ES2888649T3 - Dispositivo portátil de control de seguridad para máquinas industriales, en particular robots - Google Patents

Abstract

Dispositivo portátil de control de seguridad para una máquina industrial (1) que tiene una unidad de control (4), en particular un robot, comprendiendo el dispositivo de control de seguridad (10): un circuito de control (100) conectable en comunicación de señal con la unidad de control (4) de la máquina industrial (1); por lo menos un primer elemento de control (14) y un segundo elemento de control (15), conectados en comunicación de señal con el circuito de control (100), pudiendo hacerse funcionar manualmente los elementos de control (14, 15) para provocar la transmisión de respectiva información de seguridad (B) a la unidad de control (4) de la máquina industrial (1); una disposición de interfaz (101), para conectar en comunicación de señal el circuito de control (100) a un aparato electrónico portátil (50), en el que el dispositivo de control de seguridad (10) tiene un cuerpo (11) que tiene una parte de agarre hueca (12), a la que están asociados el primer y el segundo elementos de control (14, 15) y que está configurada para ser agarrada por la mano de un operario (HO), y una parte de soporte (13) predispuesta para soportar el aparato electrónico portátil (50) de manera extraíble, teniendo la parte de soporte (13) una parte frontal y una parte posterior, en el que la parte de agarre (12) tiene una primera cara longitudinal exterior (12a), una cara longitudinal inferior (12c) y una cara longitudinal superior (12d), en el que la parte posterior de la parte de soporte (13) está destinada a reposar sobre el antebrazo del operario (HO) cuando la parte de agarre (12) es agarrada por la mano del operario (HO), no proporcionando el dispositivo de control de seguridad (10) un cuerpo de tipo caja que defina un asiento de alojamiento para el aparato electrónico portátil (50), en el que la parte de agarre (12) tiene asimismo una segunda cara longitudinal interior (12b) opuesta generalmente a la primera cara longitudinal exterior (12a), extendiéndose cada una de la cara longitudinal inferior (12c) y la cara longitudinal superior (12d) entre la primera cara longitudinal exterior (12a) y la segunda cara longitudinal interior (12b), de tal modo que la parte de agarre (12) se extiende longitudinalmente con una forma generalmente tubular que aloja en su interior el circuito de control (100), estando el dispositivo de control de seguridad (10) caracterizado por que: el primer y el segundo elementos de control (14, 15) están ambos posicionados en la primera cara longitudinal exterior (12a) de la parte de agarre (12), estando posicionado, por lo menos, uno de los elementos de control (14) para estar dentro del alcance de la mano del operario (HO) que agarra la parte de agarre (12), la parte de soporte (13) tiene una configuración sustancialmente bidimensional, es decir, tiene sustancialmente forma de placa, y se extiende lateralmente desde la segunda cara longitudinal interior (12b) de la parte de agarre (12) que está generalmente enfrentada a la primera cara longitudinal exterior (12a), con la parte frontal de la parte de soporte (13) que define una superficie de reposo extensa (13a) para la parte posterior del aparato electrónico portátil (50), y la parte de soporte (13) tiene asociados a la misma uno o varios elementos de restricción (17), para fijar localmente en la misma, de manera extraíble, el aparato electrónico portátil (50).

Description

DESCRIPCIÓN

Dispositivo portátil de control de seguridad para máquinas industriales, en particular robots

Sector técnico de la invención

La presente invención se refiere, en general, a máquinas industriales, tales como robots, que tienen una unidad de control. La invención se ha desarrollado haciendo referencia, en particular, a dispositivos para la programación y/o control manual de las máquinas mencionadas anteriormente.

Técnica anterior

Algunas máquinas industriales, tales como robots, están diseñadas para funcionar en un modo manual y, por lo menos, un modo automático, que se puede seleccionar normalmente en una unidad de control de la máquina. El modo de funcionamiento manual se selecciona cuando la máquina tiene que ser controlada por un operario, por ejemplo, con propósitos de programación, mientras que el modo de funcionamiento automático se selecciona cuando la máquina tiene que funcionar de forma autónoma, es decir, con funcionamiento gobernado exclusivamente por la correspondiente unidad de control.

Por ejemplo, en el caso de un robot industrial con una serie de grados de libertad, la actividad de control manual consiste fundamentalmente en enseñar al robot el trayecto que un punto de su manipulador tiene que repetir de manera automática en el curso de las etapas de funcionamiento normal, para llevar a cabo una determinada operación. Este punto está constituido normalmente por el denominado punto central de la herramienta (TCP, tool centre point), que identifica la posición de la parte activa de un efector final del manipulador, entendida en este caso como una herramienta operativa o también como un conjunto constituido por un dispositivo de agarre y la correspondiente pieza de trabajo que está siendo desplazada.

La mayor parte del tiempo de programación está dedicado al control manual del robot para identificar los puntos óptimos en los trayectos del movimiento del TCP y almacenar las correspondientes coordenadas del mismo. Con este propósito se utiliza habitualmente un terminal de programación portátil, conocido asimismo como “consola portátil”. Para el control manual de las variaciones de la postura del manipulador, el operario utiliza pulsadores específicos para la consola portátil, conocidos como pulsadores o teclas “graduales” (“jog”), que controlan los movimientos de uno o varios ejes del robot. Al actuar sobre los pulsadores graduales de la consola portátil, el TCP puede ser desplazado en un sentido positivo o negativo específico dentro de un sistema de referencia seleccionado por el operario entre una serie de posibles sistemas de referencia.

En la mayor parte de las soluciones conocidas, la unidad de control de un robot puede funcionar de acuerdo con diferentes modos o estados, entre los cuales hay un modo de programación. En el modo de programación, un operario actúa en la proximidad del manipulador, tal como se ha explicado anteriormente, para controlar el funcionamiento del mismo, almacenar las etapas de programa y programar la actividad de funcionamiento, por medio de la consola portátil.

La etapa de programación del robot es claramente la que comporta los mayores riesgos para un operario, que tiene que seguir estrechamente el TCP para controlar visualmente el posicionamiento del mismo, que se mueve continuamente alrededor del manipulador. Por esta razón, la consola portátil está equipada con un conmutador de parada de emergencia y un conmutador habilitador o dispositivo habilitador. Muy resumidamente, si, durante la programación, el operario no mantiene el dispositivo habilitador en una posición de conmutación predeterminada, el manipulador no puede llevar a cabo ningún movimiento; por otra parte, el pulsador de parada de emergencia es activado por el operario en casos particularmente críticos, para detener por completo el funcionamiento del robot. Los terminales de programación del tipo mencionado son dispositivos dedicados, es decir, diseñados específicamente de acuerdo con la máquina industrial que va a ser controlada y/o programada manualmente, y fabricados en series relativamente limitadas. Por lo tanto, estos terminales son generalmente costosos y se tarda mucho en desarrollarlos.

Un terminal de programación dedicado del tipo indicado, dotado de una carcasa económica y una pantalla táctil, se da a conocer en la Patente US 2004/248619 A.

Para resolver los inconvenientes anteriores, se ha propuesto la utilización de aparatos electrónicos portátiles de tipo estándar, tales como, por ejemplo, teléfonos inteligentes, ordenadores portátiles, tabletas, PDA (Personal Digital Assistants, asistentes digitales personales) y similares. Estos aparatos están ampliamente disponibles en el mercado a costes reducidos y tienen, en general, capacidad de procesamiento, almacenamiento y conexión de datos, que es adecuada para su utilización como dispositivos para el control de máquinas industriales, después de la dotación previa de un software adecuado.

Estos aparatos electrónicos estándar no son, sin embargo, adecuados para satisfacer los requisitos de seguridad necesarios para llevar a cabo actividades vinculadas con el control manual de una máquina industrial, tal como un robot, en particular, en relación con la necesidad de proporcionar un conmutador de parada de emergencia y un conmutador habilitador.

Por esta razón, se han propuesto dispositivos de control de seguridad predispuestos para su conexión a la unidad de control de un robot o de una máquina industrial similar, y configurados para recibir, de manera desmontable, un aparato electrónico portátil del tipo indicado anteriormente. Estos dispositivos de control incluyen, en general, un cuerpo que tiene una parte de agarre, que puede ser agarrada por un usuario, a la que están asociados un conmutador de parada de emergencia y un conmutador habilitador, y una parte de soporte a la que se puede acoplar de manera desmontable un aparato electrónico portátil.

Por la Patente US 2005/141681 A1 se conoce uno de estos dispositivos de control de seguridad, que tiene un cuerpo de tipo caja alargado en general, que aloja el circuito de control del dispositivo y define un asiento en cuyo interior se puede introducir un aparato de PDA. En una primera realización (ver en particular las figuras 1 a 3 del documento), el asiento mencionado tiene una abertura lateral y está concebido para recibir de manera deslizable el aparato de PDA, de manera que una pantalla de este último es accesible desde la parte frontal del cuerpo de tipo caja. Situado en el interior del mencionado asiento hay un conector de interfaz en comunicación de señal con el circuito de control, que se puede encajar en un correspondiente conector de interfaz del propio aparato de PDA. En esta configuración, dispuestos en los dos lados longitudinales opuestos del cuerpo de tipo caja hay conmutadores respectivos, que llevan a cabo funciones de habilitación, mientras que, dispuesto en la parte superior del cuerpo de tipo caja, hay un conmutador que lleva a cabo funciones de parada de emergencia, estando estos conmutadores en comunicación de señal con el circuito de control interno del dispositivo. En esta realización, el cuerpo del dispositivo puede ser agarrado por el operario lateralmente con su mano para permitir presionar uno de los conmutadores habilitadores. Esta realización es ventajosa por cuanto el dispositivo puede ser utilizado del mismo modo por un operario diestro y un operario zurdo. La conformación general del dispositivo es, sin embargo, desventajosa en general desde el punto de vista ergonómico, como mínimo debido a que el peso del dispositivo se ejerce completamente en una sola mano del operario, quien tiene que mantener constantemente presionado un conmutador habilitador.

En una segunda realización descrita en el documento mencionado anteriormente (ver en particular las figuras 6 y 7 del documento), el cuerpo de tipo caja del dispositivo está conformado de manera que puede ser soportado en el antebrazo del operario, cuando este agarra con una mano la parte de agarre. En esta realización, el asiento para el propio aparato de PDA consiste en un rebaje definido en la parte frontal del cuerpo de tipo caja, en el que el propio aparato se puede encajar desde arriba. También en este caso, dispuesta en el interior del asiento hay, por lo menos, una interfaz, que se puede conectar a una interfaz del propio aparato de PDA. En esta realización, la parte de agarre del cuerpo de tipo caja está definida básicamente en un extremo longitudinal del cuerpo de tipo caja, con un conmutador habilitador en la parte posterior del cuerpo de tipo caja, de manera que este se puede manejar con el pulgar, y con el conmutador de parada de emergencia posicionado en la correspondiente cara de extremo del cuerpo de tipo caja. Esta segunda realización es ventajosa dado que el peso del dispositivo se puede distribuir en el antebrazo del operario, sin cargarse completamente sobre su mano, que tiene que mantener constantemente presionado el conmutador habilitador.

El dispositivo al que se hace referencia en el documento anterior mencionado es un dispositivo sustancialmente dedicado, es decir, diseñado específicamente para acoplamiento mecánico y electrónico con un aparato de PDA de tipo bien definido, que tenga unas determinadas dimensiones físicas y determinadas posiciones de las correspondientes interfaces de conexión. La posición relativa de los dispositivos de seguridad es algo incómoda para el operario dado que -en la segunda realización mencionada anteriormente- la conmutación del conmutador habilitador implica un esfuerzo constante, siempre del pulgar del operario. Además, para habilitar la utilización del dispositivo, tanto por operarios diestros como por operarios zurdos, en la parte posterior del cuerpo de tipo caja tienen que estar dispuestos dos conmutadores habilitadores, en posiciones sustancialmente opuestas. El cuerpo del dispositivo es, además, relativamente engorroso y pesado.

Por la Patente DE 102010025781 A1 se conoce otro dispositivo de control de seguridad, que se puede acoplar a un aparato electrónico estándar pequeño, tal como un teléfono inteligente, un aparato de PDA, un miniordenador portátil o un ordenador personal de bolsillo, un ordenador de tipo netbook o notebook o similares.

En este caso, el cuerpo del dispositivo tiene una parte de agarre lateral, en una de cuyas caras longitudinales está dispuesto un conmutador habilitador y en la parte superior está dispuesto un conmutador de parada de emergencia. La parte de agarre asciende como una barra vertical desde una parte de soporte inferior, asociada con la cual hay dos elementos de obstaculización, configurados para limitar lateralmente el aparato electrónico portátil en una posición vertical, siendo uno de estos elementos de obstaculización, ajustable en posición. La parte de agarre puede ser agarrada fácilmente por un operario, a modo de asa, permitiendo de ese modo la conmutación habilitadora del conmutador habilitador.

La solución conocida por la Patente DE 102010025781 A1 presenta la ventaja de que con el dispositivo de control de seguridad se pueden combinar aparatos electrónicos de diferentes dimensiones, en virtud de la presencia de un dispositivo de obstaculización ajustable en posición, y, además, de que el dispositivo puede ser utilizado indistintamente por operarios diestros y zurdos. La conformación general del dispositivo es, sin embargo, desventajosa desde el punto de vista ergonómico, tanto por la disposición relativa entre la parte de agarre y la posición vertical en reposo del aparato electrónico, como por el hecho de que el peso del dispositivo recae completamente sobre la mano del operario que tiene que mantener pulsado constantemente el conmutador habilitador.

A este respecto, se puede considerar asimismo que el conmutador habilitador debe ser, generalmente, un conmutador pulsador con tres posiciones, y en concreto una posición de liberación, una posición de conmutación intermedia y una posición de conmutación final. Tal como ya se ha mencionado, la posición de liberación impide que el operario imparta comandos de movimiento al robot, mientras que la posición de conmutación intermedia es la que tiene que mantener el operario en el curso de la programación del robot para habilitar los movimientos del mismo. La posición de conmutación final, es decir, la posición donde el conmutador está presionado completamente hacia abajo, corresponde a un denominado estado de pánico, y está dirigida a producir básicamente los mismos efectos que la posición de liberación. La conformación de la parte de agarre, según la Patente DE 102010025781 A1, y la correspondiente posición del conmutador habilitador hacen que sea problemático que el operario transporte el dispositivo sin provocar una conmutación accidental del conmutador habilitador en la posición final mencionada anteriormente.

La Patente US 2015/051736 A1 da a conocer un dispositivo portátil de control de seguridad, con las características del preámbulo de la reivindicación 1.

Características de la invención

En vista de lo que se ha expuesto anteriormente, la presente invención está dirigida básicamente a dar a conocer un dispositivo portátil de control de seguridad que tiene una estructura que es particularmente ventajosa desde punto de vista ergonómi

Otro objetivo de la invención es dar a conocer un dispositivo de control de seguridad que tiene una estructura que es simple, económica y ligera, así como particularmente flexible en relación con los tipos de aparatos electrónicos que se pueden combinar con el propio dispositivo.

Uno o varios de los objetivos anteriores se consiguen, según la invención, mediante un dispositivo portátil de control de seguridad con las características indicadas en las reivindicaciones. Las reivindicaciones forman una parte integral de las explicaciones técnicas dadas a conocer en la presente memoria, en relación con la invención.

Breve descripción de los dibujos

Propósitos, características y ventajas adicionales de la presente invención se desprenderán claramente a partir de la siguiente descripción y de los dibujos adjuntos, que se dan a conocer exclusivamente a modo de ejemplo explicativo y no limitativo, y en los cuales

- la figura 1 es una representación esquemática, en perspectiva, dirigida a ejemplificar un posible uso de un dispositivo de control según la invención, en combinación con una máquina industrial, en particular un robot;

- las figuras 2 a 6 son vistas esquemáticas, en perspectiva, desde diferentes ángulos, de un dispositivo de control de seguridad según posibles realizaciones de la invención, estando representado esquemáticamente en algunas de estas figuras un aparato electrónico asociado con el dispositivo;

- la figura 7 es una vista esquemática, en alzado lateral, de un dispositivo de control de seguridad que funciona según posibles realizaciones de la invención;

- las figuras 8 y 9 son vistas esquemáticas, en perspectiva, dirigidas a ejemplificar posibles modalidades de agarre de un dispositivo de control de seguridad, según la invención;

- la figura 10 es un diagrama de circuito simplificado, dirigido a ejemplificar posibles modalidades de interacción entre un dispositivo de control de seguridad, según una realización de la invención, una unidad de control de una máquina industrial y un aparato electrónico asociado con el dispositivo de control; y

- las figuras 11 y 12 son una vista esquemática, en alzado lateral, y una vista esquemática, en perspectiva, respectivamente, dirigidas a ejemplificar otro posible modo de utilización de un dispositivo de control de seguridad, según la invención.

Descripción de las realizaciones preferentes

La referencia a “una realización” en el marco de la presente descripción supone indicar que una configuración, estructura o característica particular descrita en relación con la realización está comprendida en, por lo menos, una realización. De este modo, expresiones tales como “en una realización” y similares, que pueden estar presentes en varios puntos de la presente descripción, no necesariamente se refieren todas a una y la misma realización.

Además, las configuraciones, estructuras o características particulares se pueden combinar de cualquier modo adecuado, en una o varias realizaciones. Las referencias utilizadas en lo que sigue se proporcionan solamente por comodidad, y no definen el ámbito de protección o el alcance de las realizaciones. Además, cabe señalar que, en lo que sigue de la presente descripción, se describirán solamente los elementos útiles para la comprensión de la invención.

La figura 1 es una representación esquemática de una máquina industrial que comprende un dispositivo portátil de control de seguridad, según la invención. En el ejemplo no limitativo mostrado, la máquina industrial es un robot antropomórfico 1, que tiene una estructura 2 que es desplazable según una serie de grados de libertad. En el ejemplo mostrado, hay una herramienta o efector final asociado con el extremo de la estructura desplazable 2, indicado como 3, representado, por ejemplo, por un soplete de soldadura. En cualquier caso, la invención se puede utilizar en combinación con otros tipos de máquinas industriales, tales como, por ejemplo, robots cartesianos y SCARA, sistemas automatizados, células de trabajo, etc.

De acuerdo con técnicas conocidas por sí mismas, el movimiento de cada una de las partes móviles de la estructura 2 está controlado por un respectivo motor eléctrico con una correspondiente transmisión con engranaje reductor. Los movimientos de la estructura 2 y las operaciones del efector final 3 son gestionados por una unidad de control, indicada como 4 en la figura 1, que está situada en una posición remota con respecto a la estructura 2 y está conectada a esta última por medio de un cable 5. En una realización, la unidad de control 4 puede funcionar de acuerdo con, por lo menos, tres modos o estados diferentes, tales como, por ejemplo, un modo de programación, un modo automático y un modo remoto. Preferentemente, estos modos de funcionamiento pueden ser seleccionados en la unidad de control 4, por medio de correspondientes medios de selección, indicados como un todo como 4a. En el modo de programación, un operario HO actúa en la proximidad del robot 1 para controlar el funcionamiento del mismo, almacenar las etapas de programación y programar las actividades operativas, por medio de un aparato electrónico portátil asociado con un dispositivo de control de seguridad, según la invención, indicado como un todo como 10. Tal como quedará claro en lo que sigue, el dispositivo 10 tiene un respectivo circuito de control, que puede estar conectado en comunicación de señal con la unidad de control 4 del robot 1. En el modo automático, el robot 1 lleva a cabo un programa de funcionamiento del mismo, obtenido tal como se ha explicado anteriormente, posiblemente en combinación con otros robots o aparatos automáticos, normalmente en el interior de una celda protegida frente a accesos del personal, pero bajo el control visual del operario HO. Asimismo en el modo remoto, el robot 1 lleva a cabo un programa de funcionamiento propio, dentro de una celda normalmente protegida del acceso del personal pero, en este caso, iniciar la ejecución del programa procede de un supervisor de la celda, tal como un PLC, que, por ejemplo, controla tanto el robot como otros aparatos automáticos presentes en la propia celda. Un dispositivo portátil de control de seguridad 10, según posibles realizaciones de la invención, se muestra esquemáticamente en las figuras 2 a 7.

El dispositivo 10 tiene un cuerpo 11 que define una parte de agarre 12 y una parte de soporte 13. En varias realizaciones, la parte de agarre 12 y la parte de soporte 13 pueden estar fabricadas de una sola pieza, o fabricadas asimismo de diferentes piezas ensambladas entre sí, incluso fabricadas de materiales diferentes. Por ejemplo, en una realización, la parte de agarre 12 está fabricada íntegra o predominantemente de un material metálico, preferentemente aluminio u otro metal ligero, o de una aleación ligera, mientras que la parte de soporte está fabricada de plástico. La utilización de los materiales preferentes indicados permite la contención del peso del dispositivo.

La parte de agarre 12 está diseñada para ser agarrada por la mano del operario. La parte de agarre 12 es hueca y se extiende longitudinalmente, es decir, es en general tubular, para alojar en su interior un circuito de control del dispositivo 10. Preferentemente, la dimensión longitudinal de la parte de soporte 13 es la misma, o sustancialmente la misma, que la de la parte de agarre 12.

En el ejemplo mostrado, la parte 12 tiene dos tabiques o caras longitudinalmente opuestos en general, indicados como 12a y 12b, así como una cara o tabique longitudinal inferior 12c y una cara o tabique longitudinal superior 12d, cada uno de los cuales se extiende entre las caras 12a y 12b. En lo que sigue, estas caras 12a a 12c se definirán asimismo, por simplicidad, como “cara exterior”, “cara interior”, “cara inferior” y “cara superior”, respectivamente. En realizaciones preferentes la parte de agarre 12 está conformada de tal modo que el pulgar y, por lo menos, una primera parte de la palma de la mano del operario reposan sobre la cara inferior 12b, mientras que, por lo menos, una parte final del dedo índice, el dedo corazón, el dedo anular y el dedo meñique reposa sobre la cara exterior 12b, y estando, en cambio, una parte intermedia de su mano en una posición correspondiente a la cara inferior 12c. De este modo, el agarre de la parte 12 es particularmente natural.

Para los propósitos mencionados anteriormente, en varias realizaciones, las caras 12a a 12c están preferentemente dimensionadas y dispuestas para conferir a la parte de agarre 12 una conformación cónica en general, en particular de arriba abajo, tal como es claramente visible, por ejemplo, en la figura 7.

La parte de soporte 13 se extiende lateralmente desde la parte de agarre 12, para soportar en la misma un aparato electrónico portátil, indicado como un todo como 50, que, en este caso, se supone es una tableta de un tipo disponible en el mercado, por ejemplo, una tableta iPad® fabricada por Apple Inc. Tal como quedará claro, el dispositivo 10 tiene, para este propósito, una disposición de interfaz, para conectar en comunicación de señal el correspondiente circuito de control al aparato electrónico 50. En general, el dispositivo 10 según la invención se puede utilizar en combinación con aparatos electrónicos portátiles estándar o disponibles comercialmente, de varios tipos, tales como teléfonos inteligentes, tabletas, PDA, ordenadores portátiles u ordenadores de bolsillo. Muy preferentemente, estos dispositivos son dispositivos equipados con una pantalla táctil.

El cuerpo 11 está conformado como un todo, de tal modo que la parte posterior de la parte de soporte 13 está diseñada para reposar sobre el antebrazo de un operario, cuando la parte de agarre 12 es agarrada por la correspondiente mano del operario (ver las figuras 8 y 9).

Asociados a la parte de agarre 12 del dispositivo 10 hay dos elementos de control de seguridad, indicados como 14 y 15, que están conectados en comunicación de señal con el circuito de control interno del dispositivo 10 y pueden ser manejados por el operario HO para provocar la transmisión de respectiva información de seguridad a la unidad de control 4 del robot 1. Más en particular, en varias realizaciones, los mencionados dos elementos de control 14 y 15 están representados por un conmutador habilitador y un conmutador de parada de emergencia, respectivamente, obteniéndose ambos, por ejemplo, por medio de conmutadores eléctricos de un diseño conocido por sí mismo en el sector, en particular, conmutadores de pulsador. En varias realizaciones, el conmutador habilitador 14 es un conmutador pulsador que tiene tres posiciones, y en concreto una posición de liberación, una posición de conmutación intermedia y una posición de conmutación final, en la que este es presionado completamente hacia abajo (estado de pánico), tal como se ha indicado en la parte introductoria de la presente descripción.

De acuerdo con una característica de la invención, los elementos de control 14 y 15 están ambos posicionados en la cara exterior 12a de la parte de agarre 12, estando, por lo menos, uno de los elementos de control posicionado para estar dentro del alcance de más de un dedo de la mano que agarra la parte anterior 12.

Siempre según la invención, la parte de soporte 13 tiene una configuración sustancialmente bidimensional, es decir, tiene sustancialmente forma de placa y se extiende lateralmente desde la cara interior 12b, de tal modo que la parte frontal de la parte 13 define una superficie de reposo para la parte posterior del cuerpo envolvente del aparato electrónico 50, cuya pantalla o pantalla táctil 50a es, por tanto, accesible desde arriba.

De nuevo según la invención, la parte de soporte en forma de placa 13 tiene asociado a la misma, por lo menos, un elemento de restricción, indicado como un todo por 17, predispuesto para fijar localmente el aparato electrónico 50, es decir, el cuerpo envolvente del mismo, en la propia parte 13.

El hecho de que los elementos de control 14 y 15 estén ambos posicionados en la cara exterior 12a de la parte 12 es ventajoso desde el punto de vista ergonómico. Cada uno de los elementos 14 y 15 está diseñado normalmente para ser manejado por una respectiva mano del operario HOP (elemento 14, con la mano que agarra la parte 13, y el elemento 15 con la otra mano). Cuando se requiere que el operario conmute el elemento de control 15 (parada de emergencia) con una mano, la parte 12 es agarrada de manera segura por la otra mano, con el correspondiente pulgar y una parte de la palma oponiéndose de manera efectiva a la acción de empuje ejercida sobre el elemento 15: esto contribuye a garantizar una conmutación inmediata y segura del elemento 15. El hecho de que por lo menos uno de los elementos de control y, en particular, por lo menos el elemento 14, esté dentro del alcance del dedo índice, el dedo corazón, el dedo anular y el dedo meñique de la mano que agarra la parte de agarre 12, permite que la propia mano funcione de manera simple sobre el propio elemento con el fin de provocar la condición deseada de conmutación del mismo.

Como quiera que sea, no se excluye el caso de un posicionamiento diferente del elemento de control 15, por ejemplo, en la cara superior 12d de la parte de agarre 12.

El hecho de que la parte de soporte 13 tenga sustancialmente forma de placa y esté dotada de uno o varios elementos de restricción local permite la definición de una superficie de reposo extensa para el aparato electrónico, sin que sea necesario disponer un cuerpo de tipo caja en el que definir un asiento de alojamiento para el aparato. Gracias a las características anteriores, la parte 13 tiene un peso muy contenido, con la ventaja de reducción del peso global del dispositivo 10. Además, la parte 13 ofrece una superficie suficientemente amplia para soportar varios tipos de aparatos electrónicos, que tienen dimensiones de obstáculo lateral que son muy diferentes entre sí (y, por lo tanto, por ejemplo, una serie de tabletas o teléfonos inteligentes que tienen pantallas táctiles con dimensiones o relaciones de aspecto diferentes).

El elemento o elementos de restricción pueden ser de diversa naturaleza y complejidad, así como estar configurados para fijar en posición aparatos de dimensiones diferentes, de manera extraíble. Por ejemplo, en realizaciones más simples, se disponen elementos de restricción fabricados de material elástico o flexible, por ejemplo, en forma de bandas diseñadas para retener elásticamente el aparato electrónico 50 en la parte 13, y diseñados para cooperar con aparatos electrónicos de diferentes dimensiones, en virtud de su elasticidad. A tal efecto, pueden disponerse asimismo bandas o tiras con correspondientes partes de acoplamiento, por ejemplo, de tipo velcro, para permitir que su longitud útil se adapte según las dimensiones de los aparatos 50 a acoplar a la parte 13. Las bandas o tiras mencionadas anteriormente se pueden extender en la dirección longitudinal y/o transversal del cuerpo 11 del dispositivo 10.

Según otras realizaciones, se pueden disponer uno o varios elementos de restricción montados de manera ajustable en la parte de soporte 13. Un elemento de este tipo se indica, como un todo, como 17 en las figuras.

En el ejemplo mostrado, el elemento 17 tiene un cuerpo que define dos brazos 17a, en este caso generalmente divergentes entre sí a partir de una base común, cuyos extremos distales están generalmente doblados o curvados para poder cooperar con el aparato, en particular con un borde del mismo que está en una posición, en general, enfrentada a la parte de agarre 12. Preferentemente, el cuerpo del elemento 17 está fabricado de plástico y/o de un material flexible elásticamente. En el ejemplo, el elemento 17 está montado para deslizarse sobre la parte 13 en una dirección generalmente transversal a la extensión longitudinal de la parte de agarre 12. A tal efecto, en la parte 13 está definida una ranura transversal 18, en la que engrana de manera deslizante un vástago roscado 17b (figura 6) que sobresale en la parte inferior desde el cuerpo del elemento 17. El cuerpo del elemento 17 reposa sobre la parte frontal de la parte 13, estando una parte de extremo del vástago 17b que sobresale en la parte inferior desde la ranura 18, en la parte sobresaliente mencionada anteriormente, engranada con una rueda de sujeción 17c (figura 6). Como se comprenderá fácilmente, la posición de parada del elemento 17 a lo largo de la ranura 18 se puede variar en función de la dimensión de obstáculo lateral del aparato electrónico 50 a acoplar al dispositivo 10.

En varias realizaciones, la parte de soporte 13 se extiende desde una posición intermedia de la cara interior 12b, haciendo referencia a la altura de la última, donde esta posición en altura está, en cualquier caso, más cerca de la cara superior 12d que de la cara inferior 12c. De este modo, entre la parte de soporte 13 y la parte de agarre puede está definido un escalón, es decir, un tabique de contraste para el borde del cuerpo, del aparato electrónico 50, que está más próximo a la parte de agarre 12. Este tabique de contraste está indicado como 12b1, por ejemplo, en las figuras 4 y 5.

En varias realizaciones, también la parte de agarre 12 tiene asociados a la misma uno o varios medios de restricción para el aparato electrónico 50. Esta característica es preferente cuando los medios de restricción asociados con la parte de soporte 13 son operativos en una posición generalmente opuesta a la parte de agarre 12, tal como, por ejemplo, en el caso del elemento 17 descrito anteriormente. En realizaciones de este tipo, los medios de restricción asociados a la parte de agarre pueden estar situados convenientemente en una posición correspondiente al tabique de contraste 12b1. Un caso de este tipo se ejemplifica, por ejemplo, en las figuras, donde se indican como 19 dos elementos de restricción asociados con el tabique 12b1, preferentemente fabricados de material elástico para proporcionar funciones de elementos de contraste antirralladura para el borde del aparato electrónico 50. Uno o varios elementos de restricción 19, que tienen una conformación diferente de la ejemplificada, pueden estar sobremoldeados en la parte de agarre 12, en particular si esta está fabricada de material plástico.

En versiones preferentes de la realización de la invención, por lo menos uno de los elementos 14 y 15, preferentemente ambos, está en una posición intermedia de la parte de agarre 12, haciendo referencia a la dimensión longitudinal de la misma. Este posicionamiento es particularmente ventajoso, en tanto que permite que el dispositivo 10 esté dotado de un único elemento de control 14 para llevar a cabo funciones de habilitación, en lugar de un par de los mismos, tal como, por ejemplo, en la Patente US 2005/141681 A1. Desde un punto de vista ergonómico, de hecho, el dispositivo 10 puede, preferentemente, ser utilizado tanto por operarios diestros como por operarios zurdos, tal como se ejemplifica claramente en las figuras 8 y 9: a partir de estas figuras, se desprenden claramente los modos similares de conmutación del elemento de control 14 en las dos condiciones. La presencia del elemento único 14 simplifica la fabricación del dispositivo con la ventaja de reducción de coste y peso. Por las figuras 8 y 9 se puede apreciar cómo, en realizaciones preferentes, en la cara interior 12b, bajo la parte de soporte 13, puede estar fijada ventajosamente una banda en forma de bucle 20, que puede ser engranada por la mano que agarra la parte 12. De este modo, incluso liberando temporalmente el agarre de la parte 12, se impide el riesgo de que el dispositivo 10 se caiga. Además, preferentemente, en, por lo menos, parte de la parte de agarre 12 está dispuesta una parte de caucho, indicada como R en la figura 6, dirigida a facilitar el agarre. La parte de caucho R se puede extender sobre parte de la cara interior 12b y/o la cara inferior 12c, preferentemente en una posición alineada en una dirección transversal al elemento de control 14.

Es varias realizaciones, los elementos de control 14 y 15 están posicionados para estar ambos dentro del alcance de más de un dedo de la mano que agarra la parte de agarre 12. Tal como se ha dicho, los elementos 14 y 15 están diseñados normalmente para ser activados con manos diferentes, pero las características en cuestión pueden permitir, si es necesario, al operario actuar simultáneamente sobre los dos elementos 14 y 15 con los dedos de solamente la mano que agarra la parte 12. Preferentemente, para este propósito, los dos elementos de control 14 y 15 están en posiciones generalmente alineadas entre sí en una dirección transversal de la cara exterior 12a de la parte de agarre 12.

Como se sabe, diversos aparatos electrónicos estándar 50 que se pueden utilizar para los propósitos de implementación de la invención -tales como, por ejemplo, teléfonos inteligentes y tabletas- contemplan en su parte posterior la óptica de una cámara fotográfica o una cámara de vídeo. La utilización de semejante dispositivo de captura de imágenes por el operario que está sujetando el dispositivo 20, puede mostrarse útil durante una operación de programación o de supervisión del robot 1, por ejemplo, cuando se hace necesaria la captura de la imagen de una determinada condición de funcionamiento de la máquina. Por esta razón, en varias realizaciones, la parte de soporte 13 tiene preferentemente, en su posición generalmente periférica, por lo menos una abertura pasante o por lo menos un rebaje en su borde: la razón de esto es permitir el posicionamiento del aparato electrónico 50 en la parte 13 con un correspondiente elemento posterior de captura de imágenes, en una posición correspondiente a la abertura pasante o rebaje mencionados anteriormente. Esta característica es visible, por ejemplo, en la figura 6, donde se indican con 21 dos de las mencionadas aberturas, en una de las cuales está situado un dispositivo posterior de captura 50b del aparato electrónico 50. Por supuesto, el número y/o la forma y/o la posición de las aberturas 21 pueden ser diferentes de lo ejemplificado, abarcando una amplia gama de casos de dispositivos 50 dotados de un elemento posterior de captura de imágenes 50b.

En varias realizaciones, el dispositivo 10 comprende medios de detección, configurados para detectar la presencia del aparato electrónico 50 asociado al dispositivo 10. Estos medios de detección están conectados en comunicación de señal con el circuito de control interno del dispositivo 10 y comprenden, por lo menos, uno de un dispositivo sensor de posición y la disposición de interfaz mencionada anteriormente, utilizada para conectar en comunicación de datos el aparato electrónico 50 al circuito de control del dispositivo 10, donde esta interfaz comprende preferentemente un módulo transceptor inalámbrico. En realizaciones preferentes, tal como se describe a continuación, el dispositivo 10 incluye ambos medios de detección ejemplificados.

Las figuras ejemplifican el caso de un sensor 22 posicionado en el tabique interior 12b de la parte de agarre 12, en particular sobre la superficie de reposo 13a definida por la parte de soporte 13, es decir, en una posición correspondiente al tabique de contraste 12b1. En el ejemplo mostrado, el sensor 22 es un microconmutador o un dispositivo electromecánico similar, que tiene un correspondiente elemento de activación que, en ausencia del dispositivo 50, sobresale de la parte de agarre 12 en la dirección de la parte de soporte 13. Tal como se puede comprender fácilmente, cuando el aparato electrónico 50 está posicionado en la parte 13 con un borde del mismo adyacente al tabique 12b1, se provoca un desplazamiento del elemento de activación mencionado anteriormente, con la consiguiente conmutación del microconmutador 22, que señaliza al circuito de control la presencia física del aparato electrónico 50 en el dispositivo 10. Por supuesto, el sensor 22 puede ser un sensor de un tipo diferente del ejemplificado, tal como un sensor de proximidad o un sensor óptico. Tal como se desprenderá claramente en lo que sigue, la presencia de un sensor de posición física es preferente cuando el aparato electrónico 50 interactúa con el circuito de control del dispositivo 10 en modo inalámbrico.

Tal como se ha mencionado anteriormente, la parte de agarre 12 es hueca y preferentemente está alojado en el interior de la misma el circuito de control del dispositivo 10 y, preferentemente, asimismo la correspondiente disposición de interfaz con el aparato electrónico 50, cuando esta disposición es de tipo inalámbrico. Preferentemente alojado en el interior de la parte 12 hay, por lo menos, una batería utilizada para la alimentación del circuito de control del dispositivo 10. En posibles realizaciones, en el interior de la parte 12 está dispuesta asimismo una batería de respaldo o tampón, para recargar la batería del aparato electrónico 50.

La parte de agarre 12 tiene dos tabiques extremos longitudinales, indicados como 12e y 12f en las figuras, generalmente enfrentados entre sí. En varias realizaciones, posicionado en, por lo menos, una de estas caras extremas 123 y 12f hay, por lo menos, uno de un puerto de conexión, conectado en comunicación de señal con el circuito de control interno del dispositivo 10, y un elemento de casquillo o pasamuros. Preferentemente, los tabiques extremos 12e y 12f están en una posición, por lo menos, ligeramente rebajados con respecto al extremo longitudinal de las caras 12a a 12d, de tal modo que el mencionado elemento de casquillo y/o el mencionado, por lo menos, un puerto de conexión, están en una posición protegida.

Un elemento de casquillo se indica con 23, por ejemplo, en las figuras 1 y 2, y 5 a 7, y se utiliza ventajosamente para el paso de un cable (indicado con 24 en la figura 1) necesario para la conexión del circuito interno del dispositivo 10 a la unidad de control 4 del robot 1. Se debe observar, sin embargo, que la presencia del elemento de casquillo 23 y del cable 24 es opcional, por cuanto que en varias realizaciones, la conexión entre el dispositivo 10 y la unidad de control 4 se obtiene en modo inalámbrico.

A la inversa, en las figuras 4 y 5, indicados con 25 y 26 hay dos puertos de conexión (de los que uno es visible sólo parcialmente). Estos puertos pueden ser de cualquier tipo y estándar conocido en el sector, por ejemplo, puertos USB y/o puertos RS-232, etc. Obviamente, una serie de puertos de diferentes tipos pueden estar dispuestos en uno o ambos tabiques 12e y 12f.

En una realización, un puerto de conexión 25 o 26, por ejemplo, de tipo USB, se puede utilizar para interactuar con un cable del circuito interno del dispositivo 10 al aparato electrónico 50, por medio de un correspondiente puerto de conexión del último. De este modo, se obtiene una interfaz cableada o física intrínsecamente segura entre el dispositivo de control 10 y el aparato electrónico 50.

En una realización, un puerto de conexión 25 o 26, por ejemplo, de tipo USB, puede estar dispuesto para conectar, por medio de un cable, una batería tampón interna a la parte 12, con el aparato electrónico 50, para alimentar este último y/o recargar la correspondiente batería.

En una realización, y tal como se destaca, por ejemplo, en las figuras 4 y 5, un puerto de conexión del dispositivo 10, por ejemplo, un puerto de tipo USB, se puede utilizar para la conexión extraíble de una denominada llave digital de seguridad, indicada por ST, es decir, un dispositivo físico diseñado para llevar a cabo una autenticación entre el circuito interno del dispositivo 10 y la unidad de control 4 del robot 1. Esta posibilidad resulta ventajosa cuando el circuito interno del dispositivo 10 comprende un módulo de comunicación inalámbrica, para establecer una línea de comunicación con un correspondiente módulo inalámbrico de la unidad de control 4, donde esta línea está diseñada para la transmisión de la información sobre el estado de los elementos de control de seguridad 14 y 15. En este caso, de hecho, es necesario establecer un emparejamiento único entre la unidad de control 4 y el dispositivo 10 con propósitos de comunicación segura de la información mencionada anteriormente.

La figura 10 es una ilustración esquemática, tan sólo a modo de ejemplo, de posibles modos de conexión entre un dispositivo de control 10, una unidad de control 4 y un aparato electrónico 50.

En el ejemplo simplificado, la unidad 4 tiene un conjunto de procesamiento, representado esquemáticamente por el bloque 41, que controla el funcionamiento general del robot 1, incluyendo la lógica para la gestión de funciones de seguridad, representada por el bloque 42. Conectadas al conjunto de procesamiento 41 hay una primera interfaz de comunicación y una segunda interfaz de comunicación, indicadas con 43 y 44. La interfaz 43 está representada preferentemente por un módulo de comunicación inalámbrica que funciona, por ejemplo, según el estándar WiFi, mientras que la interfaz 44 puede estar representada, alternativamente, por la interfaz de conexión cableada o asimismo por otro módulo de comunicación inalámbrica que funciona, preferentemente, según un estándar diferente al del módulo 43, por ejemplo, el estándar Bluetooth.

Indicado como un todo con 50 está el aparato electrónico portátil asociado con el dispositivo 10, que incluye una unidad de control 51 propia, conectada a la cual hay una primera interfaz de comunicación y una segunda interfaz de comunicación, indicadas con 52 y 53, respectivamente. La interfaz 52 está representada por un módulo de comunicación que funciona de acuerdo con el mismo estándar de funcionamiento que el del módulo 43 de la unidad de control 4. La interfaz 53 se puede representar alternativamente por una interfaz de conexión cableada o asimismo por otro módulo de comunicación inalámbrica que funciona, preferentemente, según un estándar diferente al del módulo 52, por ejemplo, el estándar Bluetooth.

Indicado como un todo por 100 está el circuito de control interno del dispositivo 10, al que están conectados los elementos de control de seguridad 14 (conmutador habilitador) y 15 (parada de emergencia), el sensor de posición 22, los puertos 25 y 26, así como dos correspondientes interfaces de comunicación 101 y 102. La interfaz 101 es de un tipo similar a la interfaz de comunicación 53 del aparato electrónico 50 y, por lo tanto, se puede representar alternativamente mediante la interfaz de conexión cableada o asimismo mediante un módulo de comunicación inalámbrica que funciona según el mismo estándar que el del módulo 53. En cambio, la interfaz 102 es de un tipo similar a la interfaz 44 de la unidad de control 4 y puede, por lo tanto, representarse alternativamente por una interfaz de conexión cableada o asimismo por un módulo de comunicación inalámbrica, que funciona según el mismo estándar que el del módulo 44.

Tal como se puede comprender fácilmente, en la utilización del dispositivo 10, la información correspondiente al estado de los elementos de control de seguridad 14 y 15 es transmitida por el circuito 100 al conjunto de procesamiento 41 por medio de las interfaces 102 y 44, y, en función de la información de estado recibida por el conjunto informático 41, el dispositivo 10 gestiona la lógica de seguridad 42 de la unidad 4. La línea de comunicación indicada con A, que conecta entre sí las interfaces 102 y 44, puede estar, tal como se ha dicho, representada por un cable o asimismo por un canal de comunicación inalámbrica, de manera preferente pero no necesariamente, bidireccional. En el caso de comunicación inalámbrica, los módulos 102 y 44 están predispuestos para tener un alcance útil de algunos metros, para quedar dentro del alcance de acción del dispositivo 10 con respecto a la unidad 4.

Durante la programación, el operario puede, por medio de la pantalla táctil 50a del aparato electrónico 50, impartir comandos de diversa naturaleza a la unidad de control 4, según técnicas conocidas por sí mismas: por supuesto, a tal efecto, está almacenado en los medios de memoria del aparato electrónico 50 el software necesario para este propósito. Este software está preferentemente predispuesto para emular, por lo menos, parte de las funciones propias de una consola portátil tradicional, obviamente excepto las funciones de seguridad, gestionadas en este caso por medio del dispositivo 10. Asimismo, la unidad de control 4 puede comunicar datos de diversa naturaleza al dispositivo 50, de nuevo según técnicas conocidas por sí mismas. Por ejemplo, por medio de la pantalla 50a del aparato electrónico 50 es posible monitorizar los estados de la máquina, las etapas de programa, posibles alarmas y diversos parámetros, tales como la posición de los ejes del robot. En la misma pantalla 50a, que es de tipo táctil, pueden estar emulados, por ejemplo, los botones necesarios para gobernar el movimiento de los ejes del robot 1, así como los botones necesarios de programación y edición. Posiblemente, en la pantalla pueden estar emuladas asimismo las funciones de los medios 4a de la unidad de control 4, de selección de los modos de funcionamiento del robot (modo de programación, modo automático, modo remoto).

El intercambio de información entre la unidad 4 y el aparato electrónico 50 ocurre por medio de una línea de comunicación inalámbrica indicada con B en la figura 10, que se establece entre los módulos 43 y 52; por lo tanto, también los módulos 43 y 52 están predispuestos para tener un alcance útil de algunos metros con el fin de permitir al operario desplazarse libremente en el área operativa del robot.

Cuando las interfaces 53 y 101 están representadas por módulos de comunicación inalámbrica, es preferente que estos estén predispuestos para tener un alcance útil limitado, de manera indicativa no mayor de un metro. En cualquier caso, tal como ya se ha mencionado, además de dicha comunicación de corto alcance es, en cualquier caso, ventajoso que el dispositivo 10 esté equipado con un sensor, tal como un microconmutador indicado anteriormente con 22, para detectar la presencia física del aparato electrónico 50 en el dispositivo de control 10 y, de ese modo, impedir que un operario imparta comandos al robot por medio de un aparato electrónico 50 situado en la proximidad del dispositivo de control 10, pero no montado en el mismo.

Por supuesto, para intercambio de información en modo inalámbrico entre la unidad de control 4 del robot y el aparato electrónico 50, es necesario un emparejamiento único entre los correspondientes sistemas de control, es decir, una condición de comunicación segura entre estos. Es asimismo necesario un emparejamiento único, es decir, una comunicación segura, entre el dispositivo 10 y la unidad de control 40, cuando la información sobre el estado de los elementos de control 14 y 15 ocurre en modo inalámbrico. Asimismo, el emparejamiento entre el aparato electrónico 50 y el dispositivo 10 tiene que ser único, cuando no se obtiene por medio de un cable.

Las modalidades prácticas de identificación y comunicación segura entre la unidad 4, el dispositivo 10 y el aparato electrónico 50, cuando las comunicaciones de datos mencionadas anteriormente ocurren en modo inalámbrico, son independientes de los propósitos de la presente invención y se pueden implementar según cualquier técnica adecuada conocida en el sector, por ejemplo, según las técnicas descritas en la Patente DE 102010025781 A1. Tal como se ha mencionado, en una realización preferente, cuando la comunicación entre la unidad de control 4 y el dispositivo 10 ocurre en modo inalámbrico, es preferente que esté asociada a un puerto de conexión del dispositivo 10 una llave digital de hardware para proporcionar autenticación única entre los dos sistemas de control involucrados, y garantizar una comunicación segura de la información sobre el estado de los elementos de control de seguridad 14 y 15.

Finalmente, haciendo referencia a la figura 11, en varias realizaciones, la cara interior 12b de la parte de agarre 12 y la parte de soporte 13 tienen posiciones relativas tales que el dispositivo 10 se puede utilizar como un soporte inclinado para el aparato electrónico 50, cuando la cara inferior 12b de la parte de agarre 12 y la zona extrema de la parte de soporte 13, generalmente opuesta a la parte de agarre 12, reposan sobre un plano genérico P. De este modo, tal como es evidente asimismo por la figura 12, el dispositivo 10 se puede aprovechar para soportar el aparato electrónico 50 en una posición ergonómica, por ejemplo, con fines de consulta y/o edición de datos, en el curso de las etapas de utilización del aparato electrónico 50 que no requieren control manual del movimiento del robot.

A partir de la descripción anterior se desprenden claramente las características de la presente invención, así como sus ventajas.

Es evidente que el experto en la materia puede realizar numerosas variaciones al dispositivo de control de seguridad descrito en la presente memoria a modo de ejemplo, sin apartarse con ello del alcance de la invención, tal como se define en las reivindicaciones adjuntas.

La parte de soporte 13 puede estar configurada, por ejemplo, en forma de una parrilla para facilitar la refrigeración del aparato electrónico 50.

Claims (14)

REIVINDICACIONES

1. Dispositivo portátil de control de seguridad para una máquina industrial (1) que tiene una unidad de control (4), en particular un robot, comprendiendo el dispositivo de control de seguridad (10):

un circuito de control (100) conectable en comunicación de señal con la unidad de control (4) de la máquina industrial (1);

por lo menos un primer elemento de control (14) y un segundo elemento de control (15), conectados en comunicación de señal con el circuito de control (100), pudiendo hacerse funcionar manualmente los elementos de control (14, 15) para provocar la transmisión de respectiva información de seguridad (B) a la unidad de control (4) de la máquina industrial (1);

una disposición de interfaz (101), para conectar en comunicación de señal el circuito de control (100) a un aparato electrónico portátil (50),

en el que el dispositivo de control de seguridad (10) tiene un cuerpo (11) que tiene una parte de agarre hueca (12), a la que están asociados el primer y el segundo elementos de control (14, 15) y que está configurada para ser agarrada por la mano de un operario (HO), y una parte de soporte (13) predispuesta para soportar el aparato electrónico portátil (50) de manera extraíble, teniendo la parte de soporte (13) una parte frontal y una parte posterior, en el que la parte de agarre (12) tiene una primera cara longitudinal exterior (12a), una cara longitudinal inferior (12c) y una cara longitudinal superior (12d),

en el que la parte posterior de la parte de soporte (13) está destinada a reposar sobre el antebrazo del operario (HO) cuando la parte de agarre (12) es agarrada por la mano del operario (HO),

no proporcionando el dispositivo de control de seguridad (10) un cuerpo de tipo caja que defina un asiento de alojamiento para el aparato electrónico portátil (50),

en el que la parte de agarre (12) tiene asimismo una segunda cara longitudinal interior (12b) opuesta generalmente a la primera cara longitudinal exterior (12a), extendiéndose cada una de la cara longitudinal inferior (12c) y la cara longitudinal superior (12d) entre la primera cara longitudinal exterior (12a) y la segunda cara longitudinal interior (12b), de tal modo que la parte de agarre (12) se extiende longitudinalmente con una forma generalmente tubular que aloja en su interior el circuito de control (100),

estando el dispositivo de control de seguridad (10) caracterizado por que:

el primer y el segundo elementos de control (14, 15) están ambos posicionados en la primera cara longitudinal exterior (12a) de la parte de agarre (12), estando posicionado, por lo menos, uno de los elementos de control (14) para estar dentro del alcance de la mano del operario (HO) que agarra la parte de agarre (12),

la parte de soporte (13) tiene una configuración sustancialmente bidimensional, es decir, tiene sustancialmente forma de placa, y se extiende lateralmente desde la segunda cara longitudinal interior (12b) de la parte de agarre (12) que está generalmente enfrentada a la primera cara longitudinal exterior (12a), con la parte frontal de la parte de soporte (13) que define una superficie de reposo extensa (13a) para la parte posterior del aparato electrónico portátil (50), y

la parte de soporte (13) tiene asociados a la misma uno o varios elementos de restricción (17), para fijar localmente en la misma, de manera extraíble, el aparato electrónico portátil (50).

2. Dispositivo, según la reivindicación 1, en el que, por lo menos, uno de los elementos de control (14, 15) está en una posición intermedia de la primera cara longitudinal exterior (12a) de la parte de agarre (12), haciendo referencia a la dimensión longitudinal de esta última.

3. Dispositivo, según la reivindicación 2, en el que el, por lo menos, un elemento de control (14, 15) comprende un conmutador habilitador (14), en particular un conmutador pulsador que tiene tres posiciones de conmutación.

4. Dispositivo, según la reivindicación 2 o la reivindicación 3, en el que el primer y el segundo elementos de control (14, 15) están en posiciones generalmente alineadas entre sí en una dirección transversal de la primera cara longitudinal exterior (12a).

5. Dispositivo, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que los medios de restricción comprenden, por lo menos, un elemento de restricción (17) montado de manera ajustable y/o deformable elásticamente en la parte de soporte (13), estando el, por lo menos, un elemento de restricción (17) montado, preferentemente, de forma deslizante.

6. Dispositivo, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la parte de soporte (13) se extiende desde una posición intermedia de la segunda cara longitudinal interior (12b) que está más cerca de la cara longitudinal superior (12d) que de la cara longitudinal inferior (12c), de tal modo que entre la parte de soporte (13) y la parte de agarre (12) está definido un tabique de contraste (12b1), para un borde del cuerpo del aparato electrónico portátil (50).

7. Dispositivo, según la reivindicación 6, en el que la parte de agarre (12) tiene uno o varios medios de restricción y/o de contraste (19) para el aparato electrónico portátil (50) en la segunda cara longitudinal interior (12b) del mismo, estando situados dichos uno o varios medios de restricción y/o de contraste (19) en una posición correspondiente al tabique de contraste (12b1).

8. Dispositivo, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende, además, por lo menos, uno de una abertura pasante (21) y un rebaje en una posición periférica de la parte de soporte (13), estando la parte de soporte (13) predispuesta para permitir el posicionamiento en la misma del aparato electrónico portátil (50) con un correspondiente elemento posterior de captura de imágenes (50b) en el, por lo menos, uno de la abertura pasante (21) y el rebaje.

9. Dispositivo, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, que comprende, además, medios de detección (22) para detectar la presencia física del aparato electrónico portátil (50) asociado con el dispositivo de control de seguridad (10), estando conectados los medios de detección (22) en comunicación de señal con el circuito de control (100) y comprendiendo un dispositivo sensor de posición, tal como un microconmutador, incluyendo la mencionada disposición de interfaz (101) un módulo transceptor inalámbrico.

10. Dispositivo, según la reivindicación 9, en el que el dispositivo sensor de posición está situado en la segunda cara longitudinal interior (12b) de la parte de agarre (12) por encima de la superficie de reposo (13a) definida por la parte de soporte (13).

11. Dispositivo, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que, alojada en la parte de agarre (12), está asimismo la disposición de interfaz (101), que incluye un módulo transceptor inalámbrico.

12. Dispositivo, según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en el que la parte de agarre (12) tiene dos tabiques extremos longitudinales generalmente enfrentados (12e, 12f), estando posicionado en, por lo menos, uno de los tabiques extremos longitudinales (12e, 12f), por lo menos, uno de un puerto de conexión (25, 26), conectado en comunicación de señal con el circuito de control (100), y un elemento de casquillo (23) para el paso de un cable (24) para conectar el dispositivo de control de seguridad (10) a la unidad de control (4) de la máquina industrial (1).

13. Dispositivo, según la reivindicación 1, en el que, conectado al circuito de control (100), hay un módulo de comunicación inalámbrica (102), que puede establecer una línea de comunicación con un módulo de comunicación inalámbrica (44) de la unidad de control (4) de la máquina industrial (1), donde, preferentemente a un puerto de conexión (26) del dispositivo de control de seguridad (10), puede estar asociada una llave digital de seguridad (ST) para establecer un emparejamiento único entre la unidad de control (4) de la máquina industrial (1) y el circuito de control (101) del dispositivo de control de seguridad (10), con fines de comunicación segura de información sobre el estado de los elementos de control (14, 15).

14. Máquina industrial, en particular un robot, que comprende un dispositivo portátil de control de seguridad (10), según una o varias de las reivindicaciones anteriores.