DE4325703A1 - Wheeled vehicle with hydrostatic running gear - Google Patents

Wheeled vehicle with hydrostatic running gear

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Horst Dipl Ing Deininger
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Abstract

A wheeled vehicle, in particular a prime mover, has hydrostatic running gear and at least two driven wheels (4, 5) arranged on a common axle. Each of the two driven wheels (4, 5) is assigned a hydraulic motor (2, 3). With a view to a low constructional outlay, the wheeled vehicle is equipped with a differential speed steering system. The hydrostatic running gear has a hydrostatic pump (1) which can be adjusted on both sides and to which the hydromotors (2, 3) which are constructed as constant displacement motors, are connected in parallel in a closed circuit. A four-port/three-position directional control valve (11, 12) which can be driven proportionally as a function of the desired turning radius is in each case connected between the pump (1) and each hydraulic motor (2, 3). Each driven wheel (4, 5) is assigned a speed-of-revolution and direction-of-rotation sensor (18, 19) which outputs signals to an electronic control unit (16). A speed-of-revolution sensor (17) which is assigned to the prime mover (13), a steering sensor (21) which can be activated by a steering device (20), and sensors (22, 23, 24) for the selected running speed and the selected direction of travel as well as for detecting a braking instruction are connected to the electronic control unit (16). The control unit (16) is operatively connected to the hydrostatic running gear so as to control the direction of travel, the running speed and cornering and to the prime mover (13) so as to control the speed of revolution. <IMAGE>

Description

Die Erfindung betrifft ein Radfahrzeug, insbesondere eine Arbeitsmaschine, mit hydrostatischem Fahrantrieb und mindestens zwei, auf einer gemeinsamen Achse angeordneten, angetriebenen Rädern, wobei jedem der beiden angetriebenen Räder ein Hydromotor zugeordnet ist.The invention relates to a wheeled vehicle, in particular a work machine hydrostatic drive and at least two, on a common axis arranged, driven wheels, each of the two driven wheels a hydraulic motor is assigned.

Bedingt durch das bei schweren Radfahrzeugen, insbesondere bei Arbeitsmaschinen vorhandene hohe Eigengewicht wird bei solchen Fahrzeugen die Lenkung stets als Hilfskraftlenkung ausgebildet, was in der Regel keine Probleme bereitet, da ohnehin bereits ein hydrostatischer Fahrantrieb vorhanden ist, der zu diesem Zweck nur angezapft zu werden braucht. Die Versorgung der Lenkung erfolgt beispielsweise durch die Speise- und Steuerdruckpumpe des Fahrantriebs. Ein solches Fahrzeug ist beispielsweise aus der DE 34 27 436 A1 bekannt und zum Einsatz in einem Gabelstapler oder in einem Bagger vorgesehen. Hierbei umfaßt die Hydrostatik den Fahrantrieb, die Lenkanlage und die Versorgung von Federspeicherbremsen.This is due to the fact that heavy wheeled vehicles, especially working machines In such vehicles, the existing high dead weight is always considered the steering Auxiliary steering trained, which usually does not pose any problems, since anyway there is already a hydrostatic drive, which is only for this purpose needs to be tapped. The steering is supplied, for example through the feed and control pressure pump of the travel drive. Such a vehicle is known for example from DE 34 27 436 A1 and for use in one Forklift or provided in an excavator. The hydrostatics include the Travel drive, the steering system and the supply of spring-loaded brakes.

Der vorliegenden Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein Radfahrzeug der eingangs genannten Art im Hinblick auf den Bauaufwand zu vereinfachen.The present invention is based on the object of a wheeled vehicle of the beginning to simplify the type mentioned in terms of construction costs.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß das Radfahrzeug eine Differenzgeschwindigkeitslenkung aufweist. Das erfindungsgemäße Radfahrzeug wird also durch unterschiedliche Antriebsdrehzahlen der angetriebenen Räder gelenkt. Der Aufwand, den eine herkömmliche Lenkung hinsichtlich der Radaufhängung und der, Hilfskraftlenkung erfordert, wird dadurch vermieden. So entfällt beispielsweise die hydrostatische Lenkanlage mit Druckmittelversorgung und Versorgungsleitungen sowie die Lenkachse mit Hydraulikzylindern. Die Erfindung ist insbesondere anwendbar für Fahrzeuge mit nur zwei angetriebenen Rädern, die sich auf einer gemeinsamen Achse befinden.This object is achieved in that the wheeled vehicle Differential speed steering. The wheel vehicle according to the invention is So steered by different drive speeds of the driven wheels. Of the Effort that a conventional steering with regard to the wheel suspension and Power steering is avoided. For example, the hydrostatic steering system with pressure medium supply and supply lines as well the steering axle with hydraulic cylinders. The invention is particularly applicable to Vehicles with only two driven wheels that are on a common axle are located.

Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird vorgeschlagen, daß zumindest ein nicht angetriebenes, an einem Drehschemel befestigtes Rad vorgesehen ist, dessen Mittelachse von der Vertikalachse des Drehschemels beabstandet ist. According to an advantageous development of the invention, it is proposed that at least one non-driven wheel attached to a turntable is provided is, whose central axis is spaced from the vertical axis of the turntable.  

Hierdurch erhält das nicht angetriebene Rad beispielsweise eines dreirädrigen Flurförderzeugs einen Nachlauf und stellt sich selbsttätig auf die mit Hilfe der Differenzgeschwindigkeitslenkung eingestellte Kurvenrichtung ein. Hierbei kann jeder Kurvenradius bis zum Drehen auf der Stelle mit Drehpunkt in der Mitte zwischen den angetriebenen Rädern gefahren werden, wodurch eine große Wendigkeit des erfindungsgemäß ausgestalteten Radfahrzeugs erreicht wird.This gives the non-driven wheel, for example, a three-wheeled one Industrial truck a caster and turns itself on with the help of Differential speed steering set curve direction. Anyone can Curve radius until turning on the spot with pivot point in the middle between the driven wheels are driven, which makes great maneuverability of the Wheel vehicle designed according to the invention is achieved.

Damit bei Fahrtrichtungswechsel das oder die nachlaufenden Räder nicht um 180 Grad (bezogen auf die Vertikalachse des Drehschemels) schwenken müssen, ist es günstig, wenn das nicht angetriebene Rad um eine die Vertikalachse rechtwinklig schneidende Kippachse schwenkbar ist und ein automatisch wirksames Gesperre aufweist, mit dem das Rad in der Kipplage, die bei der gewählten Fahrtrichtung einen Nachlauf des Rades bewirkt, frei drehbar ist und mit dem das Rad in der anderen Kipplage gesperrt ist.So that when the direction of travel changes, the trailing wheel or wheels does not move by 180 degrees (related to the vertical axis of the turntable), it is convenient when the non-driven wheel is about a cutting perpendicular to the vertical axis Tilt axis is pivotable and has an automatically effective locking mechanism with which the wheel in the tilted position, which in the selected direction of travel a caster of the Wheel causes, is freely rotatable and with the wheel locked in the other tilt position is.

Besonders zweckmäßig im Hinblick auf einen geringen Bauaufwand ist eine Ausbildung des erfindungsgemäßen Radfahrzeugs, bei der der hydrostatische Fahrantrieb eine beidseitig verstellbare hydrostatische Pumpe aufweist, an die im geschlossenen Kreislauf die als Konstantmotoren ausgebildeten Hydromotoren parallel angeschlossen sind, wobei zwischen der Pumpe und jeden Hydromotor jeweils ein in Abhängigkeit von der gewünschten Kurvenrichtung und dem gewünschten Kurvenradius proportional ansteuerbares Vieranschluß-/Dreistellungs-Wegeventil angeordnet ist. Die angetriebenen Räder behalten auch bei Kurvenfahrt die angesteuerte Drehzahl bei, selbst wenn sich ein angetriebenes Rad auf rutschigem Untergrund befindet. Das Durchrutschen und Durchdrehen eines angetriebenen Rades wird vermieden. Man erhält somit die Wirkung eines Sperrdifferentials ohne dessen bei Kurvenfahrt sich bemerkbar machenden Nachteile (Verspannungen im Antriebsstrang, Radschlupf, usw.) in Kauf nehmen zu müssen. Darüber hinaus ist es auch bei dem erfindungsgemäßen Einsatz einer Differenzgeschwindigkeitslenkung nach wie vor möglich, hydrostatisch zu bremsen. Die Hydrostatik kann daher ungehindert als Betriebsbremse benutzt werden. Die Wegeventile können zur zusätzlichen Bremsung verwendet werden, z. B. um Überdrehzahlen an der Antriebsmaschine zu verhindern.One is particularly expedient with regard to a low construction effort Training of the wheeled vehicle according to the invention, in which the hydrostatic Travel drive has a hydrostatic pump adjustable on both sides, to which in closed circuit the hydraulic motors designed as constant motors are connected in parallel, each between the pump and each hydraulic motor one depending on the desired direction of the curve and the desired Curve radius proportionally controllable four-port / three-position directional valve is arranged. The driven wheels keep the even when cornering driven speed, even if a driven wheel is on slippery Underground. The slipping and spinning of a driven wheel is avoided. The effect of a limited slip differential is thus obtained without it Cornering noticeable disadvantages (tension in the drive train, Wheel slip, etc.). In addition, it is also with the use according to the invention of a differential speed steering as before possible to brake hydrostatically. Hydrostatics can therefore be unhindered as Service brake can be used. The directional control valves can be used for additional braking are used, e.g. B. to prevent overspeed on the prime mover.

Es erweist sich steuerungstechnisch als vorteilhaft, wenn jedem angetriebenen Rad ein Signale an eine elektronische Steuereinheit abgebender Drehzahl- und Drehrichtungssensor zugeordnet ist, wobei an die elektronische Steuereinheit ein der Antriebsmaschine zugeordneter Drehzahlsensor, ein durch eine Lenkeinrichtung betätigbarer Lenkgeber und Geber für die gewählte Fahrgeschwindigkeit und die gewählte Fahrtrichtung sowie für das Erfassen eines Bremskommandos angeschlossen sind und wobei die Steuereinheit fahrtrichtungs-, fahrgeschwindigkeits- und kurvensteuernd mit dem hydrostatischen Fahrantrieb und drehzahlsteuernd mit der Antriebsmaschine in Wirkverbindung steht.In terms of control technology, it proves to be advantageous if each driven wheel has one Signals to an electronic control unit emitting speed and Direction of rotation sensor is assigned, one of the electronic control unit Engine speed sensor assigned, one by a steering device  Actuable steering transmitter and transmitter for the selected driving speed and the selected direction of travel and for recording a braking command are connected and wherein the control unit direction of travel, speed of travel and curve control with the hydrostatic drive and speed control with the Drive machine is in operative connection.

Mit Hilfe der Geber für die Fahrtrichtung und die Fahrgeschwindigkeit, beispielsweise Fahrpedale, insbesondere Doppelpedalsteuerung, wird die Pumpe entsprechend eingestellt. Die Kurvenrichtung und der Kurvenradius wird durch den Lenkgeber, der z. B. als von einem Lenkrad betätigter Drehgeber ausgebildet ist, mit Hilfe der Wegeventile zwischen der Pumpe und den Hydromotoren gesteuert, indem den Hydromotoren unterschiedlich große Druckmittelmengen zugeteilt werden. Der Einsatz einer elektronischen Steuereinheit ermöglicht darüber hinaus auf einfache Weise eine zusätzliche Sicherheitsfunktion dergestalt, daß bei einer Fehlfunktion in der Fahrsteuerung die Hydromotoren durch die Wegeventile blockiert werden, so daß das Radfahrzeug zum Stillstand gebracht und gefährliche Fahrsituationen verhindert werden.With the help of the encoders for the direction of travel and the driving speed, for example Accelerator pedals, in particular double pedal control, the pump becomes corresponding set. The direction of the curve and the radius of the curve is determined by the steering sensor e.g. B. is designed as a steering wheel operated encoder with the help of Directional control valves between the pump and the hydraulic motors controlled by the Hydraulic motors can be allocated different amounts of pressure medium. The stake an electronic control unit also allows a simple additional safety function such that in the event of a malfunction in the Driving control the hydraulic motors are blocked by the directional control valves, so that Wheel vehicle brought to a standstill and dangerous driving situations prevented become.

Das erfindungsgemäß ausgestaltete Radfahrzeug wird mit Vorteil als Flurförderzeug mit einer angetriebene Vorderachse und ein oder zwei nicht angetriebenen Hinterrädern verwendet. Es ist jedoch auch möglich die Erfindung bei Fahrzeugen einzusetzen, bei denen üblicherweise die Vorderräder gelenkt und die Hinterräder nicht gelenkt sind.The wheeled vehicle designed according to the invention is advantageously used as an industrial truck with a driven front axle and one or two non-driven ones Rear wheels used. However, the invention is also possible in vehicles use where the front wheels are usually steered and the rear wheels are not are directed.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung werden anhand des in den schematischen Figuren dargestellten Ausführungsbeispieles näher erläutert. Dabei zeigt:Further advantages and details of the invention are based on the in the schematic figures illustrated embodiment explained in more detail. Here shows:

Fig. 1 einen Schaltplan des hydrostatischen Fahrantrieb des erfindungsgemäßen Radfahrzeugs, Fig. 1 is a circuit diagram of the hydrostatic drive of the wheeled vehicle according to the invention,

Fig. 2a die Seitenansicht eines nicht angetriebene Rades in einer bestimmten Kippstellung und Fig. 2a shows the side view of a non-driven wheel in a certain tilt position and

Fig. 2b die Seitenansicht des nicht angetriebenen Rades in der anderen Kippstellung. Fig. 2b shows the side view of the non-driven wheel in the other tilt position.

Das erfindungsgemäße Radfahrzeug weist einen hydrostatischen Fahrantrieb mit einer beidseitig verstellbaren hydrostatischen Pumpe 1 auf, die im geschlossenen Kreislauf an zwei parallel geschaltete Hydromotoren 2 und 3 konstanten Schluckvolumens angeschlossen ist. Jeder Hydromotor 2 bzw. 3 treibt ein Rad 4 bzw. 5. Die Räder 4 und 5 sind auf einer gemeinsamen Achse voneinander beabstandet. Zwischen den Hydromotoren 2, 3 und den angetriebenen Rädern 4, 5 befinden sich Federspeicherbremsen 6, 7. Das Fördervolumen der Pumpe 1 wird mit Hilfe einer Servo-Verstelleinrichtung 8 eingestellt, die elektrisch ansteuerbare Druckregelventile 9 und 10 aufweist. Eine Hilfspumpe 1a versorgt die Servo-Verstelleinrichtung 8 und dient als Speisepumpe für den geschlossenen hydrostatischen Kreislauf.The wheeled vehicle according to the invention has a hydrostatic travel drive with a hydrostatic pump 1 which can be adjusted on both sides and which is connected in a closed circuit to two parallel connected hydraulic motors 2 and 3 of constant swallowing volume. Each hydraulic motor 2 or 3 drives a wheel 4 or 5 . The wheels 4 and 5 are spaced apart on a common axis. Spring-loaded brakes 6 , 7 are located between the hydraulic motors 2 , 3 and the driven wheels 4 , 5 . The delivery volume of the pump 1 is adjusted with the aid of a servo adjustment device 8 which has electrically controllable pressure control valves 9 and 10 . An auxiliary pump 1 a supplies the servo adjustment device 8 and serves as a feed pump for the closed hydrostatic circuit.

Die Drehzahleinstellung der Hydromotoren 2 und 3 und damit der angetriebenen Räder 4 und 5 erfolgt durch elektrisch proportional ansteuerbare Vieranschluß-/Dreistellungs- Wegeventile 11 und 12.The speed setting of the hydraulic motors 2 and 3 and thus of the driven wheels 4 and 5 is carried out by means of four-port / three-position directional valves 11 and 12 which can be controlled electrically proportionally.

Die Pumpe 1 wird von einer Antriebsmaschine 13 angetrieben, die ein elektrisch ansteuerbares Drehzahlregelorgan 14 aufweist.The pump 1 is driven by a drive machine 13 which has an electrically controllable speed control element 14 .

Die Federspeicherbremsen 6 und 7 können mit Hilfe eines elektrisch ansteuerbaren Entlüftungsventils 15 in Schließstellung gebracht werden.The spring-loaded brakes 6 and 7 can be brought into the closed position with the aid of an electrically controllable bleed valve 15 .

Das Drehzahlregelorgan 14 der Antriebsmaschine 13, die Druckregelventile 9 und 10 der Servo-Verstelleinrichtung 8, das Entlüftungsventil 15 der Federspeicherbremsen 6 und 7 und die Wegeventile 11 und 12 sind an Ausgänge einer elektronischen Steuereinheit 16 angeschlossen, die eingangsseitig mit einem Drehzahlgeber 17 der Antriebsmaschine 13, Drehzahl- und Drehrichtungsgebern 18 und 19 der Räder 4 und 5 bzw. der Hydromotoren 2 und 3, einem von einem Lenkrad 20 betätigten Drehgeber 21 und als Fahrpedalen ausgebildeten Gebern 22, 23 und 24 (Geber 22 und 23: Doppelpedalsteuerung; Geber 24: Stoppedal) für die Fahrgeschwindigkeit, die Fahrtrichtung und das Vorliegen eines Bremskommandos verbunden ist.The speed control element 14 of the drive machine 13 , the pressure control valves 9 and 10 of the servo adjustment device 8 , the bleed valve 15 of the spring-loaded brakes 6 and 7 and the directional control valves 11 and 12 are connected to outputs of an electronic control unit 16 , which on the input side are connected to a speed sensor 17 of the drive machine 13 , Speed and direction of rotation sensors 18 and 19 of the wheels 4 and 5 or the hydraulic motors 2 and 3 , a rotary switch 21 operated by a steering wheel 20 and sensors 22 , 23 and 24 designed as accelerator pedals (sensors 22 and 23 : double pedal control; sensor 24 : Stoppedal) for the driving speed, the direction of travel and the presence of a braking command.

Je nach Lenkkommando werden die Wegeventile 11 und 12 so angesteuert, daß der zu den Hydromotoren 2 und 3 fließende Druckmittelstrom passieren kann, angedrosselt oder umgekehrt wird, so daß auf diese Weise eine Kurve mit dem gewünschten Radius gefahren werden kann. Die Fahrtrichtung (Vorwärts/Rückwärts) und die Fahrgeschwindigkeit wird mit Hilfe der Geber (Fahrpedale) 22 und 23 gewählt und durch Ansteuerung der Druckregelventile 9 und 10 der Servo-Verstelleinrichtung 8 der Pumpe 1 bestimmt, die dementsprechend mit einer bestimmten Fördermenge in eine der beiden Richtungen fördert. Die Drehzahl der Antriebsmaschine 13 wird ebenfalls elektronisch gesteuert.Depending on the steering command, the directional control valves 11 and 12 are controlled so that the pressure medium flow flowing to the hydraulic motors 2 and 3 can be throttled or reversed, so that a curve with the desired radius can be made in this way. The direction of travel (forward / backward) and the driving speed is selected with the help of the sensors (accelerator pedals) 22 and 23 and determined by actuation of the pressure control valves 9 and 10 of the servo adjustment device 8 of the pump 1 , which correspondingly with a certain delivery quantity in one of the two Promotes directions. The speed of the engine 13 is also controlled electronically.

Bei einem Fahrzeug, bei dem nur zwei auf einer Achse angeordnete Räder angetrieben und ein oder zwei auf einer zweiten Achse angeordnete Räder nicht angetrieben sind, ist das nicht angetriebene Rad an einem Drehschemel befestigt, was die Fig. 2a und 2b zeigen. Hierbei ist die Mittelachse M eines Rades 25 von der Vertikalachse V eines Drehschemels 26 beabstandet, an dem das Rad 25 befestigt ist. Hierdurch erhält das nicht angetriebene Rad beispielsweise eines dreirädrigen Flurförderzeugs einen Nachlauf N und stellt sich selbsttätig in Fahrt- und Kurvenrichtung ein.In a vehicle in which only two wheels arranged on one axle are driven and one or two wheels arranged on a second axle are not driven, the non-driven wheel is fastened to a turntable, which is shown in FIGS. 2a and 2b. Here, the central axis M of a wheel 25 is spaced from the vertical axis V of a turntable 26 to which the wheel 25 is attached. As a result, the non-driven wheel, for example of a three-wheel industrial truck, has a caster N and adjusts itself automatically in the direction of travel and cornering.

Damit bei Fahrtrichtungswechsel das Rad 25 nicht um 180 Grad um die Vertikalachse V schwenken muß, ist es um eine die Vertikalachse V rechtwinklig schneidende Kippachse K schwenkbar. Das Rad 25 ist mit einem automatisch wirksamen Gesperre versehen, das das Rad in der zur Fahrtrichtung passenden Kipplage um seine Mittelachse M frei drehen läßt und in Gegenrichtung sperrt bis es in in eine neue Nachlaufrichtung gekippt ist. Der gestrichelt dargestellte Drehrichtungspfeil des Rades 25 zeigt jeweils passend zum Fahrrichtungspfeil F die gesperrte Drehrichtung an, der in Vollinie ausgezogene Drehrichtungspfeil hingegen die freie Drehbarkeit des Rades 25.So that the wheel 25 does not have to pivot 180 degrees about the vertical axis V when the direction of travel changes, it can be pivoted about a tilt axis K intersecting the vertical axis V at right angles. The wheel 25 is provided with an automatically effective locking mechanism which allows the wheel to rotate freely about its central axis M in the tilting position which is appropriate for the direction of travel and locks in the opposite direction until it is tilted in a new caster direction. The direction of rotation arrow of the wheel 25 shown in dashed lines indicates the blocked direction of rotation in each case corresponding to the direction of travel arrow F, while the direction of rotation arrow drawn out in full line indicates the free rotation of the wheel 25 .

Claims (6)

1. Radfahrzeug, insbesondere Arbeitsmaschine, mit hydrostatischem Fahrantrieb und mindestens zwei, auf einer gemeinsamen Achse angeordneten, angetriebenen Rädern, wobei jedem der beiden angetriebenen Räder ein Hydromotor zugeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß das Radfahrzeug eine Differenzgeschwindigkeitslenkung aufweist.1. A wheeled vehicle, in particular a working machine, with a hydrostatic drive and at least two driven wheels arranged on a common axis, each of the two driven wheels being assigned a hydraulic motor, characterized in that the wheeled vehicle has a differential speed steering. 2. Radfahrzeug nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest ein nicht angetriebenes, an einem Drehschemel (26) befestigtes Rad (25) vorgesehen ist, dessen Mittelachse (M) von der Vertikalachse (V) des Drehschemels (26) beabstandet ist.2. A wheeled vehicle according to claim 1, characterized in that at least one non-driven wheel ( 25 ) attached to a turntable ( 26 ) is provided, the central axis (M) of which is spaced from the vertical axis (V) of the turntable ( 26 ). 3. Radfahrzeug nach Anspruch 2, daß das nicht angetriebene Rad (25) um eine die Vertikalachse (V) rechtwinklig schneidende Kippachse (K) schwenkbar ist und ein automatisch wirksames Gesperre aufweist, mit dem das Rad (25) in der Kipplage, die bei der gewählten Fahrtrichtung einen Nachlauf (N) des Rades (25) bewirkt, frei drehbar ist und mit dem das Rad (25) in der anderen Kipplage gesperrt ist.3. A wheeled vehicle according to claim 2, that the non-driven wheel ( 25 ) about a vertical axis (V) intersecting at right angles tilt axis (K) and has an automatically effective locking mechanism with which the wheel ( 25 ) in the tilted position, at the selected direction of travel causes a caster (N) of the wheel ( 25 ), is freely rotatable and with which the wheel ( 25 ) is locked in the other tilted position. 4. Radfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der hydrostatische Fahrantrieb eine beidseitig verstellbare hydrostatische Pumpe (1) aufweist, an die im geschlossenen Kreislauf die als Konstantmotoren ausgebildeten Hydromotoren (2, 3) parallel angeschlossen sind, wobei zwischen der Pumpe (1) und jeden Hydromotor (2, 3) jeweils ein in Abhängigkeit von der gewünschten Kurvenrichtung und dem gewünschten Kurvenradius proportional ansteuerbares Vieranschluß-/Dreistellungs-Wegeventil (11, 12) angeordnet ist. 4. A wheeled vehicle according to one of claims 1 to 3, characterized in that the hydrostatic travel drive has a hydrostatic pump ( 1 ) which can be adjusted on both sides, to which the hydraulic motors ( 2 , 3 ) designed as constant motors are connected in parallel in the closed circuit, between the Pump ( 1 ) and each hydraulic motor ( 2 , 3 ) each have a four-port / three-position directional valve ( 11 , 12 ) which can be controlled proportionally as a function of the desired curve direction and the desired curve radius. 5. Radfahrzeug nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß jedem angetriebenen Rad (4, 5) ein Signale an eine elektronische Steuereinheit (16) abgebender Drehzahl- und Drehrichtungssensor (18, 19) zugeordnet ist, wobei an die elektronische Steuereinheit (16) ein der Antriebsmaschine (13) zugeordneter Drehzahlsensor (17), ein durch eine Lenkeinrichtung (20) betätigbarer Lenkgeber (21) und Geber (22, 23, 24) für die gewählte Fahrgeschwindigkeit und die gewählte Fahrtrichtung sowie für das Erfassen eines Bremskommandos angeschlossen sind und wobei die Steuereinheit (16) fahrtrichtungs-, fahrgeschwindigkeits- und kurvensteuernd mit dem hydrostatischen Fahrantrieb und drehzahlsteuernd mit der Antriebsmaschine (13) in Wirkverbindung steht.5. Wheel vehicle according to one of claims 1 to 4, characterized in that each driven wheel ( 4 , 5 ) is assigned a signal to an electronic control unit ( 16 ) emitting speed and direction of rotation sensor ( 18, 19 ), with the electronic control unit ( 16 ) a speed sensor ( 17 ) assigned to the drive machine ( 13 ), a steering sensor ( 21 ) which can be actuated by a steering device ( 20 ) and sensors ( 22 , 23 , 24 ) for the selected driving speed and the selected direction of travel as well as for detecting a braking command are connected, and wherein the control unit (16) travel direction, driving speed and controlling curve with the hydrostatic travel drive and steering speed is in operative connection with the engine (13). 6. Verwendung eines Radfahrzeugs nach einem der Ansprüche 1 bis 5 als Flurförderzeug mit einer angetriebene Vorderachse und ein oder zwei nicht angetriebenen Hinterrädern.6. Use of a wheeled vehicle according to one of claims 1 to 5 as Industrial truck with a driven front axle and one or two not driven rear wheels.
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