplacement cible, c'est-à-dire effectuer la fin du pré positionnement. Il faut alors bloquer en position le plancher 20 et le plateau 30 par arrêt sécurisé de leurs actionneurs. La position de la charge, ou alors la position de référentiels du châssis 40, par rapport à l'emplacement cible de rangement doit être contrôlée, par l'intermédiaire de capteurs et autres moyens de type connus. It should be noted that the deflections of the load resulting from the rolling on the ground of the wheels 22 of the rolling platform 12 and the action of the cylinders 32 of the lifting structure 14 are of great amplitude, for example respectively several tens of meters and several meters. Their precision is of the order of a few centimeters, for example by a positioning at plus or minus 2 centimeters or 2 degrees with respect to the desired location in each of the translations or rotations along the X, Y and Z axes, ie in each of the six degrees of freedom. Thus, these actuators 22 and 32 are large amplitude and large carrying capacity, but low accuracy and relatively rough resolution, the benefit of their reasonable cost. They allow pre positioning quality, but are insufficient for accurate positioning. On the other hand, the actuators 42 of the precise positioning device 16 directly supporting the load allow strokes with a translation of a few centimeters, for example 8 centimeters, and strokes with a rotation of up to 45 degrees, with a margin of error per example of the order of 1 millimeter or 1 degree, depending on the degree of freedom in translation or rotation considered. Thus, these actuators 42 are low amplitude, but high carrying capacity, great accuracy and fine resolution. They allow, in addition to the pre positioning, an accurate positioning of high quality. The operation of the vehicle is already apparent in part from the foregoing description and will now be detailed. In order to position a nuclear reactor uranium bar load at a target location from a starting point, for example in height in a storage compartment, it is first necessary, on a starting point, to position the load on the support frame 40, for example by the use of a crane high precision and low amplitude, while on the one hand the lifting structure 14 is in the low rest position, with its plate 30 substantially horizontal and the nearest of the floor 20 and secondly the support frame 40 is also in the low rest position, being parallel to the plate 30 and as close to the plate 30. When the load is loaded on the vehicle, it is necessary to control the displacement of the rolling platform 12 from the departure location to the proximity of the storage location, that is to say, perform the beginning of the prepositioning. Then or simultaneously it is necessary to control the lifting structure to lift the plate 30 and possibly tilt, to end up bringing the load very close to the target location, that is to say perform the end of the prepositioning. It is then necessary to lock in position the floor 20 and the plate 30 by secure shutdown of their actuators. The position of the load, or the position of reference frames of the frame 40, with respect to the target storage location must be controlled, by means of sensors and other means of known type.
Ensuite, il faut effectuer le positionnement précis, par mise en oeuvre des actionneurs 42 du dispositif de positionnement précis 16, jusqu'à ce que la charge sur son châssis de support 40 atteigne très précisément l'emplacement cible. Then, it is necessary to perform the precise positioning, by implementing the actuators 42 of the precise positioning device 16, until the load on its support frame 40 reaches very precisely the target location.
La commande du véhicule 10 est par exemple effectuée par télécommande type radio dont un récepteur équipe l'unité de contrôle 24 ou par programmation appropriée de cette unité. Une série de capteurs de type connu, tels des capteurs de déplacement à translation et à rotation et des capteurs de mesure de distance, servent au repérage du bon positionnement du châssis 40 et/ou de la charge dans l'espace. Ainsi, selon l'invention, les actionneurs permettant une grande amplitude et une grande capacité d'emport n'ont pas besoin d'avoir une très grande justesse ni une résolution très fine. Ils doivent répondre aux besoins d'un pré positionnement à quelques centimètres près. Les actionneurs du dispositif de positionnement précis 16 prennent le relais pour des déplacements à faible amplitude, mais à grande capacité d'emport, grande justesse et résolution très fine. Avantageusement, pour les déplacements de pré positionnement par la plate forme roulante et la structure élévatrice, un type d'actionneur est associé à un débattement suivant un degré de liberté avec des caractéristiques déterminées pour ce type d'actionneur. De même, pour les déplacements de positionnement précis par le dispositif (16), un type d'actionneur est associé à un débattement suivant un degré de liberté avec des caractéristiques également déterminées. En variante de réalisation tel que représenté à la figure 4, la structure élévatrice 14 permet un unique type de débattement par translation TZ14 suivant l'axe vertical Z. Les vérins et le guide sont ici remplacés par des bras 50 en croix, appelés aussi bras en ciseaux, articulés à pivotement en leur milieu et montés coulissant à leurs extrémité dans des guides correspondants 52 aménagés dans le plancher 20 et dans le plateau 30. L'entraînement des bras 50 est par exemple effectué par des roues motorisées 54 qui circulent dans les guides 52 en étant implantés à chaque extrémité des bras 50, leur déplacement et leur positionnement étant contrôlés par des capteurs équipant les guides 52 et/ou les roues 54. Ces moteurs doivent être synchronisés par programmation adaptée de l'unité de contrôle 24, pour que les roues 22 puissent rouler en étant synchronisées entre elles. Ces moteurs sont par exemple intégrés aux axes des roues 54 qui sont par exemple dentées en correspondance de dentures des guides 52 pour éviter les glissements relatifs. The control of the vehicle 10 is for example carried out by radio-type remote control of which a receiver equips the control unit 24 or by appropriate programming of this unit. A series of sensors of known type, such as translational and rotational displacement sensors and distance measuring sensors, are used to identify the correct positioning of the frame 40 and / or the load in space. Thus, according to the invention, the actuators allowing a large amplitude and a large carrying capacity do not need to have a very great accuracy or a very fine resolution. They must meet the needs of a pre positioning to a few centimeters. The actuators of the precise positioning device 16 take over for movements of low amplitude, but with high carrying capacity, great accuracy and very fine resolution. Advantageously, for pre-positioning displacements by the rolling platform and the lifting structure, a type of actuator is associated with a displacement according to a degree of freedom with characteristics determined for this type of actuator. Similarly, for precise positioning movements by the device (16), a type of actuator is associated with a displacement according to a degree of freedom with characteristics also determined. In alternative embodiment as shown in Figure 4, the lifting structure 14 allows a single type of translation travel TZ14 along the vertical axis Z. The cylinders and the guide are here replaced by arms 50 cross, also called arms scissors pivotally articulated in the middle and slidably mounted at their ends in corresponding guides 52 arranged in the floor 20 and in the plate 30. The drive arm 50 is for example performed by motorized wheels 54 which circulate in the guides 52 being located at each end of the arms 50, their displacement and positioning being controlled by sensors equipping the guides 52 and / or the wheels 54. These motors must be synchronized by programming adapted to the control unit 24, for that the wheels 22 can roll while being synchronized with each other. These motors are for example integrated with the axes of the wheels 54 which are for example toothed corresponding teeth of the guides 52 to prevent relative slippage.