DE2307780A1

DE2307780A1 - REMOTE CONTROLLED WHEELED VEHICLE

Info

Publication number: DE2307780A1
Application number: DE19732307780
Authority: DE
Inventors: Jerald Leroy Frownfelter
Original assignee: PORTFOLIO MANAGEMENT Inc
Current assignee: PORTFOLIO MANAGEMENT Inc
Priority date: 1973-02-16
Filing date: 1973-02-16
Publication date: 1974-08-22

Description

"Ferngesteuertes Räderfahrzeug" Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf Räderfahrzeuge zur Beförderung von Golfschlägern auf eine Golfplatz und wird unter diesem Gesichtspunkt beschrieben. Ferngesteuerte Räderfahrzeuge für Golfschläger s;ind an sich bekannt, und ein spezieller Typ dieer Fahrzeuge it beis ielsweise in dem am 14. Oktober 1969 uo Loewens-tern, Jr. erteilten US-ratent Mo. "Remote Controlled Wheeled Vehicle" The present invention relates to on wheeled vehicles for transporting golf clubs to a golf course and is described from this point of view. Remote-controlled wheeled vehicles for golf clubs s; ind known per se, and a special type of these vehicles, for example in US-ratent Mo., issued on October 14, 1969 uo Loewens-tern, Jr.

3.472,333 beschrieben worden. Hauptziel der vorliegenden Erfindung ist es, ein vereinfachtes und verbessertes, steuerbares Fahrzeug der im Loewenstern-Fatent allgemein beschriebenen Art zu schaffen.3,472,333. Main object of the present invention is it, a simplified and improved, controllable vehicle in the Loewenstern-Fatent generally described type to create.

Die vorliegende Erfindung schafft demgemäß ein dreirädriges, elektrisch angetriebenes Fahrzeug für Golfschläger, dessen Fortbewegung, Geschwindigkeit, ichtung und Abbremsung durch eine elektronische, auf dem Fahrzeug montierte Steuereineit eingeregelt werden können. Die Steuereinheit wird ihrerseits wieder durch die von einem Fernsteuerungssender ausgesandten Signale betätigt. Der Sender kann in einem Gehäuse untergebracht werden, das von der das Fahrzeug benutzenden Person getragen wird. Das vom Sender ausgestrahlte Signal bewirkt, daß das Fahrzeug mit den Golfschlägern der person folgt. The present invention accordingly provides a three-wheeled, electric Powered vehicle for golf clubs, its movement, speed, direction and braking by an electronic control unit mounted on the vehicle can be adjusted. The control unit is in turn controlled by the a remote control transmitter operated signals sent. The transmitter can be used in one Housing are housed, which is worn by the person using the vehicle will. The signal broadcast by the transmitter causes the vehicle to hold the golf clubs the person follows.

In einer verfügbaren Ausführungsform folgt das Fahrzeug dem den Sender tragenden Golfspieler in einer Entfernung von 1,80 - 2,50 m. Das Fahrzeug beginnt nach rückwärts zu fahren, sobald sich die Person ihm auf geringere Abstände nähert. In one available embodiment, the vehicle follows the transmitter Carrying golfer at a distance of 1.80 - 2.50 m.The vehicle begins to drive backwards as soon as the person approaches it at closer distances.

Außerdem wird auf Abhängen durch Umschaltung der Antriebsmotore auf Rückwärtsgang und die damit sich ergebende Bremswirkung das Fahrzeug von der Annäherung an die Person durch ungewolltes Abrutschen abgehalten.In addition, it is dependent on by switching the drive motors on Reverse gear and the resulting braking effect prevent the vehicle from approaching held against the person by accidentally slipping.

Die Ausbildung des Vorderrads des Fahrzeugs als Schwenkrad, das sich frei um die senkrechte Achse drehen kann, ist ein wichtiges Kennzeichen der vorliegenden Erfindung. Gesteuert wird das Fahrzeug durch unabhängige Steuerung der Vorwärts-und Rückwärtsdrehbewegungen der Hinterräder. Insbesondere wird nicht versucht einen Steuereffekt durch das Vorderrad zu erzielen, wie dies in bekannten Systemen der Fall ist. Da die Hinterräder des Fahrzeugs der vorliegenden Erfindung von der elektronischen oteuereinheit unabhängig voneinander betätigt we-den und damit den gewünschten @teuerungseffekt ergeben, kann da Vorderrad frei um die Vertikalachse an seiner Schwenklagerung rotierend angebracht werden. The formation of the front wheel of the vehicle as a swivel wheel Can rotate freely around the vertical axis is an important feature of the present Invention. The vehicle is controlled by independent control of the forward and back Reverse turning movements of the rear wheels. In particular, it does not attempt one Steering effect through the front wheel to achieve as is known in Systems is the case. As the rear wheels of the vehicle of the present invention are operated independently of each other by the electronic control unit and so that the desired control effect can be achieved, the front wheel can freely rotate around the vertical axis be attached rotating on its pivot bearing.

Die verfügbare Ausführungsform der Erfindung umfaßt ein Trägerfahrzeug fr Golfschläger, das auf einer Grasnarbe verwendet werden kann und bei einer Voll belastung von zwei Golfsäcken eine Maximalgeschwindigkeit von etwa 150 Meter -ç?ro Minute entwickeln kann. Die Geschwindi;leit des Fahrzeugs hängt von der Geschwindigkeit ab, mit der sich der die bendeeinheit tragende S-pieler vor dem Fahrzeug bewegt. Das Fahrzeug bewegt sich also mit der Gehgeschwindigkeit des Spielers und folgt ihm in einem Abstand von etwa 1,30 - 2,50 m. Wie vorher erwähnt, wird auf Abhängen durch Umschaltung auf Bremsbetrieb verhindert, daß sich der Abstand zwischen Fahrzeug und Spieler auf unzulässig geringe Werte verkleinert. Wenn der den Sender tragende Spieler seine Gehrichtung ändert, verändert das Fahrzeug automatisch seine 11ortbewegungsrichtung und folgt dem Spieler stets in einem bestimmten Abstand. The available embodiment of the invention comprises a carrier vehicle For golf clubs that can be used on a sod and on a full load of two golf bags a maximum speed of about 150 meters -ç? ro Minute can develop. The speed of the vehicle depends on the speed with which the player carrying the end unit moves in front of the vehicle. The vehicle moves at the player's walking speed and follows him at a distance of about 1.30 - 2.50 m.As mentioned before, is on slopes by switching to braking operation prevents the distance between the vehicle and players reduced to impermissibly low values. If the person wearing the transmitter If the player changes his walking direction, the vehicle will automatically change its direction of travel and always follows the player at a certain distance.

Verschiedene Versuche sind bisher unternommen worden, um die oben beschriebenen Funktionen eines derartigen Fahrzeugs zu erhalten. Doch waren diese Versuche meistens erfolglos, sowohl was die Funktion des Fahrzeugs als auch seine wirtschaftliche Idutzbarkeit angeht. Bisher bekannte Fahrzeuge dieser Art ergaben hauptsächlich wegen ihrer Kompliziertheit keine guten Ergebnisse. Besonders trifft dies für die Steuerung durch das Vorderrad in bisher bekannten Systemen zu, in denen ein Steuerungseffekt meistens durch eine Abhan-Einheit von Änderungen in der Stärke des in zwei nahe nebeneinander montierten Antennen auftretenden Signals erhalten wird. Various attempts have so far been made to address the above to obtain described functions of such a vehicle. But they were Mostly unsuccessful attempts at both the function of the vehicle and its economic usability is concerned. Previously known vehicles of this type resulted not good results mainly because of their complexity. Especially hits this for the control by the front wheel in previously known systems, in which a control effect mostly through a unit of changes in strength of the signal occurring in two antennas mounted close to each other will.

Andere Schwierigkeiten in bisher bekannten Fahrzeugen dieser Art ergaben sich aus der Verwendung zahlreicher Schalter und Relais, um die den Antriebsmotoren zugeführte Energie in bestimmten Intervallschritten Zu erhöhen. Derartige Schalter haben die Tendenz zu verschmutzen und sich abzunutzen. Die mit zahlreichen schaltern arbeitende Steuerung bekannter Systeme kann unausgeglichene Motoren nicht kompensieren oder einen Ausgleich zwischen ungleichen Gewichtsverteilungen bzw. ungleichen Reibungswiderständen schaffen, wie sie durch ltadlager oder Unterschiede in der Grasbeschaffenheit zwischen den Rädern erzeugt werden kennen. Einige der bekannten Systeme zur Fahrzeugfernsteuerung verwenden Lelstungsregler, die notwendigerweise einen niedrigen Wirkungsgrad haben, da sie seinerseits starke Hitze entwickeln und andrerseits leicht versagen. Other difficulties in previously known vehicles of this type resulted from the use of numerous switches and relays to control the drive motors To increase the supplied energy in certain intervals. Such switches have a tendency to get dirty and wear out. The ones with numerous switches Working control of known systems cannot compensate for unbalanced motors or a balance between unequal weight distributions or unequal frictional resistance create as they are by ltadlager or differences in grass texture between the wheels are produced. Some of the known systems for remote vehicle control use flow regulators, which necessarily have a low level of efficiency, because they in turn develop a great deal of heat and, on the other hand, easily fail.

Die vorliegende Erfindung hat deshalb zum Ziel, fiir ein erngesteuertes Fahrzeug ein Antriebs-, Steuer- und Bremssystem zu schaffen, das frei ist von den oben erwähnten Nachteilen an sich bekannter Systeme der gleichen Art. The present invention therefore aims for a renewed one To create a drive, control and braking system that is free from the above-mentioned disadvantages of known systems of the same type.

Das Fahrzeug im erfindungsgemäßen system wird über ein in einem kleinen Gehäuse untergebrachten, an anderer Stelle befindlichen Sender betrieben. Eine Steuerwirkung wird erzielt durch einen neuartigen elektronischen steuerkreis mit unendlicher Auflösung und Proportionalregelung der an jeden der beiden Elektromotoren angelegten, in Vorwärts-bzw. Rückwärtsrichtung wirksam werdenden elektrischen Leistung. Die Elektromotoren sind unabhängig voneinander an zwei rückwärtige Antriebsräder des Fahrzeugs angekuppelt, sodaß Richtung und Drehgeschwindigkeit der Antriebsräder Je nach dem gewünschten Fahrverhalten des Fahrzeugs gere-;elt werden l.snnen. Dies entspricht den tatsächlichen Anforderungen, während angenommene Betriebswerte zumeist nicht den tatsächlichen Anforderungen genügen. The vehicle in the system according to the invention is about one in one small Transmitter housed in the housing and located elsewhere. A tax effect is achieved by a new type of electronic control circuit with infinite resolution and proportional control of the applied to each of the two electric motors, in forward or. Reverse direction effective electrical power. The electric motors are independently coupled to two rear drive wheels of the vehicle, so that direction and speed of rotation of the drive wheels depending on the desired The driving behavior of the vehicle can be regulated. This corresponds to the real ones Requirements, while assumed operating values are mostly not the actual ones Requirements met.

Figur 1 ist eine perspektivische Ansicht eines Trägerfahrzeugs fjr Golfschläger, in dem die Erfindungsidee verwirklicht ist. Figure 1 is a perspective view of a carrier vehicle fjr Golf club in which the idea of the invention is realized.

Figuren 2 und 3 zeigen ebenfalls das in Figur 1 dargestellte Fahrzeug, dessen Abdeckung abgenommen ist, um das Chassis, die Antriebsmotore und die Steuerungseinheiten des Fahrzeugs erkennen zu lassen. Figures 2 and 3 also show the vehicle shown in Figure 1, whose cover is removed to the chassis, the drive motors and the control units of the vehicle.

Figur 4 ist eine schematische Darstellung des im erfindungsgemäßen System verwendeten Senders, der in einem kleinen Gehäuse untergebracht ist und vom Benutzer leicht in der Hand getragen werden kann. Figure 4 is a schematic representation of the in the invention System used transmitter, which is housed in a small housing and from User can be easily carried in hand.

Figur 5 ist ein Blockschaltbild der elektronischen Steuereinheit, die in dem in Piguren 1 - 4 dargestellten Fahrzeug montiert ist und auf Sendersignale zur Steuerung des Fahrzeugs anspricht. Figure 5 is a block diagram of the electronic control unit, which is mounted in the vehicle shown in Piguren 1 - 4 and on transmitter signals responds to control the vehicle.

Figur 6 ist ein Diagramm der Motorsteuervorrichtung, die ebenfalls im Fahrzeug montiert ist und von der in Figur 5 dargestellten Steuereinheit zur Ausübung der gewünschten Steuerfunktionen in den Antriebsmotoren des Fahrzeugs eingeregelt wird. Figure 6 is a diagram of the engine control device which is also is mounted in the vehicle and from the control unit shown in Figure 5 to Exercise of the desired control functions regulated in the drive motors of the vehicle will.

Figur 7 ist schließlich ein Blockschaltbild des in Figur 4 dargestellten Senders. Finally, FIG. 7 is a block diagram of that shown in FIG Transmitter.

Wie in Figuren 1 - 3 dargestellt, kann das ferngesteuerte Fahrzeug der Erfindung die Form eines Trägerfahrzeugs 10 für Golfschläger haben. Das Fahrzeug kann in diesem Fall einen oder mehrere Säcke mit Golfschlägern tragen und ist so ausgebildet, daß es einem Spieler in einem bestimmten Abstand auf einem Golfplatz folgt. Wie in Figuren 1 - 3 angedeutet, ist das Trägerfahrzeug 10 mit einem linken Hinterrad 12 und einem rechten Hinterrad 14 versehen. Am Träger ist ferner ein Vorderrad 16 angebracht, das an einem Schwenklager 15 montiert ist und sich um 3600 frei um die Vertikalachse drehen kann. As shown in Figures 1-3, the remote-controlled vehicle of the invention take the form of a carrier vehicle 10 for golf clubs. The vehicle in this case can carry one or more bags of golf clubs and is like that trained to be a player at a certain distance on a golf course follows. As indicated in Figures 1-3, the carrier vehicle 10 is left with a Rear wheel 12 and a right rear wheel 14 are provided. There is also a front wheel on the carrier 16 attached, which is mounted on a pivot bearing 15 and freely rotates around 3600 the vertical axis can rotate.

Hinterrad 12 des Trägerfahrzeugs 10 wird von einem elektrischen Motor M1 über einen geeigneten Kettenantrieb 13 angetrieben. In ähnlicher Weise wird Hinterrad 14 über einen geeigneten Kettenantrieb 15 von Elektromotor M2 betätigt. Rear wheel 12 of carrier vehicle 10 is powered by an electric motor M1 driven by a suitable chain drive 13. Similarly, is rear wheel 14 about one suitable chain drive 15 operated by electric motor M2.

Natürlich können andere Vorrichtungen zur mechanischen Ankopplung der Motoren Ml und M2 an Räder 12 bzw. 14 verwendet werden. Elektromotoren Ml und M2 werden unabhängig voneinander gesteuert und regeln sowohl Drehgeschwindigkeit als auch Drehrichtung der Räder 12 und 14.Of course, other devices for mechanical coupling the motors M1 and M2 are used on wheels 12 and 14, respectively. Electric motors Ml and M2 are controlled independently of each other and regulate both rotational speed as well as the direction of rotation of the wheels 12 and 14.

Eine elektronische Einheit 20 zur Leistungsregelung ist auf Trägerfahrzeug 10 angebracht und umfaßt eine linke Antenne 22 und eine rechte Antenne 24. Vertikale Ferritstäbe, die an den Enden eines Arms 27 montiert sind, kennen beispielsweise als Antennen 22 und 24 verwendet werden. Diese Antennen können in geeignete Plastikgehäuse eingekapselt werden, und Arm 27 kann als Plastikrohr ausgebildet werden, durch das die von den Antennen 22 und 24 ausgehenden Leitungen zu der Steuereinheit 20 verlaufen. Eine Motorsteuerungseinheit 21 ist ebenfalls auf Trägerfahrzeug 10 montiert und spricht auf die von Steuereinheit 20 zur Leistungssteuerung ausgehenden Signale an, um ihrerseits Motoren Ml und M2 zu regeln. An electronic unit 20 for power control is on the carrier vehicle 10 and includes a left antenna 22 and a right antenna 24. Vertical Ferrite rods mounted on the ends of an arm 27 are known, for example can be used as antennas 22 and 24. These antennas can be housed in suitable plastic housings be encapsulated, and arm 27 can be formed as a plastic tube through which the lines going out from the antennas 22 and 24 run to the control unit 20. An engine control unit 21 is also mounted on the carrier vehicle 10 and responds to the signals emanating from control unit 20 for power control in order to regulate motors M1 and M2.

Der Senderteil des Systems kann beispielsweise in einem Gehäuse 11 der in Figur 4 gezeigten Art montiert werden. Die Größe des Gehäuses 11 ist so gewählt, daß es bequem vom Benutzer getragen werden kann. Eine Klammer 23 dient dazu, das Gehäuse am Gürtel zu befestigen, während der Benutzer über den Golfplatz geht. Ein EII/AUS-Schalter ist an der Oberseite des Senders angebracht, sodaß der Benutzer den Sender leicht abschalten kann, wenn er sich dem Fahrzeug zu nähern wünscht oder sich bewegen will, ohne daß ihm das Fahrzeug folgt. Das Fahrzeug ist so konstruiert, daß es automatisch in dynamischen Bremsbetrieb übergeht, wenn der Sender abgeschaltet wird. Das hat zur Folge, daß das Fahrzeug jederzeit sofort anhalten kann. The transmitter part of the system can, for example, be in a housing 11 the type shown in Figure 4 are mounted. The size of the housing 11 is chosen so that it can be comfortably carried by the user. A bracket 23 is used to Attach the case to the belt while the user walks across the golf course. A EII / OFF switch is attached to the top of the transmitter so that the user can can easily turn off the transmitter when he wishes to approach the vehicle or wants to move without the vehicle following him. The vehicle is designed to that it automatically goes into dynamic braking mode when the transmitter is switched off will. As a result, the vehicle can stop immediately at any time.

Im Gehäuse ist die Elektronikeinheit 17 untergebracht, die, wie im folgenden noch näher erläutert, in einer vorzugsweisen Ausführungsform drei getrennte Sender umfaßt. Ferner ist eine aufladbare Batterie 19 im Gehäuse 11 montiert. In the housing, the electronics unit 17 is housed, which, as in explained in more detail below, three separate in a preferred embodiment Transmitter includes. Further is a rechargeable battery 19 in the housing 11 mounted.

Geeignete Außenkontakte an Batterie 19 ermöglichen den Anschluß an einen dazu auf dem Fahrzeug vorgesehenen Stecker, sodaß Batterie 19 von den Akkumulatoren des Fahrzeugs nachgeladen werden kann, wenn dieses nicht benutzt wird. Drei getrennte Antennenstäbe 31 sind rechtwinklig zueinander im Gehäuse befestigt. Diese Antennen sind aus einem geeigneten Ferritmaterial angefertigt und haben eine Länge von beispielsweise 2,5 cm.Suitable external contacts on battery 19 enable connection to a plug provided for this purpose on the vehicle, so that battery 19 is removed from the accumulators of the vehicle can be recharged when it is not in use. Three separate Antenna rods 31 are fastened in the housing at right angles to one another. These antennas are made of a suitable ferrite material and have a length of, for example 2.5 cm.

In der vorzugsweisen Ausführungsforin des Senders werden drei getrennte, auf der gleichen Frequenz arbeitende Oszillatoren verwendet. Jeder der ender ist an einen der Antennenstäbe 31 angeschlossen. Die wender werden nacheinander in Betrieb genommen, sodaß zu jedem Zeitpunkt nur jeweils ein Sender schwingt. Nan erhält auf diese Weise vollkommene Rundstrahlwirkung, und der Sender muß keine besondere Stellung gegenüber dem Fahrzeug einnehmen, um zufriedenstellenden Empfang der vom Sender ausgestrahlten Signale im Fahrzeug zu gewährleisten. In the preferred embodiment of the transmitter, three separate, used oscillators operating at the same frequency. Everyone who is ender connected to one of the antenna rods 31. The tedders are put into operation one after the other taken, so that only one transmitter oscillates at any one time. Nan gets up in this way perfect omnidirectional effect, and the transmitter does not have to be in a special position take towards the vehicle to ensure satisfactory reception of the from the transmitter to ensure the signals emitted in the vehicle.

Zweckmäßigerweise wird von dem in Figur 1 dargestellten Sender ein magnetisches Signal statt einem elektromagnetischem Signal ausgestrahlt, um die Reichweite der strahlung von vornherein zu begrenzen. Die Art der Signale ähnelt damit denen, die in automatischen Türöffnern für Garagen oder ähnlichen ferngesteuerten Vorrichtungen verwendet werden. Das vom Sender ausgestrahlte Signal gelangt zum Pahrzeug, wo es von Antennen 22 und 24 aufgenommen wird. Diese Antennen sind ihrerseits an die in Figur 5 als Blockschaltbild dargestellte elektronische Einheit 20 zur Leistungssteuerung angeschlossen, Die verschiedenen Schaltkreise der in Figur 5 dargestellten Untereinheiten sind im einzelnen an sich bekannt, und ihre Bauteile brauchen deswegen nicht einzeln aufgezählt oder beschrieben zu werden. Appropriately, from the transmitter shown in Figure 1 is a Magnetic signal rather than an electromagnetic signal broadcast to the Limiting the range of the radiation from the outset. The nature of the signals is similar so that those who work in automatic door openers for garages or similar remote-controlled Devices are used. The signal transmitted by the transmitter reaches the Vehicle where it is picked up by antennas 22 and 24. These antennas are in turn to the electronic unit 20 shown as a block diagram in FIG Power control connected, the various circuits of the in Figure 5 The subunits shown are known in detail, and their components therefore do not need to be listed or described individually.

Die in Figur 5 dargestellte Einheit 20 zur Leistungssteuerung umfaßt einen Differenzkanal 50 und einen Summenkanal 52. Rechtsseitige Antenne 24 und linksseitige Antenne 22 sind mit einem ersten Paar Spulen versehen, sodaß die Differenz zwischen den von beiden Antennen empfangenen Signalen an Differenzkanal 50 angelegt werden kann. Weitere mit den Antennen verbundene Spulen sind so geschaltet, daß das die Summe der beiden Antennensignale darstellende Signal an Summenkanal 52 angelegt werden kann. Differenzkanal 50 erzeugt das Fehlersignal für die Fortbewegungsrichtung, das auf Null absinkt, wenn die Differenz zwischen den an Vorverstärker 54 angelegten Signalen im Differenzkanal 50 verschwindet und die Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs der des gehenden Spielers entspricht, Kanal 52 erzeugt dagegen ein Fehlersignal für die Stellung, das zu Amplitudenänderungen entsprechend dem Abstand zwischen dem Fahrzeug und dem Golfspieler führt. Die Amplituden der beiden an Vorverstärker 56 im Summierkanal 52 angelegten Signale stellen die ursprüngliche veränderliche Größe dar. The unit 20 shown in FIG. 5 for power control includes a difference channel 50 and a sum channel 52. Right side antenna 24 and left side Antenna 22 are provided with a first pair of coils so that the difference between the signals received by both antennas are applied to differential channel 50 can. Other coils connected to the antennas are connected so that the A signal representing the sum of the two antenna signals is applied to the sum channel 52 can be. Difference channel 50 generates the error signal for the direction of travel, which drops to zero when the difference between those applied to preamplifier 54 Signals in the difference channel 50 disappears and the direction of travel of the vehicle corresponds to that of the walking player, while channel 52 generates an error signal for the position that leads to amplitude changes according to the distance between the vehicle and the golfer. The amplitudes of the two at preamps 56 applied in summing channel 52 represent the original variable Size.

Die drei vom Sender der Figur 4 erzeugten Signale haben eine einzige Trägerfrequenz, die typischerweise im Frequenzbereich 100 - 400 kHz liegt. Jeder Gruppe von vier Fahrzeuge können beispielsweise vier verschiedene Trägerfrequenzen zugeordnet werden, sodaß vier nebeneinander auf einem Golfplatz verwendete Fahrzeuge nicht fälschlicherweise durch die Fahrzeuge einer anderen Gruppe gestört werden können. The three signals generated by the transmitter of Figure 4 have a single one Carrier frequency, which is typically in the frequency range 100 - 400 kHz. Everyone For example, a group of four vehicles can have four different carrier frequencies assigned, so that four vehicles used side by side on a golf course are not mistakenly disturbed by the vehicles of another group can.

Das vom Vorverstärker 54 der Figur 5 verstärkte Signal wird in einem weiteren Verstärker 58 mit automatischer Verstärkungsregelung weiterverstärkt, Das von Verstärker 58 verstärkte Signal wird durch ein Filter 60 geleitet, durch das nur die für das spezielle Fahrzeug gewählte Trägerfrequenz geht. Das nach Filter 60 vorhandene Signal wird in einem Pufferverstärker 62 verstärkt und in einem phasenempfindlichen Demodulator 64 gleichgerichtet. Demodulator 64 erzeugt ein Gleichstrom-Ausgangssignal, dessen Amplitude vom Fehlersignal für die Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs in Bezug auf den das Fahrzeug benutzenden Golfspieler abhängt und des Vorzeichen mit dem richtungsabhängigen Vorzeichen des Fehlersignals verknüpft ist. The signal amplified by the preamplifier 54 of FIG further amplifier 58 with automatic gain control further amplified, Das signal amplified by amplifier 58 is passed through filter 60 through which only the carrier frequency selected for the specific vehicle works. That after filter 60 present signal is amplified in a buffer amplifier 62 and in a phase sensitive Demodulator 64 rectified. Demodulator 64 generates a direct current output signal, its amplitude from the error signal for the direction of travel of the vehicle in Relation to the golf player using the vehicle depends and the sign with is linked to the direction-dependent sign of the error signal.

Das an Vorverstärker 54 angelegte Differenzsignal erscheint -,hasenrichtig mit dem an Vorverstärker 56 angelegten oummensignal für den Richtungsfehler, beispielsweise für eine Abweichung nach links, während das an Vorverstärker 54 angelegte Differenzsignal die umgekehrte Phasenlage des an Vorverstärker 56 angelegten Summensignals für den Richtungsfehler aufweist. The difference signal applied to preamplifier 54 appears - right on the bat with the sum signal applied to preamplifier 56 for the direction error, for example for a leftward deviation while the difference signal applied to preamplifier 54 the reverse phase position of the sum signal applied to preamplifier 56 for the Has direction errors.

Das von Vorverstarker 56 in Summenkanal 52 erzeugte Signal wird an Verstärker 66 mit automatischer Regelung des Verstärkungs£rads angelegt. Der Ausgang dieses Verstärkers geht durch Filter 68 und wird dann Pufferversärker 70 zugeführt. Filter 68 wählt wie Filter 60 die dem jeweiligen Fahrzeug entsprechende Trägerfrequenz, und nur diese Trägerfrequenz wird dann von Pufferverstärker 70 verstärkt. Das Ausgangzsignal des Fufferverstärkers 70 wird an phasenempfindlichen Demodulator 72 und Begrenzerstufe 74 angelegt. The signal generated by preamplifier 56 in sum channel 52 is on Amplifier 66 with automatic control of the gain wheel applied. The exit this amplifier goes through filter 68 and is then fed to buffer amplifier 70. Filter 68, like filter 60, selects the carrier frequency corresponding to the respective vehicle, and only this carrier frequency is then amplified by buffer amplifier 70. The output signal the buffer amplifier 70 is connected to the phase sensitive demodulator 72 and limiter stage 74 created.

Wie im folgenden noch näher erläutert, ist das von Pufferverstärker 70 durchgelassene Signal durch ein geeignetes Tonfrequenzsignal in seiner Amplitude moduliert, Die Demodulation des Signals findet in phasenempfindlichem Demodulator 72 statt Begrenzerstufe 74 hat zur Aufgabe, jegliche Amplitudenmodulation der über Pufferstufe 70 zugeführten Trägerfrequenz abzuschneiden, sodaß ein Bezugssignal für die phasenem-nfindlichen Demodulatoren 64 und 72 erhalten wird.As will be explained in more detail below, this is a buffer amplifier 70 signal passed through by a suitable audio frequency signal in its amplitude modulated, The demodulation of the signal takes place in phase-sensitive demodulator 72 instead of limiter stage 74 has the task of any amplitude modulation of the over Buffer stage 70 to cut off the carrier frequency supplied, so that a reference signal for phase sensitive demodulators 64 and 72 is obtained.

Demodulator 72 erzeugt ein Signal, dessen Amplitude ein Maß für die Amplitude des an Vorverstärker 56 angelegten Summensignals ist. Das von Demodulator 72 abgegebene Signal ist ein Gleichspannungssignal, das von Gieichstromverstärker 75 weiterverstärkt wird. Das von Verstärker 75 abgegebene Gleichspannungssignal regelt den Verstärkungsgrad der Verstärker 58 und 66, sodaß die Empfindlichkeit des systems vom Abstand zwischen den Sendern und dem Fahrzeug unabhängig wird. Die Amplitude des Gleichspannungsausgangs des Verstärkers 75 ist ein Maß für den Abstand des Benutzers vom Fahrzeug. Diese Signal wird als Fehlersignal für die Stellung verwendet, wie weiter unten noch erläutert. Demodulator 72 generates a signal whose amplitude is a measure of the Is the amplitude of the sum signal applied to preamplifier 56. The demodulator 72 output signal is a DC voltage signal from DC amplifier 75 is further strengthened. The output from amplifier 75 DC voltage signal controls the gain of amplifiers 58 and 66, so that the sensitivity the system becomes independent of the distance between the transmitters and the vehicle. the The amplitude of the DC voltage output of the amplifier 75 is a measure of the distance of the user from the vehicle. This signal is used as an error signal for the position is used as explained below.

Demodulator 72 erzeugt ferner den Grundton der Ämplitudenmodulation des Signals. Der Grundton wird in einem an sich bekannten, phasenverriegelten Detektor für den Grundton gleichgerichtet. Die Ausgangsgleichspannung des Verstärkers 75 wird an Signalkontrollstufe 71 angelegt, deren iusgangssignal zusammen mit dem Ausgangssignal des Detektors 92 für den Grundton an Relaistreiberstufe 94 angelegt wird. Wie noch im einzelnen unter Bezugnahme auf Figur 6 beschrieben, regelt Relaistreiberstufe 94 die Leistungsrelais K1 und K2 des Systems, Bei der Signalkontrollstufe handelt es sich um einen Schwellwertkreis, der ein Gleichspannungssignal von Verstärker 75 an die Relaistreiberstufe nur weiterleitet, wenn das Signal einen bestimmten Schwellwert überschreitet. Demodulator 72 also generates the fundamental tone of the amplitude modulation of the signal. The fundamental tone is recorded in a phase-locked detector known per se rectified for the root note. The DC output voltage of amplifier 75 is applied to signal control stage 71, its output signal together with the output signal of the detector 92 for the fundamental tone is applied to the relay driver stage 94. How else described in detail with reference to Figure 6, regulates relay driver stage 94 the power relays K1 and K2 of the system, when the signal control stage acts it is a threshold circuit that receives a DC voltage signal from the amplifier 75 only forwards to the relay driver stage if the signal has a certain Exceeds threshold.

Das Signal der Signalkontrollstufe 71 und das von Detektor 92 für den Grundton erzeugte Signal müssen verfügbar sein, ehe die Relaistreiberstufe die Leistungsrelais des Systems betätigt und damit die Steuerung des Fahrzeugs durchführt. Alle Signale, deren Amplitude unterhalb eines bestimmten Schwellwerts liegt, können deshalb die Einheit nicht steuern. Eine Beeinflussung oder Fehlsteuerung durch eingestreute Störsignale ist damit nicht möglich. Ein starkes Störsignal der richtigen Frequenz, das durch Filter 68 durchgelassen wird, führt zu keiner Fehlsteuerung der Einheit, da der richtige Grundton nicht auf das Störsignal aufmoduliert ist. Ein starkes eingestreutes störsignal führt deshalb nicht zur Erzeugung eines entsprechenden Signals durch Detektor 92 für den Grundton. Starke Störsignale führen damit nicht zu einer falschen Versteuerung des Fahrzeugs, sondern können höchstens sura öffnen der Leistungsrelais führen. Wie weiter unten noch ausgeführt, ist die steuerung der Motore so ausgebildet, daß die elektriscnen Antriebsmotore sofort in den dynamischen Bremsbetrieb überführt werden, wenn die Leistungsrelais offen sind. The signal of the signal control stage 71 and that of detector 92 for The signal that generates the root must be available before the relay driver stage the The system's power relay is actuated and thus controls the vehicle. All signals whose amplitude is below a certain threshold value can therefore do not control the unit. An influence or malfunction by interspersed Interfering signals are therefore not possible. A strong interfering signal of the right frequency, that is passed through filter 68 does not lead to any malfunction of the unit, because the correct fundamental tone is not modulated onto the interfering signal. A strong one interspersed interference signal therefore does not lead to the generation of a corresponding one Signal through detector 92 for the fundamental tone. Strong interfering signals lead to it not to a wrong taxation of the vehicle, but can at most open sura the power relay lead. As explained below, the control is of the motors designed so that the electric drive motors immediately in the dynamic Braking operation can be transferred when the power relays are open.

Da, am Ausgang des Demodulators 64 erscheinende Fehlersignal für die Fortbewegungsrichtung wird durch eine dynamische Ausgleichsstufe 7 an Gleichstromverstärker 80 weitergeleitet. Bei stufe 78 handelt es sich um eine der bekannten Schaltungen zur Eigenschwingungsunterdrückung. Eine Begrenzerstufe 82 steuert Gleichstromverstärker 80, um das Ausgangssignal des Verstärkers 80 unter einem bestimmten ochwellwert zu halten. Das von Verstärker 75 gelieferte Gleichspannungs-Ausgangssicnal wird durch eine entsprechende dynamische Äusgleichsstufe sowie durch ein Regelpotentiometer 79 für die Abstandseinstellung geleitet und an Gleichstromverstärker 86 angelegt. Verstärker 86 wird durch eine Begrenzerstufe 88 gesteuert, die das Ausgangssignal auf einen bestimmten Wert einstellt. Verstärker 80 erzeugt ein Fehlersignal für die Fortbewegungsrichtung, während Verstärker 86 ein Fehlersignal für die Stellung erzeugt. Since, appearing at the output of the demodulator 64 error signal for the direction of movement is determined by a dynamic compensation stage 7 on a direct current amplifier 80 forwarded. Stage 78 is one of the known circuits for natural vibration suppression. A limiter stage 82 controls direct current amplifiers 80 to keep the output signal of amplifier 80 below a certain threshold value to keep. The DC output signal provided by amplifier 75 becomes by means of a corresponding dynamic compensation stage and a control potentiometer 79 for distance adjustment and applied to DC amplifier 86. Amplifier 86 is controlled by a limiter stage 88 which controls the output signal sets to a certain value. Amplifier 80 generates an error signal for the direction of travel, while amplifier 86 provides an error signal for position generated.

Potentiometer 79 ist an den negativen Pol einer Spannungsquelle angeschlossen, sodaß beim Absinken des Gleichspannungsausgangs des Verstärkers 75 unter einen bestimmten Wert der Ausgang des Verstärkers 86 negativ wird. Dies führt zur Umkehrung des Drehsinns der Motore M1 und M2 und damit zur Bremsung des Fahrzeugs, beispielsweise auf Abhängen, oder zum Zurückfahren des Fahrzeugs' solange der Golfspieler sich in einem bestimmten Abstand vom Fahrzeug bewegt. Die von Gleichspannungsverstärker 75 erzeugte Spannung kann Werte zwischen 0 und +5 V annehmen, während fotentiomneter 79 an den negativen Pol einer 6 V quelle angeschlossen ist. Wenn dann der Ausgang des Verstärkers 75 auf 2,5 V absinkt, wird der Eingang des Gleichstromverstärkers negativ, was bedeutet, daß auch das Fehlersignal für die Stellung negative @erte annimmt. Potentiometer 79 is connected to the negative pole of a voltage source, so that when the DC voltage output of the amplifier 75 drops below a certain value Value the output of amplifier 86 becomes negative. This leads to the reversal of the direction of rotation the motors M1 and M2 and thus for braking the vehicle, for example on slopes, or to reverse the vehicle 'while the golfer is in a particular Moved away from the vehicle. The voltage generated by DC voltage amplifier 75 can assume values between 0 and +5 V, while fotentiomneter 79 to the negative Pole of a 6 V source is connected. Then when the output of amplifier 75 drops to 2.5 V. the input of the DC amplifier negative, which means that the error signal for the position is also negative accepts.

Der Gleichspannungsausgang des Verstärkers 0 wird an Summenverstärker 4 und Differenzverstärker ?° angelegt, Die Ausgänge der Verstärker 4 und 90 werden, wie weiter unten noch beschrieben, an die Leistungsverstärker in der in Figur 6 gezeigten Schaltung angeschlossen. sobald ein Fehlersignal für die Fortbewegungsrichtung von Gleichstromverstärker 80 erzeugt wird, wird dieses Signal an Verstärker 34 und 90 angelegt. Das Vorzeichen des Signals hängt dabei vom Vorzeichen des Hehlersignals für die Fortbewegungsrichtung ab, wohingegen die Amplitude des Signals von der Amplitude des Fehlerslgnals für die Fortbewegungsrichtung, das das gleiche Vorzeichen hat, abhängt In ähnlicher Weise wird das Stellung fehlersignal des Gleichstromverstärkers 86 mit umgekehrtem Vorzeichen an Verstärker 9 und 90 angelegt. Die Amplitude des Fehlersignals hängt vom Abstand zwischen dem, Golfspieler und dem Fahrzeug ab. The DC voltage output of amplifier 0 is sent to the summing amplifier 4 and differential amplifier? ° applied, the outputs of amplifiers 4 and 90 are as described further below, to the power amplifier in FIG connected circuit shown. as soon as an error signal for the direction of travel is generated by DC amplifier 80, this signal is sent to amplifier 34 and 90 created. The sign of the signal depends on the sign of the stolen signal for the direction of travel, whereas the amplitude of the signal depends on the amplitude the error signal for the direction of travel, which has the same sign, Similarly, the position error signal of the DC amplifier 86 applied to amplifiers 9 and 90 with the opposite sign. The amplitude of the Error signal depends on the distance between the golfer and the vehicle.

Bei richtiger Fortbewegungsrichtung nimmt das Fehlersignal für die Fortbewegungsrichtung den ert Null an, sodaß das Stellungsfehlersignal mit positivem Vorzeichen an Verstärker 84 angelegt wird und damit IIotor M1 in einer Wichtung treibt, während das Stellungsfehlersignal mit dem umgekehrten Vorzeichen an Verstärker 90 erscheint und damit Motor M2 in umgekehrter Richtung in Rotation versetzt. Bei dieser Antriebsweise der Motoren M1 und I;I2 ergibt sich eine Bewegung der Räder 12 und 14 (Figuren 2 und 3), sodaß das Fahrzeug ich nach vorne weiterbewegt. Sobald der Golfspieler sich innerhalb des vorbestimmten Abstandsbereichs vo Fahrzeug aufhält, wird, wie vorher beschrieben, das Vorzeichen des Stellungsfehlersignals umgekehrt und die Räder werden in den Rückwärtsgang gebracht. If the direction of travel is correct, the error signal for the The direction of movement is zero, so that the position error signal is positive The sign is applied to amplifier 84 and thus Iotor M1 in a weighting drives while the position error signal with the opposite sign to amplifier 90 appears, causing motor M2 to rotate in the opposite direction. at This way of driving the motors M1 and I; I2 results in a movement of the wheels 12 and 14 (Figures 2 and 3), so that the vehicle is moved forward. As soon the golfer is within the predetermined distance from the vehicle, As previously described, the sign of the position error signal is reversed and the wheels are put into reverse.

Falls der Golfspieler in Bezug auf das Fahrzeug nach rechts abbiegt, liefert Gleichstromverstärker 80 ein positives Fehlersignal, das Motor M1 rascher, und Motor M2 langsamer rotieren läßt, bzw. die Drehrichtung letzteren Motors umkehrt, sodaß das gewünschte Abbiegen erzeilt wird. In analoger Weise bedeutet ein Abbiegen des Golfspielers nach links gegenüber dem Fahrzeug, daß das Fehlersignal für die Fortbewegungsrichtung negativ wird, worauf der umgekehrte Effekt sich einstellt. In beiden Fällen hängt die Größe des Fehlersignals für die Fortbewegungsrichtung von der Abweichung des Golfspielers von der ursprünglichen Fortbewegungsrichtung des Fahrzeugs ab. In case the golfer in relation to the vehicle after to the right turns, DC amplifier 80 provides a positive error signal to the motor M1 rotates faster and motor M2 rotates more slowly, or the direction of rotation of the latter The motor reverses so that the desired turn is achieved. Means in an analogous way a turn of the golfer to the left opposite the vehicle that the error signal for the direction of movement becomes negative, whereupon the opposite effect occurs. In both cases, the size of the error signal depends on the direction of travel the golfer's deviation from the original direction of travel of the vehicle.

Begrenzerstufen 82 und 86 begrenzen die Fehlersignale für die Fortbewegungsrichtung bzw. Stellung derart, daß das Fehlersignal für die Fortbewegungsrichtung stets den größeren Wert hat. Dadurch wird erzielt, daß, wenn das Fahrzeug sich im maximalen Abstand vom Benutzer befindet, wobei das otellungsfehlersignal den Maximalwert erreicht hat, letzteres Signal nicht überwiegt. Motore M1 und M2 werden dadurch nicht gesättigt und sprechen noch auf Änderungen des Fehlersignals für die Fortbewegungsrichtung an. Das Fahrzeug spricht deswegen immer auf Fehlersignale für die Fortbewegungsrichtung an, unabhängig vom Abstand des Fahrzeugs vom Golfspieler. Limiter stages 82 and 86 limit the error signals for the direction of travel or position such that the error signal for the direction of travel is always the has greater value. This ensures that when the vehicle is at its maximum Distance from the user, the position error signal reaching the maximum value has, the latter signal does not predominate. Motors M1 and M2 are not saturated as a result and are still talking about changes in the error signal for the direction of travel at. The vehicle therefore always responds to error signals for the direction of travel regardless of the distance between the vehicle and the golfer.

Eine Schaltereinheit 29 ist in der in Figur 3 dargestellten Weise am Fahrzeug 10 befestigt und umfaßt handbetätigt Schalter, mit denen Motore M1 und 142 aus dem vorher erwähnten dynamischen Bremsbetrieb genommen werden können. A switch unit 29 is in the manner shown in FIG attached to the vehicle 10 and includes manually operated switches with which motors M1 and 142 can be removed from the aforementioned dynamic braking operation.

Das Fahrzeug kann dann abgeschleppt werden, so zum Beispiel bei Ermüdung der Akkumulatoren. Das Fahrzeug ist, wie in Figur 2 dargestellt, mit Akkumulatoren ausgerüstet, die die Motore speisen. Wenn das Fahrzeug nicht gebraucht wird, können diese Akkumulatoren mit geeigneten Ladesystemen aufgeladen werden.The vehicle can then be towed away, for example if you are tired of the accumulators. As shown in FIG. 2, the vehicle is equipped with accumulators equipped that feed the motors. When the vehicle is not in use, you can these accumulators can be charged with suitable charging systems.

Die in Figur 6 dargestellte Schaltung zur Motorregelung spricht auf Signale vom Summenverstärker 84, vom Differenzverstärker 90 (Figur 5) und von Relaistreiberstufe 94 an. The motor control circuit shown in FIG. 6 responds Signals from the summing amplifier 84, from the differential amplifier 90 (fig 5) and from relay driver stage 94 on.

Die von Differenzverstärker 90 erzeugten signale werden an einen rechtsseitigen Leistungsverstärker 100 angelegt, während die von Summenverstärker 84 erzeugten signale an den linksseitigen Leistungsverstärker geführt sind. Relaistreiberstufe 94 ist an die Erregerspulen zweier Leistungsrelais K1 und K2 angeschlossen. Die Anker der Relais K1 und K2 sind in der dargestellten Weise mit Motoren Ml und M2 verbunden.The signals generated by differential amplifier 90 are sent to a right-hand side Power amplifier 100 applied, while those generated by summing amplifier 84 signals are fed to the power amplifier on the left. Relay driver stage 94 is connected to the excitation coils of two power relays K1 and K2. the Armature of the relays K1 and K2 are in the manner shown with motors Ml and M2 tied together.

Motore 141 und M2 sind ihrerseits an Akkumulatoren 27 angeschlossen, die auch Leistungsverstärker 100 und 102 speisen.Motors 141 and M2 are in turn connected to accumulators 27, which also feed power amplifiers 100 and 102.

Die Akkumulatoren liefern die zum Betrieb der Motore notwendigen Spannungen und Ströme.The accumulators supply the voltages required to operate the motors and currents.

Bei Erregung der Relais werden Leistungsverstärker 100 und 102 an Motore M2 bzw. M1 angeschlossen. Wenn Relais K1 und K2 nicht erregt sind, werden die Magnetanker kurzgeschlossen, sodaß der gewünschte Bremseffekt erreicht wird. When the relays are energized, power amplifiers 100 and 102 are turned on Motors M2 or M1 connected. If relays K1 and K2 are not energized, the armature short-circuited so that the desired braking effect is achieved.

Schaltereinheit 29 ist an ein Relais K3 für den dynamischen Bremsbetrieb angeschlossen. Wenn der Schalter der Einheit 29 betätigt wird, wird Relais K3 entregt und die Anker der Motore M1 und M2 sind dann nicht länger kurzgeschlossen.Switch unit 29 is connected to a relay K3 for dynamic braking connected. When the switch of the unit 29 is operated, relay K3 is de-energized and the armatures of motors M1 and M2 are then no longer short-circuited.

Dies führt zur Beendigung des dynamischen Bremsbetriebs.This leads to the termination of the dynamic braking operation.

Das Fahrzeug kann dann beispielsweise abgeschleppt werden, wenn seine Batterien versagen, ohne daß der bei diesen Gelegenheiten unerwünschte dynamische Bremseffekt auftritt.The vehicle can then, for example, be towed when its Batteries fail without the dynamic undesirable on these occasions Braking effect occurs.

Der in Figur 1 dargestellte Sender umfaßt drei Oszillatoren 200, 202 und 204, Jeder dieser Oszillatoren ist darauf abgestimmt die gleiche Trägerfrequenz zu erzeugen, die mit der Ansprechfrequenz des betreffenden, vom Sender zu steuernden Fahrzeugs identisch ist. Die Oszillatoren sind an die verschiedenen Ferritantennen 21 angeschlossen, wie unter Bezugnahme auf Figur 4 beschrieben. Oszillatoren 200, 202 und 204 werden von einem Folgegenerator 206 gesteuert, der seinerseits von Tonfrequenzgenerator 208 gesteuert wird. The transmitter shown in Figure 1 comprises three oscillators 200, 202 and 204, each of these oscillators is tuned to the same carrier frequency to generate that with the response frequency of the relevant, to be controlled by the transmitter Vehicle is identical. The oscillators are attached to the various ferrite antennas 21, as described with reference to FIG. Oscillators 200, 202 and 204 are controlled by a sequence generator 206, which in turn is a tone frequency generator 208 is controlled.

Der Tonfrequenzgenerator veranlaßt den Folgegenerator, Oszillatoren 200, 202 und 204 nacheinander an- und abzuschalten mit einer Geschwindigkeit, die von der Frequenz des Tonfrequenzgenerators abhängt.The tone frequency generator causes the sequential generator to Oscillators 200, 202 and 204 turn on and off sequentially at a speed that depends on the frequency of the audio frequency generator.

Jeder Antennenstab 31 erzeugt dann Folgen von Schwingungen, die die Trägerfrequenz haben. Die drei Antennenstäbe 31 sind rechtwinklig zueinander angeordnet, sodaß der Sender eine Rundstrahlcharakteristik aufweist und mindestens eines der drei Signale die Empfangsantennen 22 und 24 des Fahrzeugs unabhängig von der Stellung des senders erreicht. Die Pakete von Schwingungen mit der Trägerfrequenz werden mit der Schaltgeschwindigkeit des Polgegenerators empfangen, d.h, mit der Frequenz des Tonfrequenzgenerators 208, falls alle drei Signale empfangen werden. Wenn nur eines oder zwei der drei Signale empfangen werden, treten die Pakete mit einer Frequenz auf, die zu der des Tonfrequenzgenerators in einer bestimmten festen Beziehung steht. Detektor 92 für den Grundton spricht auf die Grundfrequenz oder auf Oberwellen der Folgefrequenz an und erzeugt ein Signal für die oben angegebenen Zwecke. Each antenna rod 31 then generates sequences of vibrations that the Have carrier frequency. The three antenna rods 31 are arranged at right angles to each other, so that the transmitter has an omnidirectional characteristic and at least one of the three signals the receiving antennas 22 and 24 of the vehicle regardless of the position of the sender reached. The packets of vibrations with the carrier frequency will be received at the switching speed of the pole generator, i.e. at the frequency of the tone frequency generator 208 if all three signals are received. If only One or two of the three signals are received, the packets connect at a frequency which has a certain fixed relationship to that of the audio frequency generator. Detector 92 for the fundamental tone speaks to the fundamental frequency or to harmonics of the Repetition frequency and generates a signal for the purposes indicated above.

Die Erfindung schafft damit ein verbessertes, wirtschaftlich vorteilhaftes Fernsteuerungssystem, mit dem ein Fahrzeug von einer an andrem Ort befindlichen Signalquelle automatisch ferngesteuert werden kann. Die vorstehende Beschreibung bezog sich auf eine Ausführungsform der Erfindung, doch sind Abänderungen im Rahmen der Erfindung möglich, deren Umfang ausschließlich durch die folgenden Patentansprüche gegeben ist. The invention thus creates an improved, economically advantageous one Remote control system that allows a vehicle to be removed from another location Signal source can be automatically remote controlled. The description above related to an embodiment of the invention, but variations are possible of the invention, the scope of which is solely defined by the following claims given is.

Claims

1 A T E N T A N 5 P R Ü C H E

Remote controlled vehicle with one chassis and two attached to the chassis Wheels, characterized by electric motors mechanically connected to each wheel (M1, 112) to drive the variable speed wheels; a pair at each Side of the vehicle mounted at a distance from each other S antennas (22, 24) for reception from control signals from a remote control unit controlling the vehicle; circuits connected to the antennas for generating a first signal which represents the difference in amplitudes of the signals received by the antennas differential channel 50), and for generating a second signal that is the sum of the amplitudes representing received signals (sum channel 52); a first, to the circuits connected electronic system that responds to the first signals and a DC voltage error signal generated for the direction of movement, its amplitude and sign with the vo vehicle are related to the control unit as viewed from the direction; a second, to the Electronic system connected to circuits that responds to the second signals and generates a DC voltage error signal for the position, the amplitude of which is from Distance of the vehicle from the control unit depends; and an engine control unit, which is connected to the first and second electronic systems and to the error signals for direction of movement and position and the speed of the two Electric motors regulates.

2. Remote-controlled vehicle according to claim 1, characterized in that that the signals sent out by the control unit have a certain carrier frequency and that filters (60, 68) in the circuits that pass this carrier frequency be used.

. Window controlled vehicle according to claim 1, characterized marked, that the second electronic system contains circuits in which the polarity of the DC error signal for the position is reversed when the control unit has approached the vehicle to a certain distance.

4. Remote-controlled vehicle according to claim 1, characterized by Relays (K1, K2) used in the engine control unit, via which the two electric motors (M1, M2) can be supplied with power,

5. Remote controlled vehicle according to claim 4, characterized by a signal control stage connected to the first electronic system (71), which responds to the second signals and actuates the relays (K1, K2) to to interrupt the power supply to the motors (M1, 112) when the second signal drops below a certain amplitude value.

6. Remote-controlled vehicle according to claim 4, characterized in that that the signals sent out by the control unit have a keynote of a certain Include frequency, and that a detector (92) is provided in the vehicle for detection of the fundamental signal connected to circuitry responsive to that from the detector address the detected fundamental tone signal and actuate the relays (relay driver stage 94) to interrupt the power supply to the motors in the absence of the fundamental tone signal.

7. 5ern-controlled vehicle according to claim 1, characterized by Signal limiters (2, o6) installed in the two electronic systems for limitation the amplitudes of the error signals for the direction of movement and the position, such as that the amplitude of the error signal for the direction of movement is always greater than the amplitude of the error signal for the position, independent of the amplitude value the latter signal.

8, remote-controlled vehicle according to claim 4, characterized by circuits switched by the relays (K1, K2), with which the two Elektrototowe (% 1,; 2) are short-circuited to the vehicle in the event of an interruption transfer the power supply to the Iiotore in dynamic braking operation u.

9. Remote-controlled vehicle according to claim 1, characterized by a transmitter used when using the vehicle to broadcast the specified Signals on a certain $ carrier frequency.

10. Remote-controlled vehicle according to claim 9, characterized by three rod antennas used on the transmitter, arranged at right angles to each other (31) and by three oscillators (200, 202, 204) coupled to the antennas.

11. Remote-controlled vehicle according to claim 10, characterized by a fundamental tone generator (208) and a sequence generator (206) used in the transmitter, with which the fundamental tone generator is sequentially connected to the three oscillators (200, 202, 204) is connected to the same with a certain frequency one after the other excite or switch off.

12. Remote-controlled vehicle according to claim 1, characterized by a front wheel pivotably attached to the chassis and rotatable about the vertical axis (60), and by using electric motors (M1, M2) with reversible direction of rotation, whereby the direction of rotation of the motors is set by the rotor control unit.

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