FR2923315A3

FR2923315A3 - Distance adjusting method for vehicle, involves temporarily obtaining set point distance by overtaking control law in response to detection of desire of adjusted vehicle's driver to overtake target vehicle

Info

Publication number: FR2923315A3
Application number: FR0758784A
Authority: FR
Inventors: Mickael Mallet
Original assignee: Renault SAS
Current assignee: Renault SAS
Priority date: 2007-11-05
Filing date: 2007-11-05
Publication date: 2009-05-08

Abstract

The method involves calculating a set point distance (Dcons) obtained by a normal control law (L-N) communicating to a braking and acceleration control unit (63) of an adjusted vehicle such that the set point distance between the adjusted vehicle and a target vehicle is followed. The set point distance is obtained temporarily by an overtaking control law in response to the detection of desire of an adjusted vehicle's driver to overtake the target vehicle.

Description

DOMAINE TECHNIQUE GENERAL GENERAL TECHNICAL FIELD

L'invention concerne un procédé de régulation de la distance entre deux véhicules circulant dans la même direction dont l'un sert de cible à l'autre, dit véhicule régulé. Elle vise en particulier les systèmes de régulation de la distance et de régulation de la vitesse pour assister le conducteur dans sa tâche de conduite et ainsi améliorer son confort. The invention relates to a method for regulating the distance between two vehicles traveling in the same direction, one of which serves as a target for the other, said regulated vehicle. It is particularly aimed at the systems of distance regulation and speed regulation to assist the driver in his driving task and thus improve his comfort.

ETAT DE LA TECHNIQUE Les dispositifs d'aide à la conduite se multiplient et se démocratisent dans les véhicules. On connaît des dispositifs de régulation de la vitesse d'un véhicule. Un conducteur du véhicule fixe une vitesse et celle-ci est communiquée à des moyens de freinage et de l'accélération du véhicule pour initier une vitesse désirée au véhicule. Couplés à ces dispositifs de régulation de vitesse des dispositifs de régulation de distance ont vu le jour (en anglais, Adaptative Cruise Control ). STATE OF THE ART Driver assistance devices multiply and become democratized in vehicles. There are known devices for regulating the speed of a vehicle. A driver of the vehicle sets a speed and this is communicated to braking means and acceleration of the vehicle to initiate a desired speed to the vehicle. Coupled with these speed control devices remote control devices have emerged (in English, Adaptive Cruise Control).

On a représenté schématiquement sur la figure 1 deux véhicules A et B circulant dans la même direction, le véhicule A suivant le véhicule B. Le véhicule A est ici le véhicule régulé. En régulation de distance le véhicule A se tient à une distance Dons fonction du véhicule suivi, en particulier fonction de l'accélération et de la vitesse du véhicule suivi. La distance de consigne calculée, celle-ci est communiquée à des moyens de freinage et de l'accélération du véhicule pour que la distance entre les deux véhicules soit respectée. Un problème avec ces dispositifs de régulation de distance est qu'ils ne s'adaptent pas lorsque le trafic est dense car dans cette configuration une conduite adaptée est nécessaire. En particulier, lorsque le conducteur du véhicule exprime sa volonté, de changer de file vers, en particulier, une file plus rapide, au moyen du clignotant du véhicule. Les dispositifs de régulation sont par conséquent passifs vis-à-vis des clignotants. Ainsi, il apparaît qu'actuellement les systèmes d'aide à la conduite de type régulateur de distance ne sont bien acceptés par les conducteurs que s'ils sont capables de s'adapter automatiquement à leur comportement ou à leur style de conduite pour chaque situation routière rencontrée. FIG. 1 shows diagrammatically two vehicles A and B traveling in the same direction, the vehicle A following the vehicle B. The vehicle A is here the regulated vehicle. In distance regulation the vehicle A stands at a distance Dons function of the vehicle followed, in particular depending on the acceleration and the speed of the vehicle followed. The calculated target distance, it is communicated to braking means and the acceleration of the vehicle so that the distance between the two vehicles is respected. A problem with these distance control devices is that they do not adapt when the traffic is dense because in this configuration adapted driving is necessary. In particular, when the driver of the vehicle expresses his will, to change lanes to, in particular, a faster queue, by means of the flashing vehicle. The control devices are therefore passive vis-à-vis turn signals. Thus, it appears that currently the distance control type driver assistance systems are well accepted by drivers only if they are able to automatically adapt to their behavior or driving style for each situation. encountered.

PRESENTATION DE L'INVENTION L'invention permet l'utilisation d'un régulateur de la distance entre deux véhicules lorsque le trafic est dense et qu'il nécessite une conduite adaptée. En outre, l'invention permet la prise en compte de la volonté du conducteur d'effectuer un dépassement sans modifier massivement l'algorithme de régulation de distance tel que connu et sans mettre en danger le conducteur du véhicule. Ainsi selon un premier aspect, l'invention concerne un procédé de régulation de la distance entre deux véhicules circulant dans la même direction dont l'un sert de cible à l'autre, dit véhicule régulé, au cours duquel on calcule une distance de consigne, obtenue par une loi de commande normale communiquée à des moyens de contrôle de l'accélération et de freinage du véhicule régulé de sorte que la distance de consigne entre les deux véhicules soit respectée. Le procédé de l'invention est en particulier caractérisé en ce qu'à l'issue d'une détection de la volonté du conducteur du véhicule régulé de dépasser le véhicule cible, la distance de consigne est obtenue temporairement par une loi de commande de dépassement. Ainsi, lorsque le conducteur décide de changer de file la régulation de la distance de suivi est modifiée. De plus avec un tel procédé la régulation de la distance s'adapte automatiquement au comportement du conducteur améliorant le confort d'utilisation de ces dispositifs et le confort de conduite sans mettre en danger le conducteur. En particulier, il permet lorsque le conducteur a exprimé sa volonté d'effectuer un dépassement d'accélérer, de diminuer la distance de suivi avec le véhicule suivi puis de se décaler vers la cible désirée avec une vitesse ad hoc pour cette nouvelle file. PRESENTATION OF THE INVENTION The invention allows the use of a regulator of the distance between two vehicles when the traffic is dense and that it requires a suitable driving. In addition, the invention makes it possible to take into account the will of the driver to perform an overshoot without massively modifying the distance control algorithm as known and without endangering the driver of the vehicle. Thus according to a first aspect, the invention relates to a method of regulating the distance between two vehicles traveling in the same direction, one of which serves as a target to the other, said regulated vehicle, in which a set distance is calculated. , obtained by a normal control law communicated to means for controlling the acceleration and braking of the regulated vehicle so that the set distance between the two vehicles is respected. The method of the invention is characterized in that, after detecting the will of the driver of the regulated vehicle to overtake the target vehicle, the target distance is obtained temporarily by a passing control law. . Thus, when the driver decides to change lanes the regulation of the tracking distance is changed. Moreover, with such a method the regulation of the distance automatically adapts to the behavior of the driver improving the comfort of use of these devices and the comfort of driving without endangering the driver. In particular, it allows when the driver has expressed his desire to perform an overshoot to accelerate, to decrease the tracking distance with the vehicle followed and then to shift to the desired target with an ad hoc speed for this new queue.

Le régulateur de distance se trouve mieux accepté par son utilisateur, le conducteur, améliorant son confort de conduite sans nuire à sa sécurité. Le procédé selon le premier aspect de l'invention pourra en outre présenter facultativement au moins l'une des caractéristiques suivantes : ^ La distance de consigne est obtenue par la loi de commande de dépassement pendant une temporisation comprise entre 3 et 15 secondes, typiquement 8 secondes et en ce qu'à l'issue de cette temporisation la distance est obtenue par la loi de commande normale. ^ La distance de consigne est obtenue par la loi de commande de dépassement tant que le véhicule régulé n'a pas atteint une vitesse de consigne déterminée par le conducteur du véhicule régulé au moyen d'un dispositif de régulation de vitesse, ladite vitesse de consigne atteinte, la distance étant obtenue par la loi de commande normale. ^ La distance de consigne est obtenue par la loi de commande de dépassement jusqu'à ce qu'une nouvelle cible soit détectée, la nouvelle cible détectée, la distance est obtenue par la loi de commande normale. ^ La distance de consigne est obtenue par la loi de commande de dépassement tant que le conducteur n'a pas interrompu sa volonté de dépassé ledit véhicule suivi. ^ La loi de consigne normale est au moins fonction de la vitesse du véhicule cible et de l'accélération du véhicule cible obtenue par des moyens de détection du véhicule régulé. ^ La loi de commande normale pour obtenir la distance de consigne est Dcons=Dmin+Vcible•Tsuivi(V,range)+k.ycible, où Vcible est la vitesse du véhicule cible, Dmin est la distance de consigne lorsque Vcible est nulle, Tsuivi(V,range) est le temps de suivi qui dépend de la vitesse du véhicule et d'un choix du conducteur Ycible l'accélération du véhicule cible, k est une constante permettant de prendre en compte l'évolution de la vitesse du véhicule suivi. ^ La loi de commande de dépassement pour obtenir la distance de consigne est Dcons=Dmin+Vcible•Tsuivi(V,cligno)+k.ycible, où Vcible est la 1 o vitesse du véhicule cible, Dmin est la distance de consigne lorsque Vcible est nulle, Tsuivi(V,cligno) est le temps de suivi dans la phase de dépassement, Ycible l'accélération du véhicule cible, k est une constante permettant de prendre en compte l'évolution de la vitesse du véhicule suivi. 15 ^ La loi de commande de dépassement pour obtenir la distance de consigne est Dcons=Dcligno(V,range), où Dcligno(V,range) est un paramètre variable dépendant de la volonté du conducteur et/ou de la vitesse de consigne du véhicule. ^ Le temps de suivi Tsuivi(V,cligno) est à valeur prise dans l'ensemble 20 suivant { 0,6 ; 0,8 } seconde. Et selon un deuxième aspect, l'invention concerne un dispositif comprenant des moyens pour mettre en oeuvre le procédé selon le premier aspect de l'invention. The distance regulator is better accepted by its user, the driver, improving his driving comfort without compromising his safety. The method according to the first aspect of the invention may additionally optionally have at least one of the following characteristics: The setpoint distance is obtained by the overspeed control law during a delay of between 3 and 15 seconds, typically seconds and in that after this delay the distance is obtained by the normal control law. The set distance is obtained by the override control law as long as the regulated vehicle has not reached a set speed determined by the driver of the regulated vehicle by means of a speed control device, said set speed reached, the distance being obtained by the normal control law. ^ The setpoint distance is obtained by the override control law until a new target is detected, the new target detected, the distance is obtained by the normal control law. The set distance is obtained by the override control law as long as the driver has not interrupted his will to overtake said tracked vehicle. The normal command law is at least a function of the target vehicle speed and the target vehicle acceleration obtained by the regulated vehicle detection means. ^ The normal command law to obtain the setpoint distance is Dcons = Dmin + Vcible • Tsuivi (V, range) + k.ycible, where V target is the speed of the target vehicle, Dmin is the setpoint distance when V target is zero, Tsuivi (V, range) is the tracking time that depends on the speed of the vehicle and a choice of the driver Y target the acceleration of the target vehicle, k is a constant to take into account the evolution of the speed of the vehicle monitoring. ^ The override control law to obtain the setpoint distance is Dcons = Dmin + Vcible • Follow (V, blink) + k.yield, where V target is the 1 o target vehicle speed, Dmin is the set distance when V target is zero, Tsuivi (V, blink) is the tracking time in the overrun phase, Y target the acceleration of the target vehicle, k is a constant to take into account the evolution of the vehicle speed tracked. The overspeed control law to obtain the setpoint distance is Dcons = Dcligno (V, range), where Dcligno (V, range) is a variable parameter depending on the driver's will and / or the set speed of the driver. vehicle. The tracking time Tsuivi (V, blink) is a value taken from the following set {0,6; 0.8} second. And according to a second aspect, the invention relates to a device comprising means for implementing the method according to the first aspect of the invention.

25 PRESENTATION DES FIGURES 25 PRESENTATION OF THE FIGURES

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention ressortiront encore de la description qui suit laquelle est purement illustrative et non limitative et doit être lue en regard des dessins annexés sur lesquels, outre la 30 figure 1 déjà discutée : les figures 2 à 4 illustrent schématiquement des configurations pour un véhicule régulé en fonctionnement ; la figure 5 est un organigramme d'un procédé conforme à l'invention ; la figure 6 est un schéma bloc des moyens pour la mise en oeuvre d'un procédé conforme à l'invention. Other features and advantages of the invention will become apparent from the description which follows, which is purely illustrative and nonlimiting, and should be read with reference to the appended drawings in which, in addition to FIG. 1 already discussed: FIGS. 2 to 4 illustrate schematically configurations for a vehicle regulated in operation; Figure 5 is a flowchart of a method according to the invention; Figure 6 is a block diagram of the means for implementing a method according to the invention.

DESCRIPTION DETAILLEE DE L'INVENTION La figure 5 illustre un organigramme d'un procédé de régulation de la distance entre deux véhicules. La figure 6 illustre schématiquement les moyens pour la mise en oeuvre d'un procédé de régulation de la distance entre deux véhicules. En régulation de distance comme déjà présenté ù voir figure 1 ù un véhicule régulé A suit un véhicule cible B. Au cours du procédé de régulation de la distance entre deux véhicules A, B circulant dans la même direction, un véhicule B sert de cible à l'autre A, ce dernier étant le véhicule régulé A, on calcule So une distance de consigne Dcons • La distance de consigne Dons est obtenue par une loi de commande normale LN communiquée à des moyens 63 de freinage et de l'accélération du véhicule régulé A de sorte que la distance de consigne Dons entre les deux véhicules soit respectée. La loi de commande normale LN est la suivante Dcons=Dmin+Vcible•Tsuivi(V,range)+k.ycible, où Vcible est la vitesse du véhicule cible, Dmin est la distance de consigne lorsque Vcible est nulle, Tsuivi(V,range) est le temps de suivi ycible l'accélération du véhicule cible. On note que la distance Dmin peut être vue comme une distance de sécurité entre les deux véhicules. On note par ailleurs que le temps de suivi dépend de la vitesse du véhicule et d'un choix effectué par le conducteur du véhicule. Il y a typiquement trois choix possibles pour la variable range : range=court, Tsuivi (V,court)=1,2 secondes, range=moyen Tsuivi (V moyen)=1,6 secondes, range=long Tsuivi (V, long)=2 secondes qui permet d'adapter le temps de suivi au style de conduite du conducteur. DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION FIG. 5 illustrates a flowchart of a method for controlling the distance between two vehicles. FIG. 6 schematically illustrates the means for implementing a method for regulating the distance between two vehicles. In distance regulation as already shown, see FIG. 1, where a controlled vehicle A follows a target vehicle B. During the process of regulating the distance between two vehicles A, B traveling in the same direction, a vehicle B serves as a target for the other A, the latter being the regulated vehicle A, So is calculated a set distance Dcons • The set distance Dons is obtained by a normal control law LN communicated to means 63 of braking and acceleration of the vehicle regulated A so that the set distance between the two vehicles is respected. The normal control law LN is the following one Dcons = Dmin + Vcible • Tsuivi (V, range) + k.ycible, where V target is the speed of the target vehicle, Dmin is the setpoint distance when Vcible is zero, Tsuivi (V, range) is the tracking time and target acceleration of the target vehicle. It is noted that the distance Dmin can be seen as a safety distance between the two vehicles. Note also that the tracking time depends on the speed of the vehicle and a choice made by the driver of the vehicle. There are typically three possible choices for the range variable: range = short, Tsuivi (V, short) = 1.2 seconds, range = average Tsuivi (mean V) = 1.6 seconds, range = long Tsuivi (V, long) ) = 2 seconds to adapt the tracking time to the driving style of the driver.

Les paramètres du véhicule cible B, Vcible, Ycible sont obtenus au moyen de capteurs 61 d'environnement de type RADAR ou LIDAR embarqués sur le véhicule régulé A. Lorsque le conducteur du véhicule régulé A exprime sa volonté SI de dépasser le véhicule suivi B au moyen du clignotant CLIGNO du véhicule on va modifier la loi de commande pour obtenir une distance de consigne Dons tenant compte du comportement du conducteur du véhicule. Ainsi, à l'issue d'une détection S1 de la volonté du conducteur du véhicule régulé A de dépasser le véhicule cible B la distance de consigne est modifiée. En particulier elle est obtenue par une loi de commande de dépassement LD. Deux lois de commande de dépassement LD sont par exemple possibles. De telles lois sont implémentées dans une mémoire de l'AOC 62. On note par conséquent que l'on peut modifier la loi de régulation sans modifier massivement l'algorithme classique . The target vehicle parameters B, V target, Y target are obtained by means of RADAR or LIDAR environment sensors 61 on board the regulated vehicle A. When the driver of the regulated vehicle A expresses his will to pass the vehicle followed by B By means of the flashing CLIGNO of the vehicle we will modify the control law to obtain a set distance Gives taking into account the behavior of the driver of the vehicle. Thus, at the end of a detection S1 of the will of the driver of the regulated vehicle A to overtake the target vehicle B the set distance is changed. In particular, it is obtained by an overshoot control law LD. For example, two overflow control laws LD are possible. Such laws are implemented in a memory of AOC 62. It is therefore noted that one can modify the law of regulation without massively modifying the conventional algorithm.

Une première possibilité est une loi de commande de dépassement LD pour obtenir une distance de consigne comme suit Dcons=Dmin+Vcible•Tsuivi(V,cl igno)+k.7cible, OÙ Vcible est la vitesse du véhicule cible, Dmin est la distance de consigne lorsque Vcible est nulle, Tsuivi(V,cligno) est le temps de suivi durant la phase de dépassement est à valeur prise dans l'ensemble { 0,6 ; 0,8 } seconde Ycible l'accélération du véhicule cible, k est une constante permettant de prendre en compte l'évolution de la vitesse du véhicule suivi lorsque le véhicule freine. En effet, dans ce cas Ycible<O donc le terme k.Ycible diminue par conséquent Dcons et anticipe alors la diminution de Vcible• On note que pour les lois de commande normale et de dépassement le temps de suivi Tsuivi(V,range) est à valeur prise dans l'ensemble suivant {1,2 ; 1,6 ; 2} secondes. Une seconde possibilité est une loi de commande de dépassement LD pour obtenir une distance de consigne comme suit Dcons= Dcligno(V, range), où Dcligno(V,range) est un paramètre variable dépendant de la volonté du conducteur et/ou de la vitesse de consigne du véhicule. La première solution permet de prendre en compte les caractéristiques de la cible (Vcible, Ycible) alors que la seconde solution est uniquement liée aux paramètres choisis. La distance de consigne Dcons nouvellement calculée est 1 o communiquée aux moyens 63 de contrôles du freinage et de l'accélération du véhicule régulé A. Ainsi le véhicule régulé A peut dans un premier temps accélérer, c'est-à-dire se rapprocher du véhicule suivi B (voir figure 2), puis se décaler vers une file plus rapide (voir figure 3) et dépasser le véhicule suivi B (figure 4). 15 Comme déjà mentionné la distance de consigne est communiquée aux moyens 63 de contrôle et de l'accélération du véhicule régulé A pour obtenir une vitesse VA et une accélération YA du véhicule régulé de sorte à ce qu'il se tienne à la distance Dcons du véhicule cible. La loi de commande de dépassement LD est mise en oeuvre 20 temporairement. Selon une première variante, la distance est obtenue par la loi de commande de dépassement pendant une temporisation S3 comprise entre 3 et 15 secondes, typiquement 8. A l'issue de cette temporisation la distance est obtenue par la loi de commande normale LN. 25 Selon une deuxième variante, la distance est régulée par la loi de commande de dépassement LD tant que le véhicule régulé A n'a pas atteint S3 une vitesse de consigne Vcons déterminée par le conducteur du véhicule régulé A au moyen d'un dispositif de régulation de vitesse. Une fois la vitesse de consigne Voons atteinte, la distance est à nouveau obtenue par la loi de 30 commande normale LN. A first possibility is an override control law LD to obtain a set distance as follows Dcons = Dmin + V target • Tsuivi (V, cl igno) + k.7 target, where V target is the speed of the target vehicle, D min is the distance setpoint when V target is zero, Tsuivi (V, blink) is the tracking time during the overflow phase is value taken from the set {0,6; 0.8} second Target the acceleration of the target vehicle, k is a constant allowing to take into account the evolution of the speed of the vehicle followed when the vehicle brakes. Indeed, in this case Ycible <O so the term k.Ycible consequently decreases Dcons and then anticipates the decrease of Vcible • It is noted that for the laws of normal control and overshoot the tracking time Tsuivi (V, range) is with a value taken from the following set {1,2; 1.6; 2 seconds. A second possibility is an override control law LD to obtain a setpoint distance as follows Dcons = Dcligno (V, range), where Dcligno (V, range) is a variable parameter dependent on the driver's will and / or the setpoint speed of the vehicle. The first solution takes into account the characteristics of the target (Target, Y target) while the second solution is only related to the chosen parameters. The newly calculated reference distance Dcons is communicated to the control means 63 for controlling the braking and acceleration of the regulated vehicle A. Thus, the regulated vehicle A can firstly accelerate, that is to say, approach the vehicle followed B (see Figure 2), then shift to a faster queue (see Figure 3) and exceed the vehicle followed B (Figure 4). As already mentioned, the setpoint distance is communicated to the control means 63 and the acceleration of the regulated vehicle A to obtain a speed VA and an acceleration YA of the regulated vehicle so that it is held at the distance Dcons of target vehicle. The overshoot control law LD is implemented temporarily. According to a first variant, the distance is obtained by the overshoot control law during a time delay S3 of between 3 and 15 seconds, typically 8. At the end of this delay, the distance is obtained by the normal control law LN. According to a second variant, the distance is regulated by the override control law LD as long as the regulated vehicle A has not reached S3 a set speed Vcons determined by the driver of the regulated vehicle A by means of a control device. speed regulation. Once the set speed Voons is reached, the distance is again obtained by the normal control law LN.

Selon une troisième variante, la distance de consigne Dons est obtenue par la loi de commande de dépassement LD jusqu'à qu'un nouveau véhicule C soit détectée (voir figure 4) S3. Ce dernier détecté la distance est à nouveau contrôlée par la loi de commande normale LN. According to a third variant, the setpoint distance Dons is obtained by the overshoot control law LD until a new vehicle C is detected (see FIG. 4) S3. The latter detected the distance is again controlled by the normal control law LN.

En enfin selon une quatrième et dernière variante, la distance de consigne Doons est obtenue par la loi de commande de dépassement LD tant que le conducteur n'a pas interrompu S3 sa volonté de dépasser le véhicule suivi B. En d'autres termes, tant que le conducteur du véhicule n'a pas désactivé son clignotant. Finally, according to a fourth and last variant, the setpoint distance Doons is obtained by the override control law LD as long as the driver has not interrupted S3 his desire to overtake the vehicle followed B. In other words, both that the driver of the vehicle did not deactivate his flashing light.

Claims

1. A method for regulating the distance between two vehicles (A, B) traveling in the same direction, one of which serves as a target for the other, said regulated vehicle (A), in which a distance (S0) is calculated setpoint (Dcons), obtained by a normal control law (LN) communicated to means (63) for controlling the acceleration and braking of the regulated vehicle (A) so that the set distance (Dcons) between the two vehicles (A, B) is respected, characterized in that at the conclusion of a detection (SI) of the will 1 o of the driver of the regulated vehicle (A) to exceed the target vehicle (B), the distance of setpoint (Dcons) is obtained (S2) temporarily by an override control law (LD).

2. Method according to claim 1, characterized in that the setpoint distance (Dcons) is obtained by the overshoot control law (LD) during a time delay (S3) of between 3 and 15 seconds, typically 8 seconds, and at the end of this delay, the distance is obtained by the normal control law (LN). 20

3. Method according to claim 1, characterized in that the setpoint distance (Dcons) is obtained by the overspeed control law (LD) as long as the regulated vehicle (A) has not reached (S3) a speed of setpoint (Vcons) determined by the driver of the regulated vehicle (A) by means of a speed control device, said setpoint speed (Vcons) reached, the distance being obtained by the normal control law (LN).

4. Method according to claim 1, characterized in that the target distance (Dcons) is obtained by the overshoot control law (LD) until (S3) a new target (C) is detected, laio new target detected, the distance is obtained by the normal control law (LN).

5. Method according to claim 1, characterized in that the set distance (Dcons) is obtained by the overrunning control law (LD) until the driver has interrupted (S3) his will to overtake said vehicle followed (B).

6. Method according to one of the preceding claims, characterized 1 o in that the normal command law (LN) is at least a function of the target vehicle speed (V target) and the acceleration (Y target) of the target vehicle ( B) obtained by detection means of the regulated vehicle (A).

7. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the normal control law (LN) to obtain the setpoint distance is Dcons = Dmin + Vcible • Tsuivi (V, range) + k.ycible, where V target is the speed of the target vehicle, Dmin is the set distance when V target is zero, Tsuivi (V, range) is the tracking time which depends on the vehicle speed and a driver choice Y target the acceleration of the target vehicle k is a constant for taking into account the evolution of the vehicle speed tracked.

8. Method according to one of the preceding claims, characterized in that the overspeed control law (LD) to obtain the setpoint distance is Dcons = Dmin + Vcible • Tsuivi (V, flashing) + k.ycible, where Target is the target vehicle speed, Dmin is the setpoint distance when V target is zero, Tsuivi (V, blink) is the tracking time in the overrun phase, Y target the target vehicle acceleration, k is a constant allowing take into account the evolution of the speed of the vehicle followed. 3010Il

9. Method according to one of claims 1 to 7, characterized in that the overrange control law (LD) to obtain the setpoint distance is Dcons = Dcligno (V, range), where Dcligno (V, range) is a variable parameter depending on the will of the driver and / or the speed of the vehicle.

10. Method according to claim 8, characterized in that the tracking time Tsuivi (V, flash) is a value taken from the following set {0,6; 0.8} second.

11. Control device comprising means for implementing a method according to one of the preceding claims. 15