EP1276691B1 - Targeted call control for lifts - Google Patents
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- EP1276691B1 EP1276691B1 EP01914940A EP01914940A EP1276691B1 EP 1276691 B1 EP1276691 B1 EP 1276691B1 EP 01914940 A EP01914940 A EP 01914940A EP 01914940 A EP01914940 A EP 01914940A EP 1276691 B1 EP1276691 B1 EP 1276691B1
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- EP
- European Patent Office
- Prior art keywords
- lift
- elevator
- destination call
- job
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/02—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action
- B66B1/06—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric
- B66B1/14—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric with devices, e.g. push-buttons, for indirect control of movements
- B66B1/18—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric with devices, e.g. push-buttons, for indirect control of movements with means for storing pulses controlling the movements of several cars or cages
Definitions
- the invention relates to a destination call control for elevators as defined in the claims.
- an elevator control is used to Cabin calls on the different floors of a building to use.
- the drive of an elevator knows as commands just the instructions - drive up -, - drive to below -, - door open - and - door closed -.
- a Destination call control give the passengers already before the Entering an elevator, or an elevator car her desired destination floor, for example via a telephone-like keyboard, a so-called terminal. Out the position of the terminal is the access floor for the Destination call control known. After entering the Destination floor, determines an allocation algorithm of Control the elevator of the elevator group, which for the passenger the fastest and most comfortable transport his goal. The terminal shows the passenger this elevator the group of elevators and the passenger can now rest in the appropriate marked elevator issued. If the elevator stops to get in, the destination will be of the passenger, for example via a display device confirmed in the door frame. In the cabin itself are no Buttons for entering targets more available. To this Way, by using a destination call control Passengers with identical transport destination are grouped and thereby increases the transport capacity of the elevator system become.
- An example known from EP 0 699 617 A1 Destination call control is also capable of individual Identify passengers. For each identified Passengers are granted access to one Information store additional information regarding Entry and exit position, its space requirements and possibly additional service requirements, in which Determination of the optimal transport option considered.
- the invention is based on the object Specify destination call control for elevator systems, which are next to an increase in transport performance also flexible and is robust and in particular individual and / or collective transport needs of passengers considered.
- the invention is given by a Method for sequence planning with the in claim 1 given characteristics, which in particular thereby that is a situation-based Search method for determining the optimal driving sequence is provided.
- a device-based solution is through a destination call control according to the definition of claim 6 given, which is an organization of traffic using a so-called planning system.
- the planning system works according to one situation-based search method and determined destination call based on the current operating state of Elevator installation and the target state to be produced Elevator installation the situation-specific optimum driving sequence.
- the inventive application of a situation-based Search method essentially offers the advantage that at any relevant change in the current situation, such as upon registration of a new trip request, errors in Execution of a sequence or the like, in extreme cases after each running sequence a completely new one current driving sequence is determined, and the elevator drive then do this.
- each of the current operating status and the desired Target operating state of the elevator system on the basis of Facts in a state description declarative summarized.
- This in the description of the condition shown to be reached state change of Elevator system is in translated form as part of a Situation diagram, which is described below, the Planning system forwarded.
- the determined driving sequence plan is determined by the planning system designed so that the desired state change in Execution of the driving sequence plan can be achieved.
- each invention leads exclusively for the current planning situation represents the optimum Drive sequence.
- the optimization can be based on that very different criteria, whereby the Objectives of optimization from increasing the performance of the Elevator, reducing the waiting and / or operating and Travel times of the passengers or the improvement of a balanced ride management and the like.
- the planning process advantageously takes time thereby limiting that computing power and memory requirements are limited.
- the search method finds the optimal or nearly optimal driving sequence.
- the expert is for it so-called anytime algorithms known for such Search method can be used.
- the state description is preferred together with an operator description in the Presentation of the situation in translated form to the planning system fed.
- the operator description becomes the configuration time, preferably when installing the system at the customer communicated the inventive destination call control.
- she contains operators, which elementary state transitions of Specify lift system.
- the operators form as Elementary building blocks for the to be constructed Road trip solution the basis of the determined Driving sequence plan.
- the planning system chooses the Operators to be used in the solution Operators description off, determines concrete values for Operator parameter as well as an arrangement order in which Operators occur in the driving sequence plan. These Order of arrangement specifies the Execution order of the operators in the plan, that is, the Ride a row.
- the embedding of a planning system as the core of Destination call control is either in a central concept or in a decentralized concept or a combination of centralized and decentralized concept possible.
- the communication between the terminals and the elevators is easy to organize because all communication via a central office, the central job manager, runs.
- the Jobs are organized by a central job manager in a queue, a so-called “first in-first out "data structure. This organization is simple and ensures a clear processing order.
- the terminals have only the Destination call input of the passenger and the display of the central Jobmanager booked elevator to process and All you need is a simple software. What the use simpler and cheaper terminals.
- the Terminals equipped with intelligent booking software.
- the communication between the terminals and the job managers the individual elevators are preferably made use of of contract network protocols.
- the job manager of the individual Elevators themselves are able to parallel jobs organize and manage their status correctly.
- the central and decentralized concept of the job manager can also combined with each other in a destination call control become. Any number of job managers can work in a network present, which control one or more elevators.
- the elevator can be a any number of elevators with any layout include. So can several elevators with one different number of decks in a group, one so-called heterogeneous multidecker group, work together.
- the structure as a multi-agent system enables a modular Implementation of destination call control, in which individual Components, the so-called agents, e.g. Planning system, doors, drive, taxi driver arbitrary can be exchanged without affecting the overall system must be changed.
- agents e.g. Planning system, doors, drive, taxi driver arbitrary
- An event-driven activation of the agents in one Multi-agent system makes the control much more robust against occurring errors. For example, one falls Landing door on a floor due to a faulty Contact, the job manager can either Arrange evacuation drive or the taxi driver first have the plan still running. For further passenger requests may be the error Configuration Manager will be notified, all affected components of the system informed that this Floor of this elevator temporarily unattended can be. Failure of components does not mean that immediate failure of the overall system, as long as the Safety of passengers is ensured.
- Figure 1 shows schematically the structure of a inventive destination call control 1 with situational sequence planning of the traffic volume a single lift.
- the destination call control is as a multi-agent system built up. Basis of the multi-agent system makes a powerful communication network 2, over which three distributed in the building facilities for Destination call input, so-called terminals 3.1,3.2,3.3, with a decentralized job manager 4.
- a communication network 2 is a Architecture chosen for spontaneous networking. At this Execution is a well-known ad-hoc network with the Designation IRON provided. IRON supports a spontaneous Networking and is therefore a crucial requirement for a configuration control.
- any number of components can be in the network Sign in.
- the traditional group concept of elevators is thus superfluous and in particular can be in a group any number of elevators with whole different layout be present.
- Agents can inform each other about changes and prepare information and your own flow logic integrate.
- An agent can find out via broadcast which other agents have logged into the network as well Send messages to other agents. Furthermore, a Subscribe agent information to another agent.
- the individual components of this multi-agent system is next to the terminals mentioned above the job manager 4, which has all the components necessary for the logical and physical control of an elevator are necessary integrated.
- a planning system or planner 5 5 a broker 6, a door manager 7, a taxi driver 8, the Drive 9 of the elevator and an observer 10.
- the terminals 3.1.3.2.3.3 are more intelligent Equipped booking software and ask directly at Job Manager 4 for a transport offer for each registered destination call.
- the communication between Terminals and job managers 4 takes place by means of Contract network protocols.
- Each of the terminals is 3.1.3.2.3.3 with a device for the identification of passengers equipped to which a configuration manager 11 belongs.
- each terminal can Interrogate passenger data from configuration manager 11 and on forward the broker 6. So every terminal can be used for Example check whether the currently registered passenger has a Has access permission to the desired destination floor. Is the Checking successfully, the terminal asks the job manager 4 of the elevator after his transport offer.
- the planner 5 plans the optimal operation of the new one Passengers taking into account the current, lift-specific traffic situation and generates one optimal plan, which then to control the drive. 9 the elevator is passed on to broker 6, which continues is described below. Starting point for the planner 5 is an always present situation representation, in the broker enters 6 new passengers during the Observer removed 10 passengers carried.
- the broker 6 communicates over a two-stage Contract network protocol with the three terminals 3.1.3.2.3.3. He accepts the entries of the terminals 3.1.3.2.3.3, carries she in the situation representation of the planner 5, checks The generated optimal plan then, how the new scheduled passenger on the transport already booked passengers affects and tells the terminal that Transport offer with. No plan could be found because the problem for example due to insoluble Conflicts between the passenger groups for this elevator insoluble, so informed the broker 6 the corresponding Terminal also above. If the passenger is booked, send the broker 6 the taxi driver 8 the current driving sequence plan. The terminal will now display on the display.
- the observer 10 monitors the condition of the elevator installation and follows up the situation representation for the planner 5. Thus, if he finds that the elevator has stopped on one floor and the doors have been opened correctly, then all passengers are marked as " served ", to whom boarded is valid and whose destination corresponds to this floor. Passengers waiting there will be marked -boarded as they board when the elevator arrives.
- the observer 10 has no knowledge of the plan or activities of the taxi driver 8, but relies solely on the information he has subscribed to the drive 9 and the door manager 7. This is a prerequisite in order to ensure that the situation representation is tracked correctly according to the actually occurring state changes even when a special operation, such as triggering the fire control, which takes over the control of the drive 9 and interrupts the taxi driver normal operation.
- the taxi driver 8 moves his current plan, i.e. he sends the appropriate commands to the drive 9 the elevator and the drives of the doors. He knows from his current plan, where the elevator next scheduled to keep should and how long the doors need to be opened so that all passengers have enough time to get in and out. How many passengers at a stop change state, was already determined by the planner 5. Does that have Taxi driver 8 no plan, so he releases the elevator, so that it can be parked. In any Situation allows the taxi driver 8 his current timetable against the current plan sent to him by broker 6 will, replace. How this change takes place depends on it in which execution state the taxi driver 8 located. For example, a once started Stop process from the old plan has to be finished first, before the taxi driver 8 the first stop from the new plan can start.
- the drive 9 executes the drive and stop commands that he From the taxi driver 8 receives, he also learns the travel times the elevator between each floor. Created the time table to the optimizer 5 for the optimization Available and also reports where the elevator is currently located and in which direction he drives or whether he is straight stops.
- the door manager 7 manages all the doors of the elevator and monitors that the doors open and close correctly. It can doors on different sides of a cabin to be available. He also determines the door opening and Close the doors and tell the planner 5 for the doors Optimizing the service times of passengers with.
- Each of the components is as an independent agent implemented when certain events occur independently carries out actions. In particular, can thereby superimposing various events. So can to Example of the broker 6 at the same time the inquiries various terminals 3.1.3.2.3.3 accept and the Planner 5 submit.
- the decentralized job manager 4 can be parallel make an offer for several jobs while posting other jobs is still pending. The jobs are only then binding when the corresponding terminal books.
- Figure 2 shows a pool of requested and offered Jobs Job1 to Job4 for a decentralized job manager 4.
- Each Terminal 1, 2 usually only has a specific Job Job X or Job Y, who wants to book it on a lift. It sends Therefore this job to all known Jobmanager 4 of the Group of elevators, of which it is the drive data knows if the associated elevator is both on and off Exit landing of the passenger. unnecessary Requests to elevators, which are not in principle for transport come into question are avoided.
- the decentralized job manager 4 has two types of jobs: On the one hand, these are jobs, the jobs X, which have been requested and for which job manager 4 must calculate an offer, On the other hand, the jobs Y for which the job manager is 4 has already made an offer, but does not yet know whether the terminal will really book with him.
- Embodiment is only a single elevator available.
- the elevator can also be part of an elevator group.
- the invention is without limitation to such elevator groups applicable.
- Even with an elevator group ask the terminals 3.1,3.2,3.3 directly to the job managers 4 of the individual Lifts after a transport offer.
- the terminals 3.1.3.2.3.3 self-collect these offers, compare these and calculate the optimal booking of the Passenger.
- Each requested elevator counts independently of the other taking into account the current, lift-specific traffic situation its optimal Road sequence plan for serving the new passenger.
- the Offer of each requested elevator is sent to the terminal who chooses the best offer and the corresponding elevator with the transport of the passenger instructed.
- Job manager 4 confirms the booking the terminal from which the transport offer has been requested is, the booking becomes binding and becomes the passenger displayed on the terminal. If a job manager does not answer more, so the terminal responds to it and does not wait endless on the missing offer.
- Terminals 3.1.3.2.3.3 in conjunction with the Configuration Manager 11 will be the properties of Passengers P1, P2 and in particular the destination calls, the Passengers P1, P2 as input variables of the destination call control 1 forwarded to the broker 6, who in the Presenting situation representation of the planner 5, as in Figure 2 shown.
- any planning operation e.g. by Registration of a destination call is started, which determined Operating state and the desired target state, ie the too reaching state change of the elevator in one for the Planning system understandable state description 14 declaratively assembled, which is shown in Figure 3.
- the state description 14 shown here in FIG. 3 is in the Plandar einstician PDDL after McDermott he al. 1998, expressed.
- the skilled person is also others Modeling languages known in terms of their To distinguish expressiveness, and which he to Description of the situation representation can use, without that changes the essence of the invention. However, that is When choosing a planning system, make sure that this powerful according to the modeling Planning algorithms provides.
- the planning system 3 is first informed of the registered passengers P1, P2 and the floors f1 to f7 of the building in an object declaration 15. For each object, a typed constant is introduced. For the elevator considered here, these are the waiting passenger P1, the passenger P2 already in the cabin, and all seven floors f1 to f7. (: Objects (p1 - passenger) (p2 - passenger) (f1, f2, f3, f4, f5, f6, f7 - floor))
- topology description 16 the (upper? Fi,? Fj) Specifications, respectively, that the floor fj above the Floor fi lies.
- the representation of the building topology is not mandatory.
- other versions of the procedure also on the explicit Topology description 16 of the building under the assumption be dispensed with that from each floor of each other Floor can be served by the elevator.
- the current transport order 17 with the destination calls of the passengers P1 and P2 consists of entry floors, origin, and destination floors, destin, as (: init (origin p1 f2) (origin p2 f1) (destin p1 f7) (destin p2 f5) (boarded p2).
- the transport order 17 contains a previously planned Sequence also the information, boarded P2, namely, that passenger P2 has already boarded and is in the Cabin is located. This information was provided by the observer 10 used in the description of the condition.
- the observer 10 sets the current position 18 of the elevator car as (lift-at f4)) is expressed in the state description 14.
- the goal 19 for the planning system 5 is formulated in the state description 14 as: (: goal (forall (? p - passenger) (served? p)).
- the planning system 3 is also given an operator description.
- a stop operator and an operator for ascending -up- and an operator for descending -down- for modeling the state transitions between the initial state and the destination state of the elevator are transferred in the operator description.
- the expert also knows other operators with which the desired change in the elevator state can be achieved. If necessary, this does not change the essence of the invention if the parameters are correspondingly defined.
- PDDL syntax according to McDermott et al.
- the uphill operator -up- appears as: (: action up : parameters (? f1 - floor? f2 - floor) : precondition (and (lift-at? f1) (upper? f1? f2)) : effect (and (lift-at? f2) (not (lift-at? f1)))))
- the down-down operator is expressed as: (: action down : parameters (? f1 - floor? f2 - floor) : precondition (and (lift-at? f1) (upper? f2? f1)) : effect (and (lift-at? f2) (not (lift-at? f1)))))
- the stop operator signals the control of the drive 9 the elevator that holds the cabin on a specific floor f1 to f7 has to stop.
- the stop operator is in here illustrated first embodiment defined that he includes the opening and closing of the doors.
- the Opening and closing of the car doors can also as separate additional basic instruction to the door manager 7 an elevator can be considered or it can be the stop operator be refined so that an elevator too the doors can open and close.
- the up-and-down operators - down- give the control-technical instruction to the Drive control, the drive 9 in the corresponding To set the direction in motion.
- a change in the passenger condition is basically only possible with a stop of the cabin. outgoing of rational behavior of the passengers, join in a scheduled stop the elevator car on a Floor all passengers on this floor - originally waiting to be transported to the cabin and All passengers leave the cabin when they are on their way Destination floor - arrives.
- the thereby occurred Change is here with the help of the observer 10 in the stop operator registered and thus during the sequence planning considered by the planning system 5.
- the stop operator becomes an instruction for the drive 9 effective when the in-effect coded Criteria are all met or have occurred. Will in the example described here in the stop operator?
- P2 increases according to the state description 14 and of the behavioral model when, as in the stop operator as - effective- the operator instance stop (f5) described, -boarded p2 and -destin p2 f5- apply.
- Planning systems 5 are already known from other technical fields.
- the planning system 5 selects when entering the 14 independently based on the over the Operator description provided operators Instances and also determines the order in determined travel sequence plan 20.
- the planning system 5 determines the parameters for the three operators -stop-, -up-, -down-, which cause a desired state change.
- This calculated optimal plan 13 is sent to the broker 6 passed.
- the broker 6 checks the generated optimal Plan to see how the newly scheduled passenger P1 on the transport of the already booked passenger and informs the terminal about the transport offer.
- the taxi driver 8 drives this current driving sequence plan 20 from, i. he sends the appropriate commands in the form of respective operators to the drive 9 of the elevator and the Drive the door.
- This sequence of operations 20 causes the elevator car in the Step 0 from the current floor f4 on which they are is the next stop on floor f5 -stop f5-drives. There, the elevator car stops according to step 1 stop f5- and the car door opens in a given time and closes so that the passenger exits P2 and thus served, served, is.
- step 2 the elevator car moves down from f5 to f2 -down f5 f2- and stop in step 3 on floor f2 -stop f2-.
- There passenger P1 climbs.
- the Step 4 the elevator moves upwards from floor f2 Floor f7 -up f2 f7- and stops in the last step 5 on Floor f7 -stop f7-.
- This sequence 13 all passengers P1, P2 transferred to the state -served- and the Goal formulation 10 of the driving sequence planning is thus reached.
- the observer 10 monitors the condition of the elevator installation and continuously updates the situation representation for the planner 5. In step 1, he therefore states that the elevator has stopped on the floor f5 and the doors have been opened correctly; he marks the passengers P2 as -served. At step 2, the observer 10 marks the passenger P1 waiting there for floor f2 as boarded. Finally, the elevator car stops on the floor f7 and after the doors have been opened correctly, the observer 10 also sets the passenger P1 in the situation description as served and the current position 9 of the elevator car in the status display 5 on floor f7.
- This created driving sequence plan 20 will not now mandatory completely executed, but when state, or the characteristics of passengers and / or the facility change relevant before it is completely executed According to the invention, a next planning cycle is started and an optimal driving sequence plan for the new planning situation 20 created. There is therefore no plan modification.
- FIG. 5 shows schematically the structure and the basic structure a second embodiment of the inventive Destination call.
- the destination call controller 25 includes a central job manager 26 and two decentralized job managers, a configuration manager 29 and representative of all existing terminals a terminal 30, which via a Communication network 31 communicate with each other.
- the structure and function of decentralized job managers 27,28 correspond essentially to those of the decentralized one Job Manager 4 from the first embodiment.
- the destination call control organizes here as so-called Group control the traffic of an elevator group with two Elevators A and B in a building with stops on seven floors.
- the planning task arises as follows:
- the elevator car A momentarily moves upwards; she is currently on floor f2 and can be the floor f3 still reach.
- the elevator car B is currently up Floor f1. Elevator A transports a passenger P1 Access restriction on floors 3 and 4, the target Floor f7 is specified while elevator B is empty. In In this situation, a new passenger P2 appears, who as VIP be promoted in front of all other passengers got to. Passenger P2 has just got his transport order from Floor 3 to floor f7 delivered.
- the central job manager 26 collects the requests of the Terminals together with the respectively recorded personal data from the configuration manager 29 as so-called jobs, here job 1 to job 4, in one Queue, as shown in Figure 6. He chooses the first job 1 out of the queue and sends it to the decentralized job manager 27,28 of each elevator. Everyone the decentralized job manager 27,28 of the lifts A, B determined independent of the other with the help of his planning system his best driving sequence solution based on the given Optimization criteria and sends them as an offer to the central job manager 26 back. The central job manager 26 Check all offers, choose from these the best offer and book the passenger on the elevator with the best Offer. The identification of the best elevator will follow sent a successful assignment to the terminal 30, on which the job was originally initiated. The Terminal 30 only functions as a display. The job 1 is done and will be canceled. The process again only picks up job 2, and so on, until all the jobs of the Warteschlage are processed.
- the situation representation contains a State Description 32 and an operator description.
- the service requirements are each within the framework of Passenger detection from the configuration manager 29 known and are provided by the central job manager 26 as part of a Jobs, or a request for quotation, to the decentralized Job Manager 27,28 of each elevator A, B forwarded.
- Certain service requirements for all or any selected passengers may vary depending on the condition the elevator system or the building also time of day be provided activated.
- a flexible weighting of individual service requirements, in particular the VIP requirement, in Dependence of the traffic volume can be displayed.
- P1 can not drive alone in the elevator here and heard at the same time to the passenger group A.
- the object declaration 33 contains the already-traveling passenger P1, a normal passenger, the new passenger P2, a VIP, and all 7 floors f1 to f7. (: Objects (p1 - passenger) (p2 - vip) (f1, f2, f3, f4, f5, f6, f7 - floor))
- the current registered transfer order 34 of the passengers P1 and P2 appears as (: init (origin p1 f1) (origin p2 f3) (destin p1 f7) (destin p2 f7) (boarded p1)
- the transport order 34 is based on the standard assumption that passengers wait on the floor if there is no corresponding boarded information. True, this means that passenger P2 is waiting on the floor.
- the access restriction for passenger P1 presents itself as (no-access p1 f3) (no-access p1 f4)
- the current position 35 of the elevator car 2 of the elevator A is as (lift-at f2)) expressed in the state description 32. All listed facts are considered true, all others as wrong.
- the goal 36 for the planning system is called (: goal (forall (? p - passenger) (served? p)) formulated.
- the planning system receives only a so-called stop operator 37, from which there is a construct a valid travel sequence plan.
- Fig. 9 is an example of a stop operator 37 is shown.
- the stop operator 37 contains a Specifications 38 in which is described when a Stop an elevator A, B on a floor f1 to f7 is permissible.
- Planning systems work independently of the actual one Planning problem.
- Such planning systems are different technical areas already known.
- Other planning systems may be used as long as they are capable of capturing and processing the current situation representation as a whole.
- this selects Planning system to be used in the following sequence Operators of the operator description, here the stop operator 37. If service requirements, such as VIP, going_direct, etc., in the state description 32, so the planning system independently checks the corresponding Prerequisite of the function statement 39 of the operator 37. Missing one contained in operator 37 as a precondition Service request in the call-relevant State Description 32, then this will be superfluous Precondition of the operator 37 automatically ignored.
- One Example of a service request not considered here is the precondition -attendant-. Then determines the concrete values for operator parameters as well as a Arrangement sequence in which operators in the travel sequence plan occur. This order of arrangement specifies the Execution order of the operators in the drive sequence plan and so that the sequence of operations for the operation of the respective destination call.
- the situation 42 can be solved by the planning system without any problem since elevator B does not know the passenger P1 at all because he is traveling in elevator A and only the new passenger P2 is notified.
- the object declaration 43 for elevator B to the planning system consequently also includes only the new passenger P2 typed by the service request VIP and all 7 floors f1 to f7. (: Objects (p2 - vip) (f1, f2, f3, f4, f5, f6, f7 - floor))
- the current transport order 44 of the passenger P2 presents itself as (: Init (origin p2 f3) (destin p2 f7).
- the current position description 45 of the elevator car B is in the status description 42 as (lift-at f1) expressed.
- the target formulation 46 for the Planning system identical to that of the elevator A. Sie is combined with the object declaration 43 and the above described stop operator 37 as part of Situation representation 42 of the elevator B to the planning system to hand over.
- To plan the route of the elevator B is only the operator precondition: Stop on a floor below the presence of VIP, relevant because the 32 for elevator B only the service request Passing VIP to the planning system.
- the rest in the form of specifications 33 and preconditions of Function statement 39 of the STOP operator 37 provided Service requirements remain with this planning sequence disregarded and therefore without effect on the Travel sequence plan.
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Abstract
Description
Die Erfindung betrifft eine Zielrufsteuerung für Aufzüge nach Definition der Patentansprüche.The invention relates to a destination call control for elevators as defined in the claims.
Bekannter Weise dient eine Aufzugssteuerung dazu, Kabinenrufe auf den verschiedenen Stockwerken eines Gebäudes zu bedienen. Der Antrieb eines Aufzugs kennt als Kommandos lediglich die Anweisungen - Fahrt nach oben - , - Fahrt nach unten - , - Tür auf - und - Tür zu -.As is known, an elevator control is used to Cabin calls on the different floors of a building to use. The drive of an elevator knows as commands just the instructions - drive up -, - drive to below -, - door open - and - door closed -.
In grösseren Gebäuden ist meist eine Gruppe von zwei bis acht Aufzügen installiert, von denen nun derjenige Aufzug ausgewählt werden muss, der für einen neu eingegangenen Kabinenruf von einem Stockwerk aus, einem sogenannten Stockwerkruf, am geeignetsten erscheint. In der Regel ist dies der Aufzug, der den kürzesten Anfahrtsweg zu diesem Stockwerk hat. Hat nun aber jeder Aufzug der Gruppe auf diesem Anfahrtsweg vorher noch andere Stockwerkrufe zu bedienen, so werden auf diesen Stockwerken Passagiere zusteigen, deren Ziel erst bekannt wird, wenn sie die entsprechenden Kabinenknöpfe gedrückt haben. Die Zuweisung eines Stockwerkrufs auf einen Aufzug gestaltet sich damit problematisch, da permanent Unsicherheit über die anzufahrenden Ziele besteht.In larger buildings is usually a group of two to eight elevators installed, of which now the elevator must be selected for a newly received Cabin call from one floor, a so-called Floor call, most appropriate appears. In general it is this is the elevator that has the shortest access to this Floor has. But now every elevator has the group on This approach before other floor calls too operate, then become on these floors passengers get on board, the destination of which will not be known until they reach the end pressed corresponding cabin buttons. The assignment a floor call on an elevator turns out so problematic because of permanent uncertainty about the to be reached goals.
In der Aufzugsindustrie können deshalb zahlreiche Versuche beobachtet werden, mittels des Einsatzes von Lernverfahren auf der Basis neuronaler Netze oder genetischer Algorithmen die möglichen Zielstockwerke der Passagiere geschickt zu "erraten". Solche Beispiele werden in GB 2311148 und in JP 02052875 beschrieben. Die Wirkung solcher Verfahren ist jedoch sehr beschränkt, weil lediglich grobe Verkehrsmuster, wie zum Beispiel die morgendliche Aufwärtsspitze, mit einiger Sicherheit identifizierbar sind. Aber unklar bleibt etwa, wohin ein Passagier möchte, wenn er beispielsweise an einem Montagmorgen um 10.37 Uhr im 10. Stock eines Bürohochhauses einen Aufzug ruft.Therefore, numerous attempts can be made in the elevator industry be observed through the use of learning methods based on neural networks or genetic algorithms sent the possible destination floors to the passengers too "guess". Such examples are described in GB 2311148 and JP 02052875. However, the effect of such methods is very great limited, because only rough traffic patterns, such as Example the morning up-peak, with some Safety are identifiable. But it remains unclear, where a passenger wants, for example, if he wants to Monday morning at 10.37 on the 10th floor of an office tower calling a lift.
Ein anderer Ansatz zur Lösung der Steuerungsaufgabe besteht in sogenannten Zielrufsteuerungen. Bei einer Zielrufsteuerung geben die Passagiere bereits vor dem Betreten eines Aufzugs, bzw. einer Aufzugskabine ihr gewünschtes Zielstockwerk zum Beispiel über eine telefonähnliche Tastatur, ein sogenanntes Terminal, ein. Aus der Position des Terminals ist das Zustiegsstockwerk für die Zielrufsteuerung bekannt. Nach der Eingabe des Zielstockwerks, ermittelt ein Zuteilalgorithmus der Steuerung denjenigen Aufzug der Aufzugsgruppe, welcher für den Passagier den schnellsten und bequemsten Transport zu seinem Ziel ermöglicht. Das Terminal zeigt dem Passagier diesen Aufzug der Gruppe von Aufzügen an und der Passagier kann sich jetzt in Ruhe zum entsprechend markierten Aufzug begeben. Hält der Aufzug zum Einsteigen, so wird das Ziel des Passagiers beispielsweise über eine Anzeigeeinrichtung im Türrahmen bestätigt. In der Kabine selbst sind keine Knöpfe zum Eingeben von Zielen mehr vorhanden. Auf diese Weise können durch Verwendung einer Zielrufsteuerung Passagiere mit identischem Transportziel gruppiert werden und dadurch die Transportleistung des Aufzugsystems erhöht werden.Another approach to solving the control task exists in so-called destination call controls. At a Destination call control give the passengers already before the Entering an elevator, or an elevator car her desired destination floor, for example via a telephone-like keyboard, a so-called terminal. Out the position of the terminal is the access floor for the Destination call control known. After entering the Destination floor, determines an allocation algorithm of Control the elevator of the elevator group, which for the passenger the fastest and most comfortable transport his goal. The terminal shows the passenger this elevator the group of elevators and the passenger can now rest in the appropriate marked elevator issued. If the elevator stops to get in, the destination will be of the passenger, for example via a display device confirmed in the door frame. In the cabin itself are no Buttons for entering targets more available. To this Way, by using a destination call control Passengers with identical transport destination are grouped and thereby increases the transport capacity of the elevator system become.
Ein aus der EP 0 699 617 A1 bekanntes Beispiel einer solchen
Zielrufsteuerung ist darüberhinaus in der Lage, einzelne
Passagiere zu identifizieren. Für jeden identifizierten
Passagier werden durch den Zugriff auf einen
Informationsspeicher zusätzliche Informationen hinsichtlich
Ein- und Ausstiegsposition, seines Platzbedarfs und
eventuell zusätzlicher Service-Anforderungen, bei der
Ermittlung der optimalen Transportmöglichkeit
berücksichtigt.An example known from
Diese und andere herkömmliche Zielrufsteuerungen basieren auf einem heuristischen Approximierungsalgorithmus auf der Basis von Zuteilungsregeln. Dieser Zuteilungsalgorithmus ist jeweils anforderungsspezifisch entworfen und programmiert. Bei einer Fahrtanfrage, dem Zielruf, werden die über eine entsprechende Sensorik erfassten personen- und anlagenbezogenen Daten an den Zuteilungsalgorithmus weitergeleitet und durchlaufen den Algorithmus zur Bestimmung der Fahrtfolge.These and other conventional destination call controls are based on a heuristic approximation algorithm on the Basis of allocation rules. This allocation algorithm is each designed and programmed according to requirements. In a journey request, the destination call, which are about a appropriate sensors detected personal and system-related data to the allocation algorithm forwarded and go through the algorithm for Determination of the sequence of the journey.
Treten während der Ausführung einer Fahrtfolge neue zusätzliche Fahrtanfragen auf, so wird die bereits berechnete Fahrtfolge dahingehend modifiziert. Dabei können aber nur einfache Modifikationen vorgenommen werden, was dazu führen kann, dass nur eine angepasste und zielrufbezogen nicht mehr die im Hinblick auf die geänderten Voraussetzungen optimale Fahrtfolge ausgeführt wird. Hieraus können lange Warte- und/ oder Transportzeiten für die Passagiere entstehen. Weiters sind in einem solchen festprogrammierten Zuteilungsalgorithmus Zusammenhänge einzelner Steuerungsoptionen, sogenannte Service-Anforderungen, nicht immer logisch und lückenlos auszudrücken. Zudem wird die zur Berechnung der Fahrtfolge anforderungsspezifisch erstellte Steuerungs-soft-ware als einengend und aufwendig erachtet. Nachteilig ist insbesondere, dass ein einmal erstellter Zuteilungsalgorithmus nachträglich nur unter erheblichem Aufwand an unterschiedliche kundenspezifische Steuerungsbedürfnisse angepasst werden kann. Praktisch ist zur Anpassung an veränderte Service-Anforderungen jeweils ein neuer aufzugsspezifischer Zuteilungsalgorithmus anzufertigen und gesamthaft zu implementieren.Enter new during the execution of a journey additional travel requests, that's already calculated driving sequence modified to the effect. It can but only simple modifications are made, which that can only lead to a customized and destination-related no longer those with regard to the changed Conditions optimal sequence is executed. From this can have long waiting and / or transportation times for the Passengers arise. Furthermore, in such a hard-coded allocation algorithm relationships individual control options, so-called service requirements, not always logical and complete express. In addition, the calculation of the journey sequence requirement-specific created control software as constricting and expensive. The disadvantage is in particular, that once created Allocation algorithm subsequently only under considerable Expenditure on different customer-specific Control needs can be adjusted. Practical to adapt to changing service requirements respectively a new elevator-specific allocation algorithm to make and to implement in their entirety.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Zielrufsteuerung für Aufzugsanlagen anzugeben, die neben einer Steigerung der Transportleistung auch flexibel und robust aufgebaut ist und insbesondere individuelle und/ oder kollektive Transportbedürfnisse von Passagieren berücksichtigt.The invention is based on the object Specify destination call control for elevator systems, which are next to an increase in transport performance also flexible and is robust and in particular individual and / or collective transport needs of passengers considered.
Zur Lösung der Aufgabe ist die Erfindung gegeben durch ein
Verfahren zur Fahrtfolgeplanung mit den im Patentanspruch 1
gegebenen Merkmalen, welches insbesondere dadurch
gekennzeichnet ist, dass ein situationsbasiertes
Suchverfahren zur Ermittlung der optimalen Fahrtfolge
vorgesehen ist. Eine vorrichtungsmässige Lösung ist durch
eine Zielrufsteuerung nach Definition des Patentanspruchs 6
gegeben, welche eine Organisation des Verkehrsaufkommens
unter Verwendung eines sogenannten Planungssystem vorsieht.To solve the problem, the invention is given by a
Method for sequence planning with the in
Erfindungsgemäss ist also an Stelle eines bisher verwendeten anwendungsspezifisch fest programmierten Steuerungsalgorithmus ein an sich bekanntes Planungssystem vorgesehen. Das Planungssystem arbeitet nach einem situationsbasierten Suchverfahren und ermittelt zielrufbezogen ausgehend vom momentanen Betriebszustand der Aufzugsanlage und dem herzustellenden Zielzustand der Aufzugsanlage die situationsspezifisch optimale Fahrtfolge.According to the invention is thus in place of a previously used application-specifically programmed Control algorithm a per se known planning system intended. The planning system works according to one situation-based search method and determined destination call based on the current operating state of Elevator installation and the target state to be produced Elevator installation the situation-specific optimum driving sequence.
Die erfindungsgemässe Anwendung eines situationsbasierten Suchverfahrens bietet im wesentlichen den Vorteil, dass bei jeder relevanten Änderung der momentanen Situation, wie z.B. bei Registrierung einer neuen Fahrtanfrage, Störungen bei Ausführung einer Fahrtfolge oder dergleichen, im Extremfall nach jedem ausgeführten Fahrtfolgeschritt eine völlig neue aktuelle Fahrtfolge bestimmt wird, und der Aufzugsantrieb diese dann ausführt.The inventive application of a situation-based Search method essentially offers the advantage that at any relevant change in the current situation, such as upon registration of a new trip request, errors in Execution of a sequence or the like, in extreme cases after each running sequence a completely new one current driving sequence is determined, and the elevator drive then do this.
Bei jeder Registrierung einer relevanten Änderung, beispielsweise bei jedem Zielruf, werden jeweils der momentane Betriebszustand und der gewünschte Zielbetriebszustand der Aufzugsanlage auf der Basis von Fakten in einer Zustandsbeschreibung deklarativ zusammengefasst. Diese in der Zustandsbeschreibung dargestellte zu erreichende Zustandsänderung der Aufzugsanlage wird in übersetzter Form als Teil einer Situationsdarstellung, die weiter unten beschrieben ist, dem Planungssystem zugeleitet. Damit hat das situationsbasierte Suchverfahren bei jedem registrierten Zielruf die vollständige Information über den Verkehrszustand der Aufzugsanlage. Es kann deshalb für ein fixes, vordefiniertes Optimierungskriterium die optimale Bedienung des Zielrufs berechnen. Dieser Berechnungsprozess ist so gestaltet, dass tatsächlich das Optimum auf Basis des gegebenen Kriteriums unter Realzeit Anforderungen gefunden werden kann.Each time a relevant change is registered, For example, with each destination call, each of the current operating status and the desired Target operating state of the elevator system on the basis of Facts in a state description declarative summarized. This in the description of the condition shown to be reached state change of Elevator system is in translated form as part of a Situation diagram, which is described below, the Planning system forwarded. This has the situation-based Search method for each registered destination call the complete information about the traffic conditions of the Lift system. It can therefore be for a fixed, predefined Optimization criterion the optimal operation of the destination call to calculate. This calculation process is designed so that actually the optimum on the basis of the given criterion under real-time requirements can be found.
Der ermittelte Fahrtfolgeplan wird durch das Planungssystem derart konstruiert, dass die gewünschte Zustandsänderung bei Ausführung des Fahrtfolgeplans erreicht werden kann.The determined driving sequence plan is determined by the planning system designed so that the desired state change in Execution of the driving sequence plan can be achieved.
Eine Aufzugsanlage mit einer Fahrtfolgeplanung gemäss der Erfindung führt folglich jeweils ausschliesslich die für die aktuelle Planungssituation das Optimum darstellende Fahrtfolge aus. Die Optimierung kann dabei auf der Basis ganz unterschiedlicher Kriterien erfolgen, wobei sich die Ziele der Optimierung aus der Steigerung der Leistung des Aufzugs, der Reduzierung der Warte- und/ oder Bedien- und Fahrtzeiten der Passagiere oder aber der Verbesserung eines ausgewogenen Fahrtmanagements und dergleichen ergeben.An elevator installation with a sequence planning according to Consequently, each invention leads exclusively for the current planning situation represents the optimum Drive sequence. The optimization can be based on that very different criteria, whereby the Objectives of optimization from increasing the performance of the Elevator, reducing the waiting and / or operating and Travel times of the passengers or the improvement of a balanced ride management and the like.
Der Planungsvorgang wird vorteilhafter Weise zeitlich dadurch begrenzt, dass Rechenleistung und Speicherbedarf beschränkt sind. Innerhalb dieser beschränkten Rechenressourcen findet das Suchverfahren die optimale bzw. annähernd optimale Fahrtfolge. Dem Fachmann sind dafür sogenannte Anytime-Algorithmen bekannt, die für ein solches Suchverfahren zur Anwendung kommen können.The planning process advantageously takes time thereby limiting that computing power and memory requirements are limited. Within this limited Computing resources, the search method finds the optimal or nearly optimal driving sequence. The expert is for it so-called anytime algorithms known for such Search method can be used.
Gemäss einer vorteilhaften Ausführung des erfindungsgemässen Suchverfahrens wird die Zustandsbeschreibung vorzugsweise zusammen mit einer Operatorenbeschreibung in der Situationsdarstellung in übersetzter Form dem Planungssystem zugeleitet.According to an advantageous embodiment of the inventive Search method, the state description is preferred together with an operator description in the Presentation of the situation in translated form to the planning system fed.
Die Operatorenbeschreibung wird zur Konfigurationszeit, vorzugsweise bei der Installierung des Systems beim Kunden der erfindungsgemässen Zielrufsteuerung mitgeteilt. Sie enthält Operatoren, welche elementare Zustandsübergänge der Aufzugsanlage spezifizieren. Die Operatoren bilden als Elementarbausteine für die zu konstruierende Fahrtfolgelösung die Grundlage des ermittelten Fahrtfolgeplans. Bei jeder Zielrufzuteilung bzw. beim Lösen einer konkreten Planungsaufgabe wählt das Planungssystem die in der Lösung zu verwendenden Operatoren aus der Operatorenbschreibung aus, bestimmt konkrete Werte für Operatorparameter sowie eine Anordnungsreihenfolge, in der Operatoren im Fahrtfolgeplan auftreten. Diese Anordnungsreihenfolge spezifiziert die Ausführungsreihenfolge der Operatoren im Plan, sprich, die Fahrtfolge.The operator description becomes the configuration time, preferably when installing the system at the customer communicated the inventive destination call control. she contains operators, which elementary state transitions of Specify lift system. The operators form as Elementary building blocks for the to be constructed Road trip solution the basis of the determined Driving sequence plan. At each destination call allocation or at release In a concrete planning task, the planning system chooses the Operators to be used in the solution Operators description off, determines concrete values for Operator parameter as well as an arrangement order in which Operators occur in the driving sequence plan. These Order of arrangement specifies the Execution order of the operators in the plan, that is, the Ride a row.
Im Unterschied zu bisher fest programmierten Zuteilungsalgorithmen kann das Planungssystem mit einer beliebigen Menge von Operatoren versehen werden, speziell auch solchen, die Service-Anforderungen bedienen können, die kundenseitig zum Installationszeitpunkt noch nicht vorhanden sind. Treten diese Anforderungen zu einem späteren Zeitpunkt auf, so muss dem Planungssystem lediglich eine entsprechende Situationsdarstellung mitgeteilt werden, in dem diese Service-Anforderungen formuliert sind. Das System kann dann solche Aufgaben sofort lösen. Treten Service-Anforderungen auf, für die keine Operatoren vorgesehen sind, so sichert die Modularität der Operatoren in einem Planungssystem, dass auf sehr einfache Weise neue Operatoren hinzugefügt oder weggenommen werden können, ohne dass die bereits vorhandenen Operatoren davon beeinflusst werden. Aufzugsanlagen können damit durch das Verändern der Operatormenge, die für die Steuerung zur Verfügung stehen, wie auch durch die Definition der Operatoren selbst, sehr einfach und flexibel an sich ändernde Kundenbedürfnisse im Hinblick auf die Verkehrsorganisation angepasst werden.In contrast to previously firmly programmed Allocation algorithms can with a planning system arbitrary set of operators, specifically even those who can service requirements, the Customer not yet available at installation time are. These requirements come at a later date on, so the planning system has only a corresponding Situations are communicated in which this Service requirements are formulated. The system can then solve such tasks immediately. Enter service requirements on, for which no operators are provided, so secure the modularity of the operators in a planning system that added new operators in a very simple way or can be taken without the existing ones Operators are influenced by it. Elevator facilities can by changing the amount of operators responsible for the Control are available, as well as by the Definition of the operators themselves, very simple and flexible to changing customer needs in terms of Be adapted to the traffic organization.
Bei der Steuerung einer Gruppe von Aufzügen mit der erfindungsgemässen Zielrufsteuerung erfolgt die Berücksichtigung der Service-Anforderungen im laufenden Betrieb der Aufzuganlage ohne dass eine separate Reservierung eines Aufzugs der Aufzugsgruppe für den den jeweiligen Service anfordernden Passagier erfolgen muss. Die Aufzugsteuerung und die Operatoren sind in einer Weise aufeinander abgestimmt, dass grundsätzlich jeder Aufzug jederzeit alle über die Situationsdarstellung vorgegebenen speziellen Service-Anforderungen ausführen kann. Bei Bedarf wird die Service-Anforderung quasi in den Gruppenbetrieb rufspezifisch integriert.When controlling a group of elevators with the the destination call control according to the invention takes place Consideration of service requirements in the current Operation of the lift without a separate Reservation of a lift of the elevator group for the respective service requesting passenger must be made. The Elevator control and the operators are in a way coordinated, that basically every elevator all at any given time about the situation presentation can perform special service requests. If necessary the service request becomes quasi group operation call-specific integrated.
Die Einbettung eines Planungssystems als Kern der Zielrufsteuerung ist entweder in einem zentralen Konzept oder in einem dezentralen Konzept oder einer Kombination des zentralen und das dezentralen Konzepts möglich.The embedding of a planning system as the core of Destination call control is either in a central concept or in a decentralized concept or a combination of centralized and decentralized concept possible.
Bei einem Aufbau der Zielrufsteuerung mit einem sogenannten zentralen Jobmanager ist dieser entscheidende Schaltstelle zwischen den Terminals und den einzelnen Jobmanagern der Aufzüge. Die Terminals richten ihre Transportanfragen an den zentralen Jobmanager. Der Jobmanager fragt bei jedem der Jobmanager der einzelnen Aufzüge nach einem Transportangebot für den jeweils registrierten Zielruf, den sogenannten Job, an. Dem zentralen Jobmanager allein obliegen die Verwaltung aller aktuellen Transportanfragen von Passagieren, der Zielrufe, und die Buchung der Transportaufträge, sogenannte Jobs, auf den jeweils ausgewählten Aufzug. Vom zentralen Jobmanager erhalten die Terminals als Antwort die Kennung des ausgewählten Aufzugs, die sie daraufhin anzeigen (z.B. "A" oder "B").In a structure of the destination call control with a so-called Central Job Manager is this crucial hub between the terminals and the individual job managers the Lifts. The terminals address their transport requests to the central job manager. The job manager asks at each of the Job manager of the individual lifts after a transport offer for the registered destination call, the so-called job, at. The central job manager alone is responsible for the administration all current transport requests from passengers, the Destination calls, and the posting of transfer orders, so-called Jobs, on the selected elevator. From the central Job Manager receive the terminal as an answer the identifier the selected elevator, which they then display (e.g. "A or B").
Die Kommunikation zwischen den Terminals und den Aufzügen ist einfach zu organisieren, weil sämtliche Kommunikation über eine Zentrale, den zentralen Jobmanager, läuft. Die Organisation der Jobs erfolgt bei einem zentralen Jobmanager in einer Warteschlange, einer sogenannten "first in-first out" Datenstruktur. Diese Organisation ist einfach und sichert eine eindeutige Abarbeitungsreihenfolge. The communication between the terminals and the elevators is easy to organize because all communication via a central office, the central job manager, runs. The Jobs are organized by a central job manager in a queue, a so-called "first in-first out "data structure. This organization is simple and ensures a clear processing order.
Bei dem zentralen Konzept haben die Terminals lediglich die Zielrufeingabe des Passagiers sowie die Anzeige des vom zentralen Jobmanager gebuchten Aufzugs zu verarbeiten und benötigen dazu nur eine simple Software. Was die Verwendung einfacher und kostengünstiger Terminals ermöglicht.In the central concept, the terminals have only the Destination call input of the passenger and the display of the central Jobmanager booked elevator to process and All you need is a simple software. What the use simpler and cheaper terminals.
Bei einem dezentralen Aufbau des Jobmanagers, stehen Terminals über ein leistungsfähiges Kommunikationsnetzwerk mit den Jobmanagern der einzelnen Aufzüge einer Aufzugsgruppe in Verbindung. Die Terminals fragen direkt bei den Jobmanagern der einzelnen Aufzüge nach einem Transportangebot für den jeweils registrierten Zielruf an. Die Terminals sammeln selbständig diese Angebote ein, vergleichen diese und ermitteln die optimale Buchung des Passagiers. Bei einem dezentralen Jobmanager erfolgt die Organisation der Jobs parallel für mehrere Jobs, wobei eine beliebige Überlagerung von Anfragen und Buchungen möglich ist.In a decentralized structure of the job manager, stand Terminals via a powerful communication network with the job managers of the individual elevators one Elevator group in connection. The terminals ask directly the job managers of each elevator after one Transport offer for the registered destination call. The terminals independently collect these offers, compare these and determine the optimal booking of the Passenger. In a decentralized job manager, the Organization of jobs in parallel for multiple jobs, with one Any overlay of inquiries and bookings possible is.
Weitere Vorteile des dezentralen Konzepts der Zielrufsteuerung liegen in der im Vergleich zum zentralen Konzept schnelleren Reaktion der Jobmanager auf Anfragen, einer erhöhten Stabilität des Gesamtsystems durch die Dezentralisierung sowie einer vereinfachten Architektur der Jobmanager, da keine separate Zentrale vorgesehen werden muss.Further advantages of the decentralized concept of Destination call control are in the compared to the central Concept faster response of job managers to inquiries, increased stability of the overall system by the Decentralization and a simplified architecture of the Job Manager, as no separate center is provided got to.
Sofern die dezentrale Ausgestaltung vorgesehen ist, sind die Terminals mit intelligenter Buchungssoftware ausgestattet. Die Kommunikation zwischen den Terminals und den Jobmanagern der einzelnen Aufzüge erfolgt vorzugsweise über Verwendung von Kontraktnetzprotokollen. Die Jobmanager der einzelnen Aufzüge selbst sind in der Lage, Jobs parallel zu organisieren und ihren Status korrekt zu verwalten.If the decentralized design is provided, the Terminals equipped with intelligent booking software. The communication between the terminals and the job managers the individual elevators are preferably made use of of contract network protocols. The job manager of the individual Elevators themselves are able to parallel jobs organize and manage their status correctly.
Das zentrale und dezentrale Konzept des Jobmanagers können auch miteinander in einer Zielrufsteuerung kombiniert werden. In einem Netz können beliebig viele Jobmanager vorliegen, die einen oder mehrere Aufzüge steuern.The central and decentralized concept of the job manager can also combined with each other in a destination call control become. Any number of job managers can work in a network present, which control one or more elevators.
Gemäss einer besonders bevorzugten Weiterbildung der Erfindung ist die situationsbasierte Zielrufsteuerung als Multi-Angentensystem dargestellt, das die Gesamtsteuerung der Anlage realisiert, wobei das Planungssystem ein Agent in diesem Multi-Angentensystem ist. Die Aufzugsanlage kann eine beliebige Anzahl von Aufzügen mit beliebigem Layout umfassen. So können auch mehrere Aufzüge mit einer unterschiedlichen Anzahl von Decks in einer Gruppe, eine sogenannte heterogene Multidecker Gruppe, zusammenarbeiten.According to a particularly preferred embodiment of Invention is the situation-based destination call control as Multi-Angent system shown that the overall control the investment is realized, whereby the planning system is an agent in this multi-stake system is. The elevator can be a any number of elevators with any layout include. So can several elevators with one different number of decks in a group, one so-called heterogeneous multidecker group, work together.
Der Aufbau als Multi-Agentensystem ermöglicht eine modulare Implementierung der Zielrufsteuerung, in der einzelne Komponenten, die sogenannnten Agenten, wie z.B. Planungssystem, Türen, Antrieb, Taxifahrer beliebig ausgetauscht werden können, ohne dass das Gesamtsystem geändert werden muss.The structure as a multi-agent system enables a modular Implementation of destination call control, in which individual Components, the so-called agents, e.g. Planning system, doors, drive, taxi driver arbitrary can be exchanged without affecting the overall system must be changed.
Eine ereignisgesteuerte Aktivierung der Agenten in einem Multi-Agentensystem macht die Steuerung wesentlich robuster gegenüber auftretenden Fehlern. Fällt zum Beispiel eine Schachttür auf einem Stockwerk aufgrund eines fehlerhaften Kontakts aus, so kann der Jobmanager entweder eine Evakuierungsfahrt veranlassen oder aber den Taxifahrer zunächst den noch vorhandenen Plan ausführen lassen. Für weitere Passagieranfragen kann der Fehler dem Konfigurationsmanager mitgeteilt werden, der alle betroffenen Komponenten des Systems informiert, dass dieses Stockwerk von diesem Aufzug vorübergehend nicht bedient werden kann. Ein Ausfall von Komponenten bedeutet nicht den sofortigen Ausfall des Gesamtsystems, so lange die Sicherheit der Passagiere gewährleistet ist.An event-driven activation of the agents in one Multi-agent system makes the control much more robust against occurring errors. For example, one falls Landing door on a floor due to a faulty Contact, the job manager can either Arrange evacuation drive or the taxi driver first have the plan still running. For further passenger requests may be the error Configuration Manager will be notified, all affected components of the system informed that this Floor of this elevator temporarily unattended can be. Failure of components does not mean that immediate failure of the overall system, as long as the Safety of passengers is ensured.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind in unabhängigen Ansprüchen enthalten.Further advantageous embodiments of the invention are in independent claims included.
Ausführungsbeispiele der Erfindung, bei denen die
Zielrufsteuerung als Multi-Agentensystem zur Oganisation des
Verkehrs einer Aufzugsanlage ausgebildet ist, sind in der
Zeichnung dargestellt und nachfolgend ausführlich
beschrieben. Es zeigt:
Figur 1 zeigt schematisch den Aufbau einer
erfindungsgemässen Zielrufsteuerung 1 mit
situationsbedingter Fahrtfolgeplanung des Verkehrsaufkommens
eines einzelnen Aufzugs. Die Zielrufsteuerung ist als Multi-Agentensystem
aufgebaut. Grundlage des Multi-Agentensystems
bildet ein leistungsfähiges Kommunikationsneztwerk 2, über
welches drei im Gebäude verteilte Einrichtungen zur
Zielrufeingabe, sogenannte Terminals 3.1,3.2,3.3, mit einem
dezentralen Jobmanager 4 in Verbindung stehen.Figure 1 shows schematically the structure of a
inventive
Idealerweise, wird als Kommunikationsneztwerk 2 eine
Architektur zur spontanen Vernetzung gewählt. Bei dieser
Ausführung ist ein an sich bekanntes Ad-hoc Netzwerk mit der
Bezeichnung IRON vorgesehen. IRON unterstützt eine spontane
Vernetzung und ist somit eine entscheidende Voraussetzung
für eine konfigurierungsfeie Steuerung.Ideally, as a
Bekannte Beispiele für Architekturen zur spontanen Vernetzung sind Jini, Universal Plug and Play oder Bluetooth. In solch einem Kommunikationsneztwerk 2 können sich netzwerkfähige Geräte, sogenannten Agenten, anmelden und miteinander agieren, ohne dass eine Konfiguration oder Administration nötig ist. Die Integration aller dieser Geräte und der darauf implementierten Dienste läuft vollautomatisch ab. Die wichtigsten Methoden eines solchen Kommunikationsnetzwerks 2 sind - register - , - lookup - und - notify -.
- Durch Registration melden sich die einzelnen Geräte im Netz an und machen ihre Dienste bekannt.
- Durch Lookup kann ein Gerät ein anderes Gerät oder einen benötigten Dienst finden.
- Durch Notification kann sich ein Gerät bei einem anderen für die Benachrichtigung über das Eintreten bestimmter Ereignisse anmelden.
- By registration , the individual devices in the network and announce their services.
- Lookup allows a device to find another device or service.
- Notification allows one device to log in to another for notification of the occurrence of certain events.
In einer Aufzugsgruppe melden sich vorzugsweise Terminals, Antriebe, Kabinentüren, zentrale Jobmanager und/ oder dezentrale Jobmanager als netzwerkfähige Geräte an.
- Terminals melden sich mit ihrer Stockwerksposition und XY-Koordinate im Netz an und informieren sich über alle vorhandenen Jobmanager.
- Antriebe repräsentieren die physische Komponente der Aufzugssteuerung. Sie stellen die Information zur Verfügung, welche Stockwerke sie anfahren können, wieviele Schachttüren sich auf einem Stockwerk befinden und auf welcher Seite diese positioniert sind. Desweiteren kann beim Antrieb die Benachrichtigung bestimmter Ereignisse wie Wechsel des Selektors, Wechsel des Zustands (z.B. fahrend, ankommend, stillstehend) abonniert werden.
- Kabinentüren melden sich mit Information darüber zu welchem Antrieb sie gehören, auf welchem Deck sie sich befinden und auf welcher Seite sie öffnen. Durch diese Information findet der Jobmanager sofort heraus, wieviele Decks ein Aufzug hat und wieviele Türen pro Deck vorhanden sind.
- Jobmanager melden sich im Netz mit der Information an, welche Antriebe sie vertreten - einen einzelnen im strikt dezentralen Konzept oder alle vorhandenen beim strikt zentralen Konzept.
- Terminals log in with their floor position and XY coordinate in the network and find out about all existing job managers.
- Drives represent the physical component of the elevator control. They provide the information on which floors they can approach, how many shaft doors are on a floor and on which side they are positioned. Furthermore, the drive can be subscribed to the notification of certain events such as change of the selector, change of state (eg driving, arriving, stationary).
- Cabin doors log in with information about which drive they belong to, which deck they are on and which side they open. With this information, the job manager instantly finds out how many decks an elevator has and how many doors per deck are available.
- Job managers log into the network with the information about which drives they represent - a single, strictly decentralized concept or all existing concepts that are strictly central.
Prinzipiell können sich im Netz beliebig viele Komponenten anmelden. Das traditionelle Gruppenkonzept von Aufzügen ist damit überflüssig und insbesondere können in einer Gruppe eine beliebige Anzahl von Aufzügen mit ganz unterschiedlichem Layout vorhanden sein.In principle, any number of components can be in the network Sign in. The traditional group concept of elevators is thus superfluous and in particular can be in a group any number of elevators with whole different layout be present.
Melden sich zum Beispiel elf Antriebe, von denen drei nur eine Tür haben, vier jeweils drei Türen auf zwei Decks und vier jeweils sechs Türen gleichverteilt auf drei Decks, so liegt ein Beispiel einer sogenannten heterogene Multideckergruppe vor, bestehend aus
- 3 Singledeckern mit nur einer Tür
- 4 Doppeldeckern, wobei ein Deck mit einer Tür und das
andere
Deck mit 2 Türen ausgestattet ist - 4 Tripledeckern, bei denen jedes
Deck 2 Türen hat.
- 3 Singledeckern with only one door
- 4 biplanes, one with a door and the other with 2 doors
- 4 tripledecks where each deck has 2 doors.
Der Jobmanager jedes der einzelnen Aufzüge ist in der Lage, die Anzahl der Decks und Türen seines zugeordneten Antriebs zu erkennen und in der Steuerung korrekt zu verarbeiten. Dies beinhaltet insbesondere:
- das Planungssystem plant bei einem Multidecker das Ein- und Aussteigen der Passagiere über alle vorhandenen Decks,
- der Taxifahrer des Jobmanagers sendet bei einem Stop die Türöffnungskommandos an alle Türen, die zu Stockwerken öffnen, auf denen Passagiere ein- oder aussteigen wollen.
- the planning system plans to use a multi-decker to get passengers in and out of all existing decks,
- The taxi driver of the job manager sends the door opening commands at a stop to all doors that open to floors where passengers want to get on or off.
Bei dem hier verwendeten IRON-Kommunikationsneztwerk 2
können sich Agenten gegenseitig über Änderungen informieren
und Informationen aufbereiten und in die eigene Ablauflogik
integrieren. Ein Agent kann via Broadcast herausfinden,
welche anderen Agenten sich im Netz angemeldet haben sowie
Nachrichten an andere Agenten versenden. Ferner kann ein
Agent Informationen bei einem anderen Agenten abonnieren.In the case of the
Die einzelnen Komponenten dieses Multi-Agentensystems, die
sogenannten Agenten, ist neben den oben erwähnten Terminals
der Jobmanager 4, der alle Komponenten, die für die logische
und physische Steuerung eines Aufzugs notwendig sind
integriert. Dies sind hier, ein Planungssystem oder Planer 5
5, ein Broker 6, ein Türmanager 7, ein Taxifahrer 8, der
Antrieb 9 des Aufzugs und ein Beobachter 10.The individual components of this multi-agent system, the
so-called agents, is next to the terminals mentioned above
the
Die Terminals 3.1,3.2,3.3 sind mit intelligenter
Buchungssoftware ausgestattet und fragen direkt beim
Jobmanager 4 nach einem Transportangebot für den jeweils
registrierten Zielruf an. Die Kommunikation zwischen
Terminals und Jobmanagern 4 erfolgt mittels
Kontraktnetzprotokollen. Jedes der Terminals 3.1,3.2,3.3 ist
mit einer Einrichtung zur Identifizierung von Passagieren
ausgestattet, zu der ein Konfigurationsmanager 11 gehört.The terminals 3.1.3.2.3.3 are more intelligent
Equipped booking software and ask directly at
Im Konfigurationsmanager 11 sind das aktuelle Gebäudelayout,
wie zum Beispiel die Anzahl der Stockwerke, Zutrittszonen,
Unterteilung der Passagiere in Passagiergruppen,
Zutrittsrechte, Service Anforderungen, usw. und
Passagierinformationen abrufbar gespeichert. Bei der
Registrierung eines Zielrufes, kann jedes Terminal
Passagierdaten vom Konfigurationsmanager 11 abfragen und an
den Broker 6 weiterleiten. So kann jedes Terminal zum
Beispiel prüfen, ob der aktuell registrierte Passagier eine
Zutrittserlaubnis zum gewünschten Zielstockwerk hat. Ist die
Prüfung erfolgreich, so fragt das Terminal den Jobmanager 4
des Aufzugs nach seinem Transportangebot an.In the
Der Planer 5 plant für sich die optimale Bedienung des neuen
Passagiers unter Berücksichtigung der aktuellen,
aufzugspezifischen Verkehrssituation und erzeugt dabei einen
optimalen Plan, welcher dann zur Steuerung des Antriebs 9
des Aufzugs an den Broker 6 weitergegeben wird, was weiter
unten beschrieben ist. Ausgangspunkt für den Planer 5 ist
eine zu jedem Zeitpunkt aktuelle Situationsdarstellung, in
die der Broker 6 neue Passagiere einträgt, während der
Beobachter 10 beförderte Passagiere entfernt.The
Der Broker 6 kommuniziert über ein zweistufiges
Kontraktnetzprotokoll mit den drei Terminals 3.1,3.2,3.3. Er
nimmt die Eingaben der Terminals 3.1,3.2,3.3 entgegen, trägt
sie in die Situationsdarstellung des Planers 5 ein, prüft
den generierten optimalen Plan daraufhin, wie sich der neu
eingeplante Passagier auf den Transport der bereits
gebuchten Passagiere auswirkt und teilt dem Terminal das
Transportangebot mit. Konnte kein Plan gefunden werden, weil
das Problem beispielsweise aufgrund von unlösbaren
Konflikten zwischen den Passagiergruppen für diesen Aufzug
unlösbar ist, so informiert der Broker 6 das entsprechende
Terminal auch darüber. Ist der Passagier gebucht, so sendet
der Broker 6 dem Taxifahrer 8 den aktuellen Fahrtfolgeplan.
Das Terminal nimmt nun die Anzeige auf dem Display vor. The
Der Beobachter 10 überwacht den Zustand der Aufzugsanlage
und führt die Situationsdarstellung für den Planer 5 nach.
Stellt er also fest, dass der Aufzug auf einem Stockwerk
gehalten hat und die Türen korrekt geöffnet wurden, so
werden alle Passagiere als -served- markiert, für die-boarded-
gilt und deren Ziel diesem Stockwerk entspricht.
Passagiere, die dort noch warten, werden als -boarded-
markiert, da sie zusteigen, wenn der Aufzug bei ihnen
angekommen ist. Der Beobachter 10 hat dabei keine Kenntnis
des Plans oder der Aktivitäten des Taxifahrers 8, sondern
stützt sich allein auf die Information, die er beim Antrieb
9 und beim Türmanager 7 abonniert hat. Dies ist eine
Voraussetzung um auch beim Auftreten eines Sonderbetriebs,
wie z.B. dem Auslösen der Brandfallsteuerung, die die
Kontrolle über den Antrieb 9 übernimmt und den Taxifahrer-Normalbetrieb
unterbricht, sicherzustellen, dass die
Situationsdarstellung entsprechend der tatsächlich
auftretenden Zustandsänderungen korrekt nachgeführt wird.The
Der Taxifahrer 8 fährt seinen jeweils aktuellen Plan ab,
d.h. er sendet die entsprechenden Kommandos an den Antrieb 9
des Aufzugs und die Antriebe der Türen. Er weiss aus seinem
aktuellen Plan, wo der Aufzug als nächstes planmässig halten
soll und wie lange die Türen geöffnet werden müssen, damit
alle Passagiere genug Zeit zum Ein- und Aussteigen haben.
Wieviele Passagiere an einem Stop den Zustand wechseln,
wurde bereits durch den Planer 5 bestimmt. Hat der
Taxifahrer 8 keinen Plan mehr, so gibt er den Aufzug frei,
damit dieser geparkt werden kann. In jeder beliebigen
Situation kann der Taxifahrer 8 seinen aktuellen Fahrplan
gegen den aktuellen Plan, der ihm vom Broker 6 geschickt
wird, auswechseln. Wie dieses Wechseln erfolgt, hängt davon
ab, in welchem Ausführungszustand sich der Taxifahrer 8
befindet. So gilt zum Beispiel, dass ein einmal begonnener
Stopvorgang aus dem alten Plan erst beendet werden muss,
bevor der Taxifahrer 8 den ersten Stop aus dem neuen Plan
anfahren kann.The
Der Antrieb 9 führt die Fahr- und Stop-Kommandos aus, die er
vom Taxifahrer 8 erhält, ausserdem lernt er die Fahrzeiten
des Aufzugs zwischen den einzelnen Stockwerken. Er stellt
die Fahrzeitentabelle dem Planer 5 für die Optimierung zur
Verfügung und meldet auch, wo der Aufzug sich aktuell
befindet und in welche Richtung er fährt oder ob er gerade
anhält.The
Der Türmanager 7 verwaltet alle Türen des Aufzugs und
überwacht, dass die Türen korrekt öffnen und schliessen.
Dabei können auf verschiedenen Seiten einer Kabine Türen
vorhanden sein. Er bestimmt auch die Türöffnungs- und
Schliesszeiten der Türen und teilt sie dem Planer 5 für die
Optimierung der Bedienzeiten der Passagiere mit.The
Jede der Komponenten ist als selbständiger Agent
implementiert, der beim Auftreten bestimmter Ereignisse
selbständig Handlungen ausführt. Insbesondere können sich
dadurch verschiedenste Ereignisse überlagern. So kann zum
Beispiel der Broker 6 gleichzeitig die Anfragen
verschiedener Terminals 3.1,3.2,3.3 entgegennehmen und dem
Planer 5 vorlegen. Der dezentrale Jobmanager 4 kann parallel
für mehrere Jobs ein Angebot abgeben, während die Buchung
anderer Jobs noch aussteht. Die Jobs werden erst dann
verbindlich, wenn das entsprechende Terminal bucht. Each of the components is as an independent agent
implemented when certain events occur
independently carries out actions. In particular, can
thereby superimposing various events. So can to
Example of the
Da zwischen der Abgabe des Angebots durch den Broker 6 und
der Buchung durch das jeweilige Terminal theoretisch eine
beliebig lange Zeitspanne vergehen kann, ist es möglich,
dass zwischenzeitlich bereits ein anderes Terminal eine
Buchung platziert hat. In dieser Situation muss der Broker 6
prüfen, ob das abgegebene Angebot noch gültig ist, wenn das
Terminal jetzt seine Buchung schickt. Diese beliebige
Überlagerung von Anfragen und Buchungen erfordert es, dass
das Terminal auf eine Rückbestätigung seiner Buchung wartet
und bei fehlender Bestätigung eine alternative Buchung bei
einem anderen Jobmanager 4 versucht. Ist auch die Neuplanung
erfolglos, weil sich die Situation im Aufzug zum Beispiel
derart geändert hat, dass jetzt unlösbare Konflikte zwischen
den bereits gebuchten und dem neu zu buchenden Passagier
auftreten, so erhält das Terminal eine entsprechende
Rückmeldung.As between the submission of the offer by the
Figur 2 zeigt einen Pool von angefragten und offerierten
Jobs Job1 bis Job4 bei einem dezentralen Jobmanager 4. Jedes
Terminal 1, 2 hat in der Regel nur einen konkreten Job Job X
bzw Job Y, den es auf einen Aufzug buchen will. Es sendet
diesen Job deshalb an alle ihm bekannten Jobmanager 4 der
Gruppe von Aufzügen, von denen es aus den Antriebsdaten
weiss, ob der dazugehörige Aufzug sowohl Ein- als auch
Ausstiegsstockwerk des Passagiers bedienen kann. Unnötige
Anfragen an Aufzüge, die für den Transport prinzipiell nicht
in Frage kommen, werden damit vermieden.Figure 2 shows a pool of requested and offered
Jobs Job1 to Job4 for a
Am dezentralen Jobmanager 4 liegen zwei Arten von Jobs vor:
Einerseits sind dies Jobs, die Jobs X, die angefragt wurden
und für die der Jobmanager 4 ein Angebot berechnen muss,
andererseits sind die Jobs Y, für die der Jobmanager 4
bereits ein Angebot abgegeben hat, aber noch nicht weiss, ob
das Terminal wirklich bei ihm buchen wird.The
Bei dem hier dargestellten und in Figur 1 gezeigten ersten
Ausführungsbeispiel ist nur ein einzelner Aufzug vorhanden.
Der Aufzug kann aber auch Teil einer Aufzugsgruppe sein. Die
Erfindung ist ohne Einschränkung auf solche Aufzugsgruppen
anwendbar. Auch bei einer Aufzugsgruppe fragen die Terminals
3.1,3.2,3.3 direkt bei den Jobmanagern 4 der einzelnen
Aufzüge nach einem Transportangebot an. Die Terminals
3.1,3.2,3.3 sammeln selbständig diese Angebote ein,
vergleichen diese und berechnen die optimale Buchung des
Passagiers. Jeder angefragte Aufzug rechnet unabhängig von
den anderen unter Berücksichtigung der aktuellen,
aufzugspezifischen Verkehrssituation seinen optimalen
Fahrtfolgeplan zur Bedienung des neuen Passagiers aus. Das
Angebot jedes angefragten Aufzugs wird an das Terminal
zurückgesandt, das das beste Angebot auswählt und den
entsprechenden Aufzug mit dem Transport des Passagiers
beauftragt. Bestätigt der Jobmanager 4 die Buchung gegenüber
dem Terminal von dem das Transportangebot angefragt worden
ist, so wird die Buchung verbindlich und wird dem Passagier
auf dem Terminal angezeigt. Meldet sich ein Jobmanager nicht
mehr, so reagiert das Terminal auch darauf und wartet nicht
endlos auf das fehlende Angebot.In the first shown here and shown in Figure 1
Embodiment is only a single elevator available.
The elevator can also be part of an elevator group. The
The invention is without limitation to such elevator groups
applicable. Even with an elevator group ask the terminals
3.1,3.2,3.3 directly to the
Die Arbeitsweise der insoweit beschriebenen
erfindungsgemässen Zielrufsteuerung gemäss Figur 1 ist
nachfolgend am Beispiel eines Planungsproblems einer
Aufzugsanlage mit nur einem einzelnen Aufzug mit eintüriger
Kabine beschrieben, der ein hier nicht dargestelltes Gebäude
mit Haltestellen auf sieben Stockwerken f1 bis f7 bedient.
Die Aufzugkabine steht momentan in Stockwerk f4. Ein
Passagier P1, wartet auf Stockwerk f2 und möchte ins
Stockwerk f7, ein zweiter Passagier P2 befindet sich bereits
in der Kabine und möchte von Stockwerk f1 ins Stockwerk f5.
Es ist die Fahrtfolge der Kabine erfindungsgemäss mittels
Planungssystem 3 zu organisieren.The operation of the extent described
according to the invention destination call control according to FIG
following on the example of a planning problem of a
Elevator system with only a single lift with one door
Cabin described, the one not shown here building
served by stops on seven floors f1 to f7.
The elevator car is currently in floor f4. One
Passenger P1, waiting for floor f2 and wants to go to
Floor f7, a second passenger P2 is already located
in the cabin and would like to go from floor f1 to floor f5.
It is the driving sequence of the cabin according to the invention by means of
Vom Beobachter 10 werden die Eigenschaften des Aufzugs, das
heisst, der momentane Betriebszustand des Aufzugs erfasst
und in der Situationsdarstellung aktualisiert. Über
Terminals 3.1,3.2,3.3 in Verbindung mit dem
Konfigurationsmanager 11 werden die Eigenschaften der
Passagiere P1, P2 und insbesondere die Zielrufe, der
Passagiere P1, P2 als Eingangsgrössen der Zielrufsteuerung 1
an den Broker 6 weitergeleitet, der sie in die
Situationsdarstellung des Planers 5 einträgt, wie in Figur 2
gezeigt.From the
So werden bei jedem Planungsvorgang, der z.B. durch
Registrierung eines Zielrufs gestartet wird, der ermittelte
Betriebszustand und der gewünschte Zielzustand, also die zu
erreichende Zustandsänderung des Aufzugs in einer für das
Planungssystem verständlichen Zustandsbeschreibung 14
deklarativ zusammengestellt, die in Figur 3 dargestellt ist.Thus, in any planning operation, e.g. by
Registration of a destination call is started, which determined
Operating state and the desired target state, ie the too
reaching state change of the elevator in one for the
Planning system
Die hier in Figur 3 abgebildete Zustandsbeschreibung 14 ist
in der Plandarstellungssprache PDDL nach McDermott er al.
1998, ausgedrückt. Dem Fachmann sind auch andere
Modellierungssprachen bekannt, die sich hinsichtlich ihrer
Ausdrucksmächtigkeit unterscheiden, und die er zur
Beschreibung der Situationdarstellung verwenden kann, ohne
dass damit das Wesen der Erfindung ändert. Allerdings ist
bei der Wahl eines Planungssystems darauf zu achten, dass
dieses der Modellierung entsprechend mächtige
Planungsalgorithmen zur Verfügung stellt.The
In der in Figur 3 dargestellten Zustandsbeschreibung 14
werden dem Planungssystem 3 in einer Objektdeklaration 15
zunächst die gemeldeten Passagiere P1, P2 und die Stockwerke
f1 bis f7 des Gebäudes bekannt gemacht. Für jedes Objekt
wird eine typisierte Konstante eingeführt. Für den hier
betrachteten Aufzug sind dies der wartende Passagier P1, der
sich bereits in der Kabine befindende Passagier P2 und alle
sieben Stockwerke f1 bis f7.
(:objects
(p1 - passenger)
(p2 - passenger)
(f1, f2, f3, f4, f5, f6, f7 - floor))In the
(: Objects
(p1 - passenger)
(p2 - passenger)
(f1, f2, f3, f4, f5, f6, f7 - floor))
Aus dem Konfigurationsmanager 11 erhält der Broker 6 die
Angaben hinsichtlich der Topologie des Gebäudes. Diese
findet sich als Topologiebeschreibung 16 in der
Zustandsbeschreibung 14 wieder in Form von
In der Topologiebeschreibung 16 legen die (upper ?fi,?fj)
Vorgaben jeweils fest, dass das Stockwerk fj oberhalb des
Stockwerks fi liegt. Die Darstellung der Gebäudetopologie
ist nicht zwingend erforderlich. In Vereinfachung kann in
anderen Ausführungen des Verfahrens auch auf die explizite
Topologiebeschreibung 16 des Gebäudes unter der Annahme
verzichtet werden, dass von jedem Stockwerk aus jedes andere
Stockwerk durch den Aufzug bedient werden kann.In
Der aktuelle Transportauftrag 17 mit den Zielrufen der
Passagiere P1 und P2 stellt sich aus Einstiegsstockwerken,
origin, und Zielstockwerken , destin, dar als
(:init (origin p1 f2)
(origin p2 f1)
(destin p1 f7)
(destin p2 f5)
(boarded p2) .The
(: init (origin p1 f2)
(origin p2 f1)
(destin p1 f7)
(destin p2 f5)
(boarded p2).
Der Transportauftrag 17 enthält aus einer früher geplanten
Fahrtfolge ausserdem die Information, boarded P2, nämlich,
dass Passagier P2 bereits eingestiegen ist und sich in der
Kabine befindet. Diese Information wurde vom Beobachter 10
in die Zustandsbeschreibung eingesetzt.The
Grundsätzlich nimmt jeder Passagier P1,P2 im Rahmen der Fahrtfolgeplanung die drei Zustände: wartend/waiting, fahrend/boarded, bedient/served ein, die hier folgendermassen definiert sind:
- Wartend/ waiting: Der Passagier wartet vor der Aufzugstür. Hier hat der Aufzug zuerst am Ausgangsort, origin, des Passagiers und erst danach an dem vom Passagier angegebenen Zielstockwerk, destin, zu halten.
- Fahrend/ boarded: Der Passagier befindet sich in der
Aufzugskabine und wird zu seinem Zielstockwerk,
destin,
transportiert, welches bisher noch nicht angefahren, d.h. bedient worden ist. - Bedient/ served: Der Passagier hat die Aufzugskabine an seinem Zielstockwerk, destin, verlassen. Dieser Transportauftrag ist erledigt und der Passagier wurde zufriedenstellend vom Aufzug bedient. Diese drei möglichen Zustände lassen sich mittels der beiden Befehle -boarded ?p- und -served ?p- in der PDDL-Modellierungssprache ausdrücken. Der Passagier P1 wartet auf eine Aufzugkabine und ist deshalb weder als -boarded- noch als -served- registriert.
- Waiting / waiting: The passenger is waiting in front of the elevator door. Here the elevator has to hold first at the starting point, origin, of the passenger and only then at the destination floor specified by the passenger, destin.
- Traveling / boarded: The passenger is in the elevator car and is sent to his destination floor, destin,
transported, which has not yet been approached, that has been served. - Servant: The passenger has left the elevator car at his destination floor, destin. This transport order has been completed and the passenger has been served satisfactorily by the elevator. These three possible states can be expressed in the PDDL modeling language by means of the two commands -boarded? P- and -served? P-. The passenger P1 is waiting for an elevator car and is therefore registered neither as a boarded nor as a server.
Der Beobachter 10 setzt die aktuelle Position 18 der
Aufzugskabine, die als
(lift-at f4))
in der Zustandsbeschreibung 14 ausgedrückt ist.The
(lift-at f4))
is expressed in the
Das Ziel 19 für das Planungssystem 5 wird in der
Zustandsbeschreibung 14 formuliert als:
(: goal (forall (?p - passenger) (served ?p)). The
(: goal (forall (? p - passenger) (served? p)).
Gesucht ist nun die kürzeste Folge von Stops, die alle Passagiere P1,P2 in den Zustand bedient -served- überführt, die genau dann erreicht ist, wenn sie auf ihrem Zielstockwerk -destin- ausgestiegen sind. We are looking for the shortest sequence of stops, all Passengers P1, P2 operated in the state -served- transferred, which is reached when she is on her Destination store -destini.
Neben den Beschreibungen des Ausgangszustands und des
Zielzustands des Planungsproblems durch die
Zustandsbeschreibung 14, wird dem Planungssystem 3 auch eine
Operatorenbeschreibung übergeben. Im hier dargestellten
Ausführungsbeispiel werden in der Operatorenbeschreibung ein
Stop-Operator sowie ein Operator zum Aufwärtsfahren -up- und
ein Operator zum Abwärtsfahren -down- zur Modellierung der
Zustandsübergänge zwischen Ausgangszustand und Zielzustand
des Aufzugs übergeben. Alternativ zu diesen Operatoren -
stop-, -up-, -down-, kennt der Fachmann auch andere
Operatoren, mit denen sich die gewünschte Änderung des
Aufzugszustands erreichen lässt. Gegebenenfalls ändert sich
dadurch bei entsprechender Definition der Parameter das
Wesen der Erfindung nicht. In PDDL-Syntax gemäss McDermott
et al. 1998 steht hier folgender Stop Operator zur
Verfügung:
(define (domain miconic)
(:requirements :adl)
(:types passenger - object
floor - object)
(:predicates
(origin ?person - passenger ?floor - floor)
(destination ?person - passenger ?floor - floor)
(boarded ?person - passenger)
(served ?person - passenger)
(lift-at ?floor - floor))
(:action stop
:parameters (?f - floor)
:precondition (and (lift-at ?f))
:effect (and (forall (?p - passenger) (when (and (boarded
?p)
(destination ?p ?f))
(and (not (boarded ?p)) (served ?p))))
(forall (?p - passenger) (when (and (origin ?p ?f) (not
(served ?p))) (boarded ?p)))))In addition to the descriptions of the initial state and the target state of the planning problem by the
(define (domain miconic)
(: requirements: adl)
(: types passenger - object
floor - object)
(: Predicates
(origin? person - passenger? floor - floor)
(destination? person - passenger? floor - floor)
(boarded person - passenger)
(served person - passenger)
(lift-at? floor-floor))
(: action stop
: parameters (? f - floor)
: precondition (and (lift-at? f))
: effect (and (forall (? p - passenger) (when (and (boarded? p)
(destination? p? f))
(and (not (boarded? p)) (served? p))))
(forall (? p - passenger) (when (and (origin? p? f) (not
(served? p))) (boarded? p)))))
Der Operator zum Aufwärtsfahren -up- stellt sich dar als:
(:action up
:parameters (?f1 - floor ?f2 - floor)
:precondition (and (lift-at ?f1) (upper ?f1 ?f2))
:effect (and (lift-at ?f2) (not (lift-at ?f1))))The uphill operator -up- appears as:
(: action up
: parameters (? f1 - floor? f2 - floor)
: precondition (and (lift-at? f1) (upper? f1? f2))
: effect (and (lift-at? f2) (not (lift-at? f1))))
Der Operator zum Abwärtsfahren -down- ist ausgedrückt als:
(:action down
:parameters (?f1 - floor ?f2 - floor)
:precondition (and (lift-at ?f1) (upper ?f2 ?f1))
:effect (and (lift-at ?f2) (not (lift-at ?f1))))The down-down operator is expressed as:
(: action down
: parameters (? f1 - floor? f2 - floor)
: precondition (and (lift-at? f1) (upper? f2? f1))
: effect (and (lift-at? f2) (not (lift-at? f1))))
Der stop-Operator signalisiert der Steuerung des Antriebs 9
des Aufzugs, dass die Kabine auf einem bestimmten Stockwerk
f1 bis f7 anzuhalten hat. Der stop-Operator ist im hier
dargestellten ersten Ausführungsbeispiel so definiert, dass
er das Öffnen und Schliessen der Türen mit beinhaltet. Das
Öffnen und Schliessen der Kabinentüren kann aber auch als
separate zusätzliche Grundanweisung an den Türmanager 7
eines Aufzugs berücksichtigt werden oder es kann der stop-Operator
dahingehend verfeinert werden, dass ein Aufzug auch
die Türen öffnen und schliessen kann. The stop operator signals the control of the
Die Operatoren zum Aufwärtsfahren -up- und Abwärtsfahren -
down- geben die steuerungstechnische Anweisung an die
Antriebssteuerung, den Antrieb 9 in die entsprechende
Richtung in Gang zu setzen. Die zeitliche Abfolge, in der
die der Antrieb 9 mittels den Operatoren angesteuert wird,
gibt der Taxifahrer 8 vor.The up-and-down operators -
down- give the control-technical instruction to the
Drive control, the
Eine Veränderung des Passagierzustands ist grundsätzlich
ausschliesslich bei einem Stop der Kabine möglich. Ausgehend
von rationalem Verhalten der Passagiere, begeben sich bei
einem planmässigen Stop der Aufzugskabine auf einem
Stockwerk alle Passagiere, welche auf diesem Stockwerk -
origin- warten, um transportiert zu werden in die Kabine und
alle Passagiere verlassen die Kabine, wenn diese auf ihrem
Zielstockwerk -destin- anhält. Die dadurch eingetretene
Veränderung wird hier mit Hilfe des Beobachters 10 im Stop-Operator
registriert und dadurch bei der Fahrtfolgeplanung
vom Planungssystem 5 berücksichtigt. Wie die Operatoren -up-,
-down-, so wird auch der stop-Operator dann als Anweisung
für den Antrieb 9 wirksam, wenn die in -effect- kodierten
Kriterien alle erfüllt bzw. eingetreten sind. Wird in dem
hier beschriebenen Beispiel im stop-Operator ?f=f5, gewählt,
so steigt P2 entsprechend der Zustandsbeschreibung 14 und
des Verhaltensmodells aus, wenn, wie im Stop-Operator als -
effekt- der Operatorinstanz stop(f5) beschrieben, -boarded
p2- und -destin p2 f5- gelten.A change in the passenger condition is basically
only possible with a stop of the cabin. outgoing
of rational behavior of the passengers, join in
a scheduled stop the elevator car on a
Floor all passengers on this floor -
originally waiting to be transported to the cabin and
All passengers leave the cabin when they are on their way
Destination floor - arrives. The thereby occurred
Change is here with the help of the
Die insoweit entweder in der Operatorenbeschreibung oder als
Daten der Zustandsbeschreibung 14 deklarierten Informationen
werden zur Berechnung des optimalen Fahrtfolgeplans an das
Planungssystem 5 weitergegeben. The extent either in the operator description or as
Data of the
Planungssysteme 5 sind aus anderen technischen Gebieten
bereits bekannt. In diesem Ausführungsbeispiel sucht ein IPP
Planungssystem, wie es aus Koehler et al., 1997, Extending
planning graphs to an ADL subset, erschienen in Steel, S,
Proceedings of the 4th European Conference on Planning, 273-285
Springer, Band 1348 of LNAI, verfügbar unter
http://www.informatik.uni-freiburg.de/~koehler/ipp.html,
eine gültige Folge von STOP Anweisungen, welche das
PlanungsZiel 13 (:goal(forall (?p - passenger) (served ?p))
erfüllt. Es können auch andere Planungssysteme verwendet
werden, sofern diese in der Lage sind, die momentane
Situationsdarstellung gesamthaft zu erfassen und zu
verarbeiten.
Grundsätzlich wählt das Planungssystem 5 bei Eingabe der
Zustandsbeschreibung 14 selbständig auf Basis der über die
Operatorenbeschreibung zur Verfügung gestellten Operatoren
Instanzen aus und bestimmt auch noch die Reihenfolge im
ermittelten Fahrtfolgeplan 20. Das Planungssystem 5 bestimmt
jeweils die Parameter für die drei Operatoren -stop-, -up-,
-down-, die eine gewünschte Zustandsänderung bewirken.Basically, the
Das Ergebnis davon ist bei diesem Ausführungsbeipiel eine
geplante Fahrtfolge 20, der optimale Plan, der in
graphischer Form in Fig. 3 dargestellt ist.
Dieser berechnete optimale Plan 13 wird an den Broker 6
weitergegeben. Der Broker 6 prüft den generierten optimalen
Plan daraufhin, wie sich der neu eingeplante Passagier P1
auf den Transport des bereits gebuchten Passagiers auswirkt
und teilt dem Terminal das Transportangebot mit.This calculated
Bei dem hier beschriebenen Ausführungsbeispiel liegt nur ein
Zielruf zur Planung vor. Folglich ist nur für einen Job ein
Angebot abzugeben. Deshalb können zwischen der
Angebotsberechnung durch den dezentralen Jobmanager 4 und
der Buchung durch das jeweilige Terminal, keine anderen Jobs
durch andere Terminals 3.1,3.2,3.3 gebucht werden. Aus
diesem Grund entfällt auch die Rückbestätigung seiner
Buchung an das Terminal, sondern ist die Buchung sofort
verbindlich. Das Terminal nimmt nun die Anzeige auf dem
Display vor und der Broker 6 sendet dem Taxifahrer 8 den
aktuellen optimalen Fahrtfolgeplan 20.In the embodiment described here is only one
Destination call for planning. Consequently, one job is only for one job
Offer to submit. Therefore, between the
Quotation calculation by the
Der Taxifahrer 8 fährt diesen aktuellen Fahrtfolgeplan 20
ab, d.h. er sendet die entsprechenden Kommandos in Form der
jeweiligen Operatoren an den Antrieb 9 des Aufzugs und den
Antrieb der Türe.The
Dieser Fahrtfolgeplan 20 bewirkt, dass die Aufzugskabine im
Schritt 0 vom aktuellen Stockwerk f4 auf dem sie sich
befindet, zum nächsten Halt auf Stockwerk f5 -stop f5-fährt.
Dort hält die Aufzugskabine gemäss Schritt 1 -stop
f5- an und die Kabinentüre in vorgegebener Zeit öffnet und
schliesst, so dass der Passagier P2 aussteigt und damit
bedient, served, ist. Im Schritt 2 fährt die Aufzugskabine
abwärts von f5 nach f2 -down f5 f2- und hält im Schritt 3
auf Stockwerk f2 -stop f2-. Dort steigt Passagier P1 zu. Im
Schritt 4 fährt der Aufzug aufwärts von Stockwerk f2 nach
Stockwerk f7 -up f2 f7- und hält im letzten Schritt 5 auf
Stockwerk f7 -stop f7-. Dort kann nun auch Passagier P1
aussteigen. Durch diese Fahrtfolge 13 werden alle Passagiere
P1,P2 in den Zustand -served- überführt und die
Zielformulierung 10 der Fahrtfolgenplanung ist damit
erreicht.This sequence of
Während der Taxifahrer 8 den optimalen Fahrtfolgenplan 13
ausführt, überwacht der Beobachter 10 den Zustand der
Aufzugsanlage und führt die Situationsdarstellung für den
Planer 5 laufend nach. Im Schritt 1 stellt er also fest,
dass der Aufzug auf dem Stockwerk f5 angehalten hat und die
Türen korrekt geöffnet wurden; er markiert den Passagiere P2
als -served-. Bei Schritt 2 markiert der Beobachter 10 den
Passagier P1, der dort auf Stockwerk f2 wartet, als-boarded-.
Schliesslich hält die Aufzugskabine auf dem
Stockwerk f7 und nachdem die Türen korrekt geöffnet worden
sind, setzt der Beobachter 10 auch den Passagier P1 in der
Situationsbeschreibung als served und die aktuelle Postion 9
der Aufzugskabine in der Zustandsdarstellung 5 auf Stockwerk
f7.While the
Dieser erzeugte Fahrtfolgeplan 20 wird nun aber nicht
zwingend vollständig ausgeführt, sondern wenn sich Zustand,
bzw. die Eigenschaften, von Passagieren und/oder der Anlage
relevant ändern bevor er komplett ausgeführt ist, wird
erfindungsgemäss ein nächster Planungszyklus gestartet und
ein für die neue Planungssituation optimaler Fahrtfolgeplan
20 erstellt. Es erfolgt daher keine Planmodifikation.This created driving
Figur 5 zeigt schematisch die Struktur und den Grundaufbau
eines zweiten Ausführungsbeispiels der erfindungsgemässen
Zielrufsteuerung. Die Zielrufsteuerung 25 umfasst einen
zentralen Jobmanager 26 und zwei dezentrale Jobmanager,
einen Konfigurationsmanager 29 sowie stellvertretend für
alle vorhandenen Terminals ein Terminal 30, welche über ein
Kommunikationsnetzwerk 31 miteinander in Verbindung stehen.
Der Aufbau und die Funktion der dezentralen Jobmanagern
27,28 entsprechen im wesentlichen denjenigen des dezentalen
Jobmanagers 4 aus dem ersten Ausführungsbeispiels.Figure 5 shows schematically the structure and the basic structure
a second embodiment of the inventive
Destination call. The
Die Zielrufsteuerung organisiert hier als sogenannte Gruppensteuerung den Verkehr einer Aufzugsgruppe mit zwei Aufzügen A und B in einem Gebäude mit Haltestellen auf sieben Stockwerken. Die Planungsaufgabe stellt sich dabei wie folgt dar:The destination call control organizes here as so-called Group control the traffic of an elevator group with two Elevators A and B in a building with stops on seven floors. The planning task arises as follows:
Die Aufzugskabine A fährt momentan nach oben; sie befindet
sich momentan auf Stockwerk f2 und kann das Stockwerk f3
noch erreichen. Die Aufzugskabine B steht momentan auf
Stockwerk f1. Aufzug A transportiert einen Passagier P1 mit
Zutrittsbeschränkung auf Stockwerk 3 und 4, der als Ziel
Stockwerk f7 angegeben hat, während Aufzug B leer ist. In
dieser Situation erscheint ein neuer Passagier P2, der als
VIP vorrangig vor allen anderen Passagieren befördert werden
muss. Passagier P2 hat gerade seinen Transportauftrag von
Stockwerk 3 nach Stockwerk f7 abgegeben.The elevator car A momentarily moves upwards; she is
currently on floor f2 and can be the floor f3
still reach. The elevator car B is currently up
Floor f1. Elevator A transports a passenger P1
Access restriction on
Es ist also eine Zuteilung des Passagiers P2 auf einen der beiden im Beispiel bekannten Aufzüge A,B derart vorzunehmen, dass die Passagiere P1,P2 mit möglichst wenigen Stops befördert werden und die gewünschte Service-Anforderungen - VIP - und - Zutrittsbeschränkung - erfüllt sind.It is therefore an allocation of the passenger P2 on one of the two lifts A, B known in the example in such a way, that the passengers P1, P2 with as few stops be transported and the desired service requirements - VIP and access restrictions are fulfilled.
Der zentrale Jobmanager 26 sammelt die Anfragen der
Terminals zusammen mit den jeweils erfassten
personenbezogenen Daten aus dem Konfigurationsmanager 29 als
sogenannte Jobs, hier Job 1 bis Job 4, in einer
Warteschlange, wie in Figur 6 dargestellt. Er wählt den
ersten Job 1 aus der Schlange aus und sendet diesen an die
dezentralen Jobmanager 27,28 der einzelnen Aufzüge. Jeder
der dezentralen Jobmanager 27,28 der Aufzüge A,B ermittelt
unabhängig von dem anderen mit Hilfe seines Planungssystems
seine beste Fahrtfolgenlösung auf der Basis des vorgegebenen
Optimierungskriteriums und sendet diese als Angebot an den
zentralen Jobmanager 26 zurück. Der zentrale Jobmanager 26
prüft alle Angebote, wählt aus diesen das beste Angebot aus
und bucht den Passagier auf den Aufzug mit dem besten
Angebot. Die Identifikation des besten Aufzugs wird nach
einer erfolgreichen Zuweisung an das Terminal 30 gesendet,
auf dem der Job ursprünglich initiert worden ist. Das
Terminal 30 fungiert damit lediglich als Display. Der Job 1
ist damit erledigt und wird gestrichen. Der Vorgang wieder
holt sich nur mit dem Job 2 usw., bis alle Jobs der
Warteschlage abgearbeitet sind.The
Jeder dezentrale Jobmanager 27,28 der Aufzüg A,B erstellt
für die als Job zur aktuellen Planungsaufgabe übermittelten
registrierten Daten/ Informationen zunächst eine
Situationsdarstellung, die an das jeweilige Planungssystem
21 übergeben wird. Die Situationsdarstellung enthält eine
Zustandsbeschreibung 32 und eine Operatorbeschreibung.Each
Für Aufzug A werden in einer Objektdeklaration 33 die
gemeldeten Passagiere P1,P2 und die Stockwerke f1 bis f7 des
Gebäudes dem Planungssystem bekannt gemacht. Für jedes
Objekt wird eine typisierte Konstante eingeführt. Ausserdem
erfolgt in der Objektdeklaration 33 für jeden Passagier
P1,P2 eine Zuordnung zu einer oder mehreren Service-Anforderungen,
wie z.B. VIP, conflict, going_direct, usw..For elevator A, in an
Die Service-Anforderungen sind jeweils im Rahmen der
Passagiererkennung aus dem Konfigurationsmanager 29 bekannt
und werden von dem zentralen Jobmanager 26 als Teils eines
Jobs, bzw. einer Angebotsanfrage, an die dezentralen
Jobmanager 27,28 der einzelnen Aufzüge A,B weitergeleitet.
Bestimmte Service-Anforderungen für alle oder beliebig
ausgewählte Passagiere können in Abhängigkeit vom Zustand
der Aufzugsanlage oder des Gebäudes auch tageszeitabhängig
aktivierbar vorgesehen werden. Ferner ist durch die
Anwendung eines Planungssystems zur Fahrtfolgebestimmung
eine flexible Gewichtung der einzelnen Service-Anforderungen,
insbesondere der VIP-Anforderung, in
Abhängigkeit des Verkehrsaufkommens darstellbar.The service requirements are each within the framework of
Passenger detection from the
Hier sind folgende Service-Anforderungen vorgesehen:
- Einteilung aller Passagiere in zwei Gruppen conflict_A und conflict_B, die sich im Aufzug nie begegnen dürfen;
- Passagiere vom Typ never_alone, für die ein Begleiter in Form eines
- Passagiers vom Typ attendant im Aufzug während der Fahrt anwesend sein muss. Dabei ist es nicht zwingend erforderlich, dass während der Fahrt immer derselbe Begleiter im Aufzug fährt, sondern dieser kann auch wechseln;
- Passagiere vom Typ going_direct, die ohne Zwischenstop zu ihrem Ziel befördert werden;
- Passagiere vom Typ vip, die vorrangig vor allen anderen Passagieren befördert werden;
- Passagiere, für die eine Zutrittsbeschränkung auf bestimmten Stockwerken formuliert ist;
- Passagiere vom Typ going_up, die ausschliesslich aufwärts transportiert werden;
- Passagier vom Typ going_down, die ausschliesslich abwärts transportiert werden.
- Classification of all passengers in two groups conflict_A and conflict_B, which may never meet in the elevator;
- Passengers of the type never_alone, for whom a companion in the form of a
- Passengers of the type attendant in the elevator during the ride must be present. It is not absolutely necessary that while driving the same companion always drives in the elevator, but this can also change;
- Passengers of type going_direct, who are transported to their destination without stopping;
- Passengers of type vip, who are transported in front of all other passengers;
- Passengers for whom an access restriction is formulated on certain floors;
- Passengers of the type going_up, which are transported exclusively upwards;
- Passenger of the type going_down, which are transported only downwards.
Ein Passagier P1,P2 kann damit durchaus Gegenstand einer
Vielzahl von Service-Anforderungen sein; allerdings sollten
sich diese nicht widersprechen, damit der Passagier auch
wirklich befördert werden kann. Ein elementarer Widerspruch
sind zum Beispiel zwei Passagiere P1, P2 für die folgende
Typisierung deklariert ist:
P1 darf hier nicht allein im Aufzug fahren und gehört gleichzeitig zur Passagiergruppe A. Der einzige dem System bekannte mögliche Begleiter P2 gehört aber zur Passagiergruppe B, die Passagiergruppe A nie im Aufzug treffen darf. Eine Begleitung verletzt also die Ausschlussbedingung und P1 kann erst befördert werden, wenn dem System ein anderer Begleiter bekannt wird, der nicht zur Gruppe B gehört.P1 can not drive alone in the elevator here and heard at the same time to the passenger group A. The only one to the system known possible companion P2 but belongs to Passenger group B, the passenger group A never in the elevator may meet. An accompaniment thus violates the Exclusion condition and P1 can only be promoted if the system becomes known another companion who is not to Group B belongs.
Für Aufzug A enthält die Objektdeklaration 33 den bereits
fahrende Passagier P1, ein normaler Passagier, den neuen
Passagier P2, ein VIP, sowie alle 7 Stockwerke f1 bis f7.
(:objects
(p1 - passenger )
(p2 - vip )
(f1, f2, f3, f4, f5, f6, f7 - floor ))For elevator A, the
(: Objects
(p1 - passenger)
(p2 - vip)
(f1, f2, f3, f4, f5, f6, f7 - floor))
Unter der Annahme, dass von jedem Stockwerk aus jedes andere bedient werden kann, wird bei diesem Ausführungsbeispiel auf eine ausdrückliche Beschreibung der Gebäudetopologie verzichtet.Assuming that each other from each floor can be operated in this embodiment an explicit description of the building topology waived.
Der aktuelle registrierte Transportauftrag 34 der Passagiere
P1 und P2 stellt sich dar als
(:init (origin p1 f1)
(origin p2 f3)
(destin p1 f7)
(destin p2 f7)
(boarded p1)The current registered transfer order 34 of the passengers P1 and P2 appears as
(: init (origin p1 f1)
(origin p2 f3)
(destin p1 f7)
(destin p2 f7)
(boarded p1)
Dem Transportauftrag 34 liegt die Standardannahme zugrunde,
dass Passagiere auf dem Stockwerk warten, wenn keine
entsprechende boarded-Information vorliegt. Zutreffend
bedeutet dies hier, dass Passagier P2 auf dem Stockwerk
wartet. Die Zutrittsbeschränkung für Passagier P1, stellt
sich darin dar als
(no-access p1 f3)
(no-access p1 f4)The transport order 34 is based on the standard assumption that passengers wait on the floor if there is no corresponding boarded information. True, this means that passenger P2 is waiting on the floor. The access restriction for passenger P1, presents itself as
(no-access p1 f3)
(no-access p1 f4)
Die aktuelle Position 35 der Aufzugskabine 2 des Aufzugs A
ist als
(lift-at f2))
in der Zustandsbeschreibung 32 ausgedrückt. Es werden alle
aufgeführten Fakten als wahr, alle anderen als falsch
gewertet.The
(lift-at f2))
expressed in the
Das Ziel 36 für das Planungssystem wird als
(:goal (forall (?p - passenger) (served ?p))
formuliert.The
(: goal (forall (? p - passenger) (served? p))
formulated.
Gesucht ist die kürzeste Folge von Stops, die alle Passagiere P1, P2 in den Zustand served überführt, der genau dann erreicht ist, wenn sie auf ihrem Zielstockwerk, jeweils Stockwerk f7, ausgestiegen sind.Wanted is the shortest sequence of stops, all Passengers P1, P2 transferred to the condition served, the exact then reached when on their destination floor, respectively Floor f7, got out.
Da in diesem Ausführungsbeispiel nur eine minimale Stop
Folge zu ermitteln ist, erhält das Planungssystem auch nur
einen sogenannten Stop-Operator 37, aus dem es einen
gültigen Fahrtfolgeplan konstruieren kann. In Fig. 9 ist
ein Beispiel eines Stop-Operator 37 dargestellt. Wie zuvor
bei der Zustandsbeschreibung 32, dient auch hier die
Modellierungsprache PDDL nach McDermott et al. 1998 zur
Veranschaulichung. Der Stop-Operator 37 enthält, eine
Vorgabenbeschreibung 38 in der beschrieben ist, wann ein
Stop eines Aufzugs A,B auf einem Stockwerk f1 bis f7
zulässig ist. Hier sind dies die Zutrittsbeschränkung - no-access
-, welche entweder konkret für einen Passagier oder
aber für eine Passagiergruppe definiert wird und eine
Funktionsanweisung 39 in der festgelegt ist, auf welchem
Stockwerk f1 bis f7 eine Aufzugskabine bei einem zulässigen
Stop halten soll und welche Auswirkung dieser Halt auf den
aktuellen Zustand der Aufzugsanlage 18 hat. Vorbedingungen
der Funktionsanweisung 39 stellen dabei die
anwendungsspezifische Umsetzung der gewünschten Service-Anforderungen
dar. Der in Figur 9 gezeigte komplexe Stop-Operator
37 ermöglicht es dem Planungssystem mit allen in
der Passagier- und Objektdeklaration 33 eingeführten
Service-Anforderungen umzugehen.Since in this embodiment only a minimal stop
Sequence is to be determined, the planning system receives only
a so-called
Für das hier beschriebene Planungsbeispiel sind nur die in Fig. 9 unterstrichenen Vorbedingungen des Operators 32 relevant, die die Bedingungen an einen Stop auf einem Stockwerk f1 bis f7 unter der Anwesenheit von VIPs und Passagieren mit Zutrittsbeschränkung formulieren.For the planning example described here, only the in 9 underlined preconditions of the operator 32nd relevant to a stop on one of the conditions Floor f1 to f7 under the presence of VIPs and Formulate passengers with access restrictions.
Die insoweit für jeden Aufzug A erstellte momentane
Situationsdarstellung 32, wird an das zu dem Aufzug A
gehörende Planungssystem weitergegeben.The extent created for each elevator A so far
Die gemäss der Erfindung verwendeten geeigneten Planungssysteme arbeiten unabhängig vom eigentlichen Planungsproblem. Solche Planungssysteme sind aus anderen technischen Gebieten bereits bekannt.The suitable used according to the invention Planning systems work independently of the actual one Planning problem. Such planning systems are different technical areas already known.
Auch in diesem zweiten Ausführungsbeispiel sucht jeweils ein
IPP Planungssystem, wie es bekannt ist aus Koehler et al.,
1997, Extending planning graphs to an ADL subset, erschienen
in Steel, Proceedings of the 4th European Conference on
Planning, S. 273-285, Springer, Band 1348 of LNAI und unter
http://www.informatik.uni-freiburg.de/~koehler/ipp.html
verfügbar ist, eine gültige Folge von STOP Anweisungen,
welche das Planungsziel 31 erfüllt. Es können auch andere
Planungssysteme verwendet werden, sofern diese in der Lage
sind, die momentane Situationsdarstellung gesamthaft zu
erfassen und zu verarbeiten. Also in this second embodiment, each examined an IPP planning system as it is known from Koehler et al., 1997, Extending planning graphs to subset of ADL, published in Steel, Proceedings of the 4 th European Conference on Planning, pp 273-285 , Springer, Volume 1348 of LNAI and available at http://www.informatik.uni-freiburg.de/~koehler/ipp.html, a valid sequence of STOP instructions that meets planning
Beim Lösen einer konkreten Planungsaufgabe wählt das
Planungssystem die in dem Fahrtfolgeplan zu verwendenden
Operatoren der Operatorbeschreibung aus, hier den Stop-Operator
37. Treten Service-Anforderungen , wie z.B. VIP,
going_direct, etc., in der Zustandsbeschreibung 32 auf, so
überprüft das Planungssystem selbständig die entsprechende
Vorbedingung der Funktionsanweisung 39 des Operators 37.
Fehlt eine im Operator 37 als Vorbedingung enthaltene
Service-Anforderung in der rufrelevanten
Zustandsbeschreibung 32, so wird diese dann überflüssige
Vorbedingung des Operators 37 automatisch ignoriert. Ein
Beispiel einer hier nicht berücksichtigten Service-Anforderungen
ist die Vorbedingung -attendant-. Dann
bestimmt das konkrete Werte für Operatorparameter sowie eine
Anordnungsreihenfolge, in der Operatoren im Fahrtfolgeplan
auftreten. Diese Anordnungsreihenfolge spezifiziert die
Ausführungsreihenfolge der Operatoren im Fahrtfolgeplan und
damit die Fahrtfolge zur Bedienung des jeweiligen Zielrufs.When solving a concrete planning task, this selects
Planning system to be used in the following sequence
Operators of the operator description, here the
Für Aufzug A kann das Planungssystem keine Lösung finden: Passagier P2 soll sofort befördert werden, d.h. der Aufzug A müsste in f3 halten. Allerdings befindet sich P1 im Aufzug, der auf f3 keinen Zutritt hat. Ein Halt auf f3 ist also erst möglich nachdem P1 ausgestiegen ist, d.h. der Aufzug A müsste zuerst Stockwerk f7 anfahren; dies ist wiederum nicht gestattet, da die VIP Bedingung erfordert, dass VIP vor allen anderen Passagieren befördert werden.For elevator A, the planning system can not find a solution: Passenger P2 should be transported immediately, i. the elevator A would have to hold in f3. However, P1 is in the elevator, who has no access to f3. A stop on f3 is therefore only possible after P1 has exited, i. the elevator A would first have to go to floor f7; this is not Allowed, since the VIP condition requires that VIP before all other passengers.
Für Aufzug B (Figur 8) ist die Situation 42 durch das
Planungssystem problemlos lösbar, da Aufzug B den Passagier
P1 gar nicht kennt, weil dieser ja im Aufzug A unterwegs ist
und nur den neuen Passagier P2 gemeldet bekommt. Die
Objektdeklaration 43 für Aufzug B an das Planungssystem
beinhaltet folglich auch nur den neuen Passagier P2, der
durch die Service-Anforderung VIP typisiert ist sowie alle 7
Stockwerke f1 bis f7.
(:objects
(p2 - vip)
(f1,f2,f3,f4,f5,f6,f7 - floor ))For elevator B (FIG. 8), the
(: Objects
(p2 - vip)
(f1, f2, f3, f4, f5, f6, f7 - floor))
Wiederum kann von jedem Stockwerk aus jedes andere bedient werden.Again, each other can be served from each floor become.
Der aktuelle Transportauftrag 44 des Passagiers P2 stellt
sich dar als
(:init
(origin p2 f3)
(destin p2 f7).The
(: Init
(origin p2 f3)
(destin p2 f7).
Die aktuelle Positionsbeschreibung 45 der Aufzugskabine B
ist in der Zustandsbeschreibung 42 als
(lift-at f1)
ausgedrückt.The
(lift-at f1)
expressed.
Bei dem Aufzug B ist die Zielformulierung 46 für das
Planungssystem identisch mit derjenigen des Aufzugs A. Sie
wird zusammen mit der Objektdeklaration 43 und dem oben
beschriebenen Stop Operator 37 als Teil der
Situationsdarstellung 42 des Aufzugs B an das Planungssystem
übergeben. Zur Planung der Fahrtfolge des Aufzugs B ist nur
die Operator-Vorbedingung: Stop auf einem Stockwerk unter
der Anwesenheit von VIP, relevant, weil die
Zustandsbeschreibung 32 für Aufzug B auch nur die Service-Anforderung
VIP an das Planungssystem übergibt. Alle übrigen
in Form von Vorgaben 33 und Vorbedingungen der
Funktionsanweisung 39 des STOP-Operators 37 vorgesehenen
Service-Anforderungen bleiben bei dieser Planungssequenz
unberücksichtigt und deshalb ohne Wirkung auf den
Fahrtfolgeplan.In the elevator B, the
Das Planungssystem generiert ausgehend von diesem input für
Aufzug B folgenden Fahrtfolgeplan
Sind die Ergebnisse der Fahrtfolgeplanung der Aufzüge A,B
beim zentralen Jobmanager 26 eingetroffen, dann bewertet
dieser die beiden Fahrtfolgeangebote der Aufzüge A,B. Der
Aufzug mit dem besten Angebot wird vom zentralen Jobmanager
26 ausgewählt. Die beste Lösung ist hier der einzig mögliche
Fahrtfolgeplan des Aufzugs B. Folglich bucht der zentrale
Jobmanager 26 den Passagier P2 auf den Aufzug B. Aufzug B
aktualisiert nach Erhalt der Buchung auch den
Fahrtfolgeplan; alle anderen Aufzüge fahren weiterhin nach
ihrem bisherigen Plan.Are the results of the sequence planning of lifts A, B
arrived at the
Claims (12)
- Method for journey sequence planning of a lift installation, which comprises at least one lift, consisting of:a. registration of destination calls by a sensor system (3.1, 3.2, 3.3) arranged at storeys of the lift installation,
characterised by the following method steps:b. entry of destination calls in a situation representation (12) for each lift, which situation representation (12) defines the instantaneous operational state (18) and the traffic situation (15, 17) of the lift,c. calculation of an optimal journey sequence for each situation representation (12) with consideration of a preselected optimisation criterion such as minimal waiting times and/or operating times and/or travel times of the passengers, andd. booking of the lift, which best corresponds with the respective optimal journey sequence, in order to fulfil the destination call. - Method according to claim 1, characterised in that destination calls are registered in a lift installation with several lifts, that these registered destination calls are communicated to a central job manager (26), that each lift has a job manager (27, 28), which job managers are asked, for each registered destination call, by the central job manager (26) for a transport offer, that transport offers corresponding with the requests are communicated by these job managers (27, 28) to the central job manager (26) and that a journey sequence optimal with respect to the optimisation criterion is booked by the central job manager (26) from the communicated transport offers for a registered destination call.
- Method according to claim 1, characterised in that destination calls are registered in a lift installation with several lifts, that each lift has a job manager (4), which job managers (4) are, for each registered destination call, asked for a transport offer, that transport offers corresponding with the request are made by the job managers (4) and that a journey sequence optimal with respect to the optimisation criterion is booked from these transport offers for a registered destination call.
- Method according to one of claims 1 to 3, characterised in that destination calls are registered at registration devices (3.1, 3.2, 3.3) of the storey and that a lift corresponding with a booked journey sequence is indicated at the registration device (3.1, 3.2, 3.3) which has registered the destination call.
- Method according to one of claims 1 to 4, characterised in that the situation representation contains operators which specify elemental state transitions (16) of the lift installation, that operators to be used are selected with respect to the optimisation criterion, that concrete values for operator parameters are determined for these operators and that an arrangement sequence in which these operators occur in the journey sequence planning is determined.
- Method according to claim 5, characterised in that operators are selected which contain control instructions with respect to service requirements.
- Destination call control for a lift installation for determining the journey sequence of one or more lifts of the lift installation with registration devices (3.1, 3.2, 3.3) at storeys of the lift installation for registration of destination calls, characterised in that a processing unit (4) is provided, which has for each lift a situation representation (12) and a planner (5), which situation representation (12) defines the instantaneous operational state (18) and the traffic situation (15, 17) of the lift and which planner (5) calculates an optimal journey sequence for each situation representation (12) with consideration of a preselected optimisation criterion such as minimal waiting times and/or operating times and/or travel times of the passengers.
- Destination call control according to claim 7, characterised in that the situation representation contains parameters about the current operational state of the lift installation and the destination state, which is to be produced, of the lift installation and that the situation representation contains parameters which specify elemental state transitions (16) of the lift installation.
- Destination call control according to claim 7 or 8, characterised in that lift installation comprises several lifts, that a central job manager (26) is provided, which receives all registered destination calls by way of communications network from the registration devices (3.1, 3.2, 3.3), that each lift comprises a job manager (27, 28), that the central job manager (26) asks, for each registered destination call, these job managers (27, 28) by way of the communications network (2) for a transport offer, that these job managers (27, 28) communicate transport offers, which correspond with the request, to the central job manager (27, 28) by way of the communications network (2) and that the central job manager (26) books, for a registered destination call, from the communicated transport offers a journey sequence optimal with respect to the optimisation criterion.
- Destination call control according to claim 7 or 8, characterised in that the lift installation comprises several lifts, that each lift comprises a job manager (4), that a registration device (3.1, 3.2, 3.3) asks, for each registered destination call, these job managers (4) by way of a communications network (2) for a transport offer, that these job managers (4) communicate transport offers, which correspond with the request, by way of the communications network (2) to the requesting registration device (3.1, 3.2, 3.3) and that this registration device (3.1, 3.2, 3.3) books, for the registered destination call, from these transport offers a journey sequence optimal with respect to the optimisation criterion.
- Destination call control according to claim 9 or 10, characterised in that a registration device (3.1, 3.2, 3.3) which has registered a destination call indicates the lift corresponding with a booked journey sequence.
- Lift control consisting of at least one lift with one deck and at least one lift with two decks and a destination call.control according to one of claims 7 to 11.
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