DE4339066B4 - Parking assistance with braking intervention - Google Patents

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Abstract

Einparkhilfe für ein Kraftfahrzeug mit einem Bremsgerät zur Steuerung und Regelung der Bremskraft, mit wenigstens einem Sensor zur Erfassung des Abstandes zu einem Hindernis und mit einem Steuergerät, das entsprechend dem erfassten Abstand ein Steuersignal ausgibt, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (3) ausgebildet ist, mit Hilfe des Steuersignals das Bremsgerät (6) des Kraftfahrzeugs (1) in Abhängigkeit von dem Abstand (d) des Kraftfahrzeugs (i) zu dem Hindernis zu steuern, und dass das Steuergerät (3) einen Speicher (21) aufweist, in dem Werte für die Bremskraft in Abhängigkeit vom Abstand (d) gespeichert sind.Parking aid for a motor vehicle with a braking device for controlling and regulating the braking force, with at least one sensor for detecting the distance to an obstacle and with a control unit that outputs a control signal according to the detected distance, characterized in that the control unit (3) is formed to control with the aid of the control signal the braking device (6) of the motor vehicle (1) as a function of the distance (d) of the motor vehicle (i) to the obstacle, and in that the control device (3) has a memory (21) in which Values for the braking force as a function of the distance (d) are stored.

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Description

Stand der TechnikState of the art

Die Erfindung geht aus von einer Einparkhilfe für ein Kraftfahrzeug mit einem Bremsgerät und mit wenigstens einem Sensor zur Erfassung des Abstandes zwischen dem Kraftfahrzeug und einem Hindernis nach der Gattung des Hauptanspruchs. Aus der DE 34 20 004 A1 ist schon eine Abstandsmessvorrichtung für Kraftfahrzeuge bekannt, bei der bei Unterschreiten eines vorgegebenen Abstandes ein akustisches und/oder optisches Warnsignal ausgegeben wird. Es kann jedoch vorkommen, dass die optischen oder akustischen Signale überhört werden, da der Fahrer durch das Umfeld abgelenkt wird. Auch kann es vorkommen, dass der Fahrer trotz der Warnungen nicht richtig reagiert und es dadurch zu einer Berührung mit dem Hindernis kommt. Eine vom Abstand abhängige Bremskraftregelung ist ebenfalls nicht vorgesehen.The invention relates to a parking aid for a motor vehicle with a braking device and at least one sensor for detecting the distance between the motor vehicle and an obstacle according to the preamble of the main claim. From the DE 34 20 004 A1 already a distance measuring device for motor vehicles is known in which falls below a predetermined distance, an audible and / or visual warning signal is output. However, it may happen that the optical or acoustic signals are ignored, as the driver is distracted by the environment. It can also happen that the driver does not react properly despite the warnings and thus comes to a contact with the obstacle. A distance-dependent braking force control is also not provided.

Weiterhin ist es aus der DE 42 01 806 A1 bekannt, Rückwärtsfahrten eines Kraftfahrzeugs dadurch zu unterstützen, dass bei Annäherung an ein Hindernis ab Unterschreitung einer gewissen Distanz eine Bremsung des Fahrzeugs eingeleitet wird.Furthermore, it is from the DE 42 01 806 A1 known to assist reverse driving a motor vehicle in that when approaching an obstacle from below a certain distance, a braking of the vehicle is initiated.

Vorteile der ErfindungAdvantages of the invention

Die erfindungsgemässe Einparkhilfe für ein Kraftfahrzeug mit den kennzeichnenden Merkmalen des Hauptanspruchs hat demgegenüber den Vorteil, dass automatisch ein Bremseingriff erfolgt, der nur durch weiteres Gasgeben überwindbar ist. Dadurch kann das Fahrzeug – beispielsweise auf einer Gefällstrecke – nicht von selbst gegen das erkannte Hindernis rollen, so daß vorteilhaft Beschädigungen vermieden werden. Auch vereinfacht sich ein Einparkvorgang, da der Fahrer nicht mehr feinfühlig auf Bremse und Gas treten muß, um in die Parklücke einzuparken. Da das Fahrzeug in Abhängigkeit vom Abstand zum Hindernis gebremst wird, braucht der Fahrer lediglich das Gaspedal und ggf. die Kupplung zu bedienen, so daß sich auch das Rangieren in einer Parklücke vereinfacht.The invention Parking assistance for a motor vehicle with the characterizing features of the main claim has in contrast the advantage that automatically takes a braking intervention, the only by surmountable additional gas is. This allows the vehicle - for example on a downhill slope - not roll by itself against the detected obstacle, so that advantageous damage be avoided. Also simplifies a parking operation, since the Driver no longer sensitive must step on brake and gas, in the parking space to park. Because the vehicle is dependent on the distance to the obstacle braked, the driver needs only the accelerator pedal and possibly to use the clutch, so that also simplifies maneuvering in a parking space.

Durch die in den abhängigen Ansprüchen aufgeführten Maßnahmen sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im Hauptanspruch angegebenen Einparkhilfe möglich. Besonders vorteilhaft ist, daß das Steuergerät die Bremskraft in Abhängigkeit vom Abstand vorgibt, so daß dadurch eine abstandsproportionale Bremskraft für das Fahrzeug vorgegeben wird. Insbesondere nimmt die Bremskraft zu, je geringer der Abstand wird. Der Fahrer kann also nur noch näher an das Hindernis heranfahren, wenn er durch Gasgeben die Antriebsleistung erhöht. Nimmt er seinen Fuß vom Gas, dann wird das Fahrzeug sofort gefahrlos gebremst.By those in the dependent Claims listed measures are advantageous developments and improvements of the main claim Parking assistance possible. It is particularly advantageous that the control unit the braking force in dependence from the distance, so that thereby a distance-proportional braking force for the vehicle is specified. In particular, the braking force increases, the smaller the distance becomes. So the driver can only get closer to approach the obstacle when it is powered by accelerating the power elevated. Does he take his foot off Gas, then the vehicle is immediately braked safely.

Vorteilhaft ist weiter, daß bei einem vorgegebenen minimalen Grenzabstand der Bremseingriff so stark wird, daß die Fahrzeugbewegung dadurch blockiert wird. Ein Berühren des Hindernisses wird damit sicher vermieden.Advantageous is further that at a predetermined minimum limit distance of the braking intervention so strong will that the Vehicle movement is blocked. Touching the obstacle will safely avoided.

Will man dagegen insbesondere bei engen Raumverhältnissen sehr dicht an ein Hindernis heranfahren, dann kann dies vorteilhaft durch Ausschalten des Bremseingriffes erfolgen. Dies kann mit einem einfachen Schalter erfolgen, mit dem das Steuersignal zum Bremsgerät unterbrochen wird.Want one, however, especially in tight spaces very close to a Approach obstacle, then this can be advantageous by switching off the braking intervention done. This can be done with a simple switch take place, with which the control signal to the braking device is interrupted.

Die erfindungsgemäße Einparkhilfe kann vorteilhaft mit einem Steuergerät für die Antischlupfregelung (ASR) verbunden werden, da das ASR-Gerät bereits die Funktion des Bremseingriffes aufweist.The Parking aid according to the invention can be advantageous with an anti-slip control (ASR) control unit connected as the ASR device already has the function of the braking intervention.

Zeichnungdrawing

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung näher erläutert. 1 zeigt ein erstes Ausführungsbeispiel und 2 zeigt ein Flußdiagramm.An embodiment of the invention is illustrated in the drawing and explained in more detail in the following description. 1 shows a first embodiment and 2 shows a flow chart.

Beschreibung des AusführungsbeispielsDescription of the embodiment

1 zeigt schematisch ein Kraftfahrzeug 1, das mit einer Einparkhilfe mit zwei Sensoren 2 und einem Steuergerät 3 ausgerüstet ist. An das Steuergerät 3 ist eine akustische und/oder optische Anzeige 5 angeschlossen, mit der der Abstand d zu einem Hindernis 4 ausgegeben wird. Das Kraftfahrzeug 1 ist mit einer Antischlupfregelung 6 (ASR) ausgerüstet, mit der ein Bremseingriff auf die Räder 7 möglich ist. Mittels eines Gaspedals 8 kann der Fahrer die Antriebsleistung des Motors steuern, um die Bremskraft zu überwinden. Zwischen dem Steuergerät 3 und der Antischlupfregelung (ASR-Gerät) 6 ist eine Steuerleitung vorgesehen, die durch einen Schalter 9 unterbrochen werden kann. 1 schematically shows a motor vehicle 1 that with a parking aid with two sensors 2 and a controller 3 equipped. To the control unit 3 is an acoustic and / or visual indication 5 connected, with the distance d to an obstacle 4 is issued. The car 1 is with an anti-slip regulation 6 (ASR) equipped with a braking intervention on the wheels 7 is possible. By means of an accelerator pedal 8th For example, the driver can control the driving power of the engine to overcome the braking force. Between the control unit 3 and traction control (ASR device) 6 a control line is provided by a switch 9 can be interrupted.

Anhand der 2 wird die Funktionsweise dieser Anordnung näher erläutert. Die per se bekannte Abstandsmeßeinrichtung 2 hat beispielsweise zwei Ultraschallsensoren, die am hinteren Stoßfänger des Kraftfahrzeuges 1 angebracht sind und den Abstand d zu einer Wand W messen. Gemäß 2 wird in Position 11 zunächst der Abstand d gemessen. Dieser Abstand wird gemäß Position 12 auf der Anzeige 5 angezeigt. In Position 13 wird abgefragt, ob der Schalter 9 zur Unterbrechung der Bremseinwirkung geöffnet oder geschlossen ist. Ist der Schalter 9 geöffnet, d. h. der Bremseingriff ist abgeschaltet, dann springt das Programm zurück auf Position 11 und mißt erneut den Abstand d. Dies entspricht dann dem Ablauf bei bekannten Einparkhilfen. Ist dagegen der Schalter 9 geschlossen, dann wird entsprechend Position 14 eine Bremskraft beispielsweise aus einer Tabelle eines Speichers 21 entnommen und ein entsprechendes Signal dem ASR-Gerät 6 zugeführt, wie aus Position 15 ersichtlich ist. In Position 16 wird in einer weiteren Abfrage ein vorgegebener Grenzwert überprüft. Ist der vorgegebene Grenzwert nicht erreicht, dann springt das Programm zurück und beginnt in Position 11 mit einer erneuten Abstandsmessung d. Ist dagegen der vorgegebene Grenzwert erreicht, dann wird das Fahrzeug gestoppt, so daß auch bei weiterem Gasgeben das Fahrzeug nicht bewegt werden kann.Based on 2 the operation of this arrangement will be explained in more detail. The per se known distance measuring device 2 For example, has two ultrasonic sensors on the rear bumper of the motor vehicle 1 are mounted and the distance d to a wall W measure. According to 2 will be in position 11 First, the distance d measured. This distance will be according to position 12 on the display 5 displayed. In position 13 is queried if the switch 9 is open or closed to interrupt the braking action. Is the switch 9 opened, ie the braking intervention is switched off, then the program jumps back to position 11 and again measures the distance d. This then corresponds to the procedure with known parking aids. Is on the other hand, the switch 9 closed, then becomes position accordingly 14 a braking force for example from a Table of a memory 21 taken and a corresponding signal to the ASR device 6 fed in as out of position 15 is apparent. In position 16 In a further query, a predetermined limit value is checked. If the preset limit is not reached, the program returns and starts in position 11 with a renewed distance measurement d. If, however, the predetermined limit is reached, then the vehicle is stopped, so that even with further accelerating the vehicle can not be moved.

3 zeigt schematisch das Steuergerät 3. Das Steuergerät 3 weist vorzugsweise einen Mikrocomputer 20 auf, an dessen Eingang 22 das Abstandssignal d angelegt wird. Der Mikrocomputer 20 ist mit einem Speicher 21 verbunden, in dem eine Tabelle für die Relation Abstand zu Bremseingriff abgelegt ist, wobei vorzugsweise bei geringer werdendem Abstand d die Bremskräfte größer werden, so daß bei Erreichen eines vorgegebenen Grenzwertes die Bremskraft so groß wird, daß das Fahrzeug nicht weiter rollen kann. Entsprechend der entnommenen Bremskraft wird über einen Ausgang 23 des Mikrocomputers 20 ein Steuersignal ausgegeben, das über den Schalter 9 dem ASR-Gerät 6 zugeführt wird. 3 schematically shows the controller 3 , The control unit 3 preferably has a microcomputer 20 on, at the entrance 22 the distance signal d is applied. The microcomputer 20 is with a memory 21 connected, in which a table for the relation distance is applied to braking engagement, preferably with decreasing distance d, the braking forces are greater, so that upon reaching a predetermined limit, the braking force is so great that the vehicle can not continue to roll. According to the withdrawn braking force is via an output 23 of the microcomputer 20 a control signal is output via the switch 9 the ASR device 6 is supplied.

Durch Öffnen des Schalters 9 wird der Bremseingriff in das ASR-Gerät 6 unterbrochen, so daß das Fahrzeug ungehindert bewegt werden kann.By opening the switch 9 the brake is engaged in the ASR device 6 interrupted, so that the vehicle can be moved freely.

Claims (6)

Einparkhilfe für ein Kraftfahrzeug mit einem Bremsgerät zur Steuerung und Regelung der Bremskraft, mit wenigstens einem Sensor zur Erfassung des Abstandes zu einem Hindernis und mit einem Steuergerät, das entsprechend dem erfassten Abstand ein Steuersignal ausgibt, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuergerät (3) ausgebildet ist, mit Hilfe des Steuersignals das Bremsgerät (6) des Kraftfahrzeugs (1) in Abhängigkeit von dem Abstand (d) des Kraftfahrzeugs (i) zu dem Hindernis zu steuern, und dass das Steuergerät (3) einen Speicher (21) aufweist, in dem Werte für die Bremskraft in Abhängigkeit vom Abstand (d) gespeichert sind.Parking aid for a motor vehicle with a braking device for controlling and regulating the braking force, with at least one sensor for detecting the distance to an obstacle and with a control device which outputs a control signal according to the detected distance, characterized in that the control device ( 3 ) is formed, with the aid of the control signal, the brake device ( 6 ) of the motor vehicle ( 1 ) in dependence on the distance (d) of the motor vehicle (i) to the obstacle, and in that the control device ( 3 ) a memory ( 21 ), in which values for the braking force as a function of the distance (d) are stored. Einparkhilfe nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass in dem Speicher (21) eine Tabelle für die Relation des Abstands (d) des Kraftfahrzeugs (1) in Bezug auf ein Hindernis zur Bremskraft abgelegt ist.Parking aid according to claim 1, characterized in that in the memory ( 21 ) a table for the relation of the distance (d) of the motor vehicle ( 1 ) is placed in relation to an obstacle to the braking force. Einparkhilfe nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuergerät (3) ausgebildet ist, die Bremskraft zu verstärken, je geringer der Abstand (d) ist.Parking aid according to claim 2, characterized in that the control unit ( 3 ) is formed to increase the braking force, the smaller the distance (d). Einparkhilfe nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuergerät (3) bei einem vorgegebenen minimalen Grenzabstand die Kraftfahrzeugbewegung blockiert.Parking aid according to one of the preceding claims, characterized in that the control unit ( 3 ) blocks the motor vehicle movement at a predetermined minimum limit distance. Einparkhilfe nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuergerät (3) einen Schalter (9) aufweist, mit dem die Steuerung des Bremsgerätes (6) unterbrechbar ist.Parking aid according to one of the preceding claims, characterized in that the control unit ( 3 ) a switch ( 9 ), with which the control of the braking device ( 6 ) is interruptible. Einparkhilfe nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Bremsgerät (6) mit einem Antischlupfregel-Gerät (6) verbunden ist und daß das Antischlupfregel-Gerät (6) die Bremskraft regelt.Parking aid according to one of the preceding claims, characterized in that the braking device ( 6 ) with a traction control device ( 6 ) and that the traction control device ( 6 ) regulates the braking force.
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