FR2684337A1

FR2684337A1 - Safety device for avoiding excess speed in motor vehicles (speed limiter)

Info

Publication number: FR2684337A1
Application number: FR9214325A
Authority: FR
Inventors: Nakamura Masahide
Original assignee: Koyo Seiko Co Ltd
Current assignee: Koyo Seiko Co Ltd
Priority date: 1991-12-02
Filing date: 1992-11-27
Publication date: 1993-06-04
Anticipated expiration: 2012-11-27
Also published as: DE4240557C2; JPH0546612U; FR2684337B1; DE4240557A1; JP2565112Y2

Abstract

The invention relates to a safety device for a vehicle, including means (11) for detecting the steering angle, means (12) for detecting speed, means (13) for detecting lateral acceleration, and discriminating means (10) including a table (20) in which the relationships between the speeds and the lateral acceleration of the vehicle are, for each one of various ranges of steering angle, classified into a safety zone and a dangerous zone depending on the state of the vehicle. The means (10) are designed to judge the state of the vehicle on the basis of the detection results from the respective detecting means, with reference to the table, and to warn the driver when the state of the vehicle leaves the safety zone to pass into the dangerous zone.

Description

Dispositif de sécurité pour éviter les excès de vitesse des véhicules àSafety device to prevent speeding by vehicles

moteur La présente invention concerne, d'une manière générale, des dispositifs de sécurité pour des véhicules, et notamment un dispositif de sécurité pour éviter les excès de The present invention relates, in general, to safety devices for vehicles, and in particular to a safety device for preventing excess of

vitesse des véhicules à moteur.motor vehicle speed.

En raison de l'augmentation de la vitesse des véhicules à moteur au cours de ces dernières années, les accidents de circulation dus à des excès de vitesse dans les virages sont plus fréquents, ce qui pose des problèmes de société Comme systèmes de sécurité pour éviter les accidents de circulation dus à un excès de vitesse des véhicules à moteur, on connaissait jusqu'à présent des systèmes adaptés pour déclencher une alarme lorsque la vitesse des véhicules dépassait une vitesse dangereuse prédéterminée Toutefois, il n'est pas possible de prévenir les accidents de circulation dus à un excès de vitesse dans les virages par un simple Due to the increase in the speed of motor vehicles in recent years, traffic accidents due to speeding when cornering are more frequent, which poses societal problems As safety systems to avoid traffic accidents due to speeding by motor vehicles, systems known to date have been known to trigger an alarm when the speed of vehicles exceeds a predetermined dangerous speed However, it is not possible to prevent accidents traffic caused by speeding around corners with a simple

déclenchement d'alarmes.triggering of alarms.

La présente invention a par conséquent pour but de proposer un dispositif de sécurité pour un véhicule, permettant d'éviter des accidents de circulation dus à un The present invention therefore aims to provide a safety device for a vehicle, to avoid traffic accidents due to a

excès de vitesse dans les virages.speeding around corners.

Le dispositif de sécurité pour un véhicule, conforme à la présente invention comporte des moyens détecteurs d'angle de direction, des moyens détecteurs de vitesse, des moyens pour détecter des accélérations latérales du véhicule, et des moyens discriminateurs comportant une table dans laquelle les relations entre les vitesses et les accélérations latérales du véhicule sont, pour chacune de différentes plages d'angles de direction, classées en une zone de sécurité et en une zone dangereuse en fonction de l'état du véhicule, les moyens discriminateurs étant adaptés pour juger de l'état du véhicule à partir des résultats de détection obtenus par les moyens détecteurs respectifs, en référence à la table, et pour déclencher une alarme à l'attention du conducteur lorsque l'état du véhicule est sorti de la zone de sécurité pour passer dans la zone dangereuse. De préférence, les moyens discriminateurs sont adaptés pour freiner le véhicule lorsque l'état de celui-ci dans la zone dangereuse est devenu plus important qu'avant en ce qui concerne le degré de dangerosité Dans ce cas, les moyens discriminateurs stockent un degré de dangerosité initial, lorsque l'état du véhicule sort de la zone de sécurité pour entrer dans la zone dangereuse et détermine que le degré de dangerosité du moment est devenu plus important The security device for a vehicle, in accordance with the present invention comprises steering angle detecting means, speed detecting means, means for detecting lateral accelerations of the vehicle, and discriminating means comprising a table in which the relationships between the speeds and the lateral accelerations of the vehicle are, for each of different ranges of steering angles, classified into a safety zone and into a dangerous zone according to the state of the vehicle, the discriminating means being adapted to judge the state of the vehicle from the detection results obtained by the respective detector means, with reference to the table, and to trigger an alarm for the driver when the state of the vehicle has left the safety zone to pass in the danger zone. Preferably, the discriminating means are adapted to brake the vehicle when the state of the latter in the danger zone has become more important than before as regards the degree of dangerousness. In this case, the discriminating means store a degree of initial dangerousness, when the state of the vehicle leaves the safety zone to enter the dangerous zone and determines that the degree of dangerousness of the moment has become more important

qu'avant, lorsqu'il dépasse le degré de dangerosité initial. than before, when it exceeds the initial degree of dangerousness.

L'état du véhicule peut être exprimé par l'angle de direction, la vitesse du véhicule et son accélération latérale Lorsque les moyens discriminateurs sont pourvus d'une table dans laquelle les relations entre les vitesses et les accélérations latérales du véhicule sont classées pour différentes plages d'angles de direction en une zone de sécurité et en une zone dangereuse en fonction de l'état du véhicule, l'état de celui-ci peut être jugé d'après l'angle de direction, la vitesse et l'accélération latérale du véhicule détectés, en référence à cette table Les moyens discriminateurs déclenchent une alarme à l'attention du conducteur lorsque l'état du véhicule est sorti de la zone de sécurité pour passer dans la zone dangereuse, pour ainsi The state of the vehicle can be expressed by the steering angle, the speed of the vehicle and its lateral acceleration When the discriminating means are provided with a table in which the relationships between the speeds and the lateral accelerations of the vehicle are classified for different steering angle ranges in a safety zone and in a danger zone according to the state of the vehicle, the state of the latter can be judged by the steering angle, the speed and the acceleration side of the detected vehicle, with reference to this table The discriminating means trigger an alarm for the driver when the state of the vehicle has left the safety zone to enter the danger zone, thus

inciter le conducteur à maintenir la vitesse de sécurité. encourage the driver to maintain the safety speed.

Ceci évite des accidents dus à un excès de vitesse dans les virages. Lorsque l'état du véhicule dans la zone dangereuse est devenu plus important qu'avant en ce qui concerne le degré de dangerosité, le véhicule est freiné, ce qui permet de prévenir des accidents de ce type d'une manière plus fiable. Ces buts, avantages et caractéristiques de la présente invention, et bien d'autres, ressortiront plus This prevents accidents due to speeding when cornering. When the state of the vehicle in the danger zone has become more important than before with regard to the degree of dangerousness, the vehicle is braked, which makes it possible to prevent accidents of this type more reliably. These aims, advantages and characteristics of the present invention, and many others, will emerge more clearly.

clairement de la lecture de la description détaillée suivante clearly from reading the following detailed description

d'un mode de réalisation préféré de celle-ci, donnée à titre d'exemple nullement limitatif en référence aux dessins annexés dans lesquels: la Figure 1 est un schéma fonctionnel montrant un mode de réalisation préféré du dispositif de sécurité de la présente invention et destiné à être utilisé sur des véhicules; la Figure 2 est un graphique montrant des états d'un véhicule divisés en une zone de sécurité et en une zone dangereuse pour des plages spécifiées d'angles de direction, et sur lequel l'accélération latérale du véhicule est tracée en abscisse par opposition à la vitesse du véhicule qui est tracée en ordonnée; la Figure 3 est un organigramme montrant la première moitié du traitement destiné à être exécuté par une unité de discrimination; et la Figure 4 est un organigramme montrant la seconde of a preferred embodiment thereof, given by way of nonlimiting example with reference to the appended drawings in which: FIG. 1 is a functional diagram showing a preferred embodiment of the security device of the present invention and intended for use on vehicles; Figure 2 is a graph showing states of a vehicle divided into a safety zone and a danger zone for specified ranges of steering angles, and on which the lateral acceleration of the vehicle is plotted on the abscissa as opposed to the speed of the vehicle which is plotted on the ordinate; Figure 3 is a flowchart showing the first half of the processing to be performed by a discrimination unit; and Figure 4 is a flowchart showing the second

moitié du traitement.half the salary.

En référence à la Figure 1 qui représente une structure générale d'un mode de réalisation préféré du dispositif de sécurité pour véhicules de l'invention, une unité de discrimination 10 servant de moyens discriminateurs possède, raccordés à elle, un détecteur d'angle de direction 11 comme moyens détecteurs d' angle de direction, un détecteur de vitesse 12 comme moyens détecteurs de la vitesse du véhicule, un détecteur d'accélération latérale 13 comme moyens détecteurs de l'accélération latérale du véhicule, une unité d'alarme 14, une unité de commande 15, un dispositif d'alarme de défaillance de système 16 et un dispositif d'alarme de défaillance de détecteur 17 Un dispositif d'alarme 18 est relié à l'unité d'alarme 14, tandis qu'un dispositif réducteur de vitesse 19 est relié à l'unité de Referring to Figure 1 which shows a general structure of a preferred embodiment of the vehicle security device of the invention, a discrimination unit 10 serving as discriminating means has, connected to it, a angle of view detector steering 11 as means for detecting the steering angle, a speed detector 12 as means for detecting the vehicle speed, a lateral acceleration detector 13 as means for detecting the lateral acceleration of the vehicle, an alarm unit 14, a control unit 15, a system failure alarm device 16 and a detector failure alarm device 17 An alarm device 18 is connected to the alarm unit 14, while a reduction device speed 19 is connected to the unit of

commande 15.command 15.

L'unité de discrimination 10 comporte un micro- The discrimination unit 10 includes a micro-

ordinateur et comprend une table d'états de véhicule 20, des moyens de calcul d'accélération latérale 21, des moyens de calcul de degré de dangerosité 22, des moyens comparateurs/discriminateurs de degré de dangerosité 23, des moyens comparateurs/contrôleurs 24 et des moyens contrôleurs de défaillance 25 Le détecteur d'angle de direction Il détecte un angle de direction 8 à partir duquel les moyens de calcul d'accélération latérale 21 calculent tout d'abord l'angle de rotation E' du véhicule à l'aide de l'équation ( 1) suivante: e' = A 8 ( 1) dans laquelle A est une constante Puis, les moyens de calcul 21 différentient par rapport au temps l'angle O ' à l'aide de l'équation ( 2) suivante, pour déterminer la vitesse angulaire du véhicule -)de, r de? 2 Ft 180 dt ( 2) Les moyens de calcul d'accélération latérale 21 calculent ensuite l'accélération latérale Gr du véhicule à partir de la vitesse de véhicule v détectée par le détecteur de vitesse 12 et de la vitesse angulaire W à l'aide de l'équation ( 3) suivante Gr = v @ = A d ( 3) Les relations entre les vitesses et les accélérations latérales du véhicule sont présentées sous la forme de la table d'états de véhicule 20 en étant, pour chacune de différentes plages d'angles de direction, classées en une zone de sécurité et en une zone dangereuse en fonction de l'état du véhicule La Figure 2 montre un exemple de classification de zones de sécurité et de zones dangereuses servant de base pour la présentation sous forme de table Le diagramme représente les états du véhicule dans des plages spécifiées d'angles de direction, l'accélération latérale étant tracée en abscisse par opposition à la vitesse tracée en ordonnée L'origine O est le point o l'accélération latérale et la vitesse sont nulles L'abscisse représente des accélérations latérales vers la gauche, du côté gauche de l'origine 0, et des accélérations latérales vers la droite, du côté droit de celle-ci L'accélération latérale augmente avec la distance par rapport à l'origine O de part et d'autre La vitesse augmente avec la distance verticale à partir de l'origine 0 Les zones situées à l'intérieur de la ligne en trait plein dans lesquelles l'accélération latérale et la vitesse sont toutes deux faibles et qui contiennent l'origine O sont des zones de sécurité Les zones situées à l'extérieur de la ligne en trait plein sont des zones dangereuses La zone dangereuse est divisée en une zone quasi-dangereuse proche de la zone de sécurité et située à l'intérieur de la ligne en trait discontinu, et en une zone intrinsèquement dangereuse située à l'extérieur de la ligne en trait discontinu La zone intrinsèquement dangereuse est computer and comprises a table of vehicle states 20, means for calculating lateral acceleration 21, means for calculating degree of dangerousness 22, comparator / discriminator means for degree of dangerousness 23, comparator / controller means 24 and failure control means 25 The steering angle detector It detects a steering angle 8 from which the lateral acceleration calculating means 21 first calculate the angle of rotation E ′ of the vehicle using of equation (1) below: e '= A 8 (1) in which A is a constant Then, the means of calculation 21 differentiate with respect to time the angle O' using equation (2 ) next, to determine the angular speed of the vehicle -) de, r de? 2 Ft 180 dt (2) The lateral acceleration calculating means 21 then calculate the lateral acceleration Gr of the vehicle from the vehicle speed v detected by the speed detector 12 and the angular speed W using of the following equation (3) Gr = v @ = A d (3) The relationships between the speeds and the lateral accelerations of the vehicle are presented in the form of the table of vehicle states 20 being, for each of different steering angle ranges, classified into a safety zone and a danger zone according to the state of the vehicle Figure 2 shows an example of classification of safety zones and danger zones used as a basis for presentation in the form table The diagram represents the states of the vehicle in specified ranges of steering angles, the lateral acceleration being plotted on the abscissa as opposed to the speed plotted on the ordinate The origin O is the point o lateral acceleration and speed are zero The abscissa represents lateral accelerations to the left, on the left side of the origin 0, and lateral accelerations to the right, on the right side of the latter The lateral acceleration increases with the distance from the origin O on both sides The speed increases with the vertical distance from the origin 0 The areas inside the solid line in which the lateral acceleration and the speed are both low and containing the origin O are safety zones The zones outside the solid line are dangerous zones The dangerous zone is divided into a quasi-dangerous zone close to the zone of safety and located inside the broken line, and in an intrinsically dangerous area located outside the broken line The intrinsically dangerous area is

une zone qui se situe au-delà de la capacité du véhicule. an area that is beyond the capacity of the vehicle.

Le dispositif d'alarme 18 déclenche une alarme lumineuse et/ou sonore à l'attention du conducteur et est commandé par l'unité d'alarme 14 en réponse à une sortie provenant des moyens comparateurs/discriminateurs de degré de dangerosité 23 de l'unité de discrimination 10 Le dispositif d'alarme de défaillance de système 16 et le dispositif d'alarme de défaillance de détecteur 17 sont commandés à l'aide d'une sortie provenant des moyens de contrôle de défaillance 25 de l'unité de discrimination 10 Le dispositif réducteur de vitesse 19 est un dispositif apte à être dirigé, tel qu'un frein comportant des moyens antidérapants (ABS), et est commandé par l'unité de commande 15 en réponse à une sortie provenant des moyens comparateurs/discriminateurs de The alarm device 18 triggers a light and / or sound alarm for the driver and is controlled by the alarm unit 14 in response to an output from the comparator / discriminator means of degree of danger 23 of the discrimination unit 10 The system failure alarm device 16 and the detector failure alarm device 17 are controlled by means of an output from the failure control means 25 of the discrimination unit 10 The speed reduction device 19 is a device capable of being steered, such as a brake comprising non-slip means (ABS), and is controlled by the control unit 15 in response to an output from the comparator / discriminator means of

degré de dangerosité 23 de l'unité 10. danger level 23 of unit 10.

Dans la partie qui suit, un exemple de traitement destiné à être exécuté par l'unité de discrimination 10 va être décrit en référence aux organigrammes des Figures 3 et 4. Tout d'abord, le détecteur de vitesse 12 et le détecteur d'angle de direction 11 transmettent en entrée une vitesse Vi et un angle de direction A à l'unité 10 (étape 1) qui calcule une accélération latérale Gla du véhicule à partir de ces entrées (étape 2) Plus particulièrement, ce calcul est exécuté par les moyens de calcul d'accélération latérale 21 Puis, le détecteur d'accélération latérale 13 fournit une accélération latérale Gi aux moyens comparateurs/contrôleurs 24 (étape 3) qui comparent la valeur d'entrée de l'accélération latérale (valeur détectée) Gi avec la valeur calculée Gla de l'accélération latérale pour vérifier si ces valeurs sont approximativement égales (étape 4) et pour ainsi détecter une interruption ou une défaillance similaire du détecteur d'accélération 13 Lorsque Gi est presque égale à Gla, la séquence passe à l'étape 5 au cours de laquelle un degré de dangerosité Wl est calculé par les moyens de calcul de degré de dangerosité 22 Le degré de dangerosité est exprimé par exemple, par une combinaison de l'accélération latérale et de la vitesse Si Gi ne s'avère pas approximativement égale à Gla pendant l'étape 4, celle-ci est suivie par l'étape 6 au cours de laquelle les moyens de contrôle de défaillance 25 vérifient si le système fonctionne normalement sur la base d'un contrôle effectué par exemple par une horloge de surveillance Lorsque le système fonctionne normalement, la séquence passe à l'étape 7 au cours de laquelle le dispositif d'alarme de défaillance de détecteur 17 est amené à déclencher une alarme de défaillance de détecteur, suivie par l'étape 5 Si, au cours de l'étape 6, le système ne s'avère pas fonctionner normalement, la séquence passe à l'étape 8 au cours de laquelle le dispositif d'alarme de défaillance de système 16 est amené à déclencher une alarme de défaillance de système suivie par l'étape 5 A la fin du calcul du degré de dangerosité Wl au cours de l'étape 5, la séquence passe à l'étape 9 pour vérifier si le degré de dangerosité Wl se situe au-delà de la zone de sécurité, c'est-à-dire si le degré se situe dans la zone dangereuse Cette vérification est effectuée par les moyens comparateurs/discriminateurs de degré de dangerosité 23 en référence aux données contenues dans la table d'états de véhicule 21 et correspondant à l'angle de direction A du moment, en identifiant la zone particulière de la table o se situe le degré de dangerosité Wl exprimé par la combinaison de la vitesse Vl et de la valeur d'entrée d'accélération latérale Gi Lorsque le degré de dangerosité Wl se trouve dans la zone de sécurité, la séquence revient à l'étape 1, et la procédure des étapes 1 à 5 et 9 est répétée dans la mesure o le système ou les détecteurs ne présentent pas de défaillance. Si, pendant l'étape 9, le degré de dangerosité Wl s'avère situé dans la zone dangereuse, l'étape 10 suit Par conséquent, c'est lorsque le degré de dangerosité sort de la zone de sécurité pour passer dans la zone dangereuse que la séquence passe de l'étape 9 à l'étape 10 Le degré de dangerosité Wl sera, dans ce cas, appelé le "degré de dangerosité initial de zone dangereuse" L'étape 10, comme l'étape 6, recherche si le système fonctionne normalement En cas de réponse négative, l'étape 8 suit à nouveau Lorsqu'au cours de l'étape 10, le système s'avère fonctionner normalement, la séquence passe à l'étape 11 au cours de laquelle l'unité d'alarme 14 amène le dispositif d'alarme 18 à déclencher une alarme lumineuse et sonore à l'attention du conducteur Une recherche est ensuite effectuée pour savoir si l'alarme a été déclenchée correctement (étape 12) Dans l'affirmative, l'étape 13 suit Sinon, l'étape 14 suit pour déclencher une alarme de défaillance de système comme au cours de l'étape 8 La séquence passe ensuite à l'étape 13 au cours de laquelle le détecteur de vitesse 12 et le détecteur d'accélération latérale 13 transmettent en entrée une vitesse V 2 et une accélération latérale G 2 à l'unité 10 Comme au cours de l'étape 5, un degré de dangerosité W 2 est ensuite calculé à partir de la vitesse V 2 et de l'accélération latérale G 2 (étape 15) Une recherche est effectuée pour savoir si le degré de dangerosité W 2 est supérieur au degré In the following part, an example of processing intended to be executed by the discrimination unit 10 will be described with reference to the flowcharts of Figures 3 and 4. First, the speed detector 12 and the angle detector steering 11 transmit a speed Vi and a steering angle A to the unit 10 (step 1) which calculates a lateral acceleration Gla of the vehicle from these inputs (step 2) More particularly, this calculation is performed by the lateral acceleration calculation means 21 Then, the lateral acceleration detector 13 provides a lateral acceleration Gi to the comparator / controller means 24 (step 3) which compare the input value of the lateral acceleration (detected value) Gi with the calculated value Gla of the lateral acceleration to check whether these values are approximately equal (step 4) and thus to detect a similar interruption or failure of the detector d acceleration 13 When Gi is almost equal to Gla, the sequence goes to step 5 during which a degree of dangerousness W1 is calculated by the means of calculating the degree of dangerousness 22 The degree of dangerousness is expressed for example, by a combination of lateral acceleration and speed If Gi does not prove to be approximately equal to Gla during step 4, this is followed by step 6 during which the failure control means 25 check if the system operates normally on the basis of a control carried out for example by a monitoring clock When the system operates normally, the sequence goes to step 7 during which the detector failure alarm device 17 is brought to trigger a detector failure alarm, followed by step 5 If, during step 6, the system does not appear to operate normally, the sequence proceeds to step 8 during the the system failure alarm device 16 is caused to trigger a system failure alarm followed by step 5 At the end of the calculation of the degree of danger Wl during step 5, the sequence goes to l step 9 to check if the degree of danger Wl is beyond the safety zone, i.e. if the degree is in the danger zone This verification is carried out by the comparator / degree discriminator means of danger 23 with reference to the data contained in the table of vehicle states 21 and corresponding to the steering angle A of the moment, by identifying the particular zone of the table where the degree of danger Wl is located, expressed by the combination of the speed Vl and the lateral acceleration input value Gi When the degree of dangerousness Wl is in the safety zone, the sequence returns to step 1, and the procedure of steps 1 to 5 and 9 is repeated as long as the system or the detectors are not faulty. If, during step 9, the degree of dangerousness W1 is found to be located in the dangerous zone, stage 10 follows. Therefore, it is when the degree of dangerousness leaves the safe zone to pass into the dangerous zone. that the sequence passes from step 9 to step 10 The degree of dangerousness W1 will, in this case, be called the "initial degree of dangerousness of the dangerous zone". Step 10, like step 6, checks whether the system works normally In the event of a negative response, step 8 follows again When, during step 10, the system is found to be operating normally, the sequence goes to step 11 during which the unit d alarm 14 causes the alarm device 18 to trigger a light and sound alarm for the driver A search is then carried out to find out whether the alarm has been triggered correctly (step 12) If so, step 13 follows Otherwise, step 14 follows to trigger a failure alarm System launch as in step 8 The sequence then proceeds to step 13 during which the speed detector 12 and the lateral acceleration detector 13 transmit as input a speed V 2 and a lateral acceleration G 2 per unit 10 As in step 5, a degree of dangerousness W 2 is then calculated from the speed V 2 and the lateral acceleration G 2 (step 15) A search is carried out to know if the degree of dangerousness W 2 is greater than the degree

de dangerosité initial de zone dangereuse Wl (étape 16). initial danger zone Wl (step 16).

Lorsque l'étape 16 a révélé que le degré de dangerosité W 2 en cours de calcul n'est pas supérieur au degré de dangerosité When step 16 has revealed that the degree of dangerousness W 2 during calculation is not greater than the degree of dangerousness

initial Wl, l'étape 17 suit pour vérifier si W 2 se situe au- initial Wl, step 17 follows to check if W 2 is located

delà de la zone de sécurité Si ce degré se situe dans la zone dangereuse, la séquence revient à l'étape 13 Dans le cas o le conducteur a pris des mesures, telles qu'une réduction de vitesse, en réponse à une alarme déclenchée lorsque l'état du véhicule est sorti de la zone de sécurité pour passer dans la zone dangereuse, il est probable que le degré de dangerosité W 2 sera inférieur au degré de dangerosité initial Wl Dans ce cas, les étapes 13 et 15 à 17 sont répétées jusqu'à ce que l'état du véhicule revienne dans la zone de sécurité, après quoi, la séquence revient de beyond the safety zone If this degree is in the danger zone, the sequence returns to step 13 In the case where the driver has taken measures, such as speed reduction, in response to an alarm triggered when the state of the vehicle has left the safety zone to enter the danger zone, it is likely that the degree of dangerousness W 2 will be lower than the initial degree of dangerousness Wl In this case, steps 13 and 15 to 17 are repeated until the vehicle status returns to the safety zone, after which the sequence returns from

l'étape 17 à l'étape 1 pour répéter le traitement précédent. step 17 to step 1 to repeat the previous treatment.

Lorsqu'au cours de l'étape 16, le degré de dangerosité W 2 en cours de calcul s'avère supérieur au degré de dangerosité initial Wl, l'étape 18 suit, ce qui oblige l'unité de commande 15 à actionner le dispositif réducteur de vitesse 19 et à freiner le véhicule Une recherche est ensuite effectuée pour savoir si le dispositif réducteur de vitesse 19 a fonctionné normalement (étape 19) Dans l'affirmative, la séquence revient à l'étape 13 Autrement, l'étape 20 suit pour déclencher une alarme de défaillance de système comme au cours de l'étape 8, après quoi, la séquence revient à l'étape 13 Si l'état du véhicule sort de la zone de sécurité pour passer dans la zone dangereuse, il est probable que le degré de dangerosité W 2 va augmenter encore plus par rapport au degré de dangerosité initial Wl Dans ce cas, les étapes 13, , 16, 18 et 19 sont répétées pour que le véhicule continue à être freiné par le dispositif réducteur de vitesse 19 jusqu'à ce que W 2 diminue pour atteindre une valeur non supérieure à Wl, dans la mesure o le système ne présente pas de défaillance Lorsque W 2 diminue jusqu'à une valeur non supérieure à Wl, la séquence passe de l'étape 16 à l'étape 17 pour libérer le véhicule de l'action de freinage exercée par le dispositif réducteur de vitesse 19 Les étapes 13 et 15 à 17 sont répétées jusqu'à ce que l'état du véhicule revienne à la zone de sécurité, après quoi, la séquence revient de l'étape 17 à l'étape 1 pour répéter le traitement ci-dessus When, during step 16, the degree of dangerousness W 2 being calculated turns out to be higher than the initial degree of dangerousness W1, step 18 follows, which obliges the control unit 15 to actuate the device speed reducer 19 and braking the vehicle A search is then carried out to find out whether the speed reduction device 19 has operated normally (step 19) If so, the sequence returns to step 13 Otherwise, step 20 follows to trigger a system failure alarm as in step 8, after which the sequence returns to step 13 If the state of the vehicle leaves the safety zone to enter the danger zone, it is likely that the degree of dangerousness W 2 will increase even more compared to the initial degree of dangerousness Wl In this case, steps 13,, 16, 18 and 19 are repeated so that the vehicle continues to be braked by the speed reduction device 19 until that W 2 decreases to reach a value not greater than Wl, insofar as the system does not exhibit a failure When W 2 decreases to a value not greater than Wl, the sequence goes from step 16 to step 17 to release the vehicle from the braking action exerted by the speed reduction device 19 Steps 13 and 15 to 17 are repeated until the state of the vehicle returns to the safety zone, after which the sequence returns from step 17 to step 1 to repeat the above processing

comme indiqué précédemment.as previously stated.

Bien que la description précédente ait porté sur un Although the foregoing description has focused on a

mode de réalisation préféré de la présente invention, il est entendu que celle-ci ne se limite pas à l'exemple décrit et illustré ici, et l'homme de l'art comprendra aisément que de nombreux changements et variantes peuvent y être apportés, preferred embodiment of the present invention, it is understood that it is not limited to the example described and illustrated here, and those skilled in the art will readily understand that many changes and variants can be made thereto,

sans pour autant sortir du cadre de l'invention. without departing from the scope of the invention.

Claims

1 Safety device for a vehicle, characterized in that it comprises steering angle detecting means (11), means (12) for detecting vehicle speeds, means (13) for detecting lateral accelerations of the vehicle, and discriminating means (10) comprising a table (20) in which the relationships between the speeds and the lateral accelerations of the vehicle are, for each of different ranges of steering angles, classified into a safety zone and into a danger zone as a function of the state of the vehicle, the discriminating means (10) being adapted to judge the state of the vehicle from the detection results obtained by the respective detector means (11, 12, 13), with reference to the table (20), and to trigger an alarm for the driver when the state of the vehicle has left the safety zone to enter the

dangerous zone.

2 Safety device according to claim 1, characterized in that the discriminating means (10) control a speed reduction device (19) to brake the vehicle when the state thereof in the danger zone has become more important than before in what

concerns the degree of dangerousness.

3 Safety device according to claim 2, characterized in that the discriminating means (10) store an initial degree of dangerousness, when the state of the vehicle leaves the safety zone to pass into the dangerous zone and determines that the degree of dangerousness of the moment has become more important than before, when it exceeds the

initial degree of dangerousness.

4 Safety device according to claim 1, characterized in that it also comprises means for calculating lateral acceleration (21) intended to calculate the lateral acceleration of the vehicle from the detection result obtained by the detector means of angle of direction (11) and of the detection result obtained by the

vehicle speed detector means (12).