EP0590466A1 - Positioning device and method for a work head and/or a filling head - Google Patents

Positioning device and method for a work head and/or a filling head Download PDF

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EP0590466A1
EP0590466A1 EP19930115127 EP93115127A EP0590466A1 EP 0590466 A1 EP0590466 A1 EP 0590466A1 EP 19930115127 EP19930115127 EP 19930115127 EP 93115127 A EP93115127 A EP 93115127A EP 0590466 A1 EP0590466 A1 EP 0590466A1
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EP
European Patent Office
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filling
carrier
positioning device
detection
positioning
Prior art date
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Withdrawn
Application number
EP19930115127
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German (de)
French (fr)
Inventor
Gerhard Schneider
Anton Tauber
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Individual
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B67—OPENING, CLOSING OR CLEANING BOTTLES, JARS OR SIMILAR CONTAINERS; LIQUID HANDLING
    • B67C—CLEANING, FILLING WITH LIQUIDS OR SEMILIQUIDS, OR EMPTYING, OF BOTTLES, JARS, CANS, CASKS, BARRELS, OR SIMILAR CONTAINERS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; FUNNELS
    • B67C3/00—Bottling liquids or semiliquids; Filling jars or cans with liquids or semiliquids using bottling or like apparatus; Filling casks or barrels with liquids or semiliquids
    • B67C3/30—Filling of barrels or casks
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F17—STORING OR DISTRIBUTING GASES OR LIQUIDS
    • F17C—VESSELS FOR CONTAINING OR STORING COMPRESSED, LIQUEFIED OR SOLIDIFIED GASES; FIXED-CAPACITY GAS-HOLDERS; FILLING VESSELS WITH, OR DISCHARGING FROM VESSELS, COMPRESSED, LIQUEFIED, OR SOLIDIFIED GASES
    • F17C5/00—Methods or apparatus for filling containers with liquefied, solidified, or compressed gases under pressures
    • F17C5/002—Automated filling apparatus
    • F17C5/005—Automated filling apparatus for gas bottles, such as on a continuous belt or on a merry-go-round
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
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    • F17C2205/00—Vessel construction, in particular mounting arrangements, attachments or identifications means
    • F17C2205/05—Vessel or content identifications, e.g. labels
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    • F17C2205/054—Vessel or content identifications, e.g. labels by bar codes
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    • F17C2260/036—Avoiding leaks
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    • F17C2270/00—Applications
    • F17C2270/05—Applications for industrial use
    • F17C2270/059—Mass bottling, e.g. merry belts

Definitions

  • the invention relates to a positioning device as characterized in the preamble of claim 1.
  • Positioning devices for processing devices arranged on a tool carrier such as are often used in the semi-automatic or fully automatic processing of objects in machine tool construction, often use sensitive measuring systems or NC controls and require extensive data acquisition and processing facilities and to implement the entered coordinate information for one Precise positional sequence of movements Stepper motors for the feed devices in multiple numbers as for X, Y and Z axes.
  • a line scan camera in the conveying direction of the drums in front of the actual processing and filling machine which has linear slide units for the processing and filling device is provided to arrange.
  • the line camera which records the surface of the barrels linearly, is directed at a right angle to it Movement of the barrels by means of the conveying device carried out a surface detection and thus a plurality of openings or their positions of containers arranged side by side or one behind the other in the conveying direction and passing through the region of the detection beam were determined.
  • a disadvantage of such devices is that they require extensive data acquisition systems and computers and a complex control and drive technology for the precise movement of the slide units. In addition, these devices are unreliable in unfavorable lighting conditions and therefore require additional safety devices to monitor the detection results.
  • the object of the invention is now to provide a positioning device which, with little control effort and the use of simple drive elements, is sufficient and ensures reliable and fully automatic operation and is therefore particularly suitable for use in explosion and hazardous areas for the operating personnel.
  • the surprising advantage lies in the fact that the arrangement of the detection device on the tool holder provides a defined position relative to the processing and / or filling device also arranged on the tool holder. This enables the devices to be changed between detecting the position and processing or filling with simple mechanical devices which have a linear or circular-shaped movement device. This also achieves a simple control structure, which saves costs and makes the operation of the device more reliable. A simpler division of system components in an operating area, e.g. is an Ex area, and an operating area separate from it.
  • Claim 4 describes an advantageous further development, because in this way, independent of the radial alignment of the identification carrier on the container, reliable center point detection and multiple detection with ongoing cross-checking of the results is achieved.
  • An embodiment according to claim 5 is advantageous, as a result of which a high information density with small dimensions for the number plate holder is achieved.
  • a training according to claim 6 is also possible, whereby a variable coordination for the information to be arranged on the label carrier is possible.
  • an embodiment according to claim 8 is also possible, which means that when changing between the detection and / or the processing and / or filling device, structurally predetermined paths have to be covered and therefore the adjustment by mechanical positioning is achieved exactly and with little control effort.
  • positioning or detection about two axes is achieved with only one scanner in successive order.
  • An embodiment according to claim 11 is also possible, as a result of which an operationally reliable, technically mature drive system is available for the drive, and costly and fault-prone drive motors are avoided.
  • the required detection area for the positioning or detection of the label is limited and thus the detection time is reduced.
  • the functions for positioning and weight control and the ongoing weight monitoring during the filling of the containers are combined, which results in small external dimensions for the device.
  • An embodiment according to claim 15 is also possible, because it achieves a fixed arrangement of the pressure or displacement sensors, thereby avoiding flexible lines that are exposed to constant movements.
  • An embodiment according to claim 16 is also advantageous because it achieves a high level of functional reliability of the detection device and additional mechanical components are saved.
  • the invention also relates to a method as described in the preamble of claim 17.
  • the method is characterized by the features reproduced in the characterizing part of claim 17.
  • the surprising advantage of the method now lies in the fact that the identification device directly receives the information required for the control of the feed devices through the identification carrier and thus a positioning is possible which does not require a coordinate measuring system, which enables the saving of very expensive computers and data memories.
  • the method also achieves drive systems for the linear slide unit which do not require step controls and which are accordingly very easy to put back into operation even after faults such as power failures have occurred.
  • a method according to claim 18 is also advantageous, as a result of which a high positioning accuracy is achieved in two axial directions.
  • a method according to claim 19 is also possible, because after a one-time detection of a constant, predetermined distance between the reference and target position, a total of process routes for carrying out a differential measurement are avoided and the cycle times in positioning are thereby significantly reduced.
  • a process according to claim 20 is also advantageous for the method, as a result of which a high degree of adaptability to different positioning conditions is achieved.
  • FIG. 1 and 2 show a filling device 1 for containers, in particular barrels 2, in the operating area of which a weighing device 3 is arranged.
  • the filling device 1 is connected via a line to a storage container 4, e.g. a tank for the medium, in connection.
  • a conveyor device 5, consisting of roller conveyors 6, 7, 8, is arranged for transporting the barrels to and from the filling device 1, the roller conveyor 7 arranged in the region of the filling device 1 having an approximately surface dimension of a transport pallet 9 for receiving several of the barrels 2 having.
  • This roller conveyor 7, which is arranged in the area of the filling device 1, is further arranged on a rotating unit 10, which is supported against a contact surface 11 by pressure or displacement sensors 12 of the weighing device 3.
  • the rotating unit 10 enables the transport pallet 9 to be rotated by at least 360 degrees in a plane parallel to the contact surface 11.
  • the filling device 1 has a machine frame 13 which is supported by a base plate on the contact surface 11 and forms a guide track 14 running perpendicular to the contact surface 11 for a vertically movable carriage 15 which is operated by an electric motor with an adjusting device 16, for example a pressurized cylinder Spindle drive etc. is adjustable.
  • a linear slide unit 17 is arranged on the slide 15 and forms a feed device 18 for a slide 20 which is adjustably mounted on a height guide track 19 of the linear slide unit 17.
  • the adjustability of the carriage 20 in accordance with a double arrow 21 takes place via the feed device 18 approximately parallel to the contact surface 11 and at an angle of 90 degrees to a conveying direction of the conveying device 5 according to an arrow 22.
  • the height guide track 19 is via the vertically adjustable carriage 15 in a distance 23 in the vertical direction to a surface 24 of the barrels 2 is adjustable and projects beyond the conveying device 5 by at least half a width 25 of the roller conveyor 7, as a result of which the carriage 20 can be moved along the height guide track 19 at least to a position at which it approximately congruent with a longitudinal central axis 26 of the conveyor device 5 is.
  • the feed device 18 for the adjustable carriage 20 has e.g. an adjusting spindle 28 which engages with the slide 20 via a traveling nut 27, the drive 29 of which is formed by an electrically operated geared motor 30, which is preferably provided with a braking device 31.
  • a plate-shaped tool carrier 33 is arranged on the slide 20 of the linear slide unit 17 and relative to it, in particular about an axis 32 which runs in the direction perpendicular to the contact surface 11, the adjustability of which is e.g. is achieved by a rotary transfer unit 34, and pivotability about the axis 32 is achieved in a plane parallel to the contact surface 11.
  • a scanner 35 of a detection device 36 is arranged on the tool carrier 33, facing the surface 24 of the barrels 2, and a processing and / or filling device 37, e.g. a screwing unit, riveting unit, sealing device, filling valve, etc., are arranged.
  • a processing and / or filling device 37 e.g. a screwing unit, riveting unit, sealing device, filling valve, etc.
  • filler openings 38 are arranged on the surface 24 of the barrels, in particular annular marking carriers 39, which have code-forming markings 40 which are read or detected by the detection device 36.
  • the filling device 1 and the units arranged on it such as e.g. Drive 29 of the feed device 18, detection device 36, processing and / or filling device 37 and adjustment device 16 for the height adjustment of the slide 15 is connected to a control device 42 of the positioning device 43, which in turn is connected to a power supply 44. Furthermore, the control device 42 is in line connection with drive motors 45, 46, 47 of the roller conveyors 6, 7, 8 and a drive motor 48 of the rotary unit 10.
  • the transport pallet 9 with the barrels 2 located thereon is now conveyed onto the roller conveyor 7 via the roller conveyor 6.
  • the scanner 35 is located approximately in a congruent position with an intersection 49 between a center axis 51 bisecting a length 50 of the transport pallet 9 in the conveying direction - arrow 22 - and a region of a circular envelope 52 of the barrel arrangement facing the filling device 1, the center of which is in the center Intersection the central axis 51 and the longitudinal central axis 26 of the conveyor 5.
  • a detection beam area 53 of the scanner 35 runs congruently with the central axis 51, a length 54 of the detection beam area 53 in the area of the surface 24 of the barrels 2 corresponding to approximately half a width 55 of the conveyor device 5.
  • the rotating unit 10 is rotated in the direction of a double arrow 56 until one of the filling openings 38 or the marking carrier 39 comprising this reaches the detection beam area 53 of the scanner 35 and a center of symmetry 57 of the filling opening 38 is congruent with the detection beam area 53.
  • the rotary movement of the rotary unit 10 is then stopped and the scanner 35 or its detection beam region 53 is at an angle 58 of approximately 90 degrees, i.e. pivoted in a direction approximately parallel to the conveying direction - arrow 22.
  • the slide 20 or the tool carrier 33 arranged thereon is then moved by means of the feed device 18 in the direction of the longitudinal central axis 26 of the conveying device 5.
  • the drive 29 of the feed device 18 is, after reaching the congruence of the detection beam area 53, with a further symmetry center line 59 of the filling opening 38 or the marking carrier 39 comprising the filling opening 38 is stopped.
  • the scanner 35 or its optical center is aligned with an intersection 60 of the symmetry center lines 57, 59 of the filling opening 38 or the identification carrier 39.
  • the processing and / or filling devices 37 are positioned in relation to the filling opening 38 in a sequential order.
  • This allows a processing operation, such as unscrewing or unscrewing closures, attaching sealing capsules, etc., as well as filling the barrels 2.
  • This filling process is monitored in the weighing device 3 by the arrangement of the pressure or displacement sensors 12 between the rotating unit 10 and the contact surface 11 or the roller conveyor 7 and the rotating unit 10, and a weight control is achieved.
  • a data acquisition of the process is given by the information contained on the identification carrier 39 in the form of the markings 40 in the course of the acquisition of the information by the acquisition device 36.
  • This information can be, for example, consecutive numbers for the drums 2 as well as information regarding the filling weight, the tare weight, the filling medium, etc.
  • the process described so far is repeated for the barrel 2 placed next on the transport pallet 9 in the order of the rotary movement of the rotating unit 10.
  • the rotating unit 10 By designing the rotating unit 10 to have a swivel range of at least 360 degrees, it is possible to treat all the drums 2 placed on the transport pallet 9, regardless of the number of drums and the relative position of the filling openings 38 with respect to the conveying direction - arrow 22.
  • the positioning device 43 is shown schematically and the positioning process of the tool carrier 33 is described there.
  • the barrel 2 is provided on its surface 24 with the filling opening 38 surrounded by a pipe socket 61.
  • the tubular stub 61 is arranged around the pipe socket 61 and lies on the surface 24.
  • the markings 40 which run concentrically to one another and which form different reflection zones 63 and in particular represent a 5-2 interleave code, are arranged on the identification carrier 39 on a surface 62 facing away from the surface 24 and facing the scanner 35.
  • a directed, pendulum movement executing detection beam 65 emerges, which detects the detection beam area 53 in a plane formed by the surface 62 of the identification carrier 39 Line shape forms.
  • An output 66 of the scanner 35 is connected via the line 41 to an input 67 of the control device 42, as a result of which there is a data exchange between the scanner 35 and the control device 42, which in turn is connected via line 41 to the filling device 1 or the drive 29 of the linear slide unit 17 is connected.
  • this time period, which was required to cover the distance 74, is subtracted from the time period, which was required to cover the distance 72, and the relative movement is maintained by half the value of the difference and after This difference in time of the drive causing the relative movement is stopped by the control device 42.
  • the scanner 35 For positioning about a so-called Y axis, the scanner 35 is pivoted about the axis 32 via a rotary drive 76 relative to the tool carrier 33, the detection beam area 53 for the X-axis positioning and a detection beam area 53 for the Y-axis positioning as shown with two-dot chain lines form an angle 77 of approximately 90 degrees.
  • the further process for positioning about the Y-axis now takes place analogously to the X-axis positioning, via the assigned drive, such as, for example, the geared motor 30 of the feed device 18 or the drive motor 48 of the rotating unit 10.
  • the axis 32 of the scanner 35 is congruent with a center point 78 of the filling opening 38, which is formed by the intersection of the symmetry center lines 57, 59.
  • the processing and / or filling devices 37 arranged on the tool carrier 33 in addition to the scanner 35 are positioned precisely, i.e. to be adjusted congruently with the filling opening 38.
  • an identification carrier 80 formed from two carrier elements 81, 82 arranged concentrically to one another, is shown.
  • the carrier elements 81, 82 are annular and the carrier element 81 assigned to a central axis 83 has an opening 84, the inside diameter 85 of which is slightly larger than the outside diameter 86 of the pipe socket 61, which is arranged on the barrel 2 and surrounds the filling opening 38.
  • On a circumferential contact surface 87 is a latching connection 88 is provided for positioning the carrier elements 81, 82 relative to one another.
  • the markings 40 are arranged in the form of concentric rings which, for example, form a 5/2 interleave code which contains information for the treatment of the barrels 2 , or over the barrels etc.
  • FIG. 1 Another embodiment variant of the filling device 1 is shown in FIG.
  • the machine frame 13 accommodating the linear slide unit 17 is arranged such that it can pivot about a swivel axis 91 arranged perpendicularly thereto in relation to the contact surface 11 or a base plate 90.
  • the pivoting movement of the machine frame 13 is achieved via a drive motor 92 and a gear 93 and a ring gear 94 arranged on the machine frame 13.
  • pivoting the roller conveyor 7 through 360 degrees is not necessary.
  • the positioning can be carried out in two successive processes for the drums arranged adjacent to the filling device 1 and in the further process for the drums arranged further away.
  • the roller conveyor 7 has a length 95 which essentially corresponds to the length of the pallet, so that the space requirement for the weighing device 3 arranged in this area, formed by the pressure or displacement sensors 12, is also small.
  • the roller conveyor 7 has a length 96 which corresponds approximately to twice the length of the transport pallet 9 and which is supported on the contact surface 11 via the pressure or displacement sensors 12 of the weighing device 3.
  • the tool carrier 33 is arranged approximately in the middle of the length 96 of the roller conveyor 7.
  • the positioning of the tool carrier 33 in relation to the filling openings 38 of the barrels 2 takes place, as previously described, by moving the tool carrier 33 transversely to the conveying direction - arrow 22 - by means of the feed device 18, for example for the X-axis and for the Y-axis, via a drive motor 97 of the roller conveyor 7, which is in line connection with the control device 42.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Filling Of Jars Or Cans And Processes For Cleaning And Sealing Jars (AREA)

Abstract

The invention relates to a positioning device (43) and a positioning method for a tool support (33) for a processing and/or filling device (37) for containers, especially barrels (2), having a conveying device (5) and a weighing device (3) for the containers and/or transport pallets (9). This has an advancing device (18), which is provided with a drive (29), for the tool support (33), a recording device (36) for a filling aperture (38) and a control device (42) for aligning the tool support (33) and the filling aperture (38) and/or the container with respect to one another, in which device (42) an output (66) of the recording device (36) is connected, via a lead (41), to an input (67) of the control device (42) for the drive (29), for example the geared motor (30), of the advancing device (18), the control device (42) having an evaluation unit (70) to determine the relative position and/or a calculating unit (75). On a surface (24) facing the recording device (36), such as a scanner (35), there is arranged on the container, such as a barrel (2), at least one identification support (39,80) which fixes a relative position in two different spatial directions and bears markings (40). <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft eine Positioniervorrichtung, wie sie im Oberbegriff des Patentanspruches 1 gekennzeichnet ist.The invention relates to a positioning device as characterized in the preamble of claim 1.

Positioniervorrichtungen für auf einem Werkzeugträger angeordnete Bearbeitungsvorrichtungen, wie sie bei der halb- bzw. vollautomatischen Bearbeitung von Gegenständen vielfach im Werkzeugmaschinenbau eingesetzt werden, verwenden vielfach empfindliche Meßsysteme bzw. NC-Steuerungen und erfordern umfangreiche Datenerfassungs- und Verarbeitungseinrichtungen und zur Umsetzung der eingegebenen Koordinateninformationen für einen positionsgenauen Bewegungsablauf Schrittmotore für die Vorschubvorrichtungen in mehrfacher Anzahl wie für X-, Y- und Z-Achsen.Positioning devices for processing devices arranged on a tool carrier, such as are often used in the semi-automatic or fully automatic processing of objects in machine tool construction, often use sensitive measuring systems or NC controls and require extensive data acquisition and processing facilities and to implement the entered coordinate information for one Precise positional sequence of movements Stepper motors for the feed devices in multiple numbers as for X, Y and Z axes.

Nach einer bekannten Vorrichtung und einem Verfahren - gemäß DE-OS 40 14 828 - desselben Anmelders werden bei der Befüllung von Gasflaschen im wesentlichen kreisringförmige Kennzeichnungsträger auf dem Halsring der Gasflasche angeordnet, die kreisringförmige, konzentrisch zueinander verlaufende Markierungen aufweisen, welche in kodierter Form die Informationen enthalten, die zum Steuern des Verfahrensablaufes erforderlich sind und im wesentlichen eine Information für das Taragewicht der Flasche, das letzte Prüfdatum und eine eventuelle Information über das Füllmedium umfassen. Um jedoch bei dieser Vorrichtung die zu befüllende Gasflasche auf der Füllanlage zu positionieren, sind sehr aufwendige, mechanische Positionierelemente, wie Zangenpositionierer etc., erforderlich.According to a known device and a method - according to DE-OS 40 14 828 - by the same applicant, when filling gas bottles, essentially circular identification carriers are arranged on the neck ring of the gas bottle, which have circular, concentric markings which, in coded form, contain the information Contain, which are necessary to control the process sequence and essentially include information for the tare weight of the bottle, the last test date and any information about the filling medium. However, in order to position the gas bottle to be filled on the filling system in this device, very complex mechanical positioning elements such as pliers positioners etc. are required.

Weiters ist es bei einer Faßfüllmaschine bekannt - gemäß EP-OS 0 142 285-, zum Erfassen der Position von Öffnungen zum Befüllen der Fässer eine Zeilenkamera in Förderrichtung der Fässer vor der eigentlichen Bearbeitungs- und Füllmaschine, die mit Linearschlitteneinheiten für die Bearbeitungs- und Füllvorrichtung versehen ist, anzuordnen. Dabei wird mittels der eine lineare Erfassung der Oberfläche der Fässer vornehmenden Zeilenkamera bei gleichzeitiger, in einem rechten Winkel dazu gerichteten Bewegung der Fässer mittels der Fördervorrichtung eine Flächenerfassung vorgenommen und damit eine Mehrzahl von Öffnungen bzw. deren Positionen von in Förderrichtung nebeneinander bzw. hintereinander auf der Fördervorrichtung angeordneten und den Bereich des Erfassungsstrahls durchlaufender Behälter ermittelt. Nachteilig bei derartigen Vorrichtungen ist, daß diese umfangreiche Datenerfassungsanlagen und Rechner und eine aufwendige Steuerungs- und Antriebstechnik zur positionsgenauen Bewegung der Schlitteneinheiten erfordern. Darüber hinaus sind diese Vorrichtungen bei ungünstigen Lichtverhältnissen unverläßlich und erfordern deshalb zusätzliche Sicherheitseinrichtungen zur Überwachung der Erfassungsergebnisse.Furthermore, it is known in a drum filling machine - according to EP-OS 0 142 285-, for detecting the position of openings for filling the drums, a line scan camera in the conveying direction of the drums in front of the actual processing and filling machine, which has linear slide units for the processing and filling device is provided to arrange. The line camera, which records the surface of the barrels linearly, is directed at a right angle to it Movement of the barrels by means of the conveying device carried out a surface detection and thus a plurality of openings or their positions of containers arranged side by side or one behind the other in the conveying direction and passing through the region of the detection beam were determined. A disadvantage of such devices is that they require extensive data acquisition systems and computers and a complex control and drive technology for the precise movement of the slide units. In addition, these devices are unreliable in unfavorable lighting conditions and therefore require additional safety devices to monitor the detection results.

Nach einer weiters bekannten Vorrichtung - gemäß EP-OS 0 277 485 - werden Behandlungsköpfen für die Vor- und Nachbehandlung über die Steuereinrichtung fixe Positionen zugewiesen, wobei es bei dieser Vorrichtung nachteilig ist, daß die Behälter mit ihren Öffnungen entsprechend den vorgegebenen Positionen manuell ausgerichtet werden müssen, wozu man sich Hilfseinrichtungen, wie z.B. Schablonen bedient.According to a further known device - according to EP-OS 0 277 485 - treatment heads for pretreatment and aftertreatment are assigned fixed positions via the control device, it being disadvantageous in this device that the containers with their openings are manually aligned according to the predetermined positions have to do what auxiliary facilities, such as Templates operated.

Aufgabe der Erfindung ist es nunmehr, eine Positioniervorrichtung zu schaffen, welche mit geringem Steuerungsaufwand und dem Einsatz einfacher Antriebselemente das Auslangen findet und einen verläßlichen und vollautomatischen Betrieb gewährleistet und damit insbesondere für den Einsatz in Explosions- und für das Bedienungspersonal gesundheitsgefährdenden Bereichen geeignet ist.The object of the invention is now to provide a positioning device which, with little control effort and the use of simple drive elements, is sufficient and ensures reliable and fully automatic operation and is therefore particularly suitable for use in explosion and hazardous areas for the operating personnel.

Diese Aufgabe der Erfindung wird durch die im Kennzeichenteil des Patentanspruches 1 wiedergegebenen Merkmale erreicht. Der überraschende Vorteil liegt nunmehr darin, daß durch die Anordnung der Erfassungsvorrichtung auf dem Werkzeugträger eine definierte Position gegenüber der ebenfalls auf dem Werkzeugträger angeordneten Bearbeitungs- und/oder Befüllvorrichtung vorliegt. Damit wird ein Wechsel der Vorrichtungen zwischen dem Erfassen der Position und der Bearbeitung bzw. Befüllung mit einfachen mechanischen Vorrichtungen, welche eine lineare oder kreisbandförmige Bewegungseinrichtung aufweisen, ermöglicht. Damit wird weiters ein einfacher Steuerungsaufbau erreicht, wodurch Kosten eingespart werden und der Betrieb der Vorrichtung bediensicher wird. Ebenfalls kann damit auch eine einfachere Aufteilung von Anlagenkomponenten in einem Betriebsbereich, der z.B. ein Ex-Bereich ist, und einem von diesem getrennten Bedienbereich vorgenommen werden.This object of the invention is achieved by the features reproduced in the characterizing part of patent claim 1. The surprising advantage now lies in the fact that the arrangement of the detection device on the tool holder provides a defined position relative to the processing and / or filling device also arranged on the tool holder. This enables the devices to be changed between detecting the position and processing or filling with simple mechanical devices which have a linear or circular-shaped movement device. This also achieves a simple control structure, which saves costs and makes the operation of the device more reliable. A simpler division of system components in an operating area, e.g. is an Ex area, and an operating area separate from it.

Darüber hinaus wird gleichzeitig durch die am Kennzeichnungsträger enthaltenen Informationen eine Kontrolle für die vorgenommene Art der Behandlung, bzw. über den Gegenstand bzw. Behälter erreicht, wodurch eine irrtümliche zweimalige Behandlung ein und desselben Gegenstandes vermieden wird.In addition, a check for the type of treatment carried out or over the Object or container reached, whereby an erroneous double treatment of the same object is avoided.

Vorteilhaft ist eine Weiterbildung, wie sie im Patentanspruch 2 beschrieben ist, wodurch aufwendige, hohe Rechner- und Speicherkapazitäten wirkungsvoll vermieden werden.A further development is advantageous, as described in claim 2, as a result of which complex, high computing and storage capacities are effectively avoided.

Es ist aber auch eine Ausbildung nach Patentanspruch 3 möglich, weil damit eine Vorpositionierung der Kennzeichnungsträger in Bezug auf die Erfassungsvorrichtung und damit ein Manipulationsaufwand nicht erforderlich ist.However, an embodiment according to claim 3 is also possible, because it means that pre-positioning of the identification carriers with respect to the detection device and thus no manipulation effort is required.

Eine vorteilhafte Weiterbildung beschreibt Patentanspruch 4, weil dadurch unabhängig von der radialen Ausrichtung des Kennzeichnungsträgers auf den Behälter eine verläßliche Mittelpunkterfassung und eine Mehrfacherfassung mit laufender Gegenprüfung der Ergebnisse erreicht wird.Claim 4 describes an advantageous further development, because in this way, independent of the radial alignment of the identification carrier on the container, reliable center point detection and multiple detection with ongoing cross-checking of the results is achieved.

Vorteilhaft ist eine Ausbildung gemäß Patentanspruch 5, wodurch eine hohe Informationsdichte bei geringen Abmessungen für den Kennzeichenträger erreicht wird.An embodiment according to claim 5 is advantageous, as a result of which a high information density with small dimensions for the number plate holder is achieved.

Möglich ist auch eine Ausbildung nach Patentanspruch 6, wodurch eine variable Abstimmung für die auf dem Kennzeichnungsträger anzuordnenden Informationen möglich ist.A training according to claim 6 is also possible, whereby a variable coordination for the information to be arranged on the label carrier is possible.

Durch die vorteilhafte Weiterbildung gemäß Patentanspruch 7 wird eine sichere Lage des Kennzeichnungsträgers in Bezug auf Einfüllöffnungen des Behälters und damit eine hohe Positioniergenauigkeit erreicht.Due to the advantageous further development according to claim 7, a secure position of the identification carrier with respect to the filling openings of the container and thus a high positioning accuracy is achieved.

Möglich ist aber auch eine Ausbildung nach Patentanspruch 8, wodurch beim Wechsel zwischen der Erfassungs- und/oder der Bearbeitungs- und/oder Befüllvorrichtung konstruktiv vorgegebene Wege zurückzulegen sind und daher die Verstellung durch mechanische Positionierung exakt und mit geringem Steuerungsaufwand erreicht wird.However, an embodiment according to claim 8 is also possible, which means that when changing between the detection and / or the processing and / or filling device, structurally predetermined paths have to be covered and therefore the adjustment by mechanical positioning is achieved exactly and with little control effort.

Nach einer vorteilhaften Weiterbildung, wie sie Patentanspruch 9 beschreibt, wird mit nur einem Scanner in aufeinanderfolgender Reihenfolge die Positionierung bzw. Erfassung um zwei Achsen erreicht.According to an advantageous further development, as described in claim 9, positioning or detection about two axes is achieved with only one scanner in successive order.

Nach einer vorteilhaften Weiterbildung entsprechend Patentanspruch 10 werden zusätzliche Vorrichtungen eingespart und damit auch der Raumbedarf für eine derartige Vorrichtung beschränkt.According to an advantageous development according to claim 10, additional Devices saved and thus the space required for such a device is limited.

Möglich ist auch eine Ausbildung nach Patentanspruch 11, wodurch für den Antrieb ein betriebssicheres, technisch ausgereiftes Antriebssystem zur Verfügung steht und kostenintensive und störanfällige Antriebsmotoren vermieden werden.An embodiment according to claim 11 is also possible, as a result of which an operationally reliable, technically mature drive system is available for the drive, and costly and fault-prone drive motors are avoided.

Entsprechend einer vorteilhaften Weiterbildung, wie sie im Patentanspruch 12 beschrieben ist, wird eine rasche Anpaßbarkeit für die Bearbeitung von Behältern, die unterschiedlich hoch sind, erreicht.According to an advantageous development, as described in claim 12, rapid adaptability for the processing of containers that are of different heights is achieved.

Durch die Ausbildung entsprechend Patentanspruch 13 wird der erforderliche Erfassungsbereich für die Positionierung bzw. Erfassung des Kennzeichnungsträgers eingeschränkt und damit die Erfassungszeit reduziert.Due to the training according to claim 13, the required detection area for the positioning or detection of the label is limited and thus the detection time is reduced.

Nach einer weiteren vorteilhaften Ausbildung, entsprechend Patentanspruch 14 werden die Funktionen zur Positionierung sowie der Gewichtskontrolle und die laufende Gewichtsüberwachung während der Befüllung der Behälter zusammengefaßt, wodurch sich geringe Außenabmessungen für die Vorrichtung ergeben.According to a further advantageous embodiment, the functions for positioning and weight control and the ongoing weight monitoring during the filling of the containers are combined, which results in small external dimensions for the device.

Möglich ist auch eine Ausbildung nach Patentanspruch 15, weil damit eine ortsfeste Anordnung der Druck- bzw. Wegemeßsensoren erreicht wird, wodurch flexible Leitungen, die ständigen Bewegungen ausgesetzt sind, vermieden werden.An embodiment according to claim 15 is also possible, because it achieves a fixed arrangement of the pressure or displacement sensors, thereby avoiding flexible lines that are exposed to constant movements.

Vorteilhaft ist auch eine Ausbildung nach Patentanspruch 16, weil dadurch eine hohe Funktionssicherheit der Erfassungsvorrichtung erreicht wird und zusätzliche, mechanische Komponenten eingespart werden.An embodiment according to claim 16 is also advantageous because it achieves a high level of functional reliability of the detection device and additional mechanical components are saved.

Die Erfindung betrifft aber auch ein Verfahren, wie es im Oberbegriff des Patentanspruches 17 beschrieben ist.However, the invention also relates to a method as described in the preamble of claim 17.

Das Verfahren ist durch die im Kennzeichenteil des Patentanspruches 17 wiedergegebenen Merkmale gekennzeichnet. Der überraschende Vorteil des Verfahrens liegt nunmehr darin, daß die Erfassungsvorrichtung durch den Kennzeichnungsträger unmittelbar die für die Steuerung der Vorschubvorrichtungen erforderlichen Informationen erhält und damit eine Positionierung möglich wird, die kein Koordinatenmeßsystem erfordert, was die Einsparung sehr kostenintensiver Rechner und Datenspeicher ermöglicht. Durch das Verfahren werden auch Antriebssysteme für die Linearschlitteneinheit erreicht, die keine Schrittsteuerungen erfordern und die demgemäß auch nach dem Auftreten von Störungen, wie z.B. Netzausfällen sehr einfach wieder in Betrieb zu nehmen sind.The method is characterized by the features reproduced in the characterizing part of claim 17. The surprising advantage of the method now lies in the fact that the identification device directly receives the information required for the control of the feed devices through the identification carrier and thus a positioning is possible which does not require a coordinate measuring system, which enables the saving of very expensive computers and data memories. The method also achieves drive systems for the linear slide unit which do not require step controls and which are accordingly very easy to put back into operation even after faults such as power failures have occurred.

Vorteilhaft ist aber auch ein Verfahren nach Patentanspruch 18, wodurch eine hohe Positioniergenauigkeit in zwei Achsrichtungen erreicht wird.However, a method according to claim 18 is also advantageous, as a result of which a high positioning accuracy is achieved in two axial directions.

Möglich ist aber auch ein Verfahren nach Patentanspruch 19, weil dadurch nach einer einmaligen Erfassung einer gleichbleibenden, vorgegebenen Distanz zwischen der Bezugs- und Zielposition insgesamt Verfahrenswege zur Durchführung einer Differenzmessung vermieden werden und dadurch die Zykluszeiten bei der Positionierung wesentlich verringert werden.However, a method according to claim 19 is also possible, because after a one-time detection of a constant, predetermined distance between the reference and target position, a total of process routes for carrying out a differential measurement are avoided and the cycle times in positioning are thereby significantly reduced.

Vorteilhaft für das Verfahren ist auch ein Vorgang nach Patentanspruch 20, wodurch eine hohe Anpaßbarkeit an unterschiedliche Positionierbedingungen erreicht wird.A process according to claim 20 is also advantageous for the method, as a result of which a high degree of adaptability to different positioning conditions is achieved.

Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert.For a better understanding of the invention, this will be explained in more detail with reference to the exemplary embodiments shown in the drawings.

Es zeigen:

Fig. 1
eine Befüllvorrichtung mit einer erfindungsgemäßen Positioniervorrichtung in schematischer Darstellung;
Fig. 2
die mit der erfindungsgemäßen Positioniervorrichtung ausgestattete Befüllvorrichtung in Draufsicht;
Fig. 3
einen Teilbereich der Befüllvorrichtung mit der erfindungsgemäßen Positioniervorrichtung in schematischer Darstellung;
Fig. 4
eine andere Ausführungsvariante der erfindungsgemäßen Positioniervorrichtung in Ansicht, teilweise geschnitten;
Fig. 5
einen durch zwei konzentrische Trägerelemente gebildeten Kennzeichnungsträger für die erfindungsgemäße Positioniervorrichtung;
Fig. 6
den Kennzeichnungsträger, geschnitten, gemäß den Linien VI-VI in Fig.5;
Fig. 7
eine weitere Ausführungsvariante der Positioniervorrichtung einer Befüll vorrichtung:
Fig. 8
eine andere Ausführungsvariante der erfindungsgemäßen Positioniervorrichtung einer Befüllvorrichtung.
Show it:
Fig. 1
a filling device with a positioning device according to the invention in a schematic representation;
Fig. 2
the filling device equipped with the positioning device according to the invention in plan view;
Fig. 3
a portion of the filling device with the positioning device according to the invention in a schematic representation;
Fig. 4
another embodiment of the positioning device according to the invention in view, partially cut;
Fig. 5
a marking carrier formed by two concentric carrier elements for the positioning device according to the invention;
Fig. 6
the label carrier, cut, according to lines VI-VI in Fig.5;
Fig. 7
a further embodiment variant of the positioning device of a filling device:
Fig. 8
another embodiment variant of the positioning device of a filling device according to the invention.

In den Fig. 1 und 2 ist eine Befüllvorrichtung 1 für Behälter, insbesondere Fässer 2, gezeigt, in deren Bedienbereich eine Wiegevorrichtung 3 angeordnet ist. Die Befüllvorrichtung 1 steht über eine Leitung mit einem Vorratsbehälter 4, z.B. einem Tank für das Medium, in Verbindung. Zum Transport der Fässer zur und von der Befüllvorrichtung 1 ist eine Fördervorrichtung 5, bestehend aus Rollenbahnen 6, 7, 8, angeordnet, wobei die im Bereich der Befüllvorrichtung 1 angeordnete Rollenbahn 7 in etwa eine Flächenabmessung einer Transportpalette 9 für die Aufnahme mehrerer der Fässer 2 aufweist. Diese im Bereich der Befüllvorrichtung 1 angeordnete Rollenbahn 7 ist des weiteren auf einer Dreheinheit 10 angeordnet, welche gegenüber einer Aufstandsfläche 11 über Druck- bzw. Wegemeßsensoren 12 der Wiegevorrichtung 3 abgestützt ist. Die Dreheinheit 10 ermöglicht das Drehen der Transportpalette 9 um zumindest 360 Grad in einer zur Aufstandsfläche 11 parallelen Ebene.1 and 2 show a filling device 1 for containers, in particular barrels 2, in the operating area of which a weighing device 3 is arranged. The filling device 1 is connected via a line to a storage container 4, e.g. a tank for the medium, in connection. A conveyor device 5, consisting of roller conveyors 6, 7, 8, is arranged for transporting the barrels to and from the filling device 1, the roller conveyor 7 arranged in the region of the filling device 1 having an approximately surface dimension of a transport pallet 9 for receiving several of the barrels 2 having. This roller conveyor 7, which is arranged in the area of the filling device 1, is further arranged on a rotating unit 10, which is supported against a contact surface 11 by pressure or displacement sensors 12 of the weighing device 3. The rotating unit 10 enables the transport pallet 9 to be rotated by at least 360 degrees in a plane parallel to the contact surface 11.

Die Befüllvorrichtung 1 weist ein Maschinengestell 13 auf, welches über eine Grundplatte auf der Aufstandsfläche 11 abgestützt ist und eine senkrecht zu der Aufstandsfläche 11 verlaufende Führungsbahn 14 für einen vertikal verfahrbaren Schlitten 15 ausbildet, der mit einer Verstellvorrichtung 16, z.B. einem druckbeaufschlagten Zylinder, elektromotorisch betriebenen Spindelantrieb etc. verstellbar ist. Am Schlitten 15 ist eine Linearschlitteneinheit 17 angeordnet, welche eine Vorschubvorrichtung 18 für einen auf einer Höhenführungsbahn 19 der Linearschlitteneinheit 17 verstellbar gelagerten Schlitten 20 ausbildet. Die Verstellbarkeit des Schlittens 20 entsprechend einem Doppelpfeil 21, erfolgt über die Vorschubvorrichtung 18 in etwa parallel zu der Aufstandsfläche 11 und im Winkel von 90 Grad auf eine Förderrichtung der Fördervorrichtung 5 entsprechend einem Pfeil 22. Die Höhenführungsbahn 19 ist über den vertikal verstellbaren Schlitten 15 in einem in vertikaler Richtung verlaufendem Abstand 23 zu einer Oberfläche 24 der Fässer 2 einstellbar und überragt die Fördervorrichtung 5 zumindest um die Hälfte einer Breite 25 der Rollenbahn 7, wodurch der Schlitten 20 längs der Höhenführungsbahn 19 zumindest auf eine Position verfahrbar ist, bei der dieser in etwa deckungsgleich mit einer Längsmittelachse 26 der Fördervorrichtung 5 ist.The filling device 1 has a machine frame 13 which is supported by a base plate on the contact surface 11 and forms a guide track 14 running perpendicular to the contact surface 11 for a vertically movable carriage 15 which is operated by an electric motor with an adjusting device 16, for example a pressurized cylinder Spindle drive etc. is adjustable. A linear slide unit 17 is arranged on the slide 15 and forms a feed device 18 for a slide 20 which is adjustably mounted on a height guide track 19 of the linear slide unit 17. The adjustability of the carriage 20 in accordance with a double arrow 21 takes place via the feed device 18 approximately parallel to the contact surface 11 and at an angle of 90 degrees to a conveying direction of the conveying device 5 according to an arrow 22. The height guide track 19 is via the vertically adjustable carriage 15 in a distance 23 in the vertical direction to a surface 24 of the barrels 2 is adjustable and projects beyond the conveying device 5 by at least half a width 25 of the roller conveyor 7, as a result of which the carriage 20 can be moved along the height guide track 19 at least to a position at which it approximately congruent with a longitudinal central axis 26 of the conveyor device 5 is.

Die Vorschubvorrichtung 18 für den verstellbaren Schlitten 20 weist z.B. eine mit dem Schlitten 20 über eine Wandermutter 27 in Eingriff stehende Verstellspindel 28 auf, deren Antrieb 29 durch einen elektrisch betriebenen Getriebemotor 30, der bevorzugt mit einer Bremsvorrichtung 31 versehen ist, gebildet wird. Am Schlitten 20 der Linearschlitteneinheit 17 und relativ zu diesem verstellbar, insbesondere um eine Achse 32, die in senkrechter Richtung zu der Aufstandsfläche 11 verläuft, ist ein plattenförmiger Werkzeugträger 33 angeordnet, wobei dessen Verstellbarkeit z.B. durch eine Rundtakteinheit 34 erreicht wird, und eine Verschwenkbarkeit um die Achse 32 in einer zu der Aufstandsfläche 11 parallelen Ebene erreicht wird.The feed device 18 for the adjustable carriage 20 has e.g. an adjusting spindle 28 which engages with the slide 20 via a traveling nut 27, the drive 29 of which is formed by an electrically operated geared motor 30, which is preferably provided with a braking device 31. A plate-shaped tool carrier 33 is arranged on the slide 20 of the linear slide unit 17 and relative to it, in particular about an axis 32 which runs in the direction perpendicular to the contact surface 11, the adjustability of which is e.g. is achieved by a rotary transfer unit 34, and pivotability about the axis 32 is achieved in a plane parallel to the contact surface 11.

Am Werkzeugträger 33 sind der Oberfläche 24 der Fässer 2 zugewandt ein Scanner 35 einer Erfassungsvorrichtung 36 angeordnet und in weiteren durch die Rundtakteinheit 34 vorgegebenen Positionen eine Bearbeitungs- und/oder Befüllvorrichtung 37, z.B. eine Schraubeinheit, Nieteinheit, Plombiervorrichtung, Füllamatur etc., angeordnet.A scanner 35 of a detection device 36 is arranged on the tool carrier 33, facing the surface 24 of the barrels 2, and a processing and / or filling device 37, e.g. a screwing unit, riveting unit, sealing device, filling valve, etc., are arranged.

Dem Scanner 35 zugewandt sind auf der Oberfläche 24 der Fässer Einfüllöffnungen 38 umgebende, insbesondere kreisringförmige Kennzeichnungsträger 39 angeordnet, die einen Code bildende Markierungen 40 aufweisen, der von der Erfassungsvorrichtung 36 gelesen bzw. erfaßt wird.Facing the scanner 35, filler openings 38 are arranged on the surface 24 of the barrels, in particular annular marking carriers 39, which have code-forming markings 40 which are read or detected by the detection device 36.

Über eine mehradrige Leitung 41 ist die Befüllvorrichtung 1 und die auf dieser angeordneten Aggregate, wie z.B. Antrieb 29 der Vorschubvorrichtung 18, Erfassungsvorrichtung 36, Bearbeitungs- und/oder Befüllvorrichtung 37 und Verstellvorrichtung 16 für die Höhenverstellung des Schlittens 15 mit einer Steuervorrichtung 42 der Positioniervorrichtung 43 verbunden, die ihrerseits an eine Energieversorgung 44 angeschlossen ist. Des weiteren steht die Steuervorrichtung 42 in Leitungsverbindung mit Antriebsmotoren 45, 46, 47 der Rollenbahnen 6, 7, 8 sowie einem Antriebsmotor 48 der Dreheinheit 10.The filling device 1 and the units arranged on it, such as e.g. Drive 29 of the feed device 18, detection device 36, processing and / or filling device 37 and adjustment device 16 for the height adjustment of the slide 15 is connected to a control device 42 of the positioning device 43, which in turn is connected to a power supply 44. Furthermore, the control device 42 is in line connection with drive motors 45, 46, 47 of the roller conveyors 6, 7, 8 and a drive motor 48 of the rotary unit 10.

Zur Befüllung der Fässer 2 wird nunmehr über die Rollenbahn 6 die Transportpalette 9 mit den darauf befindlichen Fässern 2 auf die Rollenbahn 7 befördert. Der Scanner 35 befindet sich dabei in etwa in einer deckungsgleichen Lage mit einem Schnittpunkt 49 zwischen einer eine Länge 50 der Transportpalette 9 in Förderrichtung - Pfeil 22 - halbierenden Mittelachse 51 und eines der Befüllvorrichtung 1 zugewandten Bereiches einer kreisförmigen Hüllkurve 52 der Faßanordnung, deren Mittelpunkt im Schnittpunkt der Mittelachse 51 und der Längsmittelachse 26 der Fördervorrichtung 5 liegt. Ein Erfassungsstrahlenbereich 53 des Scanners 35 verläuft dabei deckungsgleich mit der Mittelachse 51, wobei im Bereich der Oberfläche 24 der Fässer 2 eine Länge 54 des Erfassungsstrahlenbereiches 53 in etwa der Hälfte einer Breite 55 der Fördervorrichtung 5 entspricht.To fill the barrels 2, the transport pallet 9 with the barrels 2 located thereon is now conveyed onto the roller conveyor 7 via the roller conveyor 6. The scanner 35 is located approximately in a congruent position with an intersection 49 between a center axis 51 bisecting a length 50 of the transport pallet 9 in the conveying direction - arrow 22 - and a region of a circular envelope 52 of the barrel arrangement facing the filling device 1, the center of which is in the center Intersection the central axis 51 and the longitudinal central axis 26 of the conveyor 5. A detection beam area 53 of the scanner 35 runs congruently with the central axis 51, a length 54 of the detection beam area 53 in the area of the surface 24 of the barrels 2 corresponding to approximately half a width 55 of the conveyor device 5.

Die Positionierung des Werkzeugträgers 33 bzw. der Position des Scanners 35 im Bezug auf die Einfüllöffnung 38 erfolgt nunmehr in aufeinanderfolgenden Schritten für jedes der auf der Transportpalette 9 stehenden Fässer 2. Dazu wird die Dreheinheit 10 in Richtung eines Doppelpfeiles 56 gedreht, bis eine der Einfüllöffnungen 38 bzw. der diese umfassende Kennzeichnungsträger 39 in den Erfassungsstrahlenbereich 53 des Scanners 35 gelangt und eine Symmetriemittellinie 57 der Einfüllöffnung 38 mit dem Erfassungsstrahlenbereich 53 deckungsgleich ist. Danach wird die Drehbewegung der Dreheinheit 10 stillgesetzt und der Scanner 35 bzw. dessen Erfassungsstrahlenbereich 53 um einen Winkel 58 von in etwa 90 Grad, d.h. in eine in etwa parallel zur Förderrichtung - Pfeil 22 - verlaufenden Richtung verschwenkt. Danach erfolgt eine Vorschubbewegung des Schlittens 20 bzw. des auf diesem angeordneten Werkzeugträgers 33 mittels der Vorschubvorrichtung 18 in Richtung der Längsmittelachse 26 der Fördervorrichtung 5. Der Antrieb 29 der Vorschubvorrichtung 18 wird nach dem Erreichen der Deckungsgleichheit des Erfassungsstrahlenbereiches 53 mit einer weiteren Symmetriemittellinie 59 der Einfüllöffnung 38 bzw. des die Einfüllöffnung 38 umfassenden Kennzeichnungsträger 39 stillgesetzt.The positioning of the tool carrier 33 or the position of the scanner 35 with respect to the filling opening 38 now takes place in successive steps for each of the barrels 2 standing on the transport pallet 9. For this purpose, the rotating unit 10 is rotated in the direction of a double arrow 56 until one of the filling openings 38 or the marking carrier 39 comprising this reaches the detection beam area 53 of the scanner 35 and a center of symmetry 57 of the filling opening 38 is congruent with the detection beam area 53. The rotary movement of the rotary unit 10 is then stopped and the scanner 35 or its detection beam region 53 is at an angle 58 of approximately 90 degrees, i.e. pivoted in a direction approximately parallel to the conveying direction - arrow 22. The slide 20 or the tool carrier 33 arranged thereon is then moved by means of the feed device 18 in the direction of the longitudinal central axis 26 of the conveying device 5. The drive 29 of the feed device 18 is, after reaching the congruence of the detection beam area 53, with a further symmetry center line 59 of the filling opening 38 or the marking carrier 39 comprising the filling opening 38 is stopped.

Nach dieser zweimaligen Positionierung, die einer Positionierung nach einer X- und Y-Achse entspricht, ist der Scanner 35 bzw. dessen optischer Mittelpunkt auf einen Schnittpunkt 60 der Symmetriemittellinien 57, 59 der Einfüllöffnung 38 bzw. des Kennzeichnungsträgers 39 ausgerichtet.After this positioning twice, which corresponds to a positioning along an X and Y axis, the scanner 35 or its optical center is aligned with an intersection 60 of the symmetry center lines 57, 59 of the filling opening 38 or the identification carrier 39.

Durch Verstellung des Werkzeugträgers 33, der z.B. ähnlich einem Revolverkopf ausgebildet und mit der Rundtakteinheit 34 ausgestattet ist, werden in aufeinanderfolgender Reihenfolge die Bearbeitungs- und/oder Befüllvorrichtungen 37 in Bezug auf die Einfüllöffnung 38 positioniert. Damit kann ein Bearbeitungsvorgang, wie z.B. das Ab- oder Aufschrauben von Verschlüssen, das Anbringen von Plombierkapseln etc. wie auch das Befüllen der Fässer 2 erfolgen. Dieser Vorgang des Befüllens wird dabei in der Wiegevorrichtung 3 durch die Anordnung der Druck- bzw. Wegemeßsensoren 12 zwischen der Dreheinheit 10 und der Aufstandsfläche 11 bzw. der Rollenbahn 7 und der Dreheinheit 10 überwacht und eine Gewichtskontrolle erreicht. Des weiteren ist eine Datenerfassung des Vorganges durch die am Kennzeichnungsträger 39 in Form der Markierungen 40 enthaltenen Informationen im Zuge der Erfassung der Informationen durch die Erfassungsvorrichtung 36 gegeben. Diese Informationen können z.B. fortlaufende Nummern für die Fässer 2 wie auch Informationen hinsichtlich des Füllgewichtes, des Taragewichtes, des Füllmediums etc., sein.By adjusting the tool carrier 33, which is designed, for example, like a turret head and is equipped with the rotary indexing unit 34, the processing and / or filling devices 37 are positioned in relation to the filling opening 38 in a sequential order. This allows a processing operation, such as unscrewing or unscrewing closures, attaching sealing capsules, etc., as well as filling the barrels 2. This filling process is monitored in the weighing device 3 by the arrangement of the pressure or displacement sensors 12 between the rotating unit 10 and the contact surface 11 or the roller conveyor 7 and the rotating unit 10, and a weight control is achieved. Furthermore is a data acquisition of the process is given by the information contained on the identification carrier 39 in the form of the markings 40 in the course of the acquisition of the information by the acquisition device 36. This information can be, for example, consecutive numbers for the drums 2 as well as information regarding the filling weight, the tare weight, the filling medium, etc.

Nach der erfolgten Behandlung des Fasses 2 wird der bisher beschriebene Vorgang für das in der Reihenfolge der Drehbewegung der Dreheinheit 10 nächste auf der Transportpalette 9 abgestellte Faß 2 wiederholt. Durch die Auslegung der Dreheinheit 10 auf einen Schwenkbereich von zumindest 360 Grad ist eine Behandlung aller auf der Transportpalette 9 abgestellten Fässer 2 möglich, unabhängig von der Anzahl der Fässer und der relativen Lage der Einfüllöffnungen 38 in Bezug auf die Förderrichtung - Pfeil 22.After the barrel 2 has been treated, the process described so far is repeated for the barrel 2 placed next on the transport pallet 9 in the order of the rotary movement of the rotating unit 10. By designing the rotating unit 10 to have a swivel range of at least 360 degrees, it is possible to treat all the drums 2 placed on the transport pallet 9, regardless of the number of drums and the relative position of the filling openings 38 with respect to the conveying direction - arrow 22.

In den Fig.3 und 4 ist die Positioniervorrichtung 43 schematisch dargestellt und an dieser der Positioniervorgang des Werkzeugträgers 33 beschrieben.3 and 4, the positioning device 43 is shown schematically and the positioning process of the tool carrier 33 is described there.

Das Faß 2 ist auf seiner Oberfläche 24 mit der durch einen Rohrstutzen 61 umgebenen Einfüllöffnung 38 versehen. Den Rohrstutzen 61 umfassend ist der kreisringförmige Kennzeichnungsträger 39 auf der Oberfläche 24 aufliegend angeordnet. Auf einer von der Oberfläche 24 abgewandten und dem Scanner 35 zugewandten Oberfläche 62 sind am Kennzeichnungsträger 39 die konzentrisch zueinander verlaufenden Markierungen 40, welche unterschiedliche Reflexionszonen 63 ausbilden und insbesondere einen 5-2-Interleave-Code darstellen, angeordnet.The barrel 2 is provided on its surface 24 with the filling opening 38 surrounded by a pipe socket 61. The tubular stub 61 is arranged around the pipe socket 61 and lies on the surface 24. The markings 40, which run concentrically to one another and which form different reflection zones 63 and in particular represent a 5-2 interleave code, are arranged on the identification carrier 39 on a surface 62 facing away from the surface 24 and facing the scanner 35.

An einer der Oberfläche 62 zugewandten Austrittsöffnung 64 des Scanners 35, der auf dem Werkzeugträger 33 der Linearschlitteneinheit 17 angeordnet ist, tritt ein gerichteter, eine Pendelbewegung ausführender Erfassungsstrahl 65 aus, der in einer durch die Oberfläche 62 des Kennzeichnungsträgers 39 gebildeten Ebene den Erfassungsstrahlenbereich 53 in Linienform bildet.At an exit opening 64 of the scanner 35 facing the surface 62, which is arranged on the tool carrier 33 of the linear slide unit 17, a directed, pendulum movement executing detection beam 65 emerges, which detects the detection beam area 53 in a plane formed by the surface 62 of the identification carrier 39 Line shape forms.

Ein Ausgang 66 des Scanners 35 ist über die Leitung 41 mit einem Eingang 67 der Steuervorrichtung 42 verbunden, wodurch ein Datenaustausch zwischen Scanner 35 und der Steuervorrichtung 42 gegeben ist, die ihrerseits über die Leitung 41 mit der Befüllvorrichtung 1 bzw. dem Antrieb 29 der Linearschlitteneinheit 17 verbunden ist.An output 66 of the scanner 35 is connected via the line 41 to an input 67 of the control device 42, as a result of which there is a data exchange between the scanner 35 and the control device 42, which in turn is connected via line 41 to the filling device 1 or the drive 29 of the linear slide unit 17 is connected.

Bei einer Relativbewegung zwischen dem Faß 2 mit dem Kennzeichnungsträger 39, entsprechend Pfeilen 68, und dem Scanner 35 erfolgt in einer Position AX, die um eine Distanz 69 vor dem Erreichen einer deckungsgleichen Lage des Erfassungsstrahlenbereiches 53 mit der Symmetriemittellinie 57 liegt eine erstmalige Erfassung der durch die Markierungen 40 gebildeten Informationen, wobei durch die kreisringförmige Ausbildung der Markierungen eine zweifache Lesung des Codes in umgekehrter Reihenfolge erfolgt und die Lesungen in einer der Steuervorrichtung 42 zugeordneten Auswerteeinheit 70 miteinander verglichen und die Ergebnisse auf Übereinstimmung überprüft werden.With a relative movement between the barrel 2 with the identification carrier 39, according to arrows 68, and the scanner 35 takes place in a position AX, which is a distance 69 before reaching a congruent position of the detection beam region 53 with the symmetry center line 57, a first-time detection of the information formed by the markings 40, the circular formation of the Markings a double reading of the code takes place in reverse order and the readings are compared with one another in an evaluation unit 70 assigned to the control device 42 and the results are checked for agreement.

Damit wird ein Zeitimpulsgeber 71 der Steuervorrichtung 42 aktiviert, der nach einer vorgegebenen Zeitspanne, in welcher durch die Relativbewegung, entsprechend den Pfeilen 68, ein Weg 72 bis in die in strichpunktierten Linien gezeigte Position BX zurückgelegt wurde, wobei der Weg 72 zumindest größer dem zweifachen Wert der Distanz 69 ist, eine Umkehr der Relativbewegung, entsprechend Pfeilen 73, herbeiführt. Dies erfolgt z.B. durch von der Steuervorrichtung 42 gesteuerte Umkehr der Drehrichtung des die Relativbewegung verursachenden Antriebsmotors, z.B. des Antriebsmotors 48 der Dreheinheit 10 bzw. des Antriebs 29 der Vorschubvorrichtung 18.This activates a time pulse generator 71 of the control device 42 which, after a predetermined period in which the relative movement, in accordance with the arrows 68, has covered a path 72 to the position BX shown in broken lines, the path 72 being at least twice as large Value of distance 69 is a reversal of the relative movement, according to arrows 73. This is done e.g. by reversing the direction of rotation of the drive motor causing the relative movement, e.g. of the drive motor 48 of the rotating unit 10 and the drive 29 of the feed device 18.

Diese Bewegung wird nunmehr so lange aufrecht erhalten, bis in einer in strichlierten Linien dargestellten Position CX eine zweitmalige gültige Lesung der Informationen festgestellt wird. Dabei wird ein Weg 74 zurückgelegt, wobei die Zeitdauer, ab der Umkehr der Bewegungsrichtung bis zur zweitmaligen Erfassung der Informationen des Kennzeichnungsträgers 39 ermittelt wird.This movement is now maintained until a second valid reading of the information is found in a position CX shown in broken lines. In this case, a path 74 is covered, the time period from the reversal of the direction of movement to the second acquisition of the information from the identification carrier 39 being ascertained.

In einer der Steuervorrichtung 42 zugeordneten Recheneinheit 75 wird diese Zeitdauer, die erforderlich war, um den Weg 74 zurückzulegen, von der Zeitdauer, die erforderlich war, um den Weg 72 zurückzulegen, abgezogen und die Relativbewegung um den halben Wert der Differenz aufrecht erhalten und nach Ablauf dieser Differenzzeit der die Relativbewegung verursachende Antrieb von der Steuervorrichtung 42 stillgesetzt.In a computing unit 75 assigned to the control device 42, this time period, which was required to cover the distance 74, is subtracted from the time period, which was required to cover the distance 72, and the relative movement is maintained by half the value of the difference and after This difference in time of the drive causing the relative movement is stopped by the control device 42.

Somit ist eine Deckungsgleichheit zwischen dem Erfassungsstrahlenbereich 53 und der Symmetriemittellinie 57 des Kennzeichnungsträgers 39 und damit eine Positionierung um eine sogenannte X-Achse durch die Positioniervorrichtung 43 erreicht.Thus, a congruence between the detection beam area 53 and the symmetry center line 57 of the identification carrier 39 and thus positioning about a so-called X-axis is achieved by the positioning device 43.

Zur Positionierung um eine sogenannte Y-Achse erfolgt ein Verschwenken des Scanners 35 um die Achse 32, über einen Drehantrieb 76 gegenüber dem Werkzeugträger 33, wobei der Erfassungsstrahlenbereich 53 für die X-Achsenpositionierung und ein wie mit zwei-punkt-strichlierten Linien dargestellter Erfassungsstrahlenbereich 53 für die Y-Achsenpositionierung einen Winkel 77 von in etwa 90 Grad bildet. Der weitere Vorgang für die Positionierung um die Y-Achse erfolgt nunmehr analog zu der X-Achsenpositionierung, Über den zugeordneten Antrieb, wie z.B. dem Getriebemotor 30 der Vorschubvorrichtung 18 bzw. des Antriebsmotors 48 der Dreheinheit 10.For positioning about a so-called Y axis, the scanner 35 is pivoted about the axis 32 via a rotary drive 76 relative to the tool carrier 33, the detection beam area 53 for the X-axis positioning and a detection beam area 53 for the Y-axis positioning as shown with two-dot chain lines form an angle 77 of approximately 90 degrees. The further process for positioning about the Y-axis now takes place analogously to the X-axis positioning, via the assigned drive, such as, for example, the geared motor 30 of the feed device 18 or the drive motor 48 of the rotating unit 10.

Nach erfolgten Positionierungen um die X-Achse und die Y-Achse ist die Achse 32 des Scanners 35 deckungsgleich mit einem Zentrumspunkt 78 der Einfüllöffnung 38, der durch den Schnittpunkt der Symmetriemittellinien 57, 59 gebildet wird.After positioning about the X axis and the Y axis, the axis 32 of the scanner 35 is congruent with a center point 78 of the filling opening 38, which is formed by the intersection of the symmetry center lines 57, 59.

Ausgehend von der erfolgten Positionierung des Scanners 35 im Bezug auf die Einfüllöffnung 38 ist es nunmehr , wie besser der Fig.4 zu entnehmen, durch mechanische Vorrichtungen, wie z.B. der Rundtakteinheit 34 bzw. einer linearen Verstelleinheit 79 möglich, die auf dem Werkzeugträger 33 zusätzlich zum Scanner 35 angeordneten Bearbeitungs- und/oder Befüllvorrichtungen 37 positionsgenau, d.h. mit der Einfüllöffnung 38 deckungsgleich zu verstellen.Based on the positioning of the scanner 35 in relation to the filling opening 38, it can now be seen, as can be better seen in FIG. 4, by mechanical devices such as e.g. of the rotary indexing unit 34 or a linear adjustment unit 79, the processing and / or filling devices 37 arranged on the tool carrier 33 in addition to the scanner 35 are positioned precisely, i.e. to be adjusted congruently with the filling opening 38.

Selbstverständlich ist es auch möglich, den Positioniervorgang bei der Verwendung gleichartiger Kennzeichnungsträger, bei denen eine gleichbleibende Distanz zwischen der Erfassungsposition und der Zielposition gegeben ist, ohne Durchführung einer Differenzwertermittlung vorzunehmen. Der einmal ermittelte Differenzwert wird dabei berücksichtigt und nach dem erstmaligen Erkennen der Markierungen durch die Steuervorrichtung der Vorschubvorrichtung zur Fortführung des Bewegungsablaufes ab der Erfassungsposition zugrunde gelegt. Nach dem Zurücklegen dieses Differenzweges wird die Antriebsvorrichtung durch die Steuervorrichtung stillgesetzt und mittels der Verstellvorrichtung die Position des Werkzeugträgers von der Erfassungs- auf die Bearbeitungsposition verstellt. Damit werden Verfahrenswege und damit Zykluszeiten eingespart, wobei die erreichbare Positioniergenauigkeit in vielen Anwendungsfällen ausreichend ist.Of course, it is also possible to carry out the positioning process when using the same type of identification carrier, in which there is a constant distance between the detection position and the target position, without carrying out a difference value determination. The difference value once determined is taken into account and, after the markings have been recognized for the first time by the control device of the feed device, is used as a basis for continuing the movement sequence from the detection position. After covering this difference, the drive device is stopped by the control device and the position of the tool carrier is adjusted from the detection position to the processing position by means of the adjustment device. This saves process routes and thus cycle times, and the positioning accuracy that can be achieved is sufficient in many applications.

In den Fig.5 und 6 ist ein Kennzeichnungsträger 80, gebildet aus zwei konzentrisch zueinander angeordneten Trägerelementen 81, 82, gezeigt. Die Trägerelemente 81, 82 sind kreisringförmig ausgebildet und das einer Mittelachse 83 zugeordnete Trägerelement 81 weist eine Öffnung 84 auf, deren Innendurchmesser 85 geringfügig größer ist als ein Außendurchmesser 86 des am Faß 2 angeordneten, die Einfüllöffnung 38 umgebenden Rohrstutzens 61. An einer umlaufenden Berührungsfläche 87 ist zur Positionierung der Trägerelemente 81, 82 zueinander eine Rastverbindung 88 vorgesehen. Auf einer von der Oberfläche 24 des Fasses 2 abgewandten, gemeinsamen Oberfläche 89 der Trägerelemente 81, 82 sind die Markierungen 40 in Form von konzentrischen Ringen angeordnet, die z.B. einen 5/2 Interleave-Code bilden, der Informationen für die Behandlung der Fässer 2 beinhaltet, bzw. über die Fässer etc.5 and 6, an identification carrier 80, formed from two carrier elements 81, 82 arranged concentrically to one another, is shown. The carrier elements 81, 82 are annular and the carrier element 81 assigned to a central axis 83 has an opening 84, the inside diameter 85 of which is slightly larger than the outside diameter 86 of the pipe socket 61, which is arranged on the barrel 2 and surrounds the filling opening 38. On a circumferential contact surface 87 is a latching connection 88 is provided for positioning the carrier elements 81, 82 relative to one another. On a common surface 89 of the carrier elements 81, 82 facing away from the surface 24 of the barrel 2, the markings 40 are arranged in the form of concentric rings which, for example, form a 5/2 interleave code which contains information for the treatment of the barrels 2 , or over the barrels etc.

In der Fig.7 ist eine andere Ausführungsvariante der Befüllvorrichtung 1 gezeigt. Dabei ist das die Linearschlitteneinheit 17 aufnehmende Maschinengestell 13 gegenüber der Aufstandsfläche 11 bzw. einer Grundplatte 90 um eine senkrecht dazu angeordnete Schwenkachse 91 schwenkbar angeordnet. Die Schwenkbewegung des Maschinengestells 13 wird über einen Antriebsmotor 92 und einem Zahnrad 93 und einem am Maschinengestell 13 angeordneten Zahnkranz 94 erreicht.Another embodiment variant of the filling device 1 is shown in FIG. The machine frame 13 accommodating the linear slide unit 17 is arranged such that it can pivot about a swivel axis 91 arranged perpendicularly thereto in relation to the contact surface 11 or a base plate 90. The pivoting movement of the machine frame 13 is achieved via a drive motor 92 and a gear 93 and a ring gear 94 arranged on the machine frame 13.

Durch diese Schwenkbarkeit des Maschinengestells 13 und damit der Linearschlitteneinheit 17 und der Verfahrbarkeit des Werkzeugträgers 33 mittels dieser werden Segmente einer Kreisringfläche überdeckt und die Positionierung kann, wie vorhergehend beschrieben, für jede der Einfüllöffnungen 38 der auf der Rollenbahn 7 befindlichen Fässer 2 erfolgen. Bei dieser Ausführungsvariante ist ein Schwenken um 360 Grad der Rollenbahn 7 nicht erforderlich. Wie weiters gezeigt, kann die Positionierung in zwei aufeinanderfolgenden Vorgängen für die der Befüllvorrichtung 1 benachbart angeordneten Fässer und im weiteren Vorgang für die entfernter angeordneten Fässer durchgeführt werden. Die Rollenbahn 7 weist dabei eine Länge 95 auf, welche im wesentlichen der Palettenlänge entspricht, womit auch der Platzbedarf für die in diesem Bereich angeordnete Wiegevorrichtung 3, gebildet durch die Druck- bzw. Wegemeßsensoren 12, gering ist.This pivotability of the machine frame 13 and thus the linear slide unit 17 and the movability of the tool carrier 33 by means of these cover segments of an annular surface and, as described above, the positioning can take place for each of the filling openings 38 of the drums 2 located on the roller conveyor 7. In this embodiment, pivoting the roller conveyor 7 through 360 degrees is not necessary. As further shown, the positioning can be carried out in two successive processes for the drums arranged adjacent to the filling device 1 and in the further process for the drums arranged further away. The roller conveyor 7 has a length 95 which essentially corresponds to the length of the pallet, so that the space requirement for the weighing device 3 arranged in this area, formed by the pressure or displacement sensors 12, is also small.

In der Fig.8 ist eine weitere Ausführungsvariante der Befüllvorrichtung 1 gezeigt, die die Linearschlitteneinheit 17 für den Werkzeugträger 33 aufweist, der über die Breite 25 der Fördervorrichtung 5 verfahrbar ist. Die Rollenbahn 7 weist dabei eine Länge 96 auf, welche in etwa der doppelten Länge der Transportpalette 9 entspricht und die über die Druck- bzw. Wegemeßsensoren 12 der Wiegevorrichtung 3 auf der Aufstandsfläche 11 abgestützt ist. Der Werkzeugträger 33 ist in etwa im Mittel der Länge 96 der Rollenbahn 7 angeordnet. Die Positionierung des Werkzeugträgers 33 in Bezug auf die Einfüllöffnungen 38 der Fässer 2 erfolgt, wie vorher beschrieben, durch das Verfahren des Werkzeugträgers 33 quer zur Förderrichtung - Pfeil 22 - mittels der Vorschubvorrichtung 18, z.B. für die X-Achse und für die Y-Achse über einen Antriebsmotor 97 der Rollenbahn 7, der in Leitungsverbindung mit der Steuervorrichtung 42 steht.8 shows a further embodiment variant of the filling device 1, which has the linear slide unit 17 for the tool carrier 33, which can be moved over the width 25 of the conveyor device 5. The roller conveyor 7 has a length 96 which corresponds approximately to twice the length of the transport pallet 9 and which is supported on the contact surface 11 via the pressure or displacement sensors 12 of the weighing device 3. The tool carrier 33 is arranged approximately in the middle of the length 96 of the roller conveyor 7. The positioning of the tool carrier 33 in relation to the filling openings 38 of the barrels 2 takes place, as previously described, by moving the tool carrier 33 transversely to the conveying direction - arrow 22 - by means of the feed device 18, for example for the X-axis and for the Y-axis, via a drive motor 97 of the roller conveyor 7, which is in line connection with the control device 42.

Schließlich sei noch darauf hingewiesen, daß jeweils einzelne der in den einzelnen Ausführungsbeispielen beschriebenen Merkmalskombinationen, insbesondere die in den Unteransprüchen gekennzeichneten, auch von den anderen unabhängige, für sich getrennte, erfindungsgemäße Ausbildungen darstellen können.Finally, it should also be pointed out that in each case individual combinations of features described in the individual exemplary embodiments, in particular those characterized in the subclaims, can also represent independent, separate, inventive designs.

Des weiteren sind zum besseren Verständnis der Funktion der erfindungsgemäßen Positioniervorrichtung Teile derselben schematisch und in unproportionalem Maßstab dargestellt.

Figure imgb0001
Figure imgb0002
 Furthermore, for a better understanding of the function of the positioning device according to the invention, parts thereof are shown schematically and on a disproportionate scale.
Figure imgb0001
Figure imgb0002

Claims (20)

Positioniervorrichtung für einen Werkzeugträger für eine Bearbeitungs- und/oder Befüllvorrichtung für Behälter, insbesondere Fässer, mit einer Fördervorrichtung und einer Wiegevorrichtung für die Behälter bzw. für Transportpaletten und zumindest einer mit einem Antrieb versehenen Vorschubvorrichtung für den Werkzeugträger und einer Erfassungsvorrichtung für eine Einfüllöffnung und mit einer Steuervorrichtung zur Ausrichtung des Werkzeugträgers und der Einfüllöffnung bzw. des Behälters aufeinander, bei der ein Ausgang der Erfassungsvorrichtung über eine Leitung mit einem Eingang der Steuervorrichtung für den Antrieb, z.B. Getriebemotor der Vorschubvorrichtung verbunden ist und die Steuervorrichtung eine Auswerteeinheit für die Bezugsposition und/oder eine Recheneinheit aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß an einer der Erfassungsvorrichtung (36), z.B. einem Scanner (35), zugewandten Oberfläche (24) am Behälter, z.B. einem Faß (2), zumindest ein in zwei unterschiedlichen Raumrichtungen eine Bezugsposition festlegender, Markierungen (40) aufweisender Kennzeichnungsträger (39,80) angeordnet ist.Positioning device for a tool carrier for a processing and / or filling device for containers, in particular drums, with a conveying device and a weighing device for the containers or for transport pallets and at least one feed device provided with a drive for the tool carrier and a detection device for a filling opening and with a control device for aligning the tool carrier and the filling opening or the container with one another, in which an output of the detection device via a line with an input of the control device for the drive, for example Gear motor of the feed device is connected and the control device has an evaluation unit for the reference position and / or a computing unit, characterized in that on one of the detection devices (36), e.g. a scanner (35) facing surface (24) on the container, e.g. a barrel (2), at least one marking carrier (39, 80) having markings (40) that fix a reference position in two different spatial directions is arranged. Positioniervorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Erfassungsvorrichtung (36) auf dem Werkzeugträger (33) angeordnet ist und der Kennzeichnungsträger (39,80) konzentrisch zur Einfüllöffnung (38) oder in einer vorbestimmten Position relativ zu dieser auf der Oberfläche (24) positioniert angeordnet ist.Positioning device according to claim 1, characterized in that the detection device (36) is arranged on the tool carrier (33) and the marking carrier (39, 80) concentric to the filling opening (38) or in a predetermined position relative to this on the surface (24) is positioned. Positioniervorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet daß die Markierungen (40) am Kennzeichnungsträger (39,80) insbesondere kreisringförmig verlaufen und unterschiedliche Reflexionszonen (63) ausbilden.Positioning device according to claim 1 or 2, characterized in that the markings (40) on the identification carrier (39, 80) run in particular in a circular shape and form different reflection zones (63). Positioniervorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Reflexionszonen (63) am Kennzeichnungsträger (39, 80) durch konzentrisch zueinander angeordnete Markierungen (40) mit unterschiedlicher Breite gebildet sind und die einen unterschiedlichen Abstand zueinander aufweisen.Positioning device according to one or more of Claims 1 to 3, characterized in that the reflection zones (63) on the identification carrier (39, 80) are formed by markings (40) of different widths arranged concentrically to one another and which are at a different distance from one another. Positioniervorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Markierungen (40), insbesondere einen Strichcode, z.B. Zwei-/Fünf-Interleave-Code bilden, der Informationen, wie z.B. Behälternummer, Füllinhalt, Füllgewicht, etc. darstellt.Positioning device according to one or more of claims 1 to 4, characterized in that the markings (40), in particular a bar code, for example two / five interleave code, form the information, such as, for example, container number, filling content, Filling weight, etc. Positioniervorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet daß der Kennzeichnungsträger (39, 80) in radialer Richtung mehrteilig durch konzentrisch zueinander angeordnet kreisringförmige Trägerelemente (81, 82) gebildet ist.Positioning device according to one or more of claims 1 to 5, characterized in that the identification carrier (39, 80) is formed in several parts in the radial direction by annular carrier elements (81, 82) arranged concentrically to one another. Positioniervorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß ein Innendurchmesser (85) des Kennzeichnungsträgers (39, 80) geringfügig größer einem Außendurchmesser (86) eines eine Einfüllöffnung (38) des Behälters umgebenden Rohrstutzens (61) ist.Positioning device according to one or more of claims 1 to 6, characterized in that an inner diameter (85) of the identification carrier (39, 80) is slightly larger than an outer diameter (86) of a pipe socket (61) surrounding a filling opening (38) of the container. Positioniervorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem Werkzeugträger (33) und einem Schlitten (20) der Vorschubvorrichtung (18) eine Rundtakteinheit (34) bzw. eine Verstelleinheit (79) angeordnet ist.Positioning device according to one or more of claims 1 to 7, characterized in that a rotary transfer unit (34) or an adjusting unit (79) is arranged between the tool carrier (33) and a slide (20) of the feed device (18). Positioniervorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Erfassungsvorrichtung (36) am Werkzeugträger (33) relativ zu diesem verstellbar, insbesondere in einer parallel zu der Oberfläche (24) des Behälters verlaufenden Ebene verschwenkbar angeordnet ist.Positioning device according to one or more of claims 1 to 8, characterized in that the detection device (36) on the tool carrier (33) is adjustable relative to the latter, in particular is pivotable in a plane running parallel to the surface (24) of the container. Positioniervorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß am Werkzeugträger (33) Bearbeitungs- und/oder Befüllvorrichtungen (37), wie z.B. Schraubeinheiten, Nieteinheiten, Plombiervorrichtungen, Füllarmaturen, etc., angeordnet sind.Positioning device according to one or more of claims 1 to 9, characterized in that processing and / or filling devices (37), such as e.g. Screwing units, riveting units, sealing devices, filling fittings, etc., are arranged. Positioniervorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb (29) der Vorschubvorrichtung (18) durch einen elektrisch beaufschlagten Getriebemotor (30), bevorzugt mit einer Bremsvorrichtung (31) versehen, gebildet ist.Positioning device according to one or more of claims 1 to 10, characterized in that the drive (29) of the feed device (18) is formed by an electrically actuated gear motor (30), preferably provided with a braking device (31). Positioniervorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorschubvorrichtung (18) über eine Verstellvorrichtung (16) in einer in etwa im rechten Winkel auf die Oberfläche (24) des Fasses (2) verlaufenden Richtung verstellbar ausgebildet ist.Positioning device according to one or more of claims 1 to 11, characterized in that the feed device (18) is designed to be adjustable via an adjusting device (16) in a direction approximately at right angles to the surface (24) of the barrel (2). Positioniervorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Fördervorrichtung (5) im Bereich der Wiegevorrichtung (3) unterteilt ausgebildet ist und eine Dreheinheit (10) für die Behälter bzw. Transportpalette (9) aufweist.Positioning device according to one or more of claims 1 to 12, characterized in that the conveying device (5) in the area of the weighing device (3) is of subdivided design and has a rotating unit (10) for the container or transport pallet (9). Positioniervorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Dreheinheit (10) durch einen bevorzugt um 360o verschwenkbaren Drehtisch gebildet ist und die Fördervorrichtung (5) auf dem Drehtisch über Druck- bzw. Wegemeßsensoren (12) abgestützt ist.Positioning device according to one or more of claims 1 to 13, characterized in that the rotary unit (10) is formed by a preferably 360 o pivotable turntable and the conveying device is supported on the turntable over pressure or Wegemeßsensoren (12) (5) . Positioniervorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Druck- bzw. Wegemeßsensoren (12) zwischen der Dreheinheit (10) und einer Aufstandsfläche (11) angeordnet sind.Positioning device according to one or more of claims 1 to 14, characterized in that the pressure or displacement sensors (12) are arranged between the rotary unit (10) and a contact surface (11). Positioniervorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Erfassungsvorrichtung (36) eine Verschwenkeinheit für einen Strahlensender bzw. Strahlenempfänger aufweist.Positioning device according to one or more of claims 1 to 15, characterized in that the detection device (36) has a pivoting unit for a radiation transmitter or radiation receiver. Verfahren zum Positionieren eines Werkzeugträgers für eine Bearbeitungs- und/oder Befüllvorrichtung für Gegenstände bzw. Behälter, insbesondere Fässer mit einer Fördervorrichtung und einer Wiegevorrichtung für die Behälter bzw. Transportpaletten und zumindest einer mit einem Antrieb versehenen Vorschubvorrichtung für den Werkzeugträger und eine Erfassungsvorrichtung, z.B. einen Scanner, dadurch gekennzeichnet, daß der Scanner (35) und der Gegenstand bzw. ein auf diesem angeordneter, insbesondere kreisringförmiger, unterschiedliche Reflexionszonen (63) aufweisender Kennzeichnungsträger (39, 80) relativ zueinander bewegt werden und daß beim Erkennen einer durch die Reflexionszonen (63) gebildeten Information ein Zeit- und/oder Wegspeicher aktiviert wird und daß nach Ablauf einer durch einen Zeitimpulsgeber (71) vorgegebenen Zeit- und/oder Wegspanne die Richtung einer Relativbewegung zwischen der Erfassungsvorrichtung (36) und dem Kennzeichnungsträger (39,80) umgekehrt wird und eine Zeit zwischen der Bewegungsumkehr und einem neuerlichen Erkennen der Information ermittelt wird, worauf eine Differenzzeit und/oder Differenzweg zwischen der ersten und der zweiten Zeitspanne und/oder Wegstrecke ermittelt wird und die Vorschubvorrichtung (18) nach dem nochmaligen Erkennen noch um eine Zeitspanne und/oder Wegstrecke vorwärtsbewegt wird, die den halben Betrag des Differenzwertes entspricht.Method for positioning a tool carrier for a processing and / or filling device for objects or containers, in particular drums with a conveying device and a weighing device for the containers or transport pallets and at least one drive device for the tool carrier and a detection device, e.g. a Scanner, characterized in that the scanner (35) and the object or an identification carrier (39, 80) arranged thereon, in particular in the form of a ring and having different reflection zones (63), are moved relative to one another and in that when a reflection zone (63 ) formed information, a time and / or path memory is activated and that after a time and / or path period specified by a time pulse generator (71), the direction of a relative movement between the detection device (36) and the identification carrier (39, 80) is reversed d and a time between the reversal of movement and a new detection of the information is determined, whereupon a difference time and / or distance between the first and the second time period and / or distance is determined and the feed device (18) after the renewed detection for a period of time and / or is moved forward which corresponds to half the amount of the difference value. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Ermittlung der Differenzzeit in zwei aufeinanderfolgenden Abläufen erfolgt, wobei eine Bewegungsrichtung während des ersten Ablaufes in etwa in einem Winkel von 90o zu einer Bewegungsrichtung der Relativbewegung zwischen der Erfassungsvorrichtung (36) und dem Kennzeichnungsträger (39, 80) während des zweiten Ablaufes verläuft.Method according to Claim 17, characterized in that the difference time is determined in two successive sequences, a direction of movement during the first sequence approximately at an angle of 90 ° to a direction of movement of the relative movement between the detection device (36) and the identification carrier (39 , 80) runs during the second sequence. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Relativbewegung zwischen der Erfassungsvorrichtung (36) und dem Kennzeichnungsträger (39,80) nach dem Erkennen der durch die Markierungen (40) um eine Zeit- und/oder Wegspanne ununterbrochen weiterläuft, die einer Zeit- und/oder Wegdistanz zwischen einer Erfassungsposition der durch die Markierungen (40) vorgegebenen Bezugsposition und einer Zielposition entspricht.Method according to claim 17, characterized in that the relative movement between the detection device (36) and the identification carrier (39, 80) continues after the detection of the marks (40) for a period of time and / or distance which corresponds to a time and / or distance between a detection position corresponds to the reference position specified by the markings (40) and a target position. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 17 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegungsrichtung der Relativbewegung linear und/oder kreisbahnförmig erfolgt.Method according to one or more of claims 17 to 19, characterized in that the direction of movement of the relative movement is linear and / or circular.
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