FR2584442A1

FR2584442A1 - Apparatus for automatically cleaning a submerged surface

Info

Publication number: FR2584442A1
Application number: FR8510513A
Authority: FR
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1985-07-02
Filing date: 1985-07-02
Publication date: 1987-01-09
Also published as: FR2584442B1

Abstract

The invention relates to an apparatus for automatically cleaning a surface submerged in a liquid, particularly the walls and bottom of a swimming pool. This apparatus is of the type comprising driving means which are designed to make it sweep the surface in one running direction and in the opposite direction; the apparatus is equipped with a lateral lifting member, consisting particularly of a cam 21 which, each time the running direction is reversed, lifts one of the sides of the apparatus and makes it pivot through a given angle, such that the apparatus sweeps different zones on each return run.

Description

APPAREIL DE NETTOYAGE AUTOMATIQUE D'UNE SURFACE IMMERGEE
L'invention concerne un appareil de nettoyage automatique d'une surface immergée dans un liquide, en particulier parois et fond d'une piscine. Elle vise un appareil du type comprenant un moteur électrique pour entraîner l'appareil de façon autonome le long de la surface immergée.APPARATUS FOR AUTOMATIC CLEANING OF AN UNDERWATER SURFACE
The invention relates to an apparatus for automatically cleaning a surface immersed in a liquid, in particular the walls and bottom of a swimming pool. It relates to a device of the type comprising an electric motor for driving the device autonomously along the submerged surface.

Des appareils -de ce type sont actuellement connus ; certains munis d'une pompe et d'une chambre de filtration disposent ainsi de leur propre filtre qui peut être retiré et nettoyé aisément (brevet US 4.168.557, demande de brevet FR 79.31588, demande de brevet FR 84.11609...) ; d'autres sont reliés à l'installation technique de la piscine, et l'aspiration et la filtration sont assurées par celle-ci. Apparatuses of this type are currently known; some fitted with a pump and a filtration chamber thus have their own filter which can be removed and cleaned easily (US patent 4,168,557, patent application FR 79,31588, patent application FR 84.11609 ...); others are linked to the technical installation of the swimming pool, and suction and filtration are ensured by it.

L'invention vise des perfectionnements pouvant être prévus sur les deux types d'appareils.The invention relates to improvements which can be provided on both types of apparatus.

Le problème majeur que posent ces appareils de nettoyage automatique réside dans les difficultés rencontrées pour les amener à balayer, de façon complète, le fond et les parois de la piscine afin d'obtenir un nettoyage uniforme satisfaisant de celle-ci. Généralement, ces appareils sont équipés d'un moteur électrique réversible de façon à inverser séquentiellement ou aléatoirement le sens de leur progression. L'appareil exécute ainsi une série d'allersretours sur la surface à nettoyer avec des risques réduits d'immobilisation ou blocage (contre un accessoire ou le long de la ligne d'eau). The major problem posed by these automatic cleaning devices lies in the difficulties encountered in causing them to sweep, completely, the bottom and the walls of the swimming pool in order to obtain a satisfactory uniform cleaning thereof. Generally, these devices are equipped with a reversible electric motor so as to reverse the direction of their progression sequentially or randomly. The device thus performs a series of back and forth trips on the surface to be cleaned with reduced risks of immobilization or blockage (against an accessory or along the water line).

Toutefois, il demeure difficile avec ces appareils de garantir un balayage complet de la surface immergée du fait que l'appareil a tendance à revenir sur ses pas et à effectuer les allers-retours le long d'une même trajectoire. Dans certains appareils (brevet US 4.168.557), le moteur électrique d'entrainement est commandé par un générateur d'impulsions aléatoires, qui engendre les inversions à fréquence aléatoire, afin de tenter de diversifier la trajectoire suivie. Toutefois, le balayage demeure généralement très incomplet. However, it remains difficult with these devices to guarantee a complete sweep of the submerged surface because the device tends to retrace its steps and to go back and forth along the same trajectory. In some devices (US Patent 4,168,557), the electric drive motor is controlled by a generator of random pulses, which generates inversions at random frequency, in an attempt to diversify the trajectory followed. However, scanning generally remains very incomplete.

La demande de brevet FR 84.11609 fournit une solution au problème sus-évoqué, qui consiste à interrompre séquentiellement l'alimentation de la pompe de façon à permettre des modifications de trajectoire pendant ces arrêts (l'appareil ayant alors tendance à dévier sous la moindre action extérieure). Patent application FR 84.11609 provides a solution to the above-mentioned problem, which consists in sequentially interrupting the supply of the pump so as to allow trajectory modifications during these stops (the device then having a tendency to deviate under the slightest action exterior).

La présente invention se propose de fournir une autre solution au problème précité. Elle vise à fournir une solution très peu onéreuse, qui puisse le cas échéant être combinée aux solutions déjà existantes en vue d'en parfaire les résultats sans augmentation sensible du prix de l'appareil, ni modifications notables. The present invention proposes to provide another solution to the above problem. It aims to provide a very inexpensive solution, which can if necessary be combined with already existing solutions in order to perfect the results without appreciable increase in the price of the device, nor significant modifications.

L'objet de l'invention est d'éviter que, lors de chaque changement du sensé marche, l'appareil revienne sur ses pas, afin de garantir un balayage distinct de celui réalisé lors de la progression précédente. The object of the invention is to prevent, during each change of the sensible walking, the device backtracking, in order to guarantee a separate scanning from that carried out during the previous progression.

L'appareil visé par l'invention pour nettoyer de façon automatique une surface immergée dans un liquide est du type comprenant un corps creux, des organes d'entraînement dudit corps sur la surface à nettoyer définissant un plan d'appui avec ladite surface, un moteur électrique réversible agencé dens le corps pour transmettre un mouvement de rotation auxdits organes d'entraînement et des moyens d'alimentation électrique dudit moteur colportant des moyens d'inversion du sens du courant électrique en vue d'engendrer des inversions du sens de marche de l'appareil ; selon la présente invention, ledit appareil comprend au moins un organe de soulèvement latéral du corps, adapté pour soulever temporairement un côté dudit corps lors de chaque inversion du sens de marche, ledit organe comportant des zones de contact avec la surface à nettoyer et étant articulé sur le corps autour d'une direction transversale de façon
en cours de progression de l'appareil, à être tramé par le corps dans une position escamotée dans laquelle la zone de contact dudit organe est tangentielle au plan d'appui et se trouve décalée longitudinalement vers l'arrière par rapport à l'articulation dudit organe sur le corps,
lors d'un changement du sens de marche, à pivoter vers une position de soulèvement maximum dans laquelle la zone de contact vient en saillie par rapport au plan d'appui, au droit de l'articulation précitée,
et, après passage par ladite position de soulèvement maximum, à retrouver une position escamotée opposée de la première par rapport à la position de soulèvement maximum, en vue d'être trainé par le corps en sens opposé.The apparatus contemplated by the invention for automatically cleaning a surface immersed in a liquid is of the type comprising a hollow body, members for driving said body on the surface to be cleaned defining a support plane with said surface, a reversible electric motor arranged in the body to transmit a rotational movement to said drive members and means for supplying power to said motor peddling means for reversing the direction of the electric current in order to generate reversals of the direction of operation of the device; according to the present invention, said apparatus comprises at least one lateral body lifting member, adapted to temporarily lift one side of said body during each reversal of the direction of travel, said member comprising areas of contact with the surface to be cleaned and being articulated on the body around a transverse direction so
during the progression of the device, to be screened by the body in a retracted position in which the contact area of said member is tangential to the support plane and is offset longitudinally rearward relative to the articulation of said organ on the body,
when changing the direction of travel, to pivot towards a maximum lifting position in which the contact zone protrudes relative to the support plane, in line with the aforementioned articulation,
and, after passing through said maximum lifting position, finding a retracted position opposite the first relative to the maximum lifting position, in order to be dragged by the body in the opposite direction.

(Par définition, on appelle "direction longitudinale" une direction parallèle à la direction de progression de l'appareil et "direction transversale" une direction orthogonale ; de plus le terme "arrière" se réfère au sens de la progression en cours). (By definition, one calls "longitudinal direction" a direction parallel to the direction of progression of the apparatus and "transverse direction" a direction orthogonal; moreover the term "back" refers to the direction of the progress in progress).

De préférence l'organe de soulèvement visé par l'invention est articulé sur le corps au voisinage du plan de symétrie transversal de celui-ci et en dehors de son plan de symétrie longitudinal ; par exemple cet organe peut être articulé sur un des flasques latéraux du corps. On obtient ainsi un soulèvement net d'un côté de l'appareil lors de chaque changement de direction. Preferably the lifting member targeted by the invention is articulated on the body in the vicinity of the transverse plane of symmetry thereof and outside its longitudinal plane of symmetry; for example, this member can be articulated on one of the lateral flanges of the body. A clear uplift is thus obtained on one side of the device during each change of direction.

Cet organe de soulèvement peut très simplement être constitué par une came (roue excentrique, jambage, came de profil divers...) articulée sur le corps de façon à pouvoir pivoter librement autour de son axe d'articulation. This lifting member can very simply be constituted by a cam (eccentric wheel, jamb, cam of various profile, etc.) articulated on the body so as to be able to pivot freely around its axis of articulation.

Une telle modification n'implique aucun changement sur la structure générale de 1' appareil et est extrénent facile à réaliser, son coût ne modifiant pas sensiblement celui de l'appareil. Lorsque l'appareil progresse le long d'une direction dans un sens déterminé, l'organe de soulbvement est t rai né vers l'arrière et ne modifie pas la trajectoire de l'appareil (en raison de sa très grande légèreté relative par rapport au poids de l'appareil). Lors de chaque inversion du courant d'alimentation du moteur réversible, les organes d'entrainement changent de sens de rotation et l'appareil s'arrête pour repartir en sens opposé. Such a modification does not imply any change in the general structure of the apparatus and is extremely easy to carry out, its cost not significantly modifying that of the apparatus. When the apparatus progresses along a direction in a determined direction, the lifting member is rotated rearward and does not modify the trajectory of the apparatus (due to its very great relative lightness compared to the weight of the device). Each time the reversible motor supply current reverses, the drive members change direction of rotation and the device stops to start in the opposite direction.

L'organe de soulèvement se retrouve alors positionné vers l'avant, sa zone de contact avec la surface à nettoyer étant décalée vers l'avant par rapport à l'axe d'articulation autour duquel ledit organe peut pivoter ; les forces de frottement entre cette zone de contact et la surface à nettoyer conditionnent un coincement dudit organe qui pivote alors vers l'arrière autour de son axe d'articulation : le côté correspondant de l'appareil est soulevé jusqu'à la position de soulèvement maximum où la zone de contact se trouve au droit de l'articulation. L'appareil est alors entraîné sur un seul côté et il tourne de façon naturelle autour du côté non entraîné, d'un angle fonction de la durée de soulèvement et de la vitesse de progression.Après passage par la position de soulèvement maximum, l'organe de soulèvement se retrouve dans une position escamotée arrière et est tramé comme précédemment jusqu'à l'inversion suivante. Ainsi l'on évite que l'appareil revienne sur ses pas, et il est possible d'obtenir un balayage complet de la surface à nettoyer.The lifting member is then positioned forward, its contact area with the surface to be cleaned being shifted forward relative to the axis of articulation around which said member can pivot; the frictional forces between this contact zone and the surface to be cleaned condition the jamming of said member which then pivots backwards around its axis of articulation: the corresponding side of the device is raised up to the lifting position maximum where the contact area is at the level of the joint. The device is then driven on one side only and it rotates naturally around the non-driven side, at an angle depending on the lifting time and the speed of progression. After passing through the maximum lifting position, the lifting device is found in a retracted rear position and is screened as before until the next reversal. This prevents the device from retracing its steps, and it is possible to obtain a complete scan of the surface to be cleaned.

L'invention peut en particulier, mais non exclusivement, s'appliquer à des appareils comprenant une pompe et une chambre de filtration située à l'intérieur du corps, afin de réaliser la filtration de façon autonome (sans liaison avec l'installation technique de la piscine). The invention can in particular, but not exclusively, be applied to devices comprising a pump and a filtration chamber situated inside the body, in order to carry out filtration independently (without connection with the technical installation of the swimming pool).

D'autres caractéristiques et avantages de l'invention se dégageront de la description qui suit en référence aux dessins annexés, lesquels en présentent à titre d'exemples non limitatifs un mode de réalisation ; sur ces dessins qui font partie intégrante de la présente description :
- la. figure 1 est une vue schématique en perspective, avec arrachement partiel, d'un appareil de nettoyage conforme à l'invention,
- la figure 2 en est une coupe par le plan longitudinal de symétrie L de l'appareil,
- la figure 3 en est une coupe par le plan transversal de symétrie T,
- la figure 4 est une vue de détail à échelle plus grande de l'organe de soulèvement de l'appareil,
- les figures 5a, 5b, 5c, 5d et 6 sont des schémas illustratifs du fonctionnement de l'appareil, respectivement en coupe longitudinale pour les figures 5 et en coupe transversale pour la figure 6,
- la figure 7 est un schéma montrant la trajectoire de l'appareil au cours d'un changement du sens de marche et la figure 8 une illustration de la trajectoire globale possible de l'appareil.Other characteristics and advantages of the invention will emerge from the description which follows with reference to the appended drawings, which present by way of nonlimiting examples an embodiment; on these drawings which form an integral part of this description:
- the. FIG. 1 is a schematic perspective view, with partial cutaway, of a cleaning device according to the invention,
FIG. 2 is a section through the longitudinal plane of symmetry L of the device,
FIG. 3 is a section through the transverse plane of symmetry T,
FIG. 4 is a detail view on a larger scale of the lifting member of the apparatus,
FIGS. 5a, 5b, 5c, 5d and 6 are diagrams illustrating the operation of the device, respectively in longitudinal section for FIGS. 5 and in cross section for FIG. 6,
- Figure 7 is a diagram showing the trajectory of the device during a change in the direction of travel and Figure 8 an illustration of the possible overall trajectory of the device.

L'appareil de nettoyage représenté à titre d'exemple aux figures est relié à des moyens d'alimentation électrique (non représentés) par des conducteurs électriques gainés formant un câble étanche 1 le long duquel sont répartis des flotteurs. Ces moyens d'alimentation peuvent notamment être logés dans un coffret situé en dehors du liquide en bordure de piscine. The cleaning device shown by way of example in the figures is connected to electrical supply means (not shown) by sheathed electrical conductors forming a sealed cable 1 along which floats are distributed. These supply means can in particular be housed in a box located outside the liquid at the edge of the swimming pool.

L'appareil est constitué par un corps 2 ouvert à sa base et possédant des flasques latéraux 2a et 2b la base ouverte du corps est équipée d'une plaque d'obturation 3 dotée d'entrées 3a d'aspiration du liquide au voisinage de la surface à nettoyer ; ces entrées sont de préférence munies de soupapes évitant la sortie des impuretés ou résidus, lorsque l'appareil n'est plus sous aspiration. The apparatus consists of a body 2 open at its base and having lateral flanges 2a and 2b, the open base of the body is equipped with a closure plate 3 provided with liquid suction inlets 3a in the vicinity of the surface to be cleaned; these inlets are preferably provided with valves preventing the exit of impurities or residues, when the device is no longer under suction.

Le corps 2 est doté à sa partie supérieure d'une sortie 4 de refoulement, située à l'opposé de la base dudit corps de façon à refouler le liquide selon une direction orthogonale à celle-ci. The body 2 is provided at its upper part with a discharge outlet 4, located opposite the base of said body so as to discharge the liquid in a direction orthogonal thereto.

Le corps 2 est intérieurement équipé d'un carter étanche 5 qui est logé dans celui-ci le long de son axe transversal comme le montrent les figures. Ce carter comprend extérieurement, sur ses parois transversales et sous son fond, des nervures telles que 6. The body 2 is internally equipped with a sealed casing 5 which is housed therein along its transverse axis as shown in the figures. This casing includes externally, on its transverse walls and under its bottom, ribs such as 6.

Le corps 2 forme autour du carter 5 une chambre de filtration 2c équipée d'une poche souple de filtration 7 qui est fixée à la base du corps sur le pourtour de la plaque 3. Cette poche est formée par une membrane en un matériau souple maillé ou tricoté ; sous l'effet de l'aspiration elle s'appuie contre les nervures 6 du carter 5 qui la maintiennent à distance de ce dernier, de sorte que la filtration s'opère au travers de la quasi-totalité de la surface de la poche 7. The body 2 forms around the casing 5 a filtration chamber 2c equipped with a flexible filtration pocket 7 which is fixed to the base of the body around the periphery of the plate 3. This pocket is formed by a membrane of a flexible mesh material or knitted; under the effect of the suction it rests against the ribs 6 of the casing 5 which keep it at a distance from the latter, so that the filtration takes place through almost the entire surface of the pocket 7 .

Par ailleurs, le carter 5 contient, d'une part, un moteur élexotrique de pompe 8 disposé dans une zone centrale de celui-ci, d'autre part, un moteur d'entrainement réversible 9 disposé en position excentrée transversalement par rapport à cette zone centrale. Le moteur 9 est alimenté par les moyens d'alimentation à travers un inverseur de courant qui peut être logé dans le coffret déjà évoqué et assure des inversions séquentielles ou aléatoires du sens du courant électrique. Furthermore, the casing 5 contains, on the one hand, a pump elexotic motor 8 arranged in a central zone thereof, on the other hand, a reversible drive motor 9 disposed in the eccentric position transversely to this central area. The motor 9 is supplied by the supply means through a current inverter which can be housed in the box already mentioned and ensures sequential or random reversals of the direction of the electric current.

Le moteur de pompe 8 entraîne par un arbre 10 une hélice ou roue axiale de turbine 11, qui est disposée dans un manchon 12 de guidage du flux, inséré dans la sortie 4. The pump motor 8 drives, by a shaft 10, a propeller or axial impeller of the turbine 11, which is disposed in a sleeve 12 for guiding the flow, inserted in the outlet 4.

Le moteur d'entraînement 9 entraîne par un arbre 13 une roue de transmission 14 qui est reliée par des courroies caoutchoutées 15 à deux roues telles que 16, disposées aux deux extrémités longitudinales du corps. Ces moyens disposés d'un côté du corps à l'extérieur du flasque 2b sont logés dans un élément de protection latéral 20 fixé sur le corps 2. Chacune des roues 16 entratne un rouleau cylindrique transversal 17 habillé par un manchon souple en mousse de polyuréthane alvéolée 18.Les deux manchons 18 sont agencés pour venir en contact avec la surface immergée selon un plan d'appui A (tenant compte de leur compression sous l'effet du poids) et remplissent la double fonction consistant à engendrer une progression de l'appareil dans un sens ou dans l'autre selon le sens de rotation du moteur 9, et à assurer un brossage de la surface tendant à décoller les impuretés ou dépits de celle-ci, qui sont ensuite aspirés dans la chambre de filtration 2a. The drive motor 9 drives by a shaft 13 a transmission wheel 14 which is connected by rubberized belts 15 to two wheels such as 16, arranged at the two longitudinal ends of the body. These means arranged on one side of the body outside the flange 2b are housed in a lateral protective element 20 fixed on the body 2. Each of the wheels 16 drives a transverse cylindrical roller 17 covered by a flexible sleeve made of polyurethane foam alveolate 18.The two sleeves 18 are arranged to come into contact with the immersed surface according to a support plane A (taking into account their compression under the effect of the weight) and fulfill the double function of generating a progression of the device in one direction or the other depending on the direction of rotation of the motor 9, and to provide a brushing of the surface tending to detach the impurities or deposits thereof, which are then sucked into the filtration chamber 2a.

Les enroulements du moteur de pompe 8 et ceux du moteur d'entraînement 9 sont alimentés en basse tension (en particulier 12 ou 24 volts) par deux paires de conducteurs gainés regroupés dans le câble étanche 1 déjà cité. The windings of the pump motor 8 and those of the drive motor 9 are supplied with low voltage (in particular 12 or 24 volts) by two pairs of sheathed conductors grouped in the waterproof cable 1 already mentioned.

En outre un flotteur 19 formé par un cylindre creux est articulé au-dessus du corps 2 sur les côtés de celui-ci dans un plan transversal. Ce flotteur qui peut contenir un poids mobile tel qu'une bille de plomb, coopère avec le décentrage du moteur 9 pour déséquilibrer l'appareil lorsqu'il se trouve au niveau de la ligne d'eau ; il conditionne ainsi un déplacement latéral de l'appareil le long de cette ligne. Le flotteur 19 sert également à saisir l'appareil lors des manipulations. In addition, a float 19 formed by a hollow cylinder is articulated above the body 2 on the sides of the latter in a transverse plane. This float which can contain a mobile weight such as a lead ball, cooperates with the off-center of the motor 9 to unbalance the device when it is at the level of the water line; it thus conditions a lateral movement of the device along this line. The float 19 also serves to grip the apparatus during handling.

Par ailleurs, selon la présente invention, le flasque 2a du corps (flasque situé du coté opposé aux moyens de transmission 14, 15 et 16) porte une came 21 constituée par une roue excentrique. Cette roue excentrique est articulée sur ce flasque 2a par un axe d'articulation 22 de direction transversale parallèle au plan d'appui A ; la roue excentrique 21 est en l'exemple positionnée à l'extérieur du flasque 2a, et un élément de protection 24 identique à l'élément 20 est prévue pour masquer ladite roue excentrique et rendre l'appareil symétrique. Furthermore, according to the present invention, the flange 2a of the body (flange located on the side opposite to the transmission means 14, 15 and 16) carries a cam 21 constituted by an eccentric wheel. This eccentric wheel is articulated on this flange 2a by a hinge pin 22 of transverse direction parallel to the support plane A; the eccentric wheel 21 is in the example positioned outside the flange 2a, and a protective element 24 identical to the element 20 is provided to mask said eccentric wheel and make the device symmetrical.

L'axe 22 est situé dans le plan de symétrie transversal T de l'appareil et permet un libre pivotement de la roue excentrique 21. La distance -h- séparant l'axe 22 et le plan d'appui A de l'appareil est prévue telle que (figure 4)
r - a 4 h < r + a où -r- est le rayon de la roue 21, et -a- est la distance entre le centre C de celle-ci et l'axe d'articulation 22.The axis 22 is located in the transverse plane of symmetry T of the device and allows free rotation of the eccentric wheel 21. The distance -h- separating the axis 22 and the support plane A of the device is planned as (Figure 4)
r - a 4 h <r + a where -r- is the radius of the wheel 21, and -a- is the distance between the center C of the latter and the articulation axis 22.

Le respect de cette relation garantit
d'une part, que la roue est apte à venir se disposer dans une position dite de soulèvement maximum, où elle dépasse du plan d'appui A (traits pleins à la figure 4),
d'autre part, qu'elle peut s'effacer dans deux positions dites escamotées, symétriques par rapport à la première et dans lesquelles elle est tangente au plan d'appui A (traits discontinus à la figure 4).Respect for this relationship guarantees
on the one hand, that the wheel is able to come to be placed in a position known as maximum lifting, where it protrudes from the support plane A (solid lines in FIG. 4),
on the other hand, it can be erased in two so-called retracted positions, symmetrical with respect to the first and in which it is tangent to the support plane A (broken lines in Figure 4).

La roue excentrique 21 peut être constituée par un disque en un matériau synthétique rigide dont le pourtour est revêtu d'une bande de roulement en élastomère 23, afin de développer des forces de frottement dans ses zones de contact avec la surface à nettoyer. The eccentric wheel 21 may consist of a disc made of a rigid synthetic material, the periphery of which is coated with an elastomer tread 23, in order to develop frictional forces in its areas of contact with the surface to be cleaned.

On conçoit la simplicité structurelle de l'organe de soulèvement ci-dessus décrit, dont le montage s'effectue par une simple articulation dans une lumière du flasque 2a du corps. We understand the structural simplicity of the lifting device described above, whose assembly is effected by a simple articulation in a lumen of the flange 2a of the body.

Les figures 5a, 5b, 5c, 5d, 6 et 7 illustrent le fonctionnement de l'appareil. Figures 5a, 5b, 5c, 5d, 6 and 7 illustrate the operation of the device.

Au cours de sa progression dans un sens (figure 5a) l'appareil traîne la came 21 qui vient en contact avec le plan d'appui A par une zone Z1 située en arrière de l'axe 22 (le terme "arrière" se référant au sens de la progression S1 en cours). La came 21 glisse sur la surface à nettoyer sans perturber la trajectoire de l'appareil, compte tenu de la très grande légèreté de celle-ci par rapport à l'appareil. During its progression in one direction (FIG. 5a) the device drags the cam 21 which comes into contact with the support plane A by a zone Z1 situated behind the axis 22 (the term "rear" referring in the sense of the current S1 progression). The cam 21 slides on the surface to be cleaned without disturbing the trajectory of the device, given the very lightness of the latter relative to the device.

Lors d'une inversion du sens de marche, l'appareil s'arrête et repart en sens inverse S2 (figure 5b). When the direction of travel is reversed, the device stops and goes back in the opposite direction S2 (Figure 5b).

La zone de contact de la came est alors soumise à un effet de blocage par les forces de frottement et la came pivote autour de l'axe d'articulation 21, en roulant sur la surface de contact : elle engendre un soulèvement du côté correspondant de l'appareil.The contact area of the cam is then subjected to a blocking effect by the friction forces and the cam pivots around the hinge pin 21, rolling on the contact surface: it generates a lifting on the corresponding side of the device.

Ce soulèvement se poursuit et devient maximum lorsque l'axe 22 vient au droit de la zone de contact Z2 avec la surface à nettoyer (figure 5c). This lifting continues and becomes maximum when the axis 22 comes to the right of the contact zone Z2 with the surface to be cleaned (FIG. 5c).

Comme l'illustrent les figures 5c et 6, le plan d'appui A décolle alors sur un côté par rapport à la surface à nettoyer S, et l'appareil est entra'inné dissymétriquement : il tourne autour du coté comportant la came. As illustrated in FIGS. 5c and 6, the support plane A then takes off on one side relative to the surface to be cleaned S, and the device is driven asymmetrically: it rotates around the side comprising the cam.

Cette dernière termine ensuite son pivotement autour de l'axe 22 pour venir dans une position escamotée symétrique par rapport à la première (figure 5d). L'appareil trame à nouveau la came derrière lui (zone de contact Z3 ; sens de progression S2) et reprend sa trajectoire normale (généralement rectiligne). The latter then ends its pivoting around the axis 22 to come into a retracted position symmetrical relative to the first (Figure 5d). The device again frames the cam behind it (contact zone Z3; direction of progression S2) and resumes its normal trajectory (generally straight).

La figure 7 illustre la trajectoire suivie au cours du changement de sens de marche. Pour une vitesse de progression donnée, l'angle de rotation i 1 de l'appareil est fonction de la hauteur de soulèvement qui conditionne la durée du soulèvement. Cet angle peut être réglé à la valeur souhaitée en ajustant la valeur des paramètres h, r et a. FIG. 7 illustrates the trajectory followed during the change of direction of travel. For a given progression speed, the angle of rotation i 1 of the device is a function of the lifting height which conditions the duration of the lifting. This angle can be adjusted to the desired value by adjusting the value of the parameters h, r and a.

Bien entendu, la forme de la came 21 peut être prévue autre que circulaire (jambage oblong, came à pourtour pourvu d'un méplat...). Of course, the shape of the cam 21 can be provided other than circular (oblong leg, cam around the edge provided with a flat ...).

Il est à noter que, lors du prochain changement de direction, la rotationv 2 tend à assurer un balayage s'éloignant du premier. It should be noted that, during the next change of direction, the rotationv 2 tends to ensure a sweep away from the first.

Claims

1 / - Apparatus for automatically cleaning a surface immersed in a liquid, of the type comprising a hollow body (2), members (18) for driving said body on the surface to be cleaned defining a support plane (A) with said surface, a reversible electric motor (9) arranged in the body for transmitting a rotational movement to said drive members and means for supplying power to said motor comprising means for reversing the direction of the electric current in order to generate reversals of the direction of operation of the device, said device being characterized in that it comprises at least one lateral body lifting member (21), adapted to temporarily lift one side of said body during each reversal of the direction of walking, said member comprising areas of contact (Z1, Z2 Z3) with the surface to be cleaned and being articulated on the body around a transverse direction (22) so:

while the device is progressing, to be dragged by the body into a retracted position in which the contact zone (Z1) is tangential to the support plane (A), and is offset longitudinally rearward relative to at the articulation (22) of said organ on the body,

when changing the direction of travel, pivot to a maximum lifting position in which the contact zone (Z2) protrudes relative to the support plane (A), in line with the joint (22) above,

and, after passing through said maximum lifting position, finding a retracted position opposite the first with respect to the lifting position, in order to be dragged by the body in the opposite direction.

2 / - Net-toyage apparatus according to claim 1, characterized in that the lifting member (21) is articulated on the body (2) in the vicinity of the transverse plane of symmetry (T) thereof and outside of its longitudinal plane of symmetry (L).

3 / - Cleaning device according to one of claims 1 or 2, in which the body (2) is provided with lateral flanges (2a, 2b) extending to the vicinity of the support plane (A), characterized in that the lifting member (21) is articulated on one of these flanges (2a) by an axis (22) of transverse direction parallel to the support plane (A).

4 / - Cleaning device according to one of claims 1, 2 or 3, characterized in that the contact areas of the lifting member (21) are made of a material capable of developing frictional forces with the surface to clean.

5 / - Cleaning device according to one of claims 1, 2, 3 or 4, characterized in that the lifting member (21) comprises a cam articulated on the body so as to be able to pivot freely around its axis d hinge (22).

6 / - Cleaning device according to claim 5, characterized in that the lifting cam (21) consists of an eccentric wheel, articulated on the body (2) at a distance -h- from the support plane (A) , such that: r - a 4 h <r + a, where -r- is the radius of said wheel and -a- the distance between its articulation (22) on the body and its center (C)

7 / - Cleaning device according to one of claims 5 or 6, characterized in that the lifting member (21) consists of a rigid cam, the periphery of which is coated with an elastomer (23).

8 / - Cleaning apparatus according to one of the preceding claims, comprising two drive members constituted by two transverse cylindrical rollers (17) disposed at the two ends of the body, each dressed by a flexible nanchon in particular honeycomb (18).

9 / - Cleaning device according to one of the preceding claims, comprising a filtration chamber (2c) located inside the body (2), an inlet (3a) of liquid to said chamber located at the base of the body, a pump (contained in the body and driven by an electric motor (8) to bring the liquid to circulate in the filtration chamber, and an outlet (4) of the liquid discharged by the pump, arranged opposite the base of the body.