FR2660714A1 - Arm with inclined ball joint and therapeutic treatment apparatus including application thereof - Google Patents
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Abstract
Description
Bras à rotule inclinée et appareil de traitement thérapeutique, en comportant application.Inclined ball arm and therapeutic treatment apparatus, including application.
La présente invention concerne essentiellement un bras à rotule inclinée, ainsi qu'un appareil de traitement thérapeutique, en comportant application. The present invention essentially relates to an inclined ball joint arm, as well as to a therapeutic treatment apparatus, comprising application thereof.
Il est connu par le document FR-A-2 502 485 un appareil d'exploration à sonde pour le diagnostic par ultrasons, comprenant un bras essentiellement rigide ayant deux extrémités, une première extrémité articulée relativement à un bâti support par au moins un axe d'articulation, et de préférence par au moins deux axes d'articulation, et une deuxième extrémité comprenant deux axes d'articulation perpendiculaires supportant un deuxième bras à l'extrémité libre duquel il est prévu un élément support d'une sonde d'exploration. Document FR-A-2 502 485 discloses a probe exploration apparatus for ultrasound diagnosis, comprising an essentially rigid arm having two ends, a first end articulated relative to a support frame by at least one axis d articulation, and preferably by at least two articulation axes, and a second end comprising two perpendicular articulation axes supporting a second arm at the free end of which a support element for an exploration probe is provided.
La sonde d'exploration montée sur ce bras ne peut pas être translatée à l'extrémité du bras, ce qui constitue un inconvénient dans le cadre de certaines applications thérapeutiques, en particulier dans le cas d'exploration médicale, notamment par la voie endorectale. The exploration probe mounted on this arm cannot be translated to the end of the arm, which constitutes a drawback in the context of certain therapeutic applications, in particular in the case of medical exploration, in particular by the endorectal route.
On connaît aussi par le document FR-A-2 598 073 du même déposant un dispositif de positionnement dans l'espace d'une sonde d'exploration occupant un volume limité. Le dispositif de positionnement est particulièrement adapté pour le repérage de lithiase dans le cadre de la lithotritie. Also known from document FR-A-2 598 073 by the same applicant is a positioning device in the space of an exploration probe occupying a limited volume. The positioning device is particularly suitable for identifying lithiasis in the context of lithotripsy.
Cependant, ce dispositif, bien que donnant entièrement satisfaction dans le cadre de la lithotritie, nécessite l'emploi de six axes d'articulation pour l'obtention du maximum de degrés de liberté, comme dans le cas du document précédent FR-A-2 502 485. En outre, le blocage en position des articulations n'est pas toujours extrêmement précis, et est réalisé d'une manière relativement compliquée. However, this device, although entirely satisfactory in the context of lithotripsy, requires the use of six axes of articulation for obtaining the maximum degrees of freedom, as in the case of the previous document FR-A-2 502 485. In addition, the locking in position of the joints is not always extremely precise, and is carried out in a relatively complicated manner.
La présente invention a pour but de résoudre le nouveau problème technique consistant en la fourniture d'un dispositif d'articulation à rotule capable d'être bloquée de manière efficace, précise et fiable, à une position quelconque. The present invention aims to solve the new technical problem of providing a ball joint device capable of being locked effectively, precisely and reliably at any position.
La présente invention a également pour but de résoudre le nouveau problème technique consistant en la fourniture d'un dispositif de positionnement dans L'espace d'un instrument, offrant un maximum de liberté de positionnement dans L'espace de cet instrument, d'une conception simple, de fabrication aisée, et relativement peu coûteuse à l'échelle industrielle, comportant des dispositifs d'articulation de type rotule à blocage précis, efficace et fiable. The present invention also aims to solve the new technical problem consisting in the supply of a positioning device in the space of an instrument, offering maximum freedom of positioning in the space of this instrument, of a simple design, easy to manufacture, and relatively inexpensive on an industrial scale, comprising articulation devices of the ball joint type with precise, effective and reliable locking.
Ces problèmes techniques sont résolus pour la première fois simultanément par la présente invention. These technical problems are solved for the first time simultaneously by the present invention.
Ainsi, selon un premier aspect, la présente invention fournit un dispositif d'articulation à rotule, comprenant un élément fixe et un elément mobile monté mobile en rotation relativement à l'élément fixe, caractérisé en ce qu'il comprend des moyens de blocage provisoire de l'élément mobile relativement à l'élément fixe, par déplacement relatif des éléments respectivement mobile et fixe de ladite articulation à rotule. De préférence, ces moyens de blocage par déplacement relatif sont de type pneumatique ou hydraulique. Thus, according to a first aspect, the present invention provides a ball joint device, comprising a fixed element and a movable element mounted movable in rotation relative to the fixed element, characterized in that it comprises temporary blocking means of the mobile element relative to the fixed element, by relative displacement of the respectively mobile and fixed elements of said ball joint. Preferably, these relative displacement locking means are of pneumatic or hydraulic type.
Selon un mode de réalisation avantageux, les moyens de blocage précités comprennent au moins un passage interne auxdits éléments fixe et mobile, ainsi que des moyens d'amenée d'un fluide pneumatique ou hydraulique dans ledit passage interne lors de l'activation du blocage. According to an advantageous embodiment, the above-mentioned locking means comprise at least one passage internal to said fixed and movable elements, as well as means for supplying a pneumatic or hydraulic fluid into said internal passage when the blocking is activated.
Selon un mode de réalisation préféré, les moyens d'amenée d'un fluide sont des moyens d'amenée de ce fluide sous pression, de préférence a une pression comprise entre 4 et 7 bar. According to a preferred embodiment, the means for supplying a fluid are means for supplying this fluid under pressure, preferably at a pressure of between 4 and 7 bar.
Selon une autre caractéristique préférée du dispositif d'articulation à rotule selon L'invention, l'élément fixe comporte un organe de liaison qui forme un angle aigu par rapport à L'axe de symétrie de l'élément fixe, avantageusement de L'ordre de 20 à 650, de préférence de L'ordre de 350 à 600, en particulier environ ##0
Selon une autre caractéristique avantageuse du dispositif d'articulation à rotule selon L'invention, celui-ci comprend un joint d'étanchéité au moins au niveau du contact entre élément fixe et élément mobile. De préférence, ce joint d'étanchéité assure simultanément un frottement.Ainsi, de préférence, le joint d'étanchéité est réalisé en un matériau de nature différente de celui de l'élément mobile pour augmenter le frottement entre la surface du joint d'étanchéité et la surface de l'élément mobile. Selon un mode de réalisation préféré, ce joint d'étanchéité est réalisé en PVC, tandis que l'élément mobile est réalisé en matière plastique, telle qu'un acétal, en particulier le polyoxyméthylène.According to another preferred characteristic of the ball joint device according to the invention, the fixed element comprises a connecting member which forms an acute angle relative to the axis of symmetry of the fixed element, advantageously of the order from 20 to 650, preferably of the order of 350 to 600, in particular approximately ## 0
According to another advantageous characteristic of the ball joint device according to the invention, it comprises a seal at least at the contact between the fixed element and the movable element. Preferably, this seal simultaneously provides friction. Thus, preferably, the seal is made of a material of a different nature from that of the movable element to increase the friction between the surface of the seal. and the surface of the movable member. According to a preferred embodiment, this seal is made of PVC, while the movable element is made of plastic, such as an acetal, in particular polyoxymethylene.
Selon un deuxième aspect, la présente invention fournit également un dispositif de positionnement dans l'espace d'un instrument, comprenant au moins un dispositif d'articulation, à rotule, caractérisé en ce que ledit dispositif d'articulation à rotule est tel que défini précédemment. According to a second aspect, the present invention also provides a device for positioning in space an instrument, comprising at least one articulation device, with ball joint, characterized in that said ball joint articulation device is as defined previously.
Selon un mode de réalisation avantageux, ce dispositif de positionnement dans L'espace comprend deux bras articulés entre eux par un dispositif d'articulation à rotule, chaque extrémité libre de chacun des deux bras comprenant également une articulation à rotule, le dispositif de positionnement comprenant ainsi au total au moins trois dispositifs d'articulation à rotule. According to an advantageous embodiment, this space positioning device comprises two arms articulated together by a ball joint articulation device, each free end of each of the two arms also comprising a ball joint, the positioning device comprising thus in total at least three ball joint devices.
Selon un mode de réalisation préféré de ce dispositif de positionnement dans l'espace, les dispositifs d'articulation à rotule sont de diamètres différents, avantageusement de diamètres décroissants depuis l'extrémité du dispositif de positionnement opposée à l'instrument, jusqu'à L'instrument. According to a preferred embodiment of this positioning device in space, the ball joint devices are of different diameters, advantageously of decreasing diameters from the end of the positioning device opposite the instrument, up to L 'instrument.
Selon un troisième aspect, la présente invention couvre également un appareil de traitement thérapeutique, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un dispositif d'articulation à rotule tel que précédemment défini, ou un dispositif de positionnement dans l'espace d'un instrument tel que précédemment défini. According to a third aspect, the present invention also covers a therapeutic treatment device, characterized in that it comprises at least one ball joint device as defined above, or a device for positioning in the space of an instrument as previously defined.
Selon un mode de réalisation avantageux de cet appareil de traitement thérapeutique, l'instrument précité est un instrument de visualisation, en particulier, une sonde échographique, de préférence de type rectal, permettant une exploration endorectable, avantageusement pour l'exploration de la prostate par voie endorectale. According to an advantageous embodiment of this therapeutic treatment device, the aforementioned instrument is a visualization instrument, in particular, an ultrasound probe, preferably of the rectal type, allowing endorectable exploration, advantageously for exploration of the prostate by endorectal route.
On comprend ainsi que l'on obtient#avec L'invention tous les avantages techniques déterminants précédemment mentionnés, en permettant alors de bloquer chaque articulation en position, d'une manière efficace, sûre et fiable. It is thus understood that one obtains # with the invention all the decisive technical advantages previously mentioned, while thus making it possible to block each articulation in position, in an effective, safe and reliable manner.
D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaitrant clairement à la lumière de la description explicative qui va suivre faite en référence aux figures annexées représentant un mode de réalisation actuellement préféré des dispositifs d'articulation à rotule selon l'invention, utilisé dans le cadre d'un dispositif de positionnement dans l'espace d'un instrument, lui-même appliqué de préférence dans un appareil de traitement thérapeutique, notamment par hyperthermie. Ce mode de réalisation actuellement préféré est donné simplement à titre d'illustration et ne saurait donc en aucune façon limiter la portée de l'invention. Other objects, characteristics and advantages of the invention appear clearly in the light of the explanatory description which will follow made with reference to the appended figures representing a currently preferred embodiment of the ball joint devices according to the invention, used in the context of a device for positioning in the space of an instrument, itself preferably applied in a therapeutic treatment apparatus, in particular by hyperthermia. This presently preferred embodiment is given simply by way of illustration and therefore cannot in any way limit the scope of the invention.
Dans les dessins
- la figure 1 est une vue schématique en perspective des parties essentielles d'un dispositif de positionnement dans
L'espace d'un instrument, tel qu'une sonde d'exploration, en particulier de type échographique, selon un mode de réalisation actuellement préféré de L'invention, avec un dispositif de translation de l'instrument, montrant très clairement les dispositifs d'articulation à rotule selon l'invention ; ;
- la figure 2 est une vue en coupe partielle transversale longitudinale montrant les articulations de type rotule du dispositif d'articulation à rotule selon l'invention, utilisées dans le dispositif de positionnement dans l'espace représenté à la figure 1, le dispositif de translation étant enlevé
- la figure 3 est une vue de dessus représentant le dispositif de translation dans deux positions de translation différentes montrant le déplacement par translation de l'instrument supporté par le dispositif
- la figure 4 représente une vue en coupe de détails agrandis d'une articulation de type rotule selon L'invention, à savoir l'articulation intermédiaire
- la figure 5 représente une vue en coupe selon la ligne de trace V-V de la figure 1 ; et
- la figure 6 représente une vue en coupe selon la ligne de trace VI-VI de la figure 1. In the drawings
- Figure 1 is a schematic perspective view of the essential parts of a positioning device in
The space of an instrument, such as an exploration probe, in particular of the ultrasound type, according to a currently preferred embodiment of the invention, with a device for translating the instrument, very clearly showing the devices ball joint according to the invention; ;
- Figure 2 is a partial longitudinal cross-sectional view showing the ball-joint type of the ball joint device according to the invention, used in the positioning device in the space shown in Figure 1, the translation device being removed
- Figure 3 is a top view showing the translation device in two different translation positions showing the displacement by translation of the instrument supported by the device
- Figure 4 shows a sectional view of enlarged details of a ball joint type according to the invention, namely the intermediate joint
- Figure 5 shows a sectional view along the trace line VV of Figure 1; and
- Figure 6 shows a sectional view along the trace line VI-VI of Figure 1.
En référence plus particulièrement aux figures 1 à 3, on a représenté un dispositif de positionnement dans L'espace selon l'invention, représenté par le numéro de référence général 10 permettant le positionnement dans l'espace d'un instrument 12, par exemple une sonde d'exploration, en particulier de type échographique. Le dispositif de positionnement 10 comprend un bras 14 essentiellement rigide ayant une première extrémité 14a, et une deuxième extrémité 14b. La première extrémité 14a est articulée relativement à un bâti support 16 par au moins un axe d'articulation 18, 20, de préférence au moins deux axes d'articulation (18, 20). Par ailleurs, l'instrument 12 est monté sur un élément support 22 relié à la deuxième extrémité 14b du bras 14 par au moins un axe d'articulation 24. Referring more particularly to Figures 1 to 3, there is shown a positioning device in space according to the invention, represented by the general reference number 10 allowing the positioning in space of an instrument 12, for example a exploration probe, in particular of the ultrasound type. The positioning device 10 comprises an essentially rigid arm 14 having a first end 14a, and a second end 14b. The first end 14a is articulated relative to a support frame 16 by at least one articulation axis 18, 20, preferably at least two articulation axes (18, 20). Furthermore, the instrument 12 is mounted on a support element 22 connected to the second end 14b of the arm 14 by at least one hinge pin 24.
Selon la présente invention, ce dispositif de positionnement est caractérisé en ce que l'élément support 22 de l'instrument 12 comprend un dispositif de translation 26 qui est représenté en détail dans la coupe de la figure 5, permettant de réaliser une translation de l'instrument 12 par rapport à la deuxième extrémité 14b du bras 14. According to the present invention, this positioning device is characterized in that the support element 22 of the instrument 12 comprises a translation device 26 which is shown in detail in the section of FIG. 5, making it possible to translate the instrument 12 relative to the second end 14b of arm 14.
Selon un mode de réalisation avantageux de l'invention, ce dispositif de translation 26 comprend un élément fixe 28 solidaire de l'articulation 24 de la deuxième extrémité 14b du bras 14 par un organe de liaison 29 et un élément mobile 30, déplaçable en translation relativement à l'élément fixe 28, l'élément mobile 30 supportant l'instrument 12 (voir figure 5). According to an advantageous embodiment of the invention, this translation device 26 comprises a fixed element 28 integral with the articulation 24 of the second end 14b of the arm 14 by a connecting member 29 and a mobile element 30, displaceable in translation relative to the fixed element 28, the mobile element 30 supporting the instrument 12 (see FIG. 5).
L'élément mobile 30 peut être déplacé en translation relativement à l'élément fixe 28 par tout système mécanique bien connu à l'homme de l'art. Par exemple, il peut s'agir d'un système à crémaillère 90 engrenant avec une roue dentée 92 d'un moteur d'entraînement 94 monté sur une pièce support 100, par exemple en U faisant partie de l'élément fixe 28. Cette pièce support 100 supporte, par exemple, également des galets 98 disposés de part et d'autre d'un rail de guidage 96 solidaire de l'élément mobile 30, afin d'assurer un guidage précis du déplacement en translation de l'élément mobile 30. il peut également être prévu un moyen de mesure de translation 104, pour la mesure de la valeur de la trans lation de l'élément mobile 30. Le moyen de mesure de translation peut, par exemple, comprendre un codeur de type potentiomètre 106 bien connu à l'homme de l'art. The mobile element 30 can be moved in translation relative to the fixed element 28 by any mechanical system well known to those skilled in the art. For example, it may be a rack system 90 meshing with a toothed wheel 92 of a drive motor 94 mounted on a support part 100, for example in a U forming part of the fixed element 28. This support part 100 also supports, for example, rollers 98 arranged on either side of a guide rail 96 secured to the mobile element 30, in order to ensure precise guidance of the movement in translation of the mobile element 30. a translation measuring means 104 can also be provided, for measuring the value of the translation of the movable element 30. The translation measuring means can, for example, comprise an encoder of potentiometer type 106 well known to those skilled in the art.
Selon un mode de réalisation préféré de l'invention, l'élément mobile 30 comprend des moyens 32, que l'on voit mieux à la figure 6, de mise en rotation de l'instrument 12 représenté en traits fantômes. According to a preferred embodiment of the invention, the movable element 30 comprises means 32, which are best seen in Figure 6, for rotating the instrument 12 shown in phantom lines.
Ces moyens de mise en rotation 32 peuvent, par exemple, comprendre un moteur d'entraînement en rotation 34 par un système de roue dentée 36 coopérant avec un élément d'entraînement 38 tel qu'une courroie crantée, entraînant en rotation une roue dentée 40 comportant un orifice central 42 coaxial à la roue 40 à l'intérieur duquel est inséré l'instrument 12, par exemple un instrument de visualisation, en particulier une sonde d'exploration, en particulier une sonde d'exploration échographique de type ultrasonique. These means for rotating 32 may, for example, comprise a motor for driving in rotation 34 by a toothed wheel system 36 cooperating with a driving element 38 such as a toothed belt, driving in rotation a toothed wheel 40 comprising a central orifice 42 coaxial with the wheel 40 inside which is inserted the instrument 12, for example a display instrument, in particular an exploration probe, in particular an ultrasound exploration probe of the ultrasonic type.
Les moyens de mise en rotation 32 peuvent comprendre un organe de débrayage permettant une mise en rotation manuelle de l'instrument 12. Ici, cet organe de débrayage est tout simplement constitué par le système d'entrainement par courroie crantée 38 combinée au moteur 34. On comprend en effet que lors d'une mise en rotation manuelle de la sonde 12, cette mise en rotation manuelle réalise un entraînement en rotation de la roue 40 supportant l'instrument 12, de la courroie 38 et de la roue d'entraînement 36 du moteur 34 de manière tout à fait libre. The rotation means 32 may comprise a declutching member allowing manual rotation of the instrument 12. Here, this declutching member is quite simply constituted by the drive system by toothed belt 38 combined with the motor 34. It is in fact understood that during manual rotation of the probe 12, this manual rotation performs a rotation drive of the wheel 40 supporting the instrument 12, of the belt 38 and of the drive wheel 36 of the motor 34 in a completely free manner.
Selon encore un autre mode de réalisation particulièrement avantageux du dispositif selon l'invention, celui-ci comprend un moyen de mesure de rotation 50, pour la mesure de la valeur du déplacement en rotation des moyens 32, en particulier la roue 40. According to yet another particularly advantageous embodiment of the device according to the invention, it comprises a means for measuring rotation 50, for measuring the value of the rotation movement of the means 32, in particular the wheel 40.
Ce moyen demesure 50 peut, par exemple, comprendre un potentiomètre 52 pourvu d'une roue dentée 54 engrenant également avec une roue dentée 36a solidaire de la roue 36 du moteur 34, ce qui permet de calculer la valeur du déplacement en rotation de la roue 40, donc de l'instrument 12, à partir du nombre de tours de rotation de la roue 54, comme cela est bien connu à l'homme de l'art.This measurement means 50 may, for example, comprise a potentiometer 52 provided with a toothed wheel 54 also meshing with a toothed wheel 36a integral with the wheel 36 of the motor 34, which makes it possible to calculate the value of the rotational displacement of the wheel 40, therefore of the instrument 12, from the number of rotational turns of the wheel 54, as is well known to those skilled in the art.
Selon un autre mode de réalisation particulièrement avantageux de l'invention, l'élément mobile 30 a une forme en L, comme clairement visible à la figure 1 et à la figure 6 dont une branche 30a se déplace en translation relativement à l'élément fixe 28 et l'autre branche 30b supporte l'instrument 12. Cette autre branche 30b, en raison de la forme en L, est sensiblement perpendiculaire à la branche 30a. Cette autre branche 30b comprend un orifice traversant 31 d'axe sensiblement perpendiculaire à cette autre branche 30b, donc sensiblement parallèle à la branche 30a, dans lequel l'orifice 31 est monté de manière coaxiale à la roue dentée 40 et l'instrument 12.On comprend ainsi que l'axe de rotation de l'instrument 12 est parallèle à la branche 30a, ce qui constitue une caractéristique structurelle avantageuse de L'invention. According to another particularly advantageous embodiment of the invention, the mobile element 30 has an L-shape, as clearly visible in FIG. 1 and in FIG. 6, one branch 30a of which moves in translation relative to the fixed element 28 and the other branch 30b supports the instrument 12. This other branch 30b, due to the L shape, is substantially perpendicular to the branch 30a. This other branch 30b comprises a through orifice 31 of axis substantially perpendicular to this other branch 30b, therefore substantially parallel to the branch 30a, in which the orifice 31 is mounted coaxially with the toothed wheel 40 and the instrument 12. It is thus understood that the axis of rotation of the instrument 12 is parallel to the branch 30a, which constitutes an advantageous structural characteristic of the invention.
Selon un autre mode de réalisation actuellement préféré du dispositif de positionnement selon L'invention, au moins certaines des articulations 18, 20, 24 sont de type à rotule. Ici, toutes les articulations 18, 20 et 24 sont de type à rotule. According to another currently preferred embodiment of the positioning device according to the invention, at least some of the joints 18, 20, 24 are of the ball type. Here, all the joints 18, 20 and 24 are of the ball type.
Selon un mode de réalisation particulier, tel que représenté, l'articulation 24 de la deuxième extrémité 14b du bras 14 est de type inverse par rapport à L'articulation 18 de la première extrémité 14a du bras. Dans le mode de réalisation préféré où les articulations 18, 20 et 24 sont de type rotule, ces articulations comprennent respectivement un élément fixe ou berceau, respectivement 18a, 20a, 24a, essentiellement sphérique tronqué, et un élément mobile essentiellement sphérique respectivement 18b, 20b et 24b, l'élément 24b étant clairement visible à la figure 2. According to a particular embodiment, as shown, the articulation 24 of the second end 14b of the arm 14 is of reverse type with respect to the articulation 18 of the first end 14a of the arm. In the preferred embodiment where the joints 18, 20 and 24 are of the ball joint type, these joints respectively comprise a fixed or cradle element, respectively 18a, 20a, 24a, essentially spherical truncated, and a mobile element essentially spherical respectively 18b, 20b and 24b, the element 24b being clearly visible in FIG. 2.
L'articulation 24 de la deuxième extrémité 14b du bras 14 étant inversée, l'élément dit fixe 24a supporte l'élément fixe 28 du dispositif de translation 22 auquel il est solidarisé par un élément de liaison 60. The articulation 24 of the second end 14b of the arm 14 being reversed, the so-called fixed element 24a supports the fixed element 28 of the translation device 22 to which it is secured by a connecting element 60.
Selon une autre caractéristique particulièrement avantageuse de L'invention, les articulations de type rotule 18, 20, 24 sont conçues de telle façon que L'organe de liaison tel que 60, 62, 64 de chaque élément fixe respectivement 24a, 28a, 20a forme un angle d'inclinaison aigu ~ par rapport à l'axe de symétrie de l'élément fixe. Cet angle d'inclinaison cc peut être différent pour l'axe d'articulation 24 de la deuxième extrémité 14b du bras 14. According to another particularly advantageous characteristic of the invention, the ball-type joints 18, 20, 24 are designed in such a way that the connecting member such as 60, 62, 64 of each fixed element 24a, 28a, 20a respectively an acute angle of inclination ~ relative to the axis of symmetry of the fixed element. This angle of inclination cc can be different for the articulation axis 24 of the second end 14b of the arm 14.
Avantageusement, cet angle d'inclinaison Cc est compris entre 20 et 650, encore de préférence entre 350 et 650. Un angle d'inclinaison particulièrement préféré est d'environ 550, comme représenté. Advantageously, this angle of inclination Cc is between 20 and 650, more preferably between 350 and 650. A particularly preferred angle of inclination is around 550, as shown.
Selon une autre caractéristique avantageuse de l'invention, il est prévu un deuxième bras 15, le dispositif de positionnement comprenant alors au total au minimum trois articulations 18, 20, 24, comme représenté. La première extrémité 15a du deuxième bras 15 peut être reliée à l'articulation 20 et la deuxième extrémité 15b à l'articulation 18 commune avec le premier bras 14. According to another advantageous characteristic of the invention, a second arm 15 is provided, the positioning device then comprising in total at least three articulations 18, 20, 24, as shown. The first end 15a of the second arm 15 can be connected to the joint 20 and the second end 15b to the joint 18 common with the first arm 14.
Grâce à cette structure, on obtient un dispositif de positionnement particulièrement simple, permettant un maximum de degrés de liberté et dont l'instrument 12 est monté déplaçable grâce au dispositif de déplacement 22. Thanks to this structure, a particularly simple positioning device is obtained, allowing a maximum of degrees of freedom and the instrument 12 of which is mounted movable by means of the displacement device 22.
Par ailleurs, il peut également être prévu des moyens 80 de blocage en position des articulations 18, 20, 24. Ces moyens de blocage 80 réalisent un blocage provisoire par déplacement relatif des éléments mobiles et fixes des articulations et sont en particulier de type pneumatique ou hydraulique. Ces moyens de blocage provisoire font partie intégrante de l'invention et sont protégés indépendamment du dispositif de positionnement dans l'espace 10. Furthermore, there may also be provided means 80 for locking in position the joints 18, 20, 24. These locking means 80 provide temporary blocking by relative movement of the mobile and fixed elements of the joints and are in particular of pneumatic or hydraulic. These temporary locking means are an integral part of the invention and are protected independently of the positioning device in space 10.
Selon un mode de réalisation particulièrement avantageux, ces moyens de blocage 80 comprennent au moins un passage interne continu 82a à 82i, permettant le passage à l'intérieur du dispositif de positionnement 10 d'un fluide pneumatique ou hydraulique de mise sous pression, lors de l'activation du blocage, les bras 14 et 15 étant alors formés par des tubes. Le fluide pneumatique ou hydraulique est naturellement amené par des moyens d'amenée classiques (non représentés). According to a particularly advantageous embodiment, these blocking means 80 comprise at least one continuous internal passage 82a to 82i, allowing the passage inside the positioning device 10 of a pneumatic or hydraulic pressurizing fluid, during activation of the blocking, the arms 14 and 15 then being formed by tubes. The pneumatic or hydraulic fluid is naturally supplied by conventional supply means (not shown).
Ces moyens d'amenée réalisent de préférence une amenée du fluide pneumatique ou hydraulique sous pression 102, de préférence comprise entre 4 et 7 Bars. These supply means preferably produce a supply of pneumatic or hydraulic fluid under pressure 102, preferably between 4 and 7 bars.
Il peut avantageusement être prévu vers l'extrémité libre de chaque élément fixe 18a, 20a, 24a de chaque articulation 18, 20, 24 un joint d'étanchéité 84, assurant simultanément un frottement entre les éléments fixes et mobiles des articulations. Advantageously, there may be provided towards the free end of each fixed element 18a, 20a, 24a of each articulation 18, 20, 24 a seal 84, simultaneously ensuring friction between the fixed and mobile elements of the articulations.
Pour ce faire, le joint d'étanchéité 84 peut être réalisé en un matériau de nature différente de celui de l'élément mobile de l'articulation pour augmenter le frottement. Par exemple, ce joint d'étanchéité 84 est réalisé en PVC, tandis que l'élément mobile tel que 18a, 20a, 24b est réalisé en une matière plastique telle qu'un acétal, par exemple du polyoxyméthylène (POM). To do this, the seal 84 can be made of a material of a different nature from that of the movable element of the joint to increase friction. For example, this seal 84 is made of PVC, while the movable element such as 18a, 20a, 24b is made of a plastic material such as an acetal, for example polyoxymethylene (POM).
On conçoit ainsi que la structure complète, telle que représentée aux figures 1 à 6, fait partie intégrante de l'invention et fait donc partie intégrante de la présente description. It is thus understood that the complete structure, as shown in Figures 1 to 6, is an integral part of the invention and therefore forms an integral part of the present description.
L'invention comprend naturellement tous les moyens constituant des équivalents techniques des moyens décrits ainsi que leurs diverses combinaisons. The invention naturally includes all the means constituting technical equivalents of the means described as well as their various combinations.
Cette structure permet de bloquer simultanément les rotules, ce qui est très pratique et assure un positionnement précis de l'instrument 12. This structure makes it possible to block the ball joints simultaneously, which is very practical and ensures precise positioning of the instrument 12.
Claims (12)
Priority Applications (1)
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| FR9004439A FR2660714A1 (en) | 1990-04-06 | 1990-04-06 | Arm with inclined ball joint and therapeutic treatment apparatus including application thereof |
Applications Claiming Priority (1)
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| FR9004439A FR2660714A1 (en) | 1990-04-06 | 1990-04-06 | Arm with inclined ball joint and therapeutic treatment apparatus including application thereof |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| FR2660714A1 true FR2660714A1 (en) | 1991-10-11 |
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ID=9395513
Family Applications (1)
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| FR9004439A Withdrawn FR2660714A1 (en) | 1990-04-06 | 1990-04-06 | Arm with inclined ball joint and therapeutic treatment apparatus including application thereof |
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