DE4014002A1

DE4014002A1 - Gripper for industrial robot - has two jaws which are actuated by two endless cables

Info

Publication number: DE4014002A1
Application number: DE19904014002
Authority: DE
Inventors: Reiner Blocher; Norbert Krappmann; Otto Weis
Original assignee: GG Noell GmbH
Current assignee: Bilfinger Noell GmbH
Priority date: 1990-04-27
Filing date: 1990-04-27
Publication date: 1991-10-31
Also published as: DE4014002C2

Abstract

A gripper for an industrial robot has two jaws (20) and each jaw (20) is connected by a parallelogram linkage (16, 18) to the housing (3). The jaws (20) are opened and closed by means of endless cables which actuate sliding toothed racks (5). These toothed racks (5) engage toothed segments (13) which are mounted on shafts (14) to which the outer arms (16) of the parallelogram linkage are attached. The actuating mechanism can be enclosed in a sealed housing to enable it to be used under water or in a dust-laden atmosphere. USE - Industrial robots.

Description

Die Erfindung betrifft einen Greifer für einen Roboter, bei dem mindestens einer seiner Backen mittels eines umgelenkten Zuggliedes bewegbar ist, sowie einen Roboter.The invention relates to a gripper for a robot, with at least one of his cheeks using a deflected tension member is movable, and a robot.

Ein derartiger Greifer ist in "Industrial Robots" EPO Applied Technology Series, Vol. 2, Pergamont Press, 1984, Seite 112 (EP 22 331) offenbart. Zwei Backen des Greifers können mittels umgelenktem endlosem Riemen entlang einer Rundführung zueinander gegenläufig verstellt werden. Dabei wird eine der an den Riemen gekoppelten Backen von einem Fluidzylinder bewegt, während die zweite Backe von dem Riemen geschleppt wird, um so ein Teil zwischen den Backen zu spannen oder es loszulassen. Der Greiferkörper hat wegen des Zylinders eine Baubreite die wesentlich größer als die Spannweite des Greifers ist. Leckagen des Fluids könnten Probleme bezüglich der Positionierbarkeit der Zangen, ihrer Dauerhaltekraft und ihrer Zugriffsgeschwindigkeit bereiten. Eine Dreh- oder Schwenkbarkeit des Greifers ist nicht offenbart.Such a gripper is in "Industrial Robots" EPO Applied Technology Series, Vol. 2, Pergamont Press, 1984, page 112 (EP 22 331). Two cheeks of the The gripper can be turned by means of an endless belt counter to each other along a circular route be adjusted. One of the straps coupled jaws moved by a fluid cylinder, while the second jaw is being dragged off the belt to put a part between the jaws or it let go. The gripper body has because of the cylinder a width that is much larger than the span of the gripper. Fluid leaks could cause problems regarding the positionability of the pliers, their Durability and their access speed prepare. A rotatability or swiveling of the gripper is not revealed.

Außerdem ist bekannt, das Schließen der Backen eines Greifers durch Seilzug auszulösen und das Öffnen der Backen durch Federn zu bewirken.It is also known to close the jaws of one Trigger the gripper by pulling the cable and opening the To cause baking by springs.

Master-Slave-Roboter sind aus zahlreichen Veröffentlichungen, z. B. aus der DE-Zeitschrift "Robotersysteme", Heft 4, 1986, Seite 241-246, bekannt.Master-slave robots are numerous Publications, e.g. B. from the DE magazine "Robot systems", Issue 4, 1986, pages 241-246.

Von daher ist es Aufgabe der Erfindung, einen Greifer vorzuschlagen, der einfach und gefühlvoll bedienbar, dreh- und schwenkfähig ist und zusätzlich ein Spannen von Teilen auf den Außenseiten der Backen betriebssicher ermöglicht. Insbesondere soll der Greifer auch für ein Master-Slave-Gerät einsetzbar sein.It is therefore an object of the invention to provide a gripper to propose that is easy and sensitive to use, is rotatable and swiveling and also tensioning of parts on the outside of the jaws are reliable enables. In particular, the gripper is also intended for one Master-slave device can be used.

Die Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß ein endliches Seil als Zugglied verwendet wird, das über verzahnte Elemente auf die Backe wirkt. Durch diese Anordnung liegen stets definierte Zugkräfte im Seil vor, ohne daß ein Leertrum-Verhalten wie bei Endloszuggliedern entsteht. Die verzahnten Elemente, beispielsweise Zahnstangen in Verbindung mit Zahnrädern, lassen eine genau definierte Weglängenübertragung zu und haben bauartbedingt nur geringen Verschleiß. Dazu kann das Seil an beiden Enden im Gehäuse des Greifers direkt z. B. an eine Zahnstange gekoppelt sein. Dadurch entfällt eine Umlenkung des Seiles im Greifer und eine z. B. stählernde Zahnstange kann materialbedingt sehr klein gebaut werden, so daß das Greifergehäuse nur geringe Abmessungen haben muß. Die gegenläufige Bewegung der beiden Seilenden wird ausgenutzt zur Verteilung der Zugkräfte, indem die beiden Zahnstangen an den Seilenden über mehrere, zwischen ihnen angeordnete, Zahnräder gegenläufig bewegt werden. Dabei wird die Baulänge des Gehäuse des Greifers kurz gehalten, indem Zahnstangen gleicher Länge um ihren Bewegungsweg versetzt angeordnet werden.The object is achieved in that a finite rope is used as a tension member that over toothed elements on the cheek. Through this There are always defined tensile forces in the rope, without an empty strand behavior like in Endless tension members are created. The interlocking elements for example, racks in connection with gears, allow a precisely defined path length transmission and have little wear due to their design. To do this, the rope can be attached to the housing at both ends Grab directly z. B. coupled to a rack. This means there is no need to redirect the rope in the gripper and a z. B. steel rack be built very small due to the material, so that Gripper housing must only have small dimensions. The opposite movement of the two rope ends is exploited to distribute the tensile forces by the two racks on the rope ends over several, arranged between them, gears moved in opposite directions will. The length of the gripper housing kept short by racks of equal length around their Movement path can be arranged offset.

In weiterer Ausgestaltung der Erfindung werden die Zahnstangen in im Greifer rotatorisch und translatorisch beweglichen Hülsen gelagert. Dies ermöglicht ein Drehen des Greifers, ohne daß sich das Zugseil verwickelt. Dabei reicht es aufgabenbedingt in der Regel, die Greifer um +/-180° drehbar zu lagern. Je nach Beweglichkeit des Greifers am Armglied kann der Greifer auch geschwenkt werden und dabei erforderlichenfalls gedreht werden. Durch die Zugseilanordnung ist die sonst übliche Einschränkung der Beweglichkeit bei Verwendung anderer mechanischer oder fluidischer Übertragungsglieder nicht mehr gegeben.In a further embodiment of the invention Racks in the gripper rotatory and translational movable sleeves mounted. This enables turning of the gripper without the pull rope getting tangled. Depending on the task, it is usually sufficient to: The gripper can be rotated by +/- 180 °. Depending on The gripper can move the gripper on the arm link can also be swiveled and if necessary be rotated. Because of the pulling rope arrangement it is otherwise Usual restriction of mobility when used other mechanical or fluidic Transmission elements no longer exist.

Erfindungsgemäß soll desweiteren die Bewegung des Zuggliedes über verzahnte Elemente auf eine Backe oder mehrere Backen durch ein Parallelogrammgetriebe erfolgen. Damit wird eine exakte Parallelführung der Backen erreicht, so daß zu greifende Teile symmetrisch zwischen den Backen gespannt werden können. Dies gilt gleichermaßen für das Spannen eines Teiles auf den Außenseiten der Backen, z. B. indem Rohre von innen gespannt werden.According to the invention, the movement of the Tension member over toothed elements on a jaw or multiple jaws through a parallelogram gear respectively. This ensures that the Jaws reached so that parts to be gripped symmetrically can be clamped between the jaws. this applies equally for clamping a part on the Outside of the jaws, e.g. B. by pipes from the inside be excited.

Durch die Erfindung ist es generell möglich, gleichgroße Kräfte zum Spannen von Werkstücken auf den Außenseiten oder Innenseiten der Backen aufzubringen. Das zugseilbetätigte Spreizen der Backen ermöglicht es außerdem, die Backen von mit klebenden Stoffen behafteten Werkstücken zu lösen.The invention generally makes it possible to have the same size Forces for clamping workpieces on the outside or to apply the inside of the cheeks. The pull-rope-operated spreading of the jaws makes it possible moreover, the baking of with adhesive fabrics to loosen affected workpieces.

Besonders vorteilhaft sind die Greifer erfindungsgemäß für Master-Slave-Roboter einsetzbar. Dabei ist das Slave-Gerät z. B. mit einem Greifer ausgestattet, der zwei bewegliche Backen zum Spannen von Bauteilen hat, während das Master-Gerät über einen Greifer verfügt, bei dem eine bewegliche Backe gegen eine feststehende Backe geführt werden kann, um eine Kraft in das Zugseil einzuleiten. Dabei sind sowohl die verzahnten Elemente als auch die Zugseilmechanik bei beiden Geräten identisch ausgeführt. So ist eine Kraftrückwirkung vom Slave-Gerät auf das Master-Gerät in absolut identischen Beträgen möglich, ohne bauteilbedingte Kraftunterschiede durch Spiel, Reibung oder ähnliches in dem Übertragungsweg zu erzeugen.The grippers are particularly advantageous according to the invention Can be used for master-slave robots. It is Slave device e.g. B. equipped with a gripper has two movable jaws for clamping components, while the master device has a gripper, at a movable jaw against a fixed jaw can be guided to a force in the pull rope initiate. Both are the interlocked elements as well as the pull rope mechanics on both devices executed identically. So is a force reaction from Slave device to the master device in absolutely identical Amounts possible without component-related differences in force through play, friction or the like in the Generate transmission path.

Mit der Erfindung ist es also möglich, ein simultanes Öffnen und Schließen des Greifers an beiden Geräten in jeder am Werkstück erforderlichen Zwangslage auszuführen.With the invention it is therefore possible to use a simultaneous Opening and closing the gripper on both devices in any predicament required on the workpiece to execute.

Die erfindungsgemäße Ausführung der Zugseil- und Bewegungsmechanik kann durch ihre geringe Baugröße im Gehäuse eines Greifers untergebracht werden, das kleiner als der Spannbereich der Backen ist. Insbesondere die Backenbreite kann sehr schlank gehalten werden, da eine Hubvergrößerung der Backen ausschließlich durch Verlängerung der Zahnstangen und entsprechende Auswahl von Zahnrädern möglich ist. Die Backendicke wird im wesentlichen von der geringen Baubreite der verzahnten Elemente bestimmt.The execution of the pull rope and Movement mechanics due to their small size in Housing a gripper that is smaller than the clamping area of the jaws. especially the Cheek width can be kept very slim because of a Stroke increase of the jaws only through Extension of the racks and appropriate selection of gears is possible. The jaw thickness is in essentially from the small width of the toothed Elements determined.

Erforderlichenfalls kann das Gehäuse gegen Umweltmedien gekapselt werden, so daß ein Unterwasser- oder Staubkammereinsatz ermöglicht wird.If necessary, the housing can protect against environmental media be encapsulated so that an underwater or Dust chamber use is made possible.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird anhand von schematischen Zeichnungen näher erläutert. Es zeigtAn embodiment of the invention is based on schematic drawings explained in more detail. It shows

Fig. 1 einen Schnitt durch einen Greifer eines Slave-Roboters mit geöffneter und geschlossener Backe, Fig. 1 is a sectional view of a gripper of a slave robot with open and closed jaw,

Fig. 2 einen Schnitt II-II durch den Greifer gemäß Fig. 1, Fig. 2 shows a section II-II through the clamp according to Fig. 1,

Fig. 3 einen Schnitt durch einen Greifer eines Master-Roboters. Fig. 3 shows a section through a gripper of a master robot.

Im folgenden werden baugleiche Teile mit identischen Bezugsziffern bezeichnet. Fig. 1 zeigt das geschnittene Gehäuse 3 eines Greifers eines Roboters bestehend aus den Hälften 3 und 39 (Fig. 2), das durch Stifte 1 und Schrauben 2 zusammengehalten wird. An einer Drehachse 14 ist ein erster Hebel 16 und an einer Drehachse 54 ein zweiter Hebel 18 angelenkt. In den Drehachsen 17, 19 sind diese Hebel - als Parallelogramm ausgebildet - mit einer Zangenhalterung 35 verbunden, die durch Schraube 30 mit der eigentlichen Zange 20 mit der Außenseite 21 und der Innenseite 22 verschraubt. Die obere Zange 20 ist in geöffneter Stellung gezeigt. Die untere Zange 20 in geschlossener Stellung. Zu der geschlossenen Stellung der unteren Zange 20 gehört die Lage des unteren Zahnsegmentes 13 mit Zahnkranz 28. Sämtliche übrigen Teile innerhalb des Gehäuses sind in einer Lage dargestellt, wie sie der geöffneten Zange 20 gemäß oberer Bildhälfte entspricht. Durch eine Öffnung 55 sind ein Zugseil mit den Enden 9 und 10 in das Gehäuse geführt. Das Seilende 10 ist mit einer Zahnstange 11, das Seilende 9 mit der Zahnstange 36 zugfest verbunden. Zwischen beiden Zahnstangen 11, 36 sind in der hohlen Zahnradhalterung 24 drei Zahnräder 8 ortsfest gelagert und greifen in komplementäre Gewinde der Zahnstangen 11, 36 ein. Die Zahnstange 11 ist in Führung 7 mit Nadellagern 40 längsbeweglich gelagert. Die Zahnstange 36 ist mit Schrauben 42 und Stiften 41 mit der Führung 7 fest verbunden. Die Führung 7 ist durch Nadel-/Axialkugellager 5 gegenüber der Hülse 27 drehbeweglich. Ein Sprengring 26 fixiert das Lager 5 in der Hülse, die durch Sprengring 6 auf der Führung 7 festgelegt ist. Auf der anderen Gehäuseseite wird durch Deckel 23 (Montageöffnung) eine Längsbewegung der Hülse begrenzt. Die Hülse 27 weist am Außenumfang eine Verzahnung 25 für eine komplementäre Verzahnung 28 des Zahnsegmentes 13 auf, das im Gehäuse ebenfalls durch die Drehachse 14 fixiert ist. Die Drehachse 14 ist drehfest durch Gewinde auf dem Bolzen sowie Scheiben und Schrauben 43, 44, 45 mit dem Hebel 16 verbunden (Fig. 2). Die Hülse 27 weist gemäß Fig. 2 zwei seitliche Zapfen 37 auf, die in Lagern 38 in den Gehäusehälften 3, 39 des Greifers gelagert sind, wodurch eine Längsbewegung der Hülse im Schlitz 57 des Greifergehäuses ermöglicht wird. Die maximale Längsbewegung der Hülse ist durch die Strichlinie 12 dargestellt. Diese Position erreicht die Hülse, wenn eine Zugbelastung auf Seilende 9 aufgebracht wird. Dann rollt die Zahnstange 36 in Zugrichtung über die Zahnräder 8 ab und nimmt dabei die an der Zahnstange befestigte Führung 7 sowie die Hülse 27 mit. Dadurch wird das obere Zahnsegment 13 mit der Komplementärverzahnung 28 zur Verzahnung 25 auf der Hülse 27 um die Drehachse 14 derart gedreht, daß es bis zu einer Endlage in dem Leerraum 4 des Gehäuses 3 schwenken kann. Durch diese Bewegung wird die obere Zange 20 geschlossen. Das untere Zahnsegment 13 zeigt die Lage des Zahnsegmentes 13 bei geschlossener Zange 20.In the following, identical parts are identified with identical reference numbers. Fig. 1 shows the cut housing 3 of a gripper of a robot consisting of halves 3 and 39 ( Fig. 2), which is held together by pins 1 and 2 screws. A first lever 16 is articulated on an axis of rotation 14 and a second lever 18 is articulated on an axis of rotation 54 . In the axes of rotation 17 , 19 these levers - designed as a parallelogram - are connected to a pliers holder 35 which is screwed to the outside 21 and the inside 22 by screw 30 with the actual pliers 20 . The upper pliers 20 are shown in the open position. The lower pliers 20 in the closed position. The position of the lower toothed segment 13 with ring gear 28 belongs to the closed position of the lower pliers 20 . All other parts within the housing are shown in a position that corresponds to the opened pliers 20 according to the upper half of the figure. A cable with ends 9 and 10 is guided into the housing through an opening 55 . The rope end 10 is connected to a rack 11 , the rope end 9 with the rack 36 tensile. Between the two racks 11 , 36 , three gears 8 are fixedly mounted in the hollow gear holder 24 and engage in complementary threads of the racks 11 , 36 . The rack 11 is mounted in the guide 7 with needle bearings 40 for longitudinal movement. The rack 36 is fixedly connected to the guide 7 by screws 42 and pins 41 . The guide 7 can be rotated relative to the sleeve 27 by needle / axial ball bearings 5 . A snap ring 26 fixes the bearing 5 in the sleeve, which is fixed by a snap ring 6 on the guide 7 . On the other side of the housing, a longitudinal movement of the sleeve is limited by cover 23 (assembly opening). The sleeve 27 has a toothing 25 on the outer circumference for a complementary toothing 28 of the toothed segment 13 , which is also fixed in the housing by the axis of rotation 14 . The axis of rotation 14 is non-rotatably connected to the lever 16 by threads on the bolt and washers and screws 43 , 44 , 45 ( FIG. 2). According to FIG. 2, the sleeve 27 has two lateral pins 37 which are mounted in bearings 38 in the housing halves 3 , 39 of the gripper, as a result of which a longitudinal movement of the sleeve in the slot 57 of the gripper housing is made possible. The maximum longitudinal movement of the sleeve is shown by the broken line 12 . This position reaches the sleeve when a tensile load is applied to the rope end 9 . Then the rack 36 rolls in the pulling direction over the gears 8 and takes the guide 7 fastened to the rack and the sleeve 27 with it. Characterized the upper toothed segment 13 is rotated with the complementary toothing 28 to the toothing 25 on the sleeve 27 about the axis of rotation 14 such that it can pivot to an end position in the empty space 4 of the housing 3 . The upper pliers 20 are closed by this movement. The lower tooth segment 13 shows the position of the tooth segment 13 when the pliers 20 are closed.

Bedingt durch das Abrollen der Zahnräder 8 wird das auf Lager 40 abrollende Zahnstangenelement 11 und damit auch das Seilende 10 entgegen der Zugrichtung am Seilende 9 in das Gehäuse hineingezogen bis es an Deckel 23 seine Endposition erreicht hat. Zum Öffnen der Zange 20 wird an Seilende 10 gezogen, so daß sich der Bewegungsablauf umkehrt.Due to the rolling of the gear wheels 8 , the rack element 11 rolling on bearings 40 and thus also the rope end 10 is drawn into the housing against the pulling direction at the rope end 9 until it has reached its end position on cover 23 . To open the pliers 20 , the end of the rope 10 is pulled so that the movement sequence is reversed.

Dadurch, daß an beiden Seilenden 9, 10 die Zangen 20 kraftbetätigt öffnet oder schließt, kann sowohl zwischen den Innenseiten 22 als auch auf den Außenseiten 21 der Zangen 20 ein Werkstück gespannt werden.Characterized in that the power-operated open at both rope ends 9, 10 the clamps 20 or closes can be clamped both between the inner sides 22 as well as on the outer sides 21 of the pliers 20, a workpiece.

Für spezielle Aufgaben ist vorgesehen, in Loch 32 der Zangenbacken mit Hilfe des Klemmstiftes 31, der durch Feder 33 und eine Verschraubung 29, 34 gehalten wird, ein Werkstück definierten Durchmessers mitzunehmen.For special tasks it is provided to take a workpiece of defined diameter into hole 32 of the pliers jaws with the aid of the clamping pin 31 , which is held by spring 33 and a screw connection 29 , 34 .

In einer besonderen Ausführungsform weist die Schraube 29 eine federbelastete Kugel 54 auf. Diese kann durch Stift 31 soweit in die Schraube 29 gedrückt werden, daß ihre Kappe auf der Trennebene zwischen der Zangenhalterung 35 und Zange 20 liegt. Diese Trennebene ist Teil einer Schwalbenschwanzführung 55 auf der Zangenhalterung 35, in der die Zange 20 geführt ist. An einem nicht dargestellten Festpunkt des Roboters oder seiner Umgebung, der dem Durchmesser vom Loch 32 entspricht, kann die Zange 20 also gelöst und durch z. B. Öffnungsbewegung des Greifers abgezogen und gegen eine andere ausgetauscht werden.In a special embodiment, the screw 29 has a spring-loaded ball 54 . This can be pressed into the screw 29 by pin 31 so far that its cap lies on the parting plane between the pliers holder 35 and pliers 20 . This parting plane is part of a dovetail guide 55 on the pliers holder 35 , in which the pliers 20 are guided. At a fixed point, not shown, of the robot or its surroundings, which corresponds to the diameter of the hole 32 , the pliers 20 can be loosened and z. B. opening movement of the gripper and exchanged for another.

Die in den Fig. 1 und 2 beschriebene Erfindung kann als Greifer für ein Slave-Gerät eines Master-Slave-Roboters verwendet werden.The invention described in FIGS. 1 and 2 can be used as a gripper for a slave device of a master-slave robot.

Fig. 3 zeigt den Master-Greifer eines derartigen Roboters. Gegen einen feststehenden Griff 53 kann ein Handgriff 49 der in Drehachse 50 gelagert ist, gezogen werden. An dem Gehäuse 46 ist ein Montagedeckel 47 mit Schraube 48 befestigt. Das Gehäuse innen weist weitgehend identische Bauteile zu den zuvor anhand von Fig. 1 bzw. Fig. 2 beschriebenen auf. Daher sind diese Bauteile zum leichteren Verständnis auch mit identischen Bezugsziffern versehen. Fig. 3 shows the master gripper of such a robot. A handle 49 which is mounted in the axis of rotation 50 can be pulled against a fixed handle 53 . A mounting cover 47 is fastened to the housing 46 with a screw 48 . The housing interior has substantially identical components to those previously with reference to FIG. 1 and FIG. 2 described on. Therefore, these components are provided with identical reference numbers for easier understanding.

Bei Betätigen des Handgriffes 49 wird das drehfest auf der Achse gelagerte Zahnsegment 51 mit Verzahnung 52 derart bewegt, daß über Verzahnung 25 der Hülse 27 diese Hülse nach links bewegt wird. Dadurch wird diese Führung zwangsläufig über das Nadel-/Axialkugellager 5, das in der Hülse 27 durch Sprengring 26 und Sprengring 6 als Verbindung zwischen Hülse und Führung 7 fixiert ist, nach links gezogen. An der Führung 7 ist durch Schrauben 42 und Stifte 41 die Zahnstange 36 befestigt, die ihrerseits durch Öffnung 56 im Gehäuse das Ende 9 des Zugseiles mitnimmt. Bei diesem Vorgang rollen die Zahnräder 8 ab und bewegen die Zahnstange 11 nach rechts, wobei gleichzeitig über das Ende 9 des Zugseiles auf das Ende 10 des Zugseiles eine Kraft ausgeübt wird. Das Zugseil mit den Enden 9, 10 steht mit einem nicht dargestellten elektrischen Übertragungsglied im Master-Gerät in Verbindung, das entsprechende Signale an ein gleichartiges Übertragungsglied im Slave-Gerät und umgekehrt übermittelt, so daß in beiden Geräten an den Enden 9, 10 des Seiles simultan entsprechende Bewegungen und Kräfte aufgebracht werden. Der Hebel 49 kann sowohl in Richtung feststehende Backe 53 gezogen werden als auch von der Backe 53 weggedrückt werden, so daß eine entgegengesetzte Zug- bzw. Spannrichtung ermöglicht wird.Upon actuation of the handle 49 which is rotatably mounted on the axis of the toothed segment 51 with teeth 52 is moved so that this sleeve is moved to the left over the teeth 25 of the sleeve 27th As a result, this guide is inevitably pulled to the left via the needle / axial ball bearing 5 , which is fixed in the sleeve 27 by the snap ring 26 and the snap ring 6 as a connection between the sleeve and the guide 7 . On the guide 7 , the rack 36 is fastened by screws 42 and pins 41 , which in turn takes the end 9 of the traction cable through opening 56 in the housing. In this process, the gear wheels 8 roll and move the rack 11 to the right, a force being simultaneously exerted on the end 10 of the pull rope via the end 9 of the pull rope. The pull rope with the ends 9 , 10 is connected to an electrical transmission element (not shown) in the master device, which transmits corresponding signals to a similar transmission element in the slave device and vice versa, so that in both devices at the ends 9 , 10 of the rope Appropriate movements and forces are applied simultaneously. The lever 49 can be pulled in the direction of the fixed jaw 53 as well as pushed away from the jaw 53 , so that an opposite pulling or tensioning direction is made possible.

Claims

1. Gripper for a robot, in which at least one of its jaws can be moved by means of a deflected tension member, characterized by a finite rope ( 9 , 10 ) as tension member, which has toothed elements ( 5 , 8 , 11 , 13 , 36 , 51 ) acts on the cheek ( 20 , 49 ).

2. Gripper according to claim 1, characterized in that the rope is connected at both ends ( 9 , 10 ) in the gripper, each with a toothed element ( 11 , 36 ).

3. Gripper according to claim 2, characterized by toothed wheels ( 8 ) in opposite directions, mutually offset racks ( 11 , 36 ) at the ends ( 9 , 10 ) of the rope.

4. Gripper according to one of claims 1 to 3, characterized in that the racks ( 11 , 36 ) are mounted in a rotatably and translationally movable guide ( 7 , 27 ) in the gripper.

5. Gripper according to one of claims 1 to 4, characterized in that the movement of the tension member ( 9 , 10 ) via toothed elements on a jaw ( 20 ) leading parallelogram transmission ( 3 , 16 , 18 , 35 ) are transmitted.

6. Gripper according to one of claims 1 to 5, characterized by a resilient locking ( 31 , 54 ) of the pliers ( 20 ) which can be released automatically by a robot.

7. Robot with a cable operated, rotating and swiveling gripper according to one of the preceding Expectations.

8. Master-slave robot with a gripper with two jaws on the slave device ( Fig. 1, 2) and a gripper with a fixed jaw ( 53 ) on the master device ( Fig. 3) for moving the tension member ( 9 , 10 ), formed according to one of the preceding claims.