FR2879136A1 - Motor vehicle wheel performance diagnosing system, has diagnostic unit diagnosing performances of wheels by determined information and preset zones accelerating wheel performance characteristics based on nature of torque applied to wheels - Google Patents

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Abstract

The system has an acceleration prediction block (50) determining information related to longitudinal and transversal accelerations of a motor vehicle. A diagnostic unit (62) diagnoses performances of wheels using the determined information and predetermined zones accelerating wheel performance characteristics based on nature of torque applied to the wheels.

Description

La présente invention concerne un système de diagnostic du comportementThe present invention relates to a behavioral diagnostic system

des roues d'un véhicule automobile.  wheels of a motor vehicle.

II est connu dans l'état de la technique de tels systèmes, par exemple incorporés dans des systèmes d'anti-blocage et d'anti-patinage des roues du véhicule ou dans des systèmes de contrôle de la trajectoire celui-ci.  It is known in the state of the art such systems, for example incorporated in the anti-lock systems and anti-skid wheels of the vehicle or in the control systems of the trajectory thereof.

De manière classique, ces systèmes se fondent sur les propriétés de la vitesse longitudinale d'une roue, cette vitesse étant estimée à l'aide d'un modèle comprenant des composantes caractéristiques du blocage et/ou du patinage de la roue en fonction de mesures de la vitesse de rotation de la roue délivrées par un capteur de vitesse associé à celle- ci.  Conventionally, these systems are based on the properties of the longitudinal speed of a wheel, this speed being estimated using a model comprising characteristic components of the locking and / or the wheel slip according to measurements. the speed of rotation of the wheel delivered by a speed sensor associated therewith.

La qualité du diagnostic du comportement de la roue dépend directement de la qualité du modèle d'estimation utilisé. Afin d'obtenir un diagnostic de grande précision, il est nécessaire d'utiliser un modèle complexe. Or plus le modèle est complexe, plus il est difficile à mettre en oeuvre en temps réel sur un calculateur embarqué dans le véhicule, qui, de manière classique, présente des capacités de calcul et de mémoire limitées.  The quality of the diagnosis of the behavior of the wheel depends directly on the quality of the estimation model used. In order to obtain a highly accurate diagnosis, it is necessary to use a complex model. However, the more complex the model, the harder it is to implement in real time on a computer embedded in the vehicle, which conventionally has limited computing and memory capabilities.

Le but de la présente invention est de résoudre le problème susmentionné en proposant un système alternatif qui permet un diagnostic fiable du comportement des roues pour une utilisation des ressources du calculateur limitée.  The object of the present invention is to solve the aforementioned problem by proposing an alternative system which allows a reliable diagnosis of the behavior of the wheels for use of the resources of the limited computer.

A cet effet, l'invention a pour objet un système de diagnostic du comportement des roues d'un véhicule automobile, caractérisé en ce qu'il comprend: - des moyens de détermination d'informations relatives aux accélérations longitudinale et transversale du véhicule; et - des moyens de diagnostic adaptés pour diagnostiquer le comportement des roues en fonction desdites informations déterminées et de zones prédéterminées d'accélérations caractéristiques de comportements des roues.  For this purpose, the subject of the invention is a system for diagnosing the behavior of the wheels of a motor vehicle, characterized in that it comprises: means for determining information relating to the longitudinal and transverse accelerations of the vehicle; and diagnostic means adapted to diagnose the behavior of the wheels according to said determined information and predetermined zones of accelerations characteristic of behavior of the wheels.

Selon des modes de réalisation particuliers de l'invention, ce système comprend l'une au moins parmi les caractéristiques suivantes: -le véhicule comprend des moyens de délivrance de consigne pour le déplacement du véhicule, et les moyens de détermination sont adaptés pour prédire les accélérations longitudinale et transversale du véhicule en fonction de ces consignes; - une première zone d'accélérations caractéristique est représentative d'un comportement satisfaisant des roues du véhicule; cette première zone d'accélérations caractéristique est convexe; - une seconde zone d'accélérations caractéristiques est représentative d'un blocage des roues; - une troisième zone d'accélérations caractéristique est représentative d'un patinage des roues; -les moyens de diagnostic comprennent des moyens de détermination du type de couples appliqués aux roues du véhicule et des moyens de sélection des zones d'accélérations caractéristiques en fonction du type de couples appliqués; - il comprend des moyens de délivrance au conducteur du véhicule d'informations relatives au diagnostic du comportement des roues; - le véhicule comprend un volant, une pédale d'accélérateur et une pédale de frein actionnés par le conducteur, et en ce que les moyens de délivrance des informations relatives au diagnostic comprennent des moyens du type à retour d'effort associés à au moins un parmi le volant et les pédales; - les moyens du type à retour d'effort sont pilotés par des moyens de commande adaptés pour déterminer un retour d'effort sur le ou chaque parmi le volant et les pédales en fonction de la position des accélérations longitudinale et transversale du véhicule dans les zones d'accélérations caractéristiques; et - les moyens de délivrance d'informations relatives au diagnostic comprennent des moyens de délivrance d'informations lumineuses et/ou sonores au conducteur du véhicule.  According to particular embodiments of the invention, this system comprises at least one of the following features: the vehicle comprises set-point delivery means for moving the vehicle, and the determination means are adapted to predict the longitudinal and transverse acceleration of the vehicle according to these instructions; a first characteristic accelerating zone is representative of a satisfactory behavior of the wheels of the vehicle; this first characteristic zone of accelerations is convex; a second characteristic accelerating zone is representative of a wheel lock; - A third characteristic zone of accelerations is representative of wheel slip; the diagnostic means comprise means for determining the type of torques applied to the wheels of the vehicle and means for selecting the characteristic accelerating zones as a function of the type of torques applied; it comprises means for delivering to the driver of the vehicle information relating to the diagnosis of the behavior of the wheels; the vehicle comprises a steering wheel, a throttle pedal and a brake pedal actuated by the driver, and in that the means for issuing the information relating to the diagnosis comprise means of the force feedback type associated with at least one among the steering wheel and the pedals; the means of the force return type are controlled by control means adapted to determine a return of force on the or each of the steering wheel and the pedals as a function of the position of the longitudinal and transverse accelerations of the vehicle in the zones characteristic accelerations; and the means for issuing diagnostic information comprise means for delivering light and / or sound information to the driver of the vehicle.

La présente invention sera mieux comprise à la lecture de la description qui va suivre, donnée uniquement à titre d'exemple, et faite en relation avec les dessins annexés dans lesquels les références identiques désignent des éléments identiques ou analogues, et dans lesquels: - la figure 1 est une vue schématique d'une architecture d'un véhicule automobile mettant en oeuvre l'invention; - la figure 2 est une vue schématique de l'unité de contrôle entrant dans la constitution du système de la figure 1; - la figure 3 est un graphique de courbes de prédiction du couple moteur en fonction du régime de rotation du moteur du véhicule - la figure 4 est un graphique de zones d'accélérations caractéristiques de comportements des roues du véhicule lorsque celles-ci sont entraînées par le moteur du véhicule; - la figure 5 est un graphique de zones d'accélérations caractéristiques de comportements des roues du véhicule lorsque celles-ci sont freinées par le système de freinage du véhicule; - la figure 6 est une vue schématique de moyens de détermination de retour d'effort sur le volant et la pédale d'accélérateur entrant dans la constitution de l'unité de contrôle de la figure 2; - la figure 7 est un graphique illustrant une zone limite comprise dans la surface convexe de la figure 4 ainsi qu'une première droite pour le calcul des retours d'effort sur le volant et la pédale d'accélérateur; - la figure 8 est un graphique illustrant la variation d'un coefficient de raideur pour le retour d'effort sur le volant et la pédale d'accélérateur; - la figure 9 est une vue agrandie autour du couple d'accélérations du véhicule de la figure 7 illustrant le calcul d'un retour d'effort du type à amortissement sur le volant et la pédale d'accélérateur; - la figure 10 est un graphique illustrant la variation d'un coefficient d'amortissement pour le retour d'effort sur le volant et la pédale d'accélérateur; - la figure 11 un graphique illustrant une zone limite comprise dans la surface convexe de la figure 5; et - la figure 12 est un graphique illustrant une seconde droite pour le calcul des retours d'effort sur le volant et la pédale d'accélérateur.  The present invention will be better understood on reading the following description, given solely by way of example, and with reference to the appended drawings, in which the identical references designate identical or similar elements, and in which: Figure 1 is a schematic view of an architecture of a motor vehicle embodying the invention; FIG. 2 is a schematic view of the control unit forming part of the system of FIG. 1; FIG. 3 is a graph of prediction curves of the engine torque as a function of the rotational speed of the engine of the vehicle; FIG. 4 is a graph of zones of accelerations characteristic of behaviors of the wheels of the vehicle when these are driven by the engine of the vehicle; FIG. 5 is a graph of zones of accelerations characteristic of behavior of the wheels of the vehicle when these are braked by the braking system of the vehicle; FIG. 6 is a schematic view of force feedback determination means on the steering wheel and the accelerator pedal forming part of the control unit of FIG. 2; FIG. 7 is a graph illustrating a limit zone comprised in the convex surface of FIG. 4 as well as a first straight line for calculating force feedbacks on the steering wheel and the accelerator pedal; FIG. 8 is a graph illustrating the variation of a coefficient of stiffness for the force feedback on the steering wheel and the accelerator pedal; FIG. 9 is an enlarged view around the acceleration torque of the vehicle of FIG. 7 illustrating the calculation of a damping type force return on the steering wheel and the accelerator pedal; FIG. 10 is a graph illustrating the variation of a damping coefficient for the force feedback on the steering wheel and the accelerator pedal; FIG. 11 is a graph illustrating a limit zone comprised in the convex surface of FIG. 5; and FIG. 12 is a graph illustrating a second straight line for calculating force feedbacks on the steering wheel and the accelerator pedal.

Sur la figure 1, il est illustré de manière schématique un système de diagnostic du comportement des roues d'un véhicule automobile 10.  In Figure 1, there is schematically illustrated a diagnostic system of the behavior of the wheels of a motor vehicle 10.

Le véhicule 10 est équipé d'un moteur 12 pour l'entraînement par exemple de deux roues 14a, 14b avant motrices, d'un système de direction 16 pour le braquage des roues avant 14a, 14b également directrices, et d'un système de freinage comprenant un étrier de plaquettes de frein 18a, 18b, 18c, 18d sur chacune des roues du véhicule 14a, 14b, 14c, 14d.  The vehicle 10 is equipped with a motor 12 for driving, for example, two front wheels 14a, 14b, a steering system 16 for steering the front wheels 14a, 14b which are also steered, and a steering system. brake comprising a brake pad caliper 18a, 18b, 18c, 18d on each of the vehicle wheels 14a, 14b, 14c, 14d.

Le moteur 12 et les systèmes de direction 16 et de freinage 18a, 18b, 18c, 18d sont à commande électrique et reçoivent d'une unité 20 de contrôle des signaux de commande du comportement dynamique du véhicule 10. Cette unité 20 détermine ces signaux en fonction de consignes délivrées par le conducteur et de paramètres de fonctionnement du véhicule.  The motor 12 and the steering systems 16 and braking 18a, 18b, 18c, 18d are electrically controlled and receive from a control unit 20 control signals of the dynamic behavior of the vehicle 10. This unit 20 determines these signals by function of instructions issued by the driver and of operating parameters of the vehicle.

Elle est par exemple mise en oeuvre par une unité de contrôle du fonctionnement du véhicule, par ailleurs en charge d'autres fonctionnalités de celui-ci, comme la détermination des consignes d'injection de carburant dans les cylindres du moteur ou de débit d'air admis dans ceux-ci par exemple.  It is for example implemented by a control unit of the operation of the vehicle, moreover in charge of other functionalities thereof, such as the determination of fuel injection instructions in the engine cylinders or flow rate. air admitted into these for example.

L'unité 20 peut également être mise en oeuvre par une unité de traitement d'informations dédiée.  The unit 20 can also be implemented by a dedicated information processing unit.

Des moyens d'acquisition des consignes délivrées par le conducteur pour le moteur 12 et les systèmes de direction 16 et de freinage 18a, 18b, 18c, 18d, sont raccordés à l'unité 20 et comprennent notamment: - un capteur 22 de position de la pédale d'accélérateur 24 du véhicule pour l'acquisition de la demande de couple moteur; - un capteur 26 de position de la pédale de frein 28 du véhicule pour l'acquisition de la demande de couple de freinage; - un capteur 30 d'angle du volant 32 du véhicule pour l'acquisition de la demande d'angle de braquage des roues directrices 14a, 14b; et - un capteur 34 de position du levier de vitesse 36 du véhicule dans le cas d'une boite de vitesses manuelle, ou un capteur de sélection d'état de la boîte dans le cas d'une boite de vitesses automatique, pour l'acquisition du rapport de démultiplication de la boite de vitesses du véhicule.  Means for acquiring the instructions issued by the driver for the engine 12 and the steering and braking systems 18a, 18b, 18c, 18d, are connected to the unit 20 and comprise in particular: a position sensor 22 the accelerator pedal 24 of the vehicle for acquiring the engine torque demand; a sensor 26 of position of the brake pedal 28 of the vehicle for acquiring the braking torque request; an angle sensor 30 of the steering wheel 32 of the vehicle for acquiring the steering angle request of the steering wheels 14a, 14b; and a sensor 34 for setting the speed lever 36 of the vehicle in the case of a manual gearbox, or a gearbox selection sensor in the case of an automatic gearbox, for the acquisition of the reduction ratio of the gearbox of the vehicle.

Des moyens d'acquisition des paramètres de fonctionnement du véhicule sont également raccordés à l'unité 20 et comprennent notamment: - un capteur de régime 38 pour l'acquisition du régime de rotation du moteur 12; et - un capteur 40a, 40b, 40c, 40d de vitesse angulaire associé à chacune des roues 14a, 14b, 14c, 14d du véhicule pour l'acquisition de la vitesse angulaire de celle-ci.  Means for acquiring the operating parameters of the vehicle are also connected to the unit 20 and comprise in particular: a speed sensor 38 for acquiring the rotational speed of the engine 12; and a sensor 40a, 40b, 40c, 40d of angular velocity associated with each of the wheels 14a, 14b, 14c, 14d of the vehicle for acquiring the angular velocity thereof.

Des actionneurs par retour d'effort 42, 44, 46 sont en outre associés au volant 32, à la pédale d'accélérateur 24 et à la pédale de frein 28 respectivement.  Force feedback actuators 42, 44, 46 are further associated with the steering wheel 32, the accelerator pedal 24 and the brake pedal 28 respectively.

Le véhicule 10 est également équipé de moyens 48 de délivrance d'informations visuelles et/ou acoustiques, comme un écran d'affichage ou un haut-parleur par exemple.  The vehicle 10 is also equipped with means 48 for providing visual and / or acoustic information, such as a display screen or a loudspeaker for example.

Les actionneurs 42, 44, 46 par retour d'effort et les moyens 48 de délivrance d'informations visuelles et/ou acoustiques sont connectés à l'unité 20 et commandés par celle-ci en fonction du diagnostic du comportement des roues afin de délivrer au conducteur du véhicule des informations relatives à ce diagnostic, d'une manière qui sera expliquée plus en détail par la suite.  The actuators 42, 44, 46 by force feedback and the visual and / or acoustic information delivery means 48 are connected to the unit 20 and controlled by the latter as a function of the diagnosis of the behavior of the wheels in order to deliver to the driver of the vehicle information relating to this diagnosis, in a manner that will be explained in more detail later.

Un mode de réalisation de l'unité 20 mettant en oeuvre le diagnostic du comportement des roues est illustré de manière schématique sur la figure 2.  An embodiment of the unit 20 implementing the diagnosis of the behavior of the wheels is illustrated schematically in FIG. 2.

L'unité 20 comprend un bloc 50 de prédiction de l'accélération longitudinale Ylc et de l'accélération transversale Ytc du véhicule.  The unit 20 comprises a block 50 for predicting the longitudinal acceleration Ylc and the transverse acceleration Ytc of the vehicle.

Ce bloc 50 comprend un module 52 d'estimation de la vitesse V du véhicule en fonction de la vitesse angulaire acquise wAVD, '0AVG, BARD, (0ARG d'au moins une roue du véhicule, par exemple selon la relation: (OAVG + COAVD (1) V= R roue x 2 où RfOUe est le rayon des roues du véhicule, et (oAVD et 0AVG sont les vitesses angulaires acquises de la roue avant droite et de la roue avant gauche respectivement.  This block 50 comprises a module 52 for estimating the speed V of the vehicle as a function of the acquired angular velocity wAVD, '0AVG, BARD, (0ARG of at least one wheel of the vehicle, for example according to the relation: (OAVG + COAVD (1) V = R wheel x 2 where RfOUe is the wheel radius of the vehicle, and (oAVD and 0AVG are the acquired angular velocities of the right front wheel and the left front wheel respectively.

La vitesse V estimée est délivrée à un module 54 qui reçoit en outre l'angle volant 0V acquis et qui prédit l'accélération transversale Ytc selon la relation: Ytc -= V2 x D (2) où D est le rapport de démultiplication entre le système de direction et le volant.  The estimated speed V is delivered to a module 54 which furthermore receives the acquired flight angle θV and which predicts the transverse acceleration Ytc according to the equation: Ytc - = V2 × D (2) where D is the gear ratio between the steering system and steering wheel.

Pour la prédiction de l'accélération longitudinale Ylc, le bloc 50 comprend un module 56 de prédiction des couples appliqués aux roues du véhicule dont le fonctionnement est commandé en fonction de la nature de ces couples.  For the prediction of the longitudinal acceleration Ylc, the block 50 comprises a module 56 for predicting the torques applied to the wheels of the vehicle whose operation is controlled according to the nature of these pairs.

Des moyens 58 de détermination de la nature des couples appliqués aux roues reçoivent les positions Spa, 0pf acquises des pédales d'accélérateur et de frein et les comparent à des premier et second seuils prédéterminés respectifs.  Means 58 for determining the nature of the torques applied to the wheels receive the positions Spa, 0pf acquired from the accelerator and brake pedals and compare them to respective first and second predetermined thresholds.

Si la pédale d'accélérateur est enfoncée par le conducteur, c'est- à- dire si la position Opa de celle-ci est supérieure au premier seuil, par exemple 0, les moyens 58 commandent le module 56 pour qu'il prédise les couples appliqués aux roues par le moteur.  If the accelerator pedal is depressed by the driver, that is to say if the position Opa thereof is greater than the first threshold, for example 0, the means 58 control the module 56 so that it predicts the couples applied to the wheels by the engine.

Sur la figure 3, il est illustré une cartographie prédéterminée, avec en 10 abscisse le régime moteur wm acquis et en ordonnée le couple moteur prédit Cmp.  In FIG. 3, a predetermined cartography is shown, with the engine speed wm acquired on the abscissa and the predicted engine torque Cmp on the ordinate.

Le régime moteur Wm et le couple moteur prédit Cmp sont dépendants l'un de l'autre à travers un ensemble de courbes 0pa_1 ' Opa_2 ' Opa_3 ' Opa_4 d'iso-position du papillon d'admission des gaz. Ces courbes sont paramétrées par la position 0pa de la pédale d'accélérateur et sont mémorisées sous la forme d'une cartographie dans le module 56.  The engine speed Wm and the predicted engine torque Cmp are dependent on each other through a set of 0a1 'Opa_2' Opa_3 'Opa_4 iso-position curves of the throttle valve. These curves are parameterized by the position 0pa of the accelerator pedal and are stored in the form of a map in the module 56.

Ce dernier prédit alors le couple moteur Cmp en évaluant la cartographie mémorisée pour la position 0pa acquise de la pédale d'accélérateur et le régime moteur Wm acquis.  The latter then predicts the engine torque Cmp by evaluating the memorized map for the acquired 0pa position of the accelerator pedal and the engine speed Wm acquired.

Le module 56 prédit alors en fonction du couple moteur prédit Cmp la somme Croue_p des couples appliqués aux roues par le moteur selon la relation: Croue_p=RrouexRxCmp (3) où 1-Z-' est le rapport de démultiplication de la boite de vitesses, par 25 exemple cartographié dans le module 56 en fonction du rapport de la boite de vitesses R acquis.  The module 56 then predicts, as a function of the engine torque predicted Cmp, the sum Croue_p of the torques applied to the wheels by the engine according to the relationship: Croue_p = RrouexRxCmp (3) where 1-Z- 'is the reduction ratio of the gearbox, for example, mapped in the module 56 as a function of the ratio of the gearbox R acquired.

Si la pédale de frein est enfoncée par le conducteur, c'est-à-dire si sa position Opf est supérieure au second seuil, par exemple 0, les moyens 58 de détermination de la nature des couples commandent le module 56 pour que ce dernier prédise les couples appliqués aux roues par le système de freinage, et plus particulièrement la somme Croue_p de ces couples de freinage, en fonction de la position 0pf acquise de la pédale de frein.  If the brake pedal is depressed by the driver, that is to say if its position Opf is greater than the second threshold, for example 0, the means 58 for determining the nature of the couples control the module 56 so that the latter predicts the torques applied to the wheels by the braking system, and more particularly the sum Croue_p of these braking torques, according to the 0pf position acquired from the brake pedal.

Par exemple, la pédale de frein est graduée en amplitude de couple de freinage souhaité et le module 56 est propre à déterminer la somme Croue_p de ces couples de freinage selon la relation: Croue p =axOpf (4) où a est un coefficient de proportionnalité prédéterminé.  For example, the brake pedal is graduated in desired braking torque amplitude and the module 56 is able to determine the sum Croue_p of these braking torques according to the relationship: Croue p = axOpf (4) where a is a coefficient of proportionality predetermined.

Le bloc 50 de prédiction des accélérations longitudinale ylc et transversale ytc comprend également un module 60 qui reçoit la somme 10 Croue_p des couples appliqués aux roues prédite par le module 56, et prédit en réponse, l'accélération longitudinale ylc selon la relation: Ylc = Rroue x Croue_p (5) Les accélérations longitudinale ylc et transversale ytc prédites sont délivrées à des moyens 62 de diagnostic du comportement des roues en fonction de ces accélérations et de zones prédéterminées d'accélérations longitudinales et transversales caractéristiques, chacune de ces zones d'accélérations étant représentative d'un comportement des roues du véhicule.  The ylc and transverse ytc longitudinal prediction block 50 also comprises a module 60 which receives the sum Crou_p of the torques applied to the wheels predicted by the module 56, and in response predicts the longitudinal acceleration ylc according to the equation: Ylc = Rroue x Croue_p (5) The predicted longitudinal ylc and transverse ytc accelerations are delivered to means 62 for diagnosing the behavior of the wheels as a function of these accelerations and of predetermined zones of characteristic longitudinal and transverse accelerations, each of these zones of accelerations. being representative of a behavior of the wheels of the vehicle.

De manière préférentielle, les moyens 62 utilisent des zones d'accélérations caractéristiques différentes en fonction de la nature des couples appliqués aux roues du véhicule. Ceci permet de tenir compte des caractéristiques physiques différentes du comportement des roues du véhicule suivant qu'elles sont entraînées par le moteur 12 ou freinées par le système de freinage 18a, 18b, 18c, 18d.  Preferably, the means 62 use zones of different characteristic accelerations depending on the nature of the torques applied to the wheels of the vehicle. This makes it possible to take into account the different physical characteristics of the behavior of the wheels of the vehicle according to whether they are driven by the motor 12 or braked by the braking system 18a, 18b, 18c, 18d.

Le fonctionnement des moyens 62 est à cet effet commandé par les moyens 58 de détermination de la nature des couples appliqués aux roues qui sélectionnent ces zones d'accélérations pour les moyens 62 parmi plusieurs ensembles de zones mémorisées dans les moyens 62 en fonction de la nature des couples déterminée.  The operation of the means 62 is for this purpose controlled by the means 58 for determining the nature of the torques applied to the wheels which select these acceleration zones for the means 62 from among several sets of zones stored in the means 62 depending on the nature determined couples.

Chaque ensemble de zones d'accélération caractéristiques comprend 30 une surface convexe dans laquelle la perte de contrôle du véhicule est minimale, c'est-à-dire dans laquelle les roues présentent un comportement satisfaisant sensiblement sans patinage, ni blocage, comme cela est illustré sur les figures 4 et 5.  Each set of characteristic acceleration areas comprises a convex surface in which the vehicle's loss of control is minimal, i.e., the wheels exhibit satisfactory behavior substantially without slipping or locking, as illustrated. in Figures 4 and 5.

La figure 4 est un graphique d'un premier ensemble de zones d'accélérations caractéristiques, sélectionné lorsque les couples appliqués aux roues sont produits par le moteur du véhicule, avec en abscisse l'accélération transversale du véhicule, en ordonnée l'accélération longitudinale de celui-ci et un centre O du repère correspondant au centre d'une ellipse caractéristique du comportement satisfaisant des roues.  FIG. 4 is a graph of a first set of characteristic accelerating zones, selected when the torques applied to the wheels are produced by the vehicle engine, with the transverse acceleration of the vehicle as the abscissa, the longitudinal acceleration of the vehicle as ordinate this one and a center O of the reference mark corresponding to the center of an ellipse characteristic of the satisfactory behavior of the wheels.

Une seconde zone d'accélérations, égale au complémentaire de l'ellipse dans le demi-plan des accélérations longitudinales négatives, est représentative d'un blocage d'au moins l'une des roues du véhicule.  A second accelerating zone, equal to the complement of the ellipse in the half-plane of the negative longitudinal accelerations, is representative of a locking of at least one of the wheels of the vehicle.

Une troisième zone d'accélérations égale au complémentaire de l'ellipse dans le demi-plan des accélérations longitudinales positives, est représentative d'un patinage d'au moins l'une des roues du véhicule.  A third zone of accelerations equal to the complement of the ellipse in the half plane of the positive longitudinal accelerations, is representative of a slip of at least one of the wheels of the vehicle.

La figure 5 est un graphique d'un second ensemble de zones d'accélérations caractéristiques, sélectionné lorsque les couples appliqués aux roues sont produits par le système de freinage du véhicule, avec en abscisse l'accélération transversale du véhicule, et en ordonnée l'accélération longitudinale de celui-ci.  FIG. 5 is a graph of a second set of characteristic accelerating zones, selected when the torques applied to the wheels are produced by the braking system of the vehicle, with the transverse acceleration of the vehicle as the abscissa, and in the ordinate the longitudinal acceleration of it.

La surface convexe de cet ensemble est ici une demi-ellipse comprise dans le demi-plan des accélérations longitudinales négatives. Le véhicule ne présentant pas d'accélération longitudinale positive lorsqu'il freine, il n'est pas nécessaire de considérer les accélérations longitudinales positives comme dans le cas où les couples appliqués aux roues sont générés par le moteur.  The convex surface of this set is here a half-ellipse included in the half-plane of negative longitudinal accelerations. Since the vehicle has no positive longitudinal acceleration when braking, it is not necessary to consider the positive longitudinal acceleration as in the case where the torques applied to the wheels are generated by the engine.

Comme dans le cas de la figure 4, une seconde zone d'accélérations, correspondant au complémentaire de l'ellipse dans le demi-plan des accélérations longitudinales négatives, est représentative d'un blocage d'au moins l'une des roues du véhicule.  As in the case of FIG. 4, a second accelerating zone, corresponding to the complement of the ellipse in the half-plane of the negative longitudinal accelerations, is representative of a locking of at least one of the wheels of the vehicle .

Les zones d'accélérations caractéristiques susmentionnées, et notamment les surfaces convexes, sont par exemple déterminées expérimentalement lors d'une campagne de test sur le comportement dynamique de véhicules automobiles.  The above-mentioned characteristic accelerating zones, and in particular the convex surfaces, are for example determined experimentally during a test campaign on the dynamic behavior of motor vehicles.

Les moyens 62 sont particulièrement adaptés pour diagnostiquer le comportement des roues du véhicule comme étant celui associé à la zone d'accélérations de l'ensemble sélectionné à laquelle le couple d'accélérations (Ytc 'Yic) longitudinale et transversale prédites appartient.  The means 62 are particularly suitable for diagnosing the behavior of the wheels of the vehicle as being that associated with the accelerating zone of the selected assembly to which the predicted longitudinal and transverse acceleration torque (Ytc 'Yic) belongs.

Les moyens 62 de diagnostic sont connectés à des moyens 64 de commande des moyens de délivrance au conducteur d'informations relatives au diagnostic, c'est-à-dire les actionneurs 42, 44, 46 par retour d'effort et les moyens 48 de délivrance d'informations visuelles et/ou acoustiques.  The diagnostic means 62 are connected to means 64 for controlling the means for delivering diagnostic information to the driver, that is to say the actuators 42, 44, 46 by force feedback and the means 48 for delivery of visual and / or acoustic information.

Les moyens 64 comprennent des moyens 66 de commande des actionneurs par retour d'effort qui reçoivent des moyens 62 la position du couple d'accélérations (ytc,Yic) dans les zones d'accélérations caractéristiques, d'une manière qui sera expliquée plus en détail par la suite.  The means 64 comprise means 66 for controlling the force feedback actuators which receive means 62 the position of the pair of accelerations (ytc, Yic) in the zones of characteristic accelerations, in a manner which will be explained more in detail. detail thereafter.

Les moyens 64 comprennent également des moyens 68 de commande des moyens 48 de délivrance d'informations visuelles et/ou acoustiques. Par exemple, si ces derniers comprennent un écran d'affichage, les moyens 68 sont adaptés pour commander l'affichage d'une représentation des zones d'accélérations caractéristiques avec un point clignotant correspondant au couple d'accélérations (Ytc,Yic). Ainsi, le conducteur est informé en temps réel du comportement de son véhicule, et notamment du fait que le couple (Ytc'Yic) s'approche de la limite de la surface convexe et donc que le comportement du véhicule s'approche d'un comportement non satisfaisant, voire dangereux.  The means 64 also comprise means 68 for controlling the means 48 for delivering visual and / or acoustic information. For example, if the latter comprise a display screen, the means 68 are adapted to control the display of a representation of the characteristic accelerating zones with a flashing point corresponding to the pair of accelerations (Ytc, Yic). Thus, the driver is informed in real time of the behavior of his vehicle, and in particular the fact that the torque (Ytc'Yic) approaches the limit of the convex surface and therefore that the behavior of the vehicle approaches a unsatisfactory or even dangerous behavior.

Si les moyens 48 de délivrance comprennent un haut-parleur, les moyens 68 sont par exemple propres à commander celui-ci pour qu'il émette un son dont les caractéristiques, comme son gain en décibel, sa fréquence, etc..., dépendent de la position du couple d'accélérations (ytc'Yic) dans les zones d'accélérations caractéristiques.  If the delivery means 48 comprise a loudspeaker, the means 68 are for example suitable for controlling the latter so that it emits a sound whose characteristics, such as its gain in decibel, its frequency, etc., depend on the position of the couple of accelerations (ytc'Yic) in the zones of characteristic accelerations.

La structure et le fonctionnement d'un mode de réalisation préféré des moyens 66 de commande des actionneurs par retour d'effort sont maintenant décrits en relation avec la figure 6.  The structure and the operation of a preferred embodiment of the means 66 for controlling the actuators by force feedback are now described in relation with FIG. 6.

Les moyens 66 sont adaptés pour déterminer des quantités Qv, Qpa, Qpf de retour d'effort sur le volant et les pédales d'accélérateur et de frein. Pour des raisons de concision, la structure et le fonctionnement des moyens 66 sont ici décrits en relation avec la détermination des quantités de retour d'effort sur le volant Q et la pédale d'accélérateur Qpa, c'est-à-dire lorsque le conducteur du véhicule agit sur la pédale d'accélérateur, la détermination des quantités de retour d'effort sur le volant Q et la pédale de frein Qpf étant analogue lorsque le conducteur du véhicule agit sur la pédale de frein.  The means 66 are adapted to determine Qv, Qpa, Qpf amounts of force feedback on the steering wheel and the accelerator and brake pedals. For the sake of brevity, the structure and operation of the means 66 are here described in relation to the determination of the amounts of force feedback on the flywheel Q and the accelerator pedal Qpa, that is to say when the The driver of the vehicle acts on the accelerator pedal, the determination of the amounts of force feedback on the steering wheel Q and the brake pedal Qpf being similar when the driver of the vehicle acts on the brake pedal.

Les moyens 66 sont commandés par les moyens 58 de détermination de la nature des couples appliqués aux roues qui sélectionnent l'ensemble de zones d'accélérations caractéristiques approprié utilisé par les moyens 66 lors de la détermination des quantités de retours d'efforts.  The means 66 are controlled by the means 58 for determining the nature of the torques applied to the wheels which select the set of appropriate characteristic acceleration zones used by the means 66 when determining the amounts of force returns.

Dans la suite de la description, la convention adoptée est qu'une quantité de retour d'effort positive correspond à un retour d'effort s'opposant à l'action du conducteur.  In the rest of the description, the convention adopted is that a positive force return amount corresponds to a force feedback opposing the action of the driver.

Les moyens 66 sont propres à déterminer des quantités de retour d'effort augmentant au fur et à mesure que le couple d'accélérations longitudinale et transversale du véhicule à l'intérieur de la zone sélectionnée se rapproche de la courbe limite Cs de la zone sélectionnée.  The means 66 are capable of determining amounts of force return increasing as the longitudinal and transverse acceleration torque of the vehicle within the selected zone approaches the limit curve Cs of the selected zone. .

De préférence, les moyens 66 sont adaptés pour déterminer des quantités de retour d'effort sur le volant Qv et sur la pédale Qpa du type à ressort, c'est-à-dire un vecteur Qv de quantités de retour d'effort comprenant au moins Qpa QV1 Q \ pal \Qpal; où Qv, et QPa, sont des cornposantes du type à ressort pour les quantités Qv et Qpa respectivement, K est une matrice de raideur, â = (ytc yic)T est le vecteur des accélérations de consigne, et âo est un vecteur correspondant à un point de rappel interne à la zone convexe sélectionnée, le vecteur â âo définissant le vecteur d'une droite E selon laquelle le retour d'effort du type à ressort se réalise.  Preferably, the means 66 are adapted to determine amounts of force feedback on the flywheel Qv and on the Qpa pedal of the spring type, that is to say a vector Qv of force return amounts comprising at least less Qpa QV1 Q \ pal \ Qpal; where Qv, and QPa, are spring-type components for the quantities Qv and Qpa respectively, K is a stiffness matrix, = = (ytc yic) T is the vector of setpoint accelerations, and oo is a vector corresponding to a point of return internal to the selected convex zone, the vector âo defining the vector of a line E according to which the force return of the spring type is carried out.

Les moyens 66 comprennent à cet effet des moyens 200 propres à déterminer la droite E passant par le couple d'accélérations (ytc,yic) et le centre O du repère défini pour la zone convexe sélectionnée, ici le centre de l'ellipse, tel que cela est illustré sur la figure 7.  The means 66 comprise for this purpose means 200 capable of determining the line E passing through the pair of accelerations (ytc, yic) and the center O of the reference defined for the selected convex zone, here the center of the ellipse, such as that this is illustrated in Figure 7.

une composante selon la relation: (QV1 = K(â âo) (9) Comme cela est illustré sur cette figure 7, la zone convexe sélectionnée est délimitée par une courbe Cs et comprend une zone limite prédéterminée ZI1, délimitée par la courbe limite Cs et une courbe CsO comprise dans la zone sélectionnée.  a component according to the relation: (QV1 = K (â) (9) As illustrated in this FIG. 7, the selected convex zone is delimited by a curve Cs and comprises a predetermined limit zone ZI1 delimited by the limit curve Cs and a CsO curve included in the selected area.

Cette zone limite Zlt est déterminée expérimentalement et est représentative d'un ensemble d'accélérations proches de la courbe limite Cs de la zone sélectionnée et donc proches du comportement non optimal du véhicule, comme un blocage ou un patinage de roue.  This Zlt limit zone is determined experimentally and is representative of a set of accelerations close to the limit curve Cs of the selected zone and therefore close to the non-optimal behavior of the vehicle, such as a wheel lock or wheel slip.

A contrario, la surface interne ZIS délimitée par la courbe interne CsO est une zone de sécurité représentative d'un comportement satisfaisant du véhicule, les accélérations comprises dans celle-ci étant éloignées de la courbe limite Cs de sorte qu'un retour d'effort sur le volant et la pédale d'accélérateur n'est pas nécessaire.  On the other hand, the internal surface ZIS delimited by the internal curve CsO is a safety zone representative of a satisfactory behavior of the vehicle, the accelerations included therein being away from the limit curve Cs so that a force feedback on the steering wheel and the accelerator pedal is not necessary.

Des moyens 202 connectés aux moyens 200 reçoivent les paramètres de la droite E et sont propres à déterminer les coordonnées (YtMs,YlMs) du point d'intersection MS de la droite E avec la courbe Cs et les coordonnées (YtMSO YlMso) du point d'intersection MSO de la droite E avec la courbe CsO.  Means 202 connected to the means 200 receive the parameters of the line E and are suitable for determining the coordinates (YtMs, YlMs) of the intersection point MS of the line E with the curve Cs and the coordinates (YtMSO YlMso) of the point d MSO intersection of the line E with the curve CsO.

Le point d'intersection MSO est avantageusement utilisé par les moyens 66 en tant que point de rappel interne à la zone convexe sélectionnée, c'est-à-dire un point de rappel selon la relation: ( YtMSO â0 = (10) C1MSO Des moyens 204 de détermination de la matrice de raideur K reçoivent les accélérations Ytc Ylc de consigne ainsi que les coordonnées (YtMso 'YlMso) (YtMs 'YlMs) des points d'intersection MSO et MS des moyens 202 et déterminent la matrice de raideur K selon la relation: K = KMSO,Ms(Ytc,Y1c) où KMSO,Ms(Ytc,Y1c) est un coefficient de raideur pour les retours d'effort sur le volant et la pédale d'accélérateur.  The intersection point MSO is advantageously used by the means 66 as a point of return internal to the selected convex zone, that is to say a return point according to the relation: (YtMSO 00 = (10) C1MSO Des means 204 for determining the stiffness matrix K receive the set Ytc accelerations Ylc and the coordinates (YtMso 'YlMso) (YtMs' YlMs) of the intersection points MSO and MS of the means 202 and determine the stiffness matrix K according to the relation: K = KMSO, Ms (Ytc, Y1c) where KMSO, Ms (Ytc, Y1c) is a coefficient of stiffness for the force feedbacks on the steering wheel and the accelerator pedal.

De manière avantageuse, ce coefficient est une fonction de l'accélération longitudinale Y1c et transversale Ytc de consigne paramétrée par les coordonnées des points d'intersection MS et MSO.  Advantageously, this coefficient is a function of the longitudinal acceleration Y1c and transverse Ytc setpoint parameterized by the coordinates of the intersection points MS and MSO.

Selon une première variante, les moyens 204 déterminent le coefficient de raideur Kmso,ms(ytc,ylc) selon les relations: (i) si le couple (Ytc,Ytc) d'accélérations de consigne est compris dans la zone de sécurité ZIS, alors KMSO,Ms(Ytc,Y1c)est un scalaire égal à 0; (ii) si le couple (Ytc,Y1c) d'accélérations de consigne est compris dans la zone limite Zl1, alors Kmso,ms(ytc,ylc) est une fonction scalaire croissante de l'accélération Ytc transversale de consigne et de l'accélération Ylc longitudinale de consigne, par exemple une fonction scalaire croissante de la norme du vecteur à=(Ytc Ylc)T. Par exemple, KMSO,MS(Ytc,Ylc)=k, où k est une constante prédéterminée; et (iii) si le couple (Ytc,Ylc) d'accélérations de consigne est en dehors de la zone convexe délimitée par la courbe CS, alors Kmso,ms(ytc,ylc) est une fonction scalaire croissante de l'accélération Ytc transversale de consigne et de l'accélération Ylc longitudinale de consigne, par exemple une fonction scalaire croissante de la norme du vecteur à = (ytc Y1)T. Par exemple, KMSO,MS(Ytc,Ylc) = k É Selon une seconde variante, les moyens 204 déterminent le coefficient de raideur K selon les relations (i) et (ii) susmentionnées et selon la relation (iv) suivante: (iv) si le couple (Ytc, Y1c) d'accélérations de consigne est en dehors de la zone convexe délimitée par la courbe CS, alors KMSO,MS(Ytc,Ylc)est une fonction telle que les quantités de retour d'effort Qvt et Qpai sont constantes, par exemple une fonction matricielle selon la relation: KMSO,MS(Ytc,Ylc) _ s (Ytc -- YtMso) ( (Y1c Y1MSO)) où S = Qv1(Ytc = YtMS'Ylc = Y1Ms) est la valeur de la quantité Qv, pour Ytc = Ytms et Ylc = YIMS, et R = Qpal (Ytc = YtMS'YIc = YlMs) est la valeur de la quantité Qpai pour Ytc = YtMS et Ylc = YIM s É 1 3 Selon une troisième variante, les moyens 204 déterminent le coefficient de raideur K selon les relations (i) et (ii) susmentionnées et selon la relation (v) suivante: (v) si le couple (ytc, Ylc) d'accélérations de consigne est en dehors de la zone convexe délimitée par la courbe CS, alors KMso,Ms(Ytc,ylc) est une fonction telle que les quantités de retour d'effort Q t et Qpat décroissent progressivement vers 0 à mesure que le couple (ytc,ylc) d'accélérations de consigne s'éloigne de la courbe CS. Par exemple, KMSO,MS(Ytc,Ylc) est une fonction matricielle selon la relation: o (Ylc YIMSO)/ où z est une constante positive prédéterminée.  According to a first variant, the means 204 determine the coefficient of stiffness Kmso, ms (ytc, ylc) according to the relations: (i) if the torque (Ytc, Ytc) of setpoint accelerations is included in the ZIS safety zone, then KMSO, Ms (Ytc, Y1c) is a scalar equal to 0; (ii) if the setpoint acceleration torque (Ytc, Y1c) is within the limit area Zl1, then Kmso, ms (ytc, ylc) is an increasing scalar function of the setpoint transversal Ytc acceleration and the longitudinal acceleration Ylc of setpoint, for example an increasing scalar function of the norm of the vector at = (Ytc Ylc) T. For example, KMSO, MS (Ytc, Ylc) = k, where k is a predetermined constant; and (iii) if the setpoint acceleration torque (Ytc, Ylc) is outside the convex area delimited by the CS curve, then Kmso, ms (ytc, ylc) is an increasing scalar function of the transverse Ytc acceleration setpoint and longitudinal acceleration Ylc setpoint, for example an increasing scalar function of the vector standard = (ytc Y1) T. For example, KMSO, MS (Ytc, Ylc) = k In a second variant, the means 204 determine the coefficient of stiffness K according to the above-mentioned relations (i) and (ii) and according to the following relation (iv): ) if the setpoint acceleration torque (Ytc, Y1c) is outside the convex zone delimited by the CS curve, then KMSO, MS (Ytc, Ylc) is a function such that the force return quantities Qvt and Qpai are constant, for example a matrix function according to the relation: KMSO, MS (Ytc, Ylc) _s (Ytc - YtMso) ((Y1c Y1MSO)) where S = Qv1 (Ytc = YtMS'Ylc = Y1Ms) is the value of the quantity Qv, for Ytc = Ytms and Ylc = YIMS, and R = Qpal (Ytc = YtMS'YIc = YlMs) is the value of the quantity Qpai for Ytc = YtMS and Ylc = YIM s É 1 3 According to a third alternatively, the means 204 determine the coefficient of stiffness K according to the above-mentioned relations (i) and (ii) and according to the following relation (v): (v) if the torque (ytc, Ylc) of setpoint accelerations is outside of the convex zone delimited by the curve CS, then KMso, Ms (Ytc, ylc) is a function such that the amounts of force return Q t and Qpat decrease progressively towards 0 as the pair (ytc, ylc) of setpoint acceleration moves away from the CS curve. For example, KMSO, MS (Ytc, Ylc) is a matrix function in the relation: o (Y1c YIMSO) / where z is a predetermined positive constant.

Les trois variantes susmentionnées de calcul de la première quantité de retour d'effort Qv, sont illustrées sur le graphique de la figure 8 qui est un graphique tridimensionnel représentant la variation de la norme, par exemple de Frobenius, du coefficient de raideur KMSO, MS(Ytc,Ylc) en fonction des accélérations de consigne, et dans laquelle les courbes (1), (2) et (3) correspondent respectivement aux première, deuxième et troisième variantes susmentionnées de calcul du coefficient Kmso,MS(Ytc,Ylc) En se référant de nouveau à la figure 6, les moyens 66 de détermination des quantités de retour d'effort comprennent également des moyens 206 recevant les coordonnées du point d'intersection MSO et les accélérations de consigne ylc, Ytc et déterminant en fonction de celles-ci le selon la relation Ytc Ytmso vecteur â âo Des moyens 208 de multiplication sont connectés aux moyens 204 de 25 détermination de la matrice de raideur K et aux moyens 206 de formation du vecteur â âo et multiplient la matrice K par le vecteur â âo pour obtenir et YQVI \ Qpal ( S KMSO,Ms(ytc,Ylc) e i'i(Ytc Y,Ms)2+(Ytc-YIMS) (Ytc YtMSO)  The three aforementioned variants of calculating the first amount of force return Qv, are illustrated in the graph of FIG. 8 which is a three-dimensional graph showing the variation of the norm, for example of Frobenius, of the stiffness coefficient KMSO, MS (Ytc, Ylc) as a function of the setpoint accelerations, and in which the curves (1), (2) and (3) respectively correspond to the aforementioned first, second and third variants of calculation of the coefficient Kmso, MS (Ytc, Ylc) Referring again to FIG. 6, the means 66 for determining the amounts of force return also comprise means 206 receiving the coordinates of the intersection point MSO and the setpoint accelerations y1c, Ytc and determining according to those The multiplication means 208 is connected to means 204 for determining the stiffness matrix K and to means 206 for forming the web. and to multiply the matrix K by the vector âo to obtain and YQVI \ Qpal (S KMSO, Ms (ytc, Ylc) e i'i (Ytc Y, Ms) 2+ (Ytc-YIMS) (Ytc YtMSO)

RR

Yle Y1MSO délivrer le vecteur vecteur de quantités de retour d'effort comprenant une composante Les moyens 66 sont également adaptés pour calculer des quantités de retour d'effort sur le volant Qv et la pédale Qpa d'accélérateur comprenant une composante du type à amortissement colinéaire à la droite E, c'est-à-dire un 7Qv\ \Qpal (QV2 \ \Q pa2 selon la relation: /QV2 Qpa2 = A.w (12) où A est une matrice d'amortissement et w est la composante vectorielle du vecteur v = d 7Ytc selon un vecteur û unitaire de la droite E selon dt Y le la relation: i La figure 9 est une vue agrandie de la figure 7 autour du couple d'accélérations (ytc,Ylc) de consigne dans laquelle sont représentés le vecteur unitaire û de la droite E, le vecteur v de la dérivée temporelle du vecteur â et la composante du vecteur selon le vecteur û . La composante de retour d'effort selon la relation (12) a pour effet à la fois de mieux contrecarrer les actions dangereuses du conducteur tendant à faire quitter les accélérations de consigne de la zone sélectionnée et d'améliorer la stabilité du véhicule lorsque le conducteur lâche de manière intempestive le volant et/ou la pédale d'accélérateur, tout en laissant le conducteur libre de ses mouvements sur des trajectoires orthogonales au vecteur ü . En se référant de nouveau à la figure 6, les moyens 66 comprennent des moyens 210recevant les accélérations Ytc ' Y-c de consigne et propres à déterminer la dérivée temporelle ddytc de l'accélération Ylc longitudinale de consigne et la dérivée temporelle dydtc de l'accélération Ytc transversale de û= i YtMSO /Ytc Ylmso 0Ylc 1 /7Ytc\ _ 7 YtMSO (13) C1MSO,, consigne et ainsi déterminer le vecteur v.  Yle Y1MSO Delivering the Vector Vector of Force Feedback Quantities Comprising a Component The means 66 are also adapted for calculating amounts of force feedback on the Qv flywheel and the accelerator pedal Qpa comprising a collinear damping type component. to the line E, that is to say a QQQ \ \ Qpal (QV2 \ \ Q pa2 according to the relation: / QV2 Qpa2 = Aw (12) where A is a damping matrix and w is the vector component of vector v = d 7Ytc according to a vector unit U of the line E according to dt Y le relation: i Figure 9 is an enlarged view of FIG. 7 about the set of acceleration torque (ytc, Ylc) in which are represented the unit vector û of the line E, the vector v of the temporal derivative of the vector et and the component of the vector according to the vector û The force return component according to the relation (12) has the effect both of better counteract the dangerous actions of the driver tending to f leaving the set-point acceleration of the selected area and improving the stability of the vehicle when the driver inadvertently drops the steering wheel and / or the accelerator pedal, while leaving the driver free of his movements on orthogonal paths to the vector ü. Referring again to FIG. 6, the means 66 comprise means 210 receiving the set Ytc 'Yc accelerations and able to determine the time derivative ddytc of the set longitudinal acceleration Ylc and the time derivative dydtc of the acceleration Ytc cross-section of YtMSO / Ytm Ylmso 0Ylc 1 / 7Ytc \ _ 7 YtMSO (13) C1MSO ,, set and thus determine the vector v.

Des moyens 212 reçoivent les accélérations de consigne ainsi que les coordonnées du point d'intersection MSO et sont propres à déterminer le vecteur û selon la relation: n Dt (14) \nDl i où nDt Ytc YtMSo (YtMSO Ytc CIMSO est la coordonnée transversale du vecteur û et Ylc -lMSO n DI la coordonnée longitudinale du vecteur û.  Means 212 receive setpoint accelerations as well as the coordinates of the intersection point MSO and are suitable for determining the vector û according to the relation: n Dt (14) \ nDl i where nDt Ytc YtMSo (YtMSO Ytc CIMSO is the transverse coordinate of the vector û and Ylc-1MSO n DI the longitudinal coordinate of the vector û.

Dl = rYtMSO (Ytc OYIMSO1 Ylci Les moyens 210, 212 de détermination du vecteur v des dérivées et du vecteur unitaire û sont par ailleurs connectés à des moyens 214 de détermination de la composante w du vecteur selon le vecteur û. Ces moyens 214 calculent celle-ci selon la relation w = (v.û)û , où (v.û) est le produit scalaire de par û , c'est-à-dire une composante w selon la relation: w = /npt dYtc +nDI dYlc -Dt (15) dt dt, nDli Les moyens 66 comprennent également des moyens 216 de calcul de la matrice A d'amortissement. Ces moyens 216 reçoivent les accélérations Ytc, Ylc de consigne ainsi que les coordonnées (YtMso "YlMso)' (YtMs "YIMS) des points d'intersection MSO et MS des moyens 202 et déterminent la matrice d'amortissement A selon la relation: A = RMSO,Ms(Ytc,Ylc) (16) où RMSO,Ms(Ytc,Ylc) est un coefficient d'amortissement pour les retours d'effort sur le volant et la pédale d'accélérateur.  The means 210, 212 for determining the vector v of the derivatives and the unit vector are, moreover, connected to means 214 for determining the vector component w according to the vector. according to the relation w = (v.û) û, where (v.û) is the dot product of û, that is to say a component w according to the relation: w = / npt dYtc + nDI dYlc The means 66 also comprise means 216 for calculating the damping matrix A. These means 216 receive the accelerations Ytc, Ylc of setpoint as well as the coordinates (YtMso "YlMso)" (YtMs). "YIMS) of the intersection points MSO and MS of the means 202 and determine the damping matrix A according to the relation: A = RMSO, Ms (Ytc, Ylc) (16) where RMSO, Ms (Ytc, Ylc) is a damping coefficient for force feedback on the steering wheel and the accelerator pedal.

De manière avantageuse, le coefficient d'amortissement RMso,Ms(Ytc, Ylc) est une fonction des accélérations transversale et longitudinale de consigne et des coordonnées des points d'intersection MS et MSO.  Advantageously, the damping coefficient RMso, Ms (Ytc, Ylc) is a function of the transverse and longitudinal setpoint accelerations and the coordinates of the intersection points MS and MSO.

Par exemple, les moyens 216 déterminent le coefficient 25 d'amortissement de manière identique ou analogue à celle du coefficient de raideur KMSO,MS(Ytc,Ytc) décrite ci-dessus, la plage de variation du coefficient d'amortissement RMSO,Ms(Ytc,YIc) pouvant être différente de celle du coefficient de raideur KMSO,Ms(Ytc,YIc) en fonction de l'effet recherché par le constructeur.  For example, the means 216 determine the damping coefficient in the same or similar manner to that of the stiffness coefficient KMSO, MS (Ytc, Ytc) described above, the range of variation of the damping coefficient RMSO, Ms ( Ytc, YIc) can be different from that of the stiffness coefficient KMSO, Ms (Ytc, YIc) depending on the effect sought by the manufacturer.

De manière similaire à la figure 8, la figure 10 est un graphique tridimensionnel illustrant la variation de la norme du coefficient d'amortissement RMso,Ms(Ytc,Y1c) en fonction des accélérations de consigne, et dans laquelle les courbes (1), (2) et (3) correspondent respectivement aux première, deuxième et troisième variantes susmentionnées de calcul du coefficient RMsO,MS(Ytc,YIc).  Similarly to FIG. 8, FIG. 10 is a three-dimensional graph illustrating the variation of the norm of the damping coefficient RMso, Ms (Ytc, Y1c) as a function of the setpoint accelerations, and in which the curves (1), (2) and (3) respectively correspond to the above-mentioned first, second and third variants for calculating the coefficient RMs0, MS (Ytc, YIc).

Des moyens 218 de multiplication sont connectés aux moyens 216 de détermination de la matrice d'amortissement A et aux moyens 214 de détermination de la composante w et multiplient la matrice A par la composante / w pour obtenir et délivrer le vecteur Q v"' Qpa2 Enfin, les moyens 66 comprennent un sommateur 220 recevant les i vecteurs QV1 et QV2 et sommant ceux-ci pour obtenir, et délivrer aux Qpal Qpa2 actionneurs par retour d'effort, la quantité Qv = Qvl +Qv2 de retour d'effort sur le volant et la quantité Qpa = Qpai +Qpa2 de retour d'effort sur la pédale d'accélérateur.  Multiplication means 218 are connected to the means 216 for determining the damping matrix A and the means 214 for determining the component w and multiply the matrix A by the component / w to obtain and deliver the vector Q v "Qpa2 Finally, the means 66 comprise an adder 220 receiving the i vectors QV1 and QV2 and summing them to obtain, and deliver to the Qpal Qpa2 actuators by force feedback, the quantity Qv = Qvl + Qv2 of force feedback on the flywheel and the amount Qpa = Qpai + Qpa2 back force on the accelerator pedal.

II vient d'être décrit les moyens 66 en relation avec la détermination des quantités Qv, Qpa de retour d'effort sur le volant et la pédale d'accélérateur lorsque le conducteur agit sur cette dernière.  It has just been described the means 66 in connection with the determination of the quantities Qv, Qpa force feedback on the steering wheel and the accelerator pedal when the driver acts on the latter.

Lorsque le conducteur agit sur la pédale de frein, les moyens 58 de détermination de la nature des couples appliqués aux roues sélectionnent la zone convexe d'accélérations correspondant à l'action du conducteur sur la pédale de frein et les moyens 66 sont commandés par les moyens 58 pour qu'ils déterminent les retours d'effort en fonction de cette zone sélectionnée.  When the driver acts on the brake pedal, the means 58 for determining the nature of the torques applied to the wheels select the convex zone of accelerations corresponding to the action of the driver on the brake pedal and the means 66 are controlled by the means 58 to determine the force returns according to this selected area.

La zone correspondant à l'action du conducteur sur la pédale de frein comprend également une zone limite ZI2 et une zone de sécurité ZIS analogues à celles de la zone correspondant à l'action du conducteur sur la pédale d'accélérateur, comme cela est illustré sur la figure 11.  The zone corresponding to the action of the driver on the brake pedal also comprises a ZI2 limit zone and a ZIS safety zone similar to those of the zone corresponding to the driver's action on the accelerator pedal, as illustrated. in Figure 11.

Les moyens 66 sont propres à déterminer des quantités Qv, Qpf de retour d'effort sur le volant et la pédale de frein du type à ressort comprenant une composante du type à amortissement d'une manière analogue à celle décrite ci-dessus en relation avec la détermination des quantités Qv et Qpa.  Means 66 are capable of determining Qv, Qpf force return amounts on the flywheel and the spring type brake pedal comprising a damping type component in a manner similar to that described above in connection with the determination of the quantities Qv and Qpa.

Il a été décrit ci-dessus des moyens 66 de détermination des quantités Qv, Qpa ' Qpf de retour d'effort à appliquer au volant et aux pédales d'accélérateur et de frein du type à ressort et à amortissement selon la droite E passant par le couple (ytc,y1c) d'accélérations de consigne et le centre O du repère de la zone convexe sélectionnée.  It has been described above means 66 for determining the amounts Qv, Qpa 'Qpf of force feedback to be applied to the steering wheel and the accelerator and brake pedals of the spring type and damping along line E passing through the torque (ytc, y1c) of setpoint accelerations and the center O of the reference of the selected convex zone.

Dans un autre mode de réalisation, la courbe Cs0 de la zone convexe associée à l'action sur la pédale d'accélérateur est homothétique à la courbe Cs de cette zone, comme cela est illustré sur la figure 12, dans laquelle l'ellipse Cs0 est une homothétie de centre O et de rapport inférieur à 1 de l'ellipse Cs de centre O. Dans ce mode de réalisation, les moyens 66 sont propres à déterminer les quantités de retour d'effort selon la droite E passant par le couple (ytc,ylc) d'accélérations de consigne et orthogonale aux deux courbes Cs et CsO. L'intersection de cette droite E avec les courbes Cs0 et Cs définit deux points d'intersection MSO et MS respectivement.  In another embodiment, the curve Cs0 of the convex zone associated with the action on the accelerator pedal is homothetic to the curve Cs of this zone, as illustrated in FIG. 12, in which the ellipse Cs0 is a homothety of center O and of ratio less than 1 of the ellipse Cs of center O. In this embodiment, the means 66 are able to determine the amounts of force feedback along the straight line E passing through the pair ( ytc, ylc) of setpoint accelerations and orthogonal to the two curves Cs and CsO. The intersection of this line E with the curves Cs0 and Cs defines two intersection points MSO and MS respectively.

Les moyens 66 sont alors propres à déterminer les quantités Qv, Qpa de retour d'effort sur le volant et la pédale d'accélérateur d'une manière identique à celle décrite précédemment, seuls les moyens 200 de détermination de la droite E et les moyens 202 de détermination des points d'intersection MSO et MS étant modifiés pour calculer les paramètres d'une telle droite E et de ses points d'intersection avec les courbes Cs0 et Cs.  The means 66 are then able to determine the amounts Qv, Qpa force feedback on the steering wheel and the accelerator pedal in a manner identical to that described above, only the means 200 for determining the line E and the means 202 of determination of the points of intersection MSO and MS being modified to calculate the parameters of such a line E and its points of intersection with the curves Cs0 and Cs.

D'une manière similaire, dans un autre mode de réalisation, la courbe Cs0 de la zone associée à l'action du conducteur sur la pédale de frein est homothétique à la courbe Cs de cette zone, et les moyens 66 sont propres à déterminer les quantités de retour d'effort Qv et Qpf en se fondant sur la droite E passant par le couple (ytc,y1c) d'accélérations de consigne et orthogonale aux courbes Cs0 et Cs de cette zone.  In a similar manner, in another embodiment, the curve Cs0 of the zone associated with the action of the driver on the brake pedal is homothetic to the curve Cs of this zone, and the means 66 are able to determine the Qv and Qpf force return quantities based on the straight line E passing through the pair (ytc, y1c) of setpoint accelerations and orthogonal to the curves Cs0 and Cs of this zone.

Dans un autre mode de réalisation, les moyens 66 de détermination des quantités de retour d'effort sont propres à déterminer, à la place de la composante de retour d'effort du type à amortissement selon la relation (12), une composante Qv3 de retour d'effort sur le volant et une composante Qpa3 de retour d'effort sur la pédale d'accélérateur, et de manière analogue une composante Qv3 de retour d'effort sur le volant et une composante Qpf3 de retour d'effort sur la pédale de frein, du type à amortissement élastique selon les relations: Qv3 dn /Ytc û =0.  In another embodiment, the means 66 for determining the amounts of force feedback are able to determine, in place of the damping type force return component according to the relation (12), a component Qv3 of force feedback on the steering wheel and a Qpa3 component of force feedback on the accelerator pedal, and analogously a component Qv3 force return on the steering wheel and Qpf3 component back force on the pedal brake, elastic damping type according to the relations: Qv3 dn / Ytc û = 0.

Qpa3 dtn Y1c i où S est une matrice d'amortissement élastique, et n un nombre prédéterminé strictement compris entre C) et 1, par exemple des quantités Qv3 et Qpa3 selon les relations: Qv3=Svx nDtanptc+11DIdnnlc nDt (18) dt dt / dnYtc dnylc nDt dtn +nDl dtn où S, et Spa sont des coefficients d'amortissement élastique, par exemple calculés d'une manière analogue à celle décrite en relation avec le coefficient K mso, MS (Y tc, Y le) Par exemple, les moyens 210 de détermination des dérivées des accélérations de consigne décrits ci-dessus en relation avec la figure 6 sont modifiés pour calculer les dérivées d'ordre non entier (18) et (19) en approximant celles-ci par des fonctions de transfert rationnelles pouvant être mises en oeuvre dans un microprocesseur sous la forme d'une équation de récurrence correspondante, comme cela est connu en soi du domaine de l'intégration numérique.  Qpa3 dtn Y1c where S is an elastic damping matrix, and n is a predetermined number strictly between C) and 1, for example Qv3 and Qpa3 quantities according to the relations: Qv3 = Svx nDtanptc + 11DIdnnlc nDt (18) dt dt where S, and Spa are elastic damping coefficients, for example calculated in a manner analogous to that described in relation to the coefficient K mso, MS (Y tc, Y le) For example: ## EQU1 ## , the means 210 for determining the derivatives of the setpoint accelerations described above in relation with FIG. 6 are modified to calculate the non-integer order derivatives (18) and (19) by approximating them by transfer functions rational which can be implemented in a microprocessor in the form of a corresponding recurrence equation, as is known per se from the field of digital integration.

Dans un autre mode de réalisation, les moyens 66 sont adaptés pour calculer un retour d'effort du type à ressort sans composante à amortissement et sans composante à amortissement élastique.  In another embodiment, the means 66 are adapted to calculate a spring type force return without damping component and without elastic damping component.

Dans un autre mode de réalisation de l'invention, le volant, la pédale d'accélérateur et la pédale de frein ne sont pas tous équipés d'un actionneur à retour d'effort.  In another embodiment of the invention, the steering wheel, the accelerator pedal and the brake pedal are not all equipped with a force feedback actuator.

Qpa3 = Spa x ni)) (19) 25 Dans une autre variante, le système selon l'invention ne comprend pas de moyens de prédiction des accélérations du véhicule, mais comprend des moyens d'acquisition de celles-ci, comme par exemple des accéléromètres.  Qpa3 = Spa x ni)) (19) In another variant, the system according to the invention does not comprise means for predicting accelerations of the vehicle, but includes means for acquiring them, for example accelerometers.

En choisissant des retours d'effort calculés selon la première variante (iii) ci-dessus décrite en relation avec le calcul du coefficient de raideur K, c'est-à-dire des retours d'effort augmentant à mesure que l'une et/ou l'autre des accélérations du véhicule s'éloignent de la zone convexe sélectionnée, le système selon l'invention s'oppose de manière croissante à l'action du conducteur sur le volant et les pédales d'accélérateur et de frein, avertissant de ce fait celui-ci du comportement de plus en plus dangereux de son véhicule.  By choosing force returns calculated according to the first variant (iii) described above in relation to the calculation of the coefficient of stiffness K, that is to say the force returns increasing as the one and / or the other accelerations of the vehicle away from the selected convex zone, the system according to the invention is increasingly opposed to the action of the driver on the steering wheel and the accelerator and brake pedals, warning thus this one of the behavior more and more dangerous of his vehicle.

En choisissant des retours d'effort calculés selon la troisième variante (v) ci-dessus décrite en relation avec le calcul du coefficient de raideur K, c'est-à-dire des retours d'effort diminuant progressivement à mesure que l'une et/ou l'autre des accélérations du véhicule s'éloignent de la zone convexe sélectionnée, le conducteur ressent un point dur lorsque les accélérations quittent cette zone. Le conducteur est alors prévenu de manière efficace que son véhicule ne présente plus un comportement dynamique satisfaisant.  By choosing force returns calculated according to the third variant (v) described above in relation to the calculation of the coefficient of stiffness K, that is to say the force returns gradually decreasing as one and / or the other accelerations of the vehicle are moving away from the selected convex zone, the driver feels a hard point when the accelerations leave this zone. The driver is then effectively warned that his vehicle no longer has satisfactory dynamic behavior.

Comme il est possible de le constater, les retours d'effort constituent un moyen efficace de délivrance au conducteur du véhicule d'informations relatives au comportement du véhicule.  As can be seen, the force feedbacks are an effective means of delivering to the driver of the vehicle information relating to the behavior of the vehicle.

Claims (11)

REVENDICATIONS 1. Système de diagnostic du comportement des roues (14a, 14b, 14c, 14d) d'un véhicule automobile, caractérisé en ce qu'il comprend: - des moyens (50) de détermination d'informations relatives aux accélérations longitudinale et transversale du véhicule; et - des moyens (62) de diagnostic adaptés pour diagnostiquer le comportement des roues en fonction desdites informations déterminées et de zones prédéterminées d'accélérations caractéristiques de comportements des roues.  1. A system for diagnosing the behavior of the wheels (14a, 14b, 14c, 14d) of a motor vehicle, characterized in that it comprises: means (50) for determining information relating to the longitudinal and transverse accelerations of the vehicle; and diagnostic means (62) adapted to diagnose the behavior of the wheels according to said determined information and predetermined zones of accelerations characteristic of behavior of the wheels. 2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que le véhicule comprend des moyens (24, 28, 32) de délivrance de consigne pour le déplacement du véhicule, et en ce que les moyens (50) de détermination sont adaptés pour prédire les accélérations longitudinale et transversale du véhicule en fonction de ces consignes.  2. System according to claim 1, characterized in that the vehicle comprises means (24, 28, 32) for issuing instructions for moving the vehicle, and in that the means (50) of determination are adapted to predict the longitudinal and transverse accelerations of the vehicle according to these instructions. 3. Système selon la revendication 1 ou 2, caractérisé en ce qu'une première zone d'accélérations caractéristique est représentative d'un comportement satisfaisant des roues du véhicule.  3. System according to claim 1 or 2, characterized in that a first characteristic zone of accelerations is representative of a satisfactory behavior of the wheels of the vehicle. 4. Système selon la revendication 3, caractérisé en ce que cette première zone d'accélérations caractéristique est convexe.  4. System according to claim 3, characterized in that this first characteristic zone of accelerations is convex. 5. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes caractérisé en ce qu'une seconde zone d'accélérations caractéristiques est représentative d'un blocage des roues.  5. System according to any one of the preceding claims, characterized in that a second zone of characteristic accelerations is representative of a locking wheels. 6. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'une troisième zone d'accélérations caractéristique est représentative d'un patinage des roues.  6. System according to any one of the preceding claims, characterized in that a third characteristic zone of accelerations is representative of wheel slip. 7. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce que les moyens (62) de diagnostic comprennent des moyens (58) de détermination du type de couples appliqués aux roues du véhicule et des moyens (58) de sélection des zones d'accélérations caractéristiques en fonction du type de couples appliqués.  7. System according to any one of the preceding claims, characterized in that the means (62) for diagnosis comprise means (58) for determining the type of torque applied to the wheels of the vehicle and means (58) for selecting the zones. characteristic accelerations depending on the type of torques applied. 8. Système selon l'une quelconque des revendications précédentes, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (42, 44, 46; 48) de délivrance au conducteur du véhicule d'informations relatives au diagnostic du comportement des roues.  8. System according to any one of the preceding claims, characterized in that it comprises means (42, 44, 46, 48) for delivering to the driver of the vehicle information relating to the diagnosis of the behavior of the wheels. 9. Système selon la revendication 8, caractérisé en ce que le véhicule comprend un volant (32), une pédale d'accélérateur (24) et une pédale de frein (28) actionnés par le conducteur, et en ce que les moyens (42, 44, 46; 48) de délivrance des informations relatives au diagnostic comprennent des moyens (42, 44, 46) du type à retour d'effort associés à au moins un parmi le volant et les pédales.  9. System according to claim 8, characterized in that the vehicle comprises a steering wheel (32), an accelerator pedal (24) and a brake pedal (28) actuated by the driver, and in that the means (42) , 44, 46, 48) for providing diagnostic information includes force return type means (42, 44, 46) associated with at least one of the steering wheel and the pedals. 10. Système selon la revendication 9, caractérisé en ce que les moyens (42, 44, 46) du type à retour d'effort sont pilotés par des moyens (66) de commande adaptés pour déterminer un retour d'effort sur le ou chaque parmi le volant et les pédales en fonction de la position des accélérations longitudinale et transversale du véhicule dans les zones d'accélérations caractéristiques.  10. System according to claim 9, characterized in that the means (42, 44, 46) of the force return type are controlled by means (66) adapted to control a force feedback on the or each among the steering wheel and the pedals according to the position of the longitudinal and transverse acceleration of the vehicle in the characteristic accelerating zones. 11. Système selon la revendication 8, 9 ou 10, caractérisé en ce que les moyens (42, 44, 46; 48) de délivrance d'informations relatives au diagnostic comprennent des moyens (48) de délivrance d'informations lumineuses et/ou sonores au conducteur du véhicule.  System according to claim 8, 9 or 10, characterized in that the diagnostic information issuing means (42, 44, 46; 48) comprise light information output means (48) and / or sound to the driver of the vehicle.
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