FR2596539A1 - Method of alternating a process directly from its grafcet and method for simulating the development of a grafcet - Google Patents
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Abstract
Description
PRO CODE D'AUTOMATISATION D'UN PROCESSUS DIRECTEMENT
A PARTIR DE SON GRAFCET ET PROCEDE DE SIMULATION
DE L'EVOLUTION D'UN GRAFCET
La présente invention a pour objet un procédé d'automatisation d'un processus directement à partir de son Grafcet et un procédé de simulation de l'évolution d'un Grafcet.PRO CODE OF AUTOMATION OF A PROCESS DIRECTLY
FROM ITS GRAFCET AND SIMULATION METHOD
THE EVOLUTION OF A GRAFCET
The subject of the present invention is a method of automating a process directly from its Grafcet and a method of simulating the evolution of a Grafcet.
Le Grafcet (Graphe de Commande Etape/Transition) est un outil graphique utilisé en automatique pour définir clairement les différentes étapes d'un cycle d'automatisation et à partir duquel est écrit le programme de commande du processus automatique. The Grafcet (Stage / Transition Control Graph) is a graphical tool used in automatic mode to clearly define the different stages of an automation cycle and from which the automatic process control program is written.
A la différence d'un organigramme, qui permet une description générale d'un automatisme bien adaptée à la programmation, mais qui est néanmoins pauvre dans un domaine séquentiel et ne met pas en évidence les fonctionnements simultanés, le Grafcet est un modèle graphique représentant les spécifications fonctionnelles d'un automatisme logique, qui décrit tous les comportements de l'automatisme de commande face aux événements issus du processus en imposant une démarche rigoureuse, éventuellement hiérarchisée, évitant ainsi les incohérences, les blocages ou les conflits dans le fonctionnement. Unlike an organizational chart, which allows a general description of an automation well suited to programming, but which is nevertheless poor in a sequential domain and does not highlight the simultaneous operations, the Grafcet is a graphic model representing the functional specifications of a logic automation, which describes all the behaviors of the control automation in the face of events arising from the process by imposing a rigorous approach, possibly hierarchical, thus avoiding inconsistencies, blockages or conflicts in operation.
Le dessin montre à la figure 1 un exemple de Grafcet associé au cycle d'automatisation d'une presse de compression des poudres, cet exemple de Grafcet est tiré du projet de norme NF 103-190 du 27 octobre 1980 établi par l'Union Technique de l'Electricité. Dans cette figure 1, la position des différents organes de la presse à chaque étape du cycle est indiquée en regard de l'étape correspondante du Grafcet. The drawing shows in Figure 1 an example of Grafcet associated with the automation cycle of a powder compression press, this example of Grafcet is taken from the draft standard NF 103-190 of October 27, 1980 established by the Technical Union electricity. In this FIG. 1, the position of the various organs of the press at each stage of the cycle is indicated opposite the corresponding stage of the Grafcet.
Une telle presse comprend essentiellement un poinçon inférieur fixe (3), un poinçon supérieur (1) et une matrice (2) mobiles, ainsi qu'un système d'évacuation de la pièce comprimée non représenté sur le dessin. Such a press essentially comprises a fixed lower punch (3), an upper punch (1) and a movable die (2), as well as a system for evacuating the compressed part not shown in the drawing.
Le cycle de travail d'une telle presse est le suivant
La matrice (2) et le poinçon supérieur (1) étant en position haute, la matière est introduite dans le poinçon inférieur (3). Une fois la matière en place, le poinçon supérieur (1) descend, comprime la matière en pénètrant dans la matrice puis remonte en position haute. La matrice (2) descend alors sur le poinçon inférieur afin de libérer la pièce (4) qui vient d'être comprimée et celle-ci est ensuite évacuée.The working cycle of such a press is as follows
The matrix (2) and the upper punch (1) being in the high position, the material is introduced into the lower punch (3). Once the material in place, the upper punch (1) descends, compresses the material by entering the matrix then rises in the high position. The matrix (2) then descends on the lower punch in order to release the part (4) which has just been compressed and this is then evacuated.
Le Crafcet correspondant à ce cycle est montré schématiquement à gauche sur la figure I ; il comprend six étapes
- Etape 1: mise en place de la matière
- Etape 2 : descente du poinçon
- Etape 3 : remontée du poinçon
- Etape 4 : descente de la matrice
- Etape 5 : évacuation de la pièce comprimée
- Etape 6 : remontée de la matrice.The Crafcet corresponding to this cycle is shown schematically on the left in Figure I; it includes six steps
- Step 1: placement of the material
- Step 2: lowering the punch
- Step 3: raising the punch
- Step 4: lowering the matrix
- Step 5: evacuation of the compressed part
- Step 6: ascent of the matrix.
Deux étapes successives sont séparées par une transition (T12,
T23, T34, T45, T56, T61). A chaque transition sont associées certaines conditions, constituant la "réceptivité" de la transition, L'étape suivante ne pouvant être déclenchée que si les conditions de la transition associée sont réalisées, c'est-à-dire que si sa réceptivité est vraie.Two successive stages are separated by a transition (T12,
T23, T34, T45, T56, T61). Each transition is associated with certain conditions, constituting the "receptivity" of the transition. The next step can only be triggered if the conditions of the associated transition are fulfilled, that is to say only if its receptivity is true.
Dans cet exemple, les réceptivités des transitions entre chaque étape seront les suivantes
- Transition 1-2 (Tl2): matière en place et départ cycle
- Transition 2-3 (T23): fin de compression
- Transition 3-4 (T34): poinçon en haut
- Transition 4-5 (T45): matrice en bas
- Transition 5-6 (T56): pièce évacuée
- Transition 6-1 (T61): matrice en haut.In this example, the receptivity of the transitions between each step will be as follows
- Transition 1-2 (Tl2): material in place and cycle start
- Transition 2-3 (T23): end of compression
- Transition 3-4 (T34): punch at the top
- Transition 4-5 (T45): matrix at the bottom
- Transition 5-6 (T56): evacuated room
- Transition 6-1 (T61): matrix at the top.
Ainsi, par exemple, l'étape 2 ne pourra être déclenchée que si la matière est en place et si le départ du cycle a été déclenché, ces deux conditions constituant la réceptivité de la transition 1-2. Thus, for example, step 2 can only be triggered if the material is in place and if the start of the cycle has been triggered, these two conditions constituting the receptivity of the transition 1-2.
Une étape peut être active ou inactive. Lorsque l'étape est active, l'action associée à celle-ci doit être effectuée, ainsi par exemple lorsque l'étape 3 est active, le poinçon supérieur (1) doit remonter. A step can be active or inactive. When the step is active, the action associated with it must be performed, so for example when step 3 is active, the upper punch (1) must go up.
Le but essentiel d'un Grafcet est de définir de façon claire et non ambigüe les spécifications fonctionnelles auxquelles doit répondre un automatisme de commande. The essential purpose of a Grafcet is to define in a clear and unambiguous way the functional specifications which an automatic control must meet.
Cependant la réalisation d'un programme de commande à partir d'un Grafcet devient délicate et hasardeuse dès que le processus à automatiser devient trop compliqué et important. However, the realization of an order program from a Grafcet becomes delicate and risky as soon as the process to be automated becomes too complicated and important.
Le but de la présente invention est donc de prévoir un procédé permettant de passer directement du Grafcet d'un processus à la commande de celui-ci, de façon à éviter toute intervention humaine entre la représentation graphique de celui-ci et sa matérialisation technologique. The aim of the present invention is therefore to provide a method making it possible to pass directly from the Grafcet of a process to the control thereof, so as to avoid any human intervention between the graphic representation of the latter and its technological materialization.
Ce but est atteint à l'aide du procédé selon l'invention qui cor- siste à
- figer les informations (ou entrées) émanant du processus à automatiser, le figeage de chaque information ou entrée n'étant effectué qu'au moment de l'utilisation de cette information au cours du cycle
- déterminer à partir de ces informations et suivant la loi de commande prévue, l'évolution effective du Grafcet du système;
- communiquer au processus les nouvelles consignes établies.This object is achieved using the method according to the invention which corresponds to
- freeze the information (or entries) emanating from the process to be automated, the freezing of each information or entry being carried out only when this information is used during the cycle
- determine from this information and according to the planned control law, the actual evolution of the Grafcet of the system;
- communicate the new established guidelines to the process.
Le figeage des informations (entrées) n'est donc pas une opération spécifique en soi, mais s'intègre au processus de détermination des conditions d'évolution (réceptivités). The freezing of information (inputs) is therefore not a specific operation in itself, but is integrated into the process of determining the conditions of evolution (receptivity).
L'acquisition d'une grandeur d'entrée n'est effectuée que lors d'un calcul de réceptivité où cette grandeur intervient. Toutefois, dans le but d'assurer l'unicité de l'acquisition, un marquage approprié est mis en place. Cette partie du procédé consiste donc à éclater l'opération fonctionnelle de figeage des entrées sur toute la durée d'un cycle. The acquisition of an input quantity is only carried out during a receptivity calculation where this quantity intervenes. However, in order to ensure the uniqueness of the acquisition, an appropriate marking is put in place. This part of the process therefore consists in breaking up the functional operation of freezing the inputs over the entire duration of a cycle.
Ce procédé rejoint le modèle théorique lorsque le temps de cycle tend vers zéro. This process joins the theoretical model when the cycle time tends to zero.
Par rapport à un procédé classique (figeage systématique des
Entrées, évolution et mise à jour systématique des Sorties), le procédé selon l'invention est d'autant plus performant que le nombre d'entrées/ sorties devient important.Compared to a conventional process (systematic freezing of
Inputs, evolution and systematic updating of outputs), the method according to the invention is all the more efficient as the number of inputs / outputs becomes large.
Cette phase permet de mémoriser l'état de la partie opérative pour toute la durée du cycle et donc de se prémunir contre d'éventuels aléas d'évolution qui pourraient être générés par un changement, en cours de cycle, d'une ou plusieurs grandeur(s) d'entrée. This phase makes it possible to memorize the state of the operative part for the entire duration of the cycle and therefore to guard against possible developmental contingencies which could be generated by a change, during the cycle, of one or more quantities (s) of entry.
L'évolution du Grafcet conduit à provoquer des changements d'états des grandeurs de sortie, grandeurs qui peuvent elles-mêmes servir d'entrées pour d'autres parties de la loi de commande. Afin de ne pas provoquer de changement des valeurs d'entrée, tant que la loi de commande est en cours d'évolution, les modifications des grandeurs de sortie, qui servent de nouvelles grandeurs d'entrée ou consignes, ne sont donc réalisées qu'une fois l'évolution de la loi de commande terminée au cours du même cycle. The evolution of Grafcet leads to provoking changes of states of the output quantities, quantities which can themselves serve as inputs for other parts of the control law. In order not to cause a change in the input values, as long as the control law is evolving, the modifications of the output quantities, which serve as new input quantities or setpoints, are therefore only carried out. once the evolution of the control law is completed during the same cycle.
Avantageusement, dans ce procédé, I'évolution -du Grafcet du
système est effectuée cycle après cycle, un cycle correspondant au fran
chissement de toutes les transitions franchissables à un instant donné.Advantageously, in this process, the evolution of the Grafcet of
system is performed cycle after cycle, a cycle corresponding to the fran
change of all the transitions that can be crossed at a given time.
Cette méthode permet ainsi d'évaluer tous les cas présentés et de déter
miner la prochaine situation du système. This method thus makes it possible to evaluate all the cases presented and to determine
undermine the next system situation.
Avantageusement aussi, la phase de mise à jour des sorties, qui deviennent les nouvelles entrées pour le cycle suivant, est limitée à la mise à jour des seules sorties qui ont évolué au cours du cycle, ce qui permet de réduire la dorée de cette phase de mise à jour. Advantageously also, the phase of updating the outputs, which become the new inputs for the next cycle, is limited to updating only the outputs that have evolved during the cycle, which makes it possible to reduce the amount of gold in this phase. update.
Pour prévoir l'évolution du Grafcet, il a été nécessaire de rechercher un procédé de simulation pouvant être mis en oeuvre sans nécessiter des temps de traitement trop importants ni la mise en oeuvre d'un trop grand nombre d'indicateurs. To predict the evolution of Grafcet, it was necessary to find a simulation process that could be implemented without requiring too long processing times or the implementation of too many indicators.
En effet, un procédé de simulation du Grafcet qui vient immédiatement à l'esprit consiste à déterminer l'évolution du Grafcet à partir de toutes les étapes existantes. Cependant, un tel procédé n'est pas du tout optimisé, notamment lorsqu'il s'agit de traiter des Grafcet importants, car il entraîne l'examen de situations qui ne peuvent évoluer et donc une perte de temps trop importante. Indeed, a Grafcet simulation process which immediately comes to mind consists in determining the evolution of Grafcet from all the existing stages. However, such a method is not at all optimized, in particular when it comes to treating important Grafcet, because it involves the examination of situations which cannot evolve and therefore an excessive loss of time.
Une seconde méthode consiste à s'intéresser à l'examen des étapes actives de façon à déterminer les étapes activables ou désactivables du système. Cependant, la mise en oeuvre d'une telle méthode est très lourde et complexe et nécessite un trop grand nombre d'indicateurs. A second method consists in being interested in the examination of the active stages in order to determine the activatable or deactivable stages of the system. However, the implementation of such a method is very cumbersome and complex and requires too many indicators.
Le procédé de simulation de l'évolution du Grafcet selon l'invention permet d'éviter ces inconvénients, du fait qu'il est basé sur l'étude des transitions validées. En effet, I'examen des transitions validées donne également des indications sur les étapes actives ou non actives du fait qu'une transition n'est validée que lorsque les étapes immédiatement précédentes sont actives. The method of simulating the evolution of Grafcet according to the invention makes it possible to avoid these drawbacks, since it is based on the study of validated transitions. Indeed, the examination of the validated transitions also gives indications on the active or non-active stages because a transition is only validated when the immediately preceding stages are active.
Ce procédé consiste à:
- A) déterminer parmi les transitions validées celles qui devier- nen1? franchissables et à garder les autres transitions validées pour un examen ultérieur ;
- B) activer les étapes non actives si tuées en aval des transitions franchissables et à transformer les transitions en aval de ces étapes en transitions validables
- C) désactiver les étapes en amont des transitions franchissables ;
- D) examiner les étapes situées en amont des transitions validées non franchissables déterminées à l'étape A, afin de déterminer celles qui seront validées lors du prochain cycle d'évolution.This process consists of:
- A) determine which of the validated transitions will become 1? and to keep the other validated transitions for later examination;
- B) activate the non-active stages if killed downstream of the passable transitions and transform the transitions downstream of these stages into validable transitions
- C) deactivate the stages upstream of the passable transitions;
- D) examine the stages situated upstream of the validated non-passable transitions determined in stage A, in order to determine those which will be validated during the next evolution cycle.
A l'issue de ce procédé, on obtient donc les étapes activées et désactivées du cycle examiné, ce qui permet de déterminer les nou veaux états de sortie du système et de mettre à jour l'état des sorties. At the end of this process, the activated and deactivated steps of the cycle examined are therefore obtained, which makes it possible to determine the new output states of the system and to update the state of the outputs.
Avantageusement, la détermination parmi les transitions validées de celles qui deviennent franchissables est réalisée en calculant la réceptivité associée à chaque transition validée à partir des valeurs d'entrée lues au début de chaque cycle, une transition validée devenant franchissable lorsque sa réceptivité est vraie. Advantageously, the determination among the validated transitions of those which become passable is carried out by calculating the receptivity associated with each validated transition from the input values read at the start of each cycle, a validated transition becoming passable when its receptivity is true.
Le calcul des réceptivités associées à chaque transition franchissable à l'étape A permet également de déterminer les transitions qui sont susceptibles de rester validées au cours du prochain cycle d'évolution, ces transitions ayant une réceptivité fausse. The calculation of the receptivities associated with each transition that can be crossed in step A also makes it possible to determine the transitions which are likely to remain validated during the next evolution cycle, these transitions having a false receptivity.
Ces transitions susceptibles de rester validées sont classées dans un ensemble particulier des transitions à réexaminer à l'étape A et seront examinées à nouveau lors de la dernière étape D du procédé de simulation. These transitions likely to remain validated are classified in a particular set of transitions to be re-examined in step A and will be examined again during the last step D of the simulation process.
A l'étape A du procédé, on réalise donc une partition de l'ensemble des transitions validées en un ensemble de transitions franchissables et en un ensemble de transitions devant être examinées à nouveau. In step A of the method, a partition of the set of validated transitions is therefore made into a set of passable transitions and into a set of transitions to be examined again.
Les transitions franchissables ayant été déterminées, les étapes
B et C du procédé permettent d'activer les étapes situées en aval de ces transitions et de désactiver les étapes situées en amont de ces transitions, c'est-à-dire de poursuivre le cycle automatisé.Once the transitable transitions have been determined, the steps
B and C of the method make it possible to activate the stages situated downstream of these transitions and to deactivate the stages situated upstream of these transitions, that is to say to continue the automated cycle.
La dernière étape D du procédé consiste à réexaminer les transitions susceptibles de rester validées qui ont été déterminées à l'étape
A, en effet ces transitions ont pu être modifiées par la désactivation des étapes situées en amont des transitions franchissables et ne plus être validées, de sorte qu'il est nécessaire de les examiner à nouveau, afin de déterminer celles qui seront validées lors du prochain cycle d'évolution.The last step D of the process consists in re-examining the transitions likely to remain validated which have been determined in step
A, indeed these transitions could have been modified by deactivating the stages located upstream of the passable transitions and no longer be validated, so that it is necessary to examine them again, in order to determine those which will be validated during the next evolutionary cycle.
Dans le cas d'un processus à automatiser particulièrement complexe, (plusieurs événements et états distincts), on obtient un Grafcet de commande complexe et difficile à représenter graphiquement, et on est, en général, amené à représenter ce processus par plusieurs grafcets "hiérarchisés", c'est-à-dire à subdiviser la loi de commande en plusieurs grafcets élémentaires, interagissant les uns avec les autres et capables d'exercer aussi bien des actions sur la partie opérative que des actions sur les grafcets de niveaux fonctionnels inférieurs. In the case of a particularly complex process to automate, (several distinct events and states), we obtain a command Grafcet which is complex and difficult to represent graphically, and we are, in general, led to represent this process by several "hierarchical" grafcets ", that is to say to subdivide the control law into several elementary grafcets, interacting with each other and capable of exerting actions on the operative part as well as actions on grafcets of lower functional levels.
Cette découpe de la loi de commande peut se faire sur les critè res les plus variés : les différentes parties mécaniques, les différents modes de marche ou d'arrêt envisagés (Cf. Le "GEMMA, Guide d'Etude des Modes de Marche et d'Arrêt" publié par l'ADEPA), les éventuelles parties commande déportées sur d'autres machines (automates...), les flux de communication, etc... This cutting of the control law can be done on the most varied criteria: the different mechanical parts, the different modes of on or off envisaged (Cf. The "GEMMA, Guide to Study of the Modes of operation and d 'Judgment' published by ADEPA), any remote control parts on other machines (automatic machines, etc.), communication flows, etc.
Or, la structure multigrafcet peut conduire à des ordres et des contre-ordres simultanés. However, the multigrafcet structure can lead to simultaneous orders and counter-orders.
Par exemple, si l'on considère les deux grafcets G1, G2 représentés partiellement aux figures 2 et 3
- le grafcet G1 est chargé de la surveillance des conditions de sécurité d'une machine-outil, telle qu'une fraiseuse et comporte notamment les étapes Il et 12 montrées à la figure 2. Ainsi que le montre cette figure 2, l'étape 11 est quelconque, tandis que l'étape 12 consiste à arrêter la broche et à arrêter l'avance de la machine, lorsque la ou les conditions d'arrêt d'urgence (transition entre les étapes 11 et 12) sont réalisées.For example, if we consider the two grafcets G1, G2 partially shown in Figures 2 and 3
- the grafcet G1 is responsible for monitoring the safety conditions of a machine tool, such as a milling machine and comprises in particular steps II and 12 shown in FIG. 2. As shown in this FIG. 2, the step 11 is arbitrary, while step 12 consists of stopping the spindle and stopping the advance of the machine, when the emergency stop condition (s) (transition between steps 11 and 12) are achieved.
- le grafcet G2 est, au contraire, chargé de la commande "normale" en marche de production de la machine et comporte notamment les étapes 21, 22, l'étape 22 consistant à démarrer la broche et à commander l'avance rapide de la machine et étant activée lorsque la condition marche automatique est réalisée. - the grafcet G2 is, on the contrary, responsible for the "normal" command in the production of the machine and includes in particular steps 21, 22, step 22 consisting in starting the spindle and controlling the rapid advance of the machine and being activated when the automatic running condition is achieved.
On voit donc que si, en l'absence de toute précaution adéquate, les conditions "Arrêt d'urgence" et "Marche Auto" se produisent simultanément au cours du même cycle, il y a génération de deux ordres contradictoires. It can therefore be seen that if, in the absence of any adequate precaution, the conditions "Emergency stop" and "Auto run" occur simultaneously during the same cycle, there is generation of two contradictory orders.
Or, pour éviter ce type de conflit, il faut que le programmeur prenne des précautions qui deviennent rapidement trop lourdes avec l'augmentation des grandeurs de sécurité et des autres conditions externes au problème initial à traiter. However, to avoid this type of conflict, the programmer must take precautions which quickly become too burdensome with the increase in the quantities of security and other conditions external to the initial problem to be treated.
Un autre problème posé par la structure multigrafcet est celui des actions conditionnelles. Another problem posed by the multigrafcet structure is that of conditional actions.
L'action conditionnelle est une action continue, dont l'exécution est soumise à une condition logique supplémentaire. Très souvent, les actions conditionnelles sont des actions temporisées, le temps intervenant comme condition logique. The conditional action is a continuous action, the execution of which is subject to an additional logical condition. Very often, conditional actions are timed actions, time intervening as a logical condition.
La figure 4 illustre deux actions conditionnelles A et B, dont une partie du grafcet est schématisée à la figure 5. Figure 4 illustrates two conditional actions A and B, part of the grafcet of which is shown diagrammatically in Figure 5.
Le grafcet montré à la figure 5 définit les deux actions A et
B à l'étape 17 ; ces deux étapes sont les suivantes
A, si la condition non (t/17/5s) est remplie, c'est-à-dire si la proposition "5 secondes écoulées depuis l'activation de l'étape 17" est fausse et,
B, si la condition (t/17/5s), c'est-à-dire "5 secondes écoulées depuis l'activation de l'étape 17" est vraie.The grafcet shown in Figure 5 defines the two actions A and
B in step 17; these two steps are as follows
A, if the condition no (t / 17 / 5s) is fulfilled, that is to say if the proposition "5 seconds elapsed since the activation of step 17" is false and,
B, if the condition (t / 17 / 5s), that is to say "5 seconds elapsed since the activation of step 17" is true.
Par conséquent, et ainsi que le montre la figure 4, L'action A sera réalisée penant les cinq premières secondes suivant l'activation de l'étape 17, tandis qu'au contraire B ne sera réalisée qu'à partir de la sixième seconde à dater de l'activation de l'étape 17. Consequently, and as shown in FIG. 4, Action A will be carried out during the first five seconds following the activation of step 17, while on the contrary B will only be carried out from the sixth second from the activation of step 17.
Ces actions conditionnelles présentent un caractère "mixte" dans la mesure où elles ont deux composantes distinctes:
- une composante condition qui a un caractère "Entrée" et doit être calculée avant d'effectuer une seule action, c'est-à-dire avant la mise à jour de toute "sortie" et,
- une composante action, qui a un caractère "sortie", du fait que cette action ne peut être effectuée qu'après que l'évolution de la commande ait été complètement déterminée.These conditional actions have a "mixed" character insofar as they have two distinct components:
- a condition component which has an "Input" character and must be calculated before performing a single action, that is to say before updating any "output" and,
- an action component, which has an "output" character, since this action can only be carried out after the evolution of the command has been completely determined.
Un autre but de l'invention est donc de prévoir, dans le cas d'un grafcet multiple, un procédé permettant de passer directement de ce grafcet à la commande du processus correspondant, en permettant la coexistence au sein de ce grafcet de plusieurs grafcets, en évitant entre les différents grafcets des conflits pouvant résulter d'ordres contradictoires et en résolvant le problème posé par les actions conditionnelles. Another object of the invention is therefore to provide, in the case of a multiple grafcet, a method making it possible to pass directly from this grafcet to the control of the corresponding process, by allowing the coexistence within this grafcet of several grafcets, avoiding conflicts between the different grafcets that could result from contradictory orders and solving the problem posed by conditional actions.
Ce but est atteint en ce que le procédé selon l'invention, qui contient les étapes A à D décrites précédemment, consiste à classer les actions (12,22) par priorités et à traiter ces actions (12,22) par ordre de priorité décroissante et à verrouiller les "grandeurs-actions", après mise à jour, ce verrouillage étant réalisé par invalidation des variables utilisées, en fin d'action. This object is achieved in that the method according to the invention, which contains the steps A to D described above, consists in classifying the actions (12,22) by priorities and in treating these actions (12,22) in order of priority. decreasing and locking the "action quantities", after updating, this locking being achieved by invalidating the variables used, at the end of the action.
Les priorités sont attribuées en fonction de l'importance relative des grafcets, ainsi, par exemple, dans le cas décrit aux figures 2 et 3, le grafcet G1 serait plus prioritaire que le grafcet G2, et les actions du premier seraient donc exécutées avant celles du second. The priorities are assigned according to the relative importance of the grafcets, so, for example, in the case described in FIGS. 2 and 3, the grafcet G1 would have higher priority than the grafcet G2, and the actions of the first would therefore be executed before those of the second.
Ce procédé permet donc de prendre en compte, de façon sûre, les conditions de sécurité dans les automatismes, ce qui est souvent difficile à réaliser dans d'autres systèmes de commande. This method therefore makes it possible to take into account, in a safe manner, the safety conditions in the automation systems, which is often difficult to achieve in other control systems.
En ce qui concerne les actions conditionnelles, le procédé selon l'invention, consiste à évaluer les conditions de ces actions conditionnelles après avoir déterminé les étapes actives du cycle et à choisir l'action à effectuer suivant le résultat du test, les actions retenues étant effectuées en respectant l'ordre de priorité. With regard to the conditional actions, the method according to the invention consists in evaluating the conditions of these conditional actions after having determined the active stages of the cycle and in choosing the action to be carried out according to the result of the test, the actions retained being carried out in accordance with the order of priority.
Cette façon de procéder permet de garantir qu'aucune action dépendant du cycle en cours ne viendra influencer l'évaluation d'une condition, puisque les conditions ne sont évaluées qu'après détermination des étapes actives et que les actions conditionnelles seront traitées comme des actions normales en respectant les priorités et les verrouillages. This way of proceeding makes it possible to guarantee that no action depending on the current cycle will influence the evaluation of a condition, since the conditions are only evaluated after determining the active steps and that the conditional actions will be treated as actions normal respecting the priorities and interlocks.
Afin de permettre la coexistence de plusieurs grafcets au sein d'une même loi de commande complexe, le procédé selon l'invention définit quatre types d'interactions entre les grafcets
- lancement de l'exécution d'un grafcet à partir d'un autre grafcet (lancer) ;
- arrêt complet de l'exécution d'un grafcet à partir d'un autre grafcet (tuer) ;
- commande depuis un grafcet de la suspension de l'exécution d'un grafcet, celui-ci restant néanmoins dans le contexte de la loi de commande et pouvant repartir sur demande programmée de l'utilisateur, ses étapes actives restant actives pendant la suspension de l'exécution (figer) ;
- commande depuis un grafcet de la reprise de l'exécution d'un grafcet précédemment figé (relancer).In order to allow the coexistence of several grafcets within the same complex control law, the method according to the invention defines four types of interactions between the grafcets
- launch of the execution of a grafcet from another grafcet (launch);
- complete stop of the execution of a grafcet from another grafcet (kill);
- control from a grafcet of the suspension of the execution of a grafcet, this nonetheless remaining in the context of the control law and being able to start again on the user's programmed request, its active steps remaining active during the suspension of execution (freeze);
- command from a grafcet to resume the execution of a previously frozen grafcet (restart).
Le procédé de simulation selon l'invention consiste alors
- à l'étape A, à ne calculer la réceptivité que des transitions validées dont le grafcet n'est pas figé ou tué ,à placer la transition dans l'ensemble des transitions devant être réexaminées, si le grafcet est figé ,et à perdre la transition si le grafcet est tué et comprend, en outre, les étapes consistant à:
E- déterminer les étapes comportant des actions conditionnelles et actives au cycle précédent qui restent actives en fin du cycle d'évolué tion en cours
F- déterminer les actions conditionnelles qu'il faut effectivement effectuer, compte tenu des conditions relatives aux étapes actives du cycle en cours, et en tenant compte des priorités. The simulation method according to the invention then consists
- in step A, to calculate the receptivity only of the validated transitions whose grafcet is not frozen or killed, to place the transition in the set of transitions to be re-examined, if the grafcet is frozen, and to lose the transition if the grafcet is killed and further includes the steps of:
E- determine the stages comprising conditional and active actions in the previous cycle which remain active at the end of the current evolution cycle
F- determine the conditional actions that must actually be carried out, taking into account the conditions relating to the active stages of the current cycle, and taking into account the priorities.
G- exécuter par ordre de priorité décroissante les actions à effectuer, de façon à mettre à jour les sorties, ces actions n'étant exécutées que si le grafcet associé est non figé et actif. G- execute in decreasing order of priority the actions to be performed, so as to update the outputs, these actions only being executed if the associated grafcet is not frozen and active.
Les actions tuer, figer, lancer sont intégrées par le biais d'indicateurs d'activité de façon connue en soi. The actions kill, freeze, launch are integrated by means of activity indicators in a manner known per se.
Claims (7)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8604815A FR2596539B1 (en) | 1986-04-01 | 1986-04-01 | METHOD FOR AUTOMATING A PROCESS DIRECTLY FROM ITS GRAFCET AND METHOD FOR SIMULATING THE DEVELOPMENT OF A GRAFCET |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR8604815A FR2596539B1 (en) | 1986-04-01 | 1986-04-01 | METHOD FOR AUTOMATING A PROCESS DIRECTLY FROM ITS GRAFCET AND METHOD FOR SIMULATING THE DEVELOPMENT OF A GRAFCET |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| FR2596539A1 true FR2596539A1 (en) | 1987-10-02 |
| FR2596539B1 FR2596539B1 (en) | 1988-06-10 |
Family
ID=9333875
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| FR8604815A Expired FR2596539B1 (en) | 1986-04-01 | 1986-04-01 | METHOD FOR AUTOMATING A PROCESS DIRECTLY FROM ITS GRAFCET AND METHOD FOR SIMULATING THE DEVELOPMENT OF A GRAFCET |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| FR (1) | FR2596539B1 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0509092A1 (en) * | 1990-11-06 | 1992-10-21 | Koyo Electronics Industries Co., Ltd. | Programmable controller |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3975622A (en) * | 1974-04-26 | 1976-08-17 | Forney Engineering Company | Programmable logic controller system |
-
1986
- 1986-04-01 FR FR8604815A patent/FR2596539B1/en not_active Expired
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3975622A (en) * | 1974-04-26 | 1976-08-17 | Forney Engineering Company | Programmable logic controller system |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0509092A1 (en) * | 1990-11-06 | 1992-10-21 | Koyo Electronics Industries Co., Ltd. | Programmable controller |
| EP0509092A4 (en) * | 1990-11-06 | 1993-01-20 | Koyo Electronics Industries Co., Ltd. | Programmable controller |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| FR2596539B1 (en) | 1988-06-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| ST | Notification of lapse |