EP3688737A1 - Method and device - Google Patents

Method and device

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Publication number
EP3688737A1
EP3688737A1 EP18783388.4A EP18783388A EP3688737A1 EP 3688737 A1 EP3688737 A1 EP 3688737A1 EP 18783388 A EP18783388 A EP 18783388A EP 3688737 A1 EP3688737 A1 EP 3688737A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
event
vehicle
data
backend
database
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP18783388.4A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Osvaldo Gonsa
Rene Alexander Körner
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Continental Automotive Technologies GmbH
Original Assignee
Continental Automotive GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Continental Automotive GmbH filed Critical Continental Automotive GmbH
Publication of EP3688737A1 publication Critical patent/EP3688737A1/en
Pending legal-status Critical Current

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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0108—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data
    • G08G1/0112—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions based on the source of data from the vehicle, e.g. floating car data [FCD]
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3833—Creation or updating of map data characterised by the source of data
    • G01C21/3848—Data obtained from both position sensors and additional sensors
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/38—Electronic maps specially adapted for navigation; Updating thereof
    • G01C21/3804—Creation or updating of map data
    • G01C21/3807—Creation or updating of map data characterised by the type of data
    • G01C21/3815—Road data
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F16/00—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor
    • G06F16/50—Information retrieval; Database structures therefor; File system structures therefor of still image data
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
    • G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
    • G06V20/50—Context or environment of the image
    • G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0125—Traffic data processing
    • G08G1/0129—Traffic data processing for creating historical data or processing based on historical data
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/01—Detecting movement of traffic to be counted or controlled
    • G08G1/0104—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions
    • G08G1/0137—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications
    • G08G1/0141—Measuring and analyzing of parameters relative to traffic conditions for specific applications for traffic information dissemination
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G08G1/091—Traffic information broadcasting
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F7/00—Methods or arrangements for processing data by operating upon the order or content of the data handled
    • G06F7/58—Random or pseudo-random number generators
    • G06F7/588—Random number generators, i.e. based on natural stochastic processes

Definitions

  • the invention relates to the field of driver assistance systems. More particularly, the present invention relates to detecting travel route data through sensors of a vehicle and transmitting the acquired travel route data to an off-board database.
  • Backendides for example, for autonomous or teilauto ⁇ nomes driving to keep up-to-date, the data must be updated regularly.
  • the detection of the track characteristics can be performed by vehicles traveling on the road, each equipped with suitable sensors and a device for detecting the geo-position.
  • the captured data may then be sent via vehicle-to-X communication or cellular connection to the database of the back-end device, where they are consolidated into a data set that may then be sent to other vehicles, eg for route calculation or the like ,
  • the acquired data may cause a large amount of data from the vehicles to the backend device when updating data from a plurality of vehicles is transmitted to the backend device.
  • One aspect relates to a system for generating and / or updating a digital model of at least a portion of a digital map, wherein two-sided data processing is performed. Part of the data processing is done in one or more vehicles. Another part of
  • Data processing is carried out in a backend device.
  • the system On the vehicle side, the system has a vehicle database with vehicle-side map data which map at least a partial area of the digital map, which is also stored in a server database in the back-end device.
  • the system has on the vehicle side one or more sensors for detecting vehicle surroundings data and one or more processors which are set up to generate at least one snippet from the vehicle surroundings data.
  • the snippet is a partial model of the digital map that contains object data from vehicle environment objects. It may be a CAD (Computer Aided Design) model of, for example, 100m x 100m large map section, which is calculated, for example, from a sequence of camera images.
  • CAD Computer Aided Design
  • the one or more processors are further configured to determine from the snippet update data of the portion of the digital map when there is an event in the form of a difference between objects in the map data and objects in the snippet.
  • the event may, for example, be a newly added vehicle environment object, such as a road closure or a temporarily erected road sign.
  • On the vehicle side there are also means for determining a spatial position of the event, for example a GPS receiver for determination the vehicle position or a radar sensor in addition to determining the spatial position of the event relative to the vehicle.
  • a transmitting and receiving device is additionally provided, which is set up to receive a seed for generating a random number from a back-end device.
  • the one or more are further configured to generate a random number based on the seed.
  • the transmitting and receiving device is further configured to transmit the Aktua ⁇ ltechniksoire with the event and associated spatial position to the backend device when the vehicle-side database is in relation to the spatial position of the event in a standard mode or if the random number has a specific value exceeds.
  • the standard mode relates to a state of the vehicle-side database in which, with respect to a given spatial position of the vehicle upon first detection of an event by a vehicle, this updates data to the vehicle database. In the standard mode of the vehicle database, the event is not yet available in the backend.
  • the system has a backend device on the backend side.
  • This includes a server database with backend-side map data of the digital model and a transceiver configured to receive the update data from one or more vehicles.
  • a in the baking terminal or more processors are provided which are adapted to evaluate the Aktua ⁇ lleiters stylist statistically and an update of the backend-side map data as a function of statistical evaluation and to produce a certain number of positive and negative token as a function of statistical evaluation ,
  • the number of positive tokens can be selected such that the event is verified by a sufficiently high number of confirmations by other vehicles, so that only data with correspondingly high confidence are generated or updated in the server database.
  • the transmitting and receiving device of the backend device is also set directed to forward the positive or negative tokens to one or more vehicles.
  • the digital model stored in the server database can in particular have a high-resolution digital map with further environment elements.
  • the digital map is formed at least by a road model which describes the course of routes and lanes, and contains information about the number and course of lanes, curve radii, gradients, intersections and similar characteristics.
  • the digital model may in particular comprise further static or dynamic environment elements.
  • Static environment elements concern information about position and type of road and line markings, such as stop lines, crosswalks, median strips, lane markings and the like, the presence of edge structures, as well as their class and relative or absolute position, information about position and type of traffic signs, or information about Type and condition of traffic lights or variable message signs.
  • Dynamic environment elements concerning the position and Ge ⁇ speed of vehicles in particular. For each parameter, in particular position and attribute, of an environment element, bpsw. The position of the traffic sign and the type of traffic sign is determined in the course of a training phase statistics from a statistically significant number of measurements. This statistic can reflect the distribution of measurements around a mean.
  • the update data can be assigned not only with respect to the number of measurements, ie transmissions by vehicles, a significance value in the backend device, but these can already be assigned on the vehicle side a confidence value or a statistical parameter depending on their quality, for example can give the quality of the vehicle environment data.
  • a confidence value or a statistical parameter depending on their quality for example can give the quality of the vehicle environment data.
  • the quality of the vehicle environment data in poor weather conditions such as fog and heavy precipitation may be lower than with good weather conditions. conditions, in particular when the vehicle environment data is a sequence of camera images.
  • the transmitting / receiving device of each vehicle can be set up, the confidence value determined on the vehicle side or the statistical parameters as additional data in addition to the
  • the baking device can also evaluate the update data only statistically.
  • the one or more processors of the backend device may be configured to statistically evaluate the update data based on the number of vehicles that transmitted the update data and / or the number of transmissions, and based on the number of vehicles and / or the transmissions, the actuators. assignment data to a confidence value.
  • the back terminal can in this case involve the additional data on the vehicle side ⁇ be voted in determining the confidence value.
  • the one or more processors of the back end device may rate the update data based on the number of vehicles that transmitted the update data and / or the number of transmissions, and on the additional data.
  • One aspect of the system relates to the generation of positive and negative tokens in the backend device.
  • the one or more processors of the jaw terminal may be configured to generate positive and negative token when the update data having a statistical significance that exceed a minimum threshold, wherein the positive and negative token at least the spatial position of the Subject Author ⁇ fenden event and an event ID of the event in question.
  • the transmitting / receiving device of the backend device can be set up to transmit the positive and negative tokens to one or more vehicles, in particular via a broadcast.
  • One aspect of the system concerns the treatment of the detection of the elimination of the event.
  • the omission of the event insofar as it is to be regarded as statistically significant, should result in that all positive and negative tokens in all vehicles are deleted with respect to this event and the vehicle database with respect to this event, ie in particular its spatial position in the standard mode back to ⁇ becomes.
  • the one or more on-vehicle processors are configured to detect the elimination of the event having a particular spatial location and associated event ID when there is a negative difference between objects in the map data and objects in the snippet.
  • the vehicle-side transmitting / receiving device can be set up to transmit the omission of the event in the form of update data to the back-end device if there is a negative token in the vehicle-side memory. Consequently, only vehicles report the omission of the event whose vehicle database has a negative token with regard to this event.
  • the one or more processors of the jaw terminal can be arranged to witness a message to it ⁇ which to put the vehicle-side database in the standard mode with respect to the spatial position and event ID of the event that has disappeared, if the update data a have statistical significance that exceeds a minimum threshold.
  • the transmitting / receiving device of the backend device can be set up to transmit the message to one or more vehicles.
  • one or more on-board processors may remove positive or negative spatial position and / or event ID tokens from the onboard memory and return the vehicle database to default mode with respect to the dropped event.
  • One aspect concerns the spatial distribution of positive and negative tokens to the vehicles.
  • the transmitting and receiving device of the baking ⁇ terminal may be configured to transmit the positive or negative token to one or more vehicles which are located in only in the spatial vicinity of the event.
  • the one or more backend-side processors can be set up to update the server database with backend-side map data of the digital model with the update data, if these have a confidence value that exceeds a minimum threshold value.
  • the back-end sending / receiving device can be set up to transmit at least the data of the updated database relating to the event to vehicles that are in spatial proximity to the event.
  • FIG. 1 is a block diagram of a system for generating a digital model
  • FIG. 2 is a flowchart of the method for the occurrence of an event
  • FIG. 3 is a flowchart of an alternative method for the occurrence of an event.
  • FIG. 1 shows a system 100 for generating and / or updating a digital model of a digital map, the system comprising a back-end device 102 and a vehicle 104 with a sensor 106, which is located on one of two
  • Lanes 110, 112 limited carriageway with central strip 114th emotional.
  • the vehicle 104 has a transmitting / receiving device 116 for data transmission to or from the backend device 102.
  • the backend device 102 likewise has a transmitting and receiving device 126 for data transmission to or from the vehicle 104.
  • the one attached to the vehicle 104 to ⁇ field sensor 106 may be formed as a camera, and driving ⁇ zeugumfeld flowers in the form of a sequence of recordings of the vehicle environment to capture, which include the traffic sign 108.
  • the surroundings sensor can additionally be designed as a radar sensor and be set up to scan the surroundings by means of radar. In this way, the radar sensor 106 can additionally determine the position of an environment element, for example the traffic sign 108, relative to the spatial position of the vehicle.
  • the vehicle further has a processor 120 which is adapted to generate from the vehicle environment data a snippet.
  • a snippet is an approximately 100 ⁇ 100 m section of the digital model and essentially represents object modeling.
  • the vehicle 104 also has a vehicle database 118 with vehicle-side map data, which map at least a partial area of a digital map.
  • the processor 120 is set up to compare the snippet with the corresponding vehicle-side map data from the vehicle database 118 to determine whether an event in the form of a
  • the traffic sign 108 is not yet present in the map data, for example, because it has recently been set up.
  • the comparison results in the newly established traffic sign 108 as an event. This event is not yet known to the backend device because it has not yet been communicated to it via the communication network.
  • the vehicle 104 transmits the event in the form of update data to the back-end device 102, which can thus update its server database 122 with server-side map data of the digital model.
  • the digital model can be composed of snippets made up of a variety of vehicles can come. It can also be a parametrizable environment model. The parameterization can be done during a learning process by a statistically significant number of vehicles.
  • the parameterized environment model therefore represents backend-sided consolidated vehicle environment information. Each environment element of the environment element can have its own statistics with regard to position, attributes and probability of detection.
  • the backend device has a processor 124 which is set up to statistically evaluate the update data and to update the backend-side map data in the server database 122 as a function of the statistical evaluation.
  • the traffic sign 108 is passed by a plurality of vehicles. Since each of these vehicles detects the newly established traffic sign 108 as an event, a very large amount of data would be in the uplink to the backend 102 if that event communicated to the backend 102 by each vehicle in the form of update data.
  • a token-based protocol for communication between the Aktualisie ⁇ approximate data with reference to Fig. 2, 3 and 4 will be described.
  • FIG. 2 shows a flow diagram 200 of the protocol for the occurrence of an event.
  • the vehicle-side database 202 contains a section of the entire digital map of the server-side database 200.
  • the server-side database 200 contains an environment model, in particular a high-resolution digital image
  • the digital map is formed at least by a road model, which describes the course of stretching and lanes, and Informa ⁇ functions on the number and history of lanes, curve radii, inclines, intersections and contains similar characteristics.
  • the environment model may include in particular further static To ⁇ field elements.
  • Static environment elements concern information about the position and type of lane and line markings such as stop lines, crosswalks, median strips, lane markings and the like, the presence of peripheral structures and their class and relative or absolute position, information on the position and type of traffic signs, or information on the type and condition of traffic lights or variable message signs.
  • a vehicle-side sensor detects vehicle surroundings data, see step 204. From the vehicle surroundings data, a snippet is calculated by one or more vehicle-side processors 206. The snippet contains the road sign 108, see Fig. 1, which has been recently set up. By comparison, i. by subtraction between the objects in the vehicle-side database 202 and the objects in the snippet 206, the traffic sign 108 is identified as an event. It is determined in step 210 whether for this event, i. for the spatial area in which the event occurred, a seed was received to generate a random number. For spatial areas in which the vehicle-side database 202 for the corresponding spatial area in the
  • event 308 is communicated to the backend device where it is present as event 216 upon receipt.
  • a statistical evaluation is made for this event in step 218.
  • a message is generated with a seed for generating a random number in step 222nd
  • This message with the seed is transmitted to the vehicle, where in step 224 a random number is generated in a dedicated processor.
  • a confidence value indicating how trustworthy the event is is determined and compared to a threshold in step 220.
  • Vehicle environment data is calculated by one or more vehicle-side processors a snippet 306.
  • the snippet 306 contains the traffic sign 108, see FIG. 1, which has recently been set up.
  • the traffic sign 108 is identified as an event. It is determined in step 310 whether a seed for generating a random number has been received for this event, ie for the spatial area in which the event has occurred. For spatial areas in which the vehicle-side database 302 for the corresponding spatial area is in default mode, this is not the case since the event has not yet been transmitted to the backend. In this case, event 308 is communicated to the backend device where it is present as event 316 upon receipt.
  • a message is generated with a seed for generating a random number with an expiration time in step 322.
  • This message with the seed and the expiration time is transmitted to the vehicle, where in step 324 a random number is generated in a dedicated processor.
  • the transmission can be done by broadcast. For this purpose, the spatial position of the event on Mapped radio cells and transmitted messages to the appropriate radio cell.
  • Event is determined and compared to a threshold in step 320. If the comparison reveals that the confidence value exceeds a threshold value, an update of the server-side database 324 is performed.
  • the vehicle-side database returns from the default mode to an event mode in which the transmission of the event takes place as a function of the random number generated by means of the seed. If the event still exists after expiration, it will be treated as a new event in default mode. It is therefore transmitted from all vehicles to the backend. For this purpose, it is checked in step 326 whether the expiration time has been exceeded. If so, regardless of whether the random number exceeds the threshold, the event is sent to the backend. Otherwise, the driving ⁇ convincing side database 302 is only updated.

Abstract

The invention relates to a system for producing and/or updating a digital model of at least one subregion of a digital map, said system comprising, on the vehicle side: a vehicle database comprising vehicle-side map data imaging at least one subregion of the digital map; at least one sensor for detecting vehicle surroundings data; at least one processor designed to produce a snippet from the vehicle surroundings data and to determine updating data of the subregion of the digital map in the case of an event in the form of a difference between objects in the map data and objects in the snippet; means for determining a spatial position of the event; and a transceiver designed to receive a message with a seed for a random number from a back-end device, wherein the at least one processor is also designed to produce a random number on the basis of the seed, and the transceiver is designed to transmit the updating data with the event and associated spatial position to the back-end device when the vehicle-side database is in a standard mode in relation to the spatial position of the event or when the random number exceeds a defined value.

Description

Beschreibung description
Verfahren und Einrichtung TECHNISCHES GEBIET Process and Equipment TECHNICAL FIELD
Die Erfindung betrifft das Gebiet der Fahrassistenzsysteme. Die vorliegende Erfindung bezieht sich im Besonderen auf das Erfassen von Fahrwegdaten durch Sensoren eines Fahrzeugs und das Übertragen der erfassten Fahrwegdaten an eine fahrzeugexterne Datenbank . The invention relates to the field of driver assistance systems. More particularly, the present invention relates to detecting travel route data through sensors of a vehicle and transmitting the acquired travel route data to an off-board database.
TECHNISCHER HINTERGRUND Um Daten zu Fahrweg-Eigenschaften in einer Datenbank einerTECHNICAL BACKGROUND To provide data about infrastructure properties in a database of a
Backendrichtung, beispielsweise für autonomes oder teilauto¬ nomes Fahren, aktuell zu halten, müssen die Daten regelmäßig auf den neuesten Stand gebracht werden. Die Erfassung der Fahrweg-Eigenschaften kann von auf den Straßen fahrenden Fahrzeugen durchgeführt werden, die jeweils mit geeigneten Sensoren und einer Vorrichtung zur Erfassung der Geo-Position ausgestattet sind. Die erfassten Daten können dann über eine Fahr- zeug-zu-X-Kommunikation oder eine Mobilfunkverbindung an die Datenbank der Backendeinrichtung gesendet werden, wo sie zu einem Datensatz konsolidiert werden, der dann an andere Fahrzeuge gesendet werden kann, z.B. für eine Routenberechnung oder dergleichen. Die erfassten Daten können einen sehr Datenaufkommen von den Fahrzeugen zur Backendeinrichtung bewirken, wenn Aktualisierungsdaten von einer Vielzahl von Fahrzeugen an die Backendeinrichtung übermittelt werden. Liegt in der Backendeinrichtung bereits ein statistisch signifikanter aktualisierter konsolidierter Datensatz vor, so stellt dies eine Verschwendung von Kommunikationsressourcen dar, da ein weitere Erhöhung der Güte des konsolidierten Datensatzes über weitere Übertragungen von durch Fahrzeuge erfassten Daten nicht erreicht werden kann. OFFENBARUNG DER ERFINDUNG Backendrichtung, for example, for autonomous or teilauto ¬ nomes driving to keep up-to-date, the data must be updated regularly. The detection of the track characteristics can be performed by vehicles traveling on the road, each equipped with suitable sensors and a device for detecting the geo-position. The captured data may then be sent via vehicle-to-X communication or cellular connection to the database of the back-end device, where they are consolidated into a data set that may then be sent to other vehicles, eg for route calculation or the like , The acquired data may cause a large amount of data from the vehicles to the backend device when updating data from a plurality of vehicles is transmitted to the backend device. If a statistically significant updated consolidated data set already exists in the backend device, this represents a waste of communication resources, since a further increase in the quality of the consolidated data set via further transfers of data captured by vehicles can not be achieved. DISCLOSURE OF THE INVENTION
Es ist daher Aufgabe der Erfindung, ein System zur Erzeugung bzw. Aktualisierung eines digitalen Modells einer digitalen Karte anzugeben, das zuverlässig ist und sicher arbeitet. It is therefore an object of the invention to provide a system for generating or updating a digital model of a digital map that is reliable and safe.
Diese Aufgabe wird mit einem System gemäß den unabhängigen Systemansprüchen gelöst. Die abhängigen Ansprüche betreffen besondere Ausgestaltungen. This object is achieved with a system according to the independent system claims. The dependent claims relate to particular embodiments.
Ein Aspekt betrifft ein System zur Erzeugung und/oder Aktualisierung eines digitalen Modells zumindest eines Teilbereichs einer digitalen Karte, wobei eine zweiseitige Datenverarbeitung vorgenommen wird. Ein Teil der Datenverarbeitung wird in einem oder mehreren Fahrzeugen vorgenommen. Ein weiterer Teil derOne aspect relates to a system for generating and / or updating a digital model of at least a portion of a digital map, wherein two-sided data processing is performed. Part of the data processing is done in one or more vehicles. Another part of
Datenverarbeitung wird in einer Backendeinrichtung vorgenommen. Das System weist fahrzeugseitig auf eine Fahrzeugdatenbank mit fahrzeugseitigen Kartendaten, welche zumindest einen Teilbereich der digitalen Karte abbilden, die auch in einer Ser- verdatenbank in der Backendeinrichtung gespeichert ist. Darüber hinaus weist das System fahrzeugseitig einen oder mehrere Sensoren zur Erfassung von Fahrzeugumfelddaten auf sowie einen oder mehrere Prozessoren, welche eingerichtet sind, aus den Fahrzeugumfelddaten zumindest ein Snippet zu erzeugen. Bei dem Snippet handelt es sich um Teilmodell der digitalen Karte, welches Objektdaten von Fahrzeugumfeldobjekten enthält. Es kann sich um ein CAD (Computer aided design) Modell eines bspw. 100m x 100m großen Kartenabschnitts handeln, welches bspw. aus einer Abfolge von Kamerabildern errechnet wird. Die einen oder mehreren Prozessoren sind darüber hinaus eingerichtet, aus dem Snippet Aktualisierungsdaten des Teilbereichs der digitalen Karte zu ermitteln, wenn ein Ereignis in Form einer Differenz zwischen Objekten in den Kartendaten und Objekten in dem Snippet vorliegt. Bei dem Ereignis kann es sich bspw. um ein neu hinzugekommenes Fahrzeugumfeldobj ekt handeln, wie eine Fahrbahnsperrung oder ein temporär aufgestelltes Straßenschild handeln. Fahrzeugseitig sind zudem Mittel zur Bestimmung einer räumlichen Position des Ereignisses vorhanden, bspw. ein GPS-Empfänger zur Bestimmung der Fahrzeugposition oder ein Radarsensor zusätzlich zur Bestimmung der räumlichen Position des Ereignisses relativ zum Fahrzeug. Fahrzeugseitig ist zudem eine Sende-und Empfangs¬ einrichtung vorgesehen, welche eingerichtet ist, einen Seed zur Erzeugung einer Zufallszahl von einer Backendeinrichtung zu empfangen. Die einen oder mehreren sind ferner eingerichtet, basierend auf dem Seed eine Zufallszahl zu erzeugen. Die Sende- und Empfangseinrichtung ist ferner eingerichtet, die Aktua¬ lisierungsdaten mit dem Ereignis und zugehöriger räumlicher Position an die Backendeinrichtung zu übermitteln, wenn sich die fahrzeugseitige Datenbank in Bezug auf die räumliche Position des Ereignisses in einem Standardmodus befindet oder wenn die Zufallszahl einen bestimmten Wert überschreitet. Der Standardmodus betrifft ein Zustand der fahrzeugseitigen Datenbank, in welchem bezüglich einer bestimmten räumlichen Position des Fahrzeuges bei erstmaliger Detektion eines Ereignisses durch ein Fahrzeug dieses Aktualisierungsdaten an die Fahrzeugdatenbank übertragt. Im Standardmodus der Fahrzeugdatenbank liegt das Ereignis mithin noch nicht im Backend vor. Data processing is carried out in a backend device. On the vehicle side, the system has a vehicle database with vehicle-side map data which map at least a partial area of the digital map, which is also stored in a server database in the back-end device. In addition, the system has on the vehicle side one or more sensors for detecting vehicle surroundings data and one or more processors which are set up to generate at least one snippet from the vehicle surroundings data. The snippet is a partial model of the digital map that contains object data from vehicle environment objects. It may be a CAD (Computer Aided Design) model of, for example, 100m x 100m large map section, which is calculated, for example, from a sequence of camera images. The one or more processors are further configured to determine from the snippet update data of the portion of the digital map when there is an event in the form of a difference between objects in the map data and objects in the snippet. The event may, for example, be a newly added vehicle environment object, such as a road closure or a temporarily erected road sign. On the vehicle side, there are also means for determining a spatial position of the event, for example a GPS receiver for determination the vehicle position or a radar sensor in addition to determining the spatial position of the event relative to the vehicle. On the vehicle side, a transmitting and receiving device is additionally provided, which is set up to receive a seed for generating a random number from a back-end device. The one or more are further configured to generate a random number based on the seed. The transmitting and receiving device is further configured to transmit the Aktua ¬ lisierungsdaten with the event and associated spatial position to the backend device when the vehicle-side database is in relation to the spatial position of the event in a standard mode or if the random number has a specific value exceeds. The standard mode relates to a state of the vehicle-side database in which, with respect to a given spatial position of the vehicle upon first detection of an event by a vehicle, this updates data to the vehicle database. In the standard mode of the vehicle database, the event is not yet available in the backend.
Das System weist backendseitig eine Backendeinrichtung auf. Diese beinhaltet eine Serverdatenbank mit backendseitigen Kartendaten des digitalen Modells sowie eine Sen- de-/Empfangseinrichtung, welche eingerichtet ist, die Aktua- lisierungsdaten von einem oder mehreren Fahrzeugen zu empfangen. Darüber hinaus sind in der Backendeinrichtung ein oder mehrere Prozessoren vorgesehen, welche eingerichtet sind, die Aktua¬ lisierungsdaten statistisch zu bewerten und in Abhängigkeit der statistischen Bewertung eine Aktualisierung der backendseitigen Kartendaten vorzunehmen und in Abhängigkeit der statistischen Bewertung eine bestimmte Anzahl positiver und negativer Token zu erzeugen. Die Anzahl positiver Token kann hierbei so gewählt werden, dass das Ereignis durch eine hinreichend hohe Anzahl an Bestätigungen durch andere Fahrzeuge verifiziert wird, so dass in der Serverdatenbank lediglich Daten mit entsprechend hoher Konfidenz erzeugt bzw. aktualisiert werden. Die Sende- und Empfangseinrichtung der Backendeinrichtung ist ferner einge- richtet, die positiven oder negativen Token an eines oder mehrere Fahrzeuge zu übermitteln. The system has a backend device on the backend side. This includes a server database with backend-side map data of the digital model and a transceiver configured to receive the update data from one or more vehicles. Furthermore, a in the baking terminal or more processors are provided which are adapted to evaluate the Aktua ¬ lisierungsdaten statistically and an update of the backend-side map data as a function of statistical evaluation and to produce a certain number of positive and negative token as a function of statistical evaluation , The number of positive tokens can be selected such that the event is verified by a sufficiently high number of confirmations by other vehicles, so that only data with correspondingly high confidence are generated or updated in the server database. The transmitting and receiving device of the backend device is also set directed to forward the positive or negative tokens to one or more vehicles.
Das in der Serverdatenbank abgelegt digitale Modell kann insbesondere eine hochauflösende digitale Landkarte mit weiteren Umfeldelementen aufweisen. Die digitale Landkarte wird zumindest durch ein Strassenmodell gebildet, welches den Verlauf von Strecken und Fahrspuren beschreibt, und Informationen über Anzahl und Verlauf von Fahrstreifen, Kurvenradien, Steigungen, Kreuzungen und ähnliche Charakteristiken enthält. The digital model stored in the server database can in particular have a high-resolution digital map with further environment elements. The digital map is formed at least by a road model which describes the course of routes and lanes, and contains information about the number and course of lanes, curve radii, gradients, intersections and similar characteristics.
Das digitale Modell kann insbesondere weitere statische oder dynamische Umfeldelemente umfassen. Statische Umfeldelemente betreffen Informationen über Position und Art von Fahrbahn- und Linienmarkierungen, etwa Haltelinien, Zebrastreifen, Mittelstreifen, Fahrbahnrandmarkierungen und ähnliches, das Vorhandensein von Randbebauungen, sowie deren Klasse und relative oder absolute Position, Information über Position und Art von Verkehrszeichen, oder Informationen über Art und Zustand von Lichtsignalanlagen oder Wechselverkehrszeichen. Dynamische Umfeldelemente betreffen insbesondere die Position und Ge¬ schwindigkeit von Fahrzeugen. Für jeden Parameter, insbesondere Position und Attribut, eines Umfeldelements, bpsw. der Position des Verkehrszeichens und der Art des Verkehrszeichens wird im Laufe einer Trainingsphase eine Statistik aus einer statistisch signifikanten Anzahl von Messungen bestimmt. Diese Statistik kann die Verteilung von Messwerten um einen Mittelwert reflektieren . Den Aktualisierungsdaten kann nicht nur in Bezug auf die Anzahl von Messungen, d.h. Übertragungen durch Fahrzeugen, ein Signifikanzwert in der Backendeinrichtung zugeordnet werden, sondern diesen kann fahrzeugseitig bereits ein Konfidenzwert oder ein statistischer Parameter in Abhängigkeit von deren Güte zugeordnet werden, der sich bspw. aus der Qualität der Fahrzeugumfelddaten ergeben kann. So kann die Qualität der Fahrzeugumfelddaten bei schlechten Wetterbedingungen wie Nebel und starker Niederschlag geringer sein, als bei guten Wetterbe- dingungen, insbesondere wenn es sich bei den Fahrzeugumfelddaten um eine Abfolge von Kamerabildern handelt. Die Sen- de-/Empfangseinrichtung jedes Fahrzeuges kann eingerichtet sein, den fahrzeugseitig bestimmten Konfidenzwert oder den statistischen Parameter als Zusatzdaten zusätzlich zu denThe digital model may in particular comprise further static or dynamic environment elements. Static environment elements concern information about position and type of road and line markings, such as stop lines, crosswalks, median strips, lane markings and the like, the presence of edge structures, as well as their class and relative or absolute position, information about position and type of traffic signs, or information about Type and condition of traffic lights or variable message signs. Dynamic environment elements concerning the position and Ge ¬ speed of vehicles in particular. For each parameter, in particular position and attribute, of an environment element, bpsw. The position of the traffic sign and the type of traffic sign is determined in the course of a training phase statistics from a statistically significant number of measurements. This statistic can reflect the distribution of measurements around a mean. The update data can be assigned not only with respect to the number of measurements, ie transmissions by vehicles, a significance value in the backend device, but these can already be assigned on the vehicle side a confidence value or a statistical parameter depending on their quality, for example can give the quality of the vehicle environment data. Thus, the quality of the vehicle environment data in poor weather conditions such as fog and heavy precipitation may be lower than with good weather conditions. conditions, in particular when the vehicle environment data is a sequence of camera images. The transmitting / receiving device of each vehicle can be set up, the confidence value determined on the vehicle side or the statistical parameters as additional data in addition to the
Aktualisierungsdaten an die Backendeinrichtung zu übermitteln. Update data to the backend device to submit.
Die Backeinrichtung kann die Aktualisierungsdaten auch ausschließlich statistisch bewerten. Die einen oder mehrere Prozessoren der Backendeinrichtung können eingerichtet sein, die Aktualisierungsdaten anhand der Anzahl der Fahrzeuge, welche die Aktualisierungsdaten übermittelt haben, und/oder der Anzahl der Übermittlungen statistisch zu bewerten und basierend auf der Anzahl der Fahrzeuge und/oder der Übermittlungen den Aktua- lisierungsdaten einen Konfidenzwert zuzuordnen. The baking device can also evaluate the update data only statistically. The one or more processors of the backend device may be configured to statistically evaluate the update data based on the number of vehicles that transmitted the update data and / or the number of transmissions, and based on the number of vehicles and / or the transmissions, the actuators. assignment data to a confidence value.
Die Backendeinrichtung kann hierbei die fahrzeugseitig be¬ stimmten Zusatzdaten bei der Bestimmung des Konfidenzwertes miteinbeziehen. Die einen oder mehrere Prozessoren der Ba- ckendeinrichtung können die Aktualisierungsdaten anhand der Anzahl der Fahrzeuge, welche die Aktualisierungsdaten übermittelt haben, und/oder der Anzahl der Übermittlungen, und anhand der Zusatzdaten bewerten. Ein Aspekt des Systems betrifft die Erzeugung von positiven und negativen Token in der Backendeinrichtung. Die einen oder mehreren Prozessoren der Backendeinrichtung können eingerichtet sein, positive und negative Token zu erzeugen, wenn die Aktualisierungsdaten eine statistische Signifikanz aufweisen, die einen Mindestschwellwert überschreiten, wobei den positiven und negativen Token zumindest die räumliche Position des betref¬ fenden Ereignisses und eine Ereignis-ID des betreffenden Ereignisses zugeordnet wird. Die Sende-/Empfangseinrichtung der Backendeinrichtung kann eingerichtet sein, die positiven und negativen Token an ein oder mehrere Fahrzeuge, insbesondere über ein Broadcast zu übermitteln. Ein Aspekt des Systems betrifft die Behandlung der Detektion des Wegfalls des Ereignisses. Der Wegfall des Ereignisses, insoweit er als statistisch signifikant zu beurteilen ist, soll dazu führen, dass bezüglich dieses Ereignisses sämtliche positiven und negativen Token in allen Fahrzeugen gelöscht werden und die Fahrzeugdatenbank bezüglich dieses Ereignisses, d.h. insbesondere dessen räumliche Position in den Standardmodus zu¬ rückversetzt wird. Die einen oder mehreren fahrzeugseitigen Prozessoren eingerichtet sind, den Wegfall des Ereignisses mit einer bestimmten räumlichen Position und zugeordneten Ereignis-ID zu detektieren, wenn eine negative Differenz zwischen Objekten in den Kartendaten und Objekten im Snippet vorliegt. Die fahrzeugseitige Sen- de-/Empfangseinrichtung kann eingerichtet sein, den Wegfall das Ereignisses in Form von Aktualisierungsdaten an die Backendeinrichtung zu übermitteln, wenn im fahrzeugseitigen Speicher ein negatives Token vorliegt. Es melden mithin lediglich Fahrzeuge den Wegfall des Ereignisses, deren Fahrzeugdatenbank bezüglich dieses Ereignisses ein negatives Token aufweist. The back terminal can in this case involve the additional data on the vehicle side ¬ be voted in determining the confidence value. The one or more processors of the back end device may rate the update data based on the number of vehicles that transmitted the update data and / or the number of transmissions, and on the additional data. One aspect of the system relates to the generation of positive and negative tokens in the backend device. The one or more processors of the jaw terminal may be configured to generate positive and negative token when the update data having a statistical significance that exceed a minimum threshold, wherein the positive and negative token at least the spatial position of the Subject Author ¬ fenden event and an event ID of the event in question. The transmitting / receiving device of the backend device can be set up to transmit the positive and negative tokens to one or more vehicles, in particular via a broadcast. One aspect of the system concerns the treatment of the detection of the elimination of the event. The omission of the event, insofar as it is to be regarded as statistically significant, should result in that all positive and negative tokens in all vehicles are deleted with respect to this event and the vehicle database with respect to this event, ie in particular its spatial position in the standard mode back to ¬ becomes. The one or more on-vehicle processors are configured to detect the elimination of the event having a particular spatial location and associated event ID when there is a negative difference between objects in the map data and objects in the snippet. The vehicle-side transmitting / receiving device can be set up to transmit the omission of the event in the form of update data to the back-end device if there is a negative token in the vehicle-side memory. Consequently, only vehicles report the omission of the event whose vehicle database has a negative token with regard to this event.
Die einen oder mehreren Prozessoren der Backendeinrichtung eingerichtet können eingerichtet sein, eine Nachricht zu er¬ zeugen, welche die fahrzeugseitige Datenbank in den Stan- dardmodus bezüglich der räumlichen Position und Ereignis-ID des Ereignisses, welches weggefallen ist, zu versetzen, wenn die Aktualisierungsdaten eine statistische Signifikanz aufweisen, die einen Mindestschwellwert überschreitet. Die Sen- de-/Empfangseinrichtung der Backendeinrichtung eingerichtet kann eingerichtet sein, die Nachricht an eines oder mehrerer Fahrzeuge zu übermitteln. Daraufhin können einen oder mehreren fahrzeugseitigen Prozessoren positive oder negative Token bezüglich der räumlichen Position und/oder Ereignis-ID aus dem fahrzeugseitigen Speicher zu entfernen und die Fahrzeugdatenbank bezüglich des weggefallenen Ereignisses in den Standardmodus zurückversetzen . Ein Aspekt betrifft die räumliche Verteilung von positiven und negativen Token an die Fahrzeuge. Die Sende- und Empfangs¬ einrichtung der Backendeinrichtung kann eingerichtet sein, die positiven oder negativen Token an eines oder mehrere Fahrzeuge zu übermitteln, welche sich in lediglich in räumlicher Nähe des Ereignisses befinden. Furnished the one or more processors of the jaw terminal can be arranged to witness a message to it ¬ which to put the vehicle-side database in the standard mode with respect to the spatial position and event ID of the event that has disappeared, if the update data a have statistical significance that exceeds a minimum threshold. The transmitting / receiving device of the backend device can be set up to transmit the message to one or more vehicles. Thereafter, one or more on-board processors may remove positive or negative spatial position and / or event ID tokens from the onboard memory and return the vehicle database to default mode with respect to the dropped event. One aspect concerns the spatial distribution of positive and negative tokens to the vehicles. The transmitting and receiving device of the baking ¬ terminal may be configured to transmit the positive or negative token to one or more vehicles which are located in only in the spatial vicinity of the event.
Ein Aspekt betrifft die Verteilung der aktualisierten backendseitigen Kartendaten an Fahrzeuge. Hierzu können die einen oder mehreren backendseitigen Prozessoren eingerichtet sein, die Serverdatenbank mit backendseitigen Kartendaten des digitalen Modells mit den Aktualisierungsdaten zu aktualisieren, wenn diese einen Konfidenzwert aufweisen, der einen Mindest- schwellwert überschreitet. Die backendseitige Sen- de/Empfangseinrichtung kann eingerichtet sein, zumindest die Daten der aktualisierten Datenbank, welche sich auf das Ereignis beziehen, an Fahrzeuge zu übermitteln, die sich in räumlicher Nähe zu dem Ereignis befinden. KURZFASSUNG DER FIGUREN One aspect relates to the distribution of the updated backend-side map data to vehicles. For this purpose, the one or more backend-side processors can be set up to update the server database with backend-side map data of the digital model with the update data, if these have a confidence value that exceeds a minimum threshold value. The back-end sending / receiving device can be set up to transmit at least the data of the updated database relating to the event to vehicles that are in spatial proximity to the event. BRIEF SUMMARY OF THE FIGURES
Die Erfindung wird im Folgenden an Hand von Ausführungsbeispielen mit Bezug auf Figuren beschrieben. Es zeigen Fig. 1 ein Blockschaltbild eines Systems zur Erzeugung eines digitalen Modells; und The invention will be described below with reference to embodiments with reference to figures. 1 is a block diagram of a system for generating a digital model; and
Fig. 2 ein Flussdiagramm des Verfahrens für das Auftreten eines Ereignisses; und  FIG. 2 is a flowchart of the method for the occurrence of an event; FIG. and
Fig. 3 ein Flussdiagramm eines alternativen Verfahrens für das Auftreten eines Ereignisses.  3 is a flowchart of an alternative method for the occurrence of an event.
DETAILLIERTE BESCHREIBUNG DETAILED DESCRIPTION
Fig. 1 zeigt ein System 100 zur Erzeugung und/oder Aktualisierung eines digitalen Modells einer digitalen Karte, das System bestehend aus einer Backendeinrichtung 102 und einem Fahrzeug 104 mit einem Sensor 106, welches sich auf einer durch zwei 1 shows a system 100 for generating and / or updating a digital model of a digital map, the system comprising a back-end device 102 and a vehicle 104 with a sensor 106, which is located on one of two
Fahrstreifen 110, 112 begrenzten Fahrbahn mit Mittelstreifen 114 bewegt. Das Fahrzeug 104 weist eine Sende/Empfangseinrichtung 116 zur Datenübertragung zu bzw. von der Backendeinrichtung 102 auf. Die Backendeinrichtung 102 weist ebenfalls eine Sende- und Empfangseinrichtung 126 zur Datenübertragung zum bzw. vom Fahrzeug 104 auf. Der eine am Fahrzeug 104 angebrachte Um¬ feldsensor 106 kann als Kamera ausgebildet sein, und Fahr¬ zeugumfelddaten in Form eine Abfolge von Aufnahmen vom Fahrzeugumfeld zu erfassen, welche das Verkehrszeichen 108 beinhalten. Der Umfeldsensor kann zusätzlich als Radarsensor ausgebildet und eingerichtet sein, das Umfeld mittels Radar abzutasten. Auf diese Weise kann der Radarsensor 106 zusätzlich die Position eines Umfeldelements, bspw. des Verkehrszeichens 108, relativ zur räumlichen Position des Fahrzeugs bestimmt werden. In Verbindung mit einem GPS-Modul (nicht dargestellt) kann zudem die absolute räumliche Position Das Fahrzeug weist darüber hinaus einen Prozessor 120 auf, welcher eingerichtet ist, aus den Fahrzeugumfelddaten ein Snippet zu erzeugen. Ein Snippet ist ein ca. 100 x 100 m grosses Teilstück des digitalen Modells und stellt im Wesentlichen eine Objektmodellierung dar. Das Fahrzeug 104 weist darüber hinaus eine Fahrzeugdatenbank 118 mit fahrzeugseitigen Kartendaten auf, welche zumindest einen Teilbereich einer digitalen Karte abbilden. Der Prozessor 120 ist eingerichtet, das Snippet mit den entsprechenden fahrzeug- seitigen Kartendaten aus der Fahrzeugdatenbank 118 zu ver- gleichen, um festzustellen, ob ein Ereignis in Form einerLanes 110, 112 limited carriageway with central strip 114th emotional. The vehicle 104 has a transmitting / receiving device 116 for data transmission to or from the backend device 102. The backend device 102 likewise has a transmitting and receiving device 126 for data transmission to or from the vehicle 104. The one attached to the vehicle 104 to ¬ field sensor 106 may be formed as a camera, and driving ¬ zeugumfelddaten in the form of a sequence of recordings of the vehicle environment to capture, which include the traffic sign 108. The surroundings sensor can additionally be designed as a radar sensor and be set up to scan the surroundings by means of radar. In this way, the radar sensor 106 can additionally determine the position of an environment element, for example the traffic sign 108, relative to the spatial position of the vehicle. In addition, in conjunction with a GPS module (not shown), the absolute spatial position, the vehicle further has a processor 120 which is adapted to generate from the vehicle environment data a snippet. A snippet is an approximately 100 × 100 m section of the digital model and essentially represents object modeling. The vehicle 104 also has a vehicle database 118 with vehicle-side map data, which map at least a partial area of a digital map. The processor 120 is set up to compare the snippet with the corresponding vehicle-side map data from the vehicle database 118 to determine whether an event in the form of a
Differenz zwischen Objekten in den Kartendaten und den Objekten im Snippet vorliegt. In diesem Fall sei das Verkehrszeichen 108 noch nicht in den Kartendaten vorhanden, bspw. weil es kürzlich aufgestellt wurde. Somit ergibt der Vergleich das neu aufge- stellte Verkehrszeichen 108 als Ereignis. Dieses Ereignis ist der Backendeinrichtung momentan noch nicht bekannt, da es noch nicht an diese über das Kommunikationsnetzwerk kommuniziert wurde. There is a difference between objects in the map data and the objects in the snippet. In this case, the traffic sign 108 is not yet present in the map data, for example, because it has recently been set up. Thus, the comparison results in the newly established traffic sign 108 as an event. This event is not yet known to the backend device because it has not yet been communicated to it via the communication network.
Das Fahrzeug 104 übermittelt das Ereignis in Form von Aktua- lisierungsdaten an die Backendeinrichtung 102, welche damit ihre Serverdatenbank 122 mit Serverseitigen Kartendaten des digitalen Modells aktualisieren kann. Das digitale Modell kann aus Snippets zusammengesetzt sein, die aus einer Vielzahl von Fahrzeugen stammen können. Es kann sich auch um ein parametrisierbares Umfeldmodell handeln. Die Parametrisierung kann im Laufe eines Lernprozesses durch eine statistisch signifikante Anzahl von Fahrzeugen erfolgen. Das parametrisierte Umfeldmodell stellt mithin backendseitige konsolidierte Fahrzeugumfeldinformation dar. Jedes Umfeldelement des Umfeldelements kann eine eigene Statistik hinsichtlich Position, Attributen und Detektions- wahrscheinlichkeit aufweisen. Die Backendeinrichtung weist einen Prozessor 124 auf, welcher eingerichtet ist, die Aktu- alisierungsdaten statistisch zu bewerten und in Abhängigkeit der statistische Bewertung eine Aktualisierung der backendseitigen Kartendaten in der Serverdatenbank 122 vorzunehmen. The vehicle 104 transmits the event in the form of update data to the back-end device 102, which can thus update its server database 122 with server-side map data of the digital model. The digital model can be composed of snippets made up of a variety of vehicles can come. It can also be a parametrizable environment model. The parameterization can be done during a learning process by a statistically significant number of vehicles. The parameterized environment model therefore represents backend-sided consolidated vehicle environment information. Each environment element of the environment element can have its own statistics with regard to position, attributes and probability of detection. The backend device has a processor 124 which is set up to statistically evaluate the update data and to update the backend-side map data in the server database 122 as a function of the statistical evaluation.
Es wird angenommen, dass das Verkehrszeichen 108 von einer Vielzahl von Fahrzeugen passiert wird. Da jedes dieser Fahrzeuge das neue aufgestellte Verkehrszeichen 108 als Ereignis de- tektiert, würde sich ein sehr große Datenmenge im Uplink zur Backendeinrichtung 102 ergeben, wenn dieses Ereignis durch jedes Fahrzeug in Form von Aktualisierungsdaten an die Backendein- richtung 102 kommunizieren würde. Im Folgenden wird daher ein Token-basiertes Protokoll zur Kommunikation der Aktualisie¬ rungsdaten mit Bezug auf Fig. 2, 3 und 4 beschrieben. It is assumed that the traffic sign 108 is passed by a plurality of vehicles. Since each of these vehicles detects the newly established traffic sign 108 as an event, a very large amount of data would be in the uplink to the backend 102 if that event communicated to the backend 102 by each vehicle in the form of update data. Hereinafter, therefore, a token-based protocol for communication between the Aktualisie ¬ approximate data with reference to Fig. 2, 3 and 4 will be described.
Fig. 2 zeigt ein Flussdiagramm 200 des Protokolls für das Auftreten eines Ereignisses. Im Defaultmodus liegt für einen bestimmten räumlichen Bereich der digitalen Karte noch kein Ereignis vor. Die fahrzeugseitige Datenbank 202 beinhaltet einen Ausschnitt der gesamten digitalen Karte der serverseitigen Datenbank 200. Die serverseitige Datenbank 200 enthält ein Umfeldmodell, insbesondere eine hochauflösende digitale FIG. 2 shows a flow diagram 200 of the protocol for the occurrence of an event. In default mode, there is no event for a certain spatial area of the digital map. The vehicle-side database 202 contains a section of the entire digital map of the server-side database 200. The server-side database 200 contains an environment model, in particular a high-resolution digital image
Landkarte mit weiteren Umfeldelementen. Die digitale Landkarte wird zumindest durch ein Strassenmodell gebildet, welches den Verlauf von Strecken und Fahrspuren beschreibt, und Informa¬ tionen über Anzahl und Verlauf von Fahrstreifen, Kurvenradien, Steigungen, Kreuzungen und ähnliche Charakteristiken enthält. Das Umfeldmodell kann insbesondere weitere statische Um¬ feldelemente umfassen. Statische Umfeldelemente betreffen Informationen über Position und Art von Fahrbahn- und Lini- enmarkierungen, etwa Haltelinien, Zebrastreifen, Mittelstreifen, Fahrbahnrandmarkierungen und ähnliches, das Vorhandensein von Randbebauungen, sowie deren Klasse und relative oder absolute Position, Information über Position und Art von Verkehrszeichen, oder Informationen über Art und Zustand von Lichtsignalanlagen oder Wechselverkehrszeichen. Map with other environment elements. The digital map is formed at least by a road model, which describes the course of stretching and lanes, and Informa ¬ functions on the number and history of lanes, curve radii, inclines, intersections and contains similar characteristics. The environment model may include in particular further static To ¬ field elements. Static environment elements concern information about the position and type of lane and line markings such as stop lines, crosswalks, median strips, lane markings and the like, the presence of peripheral structures and their class and relative or absolute position, information on the position and type of traffic signs, or information on the type and condition of traffic lights or variable message signs.
Ein fahrzeugseitiger Sensor erfasst Fahrzeugumfelddaten, siehe Schritt 204. Aus den Fahrzeugumfelddaten wird durch einen oder mehrere fahrzeugseitige Prozessoren 206 ein Snippet berechnet. Das Snippet enthält das Verkehrsschild 108, siehe Fig. 1, welches vor kurzem aufgestellt wurde. Durch Vergleich, d.h. durch Differenzbildung zwischen den Objekten in der fahrzeugseitigen Datenbank 202 und den Objekten in dem Snippet 206 wird das Verkehrszeichen 108 als Ereignis identifiziert. Es wird in Schritt 210 ermittelt, ob für dieses Ereignis, d.h. für den räumlichen Bereich, in welchem das Ereignis aufgetreten ist, ein Seed zur Erzeugung einer Zufallszahl empfangen wurde. Für räumliche Bereiche, in welchem sich die fahrzeugseitige Da- tenbank 202 für den entsprechenden räumlichen Bereich imA vehicle-side sensor detects vehicle surroundings data, see step 204. From the vehicle surroundings data, a snippet is calculated by one or more vehicle-side processors 206. The snippet contains the road sign 108, see Fig. 1, which has been recently set up. By comparison, i. by subtraction between the objects in the vehicle-side database 202 and the objects in the snippet 206, the traffic sign 108 is identified as an event. It is determined in step 210 whether for this event, i. for the spatial area in which the event occurred, a seed was received to generate a random number. For spatial areas in which the vehicle-side database 202 for the corresponding spatial area in the
Defaultmodus befindet, ist dies nicht der Fall, da das Ereignis noch nicht an das Backend übermittelt wurde. In diesem Fall wird das Ereignis 308 an die Backendeinrichtung übermittelt und liegt dort als Ereignis 216 nach Empfang vor. Backendseitig wird anhand der Anzahl der Übermittlungen des Ereignisses von ggfs. unterschiedlichen Fahrzeugen eine statistische Bewertung für dieses Ereignis in Schritt 218 vorgenommen. Anhand der sta¬ tistischen Bewertung wird eine Nachricht mit einem Seed zur Erzeugung einer Zufallszahl in Schritt 222 erzeugt. Diese Nachricht mit dem Seed wird an das Fahrzeug übermittelt, wo in Schritt 224 eine Zufallszahl in einem hierfür eingerichteten Prozessor erzeugt wird. Zudem wird im Rahmen der statistischen Bewertung in Schritt 218 ein Konfidenzwert, welcher angibt wie vertrauenswürdig das Ereignis ist, ermittelt und mit einem Schwellwert in Schritt 220 verglichen. Ergibt der Vergleich, dass der Konfidenzwert einen Schwellwert überschreitet, so wird eine Aktualisierung der serverseitigen Datenbank 224 vorgenommen. Mit Übermittlung der Nachricht mit dem Seed geht die fahrzeugseitige Datenbank vom Defaulmodus in einen Ereignismodus wieder, in welchem die Übermittlung des Ereignisses in Abhängigkeit der mittels des Seeds erzeugten Zufallszahl erfolgt. Falls das Ereignis innerhalb eines vorbestimmten Zeitraums nach dem Empfang der Nachricht nicht mehr vorliegt, erfolgt eine ent¬ sprechende Meldung an das Backend. Mithin geht die fahrzeug- seitige Datenbank mit Ablauf des vorbestimmten Zeitraums vom Ereignismodus in den Defaultmodus über. Ein Flussdiagram des Protokolls einer alternativen Ausführungsform ist in Fig. 3 dargestellt. Ein fahrzeugseitiger Sensor erfasst Fahrzeugumfelddaten, siehe Schritt 304. Aus den This is not the case because the event has not yet been submitted to the backend. In this case, event 308 is communicated to the backend device where it is present as event 216 upon receipt. At the back end, based on the number of transmissions of the event of possibly different vehicles, a statistical evaluation is made for this event in step 218. Based on the sta ¬ tical evaluation, a message is generated with a seed for generating a random number in step 222nd This message with the seed is transmitted to the vehicle, where in step 224 a random number is generated in a dedicated processor. Additionally, as part of the statistical evaluation in step 218, a confidence value indicating how trustworthy the event is is determined and compared to a threshold in step 220. If the comparison reveals that the confidence value exceeds a threshold value, an update of the server-side database 224 is performed. With transmission of the message with the seed goes the vehicle-side Database from the default mode in an event mode again, in which the transmission of the event in dependence on the seed generated by the random number occurs. If the event is no longer present within a predetermined period after receipt of the message, an ent ¬ speaking message is sent to the backend. Consequently, the vehicle-side database goes from the event mode to the default mode at the end of the predetermined period. A flowchart of the protocol of an alternative embodiment is shown in FIG. An on-vehicle sensor detects vehicle environment data, step 304. From the
Fahrzeugumfelddaten wird durch einen oder mehrere fahrzeug- seitige Prozessoren ein Snippet 306 berechnet. Das Snippet 306 enthält das Verkehrsschild 108, siehe Fig. 1, welches vor kurzem aufgestellt wurde. Durch Vergleich, d.h. durch Differenzbildung zwischen den Objekten in der fahrzeugseitigen Datenbank 302 und den Objekten in dem Snippet 306 wird das Verkehrszeichen 108 als Ereignis identifiziert. Es wird in Schritt 310 ermittelt, ob für dieses Ereignis, d.h. für den räumlichen Bereich, in welchem das Ereignis aufgetreten ist, ein Seed zur Erzeugung einer Zufallszahl empfangen wurde. Für räumliche Bereiche, in welchem sich die fahrzeugseitige Datenbank 302 für den entsprechenden räumlichen Bereich im Defaultmodus befindet, ist dies nicht der Fall, da das Ereignis noch nicht an das Backend übermittelt wurde . In diesem Fall wird das Ereignis 308 an die Backendeinrichtung übermittelt und liegt dort als Ereignis 316 nach Empfang vor. Backendseitig wird anhand der Anzahl der Übermittlungen des Ereignisses von ggfs. unterschiedlichen Fahrzeugen eine sta- tistische Bewertung für dieses Ereignis in Schritt 318 vor¬ genommen. Anhand der statistischen Bewertung wird eine Nachricht mit einem Seed zur Erzeugung einer Zufallszahl mit einer Verfallszeit in Schritt 322 erzeugt. Diese Nachricht mit dem Seed und der Verfallszeit wird an das Fahrzeug übermittelt, wo in Schritt 324 eine Zufallszahl in einem hierfür eingerichteten Prozessor erzeugt wird. Die Übermittlung kann mittels Broadcast erfolgen. Hierzu wird die räumliche Position des Ereignisses auf Radiozellen abgebildet und Nachrichten an die entsprechende Radiozelle übermittelt. Vehicle environment data is calculated by one or more vehicle-side processors a snippet 306. The snippet 306 contains the traffic sign 108, see FIG. 1, which has recently been set up. By comparison, ie by differentiation between the objects in the vehicle-side database 302 and the objects in the snippet 306, the traffic sign 108 is identified as an event. It is determined in step 310 whether a seed for generating a random number has been received for this event, ie for the spatial area in which the event has occurred. For spatial areas in which the vehicle-side database 302 for the corresponding spatial area is in default mode, this is not the case since the event has not yet been transmitted to the backend. In this case, event 308 is communicated to the backend device where it is present as event 316 upon receipt. Backend side, different vehicles taken a statistical review of this event in step 318 before ¬ based on the number of transmissions of the event of possibly.. On the basis of the statistical evaluation, a message is generated with a seed for generating a random number with an expiration time in step 322. This message with the seed and the expiration time is transmitted to the vehicle, where in step 324 a random number is generated in a dedicated processor. The transmission can be done by broadcast. For this purpose, the spatial position of the event on Mapped radio cells and transmitted messages to the appropriate radio cell.
Zudem wird im Rahmen der statistischen Bewertung in Schritt 318 ein Konfidenzwert, welcher angibt wie vertrauenswürdig dasIn addition, as part of the statistical evaluation in step 318, a confidence value indicating how trustworthy that is
Ereignis ist, ermittelt und mit einem Schwellwert in Schritt 320 verglichen. Ergibt der Vergleich, dass der Konfidenzwert einen Schwellwert überschreitet, so wird eine Aktualisierung der serverseitigen Datenbank 324 vorgenommen. Mit Übermittlung der Nachricht mit dem Seed geht die fahrzeugseitige Datenbank vom Defaultmodus in einen Ereignismodus wieder, in welchem die Übermittlung des Ereignisses in Abhängigkeit der mittels des Seeds erzeugten Zufallszahl erfolgt. Falls das Ereignis nach Ablauf der Verfallszeit immer noch vorliegt, so wird es wie ein neues Ereignis im Defaultmodus behandelt. Es wird mithin von allen Fahrzeugen an das Backend übermittelt. Zu diesem Zweck wird in Schritt 326 überprüft, ob die Verfallszeit überschritten wurde. Ist dies der Fall, so wird unabhängig davon, ob die Zufallszahl den Schwellwert überschreitet, das Ereignis an das Backend übermittelt. Andernfalls wird lediglich die fahr¬ zeugseitige Datenbank 302 aktualisiert. Event is determined and compared to a threshold in step 320. If the comparison reveals that the confidence value exceeds a threshold value, an update of the server-side database 324 is performed. When the message is transmitted to the seed, the vehicle-side database returns from the default mode to an event mode in which the transmission of the event takes place as a function of the random number generated by means of the seed. If the event still exists after expiration, it will be treated as a new event in default mode. It is therefore transmitted from all vehicles to the backend. For this purpose, it is checked in step 326 whether the expiration time has been exceeded. If so, regardless of whether the random number exceeds the threshold, the event is sent to the backend. Otherwise, the driving ¬ convincing side database 302 is only updated.

Claims

System zur Erzeugung und/oder Aktualisierung eines digitalen Modells zumindest eines Teilbereichs einer digitalen Karte, das System fahrzeugseitig aufweisend: System for generating and / or updating a digital model of at least one subarea of a digital map, the system having on the vehicle side:
eine Fahrzeugdatenbank mit fahrzeugseitigen Kartendaten, welche zumindest einen Teilbereich der digitalen Karte abbilden, a vehicle database with vehicle-side map data, which map at least a portion of the digital map,
einen oder mehrere Sensoren zur Erfassung von Fahr- zeugumfelddaten; one or more sensors for detecting vehicle environment data;
einen oder mehrere Prozessoren, welche eingerichtet sind, aus den Fahrzeugumfelddaten zumindest ein Snippet zu erzeugen; und aus dem Snippet Aktualisierungsdaten des Teilbereichs der digitalen Karte zu ermitteln, wenn ein Ereignis in Form einer Differenz zwischen Objekten in den Kartendaten und Objekten in dem Snippet vorliegt; one or more processors configured to generate at least one snippet from the vehicle environment data; and determine, from the snippet, update data of the portion of the digital map when there is an event in the form of a difference between objects in the map data and objects in the snippet;
Mittel zur Bestimmung einer räumlichen Position des Ereignisses; Means for determining a spatial location of the event;
eine Sende-und Empfangseinrichtung, welche eingerichtet ist, eine Nachricht mit einem Seed für eine Zufallszahl von einer Backendeinrichtung zu empfangen; a transmitting and receiving device configured to receive a message with a seed for a random number from a backend device;
wobei die einen oder mehreren Prozessoren ferner eingerichtet sind, basierend auf dem Seed eine Zufallszahl zu erzeugen ; wherein the one or more processors are further configured to generate a random number based on the seed;
wobei die Send- und Empfangseinrichtung eingerichtet ist, die Aktualisierungsdaten mit dem Ereignis und zugehöriger räumlicher Position an die Backendeinrichtung zu übermitteln, wenn sich die fahrzeugseitige Datenbank in Bezug auf die räumliche Position des Ereignisses in einem Stan¬ dardmodus befindet oder wenn die Zufallszahl einen bestimmten Wert überschreitet; und whereby the send and receiving means is arranged to transmit the update data to the event and associated spatial position to the back terminal, when the vehicle-side database is located or in relation to the spatial position of the event in a Stan ¬ dardmodus if the random number a specific value exceed; and
das System backendseitig aufweisend eine Backendeinrichtung mit : the system has a backend device on the backend side with:
eine Serverdatenbank mit backendseitigen Kartendaten des digitalen Modells; a server database with backend-side map data of the digital model;
eine Sende-/Empfangseinrichtung, welche eingerichtet ist, die Aktualisierungsdaten von einem oder mehreren Fahrzeugen zu empfangen; einen oder mehrere Prozessoren, welche eingerichtet sind, die Aktualisierungsdaten statistisch zu bewerten und in Abhängigkeit der statistischen Bewertung den Seed zu erzeugen und eine Aktualisierung der backendseitigen Kartendaten vorzunehmen; und a transceiver configured to receive the update data from one or more vehicles; one or more processors arranged to statistically evaluate the update data and generate the seed in dependence on the statistical score and to update the backend-side map data; and
wobei die Sende- und Empfangseinrichtung ferner eingerichtet ist, den Seed an eines oder mehrere Fahrzeuge zu übermitteln. wherein the transmitting and receiving device is further configured to transmit the seed to one or more vehicles.
System nach Anspruch 1, wobei die einen oder mehrere Prozessoren der Backendeinrichtung eingerichtet sind, die Aktualisierungsdaten anhand der Anzahl der Fahrzeuge, welche die Aktualisierungsdaten übermittelt haben, und/oder der Anzahl der Übermittlungen statistisch zu bewerten und basierend auf der Anzahl der Fahrzeuge und/oder der The system of claim 1, wherein the one or more processors of the backend device are configured to statistically evaluate the update data based on the number of vehicles that transmitted the update data and / or the number of transmissions and based on the number of vehicles and / or the
Übermittlungen den Aktualisierungsdaten einen Konfidenzwert zuzuordnen . Transfers assign a confidence value to the update data.
System nach Anspruch 2, wobei die einen oder mehreren backendseitigen Prozessoren eingerichtet sind, die Serverdatenbank mit backendseitigen Kartendaten des digitalen Modells mit den Aktualisierungsdaten zu aktualisieren, wenn diese einen Konfidenzwert aufweisen, der einen Mindest- schwellwert überschreitet und wobei die backendseitige Sende/Empfangseinrichtung eingerichtet ist, zumindest die Daten der aktualisierten Datenbank, welche sich auf das Ereignis beziehen, sowie den Seed an Fahrzeuge mittels Broadcast zu übertragen. The system of claim 2, wherein the one or more back-end processors are configured to update the server database with backend-side map data of the digital model with the update data if they have a confidence value that exceeds a minimum threshold and wherein the backend-side transceiver is established to broadcast at least the data of the updated database relating to the event and the seed to vehicles.
System nach Anspruch 3, wobei die fahrzeugseitige Sen¬ de/Empfangseinrichtung eingerichtet ist, die Aktualisie¬ rungsdaten mit dem Ereignis mit einem zugehörigen Zeitstempel zu übertragen und wobei die backendseitige Sen¬ de/Empfangseinrichtung eingerichtet ist, die Daten der aktualisierten Datenbank, welche sich auf das Ereignis beziehen, mit dem Zeitstempel des Ereignisses zu übertragen. System nach Anspruch 4, wobei die einen oder mehreren fahrzeugseitigen Prozessoren eingerichtet sind, den Wegfall des Ereignisses mit einer bestimmten räumlichen Position und zugeordneten Ereignis-ID zu detektieren, wenn eine negative Differenz zwischen Objekten in den Kartendaten und Objekten im Snippet vorliegt; The system of claim 3, wherein the vehicle-side Sen ¬ en / receiving means is arranged to transmit the Aktualisie ¬ approximate data with the event with an associated time stamp, and wherein the backend-side Sen ¬ en / receiving means is established, the data of the updated database, which in itself relate the event to transmit with the timestamp of the event. The system of claim 4, wherein the one or more on-board processors are configured to detect the elimination of the event having a particular spatial location and associated event ID when there is a negative difference between objects in the map data and objects in the snippet;
wobei die fahrzeugseitige Sende-/Empfangseinrichtung eingerichtet ist, den Wegfall das Ereignisses in Form von Aktualisierungsdaten an die Backendeinrichtung zu übermitteln, wenn die Zufallszahl einen Wert überschreitet und seit dem Eintritt des Ereignisses eine vorgegebene Zeit¬ spanne noch nicht überschritten wurde; und wherein the vehicle-side transmitting / receiving device is arranged to transmit the omission of the event in the form of update data to the backend device when the random number exceeds a value and since the occurrence of the event a predetermined time ¬ span has not been exceeded; and
wobei die einen oder mehreren Prozessoren der Backendeinrichtung eingerichtet sind, eine Nachricht zu erzeugen, welche die fahrzeugseitige Datenbank in den Standardmodus bezüglich der räumlichen Position und Ereignis-ID des Ereignisses, welches weggefallen ist, zu versetzen, wenn die Aktualisierungsdaten einen Konfidenzwert aufweisen, der einen Mindestschwellwert überschreitet; und wobei die Sende-/Empfangseinrichtung der Backendeinrichtung eingerichtet ist, die Nachricht an eines oder mehrerer Fahrzeuge mittels Broadcast zu übermitteln. wherein the one or more processors of the back-end device are arranged to generate a message which places the vehicle-mounted database in the default mode regarding the spatial position and event ID of the event that has been dropped, if the update data has a confidence value Minimum threshold exceeds; and wherein the transmitting / receiving device of the back-end device is set up to transmit the message to one or more vehicles by means of broadcasting.
System nach Anspruch 5, wobei einen oder mehreren fahr- zeugseitigen Prozessoren eingerichtet sind, die fahr- zeugseitige Datenbank in Bezug auf die räumliche Position des Ereignisses in den Standardmodus zurückzuversetzen, wenn seit dem Eintritt des Ereignisses eine vorgegebene Zeit¬ spanne überschritten wurde. The system of claim 5, wherein the one or more vehicle-side processors are adapted to return the vehicle-side database related to the spatial position of the event in the standard mode, if it has been exceeded since the occurrence of the event for a predetermined time span ¬.
System nach Anspruch 3, wobei die fahrzeugseitige Sen¬ de/Empfangseinrichtung eingerichtet ist, die Aktualisie¬ rungsdaten mit dem Ereignis mit einem zugehörigen Zeitstempel zu übertragen und wobei die backendseitige Sen¬ de/Empfangseinrichtung eingerichtet ist, die Daten der aktualisierten Datenbank, welche sich auf das Ereignis beziehen, mit einer Verfallszeit zu übertragen. System nach Anspruch 7, wobei die wobei die einen oder mehreren fahrzeugseitigen Prozessoren eingerichtet sind, den Wegfall des Ereignisses mit einer bestimmten räumlichen Position und zugeordneten Ereignis-ID zu detektieren, wenn eine negative Differenz zwischen Objekten in den Kartendaten und Objekten im Snippet vorliegt; The system of claim 3, wherein the vehicle-side Sen ¬ en / receiving means is arranged to transmit the Aktualisie ¬ approximate data with the event with an associated time stamp, and wherein the backend-side Sen ¬ en / receiving means is established, the data of the updated database, which in itself refer to the event with an expiration time. The system of claim 7, wherein the one or more vehicle-side processors are configured to detect the elimination of the event having a particular spatial location and associated event ID when there is a negative difference between objects in the map data and objects in the snippet;
wobei die fahrzeugseitige Sende-/Empfangseinrichtung eingerichtet ist, den Wegfall das Ereignisses in Form von Aktualisierungsdaten an die Backendeinrichtung zu übermitteln, wenn die Zufallszahl einen Wert überschreitet und die Verfallszeit noch nicht überschritten wurde; und wobei die einen oder mehreren Prozessoren der Backendeinrichtung eingerichtet sind, eine Nachricht zu erzeugen, welche die fahrzeugseitige Datenbank in den Standardmodus bezüglich der räumlichen Position und Ereignis-ID des Ereignisses, welches weggefallen ist, zu versetzen, wenn die Aktualisierungsdaten einen Konfidenzwert aufweisen, der einen Mindestschwellwert überschreitet; und wobei die Sende-/Empfangseinrichtung der Backendeinrichtung eingerichtet ist, die Nachricht an eines oder mehrerer Fahrzeuge mittels Broadcast zu übermitteln. wherein the vehicle-mounted transceiver is arranged to transmit the omission of the event in the form of update data to the back-end device if the random number exceeds a value and the expiration time has not yet been exceeded; and wherein the one or more processors of the back-end device are arranged to generate a message which places the vehicle-side database in the default mode regarding the spatial position and event ID of the event that has been dropped, if the update data has a confidence value exceeds a minimum threshold; and wherein the transmitting / receiving device of the back-end device is set up to transmit the message to one or more vehicles by means of broadcasting.
System nach Anspruch 8, wobei einen oder mehreren fahrzeugseitigen Prozessoren eingerichtet sind, die fahr- zeugseitige Datenbank in Bezug auf die räumliche Position des Ereignisses in den Standardmodus zurückzuversetzen, wenn die Verfallszeit überschritten wurde. The system of claim 8, wherein one or more on-board processors are configured to return the vehicle-side database to default mode with respect to the spatial location of the event when the expiration time has been exceeded.
System nach einem der Ansprüche 3 bis 9, wobei der Broadcast über TMC oder LTE erfolgt. A system according to any one of claims 3 to 9, wherein the broadcast is over TMC or LTE.
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