DE4118603A1

DE4118603A1 - Road navigation system for vehicle - has controller with CRT route display and continuous position update

Info

Publication number: DE4118603A1
Application number: DE4118603A
Authority: DE
Inventors: Masaki Kakihara; Futoshi Shoji; Masao Sasaki; Yasuyuki Masaki
Original assignee: Mazda Motor Corp
Current assignee: Mazda Motor Corp
Priority date: 1990-06-06
Filing date: 1991-06-06
Publication date: 1991-12-19
Anticipated expiration: 2011-06-07
Also published as: DE4118603C2; JPH0440597A; KR920001412A; JP3017772B2; KR940008400B1

Abstract

The navigational aid system has a CRT display (26) onto which is shown a route map of the stated region defined by the user. The user has optical inputs (27, 29) to define start and end points for a required journey. The system is operated by a controller (1) that reacts to inputs generated by a number of switches. Route maps are provided in the form of data stored on CD discs. Instantaneous position is indicated by a cursor symbol and is based upon a direction (20) and distance sensor (21). ADVANTAGE - Provides efficient vehicle navigation.

Description

Die Erfindung betrifft ein Navigationsgerät für Fahrzeuge ge mäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.The invention relates to a navigation device for vehicles ge according to the preamble of claim 1.

Navigationsgeräte, insbesondere solche für Fahrzeuge, sind derart konzipiert, daß eine Karteninformation angezeigt bzw. wiedergegeben wird, die in einem Speicher mit großer Kapazi tät, beispielsweise einem CD-ROM gespeichert ist, wobei die Wiedergabe über den Bildschirm einer Kathodenstrahlröhre durchgeführt wird. Die Karteninformation kann in Form von Ver läufen (Richtung bzw. Kurs), Namen, Entfernungen und Richtun gen von Straßen, Plätzen entlang der Straßen, in Form von Plätzen und Namen von Kreuzungen sowie von Örtlichkeiten und Namen von Gebäuden gegeben werden. Navigation devices, especially those for vehicles designed in such a way that card information is displayed or is reproduced in a large capacity memory act, for example, a CD-ROM is stored, the Playback on the screen of a cathode ray tube is carried out. The card information can be in the form of Ver running (direction or course), names, distances and directions streets, squares along the streets, in the form of Places and names of intersections as well as locations and Names of buildings can be given.

Navigationssysteme mit Einrichtungen zum Empfang von Verkehrs information über das Radio sind ebenfalls bekannt. Bei einem derartigen Navigationssystem wird die gesamte zu diesem Zeit punkt verfügbare Verkehrsinformation auf dem Bildschirm ent sprechend mit Daten angezeigt, die von der Empfangseinrichtung erhalten werden und von einer intern gespeicherten Straßenin formation, die als "interne Straßeninformation" bezeichnet wird. Ein derartiges Navigationssystem ist beispielsweise in der japanischen Patentanmeldung-Kokai Nr. 63-2 31 477 beschrie ben.Navigation systems with facilities for receiving traffic Radio information is also known. At a Such navigation system will be the entire one at this time traffic information available on the screen speaking with data displayed by the receiving device be obtained and from an internally stored street formation, referred to as "internal road information" becomes. Such a navigation system is, for example, in Japanese Patent Application Kokai No. 63-2 31 477 ben.

Der Zweck eines derartigen Navigationssystems besteht darin, dem Fahrer auf dem Bildschirm die Stelle anzuzeigen, auf der sich das Fahrzeug befindet, wobei die Fahrzeugposition jeweils mit dem Kartenbild als Hintergrund angezeigt wird. Die Anzeige der Fahrzeugposition mit dem Kartenbild im Hintergrund kann auf folgende Weise erfolgen:The purpose of such a navigation system is to show the driver on the screen the place where the vehicle is located, the vehicle position in each case is displayed with the map image as the background. The ad the vehicle position with the map image in the background done in the following way:

1) The vehicle position is fixed to a position opposite the screen (generally a central position) and the background image is shifted when the vehicle moves (forward). This method is again classified into two sub-methods:

1-1) The top of the screen is fixed, for example facing north. The background image shifts parallel to the direction of the marking or symbol of the vehicle. Although the marker is fixed at a position on the screen, it changes its direction in accordance with the actual direction of travel of the vehicle and the background image shifts in an appropriate manner in accordance with the change in the direction of the marker.

1-2) The marking does not change direction in accordance with the change of direction of the vehicle. However, the background image of the map moves in parallel and rotates in accordance with the actual movement of the vehicle.
2) According to a second basic procedure, a Frame section of the card reproduced firmly, the Top of the map is facing north. The driving Tool mark moves over the fixed image of the card until the vehicle reaches the edge of the map enough. At this point and after, appear on top of each other further, non-shifting sections of the Map.
3) In another navigation system, after entering the Destination in relation to the map on the screen automatically the recommended route to the destination chosen by the system and shown on the map.
4) In another system, the driver manually gives the Route that he wants to drive and this route is displayed.

Bei der gleichzeitigen Anzeige der Route, die der Fahrer ein halten will und der gegenwärtigen Fahrzeugposition ist vor teilhaft, weil der Fahrer die gegenwärtige Fahrzeugposition entlang der Route erkennen kann, deren Straßen- und Verkehrs information für den Fahrer höchst wichtig ist.While displaying the route that the driver entered wants to hold and the current vehicle position is ahead partial because the driver's current vehicle position can recognize along the route, their road and traffic information is extremely important to the driver.

Das Navigationssystem, das eine Kombination von sowohl der Route als auch der aktuellen Fahrzeugposition anzeigt, zeigt grundsächlich nur die Route an, entlang welcher sich das Fahr zeug vorwärts bewegt. Bestenfalls enthält es Ecken, an welchen das Fahrzeug drehen kann. Daher hat ein derartiges Naviga tionssystem die folgenden Nachteile: Bei der Anzeigemethode gemäß (2) wird die Länge der verbleibenden Route kürzer, wenn sich die Fahrzeugposition entlang der angezeigten Route be wegt. Weiterhin kann das Ende des Bildschirms möglicherweise erreicht werden. Zu diesem Zeitpunkt wird die Fortsetzung der Route nicht angezeigt und der Fahrer ist nicht im Stande, die gegenwärtige Fahrzeugposition zu ermitteln. Wenn bei der Me thode (1) die Position der Markierung/des Symbols des Fahr zeugs in der Mitte des Schirms liegt, beträgt die Länge der wiedergegebenen Route etwa höchstens die Hälfte der Gesamtlän ge des Schirms. Dies ist vom Gesichtspunkt der effektiven Be nutzung eines schmalen bzw. kleinen Bildschirms nachteilig.The navigation system, which is a combination of both the Shows route as well as the current vehicle position basically only the route along which the drive is stuff moved forward. At best, it contains corners where the vehicle can turn. Therefore, such a Naviga tion system the following disadvantages: In the display method According to (2), the length of the remaining route becomes shorter if the vehicle position along the displayed route moves. Furthermore, the end of the screen may possibly be can be achieved. At this point, the continuation of the Route not displayed and the driver is unable to do that determine current vehicle position. If at the Me thode (1) the position of the mark / symbol of the drive is in the middle of the screen, the length of the reproduced route about a maximum of half of the total length ge of the screen. This is from the point of view of effective loading use of a narrow or small screen disadvantageous.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Navigationssy stem zu schaffen, welches die vorstehend angegebenen Nachteile beseitigt.The invention has for its object a navigation system stem to create, which has the disadvantages indicated above eliminated.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß durch die Merkmale im kenn zeichnenden Teil des Patentanspruchs 1 gelöst.This object is achieved by the features in drawing part of claim 1 solved.

Weitere Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.Further refinements of the invention result from the Subclaims.

Die Erfindung schafft insbesondere ein Navigationsgerät für Fahrzeuge, das so konzipiert ist, daß die Route und die Stra ßen- und Verkehrsinformation in bezug auf die Umgebung der Route soweit wie möglich angezeigt werden, um es dem Fahrer zu gestatten, einen exakten Zugang zur Route zu haben und in ad äquater Weise die erforderlichen Informationen zum Fahren zu erhalten, wenn eine Route, die der Fahrer nehmen will, auf dem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung angezeigt wird.The invention particularly provides a navigation device for Vehicles that are designed so that the route and the road Food and traffic information related to the area surrounding the Route as far as possible to be shown to the driver allow precise access to the route and in ad equivalently the information required to drive get when a route the driver wants to take on the Screen of the display device is displayed.

Da die Route, die der Fahrer zum Zielort nehmen will, auf dem gesamten Bildschirm angezeigt wird, können die Route und die Straßen- und Verkehrsinformation der Umgebung der Route soweit wie möglich dargestellt werden. Demzufolge hat der Fahrer ei nen exakten Zugriff zur Route und kann in adäquater Weiser die für das Fahren erforderliche Information erkennen.Since the route that the driver wants to take to the destination is on the the entire screen is displayed, the route and the Road and traffic information around the route so far as possible. As a result, the driver has exact access to the route and can adequately recognize information required for driving.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung kann die Route auf dem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung im wesentli chen mit der maximalen Länge dadurch wiedergegeben werden, daß die gegenwärtige Fahrzeugposition an der Kante, d. h. am Rand des Anzeigegebietes dargestellt wird.According to a preferred embodiment of the invention, the Route on the screen of the display device essentially Chen with the maximum length are reproduced in that the current vehicle position on the edge, i.e. H. on the edge of the display area is displayed.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung kann die Route leicht auf dem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung im we sentlichen mit der maximalen Länge dargestellt werden, da die Richtung des Anzeigegebietes fest ist.According to a further embodiment of the invention, the Route easily on the screen of the display device in the we substantial with the maximum length, because the Direction of the display area is fixed.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung kann die Route auf dem Bildschirm der Anzeigeeinrichtung im wesentli chen mit der maximalen Länge dadurch angezeigt werden, daß eine Vielzahl von Referenzpunkten am Umfang eines Speichers zur Speicherung des Bildes des wiederzugebenden Gebietes gege ben wird und durch Berechnung der Länge der Route, die auf dem Anzeigegebiet dargestellt wird, wenn die aktuelle Fahrzeugpo sition an einem der Referenzpunkte anliegt.According to a further embodiment of the invention, the Route on the screen of the display device essentially Chen with the maximum length are indicated by the fact that a large number of reference points on the circumference of a memory to save the image of the area to be displayed ben and by calculating the length of the route on the Display area is shown when the current vehicle po sition at one of the reference points.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird bei dem Startraster, das durch die das Anzeigegebiet einstellende Einrichtung gesetzt wird, die Markierung, welche die Fahrzeug position repräsentiert, entlang der bildmäßig dargestellten Route bewegt, um mit der Bewegung des Fahrzeugs übereinzustim men.According to a further embodiment of the invention, at the starting grid, which by the setting the display area Facility is set, the mark that the vehicle position represented along the pictorial Route moved to match the movement of the vehicle men.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird die Route, die der Fahrer fahren will, manuell durch den Fahrer gesetzt oder durch die Berechnung des Navigationsgerätes be stimmt.According to a further embodiment of the invention, the Route that the driver wants to drive, manually by the driver set or by calculating the navigation device Right.

Gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung wird die Vielzahl von Referenzpunkten eingeengt auf einige (wenige) Referenzpunkte, so daß die Route auf dem Bildschirm der An zeigeeinrichtung im wesentlichen mit der maximalen Länge bei einer hohen Geschwindigkeit angezeigt wird. According to a further embodiment of the invention, the Many reference points narrowed down to a few (a few) Reference points so that the route on the screen of the To pointing device essentially with the maximum length is displayed at high speed.

Nachfolgend werden bevorzugte Ausführungsformen der erfin dungsgemäßen Navigationsvorrichtung an Hand der Zeichnung zur Erläuterung weiterer Merkmale beschrieben.Preferred embodiments of the invention are described below Invention navigation device based on the drawing Explanation of further features described.

Es zeigen:Show it:

Fig. 1 ein Blockschaltbild einer ersten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Navigationssystems, Fig. 1 is a block diagram of a first embodiment of the navigation system according to the invention,

Fig. 2A den Aufbau der in einem CD-ROM-Speicher gespeicher ten Daten der Ausführungsform nach Fig. 1, Fig. 2A shows the structure of the gespeicher in a CD-ROM th data of the embodiment according to Fig. 1,

Fig. 2B den Aufbau der Straßendaten, die einen Teil der Da ten nach Fig. 2A darstellen, Fig. 2B shows the structure of road data representing a part of the da ta in FIG. 2A,

Fig. 3 den Aufbau der Daten hinsichtlich des Zielortes und einer Straße, auf welcher sich das Fahrzeug bewegen wird, um zum Ziel zu gelangen ("Reiseweg"), Fig. 3 shows the structure of data with respect to the destination and on which the vehicle will move a road to get to the destination ( "route"),

Fig. 4 eine Erläuterung der Beziehung zwischen dem Bild schirm und dem Bildspeicher 10 bei dem Navigations gerät nach Fig. 1, Fig. 4 is an explanation of the relationship between the image screen and the image memory 10 in the navigation device according to Fig. 1,

Fig. 5 die bei dem Gerät nach Fig. 1 durchgeführte "ge sperrte" Anzeigesteuerung, Fig. 5 the processing performed in the apparatus of Fig. 1 "ge locked" display controller,

Fig. 6A und 6B die bei dem System nach Fig. 1 durchgeführte "freigegebene" Display-Steuerart, FIGS. 6A and 6B, the processing performed in the system of Fig. 1 "shared" display control mode,

Fig. 7 ein Flußdiagramm für die Hauptroutine der Steuerung des Geräts nach Fig. 1, Fig. 7 is a flow chart for the main routine of the control of the device according to Fig. 1,

Fig. 8 ein Flußdiagramm für die Steuerschritte für die "ge sperrte" Display-Steuerung, Fig. 8 is a flowchart for the control steps for the "ge locked" display control system,

Fi.g 9A bis 9C Flußdiagramme für die Steuerschritte für die aktivierte Display-Steuerung,Fi.g 9 A to 9 C flow diagrams for the control steps for the activated display control,

Fig. 10A und 10B eine Erläuterung des Prinzips der Bestimmung von Referenzpunkten, die erforderlich sind, um die Länge desjenigen Abschnittes zu maximieren, auf dem die Straße bei der aktivierten Betriebsartsteuerung der Ausführungsform wiedergegeben werden kann,To maximize Fig. 10A and 10B, an explanation of the principle of determination of reference points, which are required by the length of the portion on which the road at the activated mode controller of the embodiment may be reproduced,

Fig. 11, 12 und 13 eine Erläuterung des Prinzips der Einschränkung der Bezugspunkte gemäß einer Ausfüh rungsform der Erfindung, und Fig. 11, 12 and 13, an explanation of the principle of limiting the reference points in accordance of one embodiment of the invention, and

Fig. 14 ein Flußbild der Steuerschritte für die abgewandelte Ausführungsform der Erfindung. Fig. 14 is a flow chart of the control steps for the modified embodiment of the invention.

Unter Bezugnahme auf die Zeichnungen wird nachfolgend die Er findung erläutert.With reference to the drawings, the Er finding explained.

Fig. 1 ist ein Blockschaltbild eines Navigationssystems bzw. Navigationsgeräts gemäß dieser Ausführungsform. Wenn bei die sem Navigationssystem die Route zu einem Zielort gesetzt wird, wird die Route mit Beginn der gegenwärtigen Fahrzeugposition auf dem Bildschirm mit maximaler Länge dargestellt. Fig. 1 is a block diagram of a navigation system and navigation device according to this embodiment. If the route to a destination is set in this navigation system, the route is displayed on the screen with the maximum length at the beginning of the current vehicle position.

Structure of the system

Unter Bezugnahme auf Fig. 1 wird der Aufbau des Navigations gerätes bzw. -systems erläutert. Dieses System weist ein Steu erteil 1 auf, einen Bildschirm 26 einer Kathodenstrahlröhre zur Anzeige von Bildern für die Navigation oder für Fernsehen, ein Berührungstastenfeld 23, das den Bildschirm 26 als Benut zer-Interface verwenden läßt und das aus lichtemittierenden Dioden 27 und 29 sowie lichtempfangenden Elementen 28, 30 be steht, einen TV-Tuner 22, ein CD-Deck 25 (CD-Player), einen Speicher ROM 25a, der als Speichermedium dient, eine Gruppe von unterschiedlichen Betriebs- bzw. Funktionsschaltern SW, ein globales Positionierungssystem 19, bekannt als "GPS"-Sy stem 19, welches als Einrichtung zur Abschätzung bzw. Bestim mung der Fahrzeugposition dient, einen Richtungssensor 20 zur Feststellung der Richtung, in welcher das Fahrzeug sich be wegt, einen Entfernungssensor 21 zur Ermittlung der Reisedi stanz und einen Verkehrsinformationsempfänger 24 zur Eingabe der "externen Karteninformation".The structure of the navigation device or system is explained with reference to FIG. 1. This system has a control part 1 , a screen 26 of a cathode ray tube for displaying images for navigation or for television, a touch pad 23 which allows the screen 26 to be used as a user interface and which consists of light-emitting diodes 27 and 29 and light-receiving Elements 28 , 30 be, a TV tuner 22 , a CD deck 25 (CD player), a memory ROM 25 a, which serves as a storage medium, a group of different operating or function switches SW, a global positioning system 19th Known as "GPS" system 19 , which serves as a device for estimating or determining the vehicle position, a direction sensor 20 for determining the direction in which the vehicle is moving, a distance sensor 21 for determining the travel distance and one Traffic information receiver 24 for entering the "external map information".

Die lichtemittierenden Dioden 27 und 29 und die lichtempfan genden Elemente 28 und 30 bilden in Kombination miteinander Ports (Eingabe-/Ausgabeeinheiten) 5, 6 zu einer CPU 7 von dem Berührungstastenfeld 23 auf dem Schirm der Kathodenstrahlröhre 26. Dieses Berührungstastenfeld 23, im folgenden Bedienungs feld genannt, wird benutzt, wenn der Fahrer das Ziel bestimmt oder einen gewünschten Reiseweg eingibt, während er den Bild schirm betrachtet.The light emitting diodes 27 and 29 and the light receiving elements 28 and 30 in combination form ports (input / output units) 5 , 6 to a CPU 7 from the touch panel 23 on the screen of the CRT 26 . This touch panel 23 , hereinafter called the control panel, is used when the driver determines the destination or enters a desired route while looking at the screen.

Die Gruppe von Schaltern SW1 bis SW2 wird nachfolgend im ein zelnen erläutert. Ob der Bildschirm 26 als Fernsehwiedergabe einheit oder als Navigationsanzeigesystem verwendet wird, wird durch Betätigung der Schalter SW7 oder SW1 durch den Fahrer bestimmt.The group of switches SW 1 to SW 2 is explained below in an individual. Whether the screen 26 is used as a television playback unit or as a navigation display system is determined by actuation of the switch SW 7 or SW 1 by the driver.

Die Fahrzeugposition kann durch Integration der Reisedistanz, die durch den Distanz-Sensor 21 an vorbestimmten Zeitinterval len erfaßt wird, mit der Reiserichtung, die vom Sensor 20 festgestellt wird, der den terrestrischen Magnetismus in Be tracht zieht, abgeschätzt bzw. ermittelt werden. Da die Erfas sung des terrestrischen Magnetismus Fehler erzeugt, wird die auf diese Weise erhaltene Fahrzeugposition dadurch korrigiert, daß die Fahrzeugposition benutzt wird, die von dem GPS-Teil 19 ermittelt wird.The vehicle position can be estimated by integrating the travel distance, which is detected by the distance sensor 21 at predetermined time intervals len, with the travel direction, which is determined by the sensor 20 , which takes the terrestrial magnetism into consideration. Since the detection of the terrestrial magnetism generates errors, the vehicle position thus obtained is corrected by using the vehicle position determined by the GPS part 19 .

Wenn der "Aktivierungsschalter" SW3 vom Fahrer betätigt wird, wird die Funktion aktiviert, daß die längste Route auf dem Bildschirm 26 angezeigt wird, was vorliegende Ausführungsform charakterisiert.When the "activation switch" SW 3 is operated by the driver, the function that the longest route is displayed on the screen 26 is activated, which characterizes the present embodiment.

Wenn der Fahrer den Schalter SW4 einmal drückt, wird die Be triebsart "Zieleingabe" eingestellt und über das Bedienungs feld 23 kann ein Ziel eingegeben werden. Ein darauffolgendes nochmaliges Drücken des Schalters SW4 löscht diese Betriebs art. Bei dieser Betriebsart betrachtet das System die einzelne Koordinatenposition, die durch das Bedienungsfeld 23 vorgege ben wurde, als Zielort, ermittelt oder schlägt die kürzeste Route zum Ziel vor und zeigt die Straßen entlang der kürzesten Route, auf denen das Fahrzeug fahren wird, auf dem Bildschirm 26 in einer zu den anderen Straßen unterschiedlichen Farbe an. Die Route zum Ziel, welches das System ermittelt, besteht aus einer Vielzahl von "Straßen", auf welchen das Fahrzeug fahren wird, wie in Fig. 3 gezeigt ist. "Die Straßen, auf welchen das Fahrzeug fahren wird", wird nachfolgend einfach "Reiseweg" ge nannt.If the driver presses the switch SW 4 once, the operating mode "destination entry" is set and a destination can be entered via the control panel 23 . A subsequent press of the switch SW 4 will delete this operating mode. In this mode, the system considers the single coordinate position that has been set by the control panel 23 as the destination, determines or suggests the shortest route to the destination, and shows the roads along the shortest route on which the vehicle will travel on the screen 26 in a different color from the other streets. The route to the destination that the system determines consists of a plurality of "roads" on which the vehicle will travel, as shown in FIG. 3. "The roads on which the vehicle will drive" is simply referred to as "route" in the following.

Wenn der Fahrer den Schalter SW5 einmal drückt, wird die Be triebsart "Routeneingabe" erreicht und die Route zum Ziel kann über das Bedienungsfeld 23 eingegeben werden. Das nachfolgende nochmalige Drücken des Schalters SW5 löscht die Betriebsart "Routeneingabe". Bei dieser Betriebsart wird die Position der Route, die zuletzt eingegeben wurde, als Ziel angesehen.If the driver presses the switch SW 5 once, the operating mode "route input" is reached and the route to the destination can be entered via the control panel 23 . Subsequent pressing of switch SW 5 again deletes the "route input" mode. In this mode, the position of the route that was last entered is considered the destination.

Der Schalter SW6 für die Maßstabsverkleinerung wird zur Aus wahl des Maßstabes der Karte benutzt. Wenn es erwünscht ist, daß die Karte im Detail dargestellt wird, wird ein kleiner Maßstab gewählt.The SW 6 switch for scaling down is used to select the scale of the map. If it is desired that the map be presented in detail, a small scale is chosen.

The information used in navigation

Fig. 2A zeigt, wie der Speicher CR-ROM 25a in einzelne Spei chergebiete unterteilt ist. In diesen Speicher 25a wird die auf dem Bildschirm mit minimaler Verkleinerung anzuzeigende Karteninformation (interne Karteninformation) blockweise ge speichert. Die Karteninformation besteht aus "Umrißdaten" (Outline-Daten), "Namendaten" und "Graphikdaten". Fig. 2A shows how the memory CR-ROM 25 is divided into individual a SpeI chergebiete. In this memory 25 a, the map information to be displayed on the screen with minimal reduction (internal map information) is stored in blocks. The map information consists of "outline data" (outline data), "name data" and "graphic data".

Die "Umrißdaten" weisen Vektordaten auf, die repräsentativ sind für den Umriß einer Straße, eines Flusses oder der Lage eines Gebäudes.The "outline data" has vector data that is representative are for the outline of a road, a river, or a location of a building.

Die "Namendaten" beinhalten Buchstabendaten, welche den Namen einer Straße, den Namen eines Gebäudes oder den Namen einer Kreuzung repräsentieren. Die einzelnen Namendaten enthalten die Anzeigeposition, wo der Name anzuzeigen ist.The "name data" include letter data which is the name a street, the name of a building or the name of a Represent intersection. The individual name data contain the display position where the name is to be displayed.

"Graphikdaten" beinhalten eine Figur, welche eine Straße, ei nen Fluß oder ein Gebäude symbolisieren. Eine Einbahnstraße wird durch das Zeichen "C" in Fig. 5 repräsentiert. Eine Stra ße mit einem Fahrzeugstau ist durch das Zeichen entsprechend dem Buchstaben "B" symbolisiert und die aktuelle Fahrzeugposi tion ist durch das Zeichen symbolisiert, das mit dem "A" vor gegeben ist."Graphics data" includes a figure that symbolizes a street, river, or building. A one-way street is represented by the character "C" in FIG. 5. A road with a traffic jam is symbolized by the sign corresponding to the letter "B" and the current vehicle position is symbolized by the sign given by the "A".

Fig. 2B zeigt, wie eine Straße unter Verwendung der vorgenann ten "Umrißdaten", "Namendaten" und "Graphikdaten" angezeigt wird. Gemäß Fig. 2B wird das erste Feld benützt für den Typ der Daten. In diesem Fall ist mit "1" angezeigt, daß Straßen daten als Daten gespeichert sind. Das folgende Feld wird für die Identifizierungsnummer ID zur Identifizierung dieser Stra ße benützt. Das dem Identifizierungsfeld folgende Feld wird als Zeiger benützt, welche die Position anzeigt, bei welcher "Namendaten" (Fig. 2A) gespeichert sind, welche die Namen je ner Straße repräsentieren. Das folgende Feld wird benützt für die Art der Straße (d. h. ob es sich um eine Einbahnstraße han delt oder nicht). Ein weiter folgendes Feld wird benützt zur Speicherung eines Zeigers (Pointer), der das Symbol spezifi ziert, welches für diejenige Straße repräsentativ ist (falls notwendig). Das letzte Feld wird benützt zur Speicherung der Verknüpfung bzw. Verbindung der Umrißdaten zum nachfolgenden Schirm/Raster, der bzw. das den Umrißdaten folgt, die auf die sem Schirm angezeigt werden. Fig. 2B shows how a road is displayed using the aforementioned "outline data", "name data" and "graphic data". According to Fig. 2B, the first field is used for the type of data. In this case, "1" indicates that road data is stored as data. The following field is used for the identification number ID to identify this street. The field following the identification field is used as a pointer indicating the position at which "name data" ( Fig. 2A) are stored, which represent the names of each street. The following field is used for the type of street (ie whether it is a one-way street or not). Another field is used to store a pointer that specifies the symbol that is representative of that street (if necessary). The last field is used to store the linkage of the outline data to the subsequent screen / grid that follows the outline data displayed on this screen.

Fig. 3 zeigt den Aufbau der Daten einer Route, die geschaffen wird, wenn ein Ziel und die Route hierzu durch den Fahrer oder das System gesetzt werden. Gemäß Fig. 3 ist das erste Feld benützt für die Daten der "aktuellen Position". Das System aktualisiert diese "aktuelle Position"-Daten, wenn sich das Fahrzeug weiterbewegt. Das folgende Feld wird für die "Ziel"- Daten benützt. Wie vorstehend angegeben ist, wird die Koordi natenposition, welche das vom Fahrer bestimmte Ziel repräsen tieren, in diesem Feld gespeichert. Die folgenden Felder wer den benützt für die "Reisewege", auf welchem das Fahrzeug sich bewegen wird, um zum Ziel zu gelangen. Die einzelnen "Reiseweg"-Daten bestehen aus einem Rahmen, der anzeigt, ob der Reiseweg vom Fahrer oder vom System vorgegeben wurde, den Koordinatenpositionen der Anfangs- und Endpunkte dieses Reise weges und der Identifizierung der Straße (Identifizierung ID wie in Fig. 2B). Fig. 3 shows the structure of data of a route which is created when an object and the route to be set thereto by the driver or the system. FIG. 3 is the first field used for the data of "current position". The system updates this "current position" data as the vehicle continues to move. The following field is used for the "target" data. As indicated above, the coordinate position representing the destination determined by the driver is stored in this field. The following fields are used for the "travel routes" on which the vehicle will move to reach the destination. The individual "travel route" data consist of a frame which indicates whether the travel route was specified by the driver or by the system, the coordinate positions of the start and end points of this travel route and the identification of the road (identification ID as in FIG. 2B) .

Display screen

Die Anzeige, die bei diesem Navigationssystem durchgeführt wird, ist dadurch charakterisiert, daß die Oberseite des Bild schirms fest nach Norden weist und daß der Bildspeicher 10 das Kartenbild von neun Rastern (Fig. 4) speichert, die mit der Fahrzeugposition in der Mitte angezeigt werden.The display that is carried out in this navigation system is characterized in that the top of the screen points firmly to the north and that the image memory 10 stores the map image of nine grids ( Fig. 4), which are displayed with the vehicle position in the middle .

Die Auslesegeschwindigkeit vom Speicher 25 ist niedrig und somit kompensiert die Speicherung der Daten, welche die Viel zahl von Rastern in den Bildspeicher 10 repräsentieren, dieje nige Geschwindigkeit, mit welcher die Hintergrundkarte ver schoben wird. Wenn das Fahrzeug sich bewegt hat und beispiels weise einen Endbereich 30 des Rechteckes erreicht hat, das in Fig. 4 gestrichelt eingetragen ist, werden Bilddaten aus dem Speicher 25A ausgelesen, welche die drei benachbarten Raster repräsentieren.The readout speed from the memory 25 is low and thus compensates for the storage of the data representing the number of rasters in the image memory 10 , the speed at which the background map is shifted. If the vehicle has moved and, for example, has reached an end region 30 of the rectangle, which is shown in dashed lines in FIG. 4, image data are read out of the memory 25 A, which represent the three adjacent rasters.

In Fig. 4 ist ein Gebiet 200 dargestellt, welches jenes Gebiet bezeichnet, das auf dem Bildschirm 26 zu einer bestimmten Zeit angezeigt wird. Ein Rechteck 100 bezeichnet eine Vielzahl von "Referenzpositionen", was nachfolgend noch erläutert wird. FIG. 4 shows an area 200 which denotes the area that is displayed on the screen 26 at a specific time. A rectangle 100 denotes a multiplicity of “reference positions”, which will be explained in the following.

Display or playback controls

Die Steuerung der Anzeige auf dem Bildschirm wird bei vorlie gender Ausführungsform unter Bezugnahme auf Fig. 4 bis 6B er läutert.The control of the display on the screen is explained in the present embodiment with reference to FIGS . 4 to 6B.

Lock mode

Fig. 5 zeigt den Bildschirm der Kathodenstrahlröhre 26, wenn das System sich in einem "gesperrten" Betrieb befindet, was durch Abschalten des Schalters SW3 erreicht wird. Die Fig. 6A und 6B zeigen jeweils den Anzeigeschirm, wenn das System sich im "aktivierten" Betrieb befindet. FIG. 5 shows the CRT 26 screen when the system is in a "locked" mode, which is accomplished by turning the SW 3 switch off. Figures 6A and 6B each show the display screen when the system is in "activated" mode.

Zuerst wird die allgemeine Methode der Anzeige für die Naviga tion bei diesem System erläutert. Gemäß Fig. 5 ist die Ober seite des Bildschirmes fest nach Norden ausgerichtet, d. h. repräsentiert die Nordrichtung. Wenn das System sich im "ge sperrten" Betrieb befindet, wird die Fahrzeugposition "A" je weils in der Mitte des Bildschirms (vgl. Fig. 5) dargestellt und das Hintergrundbild verschiebt sich in Übereinstimmung mit der Fahrzeugbewegung. Das Hintergrundbild enthält ein Karten bild einschließlich beispielsweise Straßen und einige Daten bezüglich der Straße (beispielsweise Daten dahingehend, ob diese Straße eine Einbahnstraße ist oder nicht, wie dies durch die Graphik "C" in Fig. 5 dargestellt ist, oder Daten dahinge hend, ob ein Fahrzeugstau vorliegt oder nicht, wie dies durch die Graphik "B" angedeutet ist). Die Markierung "A", die das Fahrzeug symbolisiert, weist einen Pfeil auf (Fig. 5). Ob gleich die Markierung auf eine Position (mittige Position) des Schirms fixiert ist, ändert sie ihre Richtung in Übereinstim mung mit der Bewegungsrichtung des Fahrzeugs. Dies bedeutet, daß die Markierung an der mittigen Position des Bildschirms sich in Übereinstimmung mit der tatsächlichen Richtung des Fahrzeuges dreht.First, the general method of display for navigation in this system is explained. Referring to FIG. 5, the upper side of the screen is fixedly oriented to the north, ie represents the North direction. When the system is in the "locked" mode, the vehicle position "A" is shown in the middle of the screen (see FIG. 5) and the background image shifts in accordance with the vehicle movement. The background image contains a map image including, for example, streets and some data related to the street (e.g., data as to whether or not this street is a one-way street, as shown by graph "C" in FIG. 5), or whether there is a traffic jam or not, as indicated by graphic "B"). The marking "A", which symbolizes the vehicle, has an arrow ( FIG. 5). Although the marking is fixed to a position (central position) of the screen, it changes its direction in accordance with the direction of movement of the vehicle. This means that the mark at the central position of the screen rotates in accordance with the actual direction of the vehicle.

Obgleich weder das Ziel noch der Reiseweg zum Ziel in Fig. 5 für die "nicht aktivierte" (d. h. gesperrte) Betriebsart dieser Ausführungsform dargestellt ist, kann ein Ziel und der Reise weg dargestellt werden, beginnend mit der Markierung "A", je doch nur, wenn sie durch den Fahrer gesetzt sind.Although neither the destination nor the route to the destination is shown in FIG. 5 for the "not activated" (ie blocked) mode of operation of this embodiment, a destination and the route can be shown starting with the marking "A", but only if they are set by the driver.

Die Anzeige wird somit in dem "gesperrten" Betrieb durchge führt.The display is thus carried out in the "locked" mode leads.

Activated operating mode

Die Fig. 6A und 6B zeigen Anzeigen, die im aktivierten Betrieb erhalten werden. Um den Unterschied zwischen dem gesperrten und dem aktivierten Betrieb zu verdeutlichen, ist das gleiche Kartengebiet in Fig. 6A und 5 gezeigt. Die Fig. 5 und 6A zei gen die Art und Weise des Umschaltens zwischen den Betriebs arten. Wenn die Betriebsart von "gesperrt" in "aktiviert" ge ändert wird, während das Fahrzeug sich in dem in Fig. 5 ge zeigten Gebiet bewegt, in welchem sich die Kreuzungen X und Y befinden, bewegt bzw. verschiebt sich das Kartenbild nach rechts zusammen mit der Fahrzeugmarkierung A wie auch die Kreuzungen X und Y, so daß der Reiseweg (durch die dick ausge zeichnete Linie D in Fig. 6A und 6B angezeigt) zum in Fig. 6A und 6B nicht gezeigten Ziel auf dem Schirm mit maximaler Länge angezeigt werden kann. Das Kartenbild und die Fahrzeugmarkie rung werden nach rechts verschoben, weil der Reiseweg sich im wesentlichen in Fig. 6A nach links erstreckt. Daher wird in der aktivierten Betriebsart, wenn sich beispielsweise der Rei seweg in Aufwärtsrichtung fortsetzt, die Fahrzeugmarkierung A in die Nähe der unteren Kante des Bildschirms bewegt. FIGS. 6A and 6B show ads, which are obtained in the activated mode. In order to clarify the difference between the blocked and the activated mode, the same map area is shown in FIGS. 6A and 5. Gen the way of switching the types of Fig. 5 and 6A zei between the operation. If the mode of operation is changed from "blocked" to "activated" while the vehicle is moving in the area shown in FIG. 5, in which the intersections X and Y are located, the map image moves or shifts to the right with the vehicle mark A as well as the intersections X and Y so that the route (by the thick been recorded line D in Fig. 6A and 6B shown), for in Fig. 6A and 6B do not target shown are displayed on the screen with a maximum length can. The map image and the vehicle marker are shifted to the right because the travel route extends substantially to the left in FIG. 6A. Therefore, in the activated mode, for example, when the travel path continues upward, the vehicle mark A is moved near the lower edge of the screen.

Fig. 6A veranschaulicht ein "Start Raster" der aktivierten Betriebsart. Wenn bei der aktivierten Betriebsart das Fahrzeug sich zu bewegen beginnt, beginnt die Fahrzeugmarkierung A sich auf dem Kartenbild ohne Verschiebung des Kartenbildes zu bewe gen, wie aus Fig. 6B hervorgeht. Bei einem Startraster werden die Reisewege bzw. der Reiseweg mit maximaler Länge angezeigt. Fig. 6A illustrates a "start scanning" mode the activated. When the vehicle starts to move in the activated mode, the vehicle marker A starts to move on the map image without shifting the map image, as shown in Fig. 6B. With a starting grid, the travel routes or the travel route are displayed with their maximum length.

Wenn sich in der aktivierten Betriebsart das Fahrzeug entlang bewegt und beispielsweise einen Punkt erreicht hat, der in Fig. 6B durch Z dargestellt ist, wird das Raster bzw. der Schirm auf ein Gebiet umgeschaltet, das zum Punkt Z benachbart ist (dieses neue Raster ist ebenfalls ein Startraster). Auf diesem neuen Startraster beginnt die Fahrzeugmarkierung A sich wiederzubewegen in Übereinstimmung mit der Bewegung des Fahr zeugs.When the vehicle is moving along in the activated operating mode and has reached, for example, a point which is represented by Z in FIG. 6B, the grid or the screen is switched to an area which is adjacent to point Z (this is the new grid) also a starting grid). On this new starting grid, the vehicle marking A begins to move again in accordance with the movement of the vehicle.

Tax procedure

Fig. 7 ist ein Flußbild des Steuerverfahrens für das Setzen einer Betriebsart, d. h. zum Ändern der Betriebsart zwischen aktiviert und gesperrt. Fig. 7 is a flowchart of the control procedure for setting an operating mode, that is, changing the operating mode between enabled and disabled.

Bei Schritt S2 wartet die System-CPU 7 auf das Einschalten der Energiequelle für das Fahrzeug. Bei Schritt S4 wird die gegen wärtige Fahrzeugposition gesetzt. Im allgemeinen wird die ak tuelle Fahrzeugposition dem System manuell vom Fahrer durch das Bedienungsfeld 23 vermittelt. Beim Schritt S6 wird der Setz-Zustand der Schalter gelesen. Beim Schritt S8 schaltet die Steuerung um entsprechend der Einstellung der Schalter. Wenn beispielsweise der Schalter SW3 "EIN" ist, wird ein Rah men "EN" beim Schritt S10 eingegeben bzw. eingeschaltet, wobei dieser Rahmen bzw. diese Flagge die aktivierte Betriebssteue rung anzeigt. Danach wird beim Schritt S12 die aktivierte Be triebsartsteuerung ausgeführt. Wenn beim Schritt S8 festge stellt wird, daß der Schalter SW3 ausgeschaltet ist, wird die "EN FLAG" (EN-Signal) beim Schritt S14 abgeschaltet und die gesperrte Betriebsartsteuerung wird beim Schritt S16 durchge führt. Die "gesperrte" Betriebsartsteuerung ist in Fig. 8 ver anschaulicht, die "aktivierte" Betriebsartsteuerung ist in den Fig. 9A, 9B und 9C dargestellt.At step S 2 , the system CPU 7 waits for the power source for the vehicle to be turned on. In step S 4 , the current vehicle position is set. In general, the current vehicle position is conveyed to the system manually by the driver through the control panel 23 . In step S 6 , the set state of the switches is read. In step S 8 , the control switches according to the setting of the switches. If, for example, the switch SW 3 is "ON", a frame "EN" is entered or switched on in step S 10 , this frame or flag indicating the activated operating control. Thereafter, the activated 12 Be is carried out operating mode control at step S. If it is determined in step S 8 that the switch SW 3 is switched off, the "EN FLAG" (EN signal) is switched off in step S 14 and the blocked mode control is carried out in step S 16 . The "locked" mode control is shown in FIG. 8, the "activated" mode control is shown in FIGS. 9A, 9B and 9C.

Zuerst wird die "gesperrte" Betriebssteuerung im einzelnen unter Bezugnahme auf das Flußdiagramm nach Fig. 8 erläutert.First, the "locked" operation control will be explained in detail with reference to the flow chart of FIG. 8.

Bei Schritt S22 wird ein Kartenverkleinerungsmaßstab mittels des Schalters SW6 ausgelesen. Beim Schritt S24 wird die gegen wärtige Position unter Verwendung der GPS-Einheit 19, des Ent fernungssensors 21 und des Richtungssensors 20 ermittelt. Beim Schritt S25 wird die abgeschätzte aktuelle Position in dem ersten Feld in Fig. 3 als "aktuelle Positions"-Daten gespei chert. Beim Schritt S26 wird festgestellt, ob das neue Raster in den Bildspeicher 10 des Speichers 25 eingelesen werden soll oder nicht, wenn sich das Fahrzeugsymbol A von der vorher er mittelten Fahrzeugposition zu der gegenwärtig ermittelten Fahrzeugposition bewegt. Die Antwort ist "JA", wenn die Fahr zeugposition den Punkt erreicht hat, der in Fig. 4 durch die gestrichelte Linie 300 dargestellt ist. Ist die Antwort "NEIN", geht das Verfahren zum Schritt S34 und der Bildschirm verschiebt sich derart, daß die Fahrzeugposition in der Mitte des Bildschirms beibehalten werden kann. Dann werden beim Schritt S36 Graphikdaten, die den Pfeil A repräsentieren, wel cher das Fahrzeug symbolisiert, in der Mitte des Schirms ge schrieben. Demzufolge werden beim Schritt S38 ein Raster gemäß Fig. 5 auf dem Bildschirm 26 angezeigt.In step S 22 , a map reduction scale is read out by means of the switch SW 6 . In step S 24 , the current position is determined using the GPS unit 19 , the distance sensor 21 and the direction sensor 20 . In step S 25 , the estimated current position in the first field in FIG. 3 is stored as "current position" data. In step S 26 , it is determined whether or not the new raster should be read into the image memory 10 of the memory 25 when the vehicle symbol A moves from the previously determined vehicle position to the currently determined vehicle position. The answer is "YES" when the vehicle position has reached the point represented by the broken line 300 in FIG. 4. If the answer is "NO", the process goes to step S34 and the screen shifts so that the vehicle position can be maintained in the center of the screen. Then, at step S 36, graphic data representing the arrow A, which symbolizes the vehicle, is written in the center of the screen. Accordingly, a grid according to FIG. 5 is displayed on the screen 26 in step S 38 .

Wird beim Schritt S36 festgestellt, daß das neue Raster aus dem Speicher 25a ausgelesen werden soll, geht die Steuerung zum Schritt S28 und die neuen Rasterdaten werden aus dem ROM- Speicher 25 ausgelesen. Beim Schritt S30 werden die neu gele senen "Umrißdaten" (Vektordaten) in Punktdaten umgewandelt, welche Straßen oder dergleichen repräsentieren, und die umge wandelten Punktdaten werden in den Bildspeicher 10 geschrie ben. Beim Schritt S32 werden neu gelesene Namen- und Graphik daten und Verkehrsinformation (die durch die Empfangseinheit 24 empfangen werden) in die Punktdaten umgewandelt und die umgewandelten Punktdaten werden in den Bildspeicher 10 ge schrieben. Bei den Schritten S34 und S36 wird das Hintergrund kartenbild verschoben und dann wird die Fahrzeugposition ak tualisiert. Wenn die Reisewege zu dem Zielort bereits gesetzt sind, werden beim Schritt S32 diese Reisewege in einer dicke ren Linie dargestellt.If it is determined in step S 36 that the new raster is to be read out from the memory 25 a, the control goes to step S 28 and the new raster data are read out from the ROM memory 25 . At step S 30 , the newly read "outline data" (vector data) is converted into point data representing roads or the like, and the converted point data is written into the image memory 10 . At step S32 , newly read name and graphic data and traffic information (which are received by the receiving unit 24 ) are converted into the point data, and the converted point data are written into the image memory 10 . In steps S 34 and S 36 , the background map image is shifted and then the vehicle position is updated. When the itineraries have already been set to the destination at step S 32, this travel paths are illustrated in a thick line ren.

Damit wird die Anzeigesteuerung gemäß Fig. 5 solange ausge führt, als der Schalter SW3 auf "AUS" liegt.Thus, the display control is in accordance with Fig. 5 as long as executed, is present as the switch SW 3 to "OFF".

Activated operating mode control

Wenn der Schalter SW3 eingeschaltet ist, wird die "aktivierte" Betriebsartsteuerung gemäß Fig. 9A ausgeführt.When the switch SW 3 is turned on, the "activated" mode control shown in FIG. 9A is carried out.

Beim Schritt S40 (Fig. 9A) wird die gegenwärtige Fahrzeugposi tion unter Verwendung der GPS-Einheit 19 des Entfernungssen sors 21 und des Richtungssensors 20 ermittelt. Beim Schritt S41 wird die aktuelle Position als "aktuelle Positions"-Daten gespeichert. Beim Schritt S42 wird festgestellt, ob das System vom "gesperrten" auf den "aktivierten" Betrieb geändert wurde oder nicht durch Überprüfung der EN-FLAG (unter FLAG wird hier ein Zustandssignal verstanden). Wenn das EN-Zustandssignal vom Reset- in den Set-Zustand geändert wird, geht die Steuerung zum Schritt S54 über und die Zielsetzroutine gemäß Fig. 9B wird durchgeführt.At step S 40 ( FIG. 9A), the current vehicle position is determined using the GPS unit 19 of the distance sensor 21 and the direction sensor 20 . In step S 41 , the current position is stored as "current position" data. In step S 42 it is determined whether the system has been changed from the "locked" to the "activated" mode or not by checking the EN-FLAG (FLAG is understood here to mean a status signal). When the EN state signal is changed from the reset state to the set state, control proceeds to step S 54 and the target setting routine shown in FIG. 9B is performed.

Die Zielsetzroutine ist in Fig. 9B dargestellt, wobei von den Schritten S72 bis S78 diejenigen Steuerschritte dargestellt sind, die ausgeführt werden, wenn das System eine Empfehlungs route (Reiseweg) liefert, die zum Zielort führt, während eine Zielbestimmung durch den Fahrer der Durchführung der Schritte S80 bis S88 entspricht und diese Schritte durchgeführt werden, wenn der Fahrer aufeinanderfolgende Reisewege wie auch den Zielort in das System eingibt.The goal setting routine is shown in Fig. 9B, with steps S 72 through S 78 showing those control steps that are performed when the system provides a recommendation route (travel route) that leads to the destination while the driver is determining a destination Carrying out steps S 80 to S 88 corresponds and these steps are carried out when the driver enters successive travel routes as well as the destination into the system.

Ob die Reisewege von dem System oder vom Fahrer bestimmt wer den, hängt von der Betätigung bzw. Nichtbetätigung des Schal ters SW5 ab.Whether the travel routes are determined by the system or by the driver depends on the actuation or non-actuation of the SW 5 switch.

Bei den Schritten S70 und S72 wartet das System auf das Ein schalten der Schalter SW4 oder SW5 (Federschalter). Wenn der Schalter SW5 offen ist und der Schalter SW4 eingeschaltet ist, wird eine Koordinaten-bezogene Positionseingabe vom Bedie nungsfeld 23 in dem in Fig. 3 gezeigten zweiten Feld als "Zielort"-Daten gespeichert. Bei einer Vielzahl von Koordina tenpositionseingaben wird vor dem wiederholten Einschalten des Schalters SW4 die zuletzt eingegebene Koordinatenposition als Zielort aufgenommen. Wenn beim Schritt S76 festgestellt wird, so daß der Schalter SW4 eingeschaltet ist, wird beim Schritt S78 die Routine für eine "empfohlene Reisewegeinstellung" durchgeführt. Eine derartige Reisewegeinstellungssteuerung ist bekannt. Dies bedeutet, daß die Straßendaten (eine Vielzahl von Daten), die in Fig. 2B dargestellt sind, beispielsweise durch Verwendung eines binären Suchprozesses überprüft bzw. abgesucht werden und die kürzeste Route zum Ziel beim Schritt S75 als "Reiseweg" gesetzt wird.In steps S 70 and S 72 , the system waits for the switch SW 4 or SW 5 (spring switch) to be switched on. When the switch SW 5 is open and the switch SW 4 is turned on, a coordinate-related position input from the operation panel 23 is stored in the second field shown in FIG. 3 as "destination" data. With a large number of coordinate position inputs, the last entered coordinate position is recorded as the destination before the switch SW 4 is switched on again. If it is determined in step S 76 that the switch SW 4 is turned on, the routine for a "recommended travel route setting" is carried out in step S 78 . Such route setting control is known. This means that the road data (a plurality of data), which are shown in Fig. 2B, are reviewed for example by using a binary search process or screened and the shortest route is set to the destination at step S 75 as the "route".

Wenn beim Schritt S70 festgestellt wird, daß der Schalter SW5 eingeschaltet ist, wird über die Schritte S80 bis S88 die Steuerprozedur zum Setzen des Reiseweges durch den Fahrer aus geführt. Eine Vielzahl von Koordinatenpositionen und die Stra ßendaten hierfür werden aufeinanderfolgend in der Vielzahl von Feldern für den Reiseweg (Fig. 3) über das Bedienungsfeld (23) bei den Schritten S82 bis S84 gesetzt, wobei das Bedienungs feld 23 beim Schritt S80 aktiviert wird. Die zuletzt eingege bene Koordinatenposition wird bei Wiederbetätigung des Schal ters SW5 in dem dritten Feld als "Ziel"-Daten beim Schritt S88 gespeichert.If it is determined in step S 70 that the switch SW 5 is switched on, the control procedure for setting the travel route is carried out by the driver via steps S 80 to S 88 . A large number of coordinate positions and the road data for this are set successively in the large number of fields for the travel route ( FIG. 3) via the control panel ( 23 ) in steps S 82 to S 84 , the control panel 23 being activated in step S 80 becomes. The last entered coordinate position is saved when the switch SW 5 is pressed again in the third field as "target" data in step S 88 .

Das Ziel und der Reiseweg werden somit durch das System oder den Fahrer gesetzt.The destination and the route are thus determined by the system or set the driver.

Wenn das Ziel und die Reiseroute gesetzt ist, werden gemäß Fig. 9A die Routine für das Starten des Rasters beim Schritt S56 (Fig. 9C) durchgeführt.If the destination and the travel route are set, the routine for starting the grid is carried out at step S56 ( FIG. 9C), as shown in FIG. 9A.

Das Setzen des Startrasters entsprechend der Steuerung gemäß Fig. 9C wird in Verbindung mit Fig. 10A und 10B erläutert.The setting of the start grid according to the control according to FIG. 9C is explained in connection with FIGS. 10A and 10B.

In Fig. 10A ist mit 400 ein Speicherraum veranschaulicht, der durch den Bildschirm 26 dargestellt werden kann. Dieser Spei cherraum hat 30 Referenzpunkte, die mit F₀ bis F₂₉ bezeichnet sind. Die Referenzpunkte F₀ bis F₂₉ sind in Form einer gestri chelten Linien 100 in Fig. 4 gezeigt. Wenn das Startraster erzeugt ist, wird die aktuelle Fahrzeugposition auf einem die ser Referenzpunkte liegen. Die obere Seite des Speicherplatzes ist fest nach Norden gerichtet. Wenn daher beim Starten des Rasters die gegenwärtige Fahrzeugposition auf einem dieser Referenzpunkte F₀ bis F₂₉ liegt, kann die Länge des auf dem Raster dargestellten Reiseweges leicht berechnet werden. Bei spielsweise ist es möglich, leicht die Gesamtlänge D₁ oder D₂ des angezeigten Abschnittes des Reiseweges gemäß Fig. 10A oder 10B zu berechnen. Der Abschnitt D₁ gemäß Fig. 10A wird als Ab schnitt des Reiseweges dargestellt, wenn die gegenwärtige Po sition des Fahrzeuges auf dem Bezugspunkt F₂₆ liegt, während der Abschnitt D₂ gemäß Fig. 10B angezeigt wird, wenn die aktu elle Fahrzeugposition auf dem Referenzpunkt F₁₉ liegt.In Fig. 10A is illustrated with 400, a memory space which can be represented by the screen 26th This storage space has 30 reference points, which are denoted by F ₀ to F ₂₉ . The reference points F ₀ to F ₂₉ are shown in the form of dashed lines 100 in FIG. 4. When the starting grid is generated, the current vehicle position will be on one of these reference points. The upper side of the storage space faces north. Therefore, if the current vehicle position lies on one of these reference points F ₀ to F ₂₉ when the grid is started, the length of the travel route shown on the grid can be easily calculated. For example, it is possible to easily calculate the total length D ₁ or D _{2 of} the displayed section of the travel route shown in FIG. 10A or 10B. The section D _{1 in} FIG. 10A is shown as a section of the travel route when the current position of the vehicle is at the reference point F ₂₆ , while the section D _{2 in} FIG. 10B is displayed when the current vehicle position is at the reference point F ₁₉ lies.

Bei dieser Ausführungsform wird das Startraster durch Auffin den eines einzelnen Referenzpunktes aus den Punkten F₀ bis F₂₉ gesetzt, was gewährleistet, daß der Reiseweg auf dem Schirm mit maximaler Länge und durch Verschieben des Kartenbildes derart angezeigt wird, daß die Fahrzeugposition auf dem fest gestellten Referenzpunkt liegt.In this embodiment, the starting grid is set by opening a single reference point from points F ₀ to F ₂₉ , which ensures that the route is displayed on the screen with the maximum length and by moving the map image in such a way that the vehicle position on the fixed Reference point lies.

Beim Schritt S100 gemäß Fig. 9C werden die "aktuelle Posi tions"-Daten (Fig. 3) gelesen, die beim Schritt S40 gespei chert wurden. Beim Schritt S102 wird einer der Referenzpunkte F_o bis F₂₉ ausgewählt. Beim Schritt S104 wird die Länge des angezeigten Reiseweges berechnet und gespeichert, wenn die Fahrzeugposition auf dem ausgewählten Referenzpunkt liegt. Die Steuerung von den Schritten S102 bis S104 wird für alle Refe renzpunkte F₀ und F₂₉ wiederholt. Bei Schritt S108 wird derje nige Referenzpunkt ausgewählt, der gewährleistet, daß der Rei seweg auf dem Bildschirm bzw. Raster mit maximaler Länge dar gestellt wird. Bei Schritt S110 wird das Hintergrundkartenbild so verschoben, daß die gegenwärtige Fahrzeugposition auf dem ausgewählten Referenzpunkt liegt. Bei Schritt S112 wird die Graphik der Fahrzeugmarkierung A auf den ausgewählten Refe renzpunkt gelegt.At step S 100 in FIG. 9C, the "current position" data ( FIG. 3) is read, which was saved in step S 40 . In step S 102 , one of the reference points F _o to F _{29 is} selected. In step S 104 , the length of the displayed travel route is calculated and stored when the vehicle position is on the selected reference point. The control from steps S 102 to S 104 is repeated for all reference points F ₀ and F ₂₉ . At step S 108 , the reference point is selected which ensures that the travel path is displayed on the screen or grid with maximum length. At step S 110 , the background map image is shifted so that the current vehicle position is on the selected reference point. At step S 112 , the graphic of the vehicle marking A is placed on the selected reference point.

Auf diese Weise wird ein Startraster wie beispielsweise das in Fig. 6A gezeigte Raster auf dem Bildschirm der Kathodenstrahl röhre 26 angezeigt. Wenn das Startraster gesetzt wurde, geht die Steuerung von Schritt S40 zum S44 und dann zum Schritt S46. Beim Schritt S44 wird bestimmt, ob das Ziel bereits ge setzt ist oder nicht. Für ein neues Ziel ist es notwendig, daß es durch einen Fahrer eingegeben wird in einem Fall, in wel chem der Schalter SW3 bereits eingeschaltet ist, wenn das Fahrzeug ein vorher gesetztes Ziel erreicht hat. Beim Schritt S46 wird festgestellt, ob die abgeschätzte gegenwärtige Posi tion die in Fig. 4 gezeigte virtuelle Grenze 10 erreicht hat (die Grenze, die sich aus den Referenzpunkten F₀ bis F₂₉ gemäß Fig. 10A ergibt) d. h. ob das Fahrzeug in den Grenzbereich 100 sich bewegt hat oder nicht. Wenn das Fahrzeug noch nicht diese Grenze erreicht hat, wird die Markierung A in eine Position bewegt, die durch die "aktuelle Position"-Daten spezifiziert ist, und zwar beim Schritt S48 (s. auch Fig. 6B). Somit bewegt sich das Fahrzeugsymbol auf dem nicht verschobenen Kartenbild, um mit der tatsächlichen Bewegung des Fahrzeugs übereinzustim men.In this way, a starting grid such as the grid shown in FIG. 6A is displayed on the screen of the cathode ray tube 26 . If the start grid has been set, control goes from step S 40 to S 44 and then to step S 46 . At step S 44 , it is determined whether the target is already set or not. For a new destination, it is necessary that it is entered by a driver in a case in which the switch SW3 is already turned on when the vehicle has reached a previously set destination. At step S 46 , it is determined whether the estimated current position has reached the virtual limit 10 shown in FIG. 4 (the limit resulting from the reference points F ₀ to F _{29 in} FIG. 10A), that is, whether the vehicle is in the Border area 100 has moved or not. If the vehicle has not yet reached this limit, the marker A is moved to a position specified by the "current position" data, namely in step S 48 (see also FIG. 6B). The vehicle symbol thus moves on the non-shifted map image in order to match the actual movement of the vehicle.

Die beim Schritt S40 ermittelte Fahrzeugposition, welche die Grenze 100 erreicht, bedeutet, daß die Fahrzeugposition nahe dem Randabschnitt des Bildschirmes sich befindet und die Länge des angezeigten Reiseweges somit kurz ist. Daher kehrt die Steuerung zum Schritt S56 zurück und die das Startraster set zende Routine wird durchgeführt, um das gegenwärtige Raster zu aktualisieren.The vehicle position determined in step S 40 , which reaches the limit 100 , means that the vehicle position is located near the edge portion of the screen and the length of the travel route displayed is therefore short. Therefore, the control returns to step S 56 back and the starting grid set collapsing routine is performed to update the current grid.

Beim Schritt S50 wird entschieden, ob die gegenwärtige Fahr zeugposition die in Fig. 4 gezeigte Grenze 300 erreicht hat. Wenn die gegenwärtige Fahrzeugposition die Grenze 300 hat, werden neue Kartendaten bezüglich desjenigen Gebietes, das neben diesem Gebiet liegt, von dem Speicher CD-ROM 25a einge lesen. Daher werden die benachbarten Rasterdaten von dem Speicher 25 beim Schritt S60 eingelesen und die gelesenen "Um rißdaten" (Fig. 2A) werden in Punktdaten konvertiert, welche die Straßen oder dgl. repräsentieren und die Daten werden in dem Bildspeicher 10 beim Schritt S62 gespeichert. Beim Schritt S64 werden andere Bilder als die Straßen oder Gebäude, bei spielsweise Einbahnstraßen oder Verkehrsstausymbole in den Bildspeicher 10 eingeschrieben. Beim Schritt S66 werden unnö tige alte Rasterdaten aus dem Bildspeicher 10 gelöscht im Aus tausch zu einem neuen Raster.At step S 50 , a decision is made as to whether the current vehicle position has reached the limit 300 shown in FIG. 4. If the current vehicle position has the limit 300 , new map data relating to the area which is adjacent to this area are read from the memory CD-ROM 25 a. Therefore, the adjacent raster data is read from the memory 25 at step S 60 and the read "outline data" ( FIG. 2A) is converted into point data representing the streets or the like, and the data is stored in the image memory 10 at step S 62 saved. In step S 64 , images other than the streets or buildings, for example one-way streets or traffic jam symbols, are written into the image memory 10 . In step S 66 , unnecessary old raster data are deleted from the image memory 10 in exchange for a new raster.

modification

Wie in Verbindung mit dem Flußdiagramm nach Fig. 9C erläutert wurde, wird bei dieser Ausführungsform Bezug genommen auf alle 30 Referenzpunkte F₀ bis F₂₉, wenn ein Anfangsraster erzeugt wird. Demzufolge benötigt man viel Zeit, um das Anfangsraster zu bestimmen. Gemäß einer Abwandlung der Erfindung, die nach stehend erläutert wird, wird eine Erhöhung der Geschwindigkeit vorgenommen, mit welcher das Startraster bestimmt wird.As explained in connection with the flow chart of FIG. 9C, in this embodiment reference is made to all 30 reference points F ₀ to F ₂₉ when an initial grid is generated. As a result, it takes a lot of time to determine the starting grid. According to a modification of the invention, which is explained below, the speed at which the starting grid is determined is increased.

Fig. 11 zeigt ein Beispiel von Reisewegen, die durch den Fah rer oder das System selbst gesetzt werden. Bei dieser Ausfüh rungsform beginnen die Straßen, die das Fahrzeug fahren wird, von der gegenwärtigen Position X₀ und gehen dann über die Posi tionen X₁, X₂, X₃, X₄ und X₅. Die einzelnen Reisewege haben eine Länge l₁, l₂ usw. Fig. 11 shows an example of travel routes, the rer by the Fah or the system itself to be set. In this embodiment, the roads that the vehicle will drive start from the current position X ₀ and then pass through positions X ₁ , X ₂ , X ₃ , X ₄ and X ₅ . The individual travel routes have a length l ₁ , l ₂ etc.

Da im allgemeinen eine Route, die zu einem Zielort führt, als die kürzeste Route zu dem Zielort gesetzt wird, sollte die Route eine Richtung aufweisen. Extrem gesagt bedeutet dies, daß die Route zum Ziel nicht auf einem gewundenen Weg liegen sollte. Diese Abwandlung ist dadurch charakterisiert, daß eine grob geschätzte Richtung (nachfolgend als "grobe Richtung" bezeichnet) der Route zuerst aufgefunden wird und daß dann die Zahl der geprüften Referenzpunkte, auf welchen die Fahrzeugpo sition liegen kann, durch Benutzung der Richtung reduziert wird.Since, in general, a route leading to a destination as the shortest route to the destination should be the Route have a direction. In extreme terms, this means that the route to the destination is not on a winding path should. This modification is characterized in that a roughly estimated direction (hereinafter referred to as "rough direction" designated) the route is found first and then the Number of checked reference points on which the vehicle po sition can be reduced by using the direction becomes.

Wie viele Beispiele von Reisewegen benützt werden können, um diese "grobe Richtung" festzulegen, wird nachfolgend unter Bezugnahme auf Fig. 11 erläutert. Der Zweck vorliegender Er findung besteht darin, Reisewege auf dem Bildschrim mit maxi maler Länge darzustellen. D. h., die "grobe Richtung" sollte nicht als die Richtung zum Endziel von der gegenwärtigen Posi tion aus betrachtet werden, sondern als diejenige Richtung, die durch die beispielhaften Reisewege vorgegeben ist, die auf einem Raster von der gegenwärtigen Position aus angezeigt wer den kann.How many examples of travel routes can be used to determine this "rough direction" is explained below with reference to FIG. 11. The purpose of the present invention is to present travel routes on the screen with a maximum length. That is, the "rough direction" should not be viewed as the direction to the final destination from the current position, but rather as the direction dictated by the exemplary travel routes displayed on a grid from the current position that can.

Die maximale Länge L, welche auf einem Schirm mit der Größe a×b (a < b) mit einem Verkleinerungsmaßstab k wiedergegeben werden kann, beträgt
L = a/k. The maximum length L, which can be displayed on a screen with the size a × b (a <b) with a reduction scale k, is
L = a / k.

Daher kann die Richtung der Reisewege mit der gleichen Länge L als Richtung des Zielortes bestimmt werden. Der Reiseweg wird im allgemeinen auch in einer kurvenförmigen Art und Weise ge setzt, wodurch sich ein neuer Schwellwert wie folgt ergibt:
L = L×α(mit α<1).Therefore, the direction of the travel routes with the same length L can be determined as the direction of the destination. The travel route is generally also set in a curved manner, which results in a new threshold value as follows:
L = L × α (with α <1).

Betrachtet man diesen neuen Schwellwert L, dann werden neun Beispiele von Reisewegen (fünf Beispiele von dem in Fig. 11 gezeigten Fall) ausgewählt, welche die GleichungConsidering this new threshold L, nine examples of itineraries (five examples from the case shown in Fig. 11) are selected which satisfy the equation

erfüllen und die von X_o starten. Dann wird die Richtung der geraden Linie als "grobe Richtung" m betrachtet, die von der gegenwärtigen Position aus X₀ zu dem Ende des n-ten Reiseweg gezogen wird (dieser Reiseweg ist X₅ in dem in Fig. 11 gezeig ten Fall). Hierbei istand start from X _o . Then, the direction of the straight line is considered to be the "rough direction" m drawn from the current position from X ₀ to the end of the nth travel route (this travel route is X ₅ in the case shown in FIG. 11). Here is

m = Neigung von .m = inclination of.

Der Bereich der Referenzpunkte, an welchen die aktuelle Posi tion liegen kann, läßt sich durch die Neigung m grob bestimmen.The area of the reference points at which the current position tion can be roughly determined by the inclination m determine.

Wie aus Fig. 12 ersichtlich ist, ist das Raster in acht Gebie te R₁ bis R₈ über 360° hinweg unterteilt mit der Mitte 0 des Schirms als Mitte der Gebiete. Der Bereich jedes Gebietes ist in der Fig. 13 dargelegten Weise definiert. Dies bedeutet, daß der Bereich R durch eine Linie definiert ist, die von der Mit te 0 bis F₂₉ gezogen wird und eine Linie, die von der Mitte 0 zu F₂ führt. Der Bereich R_K wird durch die Neigung dieser bei den Linien bestimmt. Diese Neigungen sind durch m_k1 und m_k2 ausgedrückt. Daher ist es möglich, einen der Bereiche R₁ bis R₈ festzulegen, zu welchem die Richtung des abgetasteten bzw. beispielhaften Reiseweges führt, indem die Neigung m der Rei sewege mit den Neigungen m_k1 und m_k2 der beiden Linien vergli chen werden, welche jeden Bereich definieren. Wenn der Bereich R festgelegt ist, können die Bezugspunkte, auf die Bezug ge nommen werden soll, entsprechend der in Fig. 13 gezeigten Ta fel bestimmt werden. Die Zahl der Referenzpunkte, die in der in Fig. 13 gezeigten Tafel aufgelistet sind, beträgt maximal sechs. Demzufolge kann die Zahl der Referenzpunkte, auf die Bezug genommen werden soll, bei dieser Ausführungsform gegen über der Zahl von Referenzpunkten (30), auf die in der vorste hend beschriebenen Ausführungsform Bezug genommen wird, be trächtlich reduziert werden.As can be seen from Fig. 12, the grid is divided into eight areas R ₁ to R ₈ over 360 ° with the center 0 of the screen as the center of the areas. The area of each area is defined in the manner set forth in FIG. 13. This means that the range R is defined by a line that is drawn with te from 0 to F _29, and a line leading from the center 0 to f _2. The range R _K is determined by the inclination of the lines. These inclinations are expressed by m _k1 and m _k2 . It is therefore possible to define one of the areas R ₁ to R ₈ to which the direction of the scanned or exemplary travel route leads by comparing the inclination m of the travel routes with the inclinations m _k1 and m _{k2 of} the two lines, which define each area. When the area R is set, the reference points to be referred to can be determined according to the table shown in FIG. 13. The maximum number of reference points listed in the table shown in Fig. 13 is six. Accordingly, the number of reference points to be referred to in this embodiment can be remarkably reduced compared to the number of reference points (30) referred to in the embodiment described above.

Fig. 14 zeigt die Steuerverfahren zwischen den Schritten S101 und S102 in Fig. 9C. Fig. 14 shows the control method between steps S 101 and S 102 in Fig. 9C.

Beim Schritt S200 werden N Beispiele von Reisewegen ausge wählt, welche die GleichungAt step S 200 , N examples of itineraries are selected which satisfy the equation

erfüllen und die von X₀ starten. Beim Schritt S202 wird die Richtung M der geraden Linie, die von der gegenwärtigen Posi tion X₀ zum Ende des neunten Reiseweges gezogen wird, berech net. Dies bedeutet, daßand start from X ₀ . At step S 202 , the direction M of the straight line drawn from the current position X ₀ to the end of the ninth travel route is calculated. This means that

m = Neigung von .m = inclination of.

Beim Schritt S204 wird ein Bereich R, der diese Linie enthält, aus den Bereichen R₁ bis R₈ herausgesucht. Beim Schritt S206 wird die Gruppe von Referenzpunkten, die dem festgelegten Be reich R entsprechen, ausgewählt als zu prüfende Punkte und die ausgewählten Prüfpunkte werden bei den Schritten S102 bis S108 benutzt.In step S 204 , an area R that contains this line is selected from the areas R ₁ to R ₈ . At step S 206 , the group of reference points corresponding to the specified area R is selected as points to be checked, and the selected check points are used at steps S 102 through S 108 .

Die vorliegende Erfindung kann noch weiter abgewandelt werden. Beispielsweise kann bei der vorstehend beschriebenen Ausfüh rungsform das System in den aktivierten Betriebsmodus eintre ten, wenn der Schalter SW3 eingeschaltet wird. Jedoch kann diese Ausführungsform auch soweit ausgebildet werden, daß das System automatisch den aktivierten Betrieb eingibt, wenn das Ziel und die Reisewege gesetzt sind.The present invention can be modified still further. For example, in the embodiment described above, the system can enter the activated operating mode when the switch SW 3 is turned on. However, this embodiment can also be designed so far that the system automatically enters the activated operation when the destination and the travel routes are set.

Bei der vorstehenden Ausführungsform stimmt die Grenze 100 gemäß Fig. 4, die das Aktualisieren des Startrasters beginnt, mit einer Grenze überein, die durch die Referenzpunkte gemäß Fig. 10 festgelegt ist. Die Grenze 10 kann auch ein bestimmtes Gebiet sein, das in mittigen Bereich des Rasters liegt. Wei terhin kann diese Ausführungsform so ausgebildet sein, daß das Aktualisieren des Startrasters eingeleitet wird, wenn die Ent fernung, über welche das Fahrzeug sich bewegt hat, beispiels weise die Hälfte des Schwellwertes L, d. h. L/2, erreicht hat.In the above embodiment, the limit 100 shown in FIG. 4, which begins updating the start grid, coincides with a limit set by the reference points shown in FIG. 10. The boundary 10 can also be a specific area that lies in the central region of the grid. Wei terhin this embodiment can be designed so that the update of the starting grid is initiated when the Ent distance over which the vehicle has moved, for example, has reached half of the threshold value L, ie L / 2.

Ersichtlich ist vorliegende Erfindung nicht auf 30 Referenz punkte begrenzt.The present invention is not apparent from the reference limited points.

Ein Navigationsgerät für Fahrzeuge gemäß der Erfindung weist eine Anzeigeeinheit zur Anzeige einer Karteninformation auf. Auf dem Schirm der Anzeigeeinheit wird die gegenwärtige Fahr zeugposition desjenigen Fahrzeugs dargestellt, in welchem das Navigationsgerät montiert ist. Weiterhin wird eine Route zu einem vorgewählten Ziel mit maximaler Länge dargestellt, wobei die Route von der gegenwärtigen Fahrzeugposition ausgeht.A navigation device for vehicles according to the invention has a display unit for displaying map information. The current driving is shown on the screen of the display unit shown tool position of the vehicle in which the Navigation device is mounted. Furthermore, a route is too a preselected target with maximum length, where the route starts from the current vehicle position.

Claims

1. Navigation device for vehicles with a device for reproducing map information, characterized in that
that a device for setting a route is provided that a vehicle driver wants to take from a starting position of the vehicle on the basis of the map information to a destination,
a device for determining or estimating the current vehicle position,
a device for specifying the estimated current vehicle position on the set route and
a device for setting a playback area are seen before, the setting device sets or sets the area to be reproduced of the map information such that the vehicle position estimated by the device can be displayed on the screen of the playback device and that the route taken by the ge current vehicle position starts, is displayed on the screen of the playback device with essentially the maximum length.

2. Playback device according to claim 1, characterized, that the device for setting the playback area Route on the screen of the playback device with im essentially the maximum length in that the current vehicle position on the edge of the rendering area is placed.

3. Navigation device according to claim 1, characterized, that set a direction of the area to be displayed is.

4. Navigation device according to claim 3, characterized in
that the means for setting the display area includes;
a memory for storing the image of the area to be displayed, a location of the memory containing a plurality of reference points which are practically on the periphery of the area to be displayed,
means for calculating the length of the route displayed in the area to be displayed when the current vehicle position is at one of the reference points,
a device for selecting a reference point from the plurality of reference points in such a way,
that the selected reference point ensures
that the route is displayed with the maximum length, and
a device that places the current position on the selected reference point.

5. Navigation device according to claim 4, characterized, that a device is provided to drive one Mark representing the tool position along the rou to lay on the grid, which by the Display area setting facility is set to using to match the movement of the vehicle.

6. Navigation device according to claim 1, characterized, that the route is set by the driver.

7. Navigation device according to claim 1, characterized, that a device operated by the driver for entering the Destination is provided and a facility for one position or to set the route based on the destination les and the current position.

8. Navigation device according to claim 4, characterized, that a device for limiting the reference points from the multitude of reference points is provided where with the limited number of reference points as "test point te "or points to be used.

9. Navigation device according to claim 8, characterized, that the facility for limiting the number of reference points the direction of a point that determines the part a route from the current position and only those reference points that are nearby the direction are determined as points to be used.