FR2594981A1 - METHOD FOR REGENERATING A REFERENCE IMAGE - Google Patents

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FR2594981A1 FR8701848A FR8701848A FR2594981A1 FR 2594981 A1 FR2594981 A1 FR 2594981A1 FR 8701848 A FR8701848 A FR 8701848A FR 8701848 A FR8701848 A FR 8701848A FR 2594981 A1 FR2594981 A1 FR 2594981A1
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Dieter Coy
Rolf Steinhardt
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    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S3/00—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received
    • G01S3/78—Direction-finders for determining the direction from which infrasonic, sonic, ultrasonic, or electromagnetic waves, or particle emission, not having a directional significance, are being received using electromagnetic waves other than radio waves
    • G01S3/782—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction
    • G01S3/785—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system
    • G01S3/786—Systems for determining direction or deviation from predetermined direction using adjustment of orientation of directivity characteristics of a detector or detector system to give a desired condition of signal derived from that detector or detector system the desired condition being maintained automatically
    • G01S3/7864—T.V. type tracking systems
    • G01S3/7865—T.V. type tracking systems using correlation of the live video image with a stored image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion

Abstract

Procédé de régénération d'une image de référence, caractérisé en ce que le résultat p de la corrélation est envoyé à une logique de décision 3 qui reçoit également l'image réelle b(1) et l'image de référence r(1-1), en ce qu'en fonction de la comparaison du résultat p de la corrélation, de l'image réelle b(1) et de l'image de référence r(1-1), la logique de décision 3 élabore deux coefficients d'évaluation K1, K2 qui prennent chacun des valeurs comprises entre 0 et 1 de manière que la somme K1 + K2 soit toujours égale à 1 et en ce qu'une régénération de l'image de référence r(1-1) en cas de modifications par rapport à l'image réelle b(1) s'effectue suivant la formule : K2.b(1) + K1.r(1-1) = r(1) dans laquelle b(1) désigne l'image réelle à un moment donné 1 du rythme, r(1-1), l'image de référence à un moment 1-1 du rythme antérieur au moment 1 du rythme de l'image réelle b(1) et r(1), l'image de référence au moment donné 1 du rythme. (CF DESSIN DANS BOPI)Method of regenerating a reference image, characterized in that the result p of the correlation is sent to a decision logic 3 which also receives the real image b (1) and the reference image r (1-1 ), in that depending on the comparison of the result p of the correlation, of the real image b (1) and of the reference image r (1-1), the decision logic 3 develops two coefficients d 'evaluation K1, K2 which each take values between 0 and 1 so that the sum K1 + K2 is always equal to 1 and in that a regeneration of the reference image r (1-1) in the event of modifications compared to the real image b (1) are carried out according to the formula: K2.b (1) + K1.r (1-1) = r (1) in which b (1) denotes the real image at a given time 1 of the rhythm, r (1-1), the reference image at a time 1-1 of the previous rhythm at time 1 of the rhythm of the real image b (1) and r (1), l 'reference image at given moment 1 of the rhythm. (CF DRAWING IN BOPI)

Description

La présente invention est relative à un procédé de régénération ouThe present invention relates to a method of regeneration or

rafraîchissement d'une image de référence contenue dans une mémoire d'images qui fait partie, de préférence, d'un dispositif de poursuite, l'image de référence étant déduite de l'image réelle d'une scène enregistrée par un élément sensible en utilisant un corrélateur auquel sont envoyées l'image réelle et l'image de référence et qui fournit un résultat de corrélation. Les procédés et les dispositifs de poursuite dans lesquels une image de référence contenue dans une mémoire d'images doit être adaptée (par régénération) à une image réelle d'une scène ou d'un objet enregistré par un élément sensible sont bien connus. Ces procédés ou dispositifs impliquent l'application de méthodes dites à colonne dans lesquelles une superposition s'effectue globalement pour la totalité de l'image de référence. Ce  refreshing a reference image contained in an image memory which is preferably part of a tracking device, the reference image being derived from the actual image of a scene recorded by a sensitive element using a correlator to which the real image and the reference image are sent and which provides a correlation result. Methods and tracking devices in which a reference image contained in an image memory is to be adapted (by regeneration) to a real image of a scene or object recorded by a sensing element are well known. These methods or devices involve the application of so-called column methods in which a superposition is performed globally for the entire reference image. This

système présente l'inconvénient que des objets en mouve-  This system has the disadvantage that moving objects

ment donnent du flou qui se transmet à l'image de réfé-  blur is transmitted to the reference image.

rence régénérée.regenerated atmosphere.

Le but de l'invention est donc la mise au point d'un procédé du type initialement défini dans lequel la régénération d'une image de référence, de préférence pour une corrélation d'images, s'effectue, en fonction d'une analyse de séquence d'images, dans des conditions telles  The object of the invention is therefore the development of a method of the initially defined type in which the regeneration of a reference image, preferably for a correlation of images, is performed, according to an analysis. sequence of images, under such conditions

que différentes parties d'image soient fortement accumu-  that different parts of the image are

lées et que les modifications d'un objet entrent en ligne  and changes to an object come online

de compte d'une manière plus exacte qu'auparavant.  account more accurately than before.

Ce but est atteint, suivant l'invention, du fait que le résultat de la corrélation est envoyé à une logique de décision qui reçoit également l'image réelle b(l) et l'image de référence r(l-1), qu'en fonction de la comparaison du résultat de la corrélation, de l'image réelle et de l'image de référence, la logique de décision élabore deux coefficients K1 et K2 qui prennent chacun des valeurs comprises entre 0 et 1 de manière que la somme K1 + K2 soit égale à 1 et qu'une régénération de l'image de référence en cas de modifications par rapport à l'image réelle s'effectue suivant la formule: K2.b(1) + Kl.r(l-l) = r(l) dans laquelle b(1) désigne l'image réelle à un moment donné 1, r(l-1) l'image de référence à un moment (1-1) antérieur au moment de l'image réelle et r(l), l'image de  This object is achieved, according to the invention, because the result of the correlation is sent to a decision logic which also receives the real image b (1) and the reference image r (1-1), which according to the comparison of the result of the correlation, the real image and the reference image, the decision logic generates two coefficients K1 and K2 which each take values between 0 and 1 so that the sum K1 + K2 is equal to 1 and a regeneration of the reference image in case of modifications with respect to the real image is carried out according to the formula: K2.b (1) + Kl.r (ll) = r (1) in which b (1) designates the real image at a given moment 1, r (l-1) the reference image at a time (1-1) prior to the moment of the actual image and r (l), the image of

référence au moment donné 1.reference at the given moment 1.

Un mode de réalisation de l'invention se caracté-  One embodiment of the invention is characterized

rise en ce que l'image de référence r(l-l) est régénérée de point d'image en point d'image (adaptation suivant un  in that the reference image r (l-1) is regenerated from image point to image point (adaptation according to a

système pixel) par l'image réelle (b(l)).  pixel system) by the actual image (b (l)).

Un circuit permettant l'application du procédé suivant l'invention ainsi qu'un mode de réalisation de ce  A circuit allowing the application of the method according to the invention as well as an embodiment of this

circuit sont également décrits ci-après.  circuit are also described below.

L'avantage essentiel de l'invention réside dans le fait qu'une régénération conditionnelle de l'image de référence, par exemple au cours d'une opération de corrélation peut s'effectuer d'une manière continue et peut varier suivant un système pixel. Le procédé suivant l'invention est un procédé efficace et sûr qui permet un large optimum, de sorte que les écarts à partir du point de fonctionnement réglé ne provoquent qu'une faible diminution de la capacité de rendement. Le procédé sert surtout à améliorer le rendement d'une corrélation d'images dans laquelle on obtient une diminution du bruit d'images malgré le mouvement (superposition d'images,  The essential advantage of the invention lies in the fact that a conditional regeneration of the reference image, for example during a correlation operation can be carried out in a continuous manner and can vary according to a pixel system . The process according to the invention is an efficient and safe process which allows a wide optimum, so that the deviations from the set operating point only cause a small decrease in the yield capacity. The method is mainly used to improve the efficiency of an image correlation in which a reduction of the image noise is obtained despite the motion (superposition of images,

accumulation d'images).accumulation of images).

Diverses autres caractéristiques de l'invention  Various other features of the invention

ressortent d'ailleurs de la description détaillée qui  come out from the detailed description which

suit. Une forme de réalisation de l'objet de l'invention est représentée, à titre d'exemple non limitatif, au  follows. One embodiment of the subject of the invention is represented, by way of non-limiting example, in

dessin annexé.attached drawing.

La figure unique représente un circuit permettant  The single figure represents a circuit allowing

l'application du procédé suivant l'invention.  the application of the process according to the invention.

Le corrélateur désigné par la référence 1 et constitué par exemple par un déceleur de corrélation, reçoit l'image réelle b(l) d'une scène ou d'un objet captée par un élément sensible ainsi que l'image de  The correlator designated by the reference 1 and constituted for example by a correlation detector, receives the real image b (1) of a scene or an object picked up by a sensitive element as well as the image of

référence r(l-1) emmagasinée dans une mémoire d'image 2.  reference r (l-1) stored in an image memory 2.

le corrélateur 1 compare les images qui lui sont envoyées et calcule le résultat p de la corrélation qui est envoyé à une logique de décision 3 en même temps que l'image réelle b(l) et l'image de référence r(l-1). La logique de décision 3 qui peut servir à la commande directe du filtre digital représenté, comporte deux sorties qui sont reliées chacune à l'une des entrées de deux organes de multiplication 4 et 5. La deuxième entrée du premier organe de multiplication 4 est reliée à la sortie de la mémoire d'images 2, tandis que la deuxième entrée de l'organe de multiplication 5 reçoit l'image réelle b(l) fournie par un élément sensible d'optique électronique non représenté au dessin. Les sorties des organes de multiplication 4 et 5 sont reliées à un additionneur 6 dont la sortie est reliée par une liaison conductrice  the correlator 1 compares the images sent to it and calculates the result p of the correlation which is sent to a decision logic 3 at the same time as the real image b (1) and the reference image r (l-1 ). The decision logic 3, which can be used for the direct control of the digital filter represented, comprises two outputs which are each connected to one of the inputs of two multiplication members 4 and 5. The second input of the first multiplication member 4 is connected. at the output of the image memory 2, while the second input of the multiplier 5 receives the actual image b (1) provided by an electronic optical sensitive element not shown in the drawing. The outputs of the multiplying members 4 and 5 are connected to an adder 6 whose output is connected by a conductive connection

électrique à l'entrée de la mémoire d'images 2.  at the entrance of the image memory 2.

En cas de modifications de l'image réelle b(l) par  In case of modifications of the actual image b (l) by

rapport à l'image de référence r(l-1), l'image de réfé-  relative to the reference image r (l-1), the reference image

rence r(l-1) est régénérée d'après la formule suivante: K2.b(1) + Kl.r(l1) = r(l) dans laquelle b(l) désigne l'image réelle à un moment déterminé 1, r(l-1) l'image de référence à un moment 1-1 antérieur au moment 1 de l'image réelle b(l) et r(l), l'image de référence au moment 1. Les facteurs K1 et K2 qui sont élaborés en fonction de la comparaison du résultat p de la corrélation, de l'image réelle b(l) et de l'image de référence r(l-1) par la logique de décision 3 constituent des coefficients d'évaluation qui peuvent prendre chacun des valeurs comprises entre O et 1. La  r (l-1) is regenerated according to the following formula: K2.b (1) + Kl.r (l1) = r (l) wherein b (l) denotes the actual image at a given time 1 , r (l-1) the reference image at a moment 1-1 prior to the moment 1 of the actual image b (l) and r (l), the reference image at the moment 1. The factors K1 and K2 which are developed according to the comparison of the result p of the correlation, of the real image b (l) and of the reference image r (l-1) by the decision logic 3 constitute evaluation coefficients which can each take values between 0 and 1. The

somme de ces coefficients K1, K2 est toujours égale à 1.  sum of these coefficients K1, K2 is always equal to 1.

De ce fait, dans les cas d'application concrets la mémoire d'images 2 est rafraîchie avec une nouvelle image de référence r(l) en fonction des valeurs effectives des coefficients K1 et K2. IT en résulte une régénération =1-- t >-- -. - -_ _ - _ 2*__* - w _  As a result, in concrete application cases the image memory 2 is refreshed with a new reference image r (1) as a function of the effective values of the coefficients K1 and K2. IT results in a regeneration = 1-- t> - -. - -_ _ - _ 2 * __ * - w _

1 [-'1 [- '

w i - a I b-w i - a I b-

- - -*Lz-- - - * Lz-

_w (-I,_w (-I,

Claims (4)

REVENDICATIONS 1 - Procédé de régénération d'une image de réfé-  1 - Method of regenerating a reference image rence contenue dans une mémoire d'images qui fait partie de préférence d'un dispositif de poursuite, l'image de référence étant déduite de l'image réelle d'une scène enregistrée par un élément sensible en utilisant un corrélateur auquel sont envoyées l'image réelle et l'image de référence et qui fournit un résultat de corrélation, caractérisé en ce que le résultat (p) de la corrélation est envoyé à une logique de décision (3) qui regoit également l'image réelle (b(l)) et l'image de  contained in an image memory which is preferably part of a tracking device, the reference image being derived from the actual image of a scene recorded by a sensing element using a correlator to which it is sent. real image and the reference image and which provides a correlation result, characterized in that the result (p) of the correlation is sent to a decision logic (3) which also receives the real image (b (l) ) and the image of référence (r(l-1)), en ce qu'en fonction de la comparai-  reference (r (l-1)), depending on the comparison between son du résultat (p) de la corrélation, de l'image réelle (b(l)) et de l'image de référence (r(l-1)), la logique de décision (3) élabore deux coefficients d'évaluation (K1, K2) qui prennent chacun des valeurs comprises entre O et 1 de manière que la somme (K1 + K2) soit toujours égale à 1 et en ce qu'une régénération de l'image de référence (r(l-1)) en cas de modifications par rapport à l'image réelle (b(l)) s'effectue suivant la formule: K2.b(1) + Kl.r(l-1) = r(l) dans laquelle b(l) désigne l'image réelle à un moment donné (1) du rythme, r(l-1), l'image de référence à un moment (1-1) du rythme antérieur au moment (1) du rythme de l'image réelle (b(l)) et r(l), l'image de référence au  sound of the result (p) of the correlation, of the real image (b (l)) and of the reference image (r (l-1)), the decision logic (3) elaborates two evaluation coefficients (K1, K2) each taking values between 0 and 1 so that the sum (K1 + K2) is always equal to 1 and in that a regeneration of the reference image (r (l-1) ) in case of modifications with respect to the real image (b (l)) is carried out according to the formula: K2.b (1) + Kl.r (l-1) = r (l) in which b (l) ) designates the real image at a given moment (1) of the rhythm, r (l-1), the reference image at a time (1-1) of the rhythm anterior to the moment (1) of the rhythm of the image real (b (l)) and r (l), the reference image at moment donné (1) du rythme.given moment (1) of the rhythm. 2 - Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que l'image de référence r(l-1) est régénérée de point d'image en point d'image (adaptation suivant un  2 - Process according to claim 1, characterized in that the reference image r (l-1) is regenerated from image point to image point (adaptation according to a système pixel) par l'image réelle (b(l)).  pixel system) by the actual image (b (l)). 3 - Circuit pour l'application du procédé selon  3 - Circuit for the application of the method according to l'une des revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que  one of claims 1 or 2, characterized in that les deux sorties de la logique de décision (3) sont reliées chacune à l'une des entrées de deux organes de multiplication (4, 5), en ce que la deuxième entrée du premier organe de multiplication (4) est reliée à la sortie de la mémoire d'images (2) et que la deuxième entrée du deuxième organe de multiplication (5) est reliée à l'élément sensible fournissant des images et en ce que les sorties des organes de multiplication (4, 5) sont reliées à un additionneur (6) dont la sortie est reliée par liaison conductrice électrique à l'entrée de  the two outputs of the decision logic (3) are each connected to one of the inputs of two multiplication elements (4, 5), in that the second input of the first multiplication element (4) is connected to the output of the image memory (2) and that the second input of the second multiplication member (5) is connected to the sensitive element providing images and that the outputs of the multiplying members (4, 5) are connected to an adder (6) whose output is connected by electrical conductive connection to the input of la mémoire d'images.the memory of images. 4 - Circuit selon la revendication 3, caractérisé en ce qu'il comporte une logique de décision (3) pour la  4 - Circuit according to claim 3, characterized in that it comprises a decision logic (3) for the commande des coefficients d'un filtre digital.  control of the coefficients of a digital filter.
FR8701848A 1986-02-25 1987-02-13 METHOD FOR REGENERATING A REFERENCE IMAGE Pending FR2594981A1 (en)

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DE3606009A DE3606009C1 (en) 1986-02-25 1986-02-25 Method for refreshing a reference image and circuit arrangement for carrying out the method

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