FR2897700A1

FR2897700A1 - Mobile part adaptation system for use with e.g. motor, has recirculating ball screw, and crown pulley systems that are provided for allowing energy transfer between mobile part and motor in two directions in three phases

Info

Publication number: FR2897700A1
Application number: FR0601443A
Authority: FR
Inventors: Jean Marc Loriot; Christian Salesse
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2006-02-20
Filing date: 2006-02-20
Publication date: 2007-08-24
Anticipated expiration: 2026-02-20
Also published as: FR2897700B1

Abstract

The system has a recirculating ball screw (8), and crown pulley systems (12, 14, 16) that are provided for allowing an energy transfer between a mobile part (2) and a motor (10) in two directions in three phases. The motor is controlled at null speed, for measuring a torque generated on a shaft when a support (S) is fixed in a space in one of the phases. The motor delivers the torque and is not speed-controlled in another phase. The motor simulates a calculated value from a weight of load and deceleration of a final part of a compliance movement in the third phase.

Description

SYSTEME COMPLIANT A EQUILIBRAGE AUTO-REGULE ET A ASSISTANCECOMPLIANT SYSTEM WITH SELF-REGULATED BALANCE AND ASSISTANCE

ANTI-INERTIELLE Tout d'abord, précisons que les mots compliant ou compliance traduisent une capacité d'auto-adaptation d'une pièce mobile sur un pilote fixe qu'elle vient accoster. Ils concernent donc une phase de mouvement généralement de faible amplitude dans lequel la pièce mobile vient, avec un minimum d'effort résiduel, se mettre en contact (souvent avant serrage) avec les faces d'un pilote. Nous appellerons cette opération mouvement de compliance . Ce mouvement comprend deux parties distinctes. La première est une approche qui amène à un premier contact entre le pilote et la pièce mobile. La deuxième, que nous appellerons partie finale, consiste à effectuer une mise en position plus intime entre ces deux pièces. En pratique, ce mouvement est rendu nécessaire par l'imperfection avec laquelle on connaît les positions relatives de la pièce mobile et du pilote (lequel est fixe ou non car nous ne considérons ici que le mouvement relatif entre ces deux pièces. Ainsi, tout l'ensemble peut se déplacer sans rien changer à notre raisonnement). Ainsi donc, il s'agit d'effectuer la mise en contact d'une pièce qui doit se positionner sur un pilote avec un maximum de souplesse et de précision. Pour ce faire, il y a lieu de s'affranchir de deux paramètres qui sont le déséquilibre et les inerties. 1 - le déséquilibre : On connaît bien sûr des systèmes d'équilibrage, notamment les contrepoids avec toutes les implantations que permet cette technologie. Toutefois, cette solution simple et efficace a un gros inconvénient, elle augmente la masse (donc l'inertie) de l'installation et son implantation n'est pas toujours possible pour des raisons d'encombrement. On peut aussi utiliser des vérins qui, s'ils sont pneumatiques, ont une faible bande passante, s'ils sont ANTI-INERTIAL First of all, let us specify that the words compliant or compliance translate a capacity of self-adaptation of a moving part on a fixed pilot which it comes docking. They therefore relate to a generally low amplitude movement phase in which the moving part comes, with a minimum of residual force, to come into contact (often before tightening) with the faces of a pilot. We will call this operation a movement of compliance. This movement comprises two distinct parts. The first is an approach that leads to a first contact between the pilot and the moving part. The second, which we will call final part, is to perform a more intimate position between these two pieces. In practice, this movement is made necessary by the imperfection with which one knows the relative positions of the moving part and the pilot (which is fixed or not because we only consider here the relative movement between these two parts. together can move without changing anything to our reasoning). Thus, it is a matter of bringing into contact a part which must be positioned on a pilot with maximum flexibility and precision. To do this, it is necessary to overcome two parameters which are imbalance and inertia. 1 - the imbalance: We know of course balancing systems, including counterweights with all the implantations that allows this technology. However, this simple and effective solution has a big disadvantage, it increases the mass (therefore the inertia) of the installation and its implementation is not always possible for reasons of space. It is also possible to use cylinders which, if they are pneumatic, have a low bandwidth, if they are

- 2 - hydrauliques nécessitent une installation lourde, compliquée, voir dangereuse. On connaît par ailleurs, l'équilibreur mécanique décrit dans les brevets français n 84 08383 et 88 02423. Ces appareils entièrement mécaniques ont une bande passante élevée mais ne fonctionnent que montés de telle sorte que leur angle d'implantation par rapport au plan horizontal soit constant. Ils ne sont donc pas utilisables sur des équipements mobiles dans l'espace et dans le temps. 2 - les inerties : Il est possible d'utiliser des systèmes à ressorts, voir les équilibreurs définis ci-dessus pour compenser des inerties lors de mouvements cycliques puisqu'ils stockent l'énergie comme des condensateurs. Toutefois, les mouvements de compliance sont par définition aléatoires et nécessitent donc quasi systématiquement un apport ou une récupération d'énergie ce qui impose un système de motorisation. L'invention a notamment pour but de surmonter les inconvénients précités. Elle vise, en particulier à procurer un système d'équilibrage autorégulé et d'assistance anti-inertielle dans lequel une cinématique à hauts rendements direct et inverse (le rendement direct correspond au transfert d'énergie dans le sens moteur charge, le rendement inverse correspond au sens charge moteur) donc nécessairement réversible et ayant par ailleurs une bande passante élevée, permet, notamment avec un minimum de distorsion, les trois phases suivantes : -Phase 1 : Avec un moteur asservi à vitesse nulle, d'effectuer, d'une part, la mesure de la force de déséquilibre de la pièce mobile au travers du couple qu'il génère sur son arbre quand le support de l'ensemble est fixe dans l'espace (ou ne ramène pas d'effet inertiel complémentaire sur la dite pièce) et que sa position angulaire est stabilisée dans celle correspondant au mouvement - 2 - Hydraulics require a heavy installation, complicated, or dangerous. Furthermore, the mechanical balancer described in French patents Nos. 84 08383 and 88 02423 is known. These entirely mechanical devices have a high bandwidth but only work so that their angle of implantation relative to the horizontal plane is constant. They are therefore not usable on mobile devices in space and time. 2 - inertia: It is possible to use spring systems, see the balancers defined above to compensate for inertia during cyclic movements since they store energy as capacitors. However, compliance movements are by definition random and therefore almost always require a contribution or energy recovery which imposes a motorization system. The object of the invention is in particular to overcome the aforementioned drawbacks. It aims, in particular to provide a self-regulating balancing system and anti-inertial assistance in which a kinematics with high direct and inverse yields (the direct efficiency corresponds to the transfer of energy in the direction of the motor load, the inverse efficiency corresponds in the direction of the motor load), which is therefore necessarily reversible and which also has a high bandwidth, makes it possible, in particular with a minimum of distortion, the following three phases: -Phase 1: With a motor controlled at zero speed, to carry out a on the other hand, the measurement of the imbalance force of the moving part through the torque that it generates on its shaft when the support of the assembly is fixed in space (or does not bring back a complementary inertial effect on the said piece) and that its angular position is stabilized in that corresponding to the movement

- 3 - de compliance , et, d'autre, part le blocage de la pièce mobile sur son axe de déplacement lorsque l'on n'est pas dans la partie finale d'un mouvement de compliance . Phase 2 . - 3 -, and, other hand, the blocking of the moving part on its axis of movement when one is not in the final part of a compliance movement. Phase 2.

Le moteur délivre le couple mesuré dans la phase 1, mais n'est plus asservi en vitesse. Ainsi, si la position angulaire de la mesure précédente est respectée, on fonctionne en équilibrage autorégulé intégrant à la fois le poids de la pièce mobile et la direction du mouvement de compliance dans l'espace. En effet, le moteur (non asservi en vitesse) suit le mouvement de compliance dans sa partie finale et son couple s'oppose à celui généré par la pesanteur et l'annule. Phase 3 . Le moteur, non asservi en vitesse, va superposer au couple précédant, et simultanément, une valeur calculée à partir de la masse de la pièce mobile et de l'accélération de la partie finale de son mouvement de compliance . Ce couple va donc compenser l'effet de l'inertie de la pièce mobile dans ladite phase. Avantageusement, le passage de la phase 1 aux phases 2 et/ou 3 qui marque le début de la partie finale du mouvement de compliance se fera lorsque la première mise en contact de la pièce mobile et de son pilote provoquera sur le moteur (toujours en phase 1) un changement significatif de la valeur de son couple. Dans la description qui suit, faite seulement à titre d'exemple, on se réfère au dessin annexé dans lequel est représenté un système répondant 25 aux critères définis ci-devant. On reconnaît en S un support mobile se déplaçant dans l'espace et dans le temps de telle sorte qu'il peut prendre successivement toutes les positions. The motor delivers the torque measured in phase 1, but is no longer controlled in speed. Thus, if the angular position of the previous measurement is respected, one operates in self-regulating balancing integrating both the weight of the moving part and the direction of the compliance movement in space. Indeed, the motor (not speed-controlled) follows the movement of compliance in its final part and its torque is opposed to that generated by gravity and cancels. Phase 3. The motor, not speed-controlled, will superimpose on the preceding pair, and simultaneously, a value calculated from the mass of the moving part and the acceleration of the final part of its compliance movement. This torque will therefore compensate for the effect of the inertia of the moving part in said phase. Advantageously, the transition from phase 1 to phases 2 and / or 3 which marks the beginning of the final part of the compliance movement will be made when the first contact of the moving part and its pilot will cause the engine (still in phase 1) a significant change in the value of his torque. In the description which follows, made only by way of example, reference is made to the appended drawing in which a system meeting the criteria defined above is shown. In S, a movable support is recognized which moves in space and in time so that it can successively assume all the positions.

- 4 - Ce support porte deux guidages rectilignes 4 et 6 sur lesquels se déplace la pièce mobile 2. Cette pièce va devoir, en se déplaçant sur l'axe XX' défini par les guidages 4 et 6, faire un mouvement compliant par rapport à un pilote non représenté sur le dessin. L'axe XX' fait, par rapport à la verticale définie par le poids P de la pièce 2, un angle a quelconque et variable. Les déplacements suivant l'angle a ne sont pas coplanaires, mais se font dans l'espace. La pièce 2 est reliée à une vis à billes 8 par un écrou non représenté dont elle est solidaire. Cette vis est solidaire en rotation d'un moteur 10 par 10 un système poulies courroie crantée 12, 14 et 16. L'ensemble cinématique que représentent la vis 8 (vis à grand pas, en général dont la valeur du pas est égale au diamètre), son écrou (monté sans précontrainte car cette liaison n'est pas assujettie à des variations de couple brutales) et l'ensemble poulies courroie 12, 14 et 16, répond aux 15 critères de hauts rendements direct et inverse ainsi que de bande passante élevée de telle sorte que le moteur 10 sera à même d'assurer les 3 phases définies ci-devant à savoir la phase 1 de mesure et maintien en position et les phase 2 et 3 qui sont en fait des phases suiveuses simultanées pendant lesquelles la pièce 2 va effectuer la partie finale d'un mouvement 20 de compliance sur le pilote non représenté. Phase 1 . Le moteur asservi à vitesse nulle va maintenir à l'arrêt la vis 8. Celle-ci va donc, si le support S est fixe (ou ne ramène pas d'effet inertiel complémentaire sur la pièce 2), ramener au moteur un couple correspondant 25 à la composante F parallèle à XX' du poids P ( la composante F' étant perpendiculaire à l'axe XX'). Cette mesure va donc définir le niveau de déséquilibre compte tenu du poids P et de l'angle a. C'est le même - 4 - This support carries two rectilinear guides 4 and 6 on which moves the moving part 2. This piece will have, moving on the axis XX 'defined by the guides 4 and 6, to make a compliant movement with respect to a driver not shown in the drawing. The axis XX 'is, with respect to the vertical defined by the weight P of the part 2, an arbitrary and variable angle α. Movements along the angle a are not coplanar, but are in space. The part 2 is connected to a ball screw 8 by a nut not shown which it is secured. This screw is integral in rotation with a motor 10 by a toothed belt pulley system 12, 14 and 16. The kinematic assembly that represents the screw 8 (large-pitch screw, in general whose pitch value is equal to the diameter ), its nut (mounted without prestressing because this connection is not subject to sudden torque variations) and the belt pulley assembly 12, 14 and 16, meets the criteria of high direct and inverse efficiencies as well as bandwidth high so that the motor 10 will be able to ensure the 3 phases defined above ie phase 1 of measurement and maintenance in position and phase 2 and 3 which are in fact simultaneous phases following during which the piece 2 will perform the final part of a compliance movement 20 on the driver not shown. Phase 1 . The slave motor at zero speed will keep the screw 8 stationary. It will therefore, if the support S is fixed (or does not bring any additional inertial effect on the part 2), bring back to the motor a corresponding torque. 25 to the component F parallel to XX 'of the weight P (the component F' being perpendicular to the axis XX '). This measurement will therefore define the level of imbalance taking into account the weight P and the angle a. It is the same

- 5 - asservissement à vitesse nulle du moteur 10 qui va maintenir la pièce 2 fixe par rapport au support S lorsqu'on n'est pas dans la partie finale d'un mouvement de compliance . A titre indicatif, une masse de 150 kg de la pièce 2 reprise par une vis de diamètre 12,7 mm et de pas 12,7 mm ramène, sur cette vis, si XX' est parallèle à p, un couple d'une valeur de 3 Nm. Ce couple est réduit à 1 Nm si le rapport poulies courroie est de 3. On voit ainsi que le système est particulièrement léger et facile à mettre en oeuvre. Par ailleurs, ses rendements direct et inverse seront excellents et ce système aura une bande passante de plusieurs centaines de Hertz (les inerties sont de l'ordre de 10-' kg.m2 si on considère une vis de 100 mm de longueur, ce qui parait suffisant pour un mouvement de compliance ). Phase 2 . La mesure du couple, donc du courant moteur, effectuée en phase 1 et mise en mémoire va permettre de réinjecter ce courant, donc de générer ce même couple sur l'arbre moteur. Le moteur, non asservi en vitesse, et avec lui la cinématique, suivront la partie finale du mouvement de compliance de la pièce 2 et assureront l'équilibrage de cet ensemble jusqu'à l'accostage total de la pièce 2 sur son pilote. Ceci suppose bien sûr que les valeurs de P et a sont les mêmes que celles de la phase 1. Phase 3 . On superpose au couple de la phase 2, et simultanément, une composante correspondant à la charge inertielle de la pièce 2. Cette composante est proportionnelle à la masse et à l'accélération de la dite pièce. - 5 - zero speed servo motor 10 which will maintain the piece 2 fixed relative to the support S when not in the final part of a compliance movement. As a guide, a mass of 150 kg of the part 2 taken up by a screw 12.7 mm in diameter and pitch 12.7 mm returns, on this screw, if XX 'is parallel to p, a pair of a value This torque is reduced to 1 Nm if the belt pulley ratio is 3. It can thus be seen that the system is particularly light and easy to implement. Moreover, its direct and inverse yields will be excellent and this system will have a bandwidth of several hundred Hertz (the inertias are of the order of 10- 'kg.m2 if we consider a screw 100 mm in length, which seems sufficient for a compliance movement). Phase 2. Measuring the torque, therefore the motor current, performed in phase 1 and stored will allow to reinject this current, so to generate the same torque on the motor shaft. The motor, not enslaved in speed, and with it the kinematics, will follow the final part of the compliance movement of the part 2 and ensure the balancing of this set until the total docking of the part 2 on its pilot. This assumes, of course, that the values of P and a are the same as those of phase 1. Phase 3. The torque of phase 2, and simultaneously, a component corresponding to the inertial load of the piece 2 is superimposed on this component. This component is proportional to the mass and to the acceleration of said part.

Ainsi on va compenser les efforts inertiels et faciliter d'autant la partie finale du mouvement de compliance . A l'instar de la phase 2, le moteur n'est pas asservi en vitesse. La génération de ce signal d'accélération peut Thus we will compensate the inertial efforts and facilitate the final part of the compliance movement. Like phase 2, the motor is not speed-controlled. The generation of this acceleration signal can

- 6 - se faire en dérivant par rapport au temps les valeurs de la vitesse du moteur dans cette phase suiveuse. La détermination de la masse se faisant éventuellement par la mesure combinée de F et de a en phase 1. Ainsi, les phases 2 et 3 ne sont activées que pendant la partie finale du mouvement de compliance de la pièce 2 par rapport à son pilote ; la phase 1 est en fonction tout le reste du temps. Avantageusement, le passage de la phase 1 aux phases 2 et/ou 3, qui marque le début de la partie finale du mouvement de compliance , se fera lorsque la première mise en contact de la pièce mobile 2 et de son pilote provoquera, sur le moteur 10 (toujours en phase 1) un changement significatif de la valeur de son couple. Plus généralement, on notera que la cinématique avantageusement réalisée dans l'exemple par une vis 8 et son système à poulies courroie crantée 12, 14 et 16 peut être réalisée par tout autre système offrant les mêmes conditions de rendement et de bande passante, notamment un système pignon crémaillère avec ou sans le réducteur approprié. On notera aussi que la mesure de la force F au travers du couple qu'elle génère telle que définie dans la phase 1 va décider de la nécessité d'intégrer ou non la phase 2 et (ou) la phase 3 (avec la mesure combinée de a ) dans le mouvement de compliance . - 6 - drift with respect to time the values of the engine speed in this following phase. The determination of the mass possibly taking place by the combined measurement of F and a in phase 1. Thus, phases 2 and 3 are only activated during the final part of the compliance movement of part 2 with respect to its pilot; Phase 1 is in operation the rest of the time. Advantageously, the transition from phase 1 to phases 2 and / or 3, which marks the beginning of the final part of the compliance movement, will occur when the first contact of the moving part 2 and its pilot will cause, on the motor 10 (still in phase 1) a significant change in the value of his torque. More generally, it will be noted that the kinematics advantageously produced in the example by a screw 8 and its toothed belt pulley system 12, 14 and 16 can be achieved by any other system offering the same performance and bandwidth conditions, in particular a Rack and pinion system with or without the appropriate gearbox. It will also be noted that the measurement of the force F through the torque it generates as defined in phase 1 will decide whether or not to integrate phase 2 and / or phase 3 (with the combined measurement of a) in the compliance movement.

Ainsi, on peut ne pas introduire la phase 2 si XX' est perpendiculaire à p et ne conserver que la phase 3 avec le seul couple anti-inertiel. Il peut être par ailleurs possible, dans certains cas, d'utiliser la cinématique de la figure 1 pour actionner le mouvement principal du système. Ceci, sous réserve que cette polyvalence n'altère pas les caractéristiques de rendement et de bande passante du mouvement de compliance . Enfin, il est des applications dans lesquelles le mouvement principal est d'un autre ordre et ne concerne pas seulement la pièce 2. - 7 - L'axe de compliance est avant tout un système suiveur qui doit donc nécessairement avoir un niveau de performances nettement supérieur à celui requis par le mouvement principal. Précisons enfin que ce système est autonome puisqu'il génère lui-même 5 tous les signaux nécessaires à son fonctionnement. Dans beaucoup d'applications, ces appareils seront amenés à effectuer des mouvements cycliques et/ou répétitifs ; il est alors dans ce cas possible de préprogrammer les différentes valeurs de F et de a et de s'affranchir ainsi de la partie mesure de la phase 1. 10 De par ses caractéristiques propres, à savoir le contrôle d'un déséquilibre et d'une inertie variables, ce système s'adapte particulièrement bien à des applications d'assistance à la manutention. Il permet des vitesses de déplacement élevées et il est particulièrement efficace dans les phases de positionnement et/ou d'accostage. 15 Ce système, défini et analysé pour un mouvement de compliance rectiligne fonctionne également si ce mouvement est circulaire, voir quelconque. On peut alors distinguer 2 hypothèses : 1 - l'amplitude faible de ce mouvement de compliance n'entraîne pas de variations significatives des valeurs de déséquilibre et/ou d'inertie, ou 20 ces variations n'altèrent pas la qualité de ce mouvement de façon inacceptable. On reprend dans ce cas le même processus que celui défini précédemment. 2 - ces variations doivent être prises en compte et on réalise effectivement les rectificatifs au cours du mouvement de compliance . Ces 25 rectificatifs se font en analysant ces valeurs dans différentes positions successives et en effectuant en temps réel les correctifs correspondants sur les couples des phases 2 et/ou 3 du moteur 10. Thus, we can not introduce phase 2 if XX 'is perpendicular to p and keep only phase 3 with the only anti-inertial torque. It may also be possible in some cases to use the kinematics of FIG. 1 to actuate the main movement of the system. This, provided that this versatility does not alter the efficiency and bandwidth characteristics of the compliance movement. Finally, there are applications in which the main movement is of another order and does not concern only part 2. - 7 - The compliance axis is primarily a tracking system which must therefore necessarily have a clearly defined level of performance. greater than that required by the main movement. Finally, it should be noted that this system is autonomous since it itself generates all the signals necessary for its operation. In many applications, these devices will be made to perform cyclic and / or repetitive movements; it is then possible in this case to pre-program the different values of F and a and thus to overcome the measurement part of phase 1. By its own characteristics, namely the control of an imbalance and of a variable inertia, this system adapts particularly well to handling assistance applications. It allows high movement speeds and is particularly effective in the positioning and / or docking phases. This system, defined and analyzed for a rectilinear compliance movement, also works if this movement is circular, or even arbitrary. Two hypotheses can then be distinguished: 1 - the small amplitude of this compliance movement does not lead to significant variations in the imbalance and / or inertia values, or these variations do not alter the quality of this movement of unacceptable way. In this case, the same process as previously defined is repeated. 2 - these variations must be taken into account and corrigatives are actually made during the compliance movement. These corrections are made by analyzing these values in different successive positions and by realizing in real time the corresponding corrections on the pairs of phases 2 and / or 3 of the engine 10.

- 8 - Le mouvement de compliance décrit ci-devant s'entend lorsque le support S est soit arrêté, soit se déplace à vitesse constante et de telle sorte que son mouvement n'induit pas d'effet inertiel complémentaire sur la pièce 2. S'il n'en était pas ainsi, il faudrait superposer aux couples des phases 2 et 3 du moteur 10 un correctif pour intégrer cet effet. The compliance movement described above is understood when the support S is either stopped or moves at a constant speed and so that its movement does not induce a complementary inertial effect on the part 2. S It was not so, it would be superimposed on the couples of phases 2 and 3 of the engine 10 a fix to integrate this effect.

Claims

: 1 - Compliant system with self-regulating balancing and anti-inertial assistance characterized in that it comprises a kinematics (8 - 12 -14-16) with high direct and inverse efficiencies and having a high bandwidth in order to ensure , between the load 2 and the motor 10, a transfer of energy in both directions with a minimum level of distortion in the following three phases: - In phase 1, the motor 10 is slaved to zero speed to ensure on the one hand, the measurement of the force F through the torque that it generates on its shaft, when the support S is fixed in space (or does not bring back a complementary inertial effect on the part

2) and that the angle a is stabilized at the value of the compliance movement, on the other hand the blocking of the part 2 on the axis XX 'when one is not in the final part of a movement of compliance. - In phase 2, the motor delivers the torque measured in phase 1, but is no longer controlled by speed. Thus, if the angle α has the same value as that measured in phase 1, it operates in self-regulating balancing integrating both the values of P and a. Indeed, the motor (not speed-controlled) follows the movement of compliance in its final part and its torque is opposed to that generated by the force F and cancel. - In phase 3, the motor, not speed-controlled, will superimpose on the preceding pair, and simultaneously, a value calculated from the mass of the part 2 and the acceleration of its movement necessary for the realization of the part final of the compliance movement along the XX 'axis. This torque will therefore compensate for the inertia of the part 2 in said phase. Advantageously, the transition from phase 1 to phase 2 and / or phase 3, which marks the beginning of the final part of the compliance movement, will take place when the first phase contacting the moving part 2 and its pilot will cause, on the engine 10 (still in phase 1), a significant change in the value of its torque. 2 - Device according to claim 1 characterized in that the mark 8 is a threaded ball screw with large pitch and pins 12, 14 and 16 a set of belt pulleys notched.

3 - Device according to claim 1 characterized in that the determination of the acceleration signal of the part 2 necessary for the definition of the torque of the phase 3 is deriving with respect to time the speed values of the engine 10 in this phase follower. Moreover, the determination of the mass of the part 2 can be done possibly from the measurements of F and a carried out in phase 1.

4 - Device according to claim 1 characterized in that the measurement of the force F defined in phase 1 will decide whether or not to integrate phase 2 and / or phase 3 (with the combined measure of a) in the compliance movement.

5 - Device according to claim 1 characterized in that the kinematics 8 - 12 - 14 - 16 and the motor 10 also provide the main drive of the workpiece 2 and not only its compliance movement, provided that this versatility n ' does not alter the performance and bandwidth characteristics of the compliance movement. And that this main movement is not of another order and does not concern only part 2.