ES2390441A1

ES2390441A1 - Sistema para estudios topográficos e inspección de obras

Info

Publication number: ES2390441A1
Application number: ES201031781A
Authority: ES
Inventors: Antonio Esteban Hoyas; Antonio RAMÍREZ RODRÍGUEZ; Francisco Javier MATEOS ARMESTO; Antonio Manuel HORMIGO AREVALO; Manuel Javier LARA MARTOS; Antonio Francisco BELMONTE SÁNCHEZ
Original assignee: Sacyr SA
Current assignee: Sacyr SA
Priority date: 2010-12-01
Filing date: 2010-12-01
Publication date: 2012-11-13
Anticipated expiration: 2030-12-01
Also published as: ES2390441B1

Abstract

Sistema para estudios topográficos e inspección de obras.El sistema para estudios topográficos e inspección de obras comprende un vehículo aéreo (1) provisto de una o más cámaras (2) para tomar imágenes de un terreno u obra, y se caracterizado por el hecho de que dicho vehículo aéreo es un helicóptero no tripulado (1) provisto de medios de navegación y guiado (4); el sistema también comprende una unidad de control de tierra (6) y medios de comunicación (8) entre el helicóptero no tripulado (1) y dicha unidad de control de tierra (6).Además, dicho helicóptero no tripulado (1) comprende por lo menos un emisor/receptor láser (3) para definir las cotas y los perfiles de un terreno.Permite tomar imágenes aéreas a partir de las cuales se pueda desarrollar un modelo digital automático.

Description

Sistema para estudios topográficos e inspección de obras

La presente invención se refiere a un sistema para estudios topográficos e inspección de obras, formado en particular por un vehículo aéreo no tripulado equipado con medios de navegación y guiado, escáner láser, cámaras fotográficas, de video y termográfica, una base de Referencia GPS en tierra y una estación de control en tierra que se comunica con el UAV para la manipulación del mismo y que procesa la información recibida de éste, para definir la superficie real del terreno que sobrevuela y para inspeccionar obras en ejecución o ya ejecutadas.

ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN

Previamente a la realización de una obra (edificios, carreteras, ferrocarriles, puertos, aeropuertos, presas, etc.) es necesario realiza un estudio topográfico del terreno para estudiar qué soluciones son más viables desde un punto de vista económico, técnico y medioambiental.

Un estudio topográfico inicial lo más exhaustivo posible del terreno donde se ubica la obra permite poder efectuar el mayor número de ajustes de trazado o ubicación de la obra. Cada ajuste o ubicación, tendrá asociado un determinado movimiento de tierras y un determinado número de estructuras (puentes, viaductos, túneles, etc.), en definitiva, un determinado coste económico y medioambiental.

Por otro lado, los sistemas de certificación presupuestaria implementados en los proyectos adjudicados que se encuentran en fase de construcción, requieren realizar periódicamente la medición de la obra ejecutada para valorar el porcentaje ejecutado y así poder cobrar al cliente y, a su vez, pagar a los subcontratistas y a los proveedores contratados. Este trabajo requiere el tener contratado un importante número de personas especializadas para realizar estas mediciones, así como un tiempo excesivo en la toma de datos.

Además, cada cierto tiempo es necesario tener documentada a nivel general la obra que se lleva ejecutada, por lo que se suelen contratar empresas especializadas que se encarguen de realizar fotografías aéreas de los trabajos realizados.

Actualmente la manera de tener representada la superficie real del terreno en el que se va a ubicar una obra es mediante la subcontratación a empresas especializas en la realización de fotos aéreas y su posterior restitución fotogramétrica.

Estas fotografías aéreas se realizan actualmente con avionetas equipadas con cámaras métricas, pero estas avionetas presentan diferentes inconvenientes. En primer lugar, su utilización es cara, ya que requieren una tripulación y permisos administrativos para su vuelo. En segundo lugar, el tiempo estimado para la realización del vuelo ya que, actualmente, sólo pueden realizar trabajos ciertos días de la semana y, dependiendo de la zona, incluso menos. En tercer lugar, nunca vienen a una zona para realizar un sólo vuelo, ya que eso tendría un coste muy alto y eso retrasa enormemente el tener la documentación en el tiempo necesario. En cuarto lugar, a todo lo anterior, tenemos que añadir el problema de la climatología. Al volar a más altura no siempre hace el tiempo adecuado. La presencia de nubes y niebla puede impedir que se tomen las fotos aéreas.

Por otra parte, los vehículos aéreos no tripulados, llamados habitualmente UAV por su nombre en inglés “Unmanned Aerial Vehicle”, son conocidos desde hace años para aplicaciones de inspección aérea.

Hasta el momento las principales aplicaciones de estos tipos de vehículos aéreos son en el campo militar, con los que se pretenden conseguir vehículos capaces de volar para trabajos de vigilancia y reconocimiento en terreno enemigo sin la necesidad de poner en riesgo vidas humanas.

Estos vehículos aéreos no tripulados presentan el inconveniente principal de su coste, que los hacía inviables para muchas aplicaciones civiles.

Por lo tanto, es evidente la necesidad de un vehículo aéreo que sea capaz de:

-: tomar imágenes aéreas a partir de las cuales se pueda desarrollar un modelo digital automático que permita visualizar, con la ayuda del software correspondiente, el terreno tomado en tres dimensiones para poder realizar el número de ajustes de trazados geométricos a nivel de proyecto que se estimen necesarios y poder valorar la solución más rentable económicamente o con menor impacto ambiental;

-: medir la obra ejecutada con la periodicidad que haga falta para certificar la administración y pagar a los subcontratistas, con menos recursos de mano de obra y en menos tiempo y con mayor precisión;

-: poder hacer inspecciones periódicas de obras ya ejecutadas, durante su período de explotación y conservación, o para revisar defectos en zonas de difícil acceso.

DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN

Con el sistema para estudios topográficos e inspección de obras de la invención se consiguen resolver

los inconvenientes citados, presentando otras ventajas que se describirán.

El sistema para estudios topográficos e inspección de obras de la presente invención comprende un vehículo aéreo provisto de una o más cámaras para tomar imágenes de un terreno u obra, y se caracteriza por el hecho de que:

-: dicho vehículo aéreo es un helicóptero no tripulado provisto de medios de navegación y guiado;

-: el sistema también comprende una unidad de control de tierra y medios de comunicación entre el helicóptero no tripulado y dicha unidad de control de tierra.

Ventajosamente, dicho helicóptero no tripulado también comprende uno o más emisores/receptores láser para definir las cotas y los perfiles de un terreno.

Según una realización preferida, dichos medios de navegación y guiado son un sistema de posicionamiento global (GPS), un sistema de posicionamiento global diferencial (DGPS) y/o un sistema de medición inercial.

Dichas una o más cámaras son ventajosamente cámaras fotográficas y/o de vídeo visuales y/o infrarrojas, pudiendo ser estas cámaras giratorias para girarlas gradualmente con el fin de ampliar el campo de visión.

Según dos realizaciones alternativas o complementarias, dichos medios de comunicación entre el helicóptero no tripulado y la unidad de control de tierra son una/s memoria extraíble, uno o más discos duros o cualquier otro medio de almacenamiento de los datos, recibidos en el helicóptero de los diferentes sensores y que se conecta posteriormente a la unidad de control de tierra, o bien, dichos medios de comunicación entre el helicóptero no tripulado y la unidad de control de tierra son una red inalámbrica, de manera que los datos recibidos en el helicóptero se envían en tiempo real a dicha unidad de control y dicha unidad de control envía datos de control al helicóptero no tripulado.

Según una realización preferida, dicha unidad de control de tierra es una cabina transportable, aunque podría ser una estación fija situada en lugar adecuado en tierra.

Ventajosamente, dicho helicóptero no tripulado comprende medios de procesamiento de datos que recibe y procesa los datos captados para su envío a la unidad de control de tierra, y dicha unidad de control de tierra comprende unos medios de procesamiento de los datos procedentes del helicóptero no tripulado.

Según una realización preferida, dichos medios de procesamiento de la unidad de control de tierra comprenden:

-: un módulo de planificación de la misión, que planea, controla y monitoriza la misión;

-: un módulo de control, que muestra y controla el helicóptero no tripulado durante el vuelo; y

-: un módulo de percepción, que realiza las tareas de percepción y detección de los objetivos, de monitorización de eventos y de trazado del terreno.

Además de conseguir mediante el sistema de la presente invención los objetivos citados anteriormente, también se consiguen las siguientes ventajas:

-: la toma de imágenes y de datos a través del emisor/receptor láser se puede realizar de una manera mejorada respecto a los vehículos aéreos conocidos actualmente que se utiliza para este fin, ya que el helicóptero no tripulado puede volar a baja altura, por ejemplo entre 10 metros y 300 metros, puede tomar las imágenes sobrevolando estáticamente sobre un punto determinado, y no en movimiento, como es necesario en la actualidad;

-: el coste del estudio topográfico o de la inspección de una obra es reducido en comparación con los costes y tiempos empleados actualmente, ya que el helicóptero del sistema de la presente invención no requiere tripulación ni permisos administrativos para su vuelo.

BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS

Para mejor comprensión de cuanto se ha expuesto se acompañan unos dibujos en los que, esquemáticamente y tan sólo a título de ejemplo no limitativo, se representa un caso práctico de realización.

La figura 1 es un diagrama de bloques de los componentes principales del sistema para estudios topográficos e inspección de obras de la presente invención.

DESCRIPCIÓN DE UNA REALIZACIÓN PREFERIDA

Tal como se puede apreciar en la figura 1, el sistema para estudios topográficos e inspección de obras

comprende los siguientes componentes:

-: un helicóptero no tripulado 1 que comprende una o más cámaras, (fotográficas, de video y/o termográficas) 2, un emisor/receptor láser 3, unos medios de navegación y guiado 4 y unos medios de procesamiento de datos 5;

- una unidad de control de tierra 6 que comprende unos medios de procesamiento de datos 7; y

-: unos medios de comunicación 8 entre dicho helicóptero no tripulado 1 y dicha unidad de control de tierra 6.

El helicóptero no tripulado 1 no requiere de los permisos administrativos que necesitan los vuelos habituales para realizar vuelos de reconocimiento debido a sus reducidas dimensiones y a la cercanía con que vuela respecto a tierra, por ejemplo tiene una longitud entre 2,5 y 3 metros, aproximadamente, y comprende preferentemente dos cámaras 2, aunque podría comprender cualquier número adecuado de cámaras, también únicamente una cámara.

Dichas cámaras 2 pueden ser cámaras fotográficas y/o cámaras de video, ya sean visuales y/o infrarrojas. Algunas de estas cámaras 2 serán utilizadas por el piloto, situado en dicha unidad de control de tierra 6 para realizar su labor de vuelo y otras tomarán imágenes para su procesamiento. Dichas cámaras pueden ser giratorias sobre la vertical para poder ampliar el campo de visión.

Por su parte, dicho emisor/receptor láser (uno o varios) 3, que se utiliza para definir las cotas y los perfiles de un terreno, es del tipo conocido como LIDAR (por sus siglas en inglés “Laser Imaging Detection and Ranging”), que consiste en una tecnología que permite representar una superficie cualquiera a partir de una nube de puntos. El principio de funcionamiento del escáner se base en emitir pulsos de luz que rebotan en la superficie que se quiere representar. El escáner dispone de un emisor y de un receptor de dicho pulso. Midiendo el tiempo que tarde el pulso en salir del emisor, rebotar en la superficie y llegar al receptor, se puede medir la distancia del punto de la superficie que se está representando al escáner. Haciendo esto muchas veces se termina obteniendo la nube de puntos que representan la superficie que se está midiendo.

Al igual que ocurre con la tecnología del radar, donde se utilizan ondas de radio en vez de luz, la distancia al objeto se determina midiendo el tiempo de retraso entre la emisión del pulso y su detección a través de la señal reflejada. La tecnología LIDAR emite pulsos de luz que se reflejan en el terreno y otros objetos de cierta altura. Los fotones de los pulsos reflejados son transformados en impulsos eléctricos e interpretados por un registrador de datos de alta velocidad (que forma parte de los medios de procesamiento de datos 5).

Como la fórmula de la velocidad de la luz es bien conocida, los intervalos de tiempo entre la emisión y la recepción se pueden calcular fácilmente. Estos intervalos son transformados en distancia ayudados por la información de la posición obtenida mediante los medios de navegación y guiado 4, que registran constantemente su posición en cualquier sistema de coordenadas del helicóptero no tripulado 1.

La tecnología LIDAR registra datos de la posición (x, y) y la elevación (z) de gran cantidad de puntos. Los datos resultantes dan lugar a una red de puntos muy densa.

La tecnología LIDAR presenta la ventaja de que los datos pueden ser adquiridos en condiciones atmosféricas en las que la fotografía aérea convencional no puede hacerlo. Por ejemplo, la toma de datos se puede realizar en vuelos nocturnos o en condiciones de visibilidad reducida, por ejemplo con tiempo brumoso o nublado.

Una vez procesados los datos procedentes del helicóptero no tripulado 1 mediante los medios de procesamiento de datos 7, se pueden conseguir los siguientes datos:

-: modelos tridimensionales del terreno sobrevolado;

- ortofotos de la zona sobrevolada;

-: coordenadas x,y,z del terreno sobrevolado;

-: coordenadas de los edificios sobrevolados;

-: coordenadas de los árboles y las masas forestales;

-: todo el ruido que se haya generado durante el escaneado del vuelo (edificios y árboles anteriores por ejemplo), se podrá filtrar con algunas de las técnicas que tenga implentado el software;

-: herramientas de depuración del terreno;

-: creación de vectores tridimensionales;

-: herramienta de cuadratura de los edificios;

-: herramienta de edición;

-: recorte de imágenes.

La precisión de los datos obtenidos mediante la técnica LIDAR depende principalmente de:

-: la altura de vuelo;

-: la precisión del escáner; y

-: la calidad de los datos de los medios de navegación y guiado 4.

Gracias a la técnica LIDAR se pueden conseguir las precisiones necesarias para estos trabajos, por ejemplo de 1 metro en las coordenadas de posición y unos 15 cm en la coordenada de altura, si las condiciones en las que se efectúan las mediciones son óptimas.

Por su parte, los medios de navegación y guiado 4 del helicóptero no tripulado 1 son habitualmente el sistema de posicionamiento global conocido como GPS (por sus siglas en inglés “Global Positioning System”), que se basa en medir el tiempo empleado por la señal transmitida por los satélites en llegar al receptor del usuario, y este intervalo de tiempo es multiplicado por la velocidad de la luz para obtener la distancia al satélite receptor.

También utilizaremos como medios de navegación y guiado 4 del helicóptero no tripulado 1 el sistema de posicionamiento global diferencial conocido como DGPS (por sus siglas en inglés “Differential Global Positioning System”), que proporciona a los receptores GPS correcciones de los datos recibidos de los satélites y una estación de referencia GPS, para proporcionar una mayor precisión en la posición calculada.

De manera complementaria al sistema GPS/DGPS, los medios de navegación y guiado 4 del helicóptero no tripulado 1 comprende uno o más sistemas de medición inercial conocido como IMU (de sus siglas en inglés “Inertial Measurement Unit”), que registra las aceleraciones y las velocidades de rotación de un cuerpo relativas a un marco de referencia inercial. A partir de las velocidades de rotación se obtienen los cambios de orientación que permiten transformar las medidas de las aceleraciones en el marco de navegación deseado o integrarlas para obtener la velocidad y la posición.

Los medios de comunicación entre el helicóptero no tripulado 1 y la unidad de control de tierra 6 son preferiblemente medios de comunicación inalámbricos en tiempo real, por ejemplo mediante una red Ethernet inalámbrica, frecuencias de radio, o cualquier medio inalámbrico. La comunicación entre el helicóptero no tripulado 1 y la unidad de control de tierra 6 es bidireccional, es decir, ascendente, que lleva los datos de control desde la unidad de control 6 al helicóptero 1, y descendente, que lleva información en tiempo real desde el helicóptero 1 a la unidad de control 6.

Sin embargo, debe indicarse que el helicóptero 1 también podría comprender una memoria extraíble, disco duro o cualquier medio de almacenamiento de datos que se podría conectar posteriormente a los medios de procesamiento de datos 7 de dicha unidad de control 6.

Estos medios de procesamiento de datos 7 comprenden los siguientes módulos que realizan diferentes funciones:

-: un módulo de planificación de la misión 9, en el que se planea, se controla y se monitoriza la misión;

-: un módulo de control 10, en el que se realizan y se muestran las tareas de control y de supervisión del helicóptero 1 cuando está en vuelo; y

-: un módulo de percepción 11, en el que se realizan las tareas de percepción y detección del objetivo, se monitorizan eventos y se traza el terreno.

Para el correcto funcionamiento del sistema de la presente invención se ha desarrollado un software para el tratamiento de los datos y la obtención de los estudios topográficos adecuados y de inspección de obras.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Sistema para estudios topográficos e inspección de obras, que comprende un vehículo aéreo (1)

provisto de una o más cámaras (2) para tomar imágenes de un terreno u obra, caracterizado por el hecho de que:

-

dicho vehículo aéreo es un helicóptero no tripulado (1) provisto de medios de navegación y guiado (4);

-

el sistema también comprende una unidad de control de tierra (6) y medios de comunicación (8) entre el helicóptero no tripulado (1) y dicha unidad de control de tierra (6).
2.

Sistema para estudios topográficos e inspección de obras según la reivindicación 1, en el que dicho helicóptero no tripulado (1) comprende por lo menos un emisor/receptor láser (3) para definir las cotas y los perfiles de un terreno.
3.

Sistema para estudios topográficos e inspección de obras según la reivindicación 1, en el que dichos medios de navegación y guiado (4) son un sistema de posicionamiento global (GPS), un sistema de posicionamiento global diferencial (DGPS) y un sistema o más de medición inercial.
4.

Sistema para estudios topográficos e inspección de obras según la reivindicación 1, en el que dichas una o más cámaras (2) son cámaras fotográficas y/o de vídeo visuales y/o infrarrojas.
5.

Sistema para estudios topográficos e inspección de obras según la reivindicación 1 ó 4, en el que dichas una o más cámaras (2) son giratorias.
6.

Sistema para estudios topográficos e inspección de obras según la reivindicación 1, en el que dichos medios de comunicación (8) entre el helicóptero no tripulado (1) y la unidad de control de tierra (6) son una memoria extraíble o cualquier medio de almacenamiento de datos en la que se almacenan los datos recibidos en el helicóptero (1) y que se conecta posteriormente a la unidad de control de tierra (6).
7.

Sistema para estudios topográficos e inspección de obras según la reivindicación 1, en el que dichos medios de comunicación (8) entre el helicóptero no tripulado (1) y la unidad de control de tierra (6) son una red inalámbrica, de manera que los datos recibidos en el helicóptero (1) se envían en tiempo real a dicha unidad de control (6) y dicha unidad de control (6) envía datos de control al helicóptero no tripulado (1).
8.

Sistema para estudios topográficos e inspección de obras según la reivindicación 1, en el que dicho helicóptero no tripulado (1) comprende medios de procesamiento de datos (5) que reciben y procesan los datos captados para su envío a la unidad de control de tierra (6).
9.

Sistema para estudios topográficos e inspección de obras según la reivindicación 1, en el que dicha unidad de control de tierra (6) comprende medios de procesamiento (7) de los datos procedentes del helicóptero no tripulado (1).
10.

Sistema para estudios topográficos e inspección de obras según la reivindicación 9, en el que dichos medios de procesamiento (7) de la unidad de control de tierra (6) comprenden:

-

un módulo de planificación de la misión (9), que planea, controla y monitoriza la misión;

-

un módulo de control (10), que muestra y controla el helicóptero no tripulado (1) durante el vuelo; y

-

un módulo de percepción (11), que realiza las tareas de percepción y detección de los objetivos, de monitorización de eventos y de trazado del terreno.

OFICINA ESPAÑOLA DE PATENTES Y MARCAS

N.º solicitud: 201031781

ESPAÑA

Fecha de presentación de la solicitud: 01.12.2010

Fecha de prioridad:

INFORME SOBRE EL ESTADO DE LA TECNICA

51 Int. Cl. : Ver Hoja Adicional

DOCUMENTOS RELEVANTES

Categoría

56 Documentos citados Reivindicaciones afectadas

E

ES 2366717 A1 (UNIV SEVILLA ET AL.) 25/10/2011, Resumen; Página 3, línea 35 – página 11, 1-10

línea 40; Reivindicaciones 1-5; Figuras 1,3 y 5.

X

US 2009069957 A1 (NAKAMURA KATSU) 12/03/2009, Párrafos [36 -56] y [62]; figuras 1 -5. 1,3-10

Y

2

Y

US 7363157 B1 ( HANNA BARBARA ET AL.) 22/04/2008, columna 2, línea 25 -columna 3, 2

línea 25; figuras 1 y 3.

Categoría de los documentos citados X: de particular relevancia Y: de particular relevancia combinado con otro/s de la misma categoría A: refleja el estado de la técnica O: referido a divulgación no escrita P: publicado entre la fecha de prioridad y la de presentación de la solicitud E: documento anterior, pero publicado después de la fecha de presentación de la solicitud

El presente informe ha sido realizado • para todas las reivindicaciones • para las reivindicaciones nº:

Fecha de realización del informe 26.10.2012

Examinador J. Cotillas Castellano Página 1/4

INFORME DEL ESTADO DE LA TÉCNICA

Nº de solicitud: 201031781

CLASIFICACIÓN OBJETO DE LA SOLICITUD

G01S17/89 (2006.01) G01S11/00 (2006.01) G01S17/02 (2006.01) B64C39/02 (2006.01)

Documentación mínima buscada (sistema de clasificación seguido de los símbolos de clasificación)

G01S, B64C

Bases de datos electrónicas consultadas durante la búsqueda (nombre de la base de datos y, si es posible, términos de búsqueda utilizados)

INVENES, EPODOC

Informe del Estado de la Técnica Página 2/4

OPINIÓN ESCRITA

Nº de solicitud: 201031781

Fecha de Realización de la Opinión Escrita: 26.10.2012

Declaración

Novedad (Art. 6.1 LP 11/1986)

Reivindicaciones Reivindicaciones 1-10 SI NO

Actividad inventiva (Art. 8.1 LP11/1986)

Reivindicaciones Reivindicaciones 1-10 SI NO

Se considera que la solicitud cumple con el requisito de aplicación industrial. Este requisito fue evaluado durante la fase de examen formal y técnico de la solicitud (Artículo 31.2 Ley 11/1986).

Base de la Opinión.-

La presente opinión se ha realizado sobre la base de la solicitud de patente tal y como se publica.

Informe del Estado de la Técnica Página 3/4

OPINIÓN ESCRITA

Nº de solicitud: 201031781

1. Documentos considerados.-

A continuación se relacionan los documentos pertenecientes al estado de la técnica tomados en consideración para la realización de esta opinión.

Documento

Número Publicación o Identificación Fecha Publicación

D01

ES 2366717 A1 (UNIV SEVILLA et al.) 25.10.2011

D02

US 2009069957 A1 (NAKAMURA KATSU ) 12.03.2009

D03

US 7363157 B1 (HANNA BARBARA et al.) 22.04.2008
2. Declaración motivada según los artículos 29.6 y 29.7 del Reglamento de ejecución de la Ley 11/1986, de 20 de marzo, de Patentes sobre la novedad y la actividad inventiva; citas y explicaciones en apoyo de esta declaración

De los documentos encontrados para la realización de este informe, el documento D01 se considera el más próximo del estado de la técnica al objeto de las reivindicaciones 1 a 10, y en lo que respecta a estas reivindicaciones este documento parece afectar a la novedad de las mismas, tal y como se explica a continuación (las referencias entre paréntesis corresponden a D01):

Reivindicación independiente 1:

Siguiendo la redacción de la reivindicación 1, el documento D01 describe un sistema para estudios topográficos e inspección de obras que comprende:

-un helicóptero no tripulado con medios de navegación y guiado (véase la página 5, líneas 61 y 62) -una o más cámaras (véase la página 4, línea 59); -una unidad de control de tierra (véase la página 3, líneas 47 a 51); -medios de comunicación entre el helicóptero y la unidad de control del tierra (véanse la página 7, línea 68, a página

8, línea 3).

De este modo, las características técnicas reivindicadas ya han sido idénticamente divulgadas en el documento D01, por lo que esta reivindicación no sería nueva a la vista del estado de la técnica (Art. 6.1 y 6.3 LP).

Reivindicaciones dependientes 2 a 10:

Estas reivindicaciones no parecen presentar características adicionales o alternativas diferentes que les confieran novedad frente a lo ya descrito en D01. En particular, en el documento D01 se han encontrado las siguientes características técnicas:

-

Reivindicación 2: el helicóptero comprende un emisor/receptor láser para definición de cotas (véase la página 6, líneas 24 a 26); -reivindicación 3: los medios de navegación son un sistema GPS y un sistema de medición inercial (véase la página

5, líneas 61 y 62); -reivindicación 4: las cámaras son cámaras fotográficas o de vídeo (véase la página 6, líneas 28 a 36); -reivindicación 5: dichas cámaras son giratorias (véase la página 5, líneas 1 a 6); -reivindicación 6: memoria extraíble (véase la página 9, líneas 10 a 13); -reivindicación 7: los medios de comunicación son una red inalámbrica (véanse la página 7, línea 68, a página 8,

línea 3); -reivindicación 8: el helicóptero comprende medios de procesamiento de datos (véase la página 6, línea 4); -reivindicación 9: la unidad de control de tierra comprende medios de procesamiento de los datos procedentes del

helicóptero (véase la página 3, líneas 47 a 51);

-

reivindicación 10: dichos medios de procesamiento de la unidad de control de tierra comprenden módulos para planificación y control de la misión (véase la página 6, líneas 49 a 60) y un módulo de percepción (véase la página 6, líneas 55 a 68).

De este modo, dado que todas las características técnicas contenidas en estas reivindicaciones ya se encuentran descritas en el documento D01, las reivindicaciones 2 a 10 tampoco serían nuevas a la vista del estado de la técnica (Art. 6.1 y 6.3 LP).

Informe del Estado de la Técnica Página 4/4