DE877999C

DE877999C - Electrical control system for water, air or land vehicles or the like.

Info

Publication number: DE877999C
Application number: DEA1593D
Authority: DE
Inventors: Christen Dipl-Ing Larsen
Original assignee: AUTOMATISK ROR KONTROL AS
Current assignee: AUTOMATISK ROR KONTROL AS
Priority date: 1944-06-06
Filing date: 1944-06-06
Publication date: 1953-05-28

Description

Elektrische Steueranlage für Wasser-, Luft- oder Landfahrzeuge od. dgl. Wenn ein Schiff in einer bestimmten Richtung (Kurs) gesteuert werden soll, ist es oft wünschenswert, die Steuerung selbsttätig zu erzeugen, so daß, sobald die Orientierung des Schiffes von einem festgelegten Kurs abweicht, eine Umsteuerung des Ruders in einer solchen Richtung erfolgt, daß das Schiff gegen den festgelegten Kurs hingelenkt wird.Electrical control system for watercraft, air or land vehicles or Like. If a ship is to be steered in a certain direction (course), it is often desirable to generate the control automatically, so that as soon as the orientation of the ship deviates from a set course, a reversal the rudder is carried out in such a direction that the ship is against the set Course is steered.

Es ist bekannt, eine solche Steuerung mit Hilfe elektrischer Steuerimpulse vorzunehmen, die durch geeignete Mittel erzeugt werden, wenn das Schiff aus seinem Kurs abweicht. Zum Beispiel können hierfür Photozellen verwendet werden, die derart mit einem Kompaß zusammenarbeiten, daß bei Kursabweichungen ihre Belichtung sich verändert. Die elektrischen Steuerimpulse wirken auf Betätigungsmittel zum Verstellen der Steuerorgane des Schiffes in Richtung einer Wiederherstellung des. Kurses, und man erreicht dadurch, daß nach jeder Kursabweichung selbsttätig eine Tendenz auf Wiederherstellung des Kurses folgt.It is known to have such a control with the aid of electrical control pulses made by appropriate means when the ship is out of its Course deviates. For example, photocells can be used for this cooperate with a compass that if course deviations their exposure changes. The electrical control pulses act on actuating means for adjusting the controls of the ship in the direction of restoration of the course, and one thereby achieves that after every course deviation a tendency automatically appears Restoration of the course follows.

Man hat ferner bei einigen bekannten Steueranlagen der in Frage stehenden Art erkannt, daß der Ausschlag der Steuerorgane in einer gewissen Beziehung zur Abweichung des Fahrzeuges vom festgelegten Kurs stehen muß, und man hat deshalb vorgeschlagen, die Steueranlage mit Mitteln zur Erzeugung einer Übereinstimmung (Balance) zwischen der Kursabweichung und dem Ausschlag der Steuerorgane zu versehen. Dabei wird z. B. bei einem. Schiff das Ruder um so mehr verdreht werden, je: mehr das Schiff vom gewünschten Kurs abweicht.One also has the one in question in some known control systems Kind recognized that the rash has some relation to the control organs Deviation of the vehicle from the set course must be, and therefore one has proposed the control system with means for generating a match (Balance) to be provided between the course deviation and the deflection of the tax organs. It is z. B. at one. Ship the rudder to be twisted the more, the: more the ship deviates from the desired course.

Man hat auch in einigen Fällen vorgeschlagen, die Geschwindigkeit des Ausschwingens der Steuerorgane in Beziehung zur Größe oder zur Geschwindigkeit der Kursabweichung stehenzulassen.In some cases it has also been suggested that the speed should be used the swinging of the control organs in relation to size or at the speed of the course deviation.

Dies ist indessen nur möglich, indem man in den meisten Fällen z. B. die erreichbare Geschwindigkeit eines Rudermotors nicht voll ausnützt.However, this is only possible by using e.g. B. does not fully utilize the achievable speed of a rudder motor.

Die Erfindung beruht auf der Erkenntnis, daß eine besonders günstige selbsttätige Steuerung dadurch erreicht werden kann, daß die Balancemittel derart eingerichtet und mit den die Steuerimpulse liefernden Organen gekoppelt werden, daß der Ausschlag der Steuerorgane in der Balancestellung nicht nur von der Kursabweichung, sondern auch von deren Differentialquotienten in Bezug auf die Zeit abhängt.The invention is based on the knowledge that a particularly favorable automatic control can be achieved in that the balancing means in such a way set up and coupled with the organs providing the control impulses, that the deflection of the tax organs in the balance position is not only due to the course deviation, but also depends on their differential quotient in relation to time.

Bezeichnet v die Kursabweichung und u den Ausschlag der Steuerorgane, soll mit anderen Worten eine solche Balance erzeugt bzw. gegen eine solche Balance tendiert werden; daß u durch die Gleichung bestimmt ist, worin f eine Funktion bezeichnet, :die sowohl mit v als auch mit wächst.If v denotes the course deviation and u the deflection of the control organs, in other words such a balance should be created or tended against such a balance; that u by the equation is determined where f denotes a function: both with v and with grows.

Das einfachste Beispiel einer solchen Funktion bildet die lineare Funktion und diese Funktionsabhängigkeit ist eine der Möglichkeiten, -die nach der Erfindung inFragekommen; es ist aber klar, daß diese lineare Abhängigkeit nicht eine absolute Forderung ist, sondern nur ein Beispiel zwischen anderen Funktionen.The simplest example of such a function is the linear function and this function dependency is one of the possibilities that come into question according to the invention; but it is clear that this linear dependence is not an absolute requirement, but only an example between other functions.

Durch die Erfindung wird erreicht, daß z. B. das -Ruder eines Schiffes bei schnel'lenKursabweichüngen größere Ausschläge als bei langsamen Kursabweichungen macht, so daß die Steueranlage den großen Kursabweichungen, die die Folge eines beginnenden schnellen Ausschlags des Schiffes vom richtigen Kurs werden können, sozusagen vorgreift. Wenn das Schiff beginnt, sich gegen den richtigen Kurs zurückzudrehen, nimmt der Ausschlag des Ruders ab; und falls das Zurückdrehen so schnell ist, daß die Gefahr eines überschwingens nach der anderen Seite des Sollkurses besteht, so daß ein sogenanntes Gieren entsteht, wird der Ausschlag des Ruders entgegengesetzt zur Kursabweichung werden können, so daß Stützruder (Kontraruder) gegeben wird.The invention achieves that, for. B. the rudder of a ship with rapid course deviations larger deflections than with slow course deviations makes so that the tax system can handle the large course deviations that result from a the beginning of a rapid deflection of the ship can be off the correct course, anticipates, so to speak. When the ship begins to turn back on the right course, the deflection of the rudder decreases; and if the turning back is so fast that there is a risk of overshooting to the other side of the target course, so that a so-called yaw occurs, the deflection of the rudder is opposite can become a course deviation, so that support rudder (counter rudder) is given.

Eine weitere Verbesserung der Steuerwirkung kann erfindungsgemäß dadurch erreicht werden, daß die Balancemittel mit den Betätigungsmitteln für die Steuerorgane durch solche Kopplungsmittel gekoppelt werden, daß die den Betätigungsmitteln zugeführten Impulse nicht nur von der Abweichung der Balancemittel vom Balancezustand, sondern auch vom Differentialquotienten der Abweichung in Bezug auf die Zeit abhängen. Dadurch wird unter anderem eine gewisse Kompensation der Trägheit der Betätigungsmittel erreicht, Bei den bisher bekannten Steueranlagen der in Frage stehenden Art haben die Balancemittel stets mechanische Organe ümfaßt, die mit dem Kompaß verbunden bzw. gekoppelt sind. Dies führt zu einem unübersichtlichen und unzweckmäßigen Kompaßaufbau. Dieser Mangel wird erfindungsgemäß dadurch beseitigt, daß die Balancemittel aus einem elektrischen Balancekreis bestehen, dessen Balance teils durch die Steuerimpulse, teils durch die Steuerorgane gesteuert wird, und der selbst die Betätigungsmittel für die Steuerorgane steuert. Die Balance wird hierdurch auf rein elektrischem Wege erzeugt, und zwar in einem besonderen Aggregat, das mit dem Kompaß nicht mechanisch verbunden ist, was unter anderem die Verwendung eines Kompasses ganz gewöhnlicher Bauart, nur unter Hinzufügung einfacher Mittel wie z. B. Photozellen, die imstande sind, beim Ausschwingen des Kompasses Impulse zu erzeugen, ermöglicht.According to the invention, a further improvement in the control effect can thereby be achieved be achieved that the balancing means with the actuating means for the control members are coupled by such coupling means that the actuating means supplied Impulse not only from the deviation of the balance means from the state of balance, but also depend on the differential quotient of the deviation with respect to time. Through this among other things, some compensation for the inertia of the actuating means achieved, with the previously known control systems of the type in question the means of balancing always include mechanical organs connected to the compass or are coupled. This leads to a confusing and unsuitable compass structure. This deficiency is eliminated according to the invention in that the balancing means from an electrical balance circuit, the balance of which is partly due to the control impulses, is partly controlled by the control organs, and the actuating means itself controls for the tax organs. The balance is thereby in a purely electrical way generated in a special unit that is not mechanical with the compass connected to what, among other things, the use of a compass is quite common Type of construction, only with the addition of simple means such as B. photocells that are capable are able to generate pulses when the compass swings out.

Ferner können in den Balancekreis willkürlich regelbare, balancebeeinfiussende Mittel für willkürliche Steuerung eingekoppelt werden, so daß die willkürliche Steuerung, welche vorgenommen wird, wenn die selbsttätige Steuerung ausgeschaltet ist, abgesehen von den Eingangssteuerimpulsen in der Hauptsache die gleichen Organe benutzt wie diejenigen, die der selbsttätigen Steuerung dienen.Furthermore, in the balance circle, arbitrarily controllable, balance-influencing Means for arbitrary control are coupled in, so that the arbitrary control, which is done when the automatic control is switched off, apart of the input control impulses mainly uses the same organs as those that are used for automatic control.

Weitere Einzelheiten der Erfindung werden aus der nachfolgenden Beschreibung eines Ausführungsbeispiels hervorgehen, welches in der Zeichnung dargestellt ist.Further details of the invention will become apparent from the following description emerge from an embodiment, which is shown in the drawing.

Inder Zeichnung bezeichnet t eine Kompaßrose, die eine sichelförmige weiße Fläche :2 besitzt, welche von einer geschwärzten Fläche 3 umgeben ist. Die Fläche z liegt in der Hauptsache konzentrisch zur Achse 4 der Kompaßrose, und ihre radiale Breite ist am .größten in der Mitte und nimmt gegen beide Enden ab. Eine Variation in entgegengesetzter Richtung, so daß die Breite an den Enden am größten ist, kann mit ganz ähnlichere Erfolg verwendet werden, wie auch die Fläche 2 schwarz und die Fläche 3 weiß gemacht werden können. 5 und 6 sind zwei Photozellen, die derart an der Kompaßschale angeordnet sind, daß, sie von der weißen Fläche 2 Licht empfangen, indem die weiße Fläche 2 entweder durch das Tageslicht oder durch eine oder mehrere in geeigneter Weise angeordnete Lichtquellen beleuchtet wird. Die Photozellen 5 und 6 sind in der Nähe der beiden Enden der weißen Fläche 2 angeordnet, und diese kann sich in der Praxis mit Vorteil über etwa z8o° erstrecken, da dadurch eine Einsteuerung des richtigen Kurses bzw. eines neuen Kurses erreicht werden kann, ungeachtet dessen, wie groß die Kursabweichung ist. Es wird jedoch vorkommen können, daß man nicht wünscht, daß die automatische Steueranlage mit einer so großen Kursabweichung arbeiten soll, und die Fläche 2 kann dann kürzer gemacht werden. Gegebenenfalls kann dann bei Überschreiten einer gewissen Kursabweichung ein Signalabgegeben werden, das durch Stromloswerden beider Photozellen ausgelöst wird.In the drawing, t denotes a compass rose, the sickle-shaped one white area: 2, which is surrounded by a blackened area 3. the Area z is mainly concentric to axis 4 of the compass rose, and its radial width is greatest in the middle and decreases towards both ends. One Variation in the opposite direction so that the width is greatest at the ends is can be used with similar success, as can the surface 2 black and area 3 can be made white. 5 and 6 are two photocells that are arranged on the compass shell in such a way that they light from the white surface 2 received by the white surface 2 either by daylight or by a or a plurality of suitably arranged light sources is illuminated. The photocells 5 and 6 are located near both ends of the white area 2, and these can in practice extend with advantage over about z80 °, as this is a control the correct course or a new course can be achieved, regardless of how big the course deviation is. However, there may be times when you don't wishes the automatic steering system to operate with such a large off-course should, and area 2 can then be made shorter. If necessary, then if a certain course deviation is exceeded, a signal is emitted that is triggered when both photocells are de-energized.

Zur Einstellung des gewünschten Kurses sind die Photozellen 5 und 6 gemeinsam, d.h. unter Aufrechterhaltung ihres gegenseitigen Winkelabstandes, gegenüber der Kompaßschale drehbar. Sie können z. B. an einem Gestell angeordnet sein, das mit dem Deckel der Kompaßschale drehbar verbunden und mit einem eingeteilten Kreis versehen ist, wobei die Einteilungen z. B. die gleichen wie diejenigen der Kompaßrose sein können. Mittels dieses Kreises kann man dann unmittelbar eine gewünschte Kursänderung einstellen, wonach das Schiff ohne weitere Maßnahmen selbsttätig in die neue Richtung eingesteuert wird und diese aufrechterhält.To set the desired course, photocells 5 and 6 together, i.e. while maintaining their mutual angular distance opposite the compass cup rotatable. You can e.g. B. be arranged on a frame that rotatably connected to the lid of the compass cup and with a divided circle is provided, the divisions z. B. the same as those the compass rose. By means of this circle you can then immediately create a Set the desired course change, after which the ship automatically without further action is controlled in the new direction and maintains this.

Ist die Kompaßrose nicht verdeckt, dann kann man auf dem gleichen Kompaß den Kurs unmittelbar ablesen. Unter Umständen kann es indessen zweckmäßig sein, die Kompaßschale vollständig abzuschließen und mit einer eigenen Lichtquelle zu versehen, so daß sie von dem äußeren Licht unabhängig wird. In diesem Fall kann man den Kurs entweder am früher erwähnten Einstellungskreis für die Photozellen oder auf einem Kontrollkompaß ablesen, welch letzterer gegebenenfalls in der Form eines Tochterkompasses sein kann, dessen Stellung durch die Photozellen gesteuert wird, und die Kompaßrose des Steuerkompasses braucht dann natürlich nicht mit der .gewöhnlichen Einteilung versehen zu sein, sondern kann beliebig ausgebildet werden, wenn sie nur eine leuchtende oder beleuchtete Fläche aufweist, die in der Hauptsache wie beschrieben verläuft.If the compass rose is not covered, then one can use the same Compass read the course immediately. However, it may be useful in certain circumstances be able to complete the compass cup and with its own light source to be provided so that it becomes independent of the external light. In this case it can you can either follow the course on the previously mentioned setting circle for the photocells or read it off on a control compass, which latter if necessary in the form a daughter compass, the position of which is controlled by the photocells and the compass rose of the steering compass then of course does not need to go with the .to be provided with the usual classification, but can be designed as desired, if it has only one luminous or illuminated surface, the main one proceeds as described.

Wenn die Photozellen 5 und 6 in einer symmetrischen Lage über der Fläche 2 stehen, werden sie gleich große Lichtmengen empfangen und deshalb gleich große Ströme auslösen. Falls indessen die Kompaßrose sich gegenüber den Photozellen dreht, «-erden die letzteren verschieden belichtet und lösen deshalb verschieden große Ströme aus. Diese Variationen der Photozellenströme werden für die Steuerung verwendet, und es ist ersichtlich, daß die Variation bei einem gegebenen Drehwinkel zwischen der Kompaßrose i und den Photozellen 5 und 6 um so. größter wird, je schneller die Breite der Fläche 2 gegen die Enden abnimmt. Falls die Breite plötzlich von einem gewissen Wert auf Null herabsinkt, d. h. falls die Fläche :2 an den Enden stumpf abgeschnitten ist, erhält man die größtmögliche Schwankung. Man kann deshalb durch die Ausbildung der Fläche 2 die Empfindlichkeit der automatischen Steueranlage in weiten Grenzen einstellen. Die Breite der Fläche 2 braucht nicht über die ganze Länge der Fläche zu schwanken, sondern kann auch an der Mitte ein kürzeres oder längeres Stück mit gleichbleibender Breite aufweisen. Die schwankende Breite der Fläche 2 kann gegebenenfalls durch eine schwankende Schwärzung oder eine Färbung mit verschiedenen Farben ersetzt werden, was zu ganz ähnlichen Ergebnissen führt.If the photocells 5 and 6 are in a symmetrical position above the Face 2, they will receive the same amount of light and therefore the same trigger large currents. If, however, the compass rose is opposite the photocells rotates, "- the latter are exposed differently and therefore solve differently great currents. These variations in the photocell currents are used for the control is used, and it can be seen that the variation for a given angle of rotation between the compass rose i and the photocells 5 and 6 so. the faster it gets bigger the width of the surface 2 decreases towards the ends. If the width suddenly changes from drops to zero a certain value, d. H. if the face: 2 at the ends is bluntly cut off, the greatest possible fluctuation is obtained. One can therefore through the formation of surface 2, the sensitivity of the automatic control system adjust within wide limits. The width of the area 2 does not need to be over the whole Length of the area fluctuate, but can also be a shorter or at the center have a longer piece of constant width. The fluctuating width of the Area 2 can optionally be characterized by a fluctuating blackness or coloring can be replaced with different colors for very similar results.

Es ist zweckmäßig, die Photozellen mit derartigen Blenden zu versehen, daß sie je nur von einem engen radialen Streifen der beleuchteten Fläche 2 Licht empfangen. Die von jeder Photozelle empfangene Lichtmenge ist dann direkt proportional der Breite der beleuchteten Fläche an der in Frage stehenden Stelle und der Lichtstärke der beleuchteten Fläche.It is advisable to equip the photocells with screens of this type, that they ever only light from a narrow radial strip of the illuminated area 2 receive. The amount of light received by each photocell is then directly proportional the width of the illuminated area at the point in question and the light intensity of the illuminated area.

Man kann deshalb, indem man die Breite in geeigneter Weise schwanken läßt, dafür Sorge tragen, daß die beiden Photozellen insgesamt, ungeachtet der Drehungen der Kompaßrose, gleich großeLichtmengen empfangen. Man kann ferner die Breite nach einer beliebigen stetigen oder unstetigen Funktion schwanken lassen, wodurch man erreichen kann, daß nicht nur der erste, sondern gewünschtenfalls auch höhere Differentialquotienten der Lichtmengen als Funktion der Drehung der Kompaßrose zum Einwirken auf die Steuerung gebracht werden.One can therefore vary the width appropriately by changing the width make sure that the two photocells as a whole, regardless of the rotations the compass rose, receive equal amounts of light. You can also adjust the width let any continuous or discontinuous function fluctuate, whereby one can achieve that not only the first, but also, if desired, higher differential quotients the amount of light as a function of the rotation of the compass rose to act on the control to be brought.

Da die Lichtmenge der Photozellen nicht nur von der Breite der Fläche 2, sondern auch von deren Beleuchtung abhängt, kann man auch durch Veränderung der Beleuchtung der Fläche 2 eine Abänderung der Schwankung der Lichtmenge mit dem Drehwinkel' der Kompaßrose zustande bringen. Eine Steigerung der Beleuchtung wird einer schnelleren Variation der Breite der Fläche 2 entsprechen und kann demzufolge dazu gebracht werden, die Charakteristik oder Empfindlichkeit der Steueranlage zu verändern.Because the amount of light from the photocell does not only depend on the width of the surface 2, but also depends on the lighting, you can also change the Illumination of surface 2 a change in the fluctuation of the amount of light with the angle of rotation ' bring about the compass rose. An increase in lighting becomes faster Variation of the width of the surface 2 correspond and can accordingly be brought about change the characteristics or sensitivity of the control system.

Die Anoden 7 und 8 der Photozellen 5 und 6 sind durch eine Leitung 9 mit einer gemeinsamen Anodenspannungsquelle verbunden, vorzugsweise einer solchen mit einstellbarer Spannung, so daß die Empfindlichkeit der Photozellen dadurch geregelt werden kann. Diese Regelung hat eine ähnliche Wirkung wie die oben angegebene Regelung der Beleuchtung oder Fläche 2 und kann deshalb diese ersetzen, ergänzen oder, bei unerwünschten Variationen der Beleuchtung der Fläche 2, kompensieren.The anodes 7 and 8 of the photocells 5 and 6 are through a line 9 connected to a common anode voltage source, preferably one with adjustable voltage, so that the sensitivity of the photocells is thereby regulated can be. This rule has a similar effect as the rule given above the lighting or area 2 and can therefore replace, supplement or, at Compensate for undesired variations in the illumination of the surface 2.

Die Kathoden io und i i der Photozellen sind durch Umschalter 12, 13, 14 und 15 teils unmittelbar und teils über ein Filter 16 an Kopplungswiderstände 17 und 18 mit gemeinsamem Kathodenspannungsanschluß i9 anschließbar. Die Hochspannungsenden der Widerstände 17 und 18 sind mit den Steuergittern 20 und 21 zweier in Gegentaktschaltung angeordneter Pentoden 22 und 23 verbunden. Die Kathodenpotentiale der Röhren 22 und 23 können durch einen zwischen den Kathoden der Röhren eingekoppelten Widerstand 24, dessen einstellbarer Anschluß 25 mit einer Kathodenspannungsquelle verbunden ist, balanciert werden.The cathodes io and ii of the photocells can be connected by changeover switches 12, 13, 14 and 15 partly directly and partly via a filter 16 to coupling resistors 17 and 18 with a common cathode voltage connection i9. The high-voltage ends of the resistors 17 and 18 are connected to the control grids 20 and 21 of two pentodes 22 and 23 arranged in a push-pull circuit. The cathode potentials of the tubes 22 and 23 can be balanced by a resistor 24 which is coupled in between the cathodes of the tubes and whose adjustable connection 25 is connected to a cathode voltage source.

Im Anodenkreis der Gegentaktverstärkerstufe liegt in Reihe mit Vorwiderständen 26 und 27 ein Differentialstrommesser 28, dessen Mittenanschluß 29 mit einer Anodenspannungsquelle verbunden ist. Parallel hierzu ist ein verhältnismäßig großer, bei der gezeigten Ausführungsform dreiteiliger Kopplungswiderstand 30, 31 und 32 mit einstellbaren Anschlüssen 33 und 34 eingekoppelt. Diese sind über stromdifferentiierende Mittel mit den Steuergittern 35 und 36 zweier in Gegentaktschaltung angeordneter Pentoden 37 und 38 verbunden. Beim gezeigten Ausführungsbeispiel sind zwei stromdifferentiierende Stufen vorhanden. Die erste Stufe ist durch Schalter 39 und 139, ausschaltbar und besteht aus einem Kondensator 4o bzw. 41 mit Parallelwiderstand 42 bzw. 43 in jedem Zweig in Verbindung mit einem zwischen den Zweigen eingeschalteten Widerstand 44. Die zweite stromdifferentiierende Stufe, die stets eingeschaltet ist, besteht in ähnlicher Weise aus einem Kondensator 45 bzw. 46 und einem dazu parallel geschalteten Widerstand 47 bzw. 48 in jedem Zweig in Verbindung mit einem zwischen den Zweigen eingeschalteten Widerstand 49. Die Ka thoden der Röhren 37 und 38 sind durch einen Widerstand 5o miteinander verbufden, der einen einstellbaren Anschluß 51 aufweist, welcher durch einen für die Röhren gemeinsamen Kathodenwiderstand 52 mit einer Kathodenspannungsquelle verbunden ist. Die Steuergitter 35 und 36 der Röhren sind durch Kondensatoren 53 und 54 für Störungen an die Kathoden gekoppelt und können übrigens durch Schalter 55 und 56 unmittelbar miteinander und mit dem Widerstand 52 verbunden werden.In the anode circuit of the push-pull amplifier stage is in series with series resistors 26 and 27 a differential ammeter 28, the center connection 29 of which is connected to an anode voltage source connected is. At the same time there is a relatively large one in the one shown Embodiment three-part coupling resistor 30, 31 and 32 with adjustable Connections 33 and 34 coupled. These are via current-differentiating means with the control grids 35 and 36 of two pentodes arranged in a push-pull circuit 37 and 38 connected. In the embodiment shown, there are two current-differentiating ones There are steps. The first stage can be switched off by switches 39 and 139, and consists of a capacitor 40 and 41 with parallel resistance 42 and 43 in each Branch in connection with a resistor 44 connected between the branches. The second current-differentiating stage, which is always switched on, consists in similarly from a capacitor 45 or 46 and one connected in parallel to it Resistance 47 or 48 in each branch associated with an between the branches switched on resistor 49. The cathodes of the tubes 37 and 38 are Verbufden each other through a resistor 5o, which has an adjustable connection 51, which by a common cathode resistor 52 for the tubes is connected to a cathode voltage source. The control grids 35 and 36 of the Tubes are coupled to the cathodes through capacitors 53 and 54 for interference and by the way, switches 55 and 56 can be used directly with one another and with the Resistor 52 are connected.

Im Anodenkreis der Gegentaktverstärkerstufe 37, 38 liegt ein dreiteiliger Balancewiderstand 57, 58, 59. Der Widerstand 58 liegt zwischen einstellbaren Anschlüssen 6o, 61 der Widerstände 57 und 59 und hat selbst einen einstellbaren Anschluß 62, der mit der Anodenspannungsquelle verbunden ist und dessen Stellung durch den Ausschlag der Steuerorgane (des Ruders) bestimmt wird. Parallel zum Balancewiderstand 57, 58, 59 liegt eine stromdifferentiierende Vorrichtung 63, 64, 65; 66, 67 ähnlicher Art wie die oben beschriebene; deren Ausgangsseite ist an die Steuergitter 68 und 69 einer dritten Gegentaktverstärkerstufe, bestehend aus zwei Pentoden 70 und 71 mit gemeinsamem Kathodenwiderstand 72, angeschlossen. Die Anoden der Röhren 7o und 7 1 sind über je einen Widerstand 73 bzw. 74 an ein gemeinsames variables Anodenpotential und ferner durch einen Widerstand 75 bzw. 76 an die Steuergitter 77 bzw. 78 zweier in Gegentaktschaltung angeordneter Trioden 79 bzw. 8o, die die Ausgangsstufe der Verstärkeranlage bilden, angeschlossen. Die Steuergitter 77 und 78 sind durch Kondensatoren 81 und 82 für Störungen an die Kathoden gekoppelt. Die Anodenkreise der Röhren enthalten j e eine Relaisspule 83 bzw. 84, welche Relais betätigen, die die Steuermittel zum Ausschwingen in der einen und der anderen Richtung bringen, z. B: dadurch, daß ein Rudermotor in der einen und der anderen Richtung in Gang gesetzt wird. Die Kontakte 85 und 86 der beiden Relais sind vorzugsweise derart miteinander gekoppelt, daß sie einander verriegeln, damit sie nicht gleichzeitig beide Kontakte schließen.In the anode circuit of the push-pull amplifier stage 37, 38 there is a three-part balance resistor 57, 58, 59. The resistor 58 is located between adjustable connections 6o, 61 of the resistors 57 and 59 and has an adjustable connection 62, which is connected to the anode voltage source and whose position is through the deflection of the control organs (the rudder) is determined. A current-differentiating device 63, 64, 65 is located parallel to the balance resistor 57, 58, 59; 66, 67 of a similar type to that described above; the output side of which is connected to the control grid 68 and 69 of a third push-pull amplifier stage, consisting of two pentodes 70 and 71 with a common cathode resistor 72. The anodes of the tubes 7o and 7 1 are each connected via a resistor 73 or 74 to a common variable anode potential and furthermore by a resistor 75 or 76 to the control grid 77 or 78 of two triodes 79 or 8o, which are arranged in a push-pull circuit Form the output stage of the amplifier system, connected. The control grids 77 and 78 are coupled to the cathodes through capacitors 81 and 82 for interference. The anode circuits of the tubes each contain a relay coil 83 and 84, which actuate relays that cause the control means to oscillate in one direction and the other, e.g. B: by starting a rudder motor in one direction and the other. The contacts 85 and 86 of the two relays are preferably coupled to one another in such a way that they lock one another so that they do not close both contacts at the same time.

Die selbsttätige Steuerung geht folgendermaßen vor sich: Falls die Kompaßrose in der gezeigten relativen Lage steht, was der Fall ist, wenn das Schiff einen festgelegten Kurs hat, wird die ganze Anlage offensichtlich im Gleichgewicht sein, und keiner der Kontakte 85 und 86 wird geschlossen sein, so daß der Rudermotor sich nicht bewegt. Denkt man sich nun, daß (die Kompa@ßrose eine relative Drehung gegen den Uhrzeigersinn erfährt, wird die Photozelle 5 einen größeren Anodenstrom und die Photozelle 6 einen kleineren Anodenstrom als vorher auslösen. Indem vorläufig von der Wirkung des Filters 16 abgesehen wird, das häufig kurzgeschlossen- sein `wird, wird das Steuergitter 2o ein größeres Potential und das Steuergitter zr ein kleineres Potential als in der Gleichgewichtslage erhalten. Diese Potentiale sind durch die Kursabweichung eindeutig bestimmt. Der Unterschied zwischen den Anodenströmen in den beiden Röhren der ersten Verstärkerstufe wird deshalb ebenfalls durch die Kursabweichung eindeutig bestimmt sein, weshalb die letztere am Differentialstrommesser 28 abgelesen werden kann. Das Potential des- Anschlusses 33 wird fallen und das Potential des Anschlusses 34 steigen, in beiden Fällen proportional der Kursabweichung. Die Proportionalitätsziffer und dadurch die Empfindlichkeit wird durch symmetrisches Verschieben der Anschlüsse eingestellt. Folglich wird auch das Potential des Steuergitters 35 fallen und das Potential des Steuergitters 36 steigen, aber die Änderungen der Gitterpotentiale werden nicht länger eindeutig durch die Kursabweichung bestimmt sein, sondern werden infolge -der stromdifferentiieren.den Mittel auch von deren Differentialquotienten abhängen.The automatic control proceeds as follows: If the Compass rose is in the relative position shown, which is the case when the ship has a set course, the whole system will obviously be in equilibrium and neither of contacts 85 and 86 will be closed, so the rudder motor does not move. If one now thinks that (the compass rose is a relative rotation counterclockwise experiences, the photocell 5 will have a larger anode current and the photocell 6 trigger a smaller anode current than before. By proving it the effect of the filter 16 is disregarded, which often be short-circuited `, the control grid 2o has a greater potential and the control grid zr a lower potential than obtained in the equilibrium position. These potentials are clearly determined by the course deviation. The difference between the anode currents in the two tubes of the first amplifier stage is therefore also through the Course deviation must be clearly determined, which is why the latter on the differential ammeter 28 can be read. The potential of the terminal 33 will drop and that Potential of connection 34 increase, in both cases proportional to the course deviation. The proportionality figure and thereby the sensitivity is given by symmetrical Moving the connections set. Consequently, the potential of the control grid also becomes 35 fall and the potential of the control grid 36 rise, but the changes in Lattice potentials are no longer uniquely determined by course deviation but will, as a result of the currents differentiate, the means also from theirs Differential quotients depend.

Falls das Filter 16 kurzgeschlossen ist, was oben vorausgesetzt würde, wird auch die erste stromdifferentiierende Stufe durch Kurzschließen der Schalter 39 und 139 kurzgeschlossen. Die Eingangsseite der zweiten stromdifferentiierenden Stufe erhält demzufolge Potentiale, die zur Kursabweichung proportional sind. Falls diese Potentiale sehr langsam schwanken, können sie sich nicht durch die Kondensatoren 45 und 46 fortpflanzen, und der Potentialunterschied der Steuergitter 35 und 36 wird deshalb einen Bruchteil des Potentialunterschieds zwischen den Anschlüssen 33 und 34 betragen, der durch das Verhältnis zwischen den Widerständen 47, 48 und 49 bestimmt ist. Falls dagegen die Kursabweichung sehr schnell erfolgt, werden die Potentiale der Anschlüsse 33 und 34 sich unmittelbar durch die Kondensatoren 45 und 46 fortpflanzen können, so daß die Potentiale der Gitter 35 und 36 größer als im Fall einer langsamen Kursabweichung werden. Der Potentialunterschied der Steuergitter 35 und 36 wird mit anderen Worten sowohl von der Kursabweichung als auch von deren Differentialquotienten in bezug auf die Zeit abhängen. Infolge der Veränderung der Potentiale der Steuergitter 35 und 36 wegen der relativen Drehung der Kompaßrose wird der Anodenstrom der Röhre 37 fallen und der Anodenstrom der Röhre 38 wachsen. Der gemeinsame Kathodenwiderstand bewirkt, daß die Summe der beiden Anodenströme nicht viel wachsen kann, selbst wenn die Potentiale der beiden Steuergitter 35 und 36 gleichzeitig wachsen sollten, z: B. in Folge einer unbeabsichtigten Steigerung der Gesamtlichtmenge an den Photozellen 5 und 6. Da die Anodenströme der beiden Röhren gleich große Anodenwiderstände passieren sollen, wird die Anodenspannung der Röhre 37 steigen und die Anodenspannung der Röhre 38 fallen, d. h. es besteht nicht mehr Spannungsgleichgewicht in dem Kreis, der vom -,I#noden-Kathoden-Kreis der Verstärkerstufe 37, 38 gebildet wird. Das Gitter 68 erhält ein größeres Potential als das Gitter 69 mit einer voreilenden Wirkung infolge der stromdifferentiierenden Vorrichtung 63, 64, 65, 66, 67. Dies führt wiederum mit sich, daß das Potential des Steuergitters 77 fällt und das Potential des Steuergitters 78 steigt. Die Ruhespannung auf diesen Gittern ist derart eingestellt, daß in der Ruhelage keine wesentlichen Anodenströme in den Röhren 79 und 8o passieren. Infolge der Steigerung des Potentials des Gitters 78 wird die Röhre nunmehr einen Anodenstrom führen, der die Relaisspule 84 passiert, welche dadurch den Kontakt 86 anzieht und den Rudermotor in der einen Richtung in Gang setzt. Der Widerstand 76 sorgt dafür, daß der Anodenstrom der Röhre 8o einen gewissen Wert nicht überschreitet, indem dieser Widerstand infolge des Gitterstroms die Gitterspannung zu begrenzen sucht. Bei geeigneter Wahl des Ruhepotentials der Gitter 77 und 78 und der Widerstände 25 und 26 kann man erreichen, daß die Röhren 7 9 und 8o eine sehr scharfe Regelungscharakteristik mit geeigneter Schlüpfung zwischen den Ansprechbereichen der beiden Röhren erhalten.If the filter 16 is short-circuited, which would be assumed above, the first current-differentiating stage is also short-circuited by short-circuiting the switches 39 and 139. The input side of the second current-differentiating stage therefore receives potentials that are proportional to the course deviation. If these potentials fluctuate very slowly, they cannot propagate through the capacitors 45 and 46, and the potential difference of the control grids 35 and 36 will therefore be a fraction of the potential difference between the terminals 33 and 34 which is determined by the ratio between the resistors 47, 48 and 49 is determined. If, on the other hand, the course deviation occurs very quickly, the potentials of the connections 33 and 34 can be propagated directly through the capacitors 45 and 46, so that the potentials of the grids 35 and 36 are greater than in the case of a slow course deviation. In other words, the potential difference of the control grids 35 and 36 will depend both on the course deviation and on its differential quotient with respect to time. As a result of the change in the potentials of control grids 35 and 36 due to the relative rotation of the compass rose, the anode current of tube 37 will decrease and the anode current of tube 38 will increase. The common cathode resistance means that the sum of the two anode currents cannot grow much, even if the potentials of the two control grids 35 and 36 should grow at the same time, e.g. as a result of an unintentional increase in the total amount of light at the photocells 5 and 6. Since the If the anode currents of the two tubes are to pass through anode resistances of equal magnitude, the anode voltage of the tube 37 will rise and the anode voltage of the tube 38 will fall, i.e. there is no longer any voltage equilibrium in the circuit created by the -, I # node-cathode circuit of the amplifier stage 37, 38 is formed. The grid 68 receives a greater potential than the grid 69 with a leading effect due to the current-differentiating device 63, 64, 65, 66, 67. This in turn means that the potential of the control grid 77 falls and the potential of the control grid 78 increases. The no-load voltage on these grids is set in such a way that no significant anode currents pass through the tubes 79 and 8o in the rest position. As a result of the increase in the potential of the grid 78, the tube will now conduct an anode current which passes the relay coil 84, which thereby attracts the contact 86 and starts the rudder motor in one direction. The resistor 76 ensures that the anode current of the tube 8o does not exceed a certain value, since this resistor tries to limit the grid voltage as a result of the grid current. With a suitable choice of the rest potential of the grids 77 and 78 and the resistors 25 and 26, it can be achieved that the tubes 7, 9 and 8o receive a very sharp control characteristic with a suitable slip between the response ranges of the two tubes.

Wenn der Rudermotor in Gang gesetzt wird, wird der Anschluß 62, der dem Ausschlag des Ruders folt, nach links bewegt werden. Es wird demzufolge ein, größerer Widerstand in den Anodenkreis der Röhre 37 als in den Anodenkreis der Röhre 38 eingeschaltet, d. h. die Anodenspannung der Röhre 37 fällt, und die Anodenspannung der Röhre 38 steigt. Lach einer gewissen Bewegung des Anschlusses 62 werden die Anodenspannungen der Röhren gleich groß, so daß aufs neue Spannungsbalance im Balancekreis geschaffen ist. Hiernach wird die nachfolgende Verstärkerstufe wieder derart beeinflußt, daß die Relaisspulen 83 und 84 beide stromlos werden und der Rudermotor gestoppt wird. Es ist somit durch den Balancekreis eine Balance zwischen den den Gittern 34und35 aufgedrückten abgeleiteten Steuerimpulsen einerseits und dem Ruderausschlag andererseits geschaffen worden. Der Ruderausschlag wird folglich im Balancezustand eine Funktion der Spannungen auf den Gittern 34 und 35, d. h. eine Funktion sowohlder Kursabweichung als auch deren Differentialquotienten sein. Es wird bemerkt, daß der Balancewiderstand, anstatt im Anodenkreis der Verstärkerstufe 37 und 38 zu liegen, auch mit gleichem Erfolg in deren Kathodenkreis I liegen könnte.When the rudder motor is started, the terminal 62, the following the deflection of the oar, be moved to the left. It will therefore be a greater resistance in the anode circuit of tube 37 than in the anode circuit of the tube 38 switched on, d. H. the anode voltage of the tube 37 falls, and the anode voltage the tube 38 rises. Laughing some movement of the connector 62 will be the The anode voltages of the tubes are the same, so that again the voltage balance in the balance circle is created. The following amplifier stage is then influenced again in such a way that that the relay coils 83 and 84 are both de-energized and the rudder motor is stopped will. There is thus a balance between the grids through the balance circle 34 and 35 applied derived control pulses on the one hand and the rudder deflection on the other hand have been created. The rudder deflection is consequently in a state of balance a function of the stresses on grids 34 and 35, d. H. a function of both Course deviation as well as its differential quotient. It is noted that the balance resistance, instead of being in the anode circuit of amplifier stages 37 and 38, could also be in the cathode circuit I with the same success.

Der Umstand, daß der Balancezustand durch die stromdifferentiierende Vorrichtung 63 bis 67 vom Balancekreis auf die nachfolgenden Stufen übertragen wird, hat zur Folge, daß die den als Betätigungsmittel für die Steuerorgane dienenden Relaisspulen 83 und 84 zugeführten Impulse nicht nur von der Abweichung des Balancekreises vom Balancezustand, sondern auch vom Differentialquotienten der Abweichung in bezug auf die Zeit abhängen. Wie früher gesagt, wird hierdurch unter anderem eine gewisse Kompensation der Trägheit der Betätigungsmittel erreicht, im vorliegenden Fall insbesondere der Trägheit des Rudermotors, der auch zu den Betätigungsmitteln für das Ruder gehört.The fact that the state of balance is differentiated by the current Device 63 to 67 is transferred from the balance circle to the following stages, has the consequence that the serving as actuators for the control organs Relay coils 83 and 84 supplied pulses not only from the deviation of the balance circle from the state of balance, but also from the differential quotient of the deviation in relation to depend on the time. As I said earlier, this creates, among other things, a certain Compensation for the inertia of the actuating means achieved, in particular in the present case the inertia of the rudder motor, which is also one of the actuating means for the rudder.

Im Fall von Wellengang kann ein Schiff häufig ziemlich schnellen periodischen Kursabweichungen ausgesetzt werden, wie auch z. B. bei den Bewegungen des Kompasses unerwünschte Steuerimpulse erzeugt werden können. Diese Steuerimpulse sollen die Steueranlage nicht beeinflussen, und um dies zu erreichen, kann man erfindungsgemäß zwischen die Photozellen und die erste Verstärkerstufe das Filter 16 einschalten, das die hieraus sich ergebenden Änderungen der Photozellenströme eliminiert. Es zeigt sich indessen, daß dieses Filter eine gewisse Verzögerung der für die Steuerung auszunutzenden langsameren Schwankungen der Photozellen bewirkt. Um diese Verzögerung ganz oder teilweise aufzuheben, kann man durch Öffnung der Schalter 39 und 139 die erste stromdifferentiierende Stufe .4o bis -.4. einschalten.In the case of swell, a ship can often be quite rapid, periodic Course deviations are exposed, as well as z. B. in the movements of the compass unwanted control pulses can be generated. These control impulses should the Control system not affect, and to achieve this, you can according to the invention switch on the filter 16 between the photocells and the first amplifier stage, which eliminates the resulting changes in the photocell currents. It shows, however, that this filter has a certain delay for the control causes slower fluctuations of the photocells to be exploited. To this delay completely or partially canceled, you can by opening the switches 39 and 139 the first current-differentiating stage .4o to -.4. turn on.

Wünscht man die gezeigte Steueranlage für willkürliche Steuerung zu verwenden, kann man die Schalter 55 und 56 kurzschließen, so daß die Gitter 35 und 36 stets das gleiche Potential haben. Man kann dann durch Verschiebung der Anschlüsse 6o und 61 an den Widerständen 57 und 59, nachdem die Verriegelung der genannten Anschlüsse in der symmetrischen Lage aufgehoben ist, das Gleichgewicht des Balancekreises stören. Die Anschlüsse 6o und 61 werden gemeinsam an den Widerständen 57 und 59 nach oben oder nach unten verschoben, und der Rudermotor wird infolge der erzeugten Gleichgewichtsstörung in Gang gesetzt werden und wird das Ruder verdrehen, bis der Anschluß 62 sich derart verschoben hat, daß aufs neue Gleichgewicht erzeugt worden ist. Die gleiche Wirkung kann man auch erreichen, indem man die Anschlüsse 6o und 61 in ihrer Stellung beläßt und anstatt dessen den Anschluß 51 am Widerstand 5o verschiebt.If you want the shown control system for arbitrary control use, you can short-circuit the switches 55 and 56 so that the grids 35 and 36 always have the same potential. You can then move the connections 6o and 61 at resistors 57 and 59 after the locking of the said Connections in the symmetrical position is canceled, the equilibrium of the balance circle disturb. The connections 6o and 61 are common to the resistors 57 and 59 shifted up or down, and the rudder motor is generated as a result Imbalance will be set in motion and will twist the rudder until the Terminal 62 has shifted in such a way that a new equilibrium has been created is. The same effect can also be achieved by connecting ports 6o and 61 leaves in its position and instead the connection 51 at the resistor 5o shifts.

Falls ein Schiff einseitigen Beeinflussungen ausgesetzt ist, welche es vorzugsweise in einerbestimmten Richtung aus dem Kurs zu drehen versuchen, kann es gegebenenfalls zweckmäßig sein, als eine Kompensation der Einseitigkeit der äußeren Beeinflussungen der Steueranlage eine Einseitigkeit in entgegengesetzter Richtung beizubringen. Die gezeigte Steueranlage schließt zahlreiche Möglichkeiten hierfür in sich, indem man z. B. den Anschluß 25, den Anschluß 51 oder die Anschlüsse 6o und 61 unsymmetrisch einstellen kann, wenn die Anlage für automatische Steuerung verwendet wird.If a ship is exposed to unilateral influences, which one try to turn it off course preferentially in a certain direction it may be useful as a compensation for the one-sidedness of the outer Influencing the control system a one-sidedness in the opposite direction to teach. The control system shown includes numerous possibilities for this in itself by z. B. the connection 25, the connection 51 or the connections 6o and 61 can set unbalanced if the system is for automatic control is used.

Die gezeigte Steueranlage kann auf mannigfache Weise verändert werden. So ist es z. B. nicht unbedingt erforderlich, daß mit differentialwirkenden Impulsen gearbeitet wird, sondern es kann auch mit einem einzelnen Steuerimpuls gearbeitet werden, der in der Mittenlage einen gewissen Wert hat und bei Kursausschwingungen nach :der einen Seite fällt und bei Kursausschwingungen nach der anderen Seite steigt. Bei der gezeigten Ausführungsform wird dies voraussetzen, daß nur eine einzige Photozelle verwendet wird, und in diesem Fall kann eine Schaltung verwendet werden, die in der Hauptsache der oberen Hälfte der Zeichnung entspricht, indem man dann anstatt einer symmetrischen Fläche 2 eine unsymmetrische verwendet, d. h. eine Fläche, die am einen Ende ihre kleinste Breite und am anderen Ende ihre größte Breite hat. Es steht auch dem nichts im Wege, mehr als zwei Photozellen zu verwenden, und anstatt der Photozellen können auch andere Organe verwendet werden, um die Steuerimpulse zu erzeugen, z. B. ein Drehkondensator, dessen einer Plattensatz an der Kompaßrose befestigt ist, während sein anderer Plattensatz am festen Teil des Kompasses befestigt ist. Leitet man einen Wechselstrom durch einen solchen Kondensator, wird der Strom vom Kursausschlag abhängen, und falls der Strom danach gleichgerichtet wird, kann er in ähnlicher Weise wie die Photozellenströme als Steuerimpuls verwendet werden. Übrigens kann man auch an Stelle von Gleichstromkreisen in einer oder mehreren Stufen Wechselstromkreise verwenden, indem man z. B. bei der Verwendung von Photozellen mit pulsierendem Licht arbeiten oder an geeigneten- Stellen Steuergeneratoren einschalten kann, wobei an solchen Stellen, wo man etwa von Wechselstrom auf Gleichstrom übergehen will, Gleichrichter eingeschaltet werden können. Falls z. B. der Balancekreis ein Wechselstromkreis ist, kann an Stelle eines Bälancew Aderstandes ein Kondensatoraggregat verwendet werden, das aus variablen Kondensatoren zusammengesetzt ist. Im Verstärkeraggregat kann man alle Vorrichtungen verwenden, die bei anderen Verstärkeranlagen, z. B. in Rundfunkempfängern, bekannt sind, und man kann ebenfalls in der Anlage Transduktorstufen verwenden.The control system shown can be changed in many ways. So it is B. not absolutely necessary that with differential impulses work is carried out, but it can also work with a single control pulse which has a certain value in the middle position and during course swings after: one side falls and rises to the other side in the event of price fluctuations. In the embodiment shown, this will assume that only a single photocell is used, and in this case a circuit shown in the main thing corresponds to the upper half of the drawing by then instead of a symmetrical surface 2 uses an asymmetrical one, d. H. an area that has its smallest width at one end and its greatest width at the other end. It nothing stands in the way of using more than two photocells, and instead The photocells can also be used by other organs to generate the control pulses to generate, e.g. B. a variable capacitor, its one set of plates is attached to the compass rose, while its other set of plates is attached to the fixed part the compass is attached. If an alternating current is passed through such a capacitor, the current will depend on the exchange rate deflection, and if the current is rectified thereafter it can be used as a control pulse in a similar way to the photocell currents will. By the way, you can also use one or more DC circuits instead of DC circuits Use stages of alternating current circuits by e.g. B. when using photocells work with pulsating light or switch on control generators at suitable points can, in those places where you go from alternating current to direct current want, rectifier can be switched on. If z. B. the balance circle AC circuit, a capacitor unit can be used instead of a Bälancew wire stand which is composed of variable capacitors can be used. In the amplifier unit you can use all devices that are used in other amplification systems, e.g. B. in radio receivers, and transductor stages can also be found in the plant use.

Die Steueranlage ist in obiger Beschreibung in der Hauptsache in Verbindung mit Schiften beschrieben worden, sie kann aber ebensogut z. B. in Torpedos oder in Luftfahrzeugen oder in Landfahrzeugen verwendet werden, und es ist nicht erforderlich, daß die Steuerimpulse von einem Kompaß herrühren, sondern sie können auch von Leuchtfeuern, Baken oder Orientierungsmitteln beliebiger anderer Art herrühren. Zum Beispiel kann man bei einem Luftfahrzeug eine Steueranlage wie die angegebene auch dazu benutzen, das Höhenruder in Abhängigkeit von Steuerimpulsen vom .Höhenmesser zu steuern, oder man kann durch eine solche Anlage die Querruder in Abhängigkeit von Steuerimpulsen von einer Pendelvorrichtung ad. -dgl. steuern.The control system is mainly connected in the above description has been written on with writings, but it can just as well be written on z. B. in torpedoes or used in aircraft or in land vehicles, and it is not necessary that the steering impulses come from a compass, but they can also come from beacons, Beacons or orientation means of any other kind originate. For example can a control system like the one specified is also used in an aircraft to to control the elevator depending on control impulses from the altimeter, or You can use such a system to control the ailerons depending on the control pulses from a pendulum device ad. -like steer.

Claims

PATENT CLAIMS: i. Electric control system for water, air or Land vehicles or the like, comprising means for generating electrical control pulses, if the orientation of the vehicle deviates from a specified direction (course), actuating means for the changeover influenced by said control pulses the control organs of the vehicle in the direction of a restoration of the established Direction of movement and means of establishing a correspondence (balance) between the course deviation. and the rash of the tax organs, characterized that these balancing means are set up in such a way and with which the control pulses are supplied Organs are coupled that the rash of the control organs in the equilibrium position not only from the course deviation, but also from its differential quotient depends on the time.

2. Control system according to claim i, characterized in that that the balancing means with the actuating means for the control organs through such Coupling means are coupled that the actuating means supplied pulses not only from the deviation of the balance means from the state of equilibrium, but also depend on their differential quotients with respect to time.

3. Control system according to claim i, characterized in that the balancing means consist of an electrical Balance circle (5o to 61) exist, whose equilibrium is partly due to the control impulses, is partly controlled by the control organs, and the actuating means itself (83, 84) controls for the control organs.

4. Control system according to claim 2, characterized characterized that in the balance circle (5o to 61) still arbitrarily controllable, Balance-influencing means (47, 52, 55, 56, 6o, 61) for arbitrary control are coupled or can be coupled.

5. Control system according to claim i and 3, characterized characterized in that the organs (5, 6) supplying the control pulses are or current-differentiating coupling means (4o to 4 $) to the balance circuit (So to 61) are coupled.

6. Control system according to claim 5, characterized in that that the current-differentiating means consist of a combination of resistors (42, 43, 47, $ 4) and capacitors (40, 44, 45, 46), some of which are adjustable can exist.

7. Control system according to one of claims 3 to 6, characterized in that the electrical balance circuit is formed by a circuit whose current is "controlled by the control pulses, and ider contains a balance resistor (57 to 59) which under the action of the deflection B. Control system according to Claim 7, characterized in that the balance resistor (57 to 59) is also variable under the action of arbitrary control means. g. Control system according to one of Claims 3 to 8, characterized in that the balance circuit (47 to 56) is coupled to a subsequent amplifier stage (70, 71) by current-differentiating means (63 to: 66). Io. Control system according to one of claims 7 to 9, characterized in that the balance circuit is separated from the output circuit of a push-pull amplifier stage is formed, whose two tubes (37, 38) are controlled by the control pulses in different directions and whose anode-cathode circuit the Bala ncewi.derstand (57 to 59). i i. Control system according to claim i with two differentially acting pulses which z. B. originate from a photocell, characterized in that between the organs delivering the control pulses, for. B. the photocells (5, 6), and the actuating means for the control elements known means for reducing or suppressing variations in the sum of the control pulses are switched on. 1a. Control system according to claim ii, characterized in that two tubes arranged in a push-pull circuit in one or more amplifier stages have a common cathode resistance which is selected such that the sum of the anode currents of the tubes increases to a much smaller degree than the sum of the grid potentials. 13. Control system according to claim i, in which the organs supplying the control pulses are formed by two photocells, characterized in that the light source which supplies light for the two photocells consists of an illuminated surface (a), the main direction of which is towards the axis the compass needle runs concentric circular arc, and which has varying width or blackening over at least part of its length. 14. Control system according to claim i, characterized by a filter (i6) that can be coupled in between the organs (5, 6) delivering the control impulses and the bulance means for filtering out such relatively fast, in particular periodic variations of the control impulses, originating from the swell, which the actuating means for the Control organs are not supposed to influence. 15. Control system according to claim 14, characterized by means (qo to 43) which can be coupled in between the organs (5; 6) delivering the control pulses and the balancing means for compensating for the delay of the desired control pulses resulting from the filter (i6). i6. Steering system according to one of the preceding claims, characterized by means (a5, 51, 6o, 61) for producing a one-sidedness of the steering system to compensate for any one-sidedness in the influences which seek to drive the ship off course.