FR2693499A1

FR2693499A1 - Keeping automatic pool cleaning machine in pool - using stored cleaning itinerary to direct machine, detecting emergence from water, returning machine to water and resuming itinerary.

Info

Publication number: FR2693499A1
Application number: FR9208891A
Authority: FR
Inventors: Puech Frederic
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1992-07-10
Filing date: 1992-07-10
Publication date: 1994-01-14
Anticipated expiration: 2012-07-10
Also published as: FR2693499B1

Abstract

The automatic pool cleaning machine (10) has cleaning drums (11), drive rollers and a controller for the drive rollers. The control procedure commences by memorising a sequence of displacements to be performed by the cleaner according to a predetermined schedule. The cleaning machine is then directed according to the stored schedule. A detector continuously watches for emergence of the machine from the water. The control schedule is then overridden till the machine returns itself to the water, when the schedule is resumed. ADVANTAGE - Ensures cleaning machine returns to pool automatically and continues cleaning schedule.

Description

PROCEDE POUR MAINTENIR IMMERGE DANS L'EAU D'UNE PISCINE
UN DISPOSITIF AUTOMATIQUE DE NETTOYAGE DE PISCINES,
ET DISPOSITIF CORRESPONDANT
La présente invention concerne un procédé pour maintenir immergé dans l'eau d'une piscine un dispositif automatique de nettoyage de piscines, et un dispositif correspondant.METHOD FOR MAINTAINING A SWIMMING POOL IN WATER
AN AUTOMATIC POOL CLEANING DEVICE,
AND CORRESPONDING DEVICE
The present invention relates to a method for keeping submerged in the water of a swimming pool an automatic swimming pool cleaning device, and a corresponding device.

I1 est déjà connu des dispositifs automatiques de nettoyage que lton immerge dans un bassin (par exemple une piscine), et qui nettoient seuls les parois de ce bassin, et ceci pendant un temps réglable. Le nettoyage des parois de la piscine (qui est un travail fastidieux) peut ainsi être réalisé de manière automatique, la nuit ou à tout autre moment approprié, sans gêne pour les utilisateurs de la piscine. I1 is already known of automatic cleaning devices which are immersed in a basin (for example a swimming pool), and which clean the walls of this basin alone, and this for an adjustable time. The cleaning of the walls of the pool (which is a tedious job) can thus be carried out automatically, at night or at any other appropriate time, without discomfort for the users of the pool.

Or, depuis peu, sont apparues sur le marché, des piscines munies de plages. I1 s'agit là de piscines munies d'un pan incliné sur au moins l'une de leurs parois. Ainsi, le long de ce pan incliné, la hauteur d'eau s'accrolt progressivement du bord de la piscine vers son centre, comme c'est le cas pour une plage naturelle. However, recently, swimming pools with beaches have appeared on the market. These are swimming pools provided with an inclined section on at least one of their walls. Thus, along this inclined section, the water height gradually increases from the edge of the pool towards its center, as is the case for a natural beach.

De telles piscines sont recherchées et appréciées par les utilisateurs. Such pools are sought after and appreciated by users.

Cependant, il résulte de l'existence du pan incliné que, lors du nettoyage automatique, le dispositif de nettoyage a tendance à remonter ce pan, puis à sortir de l'eau. Une fois hors de l'eau, le dispositif continue d'avancer et de nettoyer. De ce fait, il peut aspirer des débris de terres, de cailloux... Mis à part le fait qu'un tel "nettoyage" ne sert à rien, il peut provoquer la détérioration du dispositif de nettoyage lui-même. However, it results from the existence of the inclined pan that, during automatic cleaning, the cleaning device tends to raise this pan, then to come out of the water. Once out of the water, the device continues to advance and clean. Therefore, it can suck debris from earth, stones ... Apart from the fact that such "cleaning" is useless, it can cause deterioration of the cleaning device itself.

Afin de pallier cet inconvénient, certains dispositifs de nettoyage automatique sont munis d'un détecteur de sortie d'eau. Lorsqu'une sortie d'eau est détectée, l'arrêt immédiat du dispositif de nettoyage est commandé. De ce fait, l'utilisateur a le désagrément, alors qutil vient vérifier que le dispositif de nettoyage a bien effectué son travail, de retrouver celui-ci sur le bord de la piscine, arrêté et le travail non effectué. Si cette solution offre l'avantage d'éviter la détérioration du dispositif ae nettoyage, elle n'amène aucune solution quant à la réalisation effective du nettoyage. In order to overcome this drawback, certain automatic cleaning devices are provided with a water outlet detector. When a water outlet is detected, the immediate shutdown of the cleaning device is controlled. Therefore, the user has the inconvenience, while he comes to check that the cleaning device has done his job, to find it on the edge of the pool, stopped and the job not done. If this solution offers the advantage of avoiding deterioration of the cleaning device, it does not lead to any solution as to the effective performance of the cleaning.

I1 serait bien sûr possible de programmer les déplacements du dispositif de nettoyage en fonction de la forme exacte du bassin à nettoyer, ou d'associer au dispositif de nettoyage un système expert à qui l'ensemble des tâches à réaliser pour un bassin donné aurait été enseigné. It would of course be possible to program the movements of the cleaning device as a function of the exact shape of the basin to be cleaned, or to associate with the cleaning device an expert system to which all of the tasks to be performed for a given basin would have been teaches.

De telles solutions sophistiquées apporteraient certainement une solution au problème en question mais au détriment d'un coat de revient totalement prohibitif pour l'utilisateur. Such sophisticated solutions would certainly provide a solution to the problem in question, but at the expense of a cost prohibitive for the user.

La présente invention cherche à créer un procédé et un dispositif de nettoyage facile à mettre en oeuvre, et obligeant le dispositif de nettoyage à retourner dans le bassin dès qu'il n'est plus immergé. Ce procédé et ce dispositif doivent être simples, économiques et adaptables sur le matériel déjà existant. The present invention seeks to create a method and a cleaning device easy to implement, and forcing the cleaning device to return to the basin as soon as it is no longer submerged. This process and this device must be simple, economical and adaptable to the existing equipment.

A cet effet, la présente invention concerne un procédé pour maintenir immergé dans l'eau d'une piscine un dispositif automatique de nettoyage de piscines comportant notamment un moyen de nettoyage, des organes de déplacement et un moyen de commande des organes de déplacement. Ce procédé consiste à :
- mémoriser une séquence de déplacements à effectuer par le dispositif de nettoyage selon une cadence déterminée et définissant un comportement déterminé du dispositif de nettoyage lors du nettoyage,
- commander le déplacement du dispositif de nettoyage selon le comportement déterminé mémorisé, afin de réaliser le nettoyage de la piscine, et
- détecter en continu toute éventuelle sortie hors de l'eau du dispositif de nettoyage.To this end, the present invention relates to a method for keeping submerged in the water of a swimming pool an automatic swimming pool cleaning device comprising in particular a cleaning means, displacement members and a means for controlling the displacement members. This process consists of:
- memorizing a sequence of movements to be carried out by the cleaning device at a determined rate and defining a determined behavior of the cleaning device during cleaning,
control the movement of the cleaning device according to the determined behavior memorized, in order to carry out the cleaning of the swimming pool, and
- continuously detect any possible exit from the water of the cleaning device.

Le procédé selon l'invention se caractérise en ce qu'il consiste, en outre, en cas de sortie hors de l'eau du dispositif de nettoyage, à
- modifier le comportement déterminé du dispositif de nettoyage pendant tout le temps où celui-ci est hors de l'eau afin de le ramener dans l'eau, et
- reprendre le comportement déterminé pour le dispositif de nettoyage dès que celui-ci s'est replacé dans l'eau de la piscine.The method according to the invention is characterized in that it further consists, in the event of the cleaning device leaving the water,
- modify the determined behavior of the cleaning device during the whole time it is out of the water in order to bring it back into the water, and
- resume the behavior determined for the cleaning device as soon as it is replaced in the pool water.

Ainsi, le changement de comportement du dispositif de nettoyage par rapport au comportement déterminé qui lui était imposé, permet de réintroduire le dispositif dans l'eau. De ce fait, le dispositif de nettoyage ne subit pas de détériorations, et peut poursuivre son travail de nettoyage des parois de la piscine. Thus, the change in behavior of the cleaning device with respect to the determined behavior which was imposed on it, allows the device to be reintroduced into the water. Therefore, the cleaning device does not undergo deterioration, and can continue its work of cleaning the walls of the pool.

On pallie ainsi l'ensemble des inconvénients des systèmes existants. This overcomes all the drawbacks of existing systems.

Avantageusement, pour modifier le comportement du dispositif de nettoyage, on modifie la cadence du comportement déterminé mémorisé. Advantageously, to modify the behavior of the cleaning device, the rate of the determined behavior memorized is modified.

De préférence, cette cadence est augmentée. Preferably, this rate is increased.

Ainsi, on permet, par une accélération du mouvement, des déplacements rapides et désordonnés du dispositif qui ont tendance à le ramener dans l'eau. En effet, une fois hors de l'eau, les déplacements en avant et en arrière sont accélérés. Ceci permet au dispositif de se réintroduire dans l'eau, à la manière d'un poisson qui frétille sur une berge pour retourner dans l'eau.Thus, it allows, by an acceleration of the movement, rapid and disorderly displacements of the device which tend to bring it back into the water. Indeed, once out of the water, the forward and backward movements are accelerated. This allows the device to re-enter the water, like a fish wriggling on a bank to return to the water.

Avantageusement, ce comportement accéléré est arrêté dès que le dispositif de nettoyage réintègre l'eau. La base de temps initiale est alors appliquée et le programme de nettoyage suit son déroulement normal. Advantageously, this accelerated behavior is stopped as soon as the cleaning device returns to the water. The initial time base is then applied and the cleaning program follows its normal course.

Ainsi, il n'y a plus de danger de retrouver le dispositif arrêté au bord du bassin, le travail non accompli. Thus, there is no longer any danger of finding the device stopped at the edge of the basin, the work not accomplished.

I1 est à noter que la remise à l'eau est due à une accélération du comportement dé terminé initialement programmé. De manière statistique, une telle accélération entraîne dans pratiquement tous les cas un retour vers l'eau (plus ou moins long). Mais, dans certains cas rarissimes, il est possible, une fois un certain temps d'accélération écoulé, d'arrêter définitivement le dispositif de nettoyage s'il n'a pas réussi à se réintroduire dans l'eau. It should be noted that the release is due to an acceleration of the behavior initially determined. Statistically, such an acceleration leads in almost all cases to a return to water (more or less long). However, in some extremely rare cases, it is possible, once a certain acceleration time has elapsed, to definitively stop the cleaning device if it has not succeeded in re-entering the water.

On notera que le changement de comportement peut être réalisé en faisant effectuer au dispositif de nettoyage une séquence de déplacement spécifique distincte de celle du comportement déterminé. It will be noted that the change in behavior can be carried out by causing the cleaning device to carry out a specific displacement sequence distinct from that of the determined behavior.

La présente invention concerne également un dispositif de nettoyage de piscines adapté pour mettre en oeuvre le procédé correspondant, et comportant notamment une unité de nettoyage comprenant
- un moyen de nettoyage porté par un châssis et adapté pour nettoyer les parois d'une piscine,
- des organes de déplacement solidaires du châssis et adaptés pour déplacer le châssis le long desdites parois, et
- un moyen de commande de l'unité de nettoyage comportant un moyen de mémorisation d'une séquence de déplacements définissant un comportement établi pour l'unité de nettoyage lors du nettoyage et une unité centrale, ledit dispositif étant caractérisé en ce qu'il comporte en outre
- des moyens de détection de la mise hors ou dans l'eau du dispositif, adaptés pour émettre respectivement un signal de mise hors d'eau ou de mise dans 1 ' eau,
- des moyens de modification du comportement établi recevant les signaux de mise hors d'eau ou dans l'eau, et adaptés pour émettre un signal de modification vers l'unité centrale, afin de modifier le comportement établi mémorisé.The present invention also relates to a swimming pool cleaning device suitable for implementing the corresponding method, and in particular comprising a cleaning unit comprising
a cleaning means carried by a frame and suitable for cleaning the walls of a swimming pool,
displacement members secured to the chassis and adapted to move the chassis along said walls, and
a means for controlling the cleaning unit comprising a means for memorizing a sequence of movements defining a behavior established for the cleaning unit during cleaning and a central unit, said device being characterized in that it comprises in addition
means for detecting when the device is placed in or out of the water, adapted to respectively emit a signal for putting out of water or for putting in water,
means for modifying the established behavior receiving the signals for putting out of water or in the water, and adapted to send a modification signal to the central unit, in order to modify the memorized established behavior.

Ainsi, des la détection de la mise hors ou dans l'eau du dispositif de nettoyage, les moyens de modification sont respectivement activés ou désactivés, ce qui permet d'envoyer vers l'unité centrale des signaux appropriés pour provoquer le changement de comportement de l'unité de nettoyage. Thus, as soon as the cleaning device is switched off or in the water, the modification means are respectively activated or deactivated, which makes it possible to send appropriate signals to the central unit to cause the change in behavior of the the cleaning unit.

Avantageusement, l'unité centrale est adaptée pour diviser sa base -de temps interne et ainsi augmenter la cadence des déplacements mémorisés dans le comportement déterminé, dès réception du signal de modification
Ainsi, le moyen de commande de l'organe de déplacement suit le programme établi initialement mais à un rythme très accéléré.Advantageously, the central unit is adapted to divide its internal time base and thus increase the rate of movements memorized in the determined behavior, upon reception of the modification signal.
Thus, the control means of the movement member follows the program established initially but at a very accelerated rate.

Avantageusement, le comportement modifié peut, au lieu d'être une simple accélération du comportement initial, être un comportement spécifique (mémorisé dans les moyens de modification et envoyé vers l'unité centrale du moyen de commande de l'unité de nettoyage) créé pour favoriser dans tous les cas la remise à l'eau. Advantageously, the modified behavior can, instead of being a simple acceleration of the initial behavior, be a specific behavior (memorized in the modification means and sent to the central unit of the control means of the cleaning unit) created for favor in all cases the release.

La détection de la mise hors de l'eau ou dans l'eau du dispositif de nettoyage est réalisée par une surveillance continue de la puissance d'une pompe associée au moyen de nettoyage. Toute baisse de puissance (au-aelà d'un seuil donné) de la pompe indique une mise hors de l'eau du dispositif, toute augmentation (au-delà d'un seuil donné) indique une entrée dans l'eau de l'unité de nettoyage. En surveillant la puissance de la pompe, on détecte donc l'entrée ou la sortie du dispositif dans ou hors de l'eau. The detection of the putting out of water or in the water of the cleaning device is carried out by continuous monitoring of the power of a pump associated with the cleaning means. Any drop in power (above a given threshold) of the pump indicates that the device is out of the water, any increase (beyond a given threshold) indicates entry into the water of the cleaning unit. By monitoring the power of the pump, we therefore detect the entry or exit of the device in or out of the water.

D'autres objets, avantages et caractéristiques de la présente invention ressortiront d'ailleurs de la description qui suit, en référence aux dessins ci-annexés dans lesquels
- la figure 1 est une vue schématique en perspective du dispositif selon l'invention mis en place dans une piscine, et
- la figure 2 est une vue schématique montrant les différents moyens du dispositif selon 1' invention. Other objects, advantages and characteristics of the present invention will become apparent from the following description, with reference to the accompanying drawings in which
FIG. 1 is a schematic perspective view of the device according to the invention installed in a swimming pool, and
- Figure 2 is a schematic view showing the different means of the device 1 according to the invention.

Selon la forme de réalisation montrée aux figures 1 et 2, le dispositif de nettoyage 10 selon l'invention comporte une unité de nettoyage 20 et un moyen de commande 14 des déplacements de cette unité. L'unité de nettoyage 20 est adaptée pour être immergée et pour se déplacer de manière irrégulière et programmée le long des parois 30 ou 31 de la piscine. Sous le terme "parois", on entend aussi bien les parois verticales 30 ou inclinées 31 que le fond 30 de la piscine ou du bassin. According to the embodiment shown in Figures 1 and 2, the cleaning device 10 according to the invention comprises a cleaning unit 20 and a means 14 for controlling the movements of this unit. The cleaning unit 20 is adapted to be immersed and to move in an irregular and programmed manner along the walls 30 or 31 of the swimming pool. By the term "walls" is meant both the vertical 30 or inclined walls 31 and the bottom 30 of the swimming pool or basin.

L'unité de nettoyage 20 est connue en soi et comporte notamment un châssis 12 muni d'organes de déplacement 13 et de pivotement (non représentés). Cette unité comporte, en outre, un moyen de nettoyage 11, ici sous la forme d'une brosse rotative à picots 21. The cleaning unit 20 is known per se and comprises in particular a chassis 12 provided with displacement 13 and pivoting members (not shown). This unit also comprises a cleaning means 11, here in the form of a rotary brush with pins 21.

L'unité 20 contient également une pompe P (représentée en pointillés). The unit 20 also contains a pump P (shown in dotted lines).

L'unité 20 est reliée par un câble de commande 22 au moyen de commande 14 disposé en dehors du bassin à nettoyer. Ce moyen de commande 14 Lez comporte notamment, de manière connue, un moyen de mémorisation 15 contenant l'ensemble des séquences de déplacements de l'unité de nettoyage, et une unité centrale 23. L'unité centrale 23 lit le moyen de mémorisation 15 et transmet les ordres de déplacements correspondants aux organes de déplacement 13 et de pivotement. Cette lecture est effectuée selon une base de temps prédéterminée par une horloge interne à l'unité centrale, de sorte que le nettoyage puisse être programmé selon une durée variant, par exemple, de 1 heure à 8 heures. The unit 20 is connected by a control cable 22 to the control means 14 arranged outside the basin to be cleaned. This control means 14 Lez notably comprises, in a known manner, a storage means 15 containing all the sequences of movements of the cleaning unit, and a central unit 23. The central unit 23 reads the storage means 15 and transmits the corresponding movement orders to the movement 13 and pivoting members. This reading is carried out according to a predetermined time base by a clock internal to the central unit, so that the cleaning can be programmed according to a duration varying, for example, from 1 hour to 8 hours.

Le fonctionnement d'une telle unité de nettoyage est décrit ci-après. The operation of such a cleaning unit is described below.

Après alimentation A du moyen de commande 14 en énergie, et mise en marche de celui-ci, l'unité de nettoyage 20 est mise en place dans un bassin à nettoyer. Le moyen de commande 14 provoque le déplacement de l'unité 20 sur les parois 30 et 31 de la piscine. After power supply A of the control means 14 with energy, and starting of the latter, the cleaning unit 20 is placed in a basin to be cleaned. The control means 14 causes the unit 20 to move on the walls 30 and 31 of the swimming pool.

Pendant son déplacement, le moyen de nettoyage 11 (brosse rotative) est entraîné en rotation sur lui-même et les picots 21 grattent les parois. La pompe P aspire les impuretés, débrits, etc... soulevés par la brosse rotative et collecte l'ensemble des impuretés présentes sur le passage de l'unité 12. La pompe P a tendance, de par son aspiration à maintenir l'unité de nettoyage 20 plaquée contre les parois de la piscine (y compris les parois verticales).During its movement, the cleaning means 11 (rotary brush) is driven in rotation on itself and the pins 21 scrape the walls. The pump P sucks the impurities, debris, etc. raised by the rotary brush and collects all the impurities present on the passage of the unit 12. The pump P tends, by its aspiration to maintain the unit cleaning 20 pressed against the walls of the pool (including the vertical walls).

Selon l'invention, le dispositif de nettoyage ci-dessus décrit, comporte en outre un moyen de détection 16 de la mise hors ou dans l'eau de l'unité de nettoyage 20 et un moyen de modification 17. Ce moyen de détection est intégré dans le moyen de commande 14, c'està-dire en dehors de l'eau dans l'exemple représenté. Le moyen de détection 16 analyse en permanence un signal représentatif de la puissance de la pompe P, par exemple l'intensité absorbée par le moteur de cette pompe. Lorsque l'unité de nettoyage est dans l'eau et fonctionne normalement, cette intensité varie entre un seuil bas et un seuil haut de fonctionnement. Le moyen de détection est chargé de détecter toute variation de l'intensité en dehors de ce seuil bas et de ce seuil haut. Lorsque l'intensité descend au-dessous du seuil bas, cela signifie que l'unité de nettoyage sort de l'eau.Lorsque le seuil haut est approché ou dépassé, cela signifie que l'unité de nettoyage pénètre à nouveau dans l'eau. Lorsque le seuil bas est atteint, un signal de mise hors d'eau est émis par le moyen de détection 16 vers le moyen de modification 17. Lorsque le seuil haut est atteint, c'est un signal de mise dans l'eau qui est alors émis vers le moyen de modification 17. According to the invention, the above-described cleaning device further comprises a means 16 for detecting when the cleaning unit 20 is removed from or in the water and a modification means 17. This detection means is integrated in the control means 14, that is to say outside of the water in the example shown. The detection means 16 continuously analyzes a signal representative of the power of the pump P, for example the intensity absorbed by the motor of this pump. When the cleaning unit is in the water and operating normally, this intensity varies between a low threshold and a high operating threshold. The detection means is responsible for detecting any variation in intensity outside this low threshold and this high threshold. When the intensity drops below the low threshold, it means that the cleaning unit comes out of the water. When the high threshold is approached or exceeded, it means that the cleaning unit re-enters the water . When the low threshold is reached, an out of water signal is sent by the detection means 16 to the modification means 17. When the high threshold is reached, it is an in water signal which is then sent to the modification means 17.

Le moyen de modification 17 est également intégré dans le moyen de commande 14 et envoie vers l'unité centrale 23 un signal de modification. A réception de ce signal, l'unité centrale divise sa base de temps, de sorte que la nouvelle base de temps créée soit plus rapide. De ce fait, les ordres de déplacements et de pivotement délivrés par l'unité centrale 23 aux organes de déplacements sont plus rapides. The modification means 17 is also integrated into the control means 14 and sends a modification signal to the central unit 23. On reception of this signal, the central unit divides its time base, so that the new time base created is faster. As a result, the displacement and pivoting orders delivered by the central unit 23 to the displacement members are faster.

L'unité de nettoyage exécute alors le programme de déplacements mémorisé à un rythme accéléré. The cleaning unit then executes the stored travel program at an accelerated rate.

Cette accélération provoque sa réintroduction dans l'eau. Dès que le moyen de détection 16 envoie le signal de mise dans l'eau aux moyens de modification 17, ceux-ci envoient un signal de modification à l'unité centrale 23, qui reprend sa base de temps initiale. Le dispositif de nettoyage ainsi ré-introduit dans l'eau se déplace de nouveau à son rythme initial. This acceleration causes its reintroduction into the water. As soon as the detection means 16 sends the launching signal to the modification means 17, the latter send a modification signal to the central unit 23, which returns to its initial time base. The cleaning device thus reintroduced into the water moves again at its initial rate.

Le moyen de détection 16 surveille en permanence toute variation de l'intensité absorbée par le moteur de la pompe P et est prêt à faire recommencer l'ensemble des opérations ci-dessus décrites en cas de sortie de l'eau de l'unité de nettoyage. The detection means 16 continuously monitors any variation in the intensity absorbed by the motor of the pump P and is ready to start all the operations described above in the event of water leaving the unit. cleaning.

On notera ainsi que l'unité de nettoyage est ramenée dans l'eau grâce au changement de son comportement. Dans le cas ci-dessus décrit, le changement de comportement est dû à une accélération de la cadence du comportement initial. Les ordres de déplacements initiaux ne sont en effet pas changés. En variante, ce changement de comportement peut être obtenu par un changement quelconque de cadence ou encore en envoyant à l'unité centrale 23, par les moyens de modification 17, une séquence spécifique de déplacement D. Cette séquence peut être distincte par ses instructions de déplacement et/ou par sa cadence de la séquence initiale mémorisée. Bien entendu, si la remise à l'eau de l'unité de nettoyage n'était pas réalisée dans un temps dé terminé (par exemple après 3 minutes), le dispositif de nettoyage pourrait s'arrenter automatiquement. It will thus be noted that the cleaning unit is brought back into the water thanks to the change in its behavior. In the case described above, the change in behavior is due to an acceleration of the rate of the initial behavior. The initial movement orders are indeed not changed. As a variant, this change in behavior can be obtained by any change in cadence or else by sending to the central unit 23, by the modification means 17, a specific movement sequence D. This sequence can be distinguished by its instructions for displacement and / or by its cadence of the initial sequence memorized. Of course, if the cleaning unit was not returned to the water within a certain time (for example after 3 minutes), the cleaning device could stop automatically.

En variante on notera que le moyen de commande 14 peut être logé à l'intérieur de l'unité de nettoyage 20. Dans ce cas il est, lui aussi, immergé. Seule l'alimentation A en énergie est alors externe au dispositif de nettoyage 10. As a variant, it will be noted that the control means 14 can be housed inside the cleaning unit 20. In this case, it too is immersed. Only the energy supply A is then external to the cleaning device 10.

On notera également que les moyens de détection 16 et de modification 17 peuvent être ajoutés à tout système déjà existant. Il est ainsi possible d'adapter l'invention sur un matériel déjà existant. It will also be noted that the detection means 16 and modification means 17 can be added to any already existing system. It is thus possible to adapt the invention to already existing equipment.

Bien entendu, la présente invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit. Ainsi, les moyens de modifications 17 peuvent faire partie intégrante de l'unité centrale. Of course, the present invention is not limited to the embodiment described. Thus, the modification means 17 can be an integral part of the central unit.

Claims

1 / - Method for keeping submerged in the water of a swimming pool an automatic swimming pool cleaning device (10) comprising in particular a cleaning means (11), displacement members and and a control means (14) displacement members, method consisting in

- memorizing a sequence of movements to be carried out by the cleaning device at a determined rate and defining a determined behavior of the cleaning device during cleaning,

- controlling the movement of the cleaning device (10) according to the determined behavior memorized, in order to carry out the cleaning of the swimming pool, and

- continuously detect any possible exit from the water of the cleaning device, said method being characterized in that it further consists, in the event of exit from the water of the cleaning device,

- modify the determined behavior of the cleaning device (10) during the whole time it is out of the water in order to bring it back into the water, and

- resume the behavior determined for the cleaning device as soon as it is replaced in the pool water.

2 / - Process according to claim 1, characterized in that, to modify the behavior of the cleaning device, the rate of the determined behavior memorized is modified.

3 / - Method according to claim 2, characterized in that the rate of the memorized behavior is increased.

4 / - Method according to claim 1, characterized in that the behavior of the cleaning device is modified by causing the cleaning device to carry out a sequence of movements distinct from that of the determined behavior.

5 / - Method according to one of the preceding claims, characterized in that the cleaning of the cleaning device is detected by monitoring any variation in the speed of a pump (P) associated with the cleaning means ( 11).

6 / - Method according to claim 5, characterized in that the change in the speed of the pump is detected by a measurement of the intensity absorbed by the motor of this pump and detection of the passage of this intensity below, or at - above a critical threshold.

7 / - Method according to one of the preceding claims, characterized in that the modification of the behavior of the cleaning device with respect to the determined behavior is carried out for a given time.

8 / - Method according to claim 7, characterized in that after the expiration of the given time and if the cleaning device is still out of the water, it causes the final shutdown of the cleaning device.

9 / - Pool cleaning device (10) adapted to implement the method according to one of claims 1 to 8, and comprising in particular a cleaning unit (20) comprising

a cleaning means (11) carried by a frame (12) and suitable for cleaning the walls (30, 31) of a swimming pool,

- displacement members integral with the chassis and adapted to move the chassis along said walls (30, 31), and

- a control means (14) of the cleaning unit comprising a storage means (15) of a sequence of movements defining a behavior established for the cleaning unit (20) during cleaning and a central unit (23 ), said device (10) being characterized in that it further comprises

- means (16) for detecting when the device is put in or out of the water, adapted to respectively emit a signal for putting out of water or for placing in a strip,

- means for modification (17) of the established behavior receiving the signals for putting out of water or in the water, and adapted to send a modification signal to the central unit (23) in order to modify the memorized established behavior.

10 / - Device according to claim 9, characterized in that the modification means (17) are adapted to change the rate of movement to be made during cleaning.

11 / - Device according to claim 10, characterized in that the modification means (17) are adapted to send a modification signal to the central unit (23) in order to increase the rate of movement of the cleaning unit (20).

12 / - Device according to claim 11, characterized in that the central unit (23) is adapted to divide its internal time base as soon as it receives the modification signal.

13 / - Device according to claim 9, characterized in that the modification means (17) are adapted to transmit to the central unit (23) a sequence of movement orders distinct from that memorized in the determined behavior.

14 / - Device according to one of claims 9 to 13, characterized in that the detection means (16) are adapted to monitor the speed of a pump (P) carried by the cleaning unit (20).