FI74556C - Foerfarande foer tredimensionell oevervakning av ett maolutrymme. - Google Patents

Foerfarande foer tredimensionell oevervakning av ett maolutrymme. Download PDF

Info

Publication number
FI74556C
FI74556C FI861550A FI861550A FI74556C FI 74556 C FI74556 C FI 74556C FI 861550 A FI861550 A FI 861550A FI 861550 A FI861550 A FI 861550A FI 74556 C FI74556 C FI 74556C
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
coordinates
image
points
space
target
Prior art date
Application number
FI861550A
Other languages
English (en)
Swedish (sv)
Other versions
FI861550A0 (fi
FI74556B (fi
Inventor
Henrik Haggren
Original Assignee
Valtion Teknillinen
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Valtion Teknillinen filed Critical Valtion Teknillinen
Publication of FI861550A0 publication Critical patent/FI861550A0/fi
Priority to FI861550A priority Critical patent/FI74556C/fi
Priority to PCT/FI1987/000048 priority patent/WO1987006353A1/en
Priority to AT87902521T priority patent/ATE86758T1/de
Priority to JP62502762A priority patent/JP2708163B2/ja
Priority to US07/259,270 priority patent/US4928175A/en
Priority to EP87902521A priority patent/EP0301019B1/en
Priority to CA000534419A priority patent/CA1309490C/en
Priority to DE8787902521T priority patent/DE3784715T2/de
Application granted granted Critical
Publication of FI74556B publication Critical patent/FI74556B/fi
Priority to DK626387A priority patent/DK169045B1/da
Priority to NO875077A priority patent/NO170368C/no
Publication of FI74556C publication Critical patent/FI74556C/fi

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
    • G01B11/002—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques for measuring two or more coordinates
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/16—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using electromagnetic waves other than radio waves

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
  • Closed-Circuit Television Systems (AREA)
  • Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
  • Image Processing (AREA)
  • Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
  • Devices For Executing Special Programs (AREA)
  • Investigating Or Analysing Materials By Optical Means (AREA)
  • Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
  • Alarm Systems (AREA)
  • Quinoline Compounds (AREA)
  • Investigating Or Analysing Biological Materials (AREA)
  • Laminated Bodies (AREA)

Description

74556
MENETELMÄ KOHDETILAN KOLMIULOTTEISEKSI VALVOMISEKSI
Keksinnön kohteena on menetelmä kohdetilan kolmiulotteisek-5 si valvomiseksi, jota tilaa havainnoimaan on järjestetty ainakin kaksi kuvauslaitetta, kuten videokameraa, joiden näkökenttään kohdetila sisältyy ja että kuvauslaitteet on sovitettu välin päähän toisistaan ja kiinteään kulmaan toisiinsa nähden, joiden kuvauslaitteiden vastaanottamat kuvat 10 tilasta digitoidaan, kohdepisteet paikannetaan kuvauslait teiden kuvatasoissa ja näiden kohdepisteiden kuvakoordi-naattien ja ennaltamäärättyjen vakioiden avulla lasketaan kohdepisteiden koordinaatit kolmiulotteisessa kohdetilassa.
15 Keksinnön mukaisella menetelmällä voidaan valvoa kohdetilaa erilaisissa olosuhteissa ja mahdollisesti ohjata siellä tehtäviä toimenpiteitä kolmiulotteisesti. Olotilaa kuvaavina kolmiulotteisina muuttujina valvotaan kohdetilaa ja sen sisältämien osien geometristä muotoa ja näiden keskinäistä 20 sijaintia ja asemaa kohdetilassa sekä kohteen eri osien fysikaalisia ominaisuuksia kuvaavia suureita.
Ennestään tunnetaan erilaisia menetelmiä kohdetilan koimi-ulotteiseksi valvomiseksi kuvauslaitteiden avulla mm. brit-: : 25 tiläisestä hakemusjulkaisusta GB 2 099 255 A ja saksalaisesta hakemusjulkaisusta DE-A 2 402 204. Brittiläisessä julkaisussa liikkuvan kohteen sijainti kohdetilassa määritetään vähintään kahden kameran avulla. Kunkin kameran kuvatasolta tunnistetaan kohteen sijainti ja näiden kohteen . . 30 kuvakoordinaattien avulla lasketaan kohteen sijainti kohde- tilassa. Laskentamenetelmän lähtökohtana on linssin kuvaus-yhtälö. Kummankin kameran optiikan polttovälit tunnetaan. Ennen kuvausta on määritelty kohdekoordinaatisto, joihin nähden kameroiden optiikan pääakselin kulmat on määritetty 35 ja kameroiden etäisyydet kohdekoordinaatiston origosta.
2 74556
Saksalaisessa julkaisussa kohteen sijainti kohdekoordinaa-tis toss a määritetään kolmen kameran avulla, jotka on sijoitettu samaan tasoon 90* kulmaan toisiinsa nähden. Kameroiden etäisyydet kohdekoordinaatiston origosta tunnetaan.
5 Kohteen sijainti kunkin kameran kuvatasolla ilmaistaan ja kohteen poikkeama eli kulma kunkin kameran pääakseliin (kohdekoordinaatiston akseleihin) nähden määritetään. Kohteen koordinaatit lasketaan määrättyjen geometristen yhtälöiden avulla, joihin em. kulmat ja vakiot sijoitetaan.
10
Suurin epäkohta edellä mainituissa julkaisuissa julkituoduissa menetelmissä ja -laitteissa on niiden jäykkyys; ne sijoitetaan tiettyä tilaa valvomaan eikä niitä tämän jälkeen voi siirtää. Erityisesti kun käytetään useampia kame-15 roita todelliseen kolmiulotteiseen mittaamiseen, on kamerat sijoitettu määrättyihin kulmiin (45*, 90*) toisiinsa nähden.Tällöin vältytään raskaalta laskennalta koordinaatti-muutoksissa. Brittiläisessä julkaisussa esitetty menetelmä ja järjestelmä kohdistuu tietyn kohteen sijainnin havain-20 nointiin; se ei kohdistu muutosten havaitsemiseen kohdeti-lassa. Kun erityisesti kamerat ovat toisiinsa nähden suorasta kulmasta poikkeavassa asennossa, kohteen paikantamisen virhemahdollisuudet kasvavat voimakkaasti; kameroiden pääakselin kulmat kohdekoordinaatiston akseleihin nähden 25 tulisi määrittää erittäin tarkasti kuten myös kameroiden etäisyydet kohdekoordinaatiston origosta. Kameroiden asennuksen ja suuntauksen tarkkuus rajoittaa koko järjestelmän tarkkuuden varsin vaatimattomaksi, mikäli tätä ei tehdä erittäin huolellisesti. Lisävirhettä aiheuttavat kameraop-30 tiikan puutteet. Laadukas optiikka ja tarkat asennukset merkitsevät suuria kustannuksia.
Keksinnön mukaisen menetelmän avulla mm. edellä mainitut ongelmat voidaan useissa tapauksissa ratkaista. Keksinnölle 35 on tunnusomaista se, mitä on esitetty oheisissa patentti vaatimuksissa.
74556
Keksinnön mukainen mittausmenetelmä on tosiaikainen ja palaute saadaan havaintohetkellä. Menetelmän avulla voidaan havaita kolmiulotteisen geometrisen informaation lisäksi kohdetilan ominaistiedon selvittämiseen tarpeellisia fysi-5 kaalisia suureita. Mitattava kohde saa olla suuri eikä mittauspisteiden lukumäärää tarvitse rajoittaa. Menetelmä ei edellytä mittauspisteiden aktivoimista eikä näkyvöittämis-tä. Mittausalueena on koko vapaasti näkyvä alue. Menetelmää toteuttava mittausjärjestelmä voidaan tarvittaessa siirtää, 10 virittää helposti uudestaan ja se on hyvin pitkälle automatisoitavissa.
Keksinnön mukaisella menetelmällä on lisäksi eräitä välillisesti hyödyllisiä ominaisuuksia. Ensinnäkin, kuvamittaus-15 menetelmän käyttö tulee keksinnön myötä mahdolliseksi useissa sellaisissa tosiaikaisuutta vaativissa mittaustehtävissä, jotka nykyisin ovat lähes mahdottomia. Esimerkkinä mainittakoon asennus- ja kokoonpanotehtävät, vedenalaiset tarkastus- ja korjaustehtävät, vihivaunujen etäisnavigointi 20 ja lämpötilojen seurantaan perustuvat tilanvalvontatehtä-vät. Toiseksi, useimmissa mittaustehtävissä automaatioas-teen nostaminen merkitsee tehokkuuden lisääntymistä. Itse työtehtävien läpimenoaika pienenee ja kalliin menetelmä-asiantuntemuksen tarve rajoittuu pääasiassa mittausjärjes-25 telmän ja -tilan virittämistä edeltäviin toimenpiteisiin. Kolmanneksi, valmistus- ja kokoonpanotehtävät voidaan mittausjärjestelmän myötä integroida käyttäjän muuhun tietojenkäsittelyyn, suunnitelutoimeen ja materiaalihallintoon. On myös huomattava, että käyttäjän CAD-järjestelmän käyttö-30 aste nousee, kun sen avulla voidaan sekä ohjata mittausjärjestelmää että myös verrata mittaustuloksia välittömästi suunnitelmien mukaisiin ohjearvoihin.
Seurasvassa keksintöä ja sen taustaa selvitetään yksityis-35 kohtaisesti oheisten piirustusten avulla, joissa 4 74556
Kuvio 1 esittää geometristä mallia, johon keksinnön mukainen menetelmä perustuu ja esittää havainnollisesti Kuvio 2 kohdepisteen paikantamista vähintään kahden taso-kuvauksen perusteella; 5 Kuvio 3 esittää erästä keksinnön mukaista menetelmää soveltavaa mittausjärjestelmää lohkokaaviona;
Kuvio 4 esittää kuvien prosessointiyksikköä lohkokaaviona. Kuvio 3 esittää havainnollisesti tukipisteiden käyttöä suuntakertoimien määritykseen.
10
Keksinnön mukainen menetelmä kohdetilan kolmiulotteiseksi valvomiseksi perustuu projektiivisten, kaksiulotteisten tasokuvausten käyttöön. Kun jokin yksityiskohta havaitaan ja paikallistetaan vähintään kahdella kuvalla, sen sijainti 15 voidaan määrittää kohdetilassa kolmiulotteisina koordinaatteina. Tarkastellaan kuviota 1. Siinä kohdepiste P kuvautuu kuvatasolle pisteenä P1. Kohdepisteen P ja kuvapisteen P' välinen yhteys määräytyy projektiivisen kuvautumisen kautta ns. taaksepäin leikkauksena.
20
Yleinen kuvautumisyhtälö taaksepäin leikkauksessa voidaan esittää muodossa: (x-XQ) _ aii(X-Xp) + a2l(Y-Yp) + a3i(Z-Zp) 25 (z-zp) β13(Χ-χρ) + a23(Y-Yo) + a33(Z-Zp) (1) < (y-yp ) _ a12(X-Xo) + a22(Y-Yo) + a32(Z-Zp) „ (z-zp) ai3(X-Xp) + a23(Y-Yo) + a33(Z-Zo), 30 jossa x, y, z = kuvapisteen kuvakoordinaatit, X0, yo, zo = kameran projektiokeskuksen kuvakoodinaatit, X, Y, Z = kohdepisteen kohdekoordinaatit, X0, Yo, Zo = kameran projektiokeskuksen 35 kohdekoordinaatit, li 74556 ®11···833 = kamera- ja kohdekoordinaatistojen välisen koordinaatistomuunnoksen ortogonaalisen kiertomatriisin alkiot eli suuntakertoimet.
5 Kun merkitään z-zo = c eli itseisarvoltaan kameran projek-tiokeskuksen ja kuvatason etäisyys toisistaan ("polttoväli") ja sijoitetaan lauseke yhtälöihin (1) saadaan: x = x + c . aH(X~X0) + ®2l(Y-Y0) + a3i (Z-Zp) 10 0 a13(X — X 0) + ®23(Υ-Υθ) + 833(Z-Zo) (2) < I y = y + c . a12(X~X0) + a22(Y-Yp ) + a32(Z-Zo) ^ 0 ai3(X-Xo) + a23(Y-Yo) + a33(Z-Zo) 13 Suuntakertoimet an·..833 sisältävät tuntemattomat ^ ( Cf ja Lq , jotka ovat kohde- ja kamerakoordinaatistojen väliset suuntakulmat. Tällöin kunkin kuvan tuntemattomien ratkaisussa tulee kysymykseen vähintään seuraavi en tuntemattomien määrittäminen: 20 f ^ (5) J *0» yo» zo = c (^Xo, Yo, Zo 25 Tuntemattomia on yhteensä 9 kappaletta. Koska kustakin en-naltamäärätystä tukipisteestä saadaan kaksi havaintoyhtälöä (2), tarvitaan yhden kuvan tuntemat tornien ratkaisemiseen vähintään viisi tukipistettä, joilla tunnetaan X, Y ja Z. On myös huomattava, että tukipisteiden tulee olla toisis-30 taan sillä tavoin riippumattomia, etteivät ne ole samalla tasolla, jotta ratkaisu olisi yksiselitteinen.
Kuvaussäteet eivät koskaan ole täysin suoria, vaan ne taipuvat väliaineessa (ilmakehä, linssi, vesi tms.). Nämä vir-35 heet voidaan ottaa huomioon laajentamalla matemaattista 74556 mallia ns. lisäparametrein. Mikäli lisäparametrejä voidaan käsitellä systemaattisina virhelähteinä, ne voidaan ratkaista kuvakohtaisesti. Yleisimmin käytetyt mallit lisäparametreille korjaavat linssien piirtovirheet ja kuvakoordi-5 naatiston virheet.
Laajennetun mallin käyttö on harkittava aina tapauskohtaisesti. Käytäntö on osoittanut, että silloin, kun lisäparametrin vaikutus on vähintään 1/5 kuvakoordinaatin mittaus-10 tarkkuudesta, lisäparametriä on syytä käyttää. Lisäparamet rien käyttö edellyttää myös tukipisteiden kohdekoordinaa-teilta vastaavaa mittaustarkkuutta. Jokainen lisäparametri edellyttää osaltaan uusia tukipisteitä ja havaintoyhtälöitä (2).
15
Projektiivinen kuvaus käänteisenä, kuvio 2, siis kuvalta kohteeseen, ei ole kohdepisteen P suhteen yksiselitteinen. Kohdepisteen paikantamiseen käytetään vähintään kahta taso-kuvausta. Paikantaminen suoritetaaan projektiivisista ku-20 vauksista rekonstruoitujen kuvaussuorien O^Pi (i=l, 2, 3,...j avulla ns. eteenpäinleikkauksena.
Eteenpäinleikkauksessa käytetään kuvautumisyhtälöiden (1) käänteisiä muotoja. Koska kohdepisteiden määrittämisellä 25 tulee voida määrittää kulloinkin kolme koordinaattiarvoa, on kohdepiste havaittava aina vähintään kahdella kuvalla i ja j ·
Yleinen kuvautumisyhtälö voidaan esittää muodossa: 30 X-Xo aii(x-xp) + ai2(y-yp) + ai3(z-zp) Z-Zo a3i(x-xo) + a32(y-yo) + a33(z_zo) U) ' Y-Yo 82l(x-xo) + 022(y-yo) + a23(z-z0) 35 Z-Z° a3l(x-x0) + a32(y-y0) + a33(z_zo)>
II
7 74556 jossa x ja y ovat uuden pisteen havaitut kamerakoodinaatit kuvilla i ja j, ja X, Y, Z ovat uuden pisteen laskettavat kohdekoordinaatit.
5
Muut suureet eli suuntakertoimet an·..333 on ratkaistu kuvakohtaisesti taaksepäin leikkauksen yhteydessä.
Sijoittamalla havainnot ja ratkaistut tuntemattomat yhtälö löihin (4) saadaan: f X-Xoi = (z-z0i) · lii I Y-YOi = (Z-Z0i) Ii2 (5) X — X0j = (Z-Zoj) · Iji 15 l Y-YOj = (Z-Zoj) · Ij2
Yhtälöissä on merkitty yhtälöiden (4) oikea puoli kuvittain vakioilla: In, Ii2* Xj1 ja Ij2* Tämän jälkeen kohdekoordinaatit X, Y , Z voidaan ratkaista yhtälöistä (5) vaiheittain 20 esimerkiksi seuraavasti: a) X = X0i + (Z-Z0i) · In = Xoj + (Z-Zoj) ’ Ij 1 b) Xoi + Z · In ~ Z0i * lii = xoj + Z * I jl - Z0j ' I jl 7 = Xoj - Xoi - Zoj ’ Iji + Z0i * In 25 lii - Iji > jolloin on ratkaistu Z, ja jatketaan esimerkiksi d) X = (Z-Zoi) In - x0i Ja 30 e) Y = (Z-Zoi) Ij2 - YOi, jolloin on ratkaistu myös X ja Y.
Mikäli käytetään lisäparametreillä laajennettua mallia, tehdään ennen kohdekoordinaattien X, Y ja Z ratkaisemista 35 kuvahavaintoihin xi, yi; xj ja yj vastaavat korjaukset kuin taaksepäinleikkauksen yhteydessä.
8 74556
Keksinnön mukaisessa menetelmässä kuvauslaitteet, kuten videokamerat, asetetaan kulmaan toisiinsa nähden tarkkailemaan haluttua kohdetilaa, tähän kohdetilaan järjestetään tukipisteitä, joiden kohdekoordinaatit X|<, Y|<, Z^; k = 1, 5 2, 3,... mitataan ja kuvauskohtaiset kuvakoordinaatit x^,
Yki> xkj> Ykj määritetään vastaavilta kuvauslaitteilta i, j, jonka jälkeen tukipisteet ovat poistettavissa kohdeti-lasta; tukipisteiden kuva- ja kohdekoordinaattiarvojen avulla lasketaan projektiivisen taaksepäin leikkauksen 10 suuntakertoimet an·..833, jonka jälkeen havaittujen kohde-pisteiden tuntemattomat kohdekoordinaatit X, Y, Z on tosiaikaisesti ratkaistavissa kuvauslaitteilta havaittavien ku-vakoordinaattien x^, y^; x j , yj avulla käyttäen hyväksi projektiivista eteenpäin leikkausta.
15
On huomattava, ettei keksinnön mukaisessa menetelmässä tarvitse määrittää kuvauslaitteita tai niiden sijaintia ennen kuvauksen suorittamista, ei kohde- ja kamerakoordinaatiston välisiä suuntakulmia eikä kameroiden polttoväliä. Lisäksi 20 käytetyt tukipisteet poistetaan kohdetilasta yleensä heti, kun niiden sijainti on määritetty ja/tai kun suuntakertoimet on laskettu, jolloin ne eivät häiritse kohdetilan valvontaa millään tavalla. Kun kuvauslaitteiden suuntakertoimet on määritetty, jokainen riittävästi muuttunut tai muu-25 ten taustasta riittävästi erottuva kohde, joka on kuvaus laitteiden yhteisessä näkökentässä eli kohdetilassa, voidaan paikantaa.
Keksinnön mukaisessa menetelmässä kerran määritettyjä suun-30 takertoimia θΐΐ···β33 käytetään jatkuvasti kohdepisteiden tuntemattomia kohdekoordinaatteja X, Y, Z ratkaistaessa kuvauslaitteilta havaittavien kuvakoordinaaattien x, y avulla niin kauan kuin kuvauslaitteet ovat kiinteässä kulmassa toistensa suhteen ja tarkkailevat kohdetilaa. Näin menetel-35 Ien kohdepisteiden koordinaattien määrittäminen nopeutuu
II
9 74556 huomattavasti; suuntakertoimien laskeminen vie eniten aikaa määritysproseduurissa.
Eräs edullinen keksinnön mukaisen menetelmän toteutusesi-5 merkki on sellainen, jossa kuvauslaitteet kytketään välin päähän kiinteästi toisiinsa ja kiinteään kulmaan toisiinsa nähden, jolloin niiden yhteinen näkökenttä eli kohdetila on määrätty ja tätä tilaa voidaan tarkkailla jatkuvasti. Tämä merkitsee sitä, että kuvauslaitteet yhdessä kohdetilansa 10 kanssa muodostavat suljetun järjestelmän. Se ei ole riippuvainen ulkoisista tekijöistä. Näin ollen mittausjärjestelmä voidaan rakentaa liikutettavalle alustalle (auto, junavaunu, laiva yms.) ja se voi valvoa ympäristöään tämän liikutettavan alustan ulkopuolella kuvauslaitteiden yhteisen nä-15 kökentän puitteissa. Suuntakertoimet voidaan määrittää etukäteen halutuissa olosuhteissa, jonka jälkeen mittausjärjestelmää voidaan käyttää kentällä.
Yleiset kuvautumisyhtälöt (1) taaksepäinleikkauksessa ja 20 (4) eteenpäinleikkauksessa voidaan esittää yleisesti muun- nosmatri isinä: X X 0 an ai2 ®13 x (6) Y = Y0 + 821 a22 a23 · Υ 25 Z ij Z0 ij a31 a32 a33 ij c ij jossa
Xi.Yi.Zi = kohdekoordinaatit eli kohdepisteiden koor-
Xj,Yj,Zj dinaatit kohdetilan XYZ-koordinaatistossa; 30 ^oi> ^oi» ^oi = vakiot, jotka edustavat kunkin kuvauslait-X0j» Y0j, zoj teen i, j projektiopistettä 0^, 0j; 811···β33 = kuvien projektiiviset suuntakertoimet; ci, Cj = kuvauslaitevakiot;
Xi, yi = kuvapisteiden koordinaatit kunkin kuvaus- 35 xj, yj laitteen i, j kuvatasolla; i, j = kuvauslaitteet i ja j.
10 74556
Muunnosmatriisin avulla voidaan ratkaista kaikki tarvittavat suureet niin kuin edellä yhtälöiden (1) ja (4) yhteydessä on esitetty.
5 Kuvio 3 esittää mittausjärjestelmää, jossa sovelletaan kek-sinnönmukaista menetelmää. Havainnoitava kohdetila 1 sijaitsee kolmiulotteisessa XYZ-koordinaatistossa. Kohde muodostuu havaittavista pisteistä P(X, Y, Z). Mittaus tehdään kuvaamalla kohdetilaa välin päässä toisistaan olevilla ku-10 vaus1 ai11ei 1la 2 ja 3 kuten videokameroilla. Kuvauslaitteet on kytketty tietojenkäsittelyjärjestelmään 4. Tietojenkäsittelyjärjestelmä 4 koostuu esimerkiksi kuvausosasta 5, kuvien prosessointiosasta 6, logiikkaosasta 7 ja toimenpideosasta 8. Kuvausosan 3 avulla valvotaan kuvauksen suorit-15 tamista, mahdollista mittauspisteiden näkyvöittämistä ja huolehditaan kuvien siirrosta eteenpäin. Se sisältää esim. tarvittavat ajastimet ja A/D-muuntimet. Kuvien prosessoin-tiosassa 6 tulkitaan kuvat: etsitään kummaltakin kuvalta yhteiset pisteet ja lasketaan kuvakoordinaatit P'(x, y) se-20 kä mahdollisesti tulkitaan kohdepisteen ominaistietoa, lasketaan kohdepisteen P(X, Y,Z) kohdekoordinaatit, tallennetaan välituloksia, suoritetaan ehkä ajallista seurantaa tulosten välillä. Lopullinen tulos syötetään logiikkaosalle 7, jossa tehdään päätöksiä toimenpiteistä. Logiikkaosan 23 päätöksentekoon voidaan kytkeä mukaan myös muita kuin kuvauksen avulla hankittuja t i 1 a t i et o j a^T oi menpi deosa 8 huolehtii tarvittavista kohdetilaan kohdistuvista toimenpiteistä 11, kuvaustilaan kohdistuvista toimenpiteistä 12 sekä muista toimenpiteistä 14, joihin sisältyy esimerkiksi 30 kohdetilan toimintojen opastaminen.
Kuviossa 4 on esitetty eräs ratkaisu kuvien prosessointiyksiköksi 6. Yksikön tuloliitännän A, B kautta tuodaan digitoitu videosignaali kummaltakin kuvauslaitteelta 2, 3 en- 35 simmäiseen kuvamuistiin 15a, 15b. Ensimmäinen ja toinen kuvamuisti 15a, 15b ja 16a, 16b on yhdistetty muuttuneiden
It 11 745 5 6 kuva-alueiden tunnistimeen 17a, 17b, johon myös kynnysarvo asetetaan. Tunnistin 17a, 17b on liitetty muutoskohdan ku-vakoordinaattien x, y määrittelypiiriin 18a, 18b. Toisen kuvamuistin täydennyspiirin 19a, 19b kautta voidaan tarvit-5 taessa uudistaa toisen kuvamuistin 16a, 16b sisältö kuvaus-lai11eelta 2, 3.
Digitoitu kuvasignaali luetaan ensimmäiseen kuvamuistiin 15a, 15b ja tästä edelleen muuttuneiden kuva-alueiden tun-10 nistimeen 17a, 17b, johon myös toisesta kuvamuistista 16a, 16b jo aikaisemmin lähetetty kuvainformaatio tai sitä vastaava tieto luetaan. Kun tietty kuva-alue tunnistetaan muuttuneeksi tunnistimessa 17a, 17b, tarkistetaan, ylittääkö muuttunut kuvainformaatio, kuten kuva-alueen intensi-15 teetti, asetetun kynnysarvon, ja mikäli ylittää, muutoskohdan koordinaatit x, y lasketaan määrittelypiirillä 18a, 18b.
Kun kummankin kuvauslaitteen 2, 3 kuvatasolla muutoskohta “ . 20 x, y on määritetty, nämä kuvakoordinaatit syötetään lasken tayksikköön 20 tai vastaavaan tietojenkäsittely-yksikköön. Yhtälö (4) ratkaistaan kohdekoordinaattien suhteen, jonka jälkeen kohdepisteen lasketut koordinaatit X, Y, Z syötetään lähtöliitännän C kautta logiikkaosaan 8.
25
Ennen varsinaista mittausta on laskettava suuntakertoimet, kuten edellä on todettu. Tämä tapahtuu tukipisteiden määrityksen avulla, jota toimenpidettä on kuviossa 4 havainnollistettu lohkolla 21. Suuntakertoimet lasketaan laskentayk-30 sikössä 20 esim. yhtälön (1) tai (2) tai matriisin (6) avulla.
Tukipisteiden mittausta on havainnollistettu kuviossa 5. Kuvauslaitteita ja niiden kuvaussuuntia on esitetty 35 nuolilla 22, 23 . Kohdekoordin aatistossa XYZ on 12 74556 valvottava kohde 24, joka ympäristöineen sisältyy kummankin kuvauslaitteen näkökenttään eli kohdetilaan. Tukipisteet 25 on merkitty tässä tapauksessa selvästi taustasta erottuvina kohdetilan eri puolille edullisimmin siten, että valvottava 5 kohde sisältyy tukipisteiden rajoittamaan tilaan. Tukipisteitä 25 on kuvioon 5 merkitty yhdeksän kappaletta. Pisteiden kuvakoordinaatit xj<, y^ mitataan kuvilta käyttäen laitteiston omaa mittausjärjestelmää. Tukipisteiden kohdekoor-dinaatit Χ^,Υ^,Ζ^; k=l, 2,...9 mitataan esim. geodeettises-10 ti elektronisella takymetrillä ja koodinaattien arvot syötetään esim. näppäimistön avulla laskentayksikölle 20. Tämän jälkeen laskentayksikön avulla muunnosmatriisia (6) käyttäen lasketaan suuntakertoimet 811---833. Tukipisteiden kohdekoordinaatit voidaan syöttää myös suoraan laskentayk-15 sikölle laitteistoon kytkettävältä takymetriitä.
Kun suuntakertoimet on laskettu tukipisteiden avulla, koh-detila on määritelty ja tukipisteet eli niiden merkinnät tai jäljet niistä voidaan poistaa. Tämän jälkeen ne eivät 20 mitenkään rajoita kohteen mittaamista tai liikkumista koh-detilassa. On selvää, että edellä esitetty tukipisteiden mittaus voidaan suorittaa tyhjässä kohdetilassa eli ilman mitään varsinaista mitattavaa kohdetta.
25 Kun laitteisto on "oppinut" nämä tukipisteet, se pystyy määrittämään kaikki muutkin pisteet siinä kohdetilassa, jonka kumpikin kamera näkee. Osoittamalla näitä tuntemattomia pisteitä järjestelmä laskee niille koordinaatit. Mitattavien pisteiden osoittamiseen voidaan käyttää mittamerkke-30 jä, erityisiä valolähteitä tai valopistettä, joka pyyhkii kohdetta ja/tai koko kohdetilan. Kaikissa tapauksissa ei tarvita erityisiä näkyvöittämistapoja, vaan voidaan rakentaa järjestelmiä, jotka automaattiseti hakevat kohteesta mielenkiintoiset pisteet mittausta varten. Liikkuvat koh-35 teet on helppo paikallistaa sellaisinaan.
li 15 74556
Erityisesti on huomattava, että kuvauslaite voi olla toiminnaltaan sellainen, että se kuvaa myös muuta sähkömagneettista säteilyä kuin näkyvää valoa. Säteilyintensiteet-tien avulla kolmiulotteisesti paikallistettuun kohdepistee-5 seen voidaan tulkinnassa liittää myös kohdepisteen paikallinen ominaisuustieto. Menetelmän käyttöä ei rajoita kuvien erotuskyky, vaan se on aina suhteessa vaadittuun mittaustarkkuuteen .
10 Edellä kuvioissa 3 ja 4 keksinnön mukaista menetelmää soveltavan mittausjärjestelmän rakenne saattaa poiketa huomattavasti eri sovelluksissa ja ympäristöissä. Rakenteeseen vaikuttavat myös käyttäjän soveltama muu tietojenkäsittely, laitteistolta vaadittu automaatioaste sekä toimenpiteiden 15 11, 12 ja 14 luonne.

Claims (6)

14 74 5 5 6
1. Menetelmä kohdetilan kolmiulotteiseksi valvomiseksi, jota tilaa havainnoimaan on järjestetty ainakin kaksi ku- 5 vauslaitetta, kuten videokameraa, joiden näkökenttään koh-detila sisältyy, ja että kuvauslaitteet on sovitettu välin päähän toisistaan ja kiinteään kulmaan toisiinsa nähden, joiden kuvauslaitteiden vastaanottamat kuvat tilasta digitoidaan, kohdepisteet paikannetaan kuvauslaitteiden kuvata- 10 soissa ja näiden kohdepisteiden kuvakoordinaattien ja en-naltamäärättyjen vakioiden avulla lasketaan kohdepisteiden koordinaatit kolmiulotteisessa kohdeti1 ass a, tunnet-t u siitä, että tähän kohdetil aan järjestetään tukipisteitä, joiden kohdekoordinaatit (X(<, Yk, Z ^; k = 1, 2, 3,...) 15 mitataan ja ku vauskohtaiset kuvakoordinaatit (x^i, Yki? xkj> y k j) määritetään vastaavilta kuvauslaitteilta, jonka jälkeen tukipisteet ovat poistettavissa kohdetilasta; tukipisteiden kuva- ja kohdekoordinaattiarvojen avulla lasketaan projektiivisen taaksepäin leikkauksen suuntakertoimet 20 (θιι···θ33), jonka jälkeen havaittujen kohdepisteiden tun temattomat kohdekoordinaatit (X, Y, Z) on tosiaikaisesti ratkaistavissa kuvauslaitteilta havaittavien kuvakoordinaattien (x, y) avulla käyttäen hyväksi projektiivista eteenpäinleikkausta. 25
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, tunnet-t u siitä, että kerran määritettyjä suuntakertoimia (8^^...833) käytetään jatkuvasti kohdepisteiden tuntemattomia kohdekoordinaatteja (X, Y, Z) ratkaistaessa kuvauslait- 30 teelta havaittavien kuvakoordinaattien (x, y) avulla niin kauan kuin kuvauslaitteet ovat kiinteässä kulmassa toistensa suhteen ja tarkkailevat haluttua kohdetilaa. 35 II 74556
3. Patenttivaatimuksen 1 tai 2 mukainen menetelmä, t u n-n e t t u siitä, että kohteen koordinaatit ratkaistaan muunnosmatriisin avulla:
4. Patenttivaatimuksen 1, 2, tai 3 mukainen menetelmä, tunnettu siitä, että tukipisteet valitaan niin, että ne kattavat kameroiden hallitseman kolmiulotteisen •1 ·' . tilan.
5. Patenttivaatimuksen 3 mukainen menetelmä, tunnet- t u siitä, että tukipisteiden määrä on enemmän kuin 5 eli enemmän kuin pienin vaadittu määrä suuntakertoimien laske-miseksi.
5. X0 aj^ al2 a13 x (6) Y = Y0 + a21 a22 a23 · Y 1 ij zo ij a31 a32 a33 ij c ij jossa
10 Yi»Yii2i = kohdekoordinaatit eli kohdepisteiden koor- Xj,Yj,Zj dinaatit kohdetilan XYZ-koordinaatistossa; Xoi, Yoi> zoi = vakiot, jotka edustavat kunkin kuvauslait-X0j > Yoj, Zoj teen i, j projektiopistettä Oi, 0j; all,,,a33 = kuvien projektiiviset suuntakertoimet; 15 c^, Cj = kuvauslaitevakiot; Xi, yi = kuvapisteiden koordinaatit kunkin kuvaus laitteen i, j kuvatasolla; ··. i, j = kuvauslaitteet i ja j.
6. Jonkin edeltävän patenttivaatimuksen mukainen menetel- mä, t u n n e t t u siitä, että mitattavat kohdepisteet ···’ näky vöitetään edullisimmin mittamerkein, valolähteiden tai : sellaisten valopisteiden avulla, jotka on järjestetty pyyh kimään kohdetilaa. 35 16 74556
FI861550A 1986-04-11 1986-04-11 Foerfarande foer tredimensionell oevervakning av ett maolutrymme. FI74556C (fi)

Priority Applications (10)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI861550A FI74556C (fi) 1986-04-11 1986-04-11 Foerfarande foer tredimensionell oevervakning av ett maolutrymme.
US07/259,270 US4928175A (en) 1986-04-11 1987-04-10 Method for the three-dimensional surveillance of the object space
AT87902521T ATE86758T1 (de) 1986-04-11 1987-04-10 Verfahren zur dreidimensionalen ueberwachung des objektraumes.
JP62502762A JP2708163B2 (ja) 1986-04-11 1987-04-10 対象空間の三次元監視法
PCT/FI1987/000048 WO1987006353A1 (en) 1986-04-11 1987-04-10 Method for the three-dimensional surveillance of the object space
EP87902521A EP0301019B1 (en) 1986-04-11 1987-04-10 Method for the three-dimensional surveillance of the object space
CA000534419A CA1309490C (en) 1986-04-11 1987-04-10 Method for the three-dimensional surveillance of the object space
DE8787902521T DE3784715T2 (de) 1986-04-11 1987-04-10 Verfahren zur dreidimensionalen ueberwachung des objektraumes.
DK626387A DK169045B1 (da) 1986-04-11 1987-11-27 Fremgangsmåde til tredimensional overvågning af genstandsrum
NO875077A NO170368C (no) 1986-04-11 1987-12-07 Fremgangsmaate for tredimensjonal kartlegging av et objektrom

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI861550 1986-04-11
FI861550A FI74556C (fi) 1986-04-11 1986-04-11 Foerfarande foer tredimensionell oevervakning av ett maolutrymme.

Publications (3)

Publication Number Publication Date
FI861550A0 FI861550A0 (fi) 1986-04-11
FI74556B FI74556B (fi) 1987-10-30
FI74556C true FI74556C (fi) 1988-02-08

Family

ID=8522448

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI861550A FI74556C (fi) 1986-04-11 1986-04-11 Foerfarande foer tredimensionell oevervakning av ett maolutrymme.

Country Status (10)

Country Link
US (1) US4928175A (fi)
EP (1) EP0301019B1 (fi)
JP (1) JP2708163B2 (fi)
AT (1) ATE86758T1 (fi)
CA (1) CA1309490C (fi)
DE (1) DE3784715T2 (fi)
DK (1) DK169045B1 (fi)
FI (1) FI74556C (fi)
NO (1) NO170368C (fi)
WO (1) WO1987006353A1 (fi)

Families Citing this family (64)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE3742867C3 (de) * 1987-12-17 1998-04-09 Fraunhofer Ges Forschung Vorrichtung zum Fügen von Elementen in entsprechende Aufnahmeelemente eines Objekts
FR2629233B1 (fr) * 1988-03-25 1991-05-31 Kreon Ingenierie Marketing Procede de reconstitution des coordonnees spatiales de chacun des points d'un ensemble de points echantillonnant une surface tridimensionnelle, et procede de realisation d'une image tridimensionnelle de cette surface a partir desdites coordonnees
FR2629225B1 (fr) * 1988-03-25 1990-08-31 Kreon Ingenierie Marketing Procede de realisation d'une image tridimensionnelle d'une surface tridimensionnelle a partir des coordonnees spatiales de chacun des points d'un ensemble de points echantillonnant cette surface
FR2629198B1 (fr) * 1988-03-25 1994-07-08 Kreon Ingenierie Marketing Procede de determination et de reconstitution des coordonnees spatiales de chacun des points d'un ensemble de points echantillonnant une surface tridimensionnelle, et procede de realisation d'une image tridimensionnelle de cette surface a partir desdites coordonnees
US5086404A (en) * 1988-09-02 1992-02-04 Claussen Claus Frenz Device for simultaneous continuous and separate recording and measurement of head and body movements during standing, walking and stepping
DE3941144C2 (de) * 1989-12-13 1994-01-13 Zeiss Carl Fa Koordinatenmeßgerät zur berührungslosen Vermessung eines Objekts
US5091780A (en) * 1990-05-09 1992-02-25 Carnegie-Mellon University A trainable security system emthod for the same
GB9013983D0 (en) * 1990-06-22 1990-08-15 Nat Res Dev Automatic carcass grading apparatus and method
US5245555A (en) * 1990-10-15 1993-09-14 Vilches Jose I System for measuring vector coordinates
JPH05127809A (ja) * 1991-04-19 1993-05-25 Sharp Corp 三次元空間座標入力装置
DE69213696T2 (de) * 1991-07-19 1997-04-17 Hughes Aircraft Co Verfahren und Rechengerät mit parallelen Prozessoren zur Bestimmung der dreidimensionalen Koordinaten von objekten mittels Daten von zweidimensionalen Sensoren
JP3110095B2 (ja) * 1991-09-20 2000-11-20 富士通株式会社 測距方法及び測距装置
US5724743A (en) * 1992-09-04 1998-03-10 Snap-On Technologies, Inc. Method and apparatus for determining the alignment of motor vehicle wheels
US5396331A (en) * 1993-08-10 1995-03-07 Sanyo Machine Works, Ltd. Method for executing three-dimensional measurement utilizing correctively computing the absolute positions of CCD cameras when image data vary
US5661667A (en) * 1994-03-14 1997-08-26 Virtek Vision Corp. 3D imaging using a laser projector
DE4432828C2 (de) * 1994-09-15 1997-05-07 Bernd Dipl Ing Scheibner Vorrichtung und Verfahren zum Vermessen der Lage einer ersten Achse relativ zu einer zweiten Achse zum Vermessen einer Lenkachse
US6327381B1 (en) 1994-12-29 2001-12-04 Worldscape, Llc Image transformation and synthesis methods
US5703961A (en) * 1994-12-29 1997-12-30 Worldscape L.L.C. Image transformation and synthesis methods
FI98757C (fi) * 1995-05-31 1997-08-11 Tamglass Eng Oy Menetelmä taivutetun lasilevyn taipumisasteen mittaamiseksi
SE506517C3 (sv) * 1995-06-19 1998-02-05 Jan G Faeger Foerfarande foer inmaetning av objekt och anordning foer aastadkommande av en uppsaettning objekt med kaenda laegen
DE19529950C1 (de) * 1995-08-14 1996-11-14 Deutsche Forsch Luft Raumfahrt Verfahren zum Nachführen eines Stereo-Laparoskops in der minimalinvasiven Chirurgie
EP0852732A1 (en) * 1995-09-21 1998-07-15 Omniplanar, Inc. Method and apparatus for determining position and orientation
BE1013948A3 (nl) * 1996-03-26 2003-01-14 Egemin Naanloze Vennootschap Meetsysteem voor het toetsen van de positie van een voertuig en waarneeminrichting hiervoor.
DE69622530T2 (de) * 1996-04-23 2003-03-06 Gs Srl Verfahren zur Bestimmung der Fahrzeugradausrichtung
DE19625361A1 (de) * 1996-06-25 1998-01-02 Jenoptik Jena Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur geometrischen Vermessung großer Objekte mit einer Mehrkameraanordnung
US5832139A (en) * 1996-07-31 1998-11-03 Omniplanar, Inc. Method and apparatus for determining degrees of freedom of a camera
US5953055A (en) 1996-08-08 1999-09-14 Ncr Corporation System and method for detecting and analyzing a queue
DE19700811A1 (de) * 1997-01-13 1998-07-16 Heinrich Landert Verfahren und Vorrichtung zur Ansteuerung von Türanlage in Abhängigkeit von der Anwesenheit von Personen
CA2232997C (en) 1997-03-26 2001-07-10 Dalhousie University Dynamic target addressing system
US6310644B1 (en) * 1997-03-26 2001-10-30 3Dm Devices Inc. Camera theodolite system
FR2786268B1 (fr) * 1998-11-20 2001-04-13 Cie Europ D Equipements De Gar Installation et procede optiques de determination des positions relatives d'au moins deux objets dans l'espace
ATE292784T1 (de) * 1999-04-30 2005-04-15 Christoph Dr Wagner Verfahren zur optischen formerfassung von gegenständen
US7124427B1 (en) 1999-04-30 2006-10-17 Touch Technologies, Inc. Method and apparatus for surveillance using an image server
DE19957366C1 (de) 1999-11-29 2001-04-05 Daimler Chrysler Ag Verfahren zur Festlegung von Meßpositionen und Verfahren zur Planung von Meßbahnen für die Vermessung eines Objektes oder eines Teiles davon sowie Verfahren und Vorrichtung zur Vermessung eines Objektes oder eines Teiles davon
DE10004409A1 (de) * 2000-02-02 2001-09-06 Siemens Ag Verfahren zum rechnergestützten Bearbeiten einer Struktur umfassend ein erstes Element und ein zweites Element
DE10016963C2 (de) * 2000-04-06 2002-02-14 Vmt Vision Machine Technic Gmb Verfahren zur Bestimmung der Position eines Werkstücks im 3D-Raum
DE10054189C2 (de) * 2000-11-02 2003-08-07 Tuev Automotive Gmbh Unternehm Verfahren und Vorrichtung zum Erfassen der Position eines Fahrzeugrades in einem fahrzeugfesten Bezugssystem
FI113293B (fi) 2001-04-19 2004-03-31 Mapvision Oy Menetelmä pisteen osoittamiseksi mittausavaruudessa
JP4727068B2 (ja) * 2001-05-29 2011-07-20 株式会社トプコン 施工監視システム、施工管理方法
FR2829344B1 (fr) * 2001-08-29 2004-10-01 Oreal Dispositif d'acquisition d'au moins une image d'au moins une partie du visage ou de la chevelure d'une personne
US7342489B1 (en) 2001-09-06 2008-03-11 Siemens Schweiz Ag Surveillance system control unit
DE10146713A1 (de) * 2001-09-21 2003-04-30 Siemens Ag Verfahren zur Vermessung von Großbauteilen, insbesondere Wagenkästen von Schienenfahrzeugen
US7239345B1 (en) 2001-10-12 2007-07-03 Worldscape, Inc. Camera arrangements with backlighting detection and methods of using same
US20030076413A1 (en) * 2001-10-23 2003-04-24 Takeo Kanade System and method for obtaining video of multiple moving fixation points within a dynamic scene
FI111755B (fi) 2001-11-23 2003-09-15 Mapvision Oy Ltd Menetelmä ja järjestelmä konenäköjärjestelmän kalibroimiseksi
US7231081B2 (en) * 2001-12-28 2007-06-12 Applied Precision, Llc Stereoscopic three-dimensional metrology system and method
US20040225480A1 (en) * 2003-05-06 2004-11-11 Dale Dunham Method for analysis and design of a security system
US7901285B2 (en) * 2004-05-07 2011-03-08 Image Fidelity, LLC Automated game monitoring
US20060125920A1 (en) * 2004-12-10 2006-06-15 Microsoft Corporation Matching un-synchronized image portions
US20070152157A1 (en) * 2005-11-04 2007-07-05 Raydon Corporation Simulation arena entity tracking system
US20080306708A1 (en) * 2007-06-05 2008-12-11 Raydon Corporation System and method for orientation and location calibration for image sensors
TW200907764A (en) * 2007-08-01 2009-02-16 Unique Instr Co Ltd Three-dimensional virtual input and simulation apparatus
EP2112465A1 (en) * 2008-04-24 2009-10-28 Snap-on Equipment Srl a unico socio. Parameter detection system for wheels
JP5762211B2 (ja) * 2011-08-11 2015-08-12 キヤノン株式会社 画像処理装置および画像処理方法、プログラム
WO2014116882A1 (en) * 2013-01-23 2014-07-31 Leap Motion, Inc. Systems and methods of tracking object movements in three-dimensional space
FI127555B (fi) 2017-04-05 2018-08-31 Oy Mapvision Ltd Konenäköjärjestelmä joka käsittää koordinaattikorjauksen
CN107386665B (zh) * 2017-07-11 2019-03-19 武汉大学 一种椭圆曲面建筑物的激光三维定位装置及定位施工方法
CN107254969B (zh) * 2017-07-11 2019-03-19 武汉大学 一种曲面建筑物的红外线三维定位装置及定位施工方法
CN107419912B (zh) * 2017-07-11 2019-03-19 武汉大学 一种马鞍面建筑物的红外线三维定位装置及方法
CN107254970B (zh) * 2017-07-11 2019-03-19 武汉大学 一种双曲面建筑物的激光三维定位装置及定位施工方法
CN107254968B (zh) * 2017-07-11 2019-03-19 武汉大学 一种曲面建筑物的激光三维定位装置及定位施工方法
CN107419913B (zh) * 2017-07-11 2019-03-19 武汉大学 一种马鞍面建筑物的激光三维定位装置及方法
CN107217858B (zh) * 2017-07-11 2019-03-15 武汉大学 一种双曲面建筑物的红外线三维定位装置及定位施工方法
CN109596105A (zh) * 2018-12-29 2019-04-09 成都天佑智隧科技有限公司 一种便捷式确定三维重建后摄影比例尺的标定方法

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE2402204C3 (de) * 1974-01-17 1980-03-20 Ficht, Reinhold, 8011 Kirchseeon Einrichtung zur Bestimmung der Lage eines Punktes einer ballistischen Kurve, insbesondere eines Sprengblitzes, innerhalb einer vorgegebenen Meßebene
US4084184A (en) * 1976-07-26 1978-04-11 Crain David W Tv object locator and image identifier
GB2099255B (en) * 1981-05-15 1985-09-04 Atomic Energy Authority Uk A system and a method for detecting the position of an object
US4396945A (en) * 1981-08-19 1983-08-02 Solid Photography Inc. Method of sensing the position and orientation of elements in space
JPS6021675A (ja) * 1983-07-18 1985-02-04 Toyota Motor Corp 計測機器におけるテレビカメラ位置ずれ自動補正方法及び装置
CA1229975A (en) * 1984-03-09 1987-12-08 Broken Hill Proprietary Company Limited (The) Method of calibrating cameras for measuring an article
JPS6166108A (ja) * 1984-09-08 1986-04-04 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> 物体位置・形状計測方法およびその装置
US4672564A (en) * 1984-11-15 1987-06-09 Honeywell Inc. Method and apparatus for determining location and orientation of objects
US4825394A (en) * 1985-05-07 1989-04-25 General Dynamics Corporation Vision metrology system
US4639878A (en) * 1985-06-04 1987-01-27 Gmf Robotics Corporation Method and system for automatically determining the position and attitude of an object
US4791482A (en) * 1987-02-06 1988-12-13 Westinghouse Electric Corp. Object locating system

Also Published As

Publication number Publication date
US4928175A (en) 1990-05-22
DK626387D0 (da) 1987-11-27
NO875077D0 (no) 1987-12-07
JPS63503092A (ja) 1988-11-10
WO1987006353A1 (en) 1987-10-22
FI861550A0 (fi) 1986-04-11
DK169045B1 (da) 1994-08-01
NO170368C (no) 1992-10-07
EP0301019B1 (en) 1993-03-10
FI74556B (fi) 1987-10-30
DK626387A (da) 1987-12-11
NO170368B (no) 1992-06-29
EP0301019A1 (en) 1989-02-01
CA1309490C (en) 1992-10-27
DE3784715D1 (de) 1993-04-15
DE3784715T2 (de) 1993-06-17
NO875077L (no) 1987-12-07
JP2708163B2 (ja) 1998-02-04
ATE86758T1 (de) 1993-03-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FI74556C (fi) Foerfarande foer tredimensionell oevervakning av ett maolutrymme.
EP2381214B1 (en) Optical measurement system
CN105424024B (zh) 一种基于全站仪的空间目标的位置和朝向标定方法
Gunatilake et al. Stereo vision combined with laser profiling for mapping of pipeline internal defects
CN101532821A (zh) 一种激光跟踪视觉导引测量系统的全局校准方法
Gordon et al. Terrestrial laser scanners with a narrow field of view: the effect on 3D resection solutions
Cho et al. Target-focused local workspace modeling for construction automation applications
Zarikas et al. Evaluation of the optimal design “cosinor model” for enhancing the potential of robotic theodolite kinematic observations
Yu et al. Displacement measurement of large structures using nonoverlapping field of view multi‐camera systems under six degrees of freedom ego‐motion
Yang et al. A cost-effective non-orthogonal 3D measurement system
Guan et al. An accurate calibration method for non-overlapping cameras with double-sided telecentric lenses
Gao et al. A monocular vision and inclinometer combined system for 6DOF measurement of double shield TBM
Voges et al. Set-membership extrinsic calibration of a 3D LiDAR and a camera
Kyle et al. Compensating for the effects of refraction in photogrammetric metrology
Bouvet et al. Guaranteed 3-D mobile robot localization using an odometer, an automatic theodolite and indistinguishable landmarks
Jamali et al. 3D Indoor building environment reconstruction using calibration of range finder data
Lichti Geometric point cloud quality
Klug et al. Measuring Human-made Corner Structures with a Robotic Total Station using Support Points, Lines and Planes.
Gan et al. Tunnel deformation monitoring based on laser distance measuring and vision assistant
Jamali et al. 3D indoor building environment reconstruction using least square adjustment, polynomial kernel, interval analysis and homotopy continuation
Chi et al. Global calibration approach for 3D vision system carried by moving robot used for measuring inner surface of long pipeline
CN109902383B (zh) 一种任意阵型干涉仪测向精度仿真计算方法及系统
Crosilla et al. Basics of Terrestrial Laser Scanning
FI74827B (fi) Foerfarande foer tredimensionell oevervakning av ett foeremaols temperatur.
FI80789B (fi) Bildmaetningsfoerfarande.

Legal Events

Date Code Title Description
FG Patent granted

Owner name: TAMGLASS LTD. OY

MA Patent expired