Gebiet der ErfindungField of invention
Die vorliegende Erfindung betrifft einen selbstfahrenden Gartenroboter, insbesondere einen solchen mit einer Gartenpflegefunktion.The present invention relates to a self-propelled garden robot, in particular one with a garden maintenance function.
Technischer HintergrundTechnical background
In einer gewöhnlichen privaten Gartenszene sind in der unmittelbaren Umgebung (z.B. vor bzw. hinter) des Hauses oft vollständige Rasenstücke verlegt und in anderen Bereichen des Gartens einzelne oder in einer bestimmten Formgebung angeordnete Büsche, Blumenbeete oder Bäume gepflanzt bzw. errichtet. Bei der Gartenpflege muss der Arbeitsbereich separat gedüngt werden, um dessen Bodenfruchtbarkeit zu erhöhen.In a normal private garden scene, complete pieces of lawn are often laid in the immediate vicinity (e.g. in front of or behind) the house and individual bushes, flowerbeds or trees are planted or erected in other areas of the garden or arranged in a certain shape. When gardening, the work area must be fertilized separately in order to increase its soil fertility.
Um den Benutzer von verschiedenen Gartenpflegearbeiten zu befreien, treten auf dem Markt verschiedene automatische oder teilautomatische Gartenpflegegeräte auf, wie etwa teilautomatische Düngerstreuer. Allerdings bedeutet die Verwendung eines separaten Düngerstreuers hohe Zusatzkosten. Zudem erfordert die Düngung des ganzen Arbeitsbereiches eine hohe Menge an gemeinem Dünger, die zur deutlichen Steigerung der Masse des Düngerstreuers führt, so dass dieser nur mit einer sehr hohen Leistung in Bewegung gesetzt werden kann. Darüber hinaus kann eine manuelle Zugabe von gemeinem Dünger notwendig sein, wenn sich die Düngungsarbeit nicht einmal vollenden lässt. Dies würde zu einer langen Düngungsdauer in dem Arbeitsbereich und somit zur Verschwendung von Human- und Materialressourcen führen.In order to free the user from various garden maintenance work, various automatic or semi-automatic garden maintenance devices, such as semi-automatic fertilizer spreaders, appear on the market. However, using a separate fertilizer spreader means high additional costs. In addition, the fertilization of the entire work area requires a large amount of common fertilizer, which leads to a significant increase in the mass of the fertilizer spreader, so that it can only be set in motion with a very high output. In addition, manual addition of common fertilizer may be necessary if the fertilization work cannot even be completed. This would lead to a long period of fertilization in the work area and thus to a waste of human and material resources.
Daher ist es erforderlich, einen neuartigen selbstfahrenden Gartenroboter zu gestalten, mit dem die Zeit für die Düngung des ganzen Arbeitsbereiches und die zum Erhöhen der Bodenfruchtbarkeit des Arbeitsbereiches notwendigen Kosten reduziert werden können.Therefore, it is necessary to design a novel self-propelled garden robot that can reduce the time required to fertilize the entire work area and the costs necessary to increase the soil fertility of the work area.
Offenbarung der ErfindungDisclosure of the invention
Ausgehend davon ist es Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen selbstfahrenden Gartenroboter anzubieten, mit dem die Bodenfruchtbarkeit eines Arbeitsbereiches effektiv erhöht werden kann.Based on this, the object of the present invention is to offer a self-propelled garden robot with which the soil fertility of a work area can be effectively increased.
Erfindungsgemäß wird die Aufgabe gelöst durch:
- einen selbstfahrenden Gartenroboter, der sich in einem definierten Arbeitsbereich bewegt und dabei seine Arbeit ausführt und ein Gehäuse, ein Bewegungsmodul zum Bewegen des selbstfahrenden Gartenroboters, ein Arbeitsmodul zum Ausführen einer entsprechenden Arbeit, ein Leistungsmodul zum Antreiben des Bewegungsmoduls und des Arbeitsmoduls, ein Energiemodul zum Versorgen des selbstfahrenden Gartenroboters mit Energie und ein Steuermodul zum Steuern des selbstfahrenden Gartenroboters im Hinblick auf dessen selbsttätige Bewegung und Arbeitsausführung umfasst, wobei der selbstfahrende Gartenroboter ferner eine Stoffkammer zum Speichern eines Langzeit-Mikronährstoffs und ein Abgabefenster zum Abgeben des Langzeit-Mikronährstoffs umfasst, über das der selbstfahrende Gartenroboter den Langzeit-Mikronährstoff in den Arbeitsbereich abgibt.
According to the invention, the object is achieved by: - a self-propelled garden robot that moves in a defined work area while doing its work and a housing, a movement module for moving the self-propelled garden robot, a work module for performing a corresponding work, a power module for driving the movement module and the work module, an energy module for supply of the self-propelled garden robot with energy and a control module for controlling the self-propelled garden robot with regard to its automatic movement and work execution, wherein the self-propelled garden robot further comprises a material chamber for storing a long-term micronutrient and a release window for releasing the long-term micronutrient, via which the self-propelled garden robots deliver the long-term micronutrients into the work area.
Weiter ist vorgesehen, dass sich der Langzeit-Mikronährstoff in Wasser auflösen kann, um eine flüssige Mikronährlösung zu erzeugen, wobei das Abgabefenster ein Gießfenster umfasst, über das der selbstfahrende Gartenroboter die Mikronährlösung auf den Arbeitsbereich gießt.It is further provided that the long-term micronutrient can dissolve in water in order to generate a liquid micronutrient solution, the dispensing window comprising a pouring window through which the self-propelled gardening robot pours the micronutrient solution onto the work area.
Weiter ist vorgesehen, dass das Gießfenster einen Sprühkopf zum strahlenförmigen Sprühen der Mikronährlösung umfasst, aus dem die Mikronährlösung strahlenförmig herausgesprüht wird, um auf den Arbeitsbereich gegossen zu werden.It is further provided that the pouring window comprises a spray head for spraying the micronutrient solution in a radial fashion, from which the micronutrient solution is sprayed out in a radial fashion in order to be poured onto the work area.
Weiter ist vorgesehen, dass der selbstfahrende Gartenroboter ferner ein quergerichtetes Erweiterungsteil zum Anbringen des Sprühkopfs umfasst, wobei die Projektion des quergerichteten Erweiterungsteils in Querrichtung die Projektion des selbstfahrenden Gartenroboters in Querrichtung überschreitet.It is further provided that the self-propelled garden robot furthermore comprises a transversely directed extension part for attaching the spray head, the projection of the transversely directed extension part in the transverse direction exceeding the projection of the self-propelled garden robot in the transverse direction.
Weiter ist vorgesehen, dass die Sprühbreite des selbstfahrenden Gartenroboters größer als das Zweifache der Breite des selbstfahrenden Gartenroboters ist.It is further provided that the spray width of the self-propelled garden robot is greater than twice the width of the self-propelled garden robot.
Weiter ist vorgesehen, dass der selbstfahrende Gartenroboter zumindest zwei Sprühköpfe umfasst, die in Querrichtung voneinander beabstandet an dem quergerichteten Erweiterungsteil angeordnet sind.It is further provided that the self-propelled garden robot comprises at least two spray heads which are arranged at a distance from one another in the transverse direction on the transverse extension part.
Weiter ist vorgesehen, dass das Gießfenster eine Tropföffnung umfasst, durch die die Mikronährlösung herabtropfen kann, um auf den Arbeitsbereich gegossen zu werden.It is further provided that the casting window comprises a drip opening through which the micronutrient solution can drip down in order to be poured onto the work area.
Weiter ist vorgesehen, dass die Mikronährlösung in der Stoffkammer gespeichert ist.It is also provided that the micronutrient solution is stored in the substance chamber.
Weiter ist vorgesehen, dass der selbstfahrende Gartenroboter ferner einen separat von der Stoffkammer angeordneten Wassertank umfasst, wobei sich der in der Stoffkammer befindliche Langzeit-Mikronährstoff in dem im Wassertank befindlichen Wasser auflösen kann, um eine Mikronährlösung zu erzeugen, die in dem Wassertank gespeichert ist.It is further provided that the self-propelled gardening robot further comprises a water tank arranged separately from the material chamber, the long-term micronutrient in the material chamber being in the one in the water tank Water can dissolve to create a micronutrient solution that is stored in the water tank.
Weiter ist vorgesehen, dass der selbstfahrende Gartenroboter ferner eine zum Heraustreiben der Mikronährlösung aus dem Gießfenster dienende Leistungsversorgungseinrichtung umfasst, die durch das Leistungsmodul angetrieben wird.It is further provided that the self-propelled garden robot further comprises a power supply device which is used to drive the micronutrient solution out of the pouring window and which is driven by the power module.
Weiter ist vorgesehen, dass der selbstfahrende Gartenroboter als automatischer Rasenmäher ausgebildet ist, wobei das Arbeitsmodul eine Schneidbaugruppe und das Leistungsmodul einen Schneidmotor zum Antreiben der Schneidbaugruppe umfasst, wobei die Leistungsversorgungseinrichtung durch den Schneidmotor angetrieben wird.It is further provided that the self-propelled garden robot is designed as an automatic lawn mower, the work module comprising a cutting assembly and the power module comprising a cutting motor for driving the cutting assembly, the power supply device being driven by the cutting motor.
Weiter ist vorgesehen, dass der selbstfahrende Gartenroboter als automatischer Rasenmäher ausgebildet ist, wobei das Bewegungsmodul einen Radsatz und das Leistungsmodul einen Radsatz-Antriebsmotor zum Antreiben des Radsatzes umfasst, wobei die Leistungsversorgungseinrichtung durch den Radsatz-Antriebsmotor angetrieben wird.It is further provided that the self-propelled garden robot is designed as an automatic lawnmower, the movement module comprising a wheel set and the power module a wheel set drive motor for driving the wheel set, the power supply device being driven by the wheel set drive motor.
Weiter ist vorgesehen, dass der selbstfahrende Gartenroboter ferner eine mit einem vorgegebenen Pfadmuster versehene Pfadplanungseinheit umfasst, wobei das Steuermodul entsprechend dem vorgegebenen Pfadmuster den selbstfahrenden Gartenroboter so steuert, dass dieser sich nach dem vorgegebenen Pfadmuster bewegt und dabei den Langzeit-Mikronährstoff abgibt.It is further provided that the self-propelled garden robot further comprises a path planning unit provided with a predetermined path pattern, the control module controlling the self-propelled garden robot in accordance with the predetermined path pattern so that it moves according to the predetermined path pattern and thereby releases the long-term micronutrient.
Weiter ist vorgesehen, dass der Arbeitsbereich durch eine Begrenzung definiert ist, das Gehäuse eine längsverlaufende Mittelachse aufweist und die Pfadplanungseinheit ein Begrenzungserfassungsmodul zum Erfassen einer Positionsbeziehung zwischen dem selbstfahrenden Gartenroboter und der Begrenzung umfasst, wobei das Steuermodul mit dem Bewegungsmodul und dem Begrenzungserfassungsmodul elektrisch verbunden ist, wobei bei dem vorgegebenen Pfadmuster der selbstfahrende Gartenroboter zur Begrenzung hin verfährt, die vorgegebene Positionsbeziehung erreicht und anschließend abbiegt, um sich von der Begrenzung weg zu bewegen, wobei bei der vorgegebenen Positionsbeziehung die Begrenzung durch ihren Schnittpunkt mit der Mittelachse in zwei Seiten aufgeteilt wird und das Steuermodul in Abhängigkeit von einem vom Begrenzungserfassungsmodul ausgesendeten, eine Winkelbeziehung zwischen dem selbstfahrenden Gartenroboter und der Begrenzung beschreibenden Signal das Bewegungsmodul dazu veranlässt, eine Abbiegung so durchzuführen, dass am Ende der Abbiegung die Mittelachse des selbstfahrenden Gartenroboters stets mit einer Seite der Begrenzung einen spitzen oder rechten Winkel einschließt, während die andere Seite der Begrenzung am Anfang der Abbiegung mit der Mittelachse des selbstfahrenden Gartenroboters einen spitzen oder rechten Winkel einschließt.It is further provided that the work area is defined by a boundary, the housing has a longitudinal center axis and the path planning unit comprises a boundary detection module for detecting a positional relationship between the self-propelled garden robot and the boundary, the control module being electrically connected to the movement module and the boundary detection module, With the given path pattern, the self-propelled gardening robot moves towards the boundary, reaches the given positional relationship and then turns to move away from the boundary, with the given positional relationship the boundary being divided into two sides by its intersection with the central axis and that Control module depending on a sent from the boundary detection module, an angular relationship between the self-propelled garden robot and the boundary descriptive signal causes the movement module to a Carry out the turn so that at the end of the turn the central axis of the self-propelled garden robot always encloses an acute or right angle with one side of the boundary, while the other side of the boundary at the beginning of the turn forms an acute or right angle with the central axis of the self-propelled garden robot.
Weiter ist vorgesehen, dass das Bewegungsmodul eine Drehbewegung des selbstfahrenden Gartenroboters in eine den von der Mittelachse und der Begrenzung eingeschlossenen spitzen oder rechten Winkel reduzierende Richtung bewirkt.It is further provided that the movement module effects a rotary movement of the self-propelled garden robot in a direction that reduces the acute or right angle enclosed by the central axis and the boundary.
Weiter ist vorgesehen, dass das Bewegungsmodul zwei Antriebsräder und einen Antriebsmotor zum Antreiben der Antriebsräder umfasst, der Arbeitsbereich durch eine Begrenzung definiert ist, das Gehäuse eine längsverlaufende Mittelachse aufweist und die Pfadplanungseinheit zumindest zwei Begrenzungserfassungsmodule zum Erfassen einer Positionsbeziehung zwischen dem selbstfahrenden Gartenroboter und der Begrenzung umfasst, wobei die zumindest zwei Begrenzungserfassungsmodule beidseits der Mittelachse angeordnet sind und das Steuermodul elektrisch mit dem Bewegungsmodul und den Begrenzungserfassungsmodulen so verbunden ist, dass das Steuermodul dann, wenn sich zumindest eines der Begrenzungserfassungsmodule außerhalb der Begrenzung befindet, ein von diesem Begrenzungserfassungsmodul gesendetes Signal empfängt, wobei beim Empfang des Signals durch das Steuermodul der selbstfahrende Gartenroboter abbiegt, um sich von der Begrenzung weg zu bewegen, wobei während der Abbiegung die beiden Antriebsmotoren die Antriebsräder zur Drehung mit unterschiedlichen Drehzahlen oder in unterschiedliche Richtungen antreiben und das Steuermodul in Abhängigkeit von dem Begrenzungserfassungsmodul, das das Signal gesendet hat, den Abbiegewinkel bestimmt, wobei der selbstfahrende Gartenroboter dann, wenn die Mittelachse mit der Begrenzung einen stumpfen Winkel einschließt, in Richtung des stumpfen Winkels abbiegt.It is further provided that the movement module comprises two drive wheels and a drive motor for driving the drive wheels, the working area is defined by a boundary, the housing has a longitudinal central axis and the path planning unit comprises at least two boundary detection modules for detecting a positional relationship between the self-propelled garden robot and the boundary , wherein the at least two boundary detection modules are arranged on both sides of the central axis and the control module is electrically connected to the movement module and the boundary detection modules in such a way that the control module receives a signal transmitted by this boundary detection module when at least one of the boundary detection modules is outside the boundary, wherein When the signal is received by the control module, the self-propelled garden robot turns to move away from the boundary, with the two drives during the turn smotoren drive the drive wheels to rotate at different speeds or in different directions and the control module determines the turning angle depending on the boundary detection module that has sent the signal, the self-propelled garden robot then, if the central axis includes an obtuse angle with the boundary, in Turns towards the obtuse angle.
Weiter ist vorgesehen, dass die Pfadplanungseinheit eine Pfadspeichereinheit umfasst, in der ein vorgegebener Pfad gespeichert ist, wobei bei dem vorgegebenen Pfadmuster das Steuermodul den selbstfahrenden Gartenroboter so steuert, dass dieser sich dem vorgegebenen Pfad folgend bewegt und dabei den Langzeit-Mikronährstoff abgibt.It is further provided that the path planning unit comprises a path storage unit in which a specified path is stored, with the control module controlling the self-propelled gardening robot in the specified path pattern so that it follows the specified path and releases the long-term micronutrient.
Weiter ist vorgesehen, dass der Langzeit-Mikronährstoff ein körniges Düngemittel ist.It is also provided that the long-term micronutrient is a granular fertilizer.
Weiter ist vorgesehen, dass das Abgabefenster eine Streuöffnung und das Arbeitsmodul einen Automatikschalter zum Freigeben oder Sperren der Streuöffnung umfasst, wobei das Steuermodul den Automatikschalter zum Freigeben der Streuöffnung ansteuert, um eine Streuung des Langzeit-Mikronährstoffs durchzuführen.It is further provided that the delivery window comprises a litter opening and the work module comprises an automatic switch for releasing or blocking the litter opening, the control module activating the automatic switch for releasing the litter opening in order to spread the long-term micronutrient.
Weiter ist vorgesehen, dass der selbstfahrende Gartenroboter als automatischer Rasenmäher ausgebildet ist, der als Betriebsmodi einen Mähmodus und einen Abgabemodus umfasst, wobei in dem Mähmodus das Steuermodul den selbstfahrenden Gartenroboter so steuert, dass dieser sich bewegt und dabei den Rasen mäht, während in dem Abgabemodus das Steuermodul den selbstfahrenden Gartenroboter so steuert, dass dieser sich bewegt und dabei den Langzeit-Mikronährstoff abgibt.It is also provided that the self-propelled garden robot is designed as an automatic lawnmower, which comprises a mowing mode and a delivery mode as operating modes, the control module in the mowing mode controlling the self-propelled garden robot so that it moves and mows the lawn, while in the delivery mode the control module controls the self-propelled garden robot in such a way that it moves and releases the long-term micronutrients in the process.
Weiter ist vorgesehen, dass der selbstfahrende Gartenroboter ein Informationsgewinnungsmodul zur Gewinnung einer zugehörigen Information über den Betriebsmodus umfasst, wobei das Steuermodul in Abhängigkeit von der durch das Informationsgewinnungsmodul gewonnenen Information den Betriebsmodus des selbstfahrenden Gartenroboters steuert.It is further provided that the self-propelled garden robot comprises an information acquisition module for acquiring associated information about the operating mode, the control module controlling the operating mode of the self-propelled garden robot as a function of the information acquired by the information acquisition module.
Weiter ist vorgesehen, dass die zugehörige Information einen Zeitplan umfasst, wobei das Steuermodul entsprechend dem Zeitplan den Betriebsmodus des selbstfahrenden Gartenroboters steuert.It is further provided that the associated information includes a schedule, the control module controlling the operating mode of the self-propelled garden robot in accordance with the schedule.
Gegenüber dem Stand der Technik bietet die vorliegende Erfindung folgende vorteilhafte Wirkungen: Erfindungsgemäß sind eine Stoffkammer zum Speichern eines Langzeit-Mikronährstoffs und ein Abgabefenster zum Abgeben des Langzeit-Mikronährstoffs vorgesehen, um den Langzeit-Mikronährstoff in den Arbeitsbereich abzugeben. Da sich der Langzeit-Mikronährstoff in einem langen Zeitraum langsam freisetzt, kann bereits mit einer sehr geringen Menge an dem Langzeit-Mikronährstoff ausreichende Ernährung für die Pflanzen im Arbeitsbereich bereitgestellt werden. Überdies schlägt die Erfindung vor, den Langzeit-Mikronährstoff zur Herstellung einer flüssigen Mikronährlösung in Wasser aufzulösen und anschließend die flüssige Mikronährlösung auf den Arbeitsbereich zu gießen, um die Abgabegleichmäßigkeit des Langzeit-Mikronährstoffs zu erhöhen. Erfindungsgemäß wird die Abgabegleichmäßigkeit des Langzeit-Mikronährstoffs weiter erhöht, indem ein vorgegebenes Pfadmuster vorgesehen ist, dem der selbstfahrende Gartenroboter folgt, um den Langzeit-Mikronährstoff in den Arbeitsbereich abzugeben.Compared to the prior art, the present invention offers the following advantageous effects: According to the invention, a material chamber for storing a long-term micronutrient and a release window for releasing the long-term micronutrient are provided in order to release the long-term micronutrient into the work area. Since the long-term micronutrient is released slowly over a long period of time, even a very small amount of the long-term micronutrient can provide sufficient nutrition for the plants in the work area. In addition, the invention proposes to dissolve the long-term micronutrient for the preparation of a liquid micronutrient solution in water and then to pour the liquid micronutrient solution onto the work area in order to increase the delivery uniformity of the long-term micronutrient. According to the invention, the uniformity of delivery of the long-term micronutrient is further increased in that a predetermined path pattern is provided which the self-propelled garden robot follows in order to deliver the long-term micronutrient into the work area.
FigurenlisteFigure list
Es zeigen
- 1 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen selbstfahrenden Gartenroboter-Arbeitss ystems,
- 2 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen selbstfahrenden Gartenroboters, der ein Düngemittel durch Streuen abgibt,
- 3 ein schematisches Blockschaltbild des selbstfahrenden Gartenroboters aus 2,
- 4 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen selbstfahrenden Gartenroboters, der ein Düngemittel durch Sprühen abgibt,
- 5 in schematischer Darstellung eine getrennte Speicherung von Langzeit-Mikronährstoff und Wasser in einem erfindungsgemäßen selbstfahrenden Gartenroboter,
- 6 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen selbstfahrenden Gartenroboters mit einem darauf angeordneten quergerichteten Erweiterungsteil,
- 7 eine schematische Darstellung eines erfindungsgemäßen selbstfahrenden Gartenroboters, der ein Düngemittel durch Tropfen abgibt,
- 8 in schematischer Darstellung eine Pfadauswahl des erfindungsgemäßen selbstfahrenden Gartenroboters,
- 9 in schematischer Darstellung eine Pfadauswahl des erfindungsgemäßen selbstfahrenden Gartenroboters,
- 10 in schematischer Darstellung eine Pfadauswahl des erfindungsgemäßen selbstfahrenden Gartenroboters,
- 11 in schematischer Darstellung das Abbiegeprinzip eines selbstfahrenden Gartenroboters gemäß einem konkreten Ausführungsbeispiel der Erfindung und
- 12 in schematischer Darstellung die Bewegung des erfindungsgemäßen selbstfahrenden Gartenroboters auf einem vorgegebenen Pfad.
Show it - 1 a schematic representation of a self-propelled garden robot work system according to the invention,
- 2 a schematic representation of a self-propelled garden robot according to the invention, which delivers a fertilizer by spreading,
- 3 a schematic block diagram of the self-propelled garden robot 2 ,
- 4th a schematic representation of a self-propelled garden robot according to the invention, which delivers a fertilizer by spraying,
- 5 a schematic representation of a separate storage of long-term micronutrients and water in a self-propelled garden robot according to the invention,
- 6th a schematic representation of a self-propelled gardening robot according to the invention with a transversely directed extension part arranged thereon,
- 7th a schematic representation of a self-propelled garden robot according to the invention, which dispenses a fertilizer by drops,
- 8th a schematic representation of a path selection of the self-propelled garden robot according to the invention,
- 9 a schematic representation of a path selection of the self-propelled garden robot according to the invention,
- 10 a schematic representation of a path selection of the self-propelled garden robot according to the invention,
- 11 in a schematic representation the turning principle of a self-propelled garden robot according to a specific embodiment of the invention and
- 12 in a schematic representation the movement of the self-propelled garden robot according to the invention on a predetermined path.
Konkrete AusführungsformenConcrete embodiments
Im Folgenden wird der technische Inhalt der Erfindung anhand der beigefügten Zeichnungen näher beschrieben. Hierbei stellen die beigefügten Zeichnungen keine Einschränkung der Erfindung dar, sondern dienen lediglich als Referenz.In the following, the technical content of the invention is described in more detail with reference to the accompanying drawings. The attached drawings do not represent a restriction of the invention, but serve only as a reference.
1 zeigt ein selbstfahrendes Gartenroboter-Arbeitssystem, das einen selbstfahrenden Gartenroboter 100 und eine Parkstation 400 umfasst. Der selbstfahrende Gartenroboter 100 bewegt sich selbsttätig in einem Arbeitsbereich 3 und führt dabei selbsttätig seine Arbeit aus. Die Parkstation 400 ist innerhalb des Arbeitsbereiches 3 oder in der Nähe der Berandung angeordnet und dient u.a. als Haltestelle, nachträgliche Energieversorgung und/oder nachträgliche Stoffversorgung für den selbstfahrenden Gartenroboter 100. Der Arbeitsbereich 3 ist durch eine umlaufende Begrenzung 31 definiert. In einem konkreten Ausführungsbeispiel handelt es sich bei der Begrenzung 31 um eine Berandungslinie. 1 shows a self-propelled garden robot work system, which a self-propelled garden robot 100 and a parking station 400 includes. The self-propelled garden robot 100 moves automatically in a work area 3 and carries out its work independently. The parking station 400 is within the work area 3 or arranged in the vicinity of the border and serves, among other things, as a stop, subsequent energy supply and / or subsequent material supply for the self-propelled garden robot 100 . The work area 3 is through a circumferential boundary 31 Are defined. In a specific exemplary embodiment, it is the limitation 31 around a boundary line.
Wie in 2 und 3 dargestellt ist, umfasst ein selbstfahrender Gartenroboter 100 ein Gehäuse 10, ein Bewegungsmodul 20 zum Bewegen des selbstfahrenden Gartenroboters 100, ein Arbeitsmodul 50 zum Ausführen einer Arbeit, ein Leistungsmodul 80 zum Antreiben des Bewegungsmoduls 20 und des Arbeitsmoduls 50, ein Energiemodul 60 zum Versorgen des selbstfahrenden Gartenroboters 100 mit Energie und ein Steuermodul zum Steuern des selbstfahrenden Gartenroboters 100 im Hinblick auf dessen selbsttätige Bewegung und Arbeitsausführung. Des Weiteren umfasst der selbstfahrende Gartenroboter 100 eine Stoffkammer 40 zum Speichern eines Langzeit-Mikronährstoffs (slow release micronutrients) 43, eine Eingabeöffnung 42 zum Eingeben des Langzeit-Mikronährstoffs 43 in die Stoffkammer 40 und ein Abgabefenster 41 zum Abgeben des Langzeit-Mikronährstoffs 43, über das der selbstfahrende Gartenroboter den Langzeit-Mikronährstoff 43 in den Arbeitsbereich 3 abgibt. Bei dem Langzeit-Mikronährstoff 43 handelt es sich um ein festes körniges Düngemittel, das sich langsam freisetzt und bereits in einer sehr geringen Menge eine Wirkung entfalten kann, die nur mit einer hohen Menge an gemeinem Dünger erzielbar ist. Zum Düngen eines flächengleichen Arbeitsbereiches wird ein wesentlich geringeres Volumen bzw. eine wesentlich geringere Masse an dem Langzeit-Mikronährstoff 43 als an gemeinem Dünger benötigt. Aufgrund dieser Tatsache lässt sich ein derartiger Langzeit-Mikronährstoff von dem selbstfahrenden Gartenroboter 100 schnell transportieren und in den Arbeitsbereich abgeben.As in 2 and 3 is shown includes a self-propelled garden robot 100 a housing 10 , a motion module 20th for moving the self-propelled garden robot 100 , a work module 50 to do a job, a power module 80 to drive the motion module 20th and the work module 50 , an energy module 60 to supply the self-propelled garden robot 100 with energy and a control module to control the self-propelled garden robot 100 with regard to its automatic movement and work execution. The self-propelled gardening robot also includes 100 a fabric chamber 40 for storing a long-term micronutrient (slow release micronutrients) 43, an input port 42 to enter the long-term micronutrient 43 into the fabric chamber 40 and a delivery window 41 to release the long-term micronutrient 43 , through which the self-propelled garden robot the long-term micronutrient 43 in the work area 3 gives. With the long-term micronutrient 43 it is a solid, granular fertilizer that is released slowly and, even in a very small amount, can have an effect that can only be achieved with a large amount of common fertilizer. For fertilizing a work area of the same area, a significantly smaller volume or a significantly smaller mass of the long-term micronutrient is required 43 than needed for common manure. Due to this fact, such a long-term micronutrient can be obtained from the self-propelled garden robot 100 quickly transported and delivered to the work area.
Konkret umfasst der selbstfahrende Gartenroboter 100 in einem bevorzugten Ausführungsbeispiel zusätzlich eine Füllmengenerfassungseinrichtung 48 zum Erfassen einer Stofffüllmenge, die mit dem Steuermodul 30 elektrisch verbunden ist. Die Füllmengenerfassungseinrichtung erfasst die aktuelle Stofffüllmenge in der Stoffkammer 40 und übermittelt dieses Füllmengensignal an das Steuermodul 30, welches in Abhängigkeit von dem Füllmengensignal den selbstfahrenden Gartenroboter 100 dazu ansteuert, verschiedene Bewegungen durchzuführen. Die Füllmengenerfassungseinrichtung 48 kann auf vielfältige Weise realisiert werden. So kann sie z.B. als Abstandssensor, Gewichtssensor, Raumsensor, Sensor zur Kapazitätserfassung, Hallsensor usw. ausgebildet sein. Wenn die Stoffkammer 40 vor allem zum Speichern einer Flüssigkeit dient, kann als Füllmengenerfassungseinrichtung 48 auch ein Schwimmer eingesetzt werden, um die Füllmenge zu erfassen. Als Abstandssensor können insbesondere Infrarotsensoren, Ultraschallsensoren, Lasersensoren usw. zur Verwendung kommen.Specifically, includes the self-propelled garden robot 100 In a preferred embodiment, a filling quantity detection device is also provided 48 for detecting a substance filling quantity with the control module 30th is electrically connected. The filling amount detection device detects the current amount of material in the material chamber 40 and transmits this filling level signal to the control module 30th which, depending on the fill level signal, the self-propelled garden robot 100 controls to perform various movements. The filling quantity detection device 48 can be implemented in many ways. For example, it can be designed as a distance sensor, weight sensor, room sensor, sensor for capacitance detection, Hall sensor, etc. When the cloth chamber 40 Mainly used to store a liquid, it can be used as a level detection device 48 a float can also be used to record the filling quantity. In particular, infrared sensors, ultrasonic sensors, laser sensors, etc. can be used as the distance sensor.
Konkret kann die Bewegung des Bewegungsmoduls 20 mittels eines Raupenbands oder mittels Räder erfolgen. Bei dem Energiemodul 60 kann es sich inbesondere um eine Bleibatterie oder eine wiederaufladbare Lithiumionenbatterie oder einen Superkondensator handeln. Alternativ dazu ist es denkbar, das Energiemodul 60 nachträglich durch die Solartechnik oder Windenergietechnik mit Energie zu versorgen. Konkret ist das Leistungsmodul 80 als elektrischer Antriebsmotor ausgebildet, der in einer Anzahl von eins oder auch in einer Mehrzahl bereitgestellt werden kann und dazu dient, das Bewegungsmodul 20 zum Verfahren und das Arbeitsmodul 50 zum Ausführen einer entsprechenden Funktion anzutreiben.Specifically, the movement of the movement module 20th take place by means of a caterpillar belt or by means of wheels. With the energy module 60 it can in particular be a lead-acid battery or a rechargeable lithium-ion battery or a super capacitor. Alternatively, it is conceivable to use the energy module 60 to be subsequently supplied with energy using solar technology or wind energy technology. The performance module is concrete 80 designed as an electric drive motor, which can be provided in a number of one or in a plurality and is used to drive the movement module 20th on the procedure and the work module 50 to drive to perform a corresponding function.
In einem Ausführungsbeispiel ist das Abgabefenster 41, wie in 2 erkennbar, als Streuöffnung 411 ausgebildet, über die der Langzeit-Mikronährstoff 43 unmittelbar in den Arbeitsbereich gestreut werden kann. Das Arbeitsmodul 50 umfasst einen Automatikschalter, der zum Freigeben oder Sperren der Streuöffnung 411 dient. Das Steuermodul steuert den Automatikschalter zum Freigeben oder Sperren der Streuöffnung an, um die Streuung des Langzeit-Mikronährstoffs 43 durchzuführen oder zu unterbrechen.In one embodiment, the delivery window is 41 , as in 2 recognizable as a scattering opening 411 trained over the long-term micronutrient 43 can be sprinkled directly into the work area. The work module 50 includes an automatic switch that enables or disables the spreading opening 411 serves. The control module controls the automatic switch to enable or disable the litter opening in order to spread the long-term micronutrient 43 perform or interrupt.
Da bereits mit einer sehr geringen Menge an dem Langzeit-Mikronährstoff ausreichende Ernährung gewährleistet werden kann, muss der Langzeit-Mikronährstoff gleichmäßig gestreut werden. Ansonsten würde es in einigen Teilbereichen des Arbeitsbereiches zur Überernährung und in einigen Teilbereichen des Arbeitsbereiches zur Unterernährung kommen. Insofern ist die Gleichmäßigkeit der Abgabe des Langzeit-Mikronährstoffs von entscheidender Bedeutung.Since sufficient nutrition can already be ensured with a very small amount of the long-term micronutrient, the long-term micronutrient must be spread evenly. Otherwise there would be overeating in some areas of the work area and undernourishment in some areas of the work area. In this respect, the uniformity of the delivery of the long-term micronutrient is of crucial importance.
Um eine gleichmäßige Abgabe des Langzeit-Mikronährstoffs sicherzustellen, ist in einem konkreten Ausführungsbeispiel gemäß 4 bis 5 vorgesehen, dass sich der Langzeit-Mikronährstoff 43 in Wasser auflöst, um eine Mikronährlösung zu erzeugen. Eine solche Mikronährlösung kann nach Verlassen des Werks von dem Benutzer selbst durch Auflösen des festen Langzeit-Mikronährstoffs 43 in Wasser hergestellt werden oder auch vor Verlassen des Werks von dem Hersteller durch Auflösen des festen Langzeit-Mikronährstoffs 43 in Wasser hergestellt und unmittelbar an den Benutzer verkauft werden. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel wird durch Auflösen des festen Langzeit-Mikronährstoffs 43 in Wasser eine flüssige Mikronährlösung hergestellt, die dann durch Gießen in den Arbeitsbereich abgegeben wird. Dadurch wird erreicht, dass der Langzeit-Mikronährstoff 43 in Form einer Lösung in den Arbeitsbereich abgegeben wird, was zur effektiven Erhöhung der Gleichmäßigkeit der Abgabe des Langzeit-Mikronährstoffs 43 beiträgt.In order to ensure a uniform release of the long-term micronutrient, in accordance with a specific exemplary embodiment 4th to 5 provided that the long-term micronutrient 43 Dissolve in water to create a micronutrient solution. Such a micronutrient solution can be produced by the user himself after leaving the factory by dissolving the solid long-term micronutrient 43 are produced in water or by the manufacturer before leaving the factory by dissolving the solid long-term micronutrient 43 made in water and sold directly to the user. In the present embodiment, by dissolving the solid long-term micronutrient 43 A liquid micronutrient solution is made in water, which is then poured into the work area. This ensures that the long-term micronutrient 43 in the form of a solution to the work area, effectively increasing the uniformity of the long-term micronutrient delivery 43 contributes.
Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist das Abgabefenster 41 des selbstfahrenden Gartenroboters 100 als Gießfenster ausgebildet, über das der selbstfahrende Gartenroboter 100 die Mikronährlösung auf den Arbeitsbereich 3 gießt. In einem Ausführungsbeispiel wird durch direktes Vermischen des Langzeit-Mikronährstoffs 43 mit Wasser eine Mikronährlösung erzeugt, die direkt in der Stoffkammer 40 gespeichert ist. In einem anderen Ausführungsbeispiel sind der Langzeit-Mikronährstoff 43 und das Wasser, wie aus 5 ersichtlich, voneinander getrennt gespeichert. Hierzu umfasst der selbstfahrende Gartenroboter 100 ferner einen separat von der Stoffkammer 40 angeordneten Wassertank 45, in dem das Wasser gespeichert ist. Der in der Stoffkammer 40 befindliche Langzeit-Mikronährstoff 43 kann sich in dem im Wassertank 45 befindlichen Wasser auflösen, um eine Mikronährlösung zu erzeugen, die in dem Wassertank 45 gespeichert ist.In the present embodiment, the delivery window is 41 of the self-propelled garden robot 100 designed as a pouring window over which the self-propelled garden robots 100 the micronutrient solution on the work area 3 pours. In one embodiment, by mixing the long term micronutrient directly 43 creates a micronutrient solution with water, which is directly in the fabric chamber 40 is stored. In another embodiment, the long term micronutrients are 43 and the water like out 5 visible, stored separately from each other. This includes the self-propelled garden robot 100 also one separate from the material chamber 40 arranged water tank 45 in which the water is stored. The one in the cloth chamber 40 long-term micronutrient 43 can be in the water tank 45 Dissolve the water in the water to create a micronutrient solution that is stored in the water tank 45 is stored.
Im vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst das Gießfenster, wie in 4 gezeigt, insbesondere einen Sprühkopf 412 zum Sprühen der Mikronährlösung, über den die Mikronährlösung austritt, um auf den Arbeitsbereich gegossen zu werden. Mit dem Sprühkopf 412 kann insbesondere eine strahlenförmige Sprühung der Mikronährlösung realisiert werden, um die Sprühfläche zu vergrößern. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel erfolgt das Gießen der Mikronährlösung vorzugsweise durch Sprühen, um einen gleichmäßigeren Gießvorgang zu ermöglichen. In einem konkreten Ausführungsbeispiel kann der selbstfahrende Gartenroboter 100 ein quergerichtetes Erweiterungsteil 417 und mehrere an dem quergerichteten Erweiterungsteil angeordnete Sprühköpfe 412, wie sie in 6 dargestellt sind, umfassen, um die während der Bewegung des selbstfahrenden Gartenroboters 100 abgedeckte Sprühfläche zu vergrößern und die Sprühleistung zu erhöhen. In einem Ausführungsbeispiel überschreitet die Projektion des quergerichteten Erweiterungsteils 417 in Querrichtung die Projektion des selbstfahrenden Gartenroboters 100 in Querrichtung. Unter „überschreiten“ soll hier verstanden werden, dass die Projektion des quergerichteten Erweiterungsteils 417 in Querrichtung über den Bereich der Projektion des selbstfahrenden Gartenroboters 100 in Querrichtung hinausgeht, so dass der Querbereich, in dem Sprühköpfe 412 angeordnet sein können, größer als die Erstreckung des selbstfahrenden Gartenroboters 100 in Querrichtung ist, um den durch ein einziges Verfahren des selbstfahrenden Gartenroboters 100 abgedeckten Querbereich und die Sprühfläche pro Zeiteinheit zu vergrößern und den für die Besprühung des ganzen Arbeitsbereiches benötigten Verfahrweg des selbstfahrenden Gartenroboters 100 zu verringern. Dabei ist es auch denkbar, dass die Projektion des quergerichteten Erweiterungsteils 417 in Querrichtung nur an einem Ende über den Bereich der Projektion des selbstfahrenden Gartenroboters 100 in Querrichtung hinausgeht. In einem Ausführungsbeispiel ist die Sprühbreite des selbstfahrenden Gartenroboters größer als das Zweifache der Breite des selbstfahrenden Gartenroboters, um den durch ein einziges Verfahren des selbstfahrenden Gartenroboters 100 abgedeckten Querbereich und die Sprühfläche pro Zeiteinheit zu vergrößern und den für die Besprühung des ganzen Arbeitsbereiches benötigten Verfahrweg des selbstfahrenden Gartenroboters 100 zu verringern. In einem Ausführungsbeispiel sind die Sprühköpfe 412 in Querrichtung voneinander beabstandet in der Längenrichtung des quergerichteten Erweiterungsteils 417 an diesem angeordnet und werden in einer Anzahl von mindestens zwei bereitgestellt, um die Sprühfläche pro Zeiteinheit während der Bewegung des selbstfahrenden Gartenroboters 100 zu vergrößern und die Sprühleistung zu steigern. In einem konkreten Ausführungsbeispiel ist das quergerichtete Erweiterungsteil 417 insbesondere mit der Stoffkammer oder dem Wassertank, in der oder in dem die Mikronährlösung gespeichert ist, verbunden, um die Mikronährlösung den Sprühköpfen 412 zuführen zu können. In einem anderen Ausführungsbeispiel dient das quergerichtete Erweiterungsteil 417 lediglich zur Anordnung der Sprühköpfe 412 in Querrichtung, wobei die Sprühköpfe 412 über weitere Leitungen mit der die Mikronährlösung enthaltenden Stoffkammer oder dem die Mikronährlösung enthaltenden Wassertank verbunden sind, um die Mikronährlösung den Sprühköpfen 412 zuführen zu können.In the present exemplary embodiment, the casting window, as in FIG 4th shown, in particular a spray head 412 for spraying the micronutrient solution over which the micronutrient solution exits to be poured onto the work area. With the spray head 412 In particular, a radial spray of the micronutrient solution can be implemented in order to enlarge the spray area. In the present exemplary embodiment, the micronutrient solution is preferably poured by spraying in order to enable a more uniform pouring process. In a specific exemplary embodiment, the self-propelled garden robot 100 a transverse extension part 417 and a plurality of spray heads arranged on the transversely directed extension part 412 as in 6th are shown include to the during the movement of the self-propelled garden robot 100 to enlarge the covered spray area and to increase the spray performance. In one embodiment, the projection exceeds the transverse extension portion 417 in transverse direction the projection of the self-propelled garden robot 100 in the transverse direction. The term “exceeding” should be understood here to mean that the projection of the transverse extension part 417 in the transverse direction over the area of the projection of the self-propelled garden robot 100 in the transverse direction goes out so that the transverse area in the spray heads 412 can be arranged larger than the extension of the self-propelled garden robot 100 in the transverse direction is around the by a single movement of the self-propelled garden robot 100 the covered transverse area and the spraying area per unit of time and the travel distance of the self-propelled garden robot required for spraying the entire work area 100 to reduce. It is also conceivable that the projection of the transverse extension part 417 in the transverse direction only at one end over the area of the projection of the self-propelled garden robot 100 goes out in the transverse direction. In one embodiment, the spray width of the self-propelled gardening robot is greater than twice the width of the self-propelled gardening robot by that by a single movement of the self-propelled gardening robot 100 the covered transverse area and the spraying area per unit of time and the travel distance of the self-propelled garden robot required for spraying the entire work area 100 to reduce. In one embodiment, the spray heads are 412 spaced from each other in the transverse direction in the length direction of the transverse extension part 417 arranged on this and are provided in a number of at least two to the spray area per unit of time during the movement of the self-propelled garden robot 100 to enlarge and increase the spray performance. In a specific embodiment, the transverse extension part 417 in particular with the material chamber or the water tank in which or in which the micronutrient solution is stored, connected to the micronutrient solution to the spray heads 412 to be able to supply. In another exemplary embodiment, the transversely directed extension part is used 417 only for the arrangement of the spray heads 412 in the transverse direction, with the spray heads 412 are connected via further lines with the material chamber containing the micronutrient solution or the water tank containing the micronutrient solution in order to transfer the micronutrient solution to the spray heads 412 to be able to supply.
In anderen Ausführungsbeispielen kann das Gießen der Mikronährlösung selbstverständlich auch auf andere Weise erfolgen. So wird z.B. auf 7 Bezug genommen. Wie dargestellt, umfasst das Gießfenster eine Tropföffnung 413, durch die die Mikronährlösung herabtropft, um auf den Arbeitsbereich gegossen zu werden.In other exemplary embodiments, the micronutrient solution can of course also be poured in other ways. For example, on 7th Referenced. As shown, the casting window includes a drip opening 413 through which the micronutrient solution drips down to be poured onto the work area.
Konkret umfasst der selbstfahrende Gartenroboter 100 weiters eine zum Heraustreiben der Mikronährlösung aus dem Gießfenster dienende Leistungsversorgungseinrichtung 59, die durch das Leistungsmodul 80 angetrieben wird. Bei der Leistungsversorgungseinrichtung 59 kann es sich insbesondere um eine Pumpe handeln, die durch das Leistungsmodul 80 angetrieben wird, um die Mikronährlösung zu fördern oder mit Druck zu beaufschlagen und somit die Mikronährlösung aus dem Gießfenster herauszutreiben. In einem konkreten Ausführungsbeispiel umfasst das Arbeitsmodul 50 eine Schneidbaugruppe 56 und das Leistungsmodul 80 einen Schneidmotor zum Antreiben der Schneidbaugruppe 56, wobei die Leistungsversorgungseinrichtung 59 durch den Schneidmotor angetrieben wird. In einem anderen Ausführungsbeispiel ist das Bewegungsmodul 20 als Radsatz ausgebildet und das Leistungsmodul 80 umfasst einen Radsatz-Antriebsmotor zum Antreiben des Radsatzes, wobei die Leistungsversorgungseinrichtung 59 durch den Radsatz-Antriebsmotor angetrieben wird.Specifically, includes the self-propelled garden robot 100 furthermore a power supply device serving to drive the micronutrient solution out of the casting window 59 by the power module 80 is driven. At the power supply facility 59 it can in particular be a pump that is driven by the power module 80 is driven to promote the micronutrient solution or to apply pressure and thus drive the micronutrient solution out of the pouring window. In a specific exemplary embodiment, the work module comprises 50 a cutting assembly 56 and the power module 80 a cutting motor for driving the cutting assembly 56 , wherein the power supply device 59 is driven by the cutting motor. In another embodiment, the motion module is 20th designed as a wheel set and the power module 80 comprises a wheel set drive motor for driving the wheel set, wherein the power supply device 59 is driven by the wheelset drive motor.
Um eine gleichmäßige Abgabe des Langzeit-Mikronährstoffs zu ermöglichen, ist in einem weiteren konkreten Ausführungsbeispiel vorgesehen, dass der selbstfahrende Gartenroboter 100 weiterhin eine mit einem vorgegebenen Pfadmuster versehene Pfadplanungseinheit 70 umfasst, wobei das Steuermodul 30 entsprechend dem vorgegebenen Pfadmuster den selbstfahrenden Gartenroboter 100 so steuert, dass dieser sich nach dem vorgegebenen Pfadmuster bewegt und dabei den Langzeit-Mikronährstoff abgibt.In order to enable the long-term micronutrient to be released evenly, a further specific exemplary embodiment provides that the self-propelled garden robot 100 furthermore a path planning unit provided with a predetermined path pattern 70 comprises, wherein the control module 30th the self-propelled garden robot according to the given path pattern 100 controls so that it moves according to the specified path pattern and releases the long-term micronutrient.
In einem Ausführungsbeispiel kann die Pfadplanungseinheit 70 insbesondere eine Abbiegelogik vorgeben. Das heißt, das vorgegebene Pfadmuster umfasst eine vorgegebene Abbiegelogik. In einem Ausführungsbeispiel ist der Arbeitsbereich 3 durch eine Begrenzung definiert, siehe hierzu 8 bis 10. Das Gehäuse 10 weist eine längsverlaufende Mittelachse 133 auf. Die Pfadplanungseinheit 70 umfasst ein Begrenzungserfassungsmodul zum Erfassen einer Positionsbeziehung zwischen dem selbstfahrenden Gartenroboter 100 und der Begrenzung 31, wobei das Steuermodul 30 mit dem Bewegungsmodul 20 und dem Begrenzungserfassungsmodul elektrisch verbunden ist. Bei dem vorgegebenen Pfadmuster verfährt der selbstfahrende Gartenroboter 100 zur Begrenzung 31 hin, erreicht die vorgegebene Positionsbeziehung und biegt anschließend ab, um sich von der Begrenzung 31 weg zu bewegen. Bei der vorgegebenen Positionsbeziehung wird die Begrenzung 31 durch ihren Schnittpunkt 311 mit der Mittelachse 133 in zwei Seiten aufgeteilt. Das Steuermodul 30 veranlässt in Abhängigkeit von einem vom Begrenzungserfassungsmodul ausgesendeten, eine Winkelbeziehung zwischen dem selbstfahrenden Gartenroboter 100 und der Begrenzung 31 beschreibenden Signal das Bewegungsmodul 20 dazu, eine Abbiegung so durchzuführen, dass am Ende der Abbiegung die Mittelachse 133 des selbstfahrenden Gartenroboters 100 stets mit einer Seite der Begrenzung 31 einen spitzen oder rechten Winkel einschließt, während die andere Seite der Begrenzung 31 am Anfang der Abbiegung mit der Mittelachse 133 des selbstfahrenden Gartenroboters 100 einen spitzen oder rechten Winkel einschließt. Dadurch, dass das Steuermodul 30 den selbstfahrenden Gartenroboter 100 so steuert, dass dieser nach der vorgegebenen Abbiegelogik abbiegt, wird die Wahrscheinlichkeit einer wiederholten Abgabe an denselben Stellen ohne Abgabe in manchen Bereichen herabgesetzt, die Abgabegleichmäßigkeit effektiv erhöht und die für eine einzelne Abgabe in dem Arbeitsbereich notwendige Zeit reduziert.In one embodiment, the path planning unit 70 in particular, specify a turn logic. That is, the predefined path pattern includes a predefined turning logic. In one embodiment, the work area is 3 defined by a limitation, see 8th to 10 . The case 10 has a longitudinal central axis 133 on. The path planning unit 70 comprises a boundary detection module for detecting a positional relationship between the self-propelled garden robot 100 and the limitation 31 , the control module 30th with the motion module 20th and is electrically connected to the boundary detection module. The self-propelled garden robot moves along the specified path pattern 100 to limit 31 down, reaches the predetermined positional relationship and then turns to move away from the boundary 31 move away. With the specified positional relationship, the limit becomes 31 through their intersection 311 with the central axis 133 divided into two sides. The control module 30th initiates an angular relationship between the self-propelled garden robot as a function of an transmitted from the boundary detection module 100 and the limitation 31 descriptive signal the motion module 20th to make a turn so that at the end of the turn the central axis 133 of the self-propelled garden robot 100 always with one side of the limitation 31 includes an acute or right angle, while the other side of the boundary 31 at the beginning of the turn with the central axis 133 of the self-propelled garden robot 100 includes an acute or right angle. By having the control module 30th the self-propelled garden robot 100 controls so that it turns according to the predetermined turning logic, the probability of repeated delivery at the same points without delivery in some areas is reduced, the delivery uniformity is effectively increased and the time required for a single delivery in the work area is reduced.
Da die Mittelachse 133 des selbstfahrenden Gartenroboters 100 unvermeidlich einen Schnittpunkt mit der Begrenzung 31 bildet und bei einer nicht senkrechten Annäherung an die Begrenzung zu erwarten ist, dass eine Seite des selbstfahrenden Gartenroboters 100 näher an der Begrenzung liegt, schließt die Mittelachse 133 des selbstfahrenden Gartenroboters 100 für den Fall, dass sie nicht senkrecht zur Begrenzung verläuft, mit der Begrenzung links oder rechts des Schnittpunkts einen spitzen Winkel ein. In diesem Zusammenhang kann der selbstfahrende Gartenroboter 100, wenn er in eine diesen spitzen Winkel reduzierende Richtung abbiegt, durch Drehen um einen kleinen Winkel wieder von der Begrenzung in den Arbeitsbereich zurückkehren, wodurch ein hoher Wirkungsgrad gewährleistet wird. Abstrakter gesagt, überwachtet der selbstfahrende Gartenroboter 100 seine Positionsbeziehung zur Begrenzung 31 und das Steuermodul 30 veranlässt in Abhängigkeit von einem vom Begrenzungserfassungsmodul ausgesendeten, eine Winkelbeziehung zwischen dem selbstfahrenden Gartenroboter und der Begrenzung beschreibenden Signal das Bewegungsmodul dazu, eine Abbiegung durchzuführen. Um eine hocheffektive und schnelle Abbiegung zu realisieren, steuert das Steuermodul 30 dabei das Bewegungsmodul 20 derart, dass dieses eine Drehbewegung des selbstfahrenden Gartenroboters 100 in eine den von der Mittelachse 133 und der Begrenzung 31 eingeschlossenen spitzen oder rechten Winkel reduzierende Richtung bewirkt, wobei stets sichergestellt wird, dass die Mittelachse 133 des selbstfahrenden Gartenroboters 100 stets mit einer Seite der Begrenzung 31 einen spitzen oder rechten Winkel einschließt, während die andere Seite der Begrenzung 31 am Anfang der Abbiegung mit der Mittelachse 133 des selbstfahrenden Gartenroboters 100 einen spitzen oder rechten Winkel einschließt. Dieser Vorgang lässt sich ebenfalls wie folgt auffassen: Der selbstfahrende Gartenroboter 100 überwachtet seine Positionsbeziehung zur Begrenzung 31 und stellt beim Erreichen einer vorgegebenen Positionsbeziehung zwischen dem selbstfahrenden Gartenroboter 100 und der Begrenzung 31 fest, welche Seite des selbstfahrenden Gartenroboters 100 näher an der Begrenzung liegt. Wenn die linke Seite näher an der Begrenzung liegt, biegt der selbstfahrende Gartenroboter 100 im Uhrzeigersinn ab. Liegt die rechte Seite näher an der Begrenzung 31, so biegt der selbstfahrende Gartenroboter 100 gegen den Uhrzeigersinn ab. Dabei soll die jeweilige Abbiegung immer dazu führen, dass der Abstand von der einen Seite des selbstfahrenden Gartenroboters 100 zur Begrenzung geringer als der Abstand von der anderen Seite zur Begrenzung ist, wobei die eine Seite am Anfang der Abbiegung näher an der Begrenzung liegt. Diese beiden verschiedenen Formulierungen sind im Wesentlichen identisch. Es versteht sich, dass der vom Begrenzungserfassungsmodul ausgesendete Signalparameter physikalisch verschiedenen Szenarien zugeordnet sein kann.Because the central axis 133 of the self-propelled garden robot 100 inevitably an intersection with the boundary 31 and if the boundary is not perpendicularly approached, one side of the self-propelled garden robot 100 is closer to the boundary, the central axis closes 133 of the self-propelled garden robot 100 in the event that it is not perpendicular to the boundary, make an acute angle with the boundary to the left or right of the intersection. In this context, the self-propelled garden robot 100 If he turns in a direction that reduces this acute angle, return from the boundary to the work area by turning it through a small angle, which ensures a high degree of efficiency. In more abstract terms, the self-propelled garden robot monitors 100 its positional relation to the boundary 31 and the control module 30th causes the movement module to make a turn as a function of a signal sent by the boundary detection module and describing an angular relationship between the self-propelled garden robot and the boundary. The control module controls to achieve a highly effective and fast turn 30th the motion module 20th such that this is a turning movement of the self-propelled garden robot 100 into one from the central axis 133 and the limitation 31 included acute or right angle reducing direction, always ensuring that the central axis 133 of the self-propelled garden robot 100 always with one side of the limitation 31 includes an acute or right angle, while the other side of the boundary 31 at the beginning of the turn with the central axis 133 of the self-propelled garden robot 100 includes an acute or right angle. This process can also be understood as follows: The self-propelled garden robot 100 monitors its positional relationship with the boundary 31 and when reaching a predetermined positional relationship between the self-propelled garden robot 100 and the limitation 31 determine which side of the self-propelled garden robot 100 closer to the limit. When the left side is closer to the boundary, the self-propelled garden robot turns 100 clockwise. The right side is closer to the boundary 31 This is how the self-propelled garden robot bends 100 counterclockwise. The respective turn should always lead to the distance from one side of the self-propelled garden robot 100 the boundary is less than the distance from the other side to the boundary, with one side closer to the boundary at the beginning of the turn. These two different formulations are essentially identical. It goes without saying that the signal parameter transmitted by the boundary detection module can be physically assigned to different scenarios.
8, 9 und 10 zeigen jeweils in schematischer Darstellung eine Pfadauswahl des oben beschriebenen selbstfahrenden Gartenroboters 100 beim Treffen der Begrenzung. In den Darstellungen von 8, 9 und 10 verfährt der selbstfahrende Gartenroboter 100 in die gleiche Richtung und die Mittelachse 133 erstreckt sich beim Stoßen des selbstfahrenden Gartenroboters gegen die Begrenzung 31 in der gleichen Richtung. Allerdings haben die Begrenzungen 31 in den einzelnen Zeichnungen unterschiedliche Erstreckungsrichtungen, was zu unterschiedlichen Abbiegerichtungen und -ergebnissen führt. Dabei stellen die durch den selbstfahrenden Gartenroboter 100 hindurchtretenden Strichlinien in den einzelnen Zeichnungen jeweils eine Bewegungsbahnlinie des selbstfahrenden Gartenroboters 100 dar. Zum Zeitpunkt des Stoßens des selbstfahrenden Gartenroboters 100 gegen die Begrenzung 31 entsteht zwischen der Mittelachse 133 des selbstfahrenden Gartenroboters 100 und der Begrenzung 31 ein Schnittpunkt 311, so dass die Mittelachse 133 mit der Begrenzung 31 beidseits des Schnittpunkts 311 jeweils einen Winkel einschließt, wobei die Summe der beiden Winkel 180 Grad beträgt. Es wird darauf hingewiesen, dass die Begrenzung 31 insgesamt gesehen gekrümmt sein kann. Jedoch kann die in der Nähe eines konkreten Schnittpunkts liegende Begrenzung 31 als gerade Linie angesehen werden. Anders formuliert: Obwohl die Begrenzung 31 gekrümmt sein kann, ist in einer vorgegebenen Entfernung zu dem Schnittpunkt zwischen der Mittelachse 133 und der Begrenzung 31, die zur Entscheidung für eine Abbiegung vorgesehen ist, die Erstreckungsrichtung der Begrenzung 31 eine gerade Linie und stellt eine Tangente der Begrenzung 31 dar. In der nachfolgenden Beschreibung wird der Intuition und Einfachheit halber weiterhin von einem von der Mittelachse 133 und der Begrenzung 31 eingeschlossenen Winkel geredet, wobei mit der Begrenzung 31 jedoch, wie oben erwähnt, die Begrenzung 31 am Schnittpunkt/ein Geradenabschnitt oder die Erstreckungs- oder Tangentenrichtung der Begrenzung bezeichnet wird. 8th , 9 and 10 each show a schematic representation of a path selection of the self-propelled gardening robot described above 100 while meeting the limit. In the representations of 8th , 9 and 10 moves the self-propelled garden robot 100 in the same direction and the central axis 133 extends when the self-propelled garden robot hits the boundary 31 in the same direction. However, the limitations 31 Different directions of extent in the individual drawings, which leads to different turning directions and results. The self-propelled garden robot 100 The broken lines in the individual drawings each represent a trajectory line of the self-propelled garden robot 100 at the time of pushing the self-propelled garden robot 100 against the limitation 31 arises between the central axis 133 of the self-propelled garden robot 100 and the limitation 31 an intersection 311 so that the central axis 133 with the limitation 31 on both sides of the intersection 311 each encloses an angle, the sum of the two angles being 180 degrees. It should be noted that the limitation 31 can be curved as a whole. However, the limit located in the vicinity of a specific intersection point can 31 be viewed as a straight line. In other words: although the limitation 31 may be curved, is a predetermined distance from the intersection between the central axis 133 and the limitation 31 , which is provided for the decision for a turn, the extension direction of the boundary 31 a straight line and represents a tangent to the boundary 31 In the following description, for the sake of intuition and simplicity, one continues from the central axis 133 and the limitation 31 included angle, being with the limitation 31 however, as mentioned above, the limitation 31 at the point of intersection / a straight line section or the extension or tangent direction of the boundary is designated.
In einem Ausführungsbeispiel umfasst das Bewegungsmodul 20, wie vorangehend beschrieben, zwei Antriebsräder und einen Antriebsmotor zum Antreiben der Antriebsräder. Die Pfadplanungseinheit 70 umfasst zumindest zwei Berandungserkennungselemente 135 zum Erfassen einer Positionsbeziehung zwischen dem selbstfahrenden Gartenroboter 100 und der Begrenzung 31, wobei die zumindest zwei Berandungserkennungselemente 135 beidseits der Mittelachse angeordnet sind. Das Steuermodul 30 ist elektrisch mit dem Bewegungsmodul 20 und den Berandungserkennungselementen 135 so verbunden, dass das Steuermodul 30 dann, wenn zumindest eines der Berandungserkennungselemente 135 gegen die Begrenzung 31 stößt oder sich außerhalb der Begrenzung 31 befindet, ein von diesem Berandungserkennungselement 135 gesendetes Signal empfängt. Beim Empfang des Signals durch das Steuermodul 30 biegt der selbstfahrende Gartenroboter 100 ab, um sich von der Begrenzung weg zu bewegen. Während der Abbiegung treiben die beiden Antriebsmotoren die Antriebsräder zur Drehung mit unterschiedlichen Drehzahlen oder in unterschiedliche Richtungen an, wobei das Steuermodul 30 in Abhängigkeit von dem Berandungserkennungselement 135, das das Signal gesendet hat, den Abbiegewinkel bestimmt. Bei dem oben dargelegten selbstfahrenden Gartenroboter 100 erfolgen die Winkelbeurteilung und die Bestimmung der Abbiegerichtung durch die auf beiden Seiten des Gehäuses 10 befindlichen Berandungserkennungselemente 135. Dies kann aber auch nur durch ein einziges Berandungserkennungselement 135 erfolgen.In one embodiment, the motion module comprises 20th as described above, two drive wheels and a drive motor for driving the drive wheels. The path planning unit 70 comprises at least two boundary recognition elements 135 for detecting a positional relationship between the self-propelled garden robot 100 and the limitation 31 , wherein the at least two boundary detection elements 135 are arranged on both sides of the central axis. The control module 30th is electrical with the motion module 20th and the boundary detection elements 135 so connected that the control module 30th when at least one of the boundary detection elements 135 against the limitation 31 bumps or gets out of bounds 31 is located, one of this boundary recognition element 135 received signal. When the signal is received by the control module 30th the self-propelled garden robot bends 100 to move away from the boundary. During the turn, the two drive motors drive the drive wheels to rotate at different speeds or in different directions, with the control module 30th depending on the boundary recognition element 135 that sent the signal determines the turning angle. In the self-propelled garden robot set out above 100 the angle assessment and the determination of the turning direction are carried out by the on both sides of the housing 10 located boundary detection elements 135 . But this can also only be done by a single boundary recognition element 135 respectively.
Die oben beschriebene Abbiegungsweise führt schließlich dazu, dass die Bewegung des selbstfahrenden Gartenroboters 100 eine Richtungscharakteristik besitzt. Wenn der Arbeitsbereich durch eine Senkrechte der Begrenzung am Schnittpunkt zwischen dem selbstfahrenden Gartenroboter 100 und der Begrenzung in zwei Teile aufgeteilt wird, verbleibt der selbstfahrende Gartenroboter nach der Abbiegung nicht in dem ursprünglichen Teil, sondern bewegt sich aus dem ursprünglichen Teil in den anderen Teil. Dadurch wird gewährleistet, dass der selbstfahrende Gartenroboter häufiger denn je in andere Bereiche verfährt, um den Deckungsgrad zu erhöhen. Das heißt, für den erfindungsgemäßen selbstfahrenden Gartenroboter soll es einfacher sein, diejenigen Bereiche, aus denen sich herkömmliche selbstfahrende Gartenroboter nur schwer herausbewegen können, zu verlassen. Bei der oben beschriebenen Abbiegung führt das Begrenzungserfassungsmodul eine qualitative Winkelbeurteilung durch, bei der lediglich festgestellt wird, welche Seite des selbstfahrenden Gartenroboters 100 zunächst gegen die Begrenzung stößt. Anschließend biegt der selbstfahrende Gartenroboter zur jeweils anderen Seite hin ab, wobei der Abbiegewinkel nicht größer als 180 Grad ist. Mit anderen Worten wird also lediglich festgestellt, mit welcher Begrenzung (also der Begrenzung links oder rechts des Schnittpunkts 311) der selbstfahrende Gartenroboter 100 einen spitzen Winkel einschließt. Daraufhin dreht er sich entsprechend in eine diesen spitzen Winkel reduzierende Richtung, bis er schließlich auch mit der anderen Seite einen spitzen Winkel einschließt, um dann eine Geradeausfahrt weiterzuführen.The way of turning described above ultimately leads to the movement of the self-propelled garden robot 100 has a directional characteristic. If the work area is defined by a vertical line of the boundary at the intersection between the self-propelled garden robot 100 and the boundary is divided into two parts, the self-propelled gardening robot does not remain in the original part after the turn, but moves from the original part to the other part. This ensures that the self-propelled garden robot moves to other areas more often than ever in order to increase the degree of coverage. This means that it should be easier for the self-propelled garden robot according to the invention to leave those areas from which conventional self-propelled garden robots can only move with difficulty. In the turn described above, the boundary detection module carries out a qualitative angle assessment, in which it is only determined which side of the self-propelled garden robot 100 first hits the limit. The self-propelled garden robot then turns to the other side, whereby the turning angle is no greater than 180 degrees. In other words, it is only determined with which limitation (that is, the limitation to the left or right of the intersection point 311 ) the self-propelled garden robot 100 includes an acute angle. It then rotates accordingly in a direction reducing this acute angle until it finally also includes an acute angle with the other side, in order to then continue driving straight ahead.
Um aber eine bessere Wirkung zu erzielen, kann das Begrenzungserfassungsmodul auch eine quantitative Winkelbeurteilung durchführen. Das heißt, mit dem Begrenzungserfassungsmodul kann der genaue Winkel zwischen dem selbstfahrenden Gartenroboter und der Begrenzung ermittelt und der Wert des beim Stoßen gegen die Berandungslinie von der Mittelachse des selbstfahrenden Gartenroboters und der Begrenzung eingeschlossenen Winkels überwachtet und bestimmt werden, so dass der selbstfahrende Gartenroboter in eine den spitzen Winkel reduzierende Richtung abbiegen und dabei entsprechend dem jeweiligen eingeschlossenen Winkel einen Abbiegewinkel auswählen kann, um den Abbiegewinkel zu optimieren. Unter der Abbiegewinkeloptimierung kann eine Reduzierung des Abbiegewinkels oder auch das Einschränken des Ausschwenkwinkels in einem bestimmten Bereich oder auch eine Pfadoptimierung unterstanden werden, um den Deckungsgrad zu erhöhen oder die Rückkehrzahl zu verringern. Dies erfolgt bei dem vorliegenden selbstfahrenden Gartenroboter dadurch, dass an dem selbstfahrenden Gartenroboter 100 ein Verschiebungsüberwachungelement vorgesehen ist, das zur Überwachung eines Verfahrwegs des selbstfahrenden Gartenroboters in einer bestimmten Zeit dient. Da die Verschiebung und die Geschwindigkeit miteinander zusammenhängen, wird bei dem vorliegenden selbstfahrenden Gartenroboter 100 dessen Verschiebung durch Überwachen der Verfahrgeschwindigkeit überwacht. Bei dem Verschiebungsüberwachungelement kann es sich insbesondere um einen Drehzahlsensor zur Überwachung der Drehzahl eines Antriebsrads oder um einen Beschleunigungssensor zur unmittelbaren Überwachung der Geschwindigkeit des selbstfahrenden Gartenroboters 100 oder um anderweitige Elemente, mit denen die Geschwindigkeit des selbstfahrenden Gartenroboters 100 überwacht werden kann, handeln.However, in order to achieve a better effect, the boundary detection module can also perform quantitative angle judgment. That is, with the boundary detection module, the exact angle between the self-propelled garden robot and the boundary can be determined and the value of the angle enclosed by the central axis of the self-propelled garden robot and the boundary when it hits the boundary line can be monitored and determined so that the self-propelled garden robot can turn in a direction that reduces the acute angle and select a turn angle according to the included angle in order to optimize the turn angle. Under the turning angle optimization, a reduction of the turning angle or also the restriction of the pivoting angle in a certain area or also a path optimization can be subject to in order to increase the degree of coverage or to reduce the number of returns. In the case of the present self-propelled garden robot, this takes place in that on the self-propelled garden robot 100 a displacement monitoring element is provided which is used to monitor a travel path of the self-propelled garden robot in a certain time. Since the displacement and the speed are related to each other, in the present self-propelled garden robot 100 whose displacement is monitored by monitoring the travel speed. The displacement monitoring element can in particular be a speed sensor for monitoring the speed of a drive wheel or an acceleration sensor for directly monitoring the speed of the self-propelled garden robot 100 or other elements with which the speed of the self-propelled garden robot 100 can be monitored, act.
Wie weiter oben erwähnt wurde, kann die Begrenzung 31 ebenfalls auf vielfältige Weise implementiert werden, ohne auf Berandungsliniensignale in Form von Strömen oder Hindernisse beschränkt zu sein. Vielmehr kann sie auch als Wand in einem Haus, anderweitige akustische, optische oder elektrische Berandungssignale oder dergleichen ausgebildet sein. Entsprechend kann das Begrenzungserfassungsmodul je nach der Art der Begrenzung 31 unterschiedlich ausgebildet sein, beispielsweise als Infrarotsensor, Ultraschallsensor usw.. Um eine Abbiegung zu ermöglichen, darf der selbstfahrende Gartenroboter im Falle einer körperlichen Begrenzung in der Regel nicht an die Begrenzung stoßen. Daher ist der Abstand von der für eine vorgegebene Abbiegung vorgesehenen Stelle zu der tatsächlichen Begrenzung relativ groß, wobei ein Fernerkundungssensor verwendet wird, um ein Stoßen an die Begrenzung 31 während der Abbiegung sicher zu vermeiden. Im Falle einer signalartigen Begrenzung 31 ist hingegen eine kurze Entfernung für die vorgegebene Abbiegung vorgesehen, so dass eine Abbiegung erst dann erfolgt, wenn der selbstfahrende Gartenroboter sich sehr nahe an die Begrenzung bewegt oder bereits an die Begrenzung gestoßen ist. Aufgrund der Trägheit ist es möglich, dass die wirkliche Abbiegebahn die Begrenzung schneidet. Bei einer signalartigen Begrenzung 31 kann selbstverständlich je nach Sachlage auch ein von der Begrenzung beabstandet angeordneter Abbiegeentscheidungspunkt wie bei einer körperlichen Begrenzung vorgesehen sein, damit der selbstfahrende Gartenroboter 100 während der Abbiegung nicht mit der Begrenzung 31 in Berührung tritt, d.h. der Abstand zwischen dem selbstfahrenden Gartenroboter 100 und der Begrenzung während der Abbiegung größer oder gleich Null ist.As mentioned above, the limitation can 31 can also be implemented in a variety of ways without being limited to boundary line signals in the form of streams or obstacles. Rather, it can also be designed as a wall in a house, other acoustic, optical or electrical boundary signals or the like. Accordingly, the boundary detection module can depending on the type of boundary 31 be designed differently, for example as an infrared sensor, ultrasonic sensor, etc. In order to enable a turn, the self-propelled garden robot must not, as a rule, hit the limit in the event of a physical limitation. Therefore, the distance from where a given turn is to be taken to the actual boundary is relatively large, and a remote sensing sensor is used to detect bumping into the boundary 31 safe to avoid during the turn. In the case of a signal-like limitation 31 on the other hand, a short distance is provided for the specified turn so that a turn only takes place when the self-propelled garden robot is moving very close to the boundary or has already hit the boundary. Due to the inertia, it is possible that the real turning path intersects the boundary. With a signal-like limitation 31 Of course, depending on the situation, a turning decision point arranged at a distance from the boundary can also be provided, as in the case of a physical boundary, so that the self-propelled garden robot 100 not with the boundary during the turn 31 comes into contact, ie the distance between the self-propelled garden robot 100 and the limit during the turn is greater than or equal to zero.
Wie oben erwähnt wurde, lassen sich der Abstand und der Winkel zwischen dem selbstfahrenden Gartenroboter 100 und der Begrenzung 31 auf vielfältige Weise ermitteln, ohne auf die im vorliegenden konkreten Ausführungsbeispiel angegebene Weise beschränkt zu sein. So kann z.B. ein GPS-Navigationssystem, wie es aus dem Bereich der Fahrzeugnavigation bekannt ist, eingesetzt werden. Dadurch, dass in einem Speicher des Steuermoduls 30 eine Karte des Arbeitsbereiches und die Position und Ausrichtung der Begrenzung hinterlegt sind und in dem selbstfahrenden Gartenroboter ein GPS-Navigationsmodul vorgesehen ist, können in Abhängigkeit von der Karteninformation und der GPS-Information der Winkel und der Abstand beim Stoßen des selbstfahrenden Gartenroboters 100 gegen die Begrenzung ermittelt werden, um dann eine wie vorangehend beschriebene Abbiegung durchzuführen. Überdies kann auch im Rahmen der Bilderfassungstechnik eine Kamera an dem selbstfahrenden Gartenroboter angebracht werden, um durch eine Bilderkennung der Umgebung die Richtung und den Abstand beim Stoßen gegen die Berandungslinie zu ermitteln. Im Rahmen der vorliegenden Erfindung sind die Abbiegestrategie nach der Richtungserkennung und die Richtung nach der Abbiegung von größerer Bedeutung.As mentioned above, the distance and the angle between the self-propelled garden robot can be adjusted 100 and the limitation 31 determine in a variety of ways, without being limited to the manner specified in the present specific embodiment. For example, a GPS navigation system, as is known from the field of vehicle navigation, can be used. Thereby being in a memory of the control module 30th a map of the work area and the position and orientation of the boundary are stored and a GPS navigation module is provided in the self-propelled gardening robot, the angle and distance when pushing the self-propelled gardening robot can, depending on the map information and the GPS information 100 can be determined against the limitation in order to then carry out a turn as described above. In addition, a camera can also be attached to the self-propelled gardening robot within the framework of image acquisition technology in order to determine the direction and the distance when it hits the boundary line through image recognition of the surroundings. In the context of the present invention, the turning strategy after the direction recognition and the direction after the turn are of greater importance.
In einem anderen Ausführungsbeispiel kann die Pfadplanungseinheit 70 insbesondere eine andere Abbiegelogik vorgeben. Das heißt, das vorgegebene Pfadmuster umfasst eine andere vorgegebene Abbiegelogik. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist der Arbeitsbereich 3 durch eine Begrenzung definiert, siehe hierzu 11. Das Gehäuse 10 weist eine längsverlaufende Mittelachse 133 auf. Die Pfadplanungseinheit 70 umfasst ein Begrenzungserfassungsmodul zum Erfassen einer Positionsbeziehung zwischen dem selbstfahrenden Gartenroboter 100 und der Begrenzung 31, wobei das Steuermodul 30 mit dem Bewegungsmodul 20 und dem Begrenzungserfassungsmodul elektrisch verbunden ist. Bei dem vorgegebenen Pfadmuster verfährt der selbstfahrende Gartenroboter 100 zur Begrenzung 31 hin, erreicht die vorgegebene Positionsbeziehung und biegt anschließend ab, um sich von der Begrenzung 31 weg zu bewegen. Das Steuermodul 30 veranlässt in Abhängigkeit von einem vom Begrenzungserfassungsmodul ausgesendeten, eine Winkelbeziehung zwischen dem selbstfahrenden Gartenroboter 100 und der Begrenzung 31 beschreibenden Signal das Bewegungsmodul 20 dazu, eine Abbiegung durchzuführen. Das Prinzip der Abbiegung besteht darin, dass bei der vorgegebenen Positionsbeziehung die Begrenzung 31 durch ihren Schnittpunkt 311 mit der Mittelachse in zwei Seiten aufgeteilt wird, wobei die Mittelachse mit einer der beiden Seiten einen stumpfen Winkel O' einschließt und das Steuermodul 30 den selbstfahrenden Gartenroboter 100 dazu ansteuert, in Richtung des stumpfen Winkels O' abzubiegen. Das vorliegende Ausführungsbeispiel unterscheidet sich hinsichtlich der Abbiegelogik dadurch von dem vorigen Ausführungsbeispiel, dass im vorigen Ausführungsbeispiel durch das Steuermodul erreicht wird, dass am Ende der Abbiegung die Mittelachse 133 des selbstfahrenden Gartenroboters 100 stets mit einer Seite der Begrenzung 31 einen spitzen oder rechten Winkel einschließt, während die andere Seite der Begrenzung 31 am Anfang der Abbiegung mit der Mittelachse 133 des selbstfahrenden Gartenroboters 100 einen spitzen oder rechten Winkel einschließt. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel wird hingegen durch das Steuermodul erreicht, dass bei der vorgegebenen Positionsbeziehung die Begrenzung durch ihren Schnittpunkt 311 mit der Mittelachse in zwei Seiten aufgeteilt wird, wobei die Mittelachse mit einer der beiden Seiten einen stumpfen Winkel O' einschließt und das Steuermodul 30 den selbstfahrenden Gartenroboter 100 dazu ansteuert, in Richtung des stumpfen Winkels O' abzubiegen.In another exemplary embodiment, the path planning unit 70 in particular, specify a different turn logic. That is, the predefined path pattern includes a different predefined turning logic. In the present embodiment, the work area is 3 defined by a limitation, see 11 . The case 10 has a longitudinal central axis 133 on. The path planning unit 70 comprises a boundary detection module for detecting a positional relationship between the self-propelled garden robot 100 and the limitation 31 , the control module 30th with the motion module 20th and is electrically connected to the boundary detection module. The self-propelled garden robot moves along the specified path pattern 100 to limit 31 down, reaches the predetermined positional relationship and then turns to move away from the boundary 31 move away. The control module 30th initiates an angular relationship between the self-propelled garden robot as a function of an transmitted from the boundary detection module 100 and the limitation 31 descriptive signal the motion module 20th to make a turn. The principle of the turn is that in the given positional relationship the limit 31 through their intersection 311 with the central axis is divided into two sides, the central axis enclosing an obtuse angle O 'with one of the two sides and the control module 30th the self-propelled garden robot 100 controls to turn in the direction of the obtuse angle O '. The present exemplary embodiment differs from the previous exemplary embodiment with regard to the turning logic in that, in the previous exemplary embodiment, the control module ensures that the central axis is at the end of the turn 133 of the self-propelled garden robot 100 always with one side of the limitation 31 includes an acute or right angle, while the other side of the boundary 31 at the beginning of the turn with the central axis 133 of the self-propelled garden robot 100 includes an acute or right angle. In the present exemplary embodiment, on the other hand, the control module achieves that, in the case of the predetermined positional relationship, the limitation by its intersection 311 with the central axis is divided into two sides, the central axis enclosing an obtuse angle O 'with one of the two sides and the control module 30th the self-propelled garden robot 100 controls to turn in the direction of the obtuse angle O '.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel umfasst die Pfadplanungseinheit 70 insbesondere eine Pfadspeichereinheit, in der ein vorgegebener Pfad gespeichert ist. Bei dem vorgegebenen Pfadmuster steuert das Steuermodul 30 den selbstfahrenden Gartenroboter 100 so, dass dieser sich dem vorgegebenen Pfad folgend bewegt und dabei den Langzeit-Mikronährstoff abgibt. In 12 ist als vorgegebener Pfad insbesondere ein vorgegebener regelmäßiger Pfad dargestellt. Dabei steuert das Steuermodul 30 den selbstfahrenden Gartenroboter 100 so, dass dieser sich dem vorgegebenen regelmäßigen Pfad folgend bewegt und dabei den Langzeit-Mikronährstoff abgibt, um eine wiederholte Abgabe an denselben Stellen ohne Abgabe in manchen Bereichen, die bei zufälligen Pfaden der Fall ist, zu vermeiden. Dadurch wird die Abgabegleichmäßigkeit effektiv erhöht und die für eine einzelne Abgabe in dem Arbeitsbereich notwendige Zeit reduziert.In a further exemplary embodiment, the path planning unit comprises 70 in particular a path storage unit in which a predetermined path is stored. The control module controls the specified path pattern 30th the self-propelled garden robot 100 so that it follows the given path and releases the long-term micronutrient. In 12 In particular, a specified regular path is shown as the specified path. The control module controls this 30th the self-propelled garden robot 100 in such a way that it follows the given regular path and releases the long-term micronutrient in the process, in order to avoid repeated release in the same places without release in some areas, which is the case with random paths. This effectively increases the delivery uniformity and reduces the time required for a single delivery in the work area.
In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel umfasst der selbstfahrende Gartenroboter 100 des Weiteren ein Positionsbestimmungsmodul 73, das zur Bestimmung einer Positionsinformation des selbstfahrenden Gartenroboters 100 dient, wobei das Steuermodul 30 in Abhängigkeit von der durch das Positionsbestimmungsmodul 73 bestimmten Positionsinformation den selbstfahrenden Gartenroboter 100 so steuert, dass dieser sich dem vorgegebenen regelmäßigen Pfad folgend bewegt und dabei den Langzeit-Mikronährstoff abgibt. Das Positionsbestimmungsmodul 73 kann dem selbstfahrenden Gartenroboter 100 dabei helfen, mehrere Funktionen wie Navigation, Pfadplanung zu realisieren. In einem Ausführungsbeispiel handelt es sich bei dem Positionsbestimmungsmodul 73 um eine GPS-Positionsbestimmungseinrichtung, die durch Empfangen von Satellitensignalen ihre Positionsbestimmungsfunktion entfaltet. In einem Ausführungsbeispiel handelt es sich bei dem Positionsbestimmungsmodul 73 um eine DGPS-Positionsbestimmungseinrichtung, bei der durch Empfangen von Satellitensignalen und durch Zusammenwirken mit Basisstationen eine präzise Differential-Positionsbestimmung erreicht wird. In einem Ausführungsbeispiel handelt es sich bei dem Positionsbestimmungsmodul 73 um eine kombinierte Kilometerzähler-Kompass-Einrichtung, die durch Errechnen der jeweils zurückgelegten Strecke und durch Bestimmen der Bewegungsrichtung eine Positionsbestimmungsfunktion bietet. In einem Ausführungsbeispiel handelt es sich bei dem Positionsbestimmungsmodul 73 um eine Kombination einer GPS-Positionsbestimmungseinrichtung und einer Trägheitsnavigationseinrichtung, bei der durch die Zusammenarbeit zwischen der Trägheitsnavigationseinrichtung und der GPS-Positionsbestimmungseinrichtung eine präzise Positionsbestimmung zustande kommt. In einem Ausführungsbeispiel handelt es sich bei dem Positionsbestimmungsmodul 73 um eine Bildnavigationseinrichtung, bei der durch Vergleichen erfasster Bildinformationen mit gespeicherten Bildinformationen die Positionsbestimmungsfunktion erfüllt wird.In a preferred embodiment, the self-propelled garden robot comprises 100 furthermore a position determination module 73 that is used to determine position information of the self-propelled garden robot 100 serves, the control module 30th depending on the by the position determination module 73 certain position information the self-propelled garden robot 100 controls so that it follows the specified regular path and releases the long-term micronutrient. The position determination module 73 can the self-propelled garden robot 100 help to implement several functions such as navigation and path planning. In one embodiment, it is the position determination module 73 a GPS position determination device that unfolds its position determination function by receiving satellite signals. In one embodiment, it is the position determination module 73 a DGPS position determining device, in which a precise differential position determination is achieved by receiving satellite signals and by interacting with base stations. In one embodiment, it is the position determination module 73 a combined odometer-compass device that offers a position determination function by calculating the distance traveled and by determining the direction of movement. In one embodiment, it is the position determination module 73 a combination of a GPS position determining device and an inertial navigation device, in which a precise position determination is achieved through the cooperation between the inertial navigation device and the GPS position determining device. In one embodiment, it is the position determination module 73 an image navigation device in which the position determination function is fulfilled by comparing captured image information with stored image information.
In einem konkreten Ausführungsbeispiel ist der selbstfahrende Gartenroboter 100 als automatischer Rasenmäher ausgebildet, der als Betriebsmodi einen Mähmodus und einen Abgabemodus umfasst. In dem Mähmodus steuert das Steuermodul 30 den selbstfahrenden Gartenroboter 100 so, dass dieser sich bewegt und dabei den Rasen mäht. In dem Abgabemodus wird der selbstfahrende Gartenroboter 100 durch das Steuermodul 30 dazu angesteuert, sich zu bewegen und dabei den Langzeit-Mikronährstoff abzugeben.In a specific exemplary embodiment, the self-propelled garden robot is 100 designed as an automatic lawnmower, which comprises a mowing mode and a delivery mode as operating modes. In the mowing mode, the control module controls 30th the self-propelled garden robot 100 so that it moves and mows the lawn. In the delivery mode, the self-propelled garden robot 100 through the control module 30th driven to move and thereby release the long-term micronutrient.
Konkret umfasst der selbstfahrende Gartenroboter 100 ein Informationsgewinnungsmodul zur Gewinnung einer zugehörigen Information über den Betriebsmodus, wobei das Steuermodul 30 in Abhängigkeit von der durch das Informationsgewinnungsmodul gewonnenen Information den Betriebsmodus des selbstfahrenden Gartenroboters 100 steuert. Die zugehörige Information umfasst einen Zeitplan, wobei das Steuermodul 30 entsprechend dem Zeitplan den Betriebsmodus des selbstfahrenden Gartenroboters 100 steuert. So gibt der Zeitplan z.B. an, dass in einem Zeitraum der Arbeitsbereich mit dem Langzeit-Mikronährstoff beaufschlagt wird und in einem anderen Zeitraum eine Mäharbeit in dem Arbeitsbereich ausgeführt wird. Somit wird gemäß dem Zeitplan eine angemessene Regelung der Mäh- und Abgabearbeit des selbstfahrenden Gartenroboters 100 gemacht.Specifically, includes the self-propelled garden robot 100 an information acquisition module for acquiring associated information about the operating mode, the control module 30th the operating mode of the self-propelled garden robot, depending on the information obtained by the information acquisition module 100 controls. The associated information includes a schedule, the control module 30th the operating mode of the self-propelled garden robot according to the schedule 100 controls. For example, the schedule indicates that the work area is supplied with the long-term micronutrient in one period and mowing work is carried out in the work area in another period. Thus, according to the schedule, there is adequate regulation of the mowing and dropping work of the self-propelled garden robot 100 made.
In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel umfasst das Informationsgewinnungsmodul ein zur Telekommunikation dienendes Kommunikationsmodul, das insbesondere ein drahtloses Kommunikationsmodul sein kann. Das Steuermodul 30 sendet über das drahtlose Kommunikationsmodul Daten nach außen aus oder empfängt von außen Daten und Befehle. Konkret kann das drahtlose Kommunikationsmodul als WiFi-Einrichtung, Bluetooth-Einrichtung, zellulare Mobilkommunikationseinrichtung, ZigBee, Sub-1G oder ähnliche drahtlose Kommunikationseinrichtungen implementiert werden. Hierbei gewinnt der selbstfahrende Gartenroboter 100 über das drahtlose Kommunikationsmodul eine zugehörige Information und das Steuermodul steuert in Abhängigkeit von der durch das drahtlose Kommunikationsmodul gewonnenen Information den Betriebsmodus des selbstfahrenden Gartenroboters 100.In a preferred exemplary embodiment, the information acquisition module comprises a communication module used for telecommunication, which can in particular be a wireless communication module. The control module 30th sends data to the outside via the wireless communication module or receives data and commands from outside. Specifically, the wireless communication module can be implemented as a WiFi device, Bluetooth device, cellular mobile communication device, ZigBee, Sub-1G or similar wireless communication device. This is where the self-propelled garden robot wins 100 Associated information via the wireless communication module and the control module controls the operating mode of the self-propelled garden robot as a function of the information obtained by the wireless communication module 100 .
In einem weiteren bevorzugten Ausführungsbeispiel umfasst das Informationsgewinnungsmodul ein Informationsvorgabemodul zur Vorgabe der zugehörigen Information, wobei der selbstfahrende Gartenroboter 100 über das Informationsvorgabemodul eine zugehörige Information vorgibt und das Steuermodul in Abhängigkeit von der durch das Informationsvorgabemodul vorgegebenen zugehörigen Information den Betriebsmodus des selbstfahrenden Gartenroboters 100 steuert.In a further preferred exemplary embodiment, the information acquisition module comprises an information specification module for specifying the associated information, the self-propelled garden robot 100 specifies associated information via the information specification module and the control module specifies the operating mode of the self-propelled garden robot as a function of the associated information specified by the information specification module 100 controls.
Die vorliegende Erfindung ist strukturell nicht auf die aufgeführten konkreten Ausführungsbeispiele beschränkt. Alle Strukturen, die auf den Grundideen der Erfindung basieren, fallen in den Schutzumfang der Erfindung.The present invention is structurally not restricted to the specific exemplary embodiments listed. All structures based on the principles of the invention fall within the scope of the invention.
