EP3725202A1

EP3725202A1 - Self-moving suction robot and system comprising an automatically moving suction robot and an external suction cleaner

Info

Publication number: EP3725202A1
Application number: EP20168124.4A
Authority: EP
Inventors: Roman Ortmann
Original assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Current assignee: Vorwerk and Co Interholding GmbH
Priority date: 2019-04-11
Filing date: 2020-04-06
Publication date: 2020-10-21
Anticipated expiration: 2040-04-06
Also published as: DE102019109634A1; US11457789B2; CN111802960A; EP3725202B1; CN111802960B; US20200323410A1; ES2951515T3; TW202041186A; JP2020171685A

Abstract

Die Erfindung betrifft einen sich selbsttätig fortbewegenden Saugroboter (1) mit einem Gehäuse (2) und einer Filterkammer (3) zur Aufnahme von Sauggut, wobei das Gehäuse (2) eine bezogen auf eine während einer selbsttätigen Fortbewegung übliche Orientierung des Saugroboters (1), an der Oberseite des Gehäuses (2) ausgebildete Gehäuseöffnung (4) mit einem verlagerbaren Verschlusselement (5) aufweist, das von einer die Gehäuseöffnung (4) verschließenden Schließstellung in eine die Gehäuseöffnung (4) freigebende Freigabestellung verlagerbar ist, um einen Zugriff auf die Filterkammer (3), nämlich ein Aussagen des Innenraums der Filterkammer (3) mittels eines mittels eines von einem Nutzer manuell externen Saugreinigungsgerätes (6) zu ermöglichen. Um einen derartigen Saugroboter (1) für einen Nutzer vorteilhaft weiterzubilden, wird vorgeschlagen, dass das Verschlusselement (5) linear verschiebbar an dem Gehäuse (2) gelagert ist, wobei ein Angriffsbereich (20) des Verschlusselementes (5) zum Verschieben des Verschlusselementes (5) von außerhalb des Gehäuses (2) mechanisch kontaktierbar ist und wobei der Saugroboter (1) eine Detektionseinrichtung (9) aufweist, welche eingerichtet ist, eine Anwesenheit eines mit der Gehäuseöffnung (4) zu verbindenden externen Saugreinigungsgerätes (6) im Bereich der Gehäuseöffnung (4) des Saugroboters (1) zu detektieren, wobei der Saugroboter (1) eine Steuereinrichtung aufweist, die eingerichtet ist, bei Detektion einer Anwesenheit eines externen Saugreinigungsgerätes (6) ein Öffnen der Gehäuseöffnung (4) zu steuern.

The invention relates to a self-propelled vacuum robot (1) with a housing (2) and a filter chamber (3) for receiving suction material, the housing (2) having an orientation of the vacuum robot (1) that is usual during automatic movement, on the top of the housing (2) formed housing opening (4) with a displaceable closure element (5) which can be displaced from a closed position closing the housing opening (4) into a release position releasing the housing opening (4) in order to gain access to the filter chamber (3), namely to enable a statement of the interior of the filter chamber (3) by means of a suction cleaning device (6) that is manually external by a user. In order to further develop such a robot vacuum cleaner (1) advantageously for a user, it is proposed that the closure element (5) be mounted on the housing (2) in a linearly displaceable manner, with an engagement area (20) of the closure element (5) for moving the closure element (5) ) mechanically contactable from outside the housing (2) and wherein the robot vacuum cleaner (1) has a detection device (9) which is set up to detect the presence of an external vacuum cleaning device (6) to be connected to the housing opening (4) in the area of the housing opening ( 4) of the robot vacuum cleaner (1), the robot vacuum cleaner (1) having a control device which is set up to control the opening of the housing opening (4) upon detection of the presence of an external vacuum cleaning device (6).

Description

Gebiet der TechnikField of technology

Die Erfindung betrifft einen sich selbsttätig fortbewegenden Saugroboter mit einem Gehäuse und einer Filterkammer zur Aufnahme von Sauggut, wobei das Gehäuse eine bezogen auf eine während einer selbsttätigen Fortbewegung übliche Orientierung des Saugroboters, an der Oberseite des Gehäuses gebildete Gehäuseöffnung mit einem verlagerbaren Verschlusselement aufweist, das von einer die Gehäuseöffnung verschließenden Schließstellung in eine die Gehäuseöffnung freigebende Freigabestellung verlagerbar ist, um einen Zugriff auf die Filterkammer, nämlich ein Aussagen des Innenraums der Filterkammer mittels eines von einem Nutzer manuell geführten externen Saugreinigungsgerätes zu ermöglichen.The invention relates to an automatically moving vacuum robot with a housing and a filter chamber for receiving suction material, the housing having a housing opening formed on the upper side of the housing with a displaceable closure element, which is based on a normal orientation of the vacuum robot during automatic movement a closed position closing the housing opening can be displaced into a release position releasing the housing opening in order to enable access to the filter chamber, namely a statement of the interior of the filter chamber by means of an external vacuum cleaning device manually operated by a user.

Des Weiteren betrifft die Erfindung ein System aus einem solchen Saugroboter und einem externen Saugreinigungsgerät, insbesondere einem manuell von einem Nutzer geführten Saugreinigungsgerät, wobei die Gehäuseöffnung des Saugroboters und eine Saugöffnung des Saugreinigungsgerätes formkorrespondierend so miteinander verbindbar sind, dass die Filterkammer des Saugroboters mittels des Saugreinigungsgerätes aussaugbar ist.Furthermore, the invention relates to a system of such a robot vacuum cleaner and an external vacuum cleaning device, in particular a vacuum cleaning device operated manually by a user, wherein the housing opening of the vacuum robot and a suction opening of the vacuum cleaning device can be connected to one another in a corresponding shape so that the filter chamber of the vacuum robot can be sucked out by means of the vacuum cleaning device is.

Stand der TechnikState of the art

Saugroboter sind im Stand der Technik hinreichend bekannt. Diese weisen üblicherweise einen sogenannten Dauerfilter auf, der eine Filterkammer zur Aufnahme von Sauggut bereitstellt. Dieser Dauerfilter kann zum Entleeren entweder aus dem Gehäuse des Saugroboters entnommen werden oder aber mittels eines externen Saugreinigungsgerätes regeneriert werden, indem das in dem Innenraum der Filterkammer vorhandene Sauggut mittels des Gebläses des externen Saugreinigungsgerätes ausgesaugt wird. Das externe Saugreinigungsgerät kann beispielsweise ein anderer Staubsauger, insbesondere ein händisch von einem Nutzer geführtes Saugreinigungsgerät, jedoch auch ein anderer Saugroboter sein. Des Weiteren kann das Saugreinigungsgerät Teil einer Basisstation sein, an welche der Saugroboter andockt, um Servicetätigkeiten zu empfangen, hier beispielsweise die Regeneration der Filterkammer, jedoch auch andere Dienstleistungen wie beispielsweise das Aufladen eines Akkumulators, das Reinigen einer Reinigungsbürste oder ähnliches.Robot vacuum cleaners are well known in the prior art. These usually have a so-called permanent filter, which provides a filter chamber for receiving suction material. This permanent filter can either be removed from the housing of the robotic vacuum cleaner for emptying or else can be regenerated by means of an external suction cleaning device in that the suction material present in the interior of the filter chamber is sucked out by means of the fan of the external suction cleaning device. The external vacuum cleaning device can, for example, be another vacuum cleaner, in particular a vacuum cleaning device manually operated by a user, but also another vacuum robot. Furthermore, the vacuum cleaning device can be part of a base station to which the vacuum robot docks to receive service activities, here for example the regeneration of the filter chamber, but also other services such as charging an accumulator, cleaning a cleaning brush or the like.

Zum Aussaugen der Filterkammer des Saugroboters mittels eines manuell von einem Nutzer geführten Saugreinigungsgerätes ist es des Weiteren bekannt, dass der Nutzer ein Verschlusselement an dem Gehäuse des Saugroboters öffnet und gegebenenfalls zusätzlich eine Öffnung der Filterkammer, sofern die Gehäuseöffnung und die Filterkammeröffnung nicht im Sinne einer einzigen Öffnung zusammenfallen. Daraufhin kann der Nutzer die Gehäuseöffnung bzw. die Filterkammeröffnung mit einer Saugöffnung des Saugreinigungsgerätes verbinden.For vacuuming the filter chamber of the robotic vacuum cleaner by means of a vacuum cleaning device operated manually by a user, it is also known that the user opens a closure element on the housing of the robotic vacuum cleaner and, if necessary, an opening in the filter chamber, if the housing opening and the filter chamber opening are not in the sense of a single Opening collapse. The user can then connect the housing opening or the filter chamber opening to a suction opening of the vacuum cleaning device.

Zusammenfassung der ErfindungSummary of the invention

Ausgehend von dem vorgenannten Stand der Technik ist es Aufgabe der Erfindung, den Saugroboter so fortzubilden, dass dessen Verwendung für einen Nutzer noch komfortabler ist, wobei insbesondere eine Regeneration der Filterkammer möglichst ohne oder mit nur geringem Zutun des Nutzers möglich ist.Based on the aforementioned prior art, the object of the invention is to develop the vacuum robot so that its use is even more convenient for a user, in particular a regeneration of the filter chamber is possible with as little or no user intervention as possible.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird zunächst vorgeschlagen, dass das Verschlusselement des Saugroboters linear verschiebbar an dem Gehäuse gelagert ist, wobei insbesondere ein Angriffsbereich des Verschlusselementes zum Verschieben des Verschlusselementes von außerhalb des Gehäuses mechanisch kontaktierbar ist und wobei der Saugroboter eine Detektionseinrichtung aufweist, welche eingerichtet ist, eine Anwesenheit eines mit der Gehäuseöffnung zu verbindenden externen Saugreinigungsgerätes im Bereich der Gehäuseöffnung des Saugroboters zu detektieren, wobei der Saugroboter eine Steuereinrichtung aufweist, die eingerichtet ist, bei Detektion einer Anwesenheit eines externen Saugreinigungsgerätes ein Öffnen der Gehäuseöffnung zu steuern.To solve this problem, it is first proposed that the closure element of the robotic vacuum cleaner be mounted on the housing in a linearly displaceable manner is, in particular an area of attack of the closure element for moving the closure element can be mechanically contacted from outside the housing and wherein the robot vacuum cleaner has a detection device which is set up to detect the presence of an external vacuum cleaning device to be connected to the housing opening in the area of the robot vacuum cleaner housing opening, wherein the robot vacuum cleaner has a control device which is set up to control opening of the housing opening upon detection of the presence of an external vacuum cleaning device.

Erfindungsgemäß ist die Lagerung des Verschlusselementes nun für eine vollautomatische Betätigung geeignet, da das Verschlusselement zur Freigabe der Gehäuseöffnung nicht von dem Gehäuse des Saugroboters weggeklappt wird, sondern die Verlagerungsbewegung des Verschlusselementes linear, insbesondere parallel zu einer Gehäuseoberfläche des Saugroboters erfolgt. Somit ist beispielsweise vermieden, dass Gegenstände in der Umgebung des Saugroboters in einen Schwenkradius des Verschlusselementes gelangen können und somit ein Öffnen der Gehäuseöffnung verhindern. Das Verschlusselement ist nun so an dem Saugroboter angeordnet und ausgebildet, dass ein vollautomatisches Andocken und Regenerieren der Filterkammer, beispielsweise an einer Basisstation, oder ein Öffnen der Gehäuseöffnung zur Absaugung der Filterkammer mit einem externen Saugreinigungsgerät, möglich ist, ohne dass die Gefahr besteht, dass das Saugreinigungsgerät ungewünscht gegen das Verschlusselement stößt. Insbesondere wird vorgeschlagen, dass ein Angriffsbereich des verschiebbaren Verschlusselementes zur mechanischen Kontaktierung durch ein externes Saugreinigungsgerät ausgebildet, d. h. insbesondere von außen zugänglich, ist, so dass das Verschlusselement auch manuell durch einen Nutzer oder ein von diesem handgeführtes Saugreinigungsgerät verschiebbar ist. Der Angriffsbereich ist vorzugsweise so an dem Verschlusselement ausgebildet, dass dieser von einer Oberfläche des Verschlusselementes hervorsteht und/oder Teil einer Seitenfläche des Verschlusselementes ist, wobei eine Angriffsebene des Angriffsbereiches und die Verschieberichtung nicht parallel zueinander orientiert sind, insbesondere orthogonal zueinander orientiert sind. Ein derartig ausgebildeter Angriffsbereich erleichtert das Angreifen an dem Verschlusselement, um durch mechanischen Kontakt und Anwenden einer Schiebekraft ein Verlagern des Verschlusselementes von der Schließstellung in die Freigabestellung zu erreichen.According to the invention, the mounting of the closure element is now suitable for fully automatic actuation, since the closure element is not folded away from the housing of the robotic vacuum cleaner to release the housing opening, but the displacement movement of the closure element takes place linearly, in particular parallel to a housing surface of the robotic vacuum cleaner. This avoids, for example, that objects in the vicinity of the robotic vacuum cleaner can move into a pivoting radius of the closure element and thus prevent the housing opening from being opened. The closure element is now arranged and designed on the robot vacuum cleaner so that fully automatic docking and regeneration of the filter chamber, for example at a base station, or opening of the housing opening for vacuuming the filter chamber with an external vacuum cleaning device is possible without the risk of the vacuum cleaning device unexpectedly hits the closure element. In particular, it is proposed that an area of engagement of the displaceable closure element be designed for mechanical contacting by an external vacuum cleaning device, ie in particular accessible from the outside, so that the closure element can also be moved manually by a user or a vacuum cleaning device manually operated by the user. The engagement area is preferably formed on the closure element in such a way that it protrudes from a surface of the closure element and / or is part of a side surface of the closure element, wherein an attack plane of the attack area and the direction of displacement are not oriented parallel to one another, in particular are oriented orthogonally to one another. An engagement area designed in this way makes it easier to grip the closure element in order to achieve a displacement of the closure element from the closed position into the release position by mechanical contact and the application of a pushing force.

Die Detektionseinrichtung ist geeignet, zu erkennen, wenn ein externes Saugreinigungsgerät an den Saugroboter angenähert wird, um die Filterkammer des Saugroboters zu regenerieren. Die Detektionseinrichtung weist dazu einen Detektionsbereich auf, in welchem die Anwesenheit des externen Saugreinigungsgerätes detektiert werden kann. Der Detektionsbereich kann ausgehend von der Detektionseinrichtung beispielsweise einen Bereich mit einem maximalen Abstand von 20 cm oder weniger zu der Detektionseinrichtung aufspannen. Je kleiner der Detektionsbereich ist, desto näher muss das Saugreinigungsgerät an den Saugroboter herangeführt werden, aber desto geringer ist auch die Gefahr, dass andere Objekte in dem Detektionsbereich ein Signal auslösen. Sobald ein Teilbereich des externen Saugreinigungsgerätes in den Detektionsbereich eintritt, kann die Detektionseinrichtung diesen detektieren und ein entsprechendes Detektionssignal an eine Steuereinrichtung des Saugroboters übermitteln, das über die Anwesenheit des externen Saugreinigungsgerätes informiert. Der Detektionsbereich der Detektionseinrichtung befindet sich vorzugsweise im Bereich der Gehäuseöffnung, beispielsweise angrenzend daran, so dass nicht jede Anwesenheit eines Objektes in der Umgebung des Saugroboters als Verbindungswunsch gedeutet wird. In diesem Sinne ist es vorteilhaft, wenn die Gehäuseöffnung auf einer Oberseite des Saugroboters - bezogen auf eine übliche Orientierung des Saugroboters während eines Arbeitsbetriebs - angeordnet ist und der Detektionsbereich der Detektionseinrichtung nicht in eine potentielle Fortbewegungsrichtung des Saugroboters weist, sondern beispielsweise ausgehend von dem Gehäuse des Saugroboters nach oben. Dabei kann vorzugsweise auch wie zuvor erwähnt vorgesehen sein, dass die Detektionseinrichtung eine begrenzte Detektionsreichweite aufweist, so dass ein Objekt, welches sich in einem Abstand zu der Detektionseinrichtung befindet, der größer ist als ein Maximalabstand, nicht als ein zu verbindendes externes Saugreinigungsgerät gewertet wird. Es kann alternativ oder zusätzlich vorgesehen sein, dass die Detektionseinrichtung einen detektierten Abstand zu einem Hindernis an die Steuereinrichtung des Saugroboters übermittelt, welche dann einen Vergleich des detektierten Abstandes mit einem definierten Maximalabstand vornimmt und bei der Feststellung, dass der Abstand größer ist als der Maximalabstand, kein Öffnen der Gehäuseöffnung veranlasst. Somit kann sichergestellt werden, dass nur dann ein Öffnen der Gehäuseöffnung erfolgt und ein Zugriff auf die Filterkammer des Saugroboters erlaubt wird, wenn mit überwiegender Wahrscheinlichkeit davon ausgegangen werden kann, dass ein externes Saugreinigungsgerät mit dem Saugroboter verbunden werden soll. Des Weiteren ist es auch möglich, dass die Detektionseinrichtung eingerichtet ist, weitere Parameter eines Objektes in der Nähe der Gehäuseöffnung zu detektieren, um ermitteln zu können, ob es sich bei einem anwesenden Objekt tatsächlich um ein externes Saugreinigungsgerät handelt. Zu diesen Parametern können beispielsweise eine Bewegungsrichtung des Objektes, eine Größe des Objektes, eine Form des Objektes oder ähnliches gehören. Ebenso ist es möglich, dass die Detektionseinrichtung dadurch eine Anwesenheit eines externen Saugreinigungsgerätes erkennt, dass dieses einen Teilbereich der Detektionseinrichtung mechanisch kontaktiert.The detection device is suitable for recognizing when an external vacuum cleaning device is approached to the vacuum robot in order to regenerate the filter chamber of the vacuum robot. For this purpose, the detection device has a detection area in which the presence of the external vacuum cleaning device can be detected. Starting from the detection device, the detection area can, for example, span an area with a maximum distance of 20 cm or less from the detection device. The smaller the detection area, the closer the vacuum cleaning device must be brought to the robot vacuum cleaner, but the lower the risk that other objects in the detection area will trigger a signal. As soon as a partial area of the external vacuum cleaning device enters the detection area, the detection device can detect it and transmit a corresponding detection signal to a control device of the robot vacuum cleaner, which informs about the presence of the external vacuum cleaning device. The detection area of the detection device is preferably located in the area of the housing opening, for example adjacent to it, so that not every presence of an object in the vicinity of the robotic vacuum cleaner is interpreted as a connection request. In this sense, it is advantageous if the housing opening is arranged on an upper side of the robotic vacuum cleaner - based on a common orientation of the robotic vacuum cleaner during operation - and the detection area of the detection device does not point in a potential direction of movement of the robotic vacuum cleaner, but rather, for example, starting from the housing of the Robot vacuum up. There can preferably also be provided, as mentioned above, that the detection device has a limited detection range, so that an object which is at a distance from the detection device that is greater than a maximum distance is not evaluated as an external vacuum cleaning device to be connected. As an alternative or in addition, it can be provided that the detection device transmits a detected distance to an obstacle to the control device of the robotic vacuum cleaner, which then compares the detected distance with a defined maximum distance and, when it determines that the distance is greater than the maximum distance, no opening of the housing opening initiated. It can thus be ensured that the housing opening is only opened and access to the filter chamber of the robotic vacuum cleaner is permitted if it can be assumed with a predominant probability that an external vacuum cleaning device is to be connected to the robotic vacuum cleaner. Furthermore, it is also possible for the detection device to be set up to detect further parameters of an object in the vicinity of the housing opening in order to be able to determine whether an object present is actually an external vacuum cleaning device. These parameters can include, for example, a direction of movement of the object, a size of the object, a shape of the object or the like. It is also possible for the detection device to detect the presence of an external vacuum cleaning device by making mechanical contact with a sub-area of the detection device.

Es wird vorgeschlagen, dass das Gehäuse eine Führungseinrichtung zur Führung der Schiebeverlagerung des Verschlusselementes aufweist, wobei die Führungseinrichtung relativ zu der Gehäuseöffnung so an dem Saugroboter angeordnet ist, dass das Verschlusselement entlang der Führungseinrichtung von der Schließstellung in die Freigabestellung verschiebbar ist, und umgekehrt. Insbesondere kann die Führungseinrichtung zwei parallel zueinander verlaufende Führungselemente aufweisen, entlang und zwischen welchen das Verschlusselement schiebebeweglich gelagert ist, wobei die Führungselemente insbesondere Teil einer Führungskulisse und/oder Schienenführung sein können. Die Führungseinrichtung des Saugroboters dient der gerichteten Führung der linearen Verschiebebewegung des Verschlusselementes. Vorzugsweise ist die Führungseinrichtung als eine dreidimensionale Führungskulisse oder als eine Schienenführung ausgebildet, in welcher das Verschlusselement verschoben werden kann. Gemäß einer Ausgestaltung kann die Führungseinrichtung zwei Führungselemente aufweisen, in deren Führungsbereich die Gehäuseöffnung des Saugroboters angeordnet ist, so dass das Verschlusselement bei Ausführen der Verschiebebewegung über die Gehäuseöffnung gelangt und diese verschließen kann. Bei zwei parallel zueinander ausgerichteten Schienenführungen befindet sich die Gehäuseöffnung vorzugsweise zwischen diesen. Insbesondere befindet sich die Gehäuseöffnung in dem Führungbereich der Führungseinrichtung an einem endseitigen Teilbereich, so dass beispielsweise ein Anschlagselement der Führungseinrichtung und/oder der Führungselemente diejenige Position des Verschlusselementes definiert, welche in Überdeckung mit der Gehäuseöffnung ist.It is proposed that the housing have a guide device for guiding the sliding displacement of the closure element, the guide device being arranged on the robot vacuum cleaner relative to the housing opening in such a way that the closure element can be displaced along the guide device from the closed position into the release position and vice versa. In particular, the guide device can be two parallel to one another have running guide elements, along and between which the closure element is slidably mounted, wherein the guide elements can in particular be part of a guide slot and / or rail guide. The guiding device of the robotic vacuum cleaner serves to guide the linear displacement movement of the closure element in a directed manner. The guide device is preferably designed as a three-dimensional guide slot or as a rail guide in which the closure element can be moved. According to one embodiment, the guide device can have two guide elements, in the guide area of which the housing opening of the robotic vacuum cleaner is arranged, so that the closure element passes over the housing opening and can close it when the displacement movement is performed. In the case of two rail guides aligned parallel to one another, the housing opening is preferably located between them. In particular, the housing opening is located in the guide area of the guide device at an end partial area, so that, for example, a stop element of the guide device and / or the guide elements defines that position of the closure element which is in overlap with the housing opening.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass der Saugroboter eine das Verschlusselement verlagernde Verlagerungseinrichtung aufweist. Die Verlagerungseinrichtung kann beispielsweise ein Elektromotor sein, welcher von der Steuereinrichtung des Saugroboters gesteuert wird. Zusätzlich - oder auch alternativ - kann die Verlagerungseinrichtung ein Federelement aufweisen, dessen Rückstellkraft ausgehend von der Freigabestellung des Verschlusselementes in die Schließstellung gerichtet ist, so dass das Verschlusselement bei Entfallen einer auf das Verschlusselement wirkenden Öffnungskraft wieder zurück in die Schließstellung verlagert wird. Dadurch erfolgt bei dem Entfernen eines externen Saugreinigungsgerätes von der Gehäuseöffnung ein automatisches Schließen der Gehäuseöffnung. Besonders bevorzugt ist eine Ausgestaltung, bei welcher sowohl das Öffnen, als auch das Schließen der Gehäuseöffnung ohne Zutun eines Nutzers erfolgen und die Verlagerung des Verschlusselementes bewirkt wird, sobald festgestellt wird, dass sich ein externes Saugreinigungsgerät vor der Gehäuseöffnung befindet und mit dieser im Sinne einer Strömungsverbindung verbunden werden soll beziehungsweise sich von der Gehäuseöffnung entfernt. Es ist somit nicht mehr notwendig, dass der Nutzer händisch an dem Verschlusselement angreift, um dieses relativ zu der Gehäuseöffnung zu verlagern.It is also proposed that the robotic vacuum cleaner has a displacement device that displaces the closure element. The displacement device can for example be an electric motor which is controlled by the control device of the robotic vacuum cleaner. Additionally - or alternatively - the displacement device can have a spring element, the restoring force of which is directed from the release position of the closure element into the closed position so that the closure element is displaced back into the closed position when an opening force acting on the closure element ceases. As a result, when an external vacuum cleaning device is removed from the housing opening, the housing opening is automatically closed. An embodiment is particularly preferred in which both the opening and the closing of the housing opening take place without the intervention of a user and the displacement of the closure element is effected as soon as it is determined that an external vacuum cleaning device is located in front of the housing opening and is to be connected to it in terms of a flow connection or is from removed from the housing opening. It is therefore no longer necessary for the user to manually grip the closure element in order to displace it relative to the housing opening.

Bezogen auf die Detektionseinrichtung des Saugroboters wird vorgeschlagen, dass diese einen Kontaktsensor und/oder einen Magnetfeldsensor und/oder eine Bilderfassungseinrichtung aufweist. Der Kontaktsensor ist ausgebildet, einen Kontakt eines Objektes mit einem entsprechenden Detektionsbereich der Detektionseinrichtung zu erkennen und die Information über einen detektierten Kontakt an die Steuereinrichtung des Saugroboters zu übermitteln. Der Kontaktsensor reagiert auf den mechanischen Kontakt, wobei vorzugsweise eine Mindestkraft auf den Detektionsbereich ausgeübt werden muss, damit dieser den Kontakt als validen Verbindungswunsch eines externen Saugreinigungsgerätes erkennt. Beispielsweise kann vorgesehen sein, dass der Kontaktsensor für einen Kontakt mit einem Teilbereich des externen Saugreinigungsgerätes ausgelegt ist, wobei ein Nutzer ein in der Hand gehaltenes Saugreinigungsgerät vorzugsweise auf dem Kontaktsensor ablegt und die bloße Gewichtskraft des Saugreinigungsgerätes ausreicht, um die definierte Mindestkraft zu überschreiten. Gegebenenfalls kann vorgesehen sein, dass des Weiteren auch noch ein Impuls auf den Kontaktsensor übertragen wird, beispielsweise dadurch, dass der Nutzer das Saugreinigungsgerät zusätzlich gegen den Kontaktsensor drückt. Der Kontaktsensor kann des Weiteren auch eingerichtet sein, eine Richtung der auf den Kontaktsensor ausgeübten mechanischen Kraft zu detektieren, um gegebenenfalls zwischen externen Saugreinigungsgeräten und anderen Objekten in der Umgebung unterscheiden zu können. Der Kontaktsensor kann beispielsweise in einen Randbereich der Gehäuseöffnung integriert sein, so dass bei Berührung der Gehäuseöffnung durch das Saugreinigungsgerät ein Signal für die Steuereinrichtung des Saugroboters erzeugt wird. Gemäß einer besonderen Ausführungsform kann das Signal beispielsweise mittels eines elektromechanischen Schalters erzeugt werden, indem durch den Kontakt des Saugreinigungsgerätes mit dem Kontaktsensor ein elektrischer Stromkreis geschlossen wird. Der Schalter befindet sich dabei vorzugsweise an einem typischen Kontaktpunkt zwischen dem Saugroboter und dem Saugreinigungsgerät, insbesondere unmittelbar an der Gehäuseöffnung. Zur Ausbildung der Detektionseinrichtung kann alternativ auch ein Magnetfeldsensor verwendet werden. Beispielsweise kann der Magnetfeldsensor ein Hallsensor sein, welcher eine von einem Magnetfeld abhängige Ausgangsspannung liefert. Gemäß dieser Ausgestaltung kann ein mit der Gehäuseöffnung zu verbindender Teilbereich eines externen Saugreinigungsgerätes beispielsweise einen Permanentmagneten aufweisen, dessen Magnetfeld von dem Hallsensor des Saugroboters detektiert werden kann. Der Hallsensor liefert dann eine Ausgangsspannung, die proportional zu der magnetischen Flussdichte des Permanentmagneten ist. Des Weiteren kann die Detektionseinrichtung auch alternativ oder zusätzlich eine Bilderfassungseinrichtung aufweisen. Die Bilderfassungseinrichtung ist vorzugsweise eine an dem Saugroboter angeordnete Kamera oder ein zur Bilderfassung eingerichteter Chip wie beispielsweise ein CCD-Chip. Die Bilderfassungseinrichtung weist einen Detektionsbereich auf, welcher vorzugsweise einen Ankopplungsbereich vor der Gehäuseöffnung abdeckt, um ein sich auf die Gehäuseöffnung zubewegendes externes Saugreinigungsgerät detektieren zu können. Die von der Bilderfassungseinrichtung aufgenommenen Signale, insbesondere Bilder, werden vorzugsweise durch ein Bildverarbeitungsprogramm verarbeitet, um die Anwesenheit eines externen Saugreinigungsgerätes im Bereich der Gehäuseöffnung detektieren zu können. Zu diesem Zweck kann das Bildverarbeitungsprogramm die aufgenommenen Bilder mit Referenzbildern von Saugreinigungsgeräten vergleichen, die geeignet sind, mit der Gehäuseöffnung des Saugroboters verbunden zu werden. Dadurch kann ausgeschlossen werden, dass andere Objekte oder auch nicht geeignete Saugreinigungsgeräte in der Umgebung des Saugroboters ein Öffnen der Gehäuseöffnung veranlassen können.With regard to the detection device of the robotic vacuum cleaner, it is proposed that it have a contact sensor and / or a magnetic field sensor and / or an image acquisition device. The contact sensor is designed to detect contact between an object and a corresponding detection area of the detection device and to transmit the information to the control device of the robotic vacuum cleaner via a detected contact. The contact sensor reacts to the mechanical contact, with a minimum force preferably having to be exerted on the detection area so that it recognizes the contact as a valid connection request from an external vacuum cleaning device. For example, it can be provided that the contact sensor is designed for contact with a partial area of the external vacuum cleaning device, with a user preferably placing a hand-held vacuum cleaning device on the contact sensor and the mere weight of the vacuum cleaning device is sufficient to exceed the defined minimum force. If necessary, it can be provided that a further pulse is also transmitted to the contact sensor, for example by the user additionally pressing the vacuum cleaning device against the contact sensor. The contact sensor can furthermore also be set up to detect a direction of the mechanical force exerted on the contact sensor, in order to be able to differentiate between external vacuum cleaning devices and other objects in the vicinity, if necessary. The contact sensor can for example be integrated into an edge area of the housing opening, so that when the housing opening is touched by the vacuum cleaning device, a signal for the control device of the vacuum robot is generated. According to a particular embodiment, the signal can be generated, for example, by means of an electromechanical switch in that an electrical circuit is closed by the contact of the vacuum cleaning device with the contact sensor. The switch is preferably located at a typical contact point between the vacuum robot and the vacuum cleaning device, in particular directly at the housing opening. Alternatively, a magnetic field sensor can also be used to form the detection device. For example, the magnetic field sensor can be a Hall sensor which supplies an output voltage that is dependent on a magnetic field. According to this embodiment, a partial area of an external vacuum cleaning device to be connected to the housing opening can have, for example, a permanent magnet whose magnetic field can be detected by the Hall sensor of the vacuum robot. The Hall sensor then supplies an output voltage that is proportional to the magnetic flux density of the permanent magnet. Furthermore, the detection device can also alternatively or additionally have an image acquisition device. The image acquisition device is preferably a camera arranged on the robot vacuum cleaner or a chip set up for image acquisition, such as a CCD chip, for example. The image capturing device has a detection area which preferably covers a coupling area in front of the housing opening in order to be able to detect an external vacuum cleaning device moving towards the housing opening. The signals recorded by the image acquisition device, in particular images, are preferably processed by an image processing program in order to be able to detect the presence of an external vacuum cleaning device in the area of the housing opening. For this purpose, the image processing program can compare the recorded images with reference images from vacuum cleaning devices that are suitable for use with the housing opening of the To be connected to the vacuum robot. In this way, it can be ruled out that other objects or unsuitable vacuum cleaning devices in the vicinity of the robotic vacuum cleaner can cause the housing opening to be opened.

Insbesondere wird vorgeschlagen, dass die Detektionseinrichtung eingerichtet ist, eine Position und/oder Orientierung des externen Saugreinigungsgerätes relativ zu der Gehäuseöffnung des Saugroboters zu erkennen. Diese Ausgestaltung eignet sich insbesondere, wenn die Detektionseinrichtung eine Bilderfassungseinrichtung aufweist. Bei einem Vergleich der von der Detektionseinrichtung aufgenommenen Bilder mit Referenzbildern, die unterschiedliche Positionen und/oder Orientierungen von externen Saugreinigungsgeräten zeigen, kann erkannt werden, wie und wo das externe Saugreinigungsgerät relativ zu der Gehäuseöffnung positioniert ist. Die Erkennung einer validen Position und/oder Orientierung des externen Saugreinigungsgerätes an dem Saugroboter könnte jedoch beispielsweise auch durch einen Kontaktsensor oder eine Anordnung von Kontaktsensoren erkannt werden, welche bei ordnungsgemäßer Anlage des Saugreinigungsgerätes an dem Saugroboter kontaktiert werden.In particular, it is proposed that the detection device is set up to detect a position and / or orientation of the external vacuum cleaning device relative to the housing opening of the robot vacuum cleaner. This refinement is particularly suitable when the detection device has an image acquisition device. When comparing the images recorded by the detection device with reference images that show different positions and / or orientations of external vacuum cleaning devices, it can be recognized how and where the external vacuum cleaning device is positioned relative to the housing opening. The detection of a valid position and / or orientation of the external vacuum cleaning device on the vacuum robot could, however, also be recognized, for example, by a contact sensor or an arrangement of contact sensors which are contacted when the vacuum cleaning device is properly positioned on the vacuum robot.

Gemäß einer bevorzugten Ausführung wird vorgeschlagen, dass die Steuereinrichtung des Saugroboters eingerichtet ist, in Abhängigkeit von dem Detektionssignal der Detektionseinrichtung eine Fortbewegung des Saugroboters relativ zu dem externen Saugreinigungsgerät so zu steuern, dass die Gehäuseöffnung in Kontakt mit dem externen Saugreinigungsgerät gelangt, um eine Strömungsverbindung zwischen der Filterkammer des Saugroboters und einer Saugöffnung des externen Saugreinigungsgerätes herzustellen. Gemäß dieser Ausgestaltung detektiert die Detektionseinrichtung zunächst die Position und/oder Orientierung des externen Saugreinigungsgerätes relativ zu der Gehäuseöffnung des Saugroboters und übermittelt das Ergebnis an die Steuereinrichtung, welche daraufhin ermittelt, welche Positions- und/oder Orientierungsabweichung die detektierte Position und/oder Orientierung des Saugreinigungsgerätes zu einer für ein ordnungsgemäßes Ankoppeln des Saugreinigungsgerätes an der Gehäuseöffnung des Saugroboters notwendigen Position und/oder Orientierung aufweist. Daraufhin steuert die Steuereinrichtung den Saugroboter so, dass sich dieser selbsttätig relativ zu dem detektierten externen Saugreinigungsgerät bewegt und ausrichtet, beispielsweise auf dieses zufährt und/oder rotiert, bis die Gehäuseöffnung relativ zu dem externen Saugreinigungsgerät eine Stellung erlangt hat, in welcher ein eine Saugöffnung aufweisender Teilbereich des externen Saugreinigungsgerätes in Strömungsverbindung mit der Gehäuseöffnung des Saugroboters steht. Besonders bevorzugt ist die Gehäuseöffnung des Saugroboters rotationssymmetrisch, insbesondere rund, ausgebildet, so dass nicht nur eine einzige Stellung existiert, in welcher der die Saugöffnung aufweisende Teilbereich des externen Saugreinigungsgerätes mit der Gehäuseöffnung des Saugroboters verbunden werden kann. Bei der Fortbewegung des Saugroboters gleitet der Teilbereich des Saugreinigungsgerätes vorzugsweise entlang der zuvor beschriebenen Führungseinrichtung, welche an dem Gehäuse des Saugroboters ausgebildet ist, so dass eine gerichtete Bewegung des Saugreinigungsgerätes in die Gehäuseöffnung erfolgt.According to a preferred embodiment, it is proposed that the control device of the robot vacuum cleaner is set up to control a movement of the robot vacuum cleaner relative to the external vacuum cleaning device as a function of the detection signal of the detection device in such a way that the housing opening comes into contact with the external vacuum cleaning device in order to establish a flow connection between the filter chamber of the robotic vacuum cleaner and a suction opening of the external vacuum cleaning device. According to this embodiment, the detection device first detects the position and / or orientation of the external vacuum cleaning device relative to the housing opening of the vacuum cleaner and transmits the result to the control device, which then determines which position and / or orientation deviation the detected position and / or orientation of the vacuum cleaning device has in relation to a position and / or orientation necessary for a proper coupling of the vacuum cleaning device to the housing opening of the vacuum robot . The control device then controls the robotic vacuum cleaner in such a way that it moves and aligns itself automatically relative to the detected external vacuum cleaning device, for example, moves towards this and / or rotates until the housing opening has reached a position relative to the external vacuum cleaning device in which a suction opening has a Part of the external vacuum cleaning device is in flow connection with the housing opening of the robot vacuum cleaner. The housing opening of the robotic vacuum cleaner is particularly preferably rotationally symmetrical, in particular round, so that there is not just a single position in which the portion of the external vacuum cleaning device having the suction opening can be connected to the housing opening of the robotic vacuum cleaner. When the robot vacuum cleaner moves forward, the partial area of the vacuum cleaning device preferably slides along the guide device described above, which is formed on the housing of the vacuum cleaning device, so that a directed movement of the vacuum cleaning device takes place in the housing opening.

Neben den Steuersignalen, die den Saugroboter zur Ausrichtung an dem externen Saugreinigungsgerät in Bewegung setzen, kann auch vorgesehen sein, dass bei Verbindung der Gehäuseöffnung des Saugroboters mit einem externen Saugreinigungsgerät eine entsprechende Saugleistungsstufe des Saugreinigungsgerätes eingestellt wird, um ein optimales Reinigungsergebnis zu ermöglichen. Darüber hinaus könnte das Signal auch einen Betrieb eines Gebläses des Saugroboters veranlassen, um die Regeneration der Filterkammer zu unterstützen, beispielsweise indem das eigene Gebläse des Saugroboters in der Filterkammer gesammeltes Sauggut aus der Gehäuseöffnung herausbläst. Der Betrieb des Gebläses des Saugroboters wird dabei vorzugsweise erst und nur dann veranlasst, wenn die Detektionseinrichtung erkennt, dass auch tatsächlich ein externes Saugreinigungsgerät ordnungsgemäß und staubdicht mit der Gehäuseöffnung des Saugroboters verbunden ist.In addition to the control signals that set the robot vacuum cleaner in motion for alignment with the external vacuum cleaning device, it can also be provided that when the housing opening of the robot vacuum cleaner is connected to an external vacuum cleaning device, a corresponding suction power level of the vacuum cleaning device is set in order to enable an optimal cleaning result. In addition, the signal could also cause a fan of the robotic vacuum cleaner to operate in order to support the regeneration of the filter chamber, for example by the robotic vacuum cleaner's own fan blowing suction material collected in the filter chamber out of the housing opening. Of the Operation of the fan of the robotic vacuum cleaner is preferably only initiated when the detection device detects that an external vacuum cleaning device is actually connected properly and dust-tight to the housing opening of the robotic vacuum cleaner.

Des Weiteren wird vorgeschlagen, dass die Steuereinrichtung eingerichtet ist, die Verlagerung des Verschlusselementes in die Freigabestellung mittels einer Fortbewegung des Saugroboters gegen das externe Saugreinigungsgerät zu bewirken, so dass das Verschlusselement durch mechanische Krafteinwirkung des externen Saugreinigungsgerätes in eine Öffnungsstellung verlagert wird. Gemäß dieser Ausgestaltung wird in dem Fall, dass die Detektionseinrichtung eine Berührung eines externen Saugreinigungsgerätes mit dem Saugroboter erkennt, ein Signal für den Roboter erzeugt, sich derart zu bewegen, dass das verschiebbare Verschlusselement die Gehäuseöffnung zur Absaugung der Filterkammer freigibt. Der Saugroboter fährt so gegen den die Saugöffnung aufweisenden Teilbereich des Saugreinigungsgerätes, dass das Saugreinigungsgerät mit dem Verschlusselement in Kontakt gelangt und das Verschlusselement bei fortgeführter Fortbewegung des Saugroboters in die Freigabestellung verlagert wird. Das externe Saugreinigungsgerät muss dabei durch einen Nutzer lediglich an Ort und Stelle gehalten werden. Es ist jedoch nicht erforderlich, dass der Nutzer das externe Saugreinigungsgerät auf den Saugroboter zubewegt. Vielmehr übernimmt der Saugroboter selbst die Ausrichtung relativ zu der Saugöffnung des Saugreinigungsgerätes.Furthermore, it is proposed that the control device be set up to move the closure element into the release position by moving the robot vacuum against the external vacuum cleaning device, so that the closure element is moved into an open position by the action of mechanical force from the external vacuum cleaning device. According to this embodiment, in the event that the detection device detects a contact between an external vacuum cleaning device and the robot vacuum cleaner, a signal is generated for the robot to move in such a way that the displaceable closure element releases the housing opening for suctioning the filter chamber. The robot vacuum moves against the partial area of the vacuum cleaning device having the vacuum opening in such a way that the vacuum cleaning device comes into contact with the closure element and the closure element is shifted into the release position as the robot vacuum continues to move. The external vacuum cleaning device only has to be held in place by a user. However, it is not necessary for the user to move the external vacuum cleaning device towards the robot vacuum cleaner. Rather, the robotic vacuum cleaner itself takes on the alignment relative to the suction opening of the vacuum cleaning device.

Insgesamt kann die Durchführung des Regenerationsvorgangs der Filterkammer somit automatisiert werden, wobei das Verschlusselement des Saugroboters so an dem Gehäuse des Saugroboters platziert und ausgestaltet ist, dass die Verbindung zwischen Saugroboter und externem Saugreinigungsgerät hergestellt werden kann, ohne dass es eines ergänzenden oder vorbereitenden manuellen Eingreifens eines Nutzers bedarf. Vielmehr kann die Verbindung vollautomatisch durch den Saugroboter hergestellt werden. Dazu ist das Verschlusselement, insbesondere dessen Position, Form und/oder Größe, besonders vorteilhaft an den die Saugöffnung aufweisenden Teilbereich des externen Saugreinigungsgerätes angepasst. Unterstützung zur Herstellung der Strömungsverbindung erfolgt durch eine gerichtete Bewegung des autonomen Saugroboters, wenn ein Ankoppelwunsch eines externen Saugreinigungsgerätes erkannt wird.Overall, the implementation of the regeneration process of the filter chamber can thus be automated, the closure element of the robot vacuum being placed and designed on the housing of the robot vacuum cleaner so that the connection between the robot vacuum cleaner and the external vacuum cleaning device can be established without the need for a supplementary or preparatory device requires manual intervention by a user. Rather, the connection can be established fully automatically by the vacuum robot. For this purpose, the closure element, in particular its position, shape and / or size, is particularly advantageously adapted to the sub-area of the external suction cleaning device that has the suction opening. Support for establishing the flow connection is provided by a directed movement of the autonomous vacuum robot when a coupling request from an external vacuum cleaning device is recognized.

Neben dem zuvor beschriebenen Saugroboter wird mit der Erfindung des Weiteren auch ein System aus einem derartigen sich selbsttätig fortbewegenden Saugroboter und einem externen Saugreinigungsgerät vorgeschlagen, wobei die Gehäuseöffnung des Saugroboters und eine Saugöffnung des Saugreinigungsgerätes formkorrespondierend so miteinander verbindbar sind, dass die Filterkammer des Saugroboters mittels des Saugreinigungsgerätes aussaugbar ist. Das externe Saugreinigungsgerät kann insbesondere ein manuell von einem Nutzer geführtes Saugreinigungsgerät sein. Alternativ ist es jedoch auch möglich, dass das Saugreinigungsgerät ein Teil einer im Wesentlichen ortsfesten Basisstation für den Saugroboter ist, oder alternativ ebenfalls ein sich selbsttätig fortbewegender Saugroboter. Bei dem erfindungsgemäßen System ist die Gehäuseöffnung des Saugroboters so ausgebildet, dass diese durch einen entsprechenden Teilbereich des externen Saugreinigungsgerätes, welcher besonders bevorzugt eine Saugöffnung aufweist, geöffnet werden kann. Im Übrigen gelten die zuvor in Bezug auf den selbsttätig fortbewegbaren Saugroboter beschriebenen Merkmale und Vorteile auch entsprechend für das System mit einem solchen Saugroboter und einem externen Saugreinigungsgerät.In addition to the above-described robot vacuum cleaner, the invention also proposes a system consisting of such an automatically moving vacuum robot and an external vacuum cleaning device, the housing opening of the vacuum robot and a suction opening of the vacuum cleaning device being connectable to each other in a shape-corresponding manner so that the filter chamber of the vacuum robot is connected to the Vacuum cleaning device is sucked out. The external vacuum cleaning device can in particular be a vacuum cleaning device operated manually by a user. Alternatively, however, it is also possible that the vacuum cleaning device is part of an essentially stationary base station for the vacuum robot, or alternatively also a vacuum robot that moves automatically. In the system according to the invention, the housing opening of the robotic vacuum cleaner is designed so that it can be opened through a corresponding partial area of the external vacuum cleaning device, which particularly preferably has a suction opening. In addition, the features and advantages described above in relation to the automatically moveable vacuum robot also apply accordingly to the system with such a vacuum robot and an external vacuum cleaning device.

Insbesondere wird vorgeschlagen, dass das Verschlusselement des Saugroboters mittels eines die Saugöffnung aufweisenden Teilbereiches des Saugreinigungsgerätes von der Schließstellung in die Freigabestellung verschiebbar ist, wobei der Saugroboter des Weiteren besonders bevorzugt eine Führungseinrichtung aufweist, welche sowohl zur Führung des Verschlusselementes, als auch zur Führung des die Saugöffnung aufweisenden Teilbereiches des Saugreinigungsgerätes ausgebildet ist.In particular, it is proposed that the closure element of the robotic vacuum cleaner should be closed by means of a sub-area of the Vacuum cleaning device is displaceable from the closed position into the release position, the robot vacuum cleaner furthermore preferably having a guide device which is designed both to guide the closure element and to guide the portion of the vacuum cleaning device having the suction opening.

Kurze Beschreibung der ZeichnungenBrief description of the drawings

Im Folgenden wird die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1: einen erfindungsgemäßen Saugroboter mit einem Verschlusselement in einer Schließstellung,
Fig. 2: den Saugroboter gemäß Fig. 1 mit dem Verschlusselement in einer Freigabestellung,
Fig. 3: ein System aus dem in den Fig. 1 und 2 dargestellten Saugroboter und einem externen Saugreinigungsgerät in einer ersten Stellung,
Fig. 4: das System gemäß Fig. 3 in einer zweiten Stellung.

The invention is explained in more detail below on the basis of exemplary embodiments. Show it:

Fig. 1: a robot vacuum cleaner according to the invention with a closure element in a closed position,
Fig. 2: the vacuum robot according to Fig. 1 with the closure element in a release position,
Fig. 3: a system from the in the Figs. 1 and 2 shown robot vacuum cleaner and an external vacuum cleaning device in a first position,
Fig. 4: the system according to Fig. 3 in a second position.

Beschreibung der AusführungsformenDescription of the embodiments

Figur 1 zeigt beispielhaft einen Saugroboter 1, welcher für eine selbsttätige Fortbewegung ausgebildet ist. Zu diesem Zweck verfügt der Saugroboter 1 in üblicher Art und Weise über motorisch angetriebene Räder 16 (siehe Figuren 3 und 4) und eine Navigationseinrichtung, mittels welcher sich der Saugroboter 1 in einer Umgebung orientieren und lokalisieren kann. Dafür weist der Saugroboter 1 eine Abstandsmesseinrichtung 13 auf, die beispielsweise eine Lasertriangulationsmesseinrichtung sein kann. Anhand der ermittelten Abstandswerte erstellt der Saugroboter 1 eine Umgebungskarte, welcher der Saugroboter 1 nutzen kann, um einen Verfahrweg in der Umgebung zu planen oder sich selbst zu lokalisieren. Figure 1 shows an example of a robot vacuum cleaner 1 which is designed for automatic locomotion. For this purpose, the robot vacuum cleaner 1 has motor-driven wheels 16 in the usual way (see FIG Figures 3 and 4th ) and a navigation device, by means of which the robot vacuum cleaner 1 can orientate and localize itself in an environment. For this purpose, the robot vacuum cleaner 1 has a distance measuring device 13 which, for example, has a Laser triangulation measuring device can be. Using the determined distance values, the robot vacuum cleaner 1 creates a map of the surroundings which the robot vacuum cleaner 1 can use to plan a travel path in the environment or to localize itself.

Der Saugroboter 1 weist eine Saugeinrichtung auf, wobei jedoch auch andere Reinigungsfunktionen integriert sein können, beispielsweise zusätzlich eine Wischfunktion. Die Saugeinrichtung verfügt über ein Gebläse und einen das Gebläse antreibenden Elektromotor (nicht dargestellt) welche Sauggut von einer zu reinigenden Fläche in eine Filterkammer 3 des Saugroboters 1 einsaugen können. Der Saugroboter 1 verfügt zudem über mehrere Reinigungselemente 17 zur Einwirkung auf eine zu reinigende Bodenfläche, hier beispielsweise eine rotierende Seitenbürste und eine um eine im Wesentlichen horizontale Achse rotierende Borstenwalze. Ein Schalter 15 des Saugroboters 1 dient zum Anschalten der Saugeinrichtung und/oder der Reinigungselemente 17 des Saugroboters 1, um einen üblichen Reinigungsbetrieb zu starten. Um eine Kollision mit Hindernissen in der Umgebung zu vermeiden, verfügt der Saugroboter 1 zudem über Hindernissensoren 14, beispielsweise Ultraschallsensoren, welche bezogen auf eine übliche Vorwärtsbewegung des Saugroboters 1 vorne an einem Gehäuse 2 des Saugroboters 1 angeordnet sind.The robot vacuum cleaner 1 has a suction device, although other cleaning functions can also be integrated, for example an additional wiping function. The suction device has a fan and an electric motor (not shown) driving the fan, which can suck suction material from a surface to be cleaned into a filter chamber 3 of the robot vacuum cleaner 1. The robot vacuum cleaner 1 also has several cleaning elements 17 for acting on a floor surface to be cleaned, here for example a rotating side brush and a bristle roller rotating about an essentially horizontal axis. A switch 15 of the robot vacuum cleaner 1 is used to switch on the suction device and / or the cleaning elements 17 of the robot vacuum cleaner 1 in order to start a normal cleaning operation. In order to avoid a collision with obstacles in the vicinity, the robot vacuum cleaner 1 also has obstacle sensors 14, for example ultrasonic sensors, which are arranged at the front of a housing 2 of the robot vacuum cleaner 1 in relation to a normal forward movement of the robot vacuum cleaner 1.

An der Oberseite des Gehäuses 2 ist eine Gehäuseöffnung 4 (siehe Figur 2) ausgebildet, welche gleichzeitig die Filterkammer 3 öffnet. Zwischen der Gehäuseöffnung 4 und der Filterkammer 3 kann eine Strömungsverbindung, beispielsweise über einen Saugkanalabschnitt, bestehen, oder die Gehäuseöffnung 4 kann gleichzeitig eine Filterkammeröffnung der Filterkammer 3 sein, so dass es bei Öffnen der Gehäuseöffnung 4 gleichzeitig zu einem Öffnen der Filterkammer 3 kommt und Sauggut aus der Filterkammer 3 herausgesaugt werden kann.A housing opening 4 (see FIG. 2) is formed on the upper side of the housing 2 and simultaneously opens the filter chamber 3. A flow connection can exist between the housing opening 4 and the filter chamber 3, for example via a suction channel section, or the housing opening 4 can simultaneously be a filter chamber opening of the filter chamber 3, so that when the housing opening 4 is opened, the filter chamber 3 simultaneously opens and suction material can be sucked out of the filter chamber 3.

Der Gehäuseöffnung 4 des Saugroboters 1 ist ein Verschlusselement 5 zugeordnet, welches linear verschiebbar an dem Gehäuse 2 gelagert ist. Das Verschlusselement 5 ist hier über eine Führungseinrichtung 7 verschiebbar so gelagert, dass das Verschlusselement 5 von der in Figur 1 gezeigten Schließstellung in die in Figur 2 gezeigte Freigabestellung verlagerbar ist. Die Führungseinrichtung 7 weist hier beispielhaft zwei länglich ausgebildete Führungselemente 8 auf, welche sich parallel zueinander erstrecken und Führungsschienen für das Verschlusselement 5 bilden. Dem Verschlusselement 5 ist eine Verlagerungseinrichtung 10, nämlich hier beispielsweise ein Federelement, zugeordnet, dessen Rückstellkraft in die Richtung der in Figur 1 dargestellten Schließstellung des Verschlusselementes 5 gerichtet ist. Als Verlagerungseinrichtung 10 kann jedoch auch ein Aktor wie beispielsweise ein Linearantrieb mit einem Elektromotor oder ähnliches dienen, welcher das Verschlusselement 5 in die Schließstellung und gegebenenfalls auch in die Freigabestellung verlagern kann. An dem Verschlusselement 5 ist des Weiteren ein Angriffsbereich 20 definiert, welcher gemäß der hier dargestellten Ausführung einer Seitenkante des Verschlusselementes 5 entspricht. Die Funktion dieses Angriffsbereiches 20 wird später erläutert. Der Gehäuseöffnung 4 des Saugroboters 1 ist des Weiteren eine Detektionseinrichtung 9 zugeordnet.The housing opening 4 of the robot vacuum cleaner 1 is assigned a closure element 5, which is mounted on the housing 2 in a linearly displaceable manner. The closure element 5 is displaceably mounted here via a guide device 7 in such a way that the closure element 5 is separated from the in Figure 1 closed position shown in Figure 2 Released position shown is displaceable. The guide device 7 here has, for example, two elongated guide elements 8, which extend parallel to one another and form guide rails for the closure element 5. A displacement device 10, namely here, for example, a spring element, is assigned to the closure element 5, the restoring force of which in the direction of FIG Figure 1 shown closed position of the closure element 5 is directed. However, an actuator such as a linear drive with an electric motor or the like, which can move the closure element 5 into the closed position and, if necessary, also into the release position, can also serve as the displacement device 10. Furthermore, an engagement area 20 is defined on the closure element 5, which, according to the embodiment shown here, corresponds to a side edge of the closure element 5. The function of this attack area 20 will be explained later. A detection device 9 is also assigned to the housing opening 4 of the robot vacuum cleaner 1.

Die Figuren 3 und 4 zeigen den Saugroboter 1 mit einem externen Saugreinigungsgerät 6. Das Saugreinigungsgerät 6 ist hier beispielhaft als manuell geführter Staubsauger ausgebildet. Das Saugreinigungsgerät 6 verfügt über einen Stiel 18, an welchem ein Nutzer das Saugreinigungsgerät 6 über eine zu reinigende Fläche führen kann. Des Weiteren verfügt das Saugreinigungsgerät 6 in üblicher Art und Weise über ein Sauggebläse mit einem Elektromotor, um Sauggut in eine eigene Filterkammer (nicht dargestellt) aufnehmen zu können. An dem Gehäuse des Saugreinigungsgerätes 6 ist ein Kammerdeckel 19 ausgebildet, um die Filterkammer bzw. einen Filterbeutel aus dem Saugreinigungsgerät 6 entnehmen zu können. Das Saugreinigungsgerät 6 weist an einem Teilbereich 12 eine Saugöffnung 11 auf, an welcher durch das Gebläse ein Unterdruck erzeugt wird. Die Saugöffnung 11 ist in dem dargestellten System formkorrespondierend zu der Gehäuseöffnung 4 des Saugroboters 1 ausgebildet, so dass die Saugöffnung 11 bzw. der Teilbereich 12 mit der Gehäuseöffnung 4 des Saugroboters 1 verbunden werden kann, um die Filterkammer 3 des Saugroboters 1 auszusaugen.The Figures 3 and 4th show the vacuum robot 1 with an external vacuum cleaning device 6. The vacuum cleaning device 6 is designed here as a manually operated vacuum cleaner. The vacuum cleaning device 6 has a handle 18 on which a user can guide the vacuum cleaning device 6 over a surface to be cleaned. Furthermore, the vacuum cleaning device 6 has, in the usual way, a suction fan with an electric motor in order to be able to accommodate suction material in its own filter chamber (not shown). A chamber cover 19 is formed on the housing of the vacuum cleaning device 6 in order to be able to remove the filter chamber or a filter bag from the vacuum cleaning device 6. The vacuum cleaning device 6 has a Subarea 12 has a suction opening 11 at which a negative pressure is generated by the fan. In the system shown, the suction opening 11 is designed to correspond in shape to the housing opening 4 of the robot vacuum cleaner 1, so that the suction opening 11 or the partial area 12 can be connected to the housing opening 4 of the robot vacuum cleaner 1 in order to vacuum the filter chamber 3 of the robot vacuum cleaner 1.

Wenn ein Nutzer des Saugroboters 1 - oder vorzugsweise auch der Saugroboter 1 autonom - erkennt, dass die Filterkammer 3 des Saugroboters 1 regeneriert werden sollte, führt der Nutzer das externe Saugreinigungsgerät 6 an den Saugroboter 1 heran, nämlich in den Bereich der Gehäuseöffnung 4, mit welcher der die Saugöffnung 11 aufweisende Teilbereich 12 des Saugreinigungsgerätes 6 verbunden werden soll.If a user of the robot vacuum cleaner 1 - or preferably also the robot vacuum cleaner 1 autonomously - recognizes that the filter chamber 3 of the robot vacuum cleaner 1 should be regenerated, the user brings the external vacuum cleaning device 6 to the robot vacuum cleaner 1, namely in the area of the housing opening 4 which subregion 12 of the suction cleaning device 6 having the suction opening 11 is to be connected.

Gemäß einer möglichen Ausführungsform kann die Detektionseinrichtung 9 des Saugroboters 1 beispielsweise als Bilderfassungseinrichtung ausgebildet sein und erkennen, wenn sich ein externes Saugreinigungsgerät 6 an die Gehäuseöffnung 4 des Saugroboters 1 annähert. Sodann kann eine Steuereinrichtung des Saugroboters 1 eine Verlagerungseinrichtung 10, nämlich insbesondere einen Elektromotor, aktivieren, um das Verschlusselement 5 innerhalb der Führungseinrichtung 7 von einer Schließstellung in eine Freigabestellung zu verlagern, bis die Gehäuseöffnung 4 für ein Verbinden der Saugöffnung 11 des Saugreinigungsgerätes 6 mit dem Gehäuse 2 des Saugroboters 1 bzw. dessen Filterkammer 3 offen steht. Die Filterkammer 3 kann dann mittels des Gebläses des Saugreinigungsgerätes 6 regeneriert werden. Sobald der Nutzer das Saugreinigungsgerät 6 wieder von der Gehäuseöffnung 4 des Saugroboters 1 entfernt, wirkt die Verlagerungseinrichtung 10 und/oder ein Federelement in Richtung einer Rückstellkraft, bis das Verschlusselement 5 über die Gehäuseöffnung 4 verlagert ist und diese somit verschließt.According to one possible embodiment, the detection device 9 of the robot vacuum cleaner 1 can be designed, for example, as an image acquisition device and can detect when an external vacuum cleaning device 6 approaches the housing opening 4 of the robot vacuum cleaner 1. A control device of the robot vacuum cleaner 1 can then activate a displacement device 10, namely in particular an electric motor, in order to move the closure element 5 within the guide device 7 from a closed position into a release position until the housing opening 4 for connecting the suction opening 11 of the vacuum cleaning device 6 to the Housing 2 of the robot vacuum cleaner 1 or its filter chamber 3 is open. The filter chamber 3 can then be regenerated by means of the fan of the vacuum cleaning device 6. As soon as the user removes the vacuum cleaning device 6 from the housing opening 4 of the robotic vacuum cleaner 1, the displacement device 10 and / or a spring element acts in the direction of a restoring force until the closure element 5 is displaced over the housing opening 4 and thus closes it.

Gemäß einer alternativen Ausführungsform kann vorgesehen sein, dass nicht der Nutzer den Teilbereich des Saugroboters 6 mit der Gehäuseöffnung 4 des Saugroboters 1 verbindet, sondern vielmehr der Saugroboter 1 selbst derart relativ zu dem externen Saugreinigungsgerät 6 manövriert, dass die Gehäuseöffnung 4 unter der Saugöffnung 11 des Saugreinigungsgerätes 6 liegt bzw. mit dieser in Kontakt tritt. Vorzugsweise wurde die Gehäuseöffnung 4 bereits vorher automatisch geöffnet, so dass zwischen dem Saugroboter 1 und dem Saugreinigungsgerät 6 direkt eine Strömungsverbindung hergestellt werden kann.According to an alternative embodiment it can be provided that it is not the user who connects the partial area of the robot vacuum cleaner 6 with the housing opening 4 of the robot vacuum cleaner 1, but rather the robot vacuum cleaner 1 itself maneuvers relative to the external vacuum cleaning device 6 in such a way that the housing opening 4 is under the suction opening 11 of the Vacuum cleaning device 6 is or comes into contact with this. The housing opening 4 has preferably already been opened automatically beforehand, so that a flow connection can be established directly between the vacuum robot 1 and the vacuum cleaning device 6.

Gemäß einer weiteren möglichen Ausführungsform werden der Saugroboter 1 und das externe Saugreinigungsgerät 6 vollautomatisch miteinander verbunden, ohne dass ein Nutzer, welcher das Saugreinigungsgerät 6 hält, manuell eine Feinjustage des Saugreinigungsgerätes 6 relativ zu der Gehäuseöffnung 4 des Saugroboters 1 vornehmen muss. Gemäß dieser Variante führt der Nutzer das Saugreinigungsgerät 6 beispielsweise wie in Figur 3 dargestellt an den Saugroboter 1 heran bis der die Saugöffnung 11 aufweisende Teilbereich 12 die Detektionseinrichtung 9, nämlich hier beispielsweise einen Kontaktsensor, kontaktiert. Die Detektionseinrichtung 9 weist beispielsweise einen elektromechanischen Schalter auf, der durch den Teilbereich 12 des Saugreinigungsgerätes 6 so betätigt wird, dass ein elektrischer Stromkreis geschlossen wird, woraufhin die Steuereinrichtung des Saugroboters 1 dann die Fortbewegung relativ zu dem Saugreinigungsgerät 6 steuert. Der Teilbereich 12 des Saugreinigungsgerätes 6 befindet sich dabei zwischen den Führungselementen 8 der Führungseinrichtung 7 des Saugroboters 1. Das Kontaktsignal der Detektionseinrichtung 9 wird an die Steuereinrichtung des Saugroboters 1 übermittelt, welche daraufhin einen Navigationsbefehl an den Saugroboter 1 derart übermittelt, dass eine definierte Fortbewegung des Saugroboters 1 gesteuert wird, die geeignet ist, die Gehäuseöffnung 4 des Saugroboters 1 und die Saugöffnung 11 des Saugreinigungsgerätes 6 zueinander zu bringen. Die Fortbewegung des Saugroboters 1 wird dabei so gesteuert, dass das Verschlusselement 5 des Saugroboters 1 mit dem Angriffsbereich 20 gegen den Teilbereich 12 des Saugreinigungsgerätes 6 stößt und bei fortgesetzter Bewegung des Saugroboters 1 von der in Figur 3 dargestellten Schließstellung in die in Figur 4 dargestellte Freigabestellung verlagert wird. Dabei wird das Verschlusselement 5 parallel zu der Längserstreckung der Führungselemente 8 der Führungseinrichtung 7 in die Freigabestellung verlagert, während der Teilbereich 12 des Saugreinigungsgerätes 6 seine Position innerhalb der Führungseinrichtung 7 ebenfalls ändert, bis die Saugöffnung 11 in Kontakt mit der Gehäuseöffnung 4 des Saugroboters 1 gelangt. Die Verlagerung des Verschlusselementes 5 erfolgt beispielsweise entgegen einer Rückstellkraft einer als Federelement ausgebildeten Verlagerungseinrichtung 10. Dadurch wird das Federelement gespannt und kann bei Trennen des Saugreinigungsgerätes 6 von dem Saugroboter 1 wieder in die Schließstellung verlagert werden. Die Führungsgeometrie der Führungseinrichtung 7 stellt einen vertieften Führungsbereich bereit, so dass der Nutzer beim Halten des Saugreinigungsgerätes 6 nicht mit dem die Saugöffnung 11 aufweisenden Teilbereich 12 von dem Saugroboter 1 abrutschen kann. Die autonome Bewegung des Saugroboters 1 ist derart, dass der Nutzer das in der Hand gehaltene Saugreinigungsgerät 6 lediglich in Position halten und gegebenenfalls etwas nach unten gegen den Saugroboter 1 drücken muss, wobei auch die eigene Gewichtskraft des Saugreinigungsgerätes 6 ausreichen kann, damit der Kontaktsensor der Detektionseinrichtung 9 anspricht.According to a further possible embodiment, the robot vacuum cleaner 1 and the external vacuum cleaning device 6 are connected to one another fully automatically, without a user holding the vacuum cleaning device 6 having to manually fine-tune the vacuum cleaning device 6 relative to the housing opening 4 of the robot vacuum cleaner 1. According to this variant, the user guides the vacuum cleaning device 6, for example, as in FIG Figure 3 shown up to the suction robot 1 until the partial area 12 having the suction opening 11 contacts the detection device 9, namely here, for example, a contact sensor. The detection device 9 has, for example, an electromechanical switch which is actuated by the sub-area 12 of the vacuum cleaning device 6 in such a way that an electrical circuit is closed, whereupon the control device of the vacuum robot 1 then controls the movement relative to the vacuum cleaning device 6. The sub-area 12 of the vacuum cleaning device 6 is located between the guide elements 8 of the guide device 7 of the robot vacuum cleaner 1. The contact signal of the detection device 9 is transmitted to the control device of the robot vacuum cleaner 1, which then transmits a navigation command to the robot vacuum cleaner 1 such that a defined locomotion of the Robot vacuum cleaner 1 is controlled, which is suitable for bringing the housing opening 4 of the robot vacuum cleaner 1 and the suction opening 11 of the vacuum cleaning device 6 to one another. The movement of the robot vacuum cleaner 1 is controlled in such a way that the closure element 5 of the robotic vacuum cleaner 1 with the attack area 20 hits the sub-area 12 of the vacuum cleaning device 6 and with continued movement of the robotic vacuum cleaner 1 from the in Figure 3 in the closed position shown in Figure 4 Released position shown is relocated. Here, the closure element 5 is shifted into the release position parallel to the longitudinal extension of the guide elements 8 of the guide device 7, while the sub-area 12 of the vacuum cleaning device 6 also changes its position within the guide device 7 until the suction opening 11 comes into contact with the housing opening 4 of the robot vacuum cleaner 1 . The displacement of the closure element 5 takes place, for example, against a restoring force of a displacement device 10 designed as a spring element. As a result, the spring element is tensioned and can be moved back into the closed position when the vacuum cleaning device 6 is separated from the robot vacuum cleaner 1. The guiding geometry of the guiding device 7 provides a recessed guiding area so that the user cannot slide off the robot vacuum cleaner 1 with the subarea 12 having the suction opening 11 when holding the vacuum cleaning device 6. The autonomous movement of the robot vacuum cleaner 1 is such that the user only has to hold the hand-held vacuum cleaning device 6 in position and, if necessary, press down a little against the robot vacuum cleaner 1, whereby the weight of the vacuum cleaning device 6 can also be sufficient for the contact sensor to Detection device 9 responds.

Gegebenenfalls kann die Saugöffnung 11 bzw. der die Saugöffnung 11 aufweisende Teilbereich 12 des Saugreinigungsgerätes 6 einen Sensor aufweisen, der eine ordnungsgemäße Verbindung der Saugöffnung 11 mit der Gehäuseöffnung 4 des Saugroboters 1 detektiert, wobei eine Steuereinrichtung des Saugreinigungsgerätes 6 dann das Gebläse des Saugreinigungsgerätes 6 anschaltet und eine entsprechende Saugleistungsstufe einstellt, welche geeignet ist, ein optimales Reinigungsergebnis bei dem Absaugen der Filterkammer 3 des Saugroboters 1 zu erreichen. Gegebenenfalls könnte auch beispielsweise ein Öffnungsrand der Gehäuseöffnung 4 des Saugroboters 1 einen Sensor aufweisen, um ein Gebläse des Saugroboters 1 zu starten, welches ergänzend ein Ausblasen der Filterkammer 3 in Richtung des Saugreinigungsgerätes 6 vornimmt, wodurch die Saugtätigkeit des externen Saugreinigungsgerätes 6 vorteilhaft unterstützt wird.If necessary, the suction opening 11 or the partial area 12 of the vacuum cleaning device 6 having the suction opening 11 can have a sensor which detects a proper connection of the suction opening 11 to the housing opening 4 of the vacuum robot 1, a control device of the vacuum cleaning device 6 then switching on the fan of the vacuum cleaning device 6 and sets a corresponding suction power level that is suitable for achieving an optimal cleaning result when vacuuming the filter chamber 3 of the robotic vacuum cleaner 1. If necessary, an opening edge could also be used, for example the housing opening 4 of the robot vacuum cleaner 1 have a sensor to start a fan of the robot vacuum cleaner 1, which also blows out the filter chamber 3 in the direction of the vacuum cleaning device 6, whereby the suction activity of the external vacuum cleaning device 6 is advantageously supported.

Liste der BezugszeichenList of reference symbols

11: SaugroboterVacuum robot
22: Gehäusecasing
33: FilterkammerFilter chamber
44th: GehäuseöffnungHousing opening
55: VerschlusselementClosure element
66th: SaugreinigungsgerätVacuum cleaning device
77th: FührungseinrichtungGuide device
88th: FührungselementGuide element
99: DetektionseinrichtungDetection device
1010: VerlagerungseinrichtungRelocation facility
1111: SaugöffnungSuction opening
1212: TeilbereichSection
1313: AbstandsmesseinrichtungDistance measuring device
1414th: HindernissensorObstacle sensor
1515th: Schaltercounter
1616: Radwheel
1717th: ReinigungselementCleaning element
1818th: Stielstalk
1919th: KammerdeckelChamber lid
2020th: AngriffsbereichAttack area

Claims

Self-propelled vacuum robot (1) with a housing (2) and a filter chamber (3) for receiving suction material, the housing (2) having an orientation of the vacuum robot (1) on the upper side, based on an orientation of the vacuum robot (1) that is usual during automatic movement of the housing (2) formed housing opening (4) with a displaceable closure element (5) which can be displaced from a closed position closing the housing opening (4) into a release position releasing the housing opening (4) in order to gain access to the filter chamber (3) , namely to enable a statement of the interior of the filter chamber (3) by means of an external vacuum cleaning device (6) guided manually by a user, characterized in that the closure element (5) is mounted on the housing (2) so as to be linearly displaceable, with an attack area ( 20) of the closure element (5) for moving the closure element (5) can be mechanically contacted from outside the housing (2), and wobe i the robot vacuum cleaner (1) has a detection device (9) which is set up to detect the presence of an external vacuum cleaning device (6) to be connected to the housing opening (4) in the area of the housing opening (4) of the robot vacuum cleaner (1), wherein the The robot vacuum cleaner (1) has a control device which is set up to control the opening of the housing opening (4) upon detection of the presence of an external vacuum cleaning device (6).

Robot vacuum cleaner (1) according to claim 1, characterized in that the housing (2) has a guide device (7) for guiding the sliding displacement of the closure element (5), the guide device (7) relative to the housing opening (4) so on the robot vacuum cleaner (1) is arranged that the closure element (5) along the guide device (7) is displaceable from the closed position into the release position, and vice versa.

Robot vacuum cleaner (1) according to claim 2, characterized in that the guide device (7) has two guide elements (8) running parallel to one another, along and between which the closure element (5) is slidably mounted, the guide elements (8) in particular being part of a guide slot and / or rail guides.

Robot vacuum cleaner (1) according to one of the preceding claims, characterized by a displacement device (10) displacing the closure element (5).

The robot vacuum cleaner (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the detection device (9) has a contact sensor and / or a magnetic field sensor and / or an image acquisition device.

Robot vacuum cleaner (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the detection device (9) is set up to detect a position and / or orientation of the external vacuum cleaning device (6) relative to the housing opening (4) of the robot vacuum cleaner (1).

6. The robot vacuum cleaner (1) according to claim 6, characterized in that the control device is set up to control movement of the robot vacuum cleaner (1) relative to the external vacuum cleaning device (6) as a function of the detection signal of the detection device (9) so that the housing opening ( 4) comes into contact with the external vacuum cleaning device (6) to create a flow connection between the filter chamber (3) of the robot vacuum cleaner (1) and a suction opening (11) of the external vacuum cleaning device (6).

The robot vacuum cleaner (1) according to one of the preceding claims, characterized in that the control device is set up to move the closure element (5) into the release position by moving the robot vacuum cleaner (1) against the external vacuum cleaning device (6), so that the Closing element (5) is displaced into an open position by the action of mechanical force of the external vacuum cleaning device (6).

System consisting of an automatically moving vacuum robot (1) according to one of claims 1 to 8 and an external vacuum cleaning device (6), in particular a vacuum cleaning device (6) operated manually by a user, the housing opening (4) of the vacuum robot (1) and a Suction opening (11) of the vacuum cleaning device (6) can be connected to one another in a corresponding shape so that the filter chamber (3) of the robot vacuum cleaner (1) can be sucked out by means of the vacuum cleaning device (6).

System according to claim 9, characterized in that the closure element (5) of the robot vacuum cleaner (1) can be displaced from the closed position into the release position by means of a partial area (12) of the vacuum cleaning device (6) having the suction opening (11).

System according to claim 10, characterized in that the robot vacuum cleaner (1) has a guide device (7) which is used both to guide the closure element (5) and to guide the sub-area (12) of the vacuum cleaning device (6) having the suction opening (11) ) is trained.