DE3022173A1

DE3022173A1 - Programmable industrial robot with path control - has actuators co-ordinated by signals from differential operational amplifiers

Info

Publication number: DE3022173A1
Application number: DE19803022173
Authority: DE
Inventors: Karl-Heinz Ing.(grad.) 2300 Kiel Friederichs
Original assignee: ELAC INGENIEURTECHNIK GmbH; Elac Ing Tech; Elac Ingenieurtechnik 2300 Kiel GmbH
Current assignee: Blohm and Voss GmbH
Priority date: 1980-06-13
Filing date: 1980-06-13
Publication date: 1981-12-24
Also published as: DE3022173C2

Abstract

The industrial robot with six actuators includes a programming facility to provide relative motion control along a predetermined path. The robot has a gripper (G) mounted with a hand swivel (A1), rotation unit (C2) and three rotary actuators (B1,B2,B3) for vertical motion. The entire unit may be pivotted in the horizontal plane by a base rotary table (C1). Each actuator is controlled by an operational amplifier that receives differential signals from a number of setting potentiometers. The difference signals are amplified to provide co-ordinated incremented speed signals to produce a given path motion.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Anordnung und ein VerfahrenThe invention relates to an arrangement and a method

zur Steuerung des Armes eines Industrieroboters, insbesondere beim Programmieren mit den Merkmalen des Oberbegriffs des Anspruchs 1.to control the arm of an industrial robot, especially when Programming with the features of the preamble of claim 1.

Bekanntlich wird die Erstellung von Programmen für Industrieroboter vorzugsweise nach dem Teach-in-Verfahren durchgeführt. Dabei wird der am Roboterarm befindliche Greifer (bzw. das dort angebrachte Werkzeug) zu den gewünschten Punkten oder entlang gewünschter Bahnen geführt, wobei die Bewegungsinformationen gespeichert werden. Im wesentlichen werden dabei die beiden Programmierarten "Anfahren und Speichern der Position" und "Abfahren einer Bahn" unterschieden (s. Spur/Auer/Sinning: Industrieroboter, C. Hanser, München 1979, Abschnitt 4: Programmierung flexibler Handhabungseinrichtungen, sowie Auer u. a.: Industrieroboter, Lexika, Grafenau 1979, Abschnitt 1.3: Die Programmierung von Industrierobotern).As is well known, the creation of programs for industrial robots preferably carried out according to the teach-in procedure. The one on the robot arm located gripper (or the tool attached there) to the desired points or guided along desired paths, the movement information being stored will. Essentially, the two programming types "start-up" and "save" are used a distinction between the position "and" following a path "(see Spur / Auer / Sinning: industrial robots, C. Hanser, Munich 1979, Section 4: Programming flexible handling devices, as well as Auer et al .: Industrieroboter, Lexika, Grafenau 1979, Section 1.3: Programming of industrial robots).

Bei der Programmierart Anfahren und Speichern" wird die jeweils gewünschte Position durch sukzessives Verstellen der Achsen angefahren und dann abgespeichert. Das Verfahren der Achsen erfolgt gemäß manuell erteilten Laufbefehlen (z. B. Druck auf die zugeordnete Laufrichtungstaste der jeweils einzustellenden Achse am Programmiergerät), wobei die Achsen mit für den Programmierbetrieb vorbestimmten (niedrigen) Geschwindigkeiten verfahren werden, die z. B. durch Geschwindigkeitswahlschalter festgelegt werden (s. Firmendruckschrift SIEMENS ROBOT CONTROL, 1979).With the programming type "start up and save" the required Position approached by successively adjusting the axes and then saved. The axes are moved according to manually issued running commands (e.g. pressure on the assigned direction key of the axis to be set on the programming device), the axes at predetermined (low) speeds for the programming mode are proceeded, the z. B. can be set by speed selector switch (see company publication SIEMENS ROBOT CONTROL, 1979).

Wird die Programmierung durchgeführt-unter Zuhilfenahme eines Rechners, sind auch kompliziertere Befehle ausführbar, wie z. B.If the programming is carried out - with the help of a computer, more complicated commands can also be executed, such as B.

Armbewegungen entlang einer Bahn, die in Raumkoordinaten definiert ist, da der Rechner die hierbei erforderliche Koordinatentransformation ausführen kann (s. Firmenprospekt CINCINNATI MILACRON, 3. EMO, MAILAND 1979).Arm movements along a path that is defined in spatial coordinates because the computer does the coordinate transformation required for this carry out can (see company brochure CINCINNATI MILACRON, 3rd EMO, MILAN 1979).

Die Erfindung befaßt sich mit der Aufgabe, für Industrieroboter, die nach dem kinematischen Konzept einer Gelenkkette aufgebaut sind, ein einfaches Programmierverfahren und eine hierzu geeignete Vorrichtung zu schaffen, womit ohne Rechner oder Prozessoren wesentliche Erleichterungen bei der Programmierarbeit ermöglicht werden durch Vermeidung von iterativen Schritten bei der Positionierung des Roboterarmes, und mittels der eine zügige Bewegung des Roboterarmes entlang einer Bahn erreicht wird.The invention is concerned with the task for industrial robots that are based on the kinematic concept of an articulated chain, a simple programming process and to create a device suitable for this purpose, thus without computers or processors programming work can be made considerably easier by avoidance of iterative steps in the positioning of the robot arm, and by means of the a rapid movement of the robot arm along a path is achieved.

Mittels der erfindungsgemäßen Methode soll auch das Programmierverfahren "Abfahren einer Bahn" nach der Teach-in-Methode ohne direkte Führung des Roboterarmes oder eines geometriegleichen Programmierarmes durch den Programmierer näherungsweise ermöglicht werden, ohne daß hierzu bereits bei der Programmierung die Mitwirkung von Rechnern oder Prozessoren erforderlich wäre.The programming method should also be used by means of the method according to the invention "Traversing a path" according to the teach-in method without direct guidance of the robot arm or a programming arm of the same geometry by the programmer approximately can be made possible without having to participate in the programming computers or processors would be required.

Ein weiteres Ziel der Erfindung ist es, im betrieblichen Ablauf die Steuerung der Achsen des Roboterarmes derart durchzuführen, daß - ebenfalls ohne Rechner bzw. Prozessor, also auch bei Vorliegen einer Punkt-Steuerung - eine in engen räumlichen Grenzen verlaufende Bewegung des Roboterarmes längs einer sich stets gleichartig wiederholenden Bahn bei nacheinander erfolgenden zyklischen Abläufen des Arbeitsprogramms erreicht wird. Die Lösung der Aufgabe soll einfach und billig sein und mit einfachen Mitteln eine hinreichende Genauigkeit gewährleisten.Another object of the invention is the operational sequence Carry out control of the axes of the robot arm in such a way that - also without Computer or processor, i.e. even if there is point control - an in Movement of the robot arm along a narrow spatial boundaries always similarly repeating path with successive cyclical processes of the work program is achieved. The solution to the task should be simple and cheap and ensure sufficient accuracy with simple means.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß mit den im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 angegebenen Merkmalen bzw.This object is achieved according to the invention with the in the characterizing Part of claim 1 specified features or

Geschwindigkeitsverhältnissen.Speed ratios.

Durch die erfindungsgemäße Anordnung wird nicht nur eine Erleichterung insbesondere bei der Programmierarbeit erreicht, sondern außerdem eine Voraussetzung dafür geschaffen, daß auch ein 6-achsiger Industrieroboter in einer Vielzahl von Einsatzfällen im Echtzeitbetrieb manuell gesteuert werden kann, ohne hierbei den Operateur zu überfordern.The arrangement according to the invention is not only a relief Achieved especially in programming work, but also a prerequisite created for a 6-axis industrial robot in a variety of Applications in real-time operation can be controlled manually without doing the Overtaxing the surgeon.

Anhand der Abb. 1 ... 5 wird die Erfindung näher erläutert.The invention is explained in more detail with the aid of FIGS. 1 ... 5.

Fig. 1 stellt in schematischer Darstellung einen Industrieroboter mit verketteten Gelenken in einer 6-achsigen Ausführung als Seitenansicht dar.1 shows a schematic representation of an industrial robot with linked joints in a 6-axis version as a side view.

Fig. 2 zeigt die Draufsicht des in Fig. 1 dargestellten Roboters.FIG. 2 shows the top view of the robot shown in FIG. 1.

Fig. 3 zeigt die Seitenansicht der Gelenkkette B1-B2-B3 bei zwei verschiedenen Stellungen des Roboterarmes, in denen sich jeweils die Achse B3 (B3')auf dem durch die Gerade B1-B3 bestimmten Radiusstrahl befindet, und zwar unter Beibehaltung der Orientierung der Greiferachse gegenüber der horizontalen Ebene.Fig. 3 shows the side view of the articulated chain B1-B2-B3 with two different ones Positions of the robot arm in which the axis B3 (B3 ') is on the through the straight line B1-B3 is located certain radius ray, while maintaining the Orientation of the gripper axis in relation to the horizontal plane.

Fig. 4 zeigt in der Draufsicht eine koordinierte Verstellung der Achsen C1 und C2 unter Beibehaltung der Lage der Greiferachse parallel zu sich selbst.Fig. 4 shows a coordinated adjustment of the axes in plan view C1 and C2 while maintaining the position of the gripper axis parallel to itself.

Fig. 5 zeigt in schematischer Darstellung den Teil des Schaltschemas einer Bedieneinrichtung, der durch die Erfindung berührt wird.Fig. 5 shows a schematic representation of the part of the circuit diagram an operating device that is touched by the invention.

Ein mit Drehgelenken aufgebauter sechsachsiger Industrieroboterarm 1 besitzt die mit Cl, B1, B2, B3, C2 und Al bezeichneten Achsen. Am äußeren Ende des Roboterarms 1 sitzt der Greifer G.A six-axis industrial robot arm built with swivel joints 1 has the axes labeled Cl, B1, B2, B3, C2 and Al. At the outer end of the robot arm 1 sits the gripper G.

Zwischen der Achse B1 und der Achse B2 befindet sich das Armteil 2, zwischen der Achse B2 und der Achse B3 das Armteil 3. Die Armteile 2 und 3 sind gleich lang. Der freie Schenkel des Drehgelenks der Achse B3 bildet den Armteil 4, der die Orientierung des Greifers G bezüglich der horizontalen Ebene bestimmt.The arm part 2 is located between the axis B1 and the axis B2, between the axis B2 and the axis B3 the arm part 3. The arm parts 2 and 3 are of equal length. The free leg of the swivel joint of axis B3 forms the arm part 4, which determines the orientation of the gripper G with respect to the horizontal plane.

In einer beliebigen Ausgangsstellung des Roboterarms, die in Fig. 3 schematisch durch die Achspositionen B1, B2, B3, G und die zugehörigen Armteile 2, 3 und 4 dargestellt ist, nimmt der Radiusstrahl 5 eine durch die Positionen der Achsen B1 und B3 bestimmte Lage ein.In any starting position of the robot arm, which is shown in Fig. 3 schematically through the axis positions B1, B2, B3, G and the associated arm parts 2, 3 and 4, the radius beam 5 takes one through the positions of the Axes B1 and B3 a certain position.

In Fig. 3 ist als Beispiel die Orientierung des Armteils 4 bezüglich der horizontalen Ebene als parallel gewählt worden. Es kann aber ebenso jede beliebige, hiervon abweichende Orientierung gewählt werden.In Fig. 3, the orientation of the arm part 4 is as an example with respect to the horizontal plane has been chosen to be parallel. But it can also be any Orientation deviating from this can be selected.

Erfindungsgemäß werden beim Verfahren des Roboterarms 1 die Achse B1 mit einer Winkelgeschwindigkeit wbl, die Achse B3 mit einer nach Größe und Richtung gleichen Winkelgeschwindigkeit wb3, und die Achse B2 mit einer Winkelgeschwindigkeit wb2, die der negativen Summe der den Achsen B1 und B3 zugeordneten Winkelgeschwindigkeiten entspricht, bewegt, so daß hierfür die Beziehungen wbl = wb3 - bb2 = wb1 + ib3 gelten. Dabei werden innerhalb eines bestimmten Zeitschrittes Winkelbewegungen ausgeführt, die den jeweiligen Winkelgeschwindigkeiten entsprechen.According to the invention, when the robot arm 1 is moved, the axis B1 with an angular velocity wbl, the axis B3 with a size and direction same angular velocity wb3, and the axis B2 with an angular velocity wb2, the negative sum of the angular velocities assigned to axes B1 and B3 corresponds, moved, so that for this the relationships wbl = wb3 - bb2 = wb1 + ib3 apply. Angular movements are carried out within a certain time step, which correspond to the respective angular velocities.

Wird zum Beispiel (s. Fig. 3) die Achse B1 innerhalb eines Zeitschrittes 4 t um den Winkel ß b1 im Uhrzeigersinn geschwenkt, nimmt die Achse B2 die Position B2' ein.If, for example (see Fig. 3) the axis B1 is within a time step 4 t pivoted clockwise by the angle ß b1, the axis B2 takes the position B2 'a.

Zugleich wird aber gemäß der Erfindung die Achse B2 innerhalb des Zeitschrittes a t um den Winkel 4 b2 = -2 t b1 entgegen dem Uhrzeigersinn bewegt, so daß die neue Position der Achse B3 nicht im Punkt 6, sondern in B3' liegt.At the same time, however, according to the invention, the axis B2 is within the Time step a t moved counterclockwise by the angle 4 b2 = -2 t b1, so that the new position of the axis B3 is not in point 6, but in B3 '.

Außerdem wird gemäß der Erfindung innerhalb des Zeitschrittes t t auch die Achse B3 um den Winkel a b3 = t b1 im Uhrzeigersinn bewegt, so daß die neue Position des Greifers G weder im Punkt 7 noch im Punkt 8, sondern in G' liegt, wobei die Orientierung des Greifers bezüglich der horizontalen Ebene mit der vor Beginn des Zeitschrittes a t übereinstimmt.In addition, according to the invention, within the time step t t also moves the axis B3 by the angle a b3 = t b1 clockwise, so that the the new position of the gripper G is neither in point 7 nor in point 8, but in G ', the orientation of the gripper with respect to the horizontal plane with the front Beginning of the time step a t coincides.

Die in Fig. 3 zur Veranschaulichung dargestellten Punkte 6, 7 und 8 und die zu und von diesen weisenden Schwenkbahnen und Armteil-Stellungen werden in Wirklichkeit aber nicht vom Roboterarm oder seinen Achsen oder Armteilen eingenommen oder durchfahren, vielmehr erfolgt die Bewegung der Achse B3 aus der Position B3 in die neue Position B3' auf dem durch B1 und B3 gehenden Radiusstrahl 5 und die Bewegung des Greifers G aus de: Position G in die Position G' auf der Verbindungsgeraden G - G', die parallel zum Radiusstrahl 5 verläuft, wobei der Armteil 4 stets seine Orientierung zur horizontalen Ebene beibehält.The points 6, 7 and shown in Fig. 3 for illustration 8 and the swivel paths and arm part positions pointing to and from them in reality, however, not taken up by the robot arm or its axes or arm parts or drive through, rather the movement of axis B3 takes place from position B3 in the new position B3 'on the radius beam 5 passing through B1 and B3 and the Movement of the gripper G from de: Position G to position G 'on the connecting straight line G - G ', which runs parallel to the radius beam 5, the arm part 4 always being its Maintains orientation to the horizontal plane.

Bei einer Orientierung der Achse C2 parallel zur Achse C1 (Fig. 4) wird eine Beibehaltung der Orientierung des Armteils 9, das zwischen der Achse C2 und dem Greifer G liegt, bezüglich einer vertikalen Ebene erreicht durch die gleichzeitige Bewegung der Achsen C1 und C2 mit Winkelgeschwindigkeiten, die einander entgegengesetzt gleich sind. Die innerhalb eines Zeitschrittes a t dabei zurückgelegten Winkelschritte sind in Fig. 4 dargestellt und bedürfen keiner weiteren Erklärung.With an orientation of the axis C2 parallel to the axis C1 (Fig. 4) is a retention of the orientation of the arm part 9, which is between the axis C2 and the gripper G lies, with respect to a vertical plane reached by the simultaneous Movement of the Axes C1 and C2 with angular velocities that are mutually exclusive opposite are equal. The covered within a time step a t Angular steps are shown in FIG. 4 and do not require any further explanation.

Mittels einer in Fig. 5 schematisch dargestellten Steuerschaltung eines Handprogrammiergerätes ist es möglich, koordinierte Armbewegungen wie das vorstehend beschriebene Verfahren des Greifers auf dem durch B1 und B3 gehenden Radiusstrahl unter Beibehaltung der Orientierung des Greifers bezüglich der horizontalen Ebene, sowie das vorstehend beschriebene Verfahren des Greifers mittels koordinierter Bewegung der Achsen Cl und C2 unter Beibehaltung der Orientierung des Armteils 9 bezüglich einer vertikalen Ebene durchzuführen, wobei zur Ausführung einer koordinierten Bewegung nur ein Steller zu betätigen ist.By means of a control circuit shown schematically in FIG of a handheld programming device, it is possible to make coordinated arm movements like the The above-described process of the gripper on the one passing through B1 and B3 Radius beam while maintaining the orientation of the gripper with respect to the horizontal Level, as well as the above-described method of the gripper by means of coordinated Movement of the axes Cl and C2 while maintaining the orientation of the arm part 9 to perform with respect to a vertical plane, and to perform a coordinated Movement only one actuator has to be operated.

Entsprechend dem für C1 und C2 beschriebenen koordinierten Verfahren der Achsen ist auch noch eine koordinierte Verfahrbewegung der Achsen B1 und B3 vorgesehen, wobei die Winkelgeschwindigkeiten der Achsen B1 und B3 einander entgegengesetzt gleich sind und die Orientierung des Greifers gegenüber der horizontalen Ebene erhalten bleibt.According to the coordinated procedure described for C1 and C2 of the axes is also a coordinated movement of axes B1 and B3 provided, the angular velocities of axes B1 and B3 being opposite to each other are the same and maintain the orientation of the gripper with respect to the horizontal plane remain.

Die Steuerschaltung gemäß Fig. 5 enthält den Steller 10 zum koordinierten Verfahren von B1 und B3 zur Höhenänderung,des Greifers ohne Änderung des Radius des Roboterarms, womit zugleich die Winkellage des Radiusstrahls 5 eingestellt wird, den Steller 11 zum koordinierten Verfahren von C1 und C2, wobei die Vertikallage der Achse C2 mittels des Stellers 12 einstellbar ist, den Steller 13, mit dem die Achsen B1, B2 und B3 koordiniert verfahren werden, wobei sich der radiale Abstand des Greifers zur Achse B1 einstellen läßt, den Steller 14, mit dem der Greifer mittels der Achse Al um seine Mittelachse gedreht wird, und den Steller 15, mit dem die Achse C2 einzeln angesteuert wird.The control circuit according to FIG. 5 contains the controller 10 for the coordinated Moving B1 and B3 to change the height of the gripper without changing the radius of the robot arm, which at the same time sets the angular position of the radius beam 5, the actuator 11 for the coordinated movement of C1 and C2, the vertical position the axis C2 is adjustable by means of the actuator 12, the actuator 13 with which the Axes B1, B2 and B3 are traversed in a coordinated manner, with the radial distance increasing of the gripper can be adjusted to the axis B1, the actuator 14 with which the gripper means the axis Al is rotated around its central axis, and the actuator 15, with which axis C2 is controlled individually.

Die Stellmotoren der Achsen Ci, Bl, B2, B3, C2 und Al erhalten ihre Laufbefehle nach Geschwindigkeit und Richtung in Form von geschwindigkeitsproportionalen Steuersapannungen, deren Vorzeichen die Drehrichtung angibt. Diese Spannungen sind in Fig. 5 mit den Bezeichnungen uwcl bis uwal angegeben. Diese Spannungen liegen an den Ausgängen der jeweils zugeordneten Ansteuerungsverstärker 16, 17, 18, 19, 20 und 21, wobei die erfindungsgemäße Verknüpfung der Steuerspannungen der bei koordinierten Achsbewegungen einander zugeordneten Achsen durch die Zusammenschaltung der jeweils betätigten Steller mit den zugehörigen Ansteuerungsverstärkern erfolgt.The servomotors of the axes Ci, Bl, B2, B3, C2 and Al receive their Running commands according to speed and direction in the form of speed proportional Control voltages, the sign of which indicates the direction of rotation. These tensions are indicated in Fig. 5 with the designations uwcl to uwal. These tensions lie at the outputs of the respectively assigned control amplifiers 16, 17, 18, 19, 20 and 21, the inventive linking of the control voltages of the coordinated Axis movements associated with one another through the interconnection of the respective actuated actuator takes place with the associated control amplifiers.

Die Ansteuerungsverknüpfungen sind in nachstehender Tabelle zusammengestellt.The control links are compiled in the table below.

Gegenüber 6 jeweils einzeln auf zugeordnete 6 Achsen wirkenden Stellern sind hierbei erfindungsgemäß 6 Steller so mit den Ansteuerungsverstärkern der Achsantriebe verknüpft, daß nur 3 Steller (12, 14, 15) jeweils die Bewegung nur einer Achse beeinflussen, während die anderen 3 Steller 210, 11, 13) koordinierte Achsbewegungen veranlassen.Compared to 6 actuators acting individually on assigned 6 axes are here according to the invention 6 actuators so with the control amplifiers of the axle drives linked so that only 3 actuators (12, 14, 15) each influence the movement of only one axis, while the other 3 actuators 210, 11, 13) initiate coordinated axis movements.

Die Zahl der Steller ist dadurch zwar die gleiche wie bei einer Einzelansteuerung der 6 Achsen, es wird aber ein erheblicher Fortschritt bei der Programmierung dadurch erreicht, daß mittels der erfindungsgemäßen Anordnung die Bewegungssteuerung des Roboterarms mit gut vorhersehbarem Verhalten des Greifers ermöglicht wird. Abgriff Funktion Verknüpfung mit Beeinflußte des des Stellers Stellers Vor- Ver- Steuer- Achse Achse stärker spanng. 10 Heben / + 17 uflbl B1 Senken des Radius - 19 uwb3 B3 strahls 5 11 Schwenken des Radius- + 16 uwc1 C1 strahls 5 um vertik. Achse - 20 uwc2 C2 12 Heben / Senken + 19 uwb3 B3 des Arm- teils 4 13 Verfahren + 17 uwbi B1 auf dem Radius- strahl 5 + 19 uXb3 B3 - 18) uwb2 B2 - 18) 14 Greifer- drehung + 21 uwa1 A1 um A1 15 Greifer schwenkun- + 20 uwc2 C2 gen um C2 Die.Genauigkeit, mit der die Verfahrbewegung auf der Sollbahn erfolgt, ist dabei durch die Genauigkeit der übereinstimmung der Bewegungsgeschwindigkeiten gemäß den Verknüpfungsbedingungen bestimmt. Da es sich bei allen Verknüpfungen um einfache Beziehungen handelt, läßt sich das Problem der Erzielung ausreichender Bewegungsübereinstimmung reduzieren auf ausreichend gute Geschwindigkeitssteuerungen der Achsantriebe, bezogen auf die jeweils aktuellen Steuerspannungen uwc1 ... zwar.The number of actuators is the same as with an individual control of the 6 axes, but a considerable progress in programming is achieved by the fact that the arrangement according to the invention enables motion control of the robot arm with easily predictable behavior of the gripper. Pick-up function Link with influenced des des Stellers Stellers forward control axis Axis stronger tension. 10 lift / + 17 uflbl B1 Reduce of Radius - 19 uwb3 B3 beam 5 11 Pan des Radius- + 16 uwc1 C1 beam 5 to vertik. Axis - 20 uwc2 C2 12 lifting / Lower + 19 uwb3 B3 of the arm partly 4 13 procedure + 17 uwbi B1 on the Radius- beam 5 + 19 uXb3 B3 - 18) uwb2 B2 - 18) 14 gripper rotation + 21 uwa1 A1 at A1 15 grippers swivel- + 20 uwc2 C2 gen around C2 The accuracy with which the traversing movement takes place on the nominal path is determined by the accuracy of the correspondence of the movement speeds according to the linkage conditions. Since all links are simple relationships, the problem of achieving sufficient movement correspondence can be reduced to sufficiently good speed controls of the axis drives, based on the current control voltages uwc1 ... indeed.

Die erfindungsgemäße Anordnung schließt die gleichzeitige Betätigung mehrerer Steller ein, wodurch bei einiger Übung und geeigneter Anordnung der Steller-Bedienknöpfe auch das Verfahren des Greifers auf nahezu beliebigen Bahnen ermöglicht wird.The arrangement according to the invention includes simultaneous actuation several controllers, whereby with some practice and a suitable arrangement of the controller control buttons the gripper can also be moved on almost any path.

In entsprechender Weise kann auch unter Verwendung der erfindungsgemäßen Koordination von Achsbewegung für den automatischen Ablauf in einer für viele Zwecke ausreichenden Genauigkeit die Einhaltung vorgegebener Bewegungsbahnen mit einer Punktsteuerung realisiert werden.In a corresponding manner, using the inventive Coordination of axis movements for the automatic sequence in one for many purposes sufficient accuracy compliance with specified trajectories with a Point control can be realized.

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Claims

Designation: Arrangement and method for controlling the arm of a Industrial robots, especially when programming Patent claim: arrangement and Method for controlling the arm of an industrial robot, especially when programming, which arm has at least three adjacent, mutually parallel axes, two each Arm parts connecting adjacent axes and another on the third axis has articulated arm part, with rotatable motors for pivoting the arm parts are provided relative to the associated axes, characterized in that a) the distance from the first (B1) to the second axis (B2) is the same as the distance between the second (B2) and third axis (B3), b) the angular velocities (ob1, Wb3) of the motors assigned to the first (B1) and third axis (B3) Size and direction are the same and c) the angular velocity (alb2) of the second Axis (B2) associated motor is equal to the negative sum of the first and third Axis assigned angular velocities.