Die Erfindung betrifft ein Sicherheitsschaltelement und eine Bedienvorrichtung, insbesondere ein Handbediengerät für Roboter oder andere Maschinen mit Programmier- und/oder Bedienelementen zur Programmierung und/oder Steuerung von Bewegungsabläufen oder Betriebszuständen, mit einem S icherheitsschaltelem ent.The invention relates to a safety switching element and an operating device, in particular a hand-held operating device for robots or other machines with programming and / or operating elements for programming and / or control of movement sequences or operating states, ent with a S urerheitsschaltelem ent.
In der industriellen Praxis ist es üblich, Produktionsabläufe oder Fertigungsprozesse und dergleichen mittels einer oder mehrerer voll- und/oder halbautomatisch gesteuerter Maschine(n), welche zum Teil in ausgedehnten Anlagen mit einer Vielzahl an Anlagenkomponenten zusammengefasst sein können, auszuführen. Hierbei umfassen diese Prozesse zum Beispiel oftmals Abläufe bzw. Bewegungen, bei welchen beteiligte Massen, Energien, Kräfte, Temperaturen, Strahlungen, Stoffe, etc. grundsätzlich zu einer Gefährdung für die Gesundheit oder sogar das Leben von Menschen führen können. Dies gilt meist insbesondere im Falle des Eintretens ungewöhnlicher bzw. nicht ordnungsgemäßer Ausnahmesituationen oder Fehlerfälle.In industrial practice, it is customary to carry out production processes or production processes and the like by means of one or more fully and / or semi-automatically controlled machine (s), some of which may be combined in extensive plants with a large number of plant components. For example, these processes often include processes or movements in which the involved masses, energies, forces, temperatures, radiations, substances, etc. can fundamentally endanger the health or even the life of humans. This is especially true in the case of unusual or improper exceptional situations or errors.
Daher ist es zweckmäßig und auch geläufig bzw. vorgeschrieben, im Umfeld bzw. im Bereich von Anlagenkomponenten bzw. Maschinen oder Maschinenteilen an leicht zugänglichen und einzusehenden Stellen manuell betätigbare Sicherheitsschaltelemente anzuordnen, um Bedienpersonen ein möglichst rasches Reagieren auf Gefahrensituationen zur eindeutigen Beendigung einer Gefahrensituation zu ermöglichen. Bei manueller Betätigung solcher Sicherheitsschaltelemente kann eine Anlage oder Anlagenkomponente bzw. Maschine in einen sicheren Zustand versetzt werden. Je nach Typ bzw. Ausgestaltung einer jeweiligen Anlage bzw. Anlagenkomponente kann eine Versetzung in einen sicheren Zustand bzw. Betriebszustand etwa durch Abschalten von Antriebsvorrichtungen bzw. Aktuatoren, Unterbrechen der Energiezufuhr, Aktivieren von Bremsvorrichtungen oder ähnlichen Maßnahmen bewerkstelligt werden.It is therefore expedient and also common or prescribed to arrange manually operable safety switching elements in the area or in the area of system components or machines or machine parts at easily accessible and visible locations in order to enable operators to react as quickly as possible to dangerous situations to clearly end a dangerous situation , When such safety switching elements are operated manually, a system or system component or machine can be put into a safe state. Depending on the type or design of a respective system or system component, a switch to a safe state or operating state can be accomplished, for example, by switching off drive devices or actuators, interrupting the energy supply, activating brake devices or similar measures.
Derartige Sicherheitsschaltelemente umfassen zum Beispiel die bekannten, pilzförmig ausgestalteten Notaus- bzw. Nothalt-Schalter. Um solche Sicherheitsschaltelemente eindeutig und zweifelsfrei identifizieren zu können, sind in einschlägigen Normen spezifische, farbliche Kennzeichnungen hierfür vorgeschlagen, bzw. in vielen Fällen vorgeschrieben. Hierdurch ist beispielsweise ein Nothalt-Schalter auch für Personen, welche zur Bedienung einer Anlage oder Anlagenkomponente nicht spezifisch geschult sind, ein entsprechend farblich gekennzeichneter Nothalt-Schalter sowie dessen Wirkung dennoch eindeutig erkennbar bzw. geläufig.Such safety switching elements include, for example, the known mushroom-shaped emergency stop and emergency stop switches. In order to be able to unambiguously and unequivocally identify such safety switching elements, specific color codes for this purpose are proposed or, in many cases, prescribed in the relevant standards. As a result, for example, an emergency stop switch for people who are not specifically trained to operate a system or system component, a corresponding color-coded emergency stop switch and its effect still clearly recognizable or familiar.
Obwohl in der industriellen Fertigung die Prozesse und Abläufe größtenteils automatisiert von funktionalen, elektronischen Steuerungsvorrichtungen, welche funktionswirksam auf elektrisch und/oder hydraulisch steuerbare Komponenten einer Anlage einwirken können, vorgenommen werden, ist für bestimmte Abläufe bzw. Aufgaben eine manuelle Bedienung bzw. Steuerung durch eine menschliche Bedienperson zweckmäßig bzw. erforderlich. Beispiele hierfür sind etwa die Vornahme von Einstellungen oder eines Werkzeugwechsels, Behebung von Betriebsstörungen oder -fehlern, das Programmieren von Robotern oder das Einlernen oder Optimieren von Roboterbahnen, welches dem Fachmann auch als Teachen von Robotern bekannt ist.Although in industrial production, the processes and processes are largely automated by functional, electronic control devices, which can affect functionally effective on electrically and / or hydraulically controllable components of a system, is for certain processes or tasks manual operation or control by a human operator appropriate or required. Examples of this are, for example, the making of settings or a tool change, correction of malfunctions or malfunctions, the programming of robots or the learning or optimization of robot tracks, which is also known to the person skilled in the art as teaching of robots.
Standard für die Eingabe von Steuerkommandos durch eine menschliche Bedienperson sind stationäre Bediengeräte, welche an der Maschine an einer relevanten Position eingebaut sind.Standard for the input of control commands by a human operator are stationary operating devices which are installed on the machine at a relevant position.
Heutzutage werden darüber hinaus für Abläufe bzw. Aufgaben, welche die manuelle Eingabe von Steuerungskommandos durch eine menschliche Bedienperson erfordern, häufig mobile bzw. transportable Bediengeräte verwendet. Solche mobilen Handbediengeräte erlauben einer Bedienperson eine gewisse Beweglichkeit im Bereich einer Anlage bzw. Maschine. Von Vorteil ist dabei, dass die Bedienperson während der manuellen Bedienung eine geeignete bzw. günstige Beobachtungsposition im Bereich einer Maschine einnehmen kann.Today, moreover, for tasks which require the manual input of control commands by a human operator, mobile or portable HMI devices are often used. Such mobile handheld devices allow an operator a certain mobility in the area of a plant or machine. The advantage here is that the operator can take a suitable or favorable observation position in the range of a machine during manual operation.
Grundsätzlich können derartige, mobile Handbediengeräte zur Bereitstellung bzw. Übertragung von Daten, Signalen und Steuerungskommandos über drahtgebundene oder drahtlose Kommunikationsverbindungen mit einer oder mehreren funktionalen Steuerungsvorrichtungen einer elektrisch steuerbaren Anlage und/oder Anlagenkomponente verbunden sein. Die Eingabe von Steuerungskommandos an einem solchen signal- und datentechnisch gekoppelten Handbediengerät kann über entsprechende Kommunikationsverbindungen an eine Steuerungsvorrichtung übertragen werden, welche Steuerungsvorrichtung sodann die übertragenen bzw. bereitgestellten Steuerungskommandos umgehend in entsprechende Steuerungssignale für Aktuatoren, Antriebe, Heiz- oder Kühlmittel, oder sonstige elektrisch und/oder hydraulisch steuerbare Maschinenkomponenten umsetzt. In sicherheitstechnischer Hinsicht ist in diesem Zusammenhang von großem Vorteil, wenn auch an einem Handbediengerät zumindest ein Sicherheitsschaltelement, beispielsweise in der Art eines Notaus- bzw. Nothalt-Schalters vorgesehen ist.In principle, such mobile handheld devices for providing or transmitting data, signals and control commands can be connected to one or more functional control devices of an electrically controllable system and / or system component via wired or wireless communication connections. The input of control commands to such a handheld device coupled in terms of signal and data technology can be transmitted to a control device via corresponding communication connections, which control device then immediately transfers the transmitted or provided control commands into corresponding control signals for actuators, drives, heating or cooling agents, or other electrical and / or implement hydraulically controllable machine components. In terms of safety, it is of great advantage in this context if at least one safety switching element, for example in the manner of an emergency stop or emergency stop switch, is also provided on a handheld operating device.
In der WO 03/012809 A1 wird eine Sicherheitsschalteinrichtung für elektrisch gesteuerte Maschinen offenbart, zur Verwendung in Kombination mit den eigentlichen Steuerungselementen der Maschinensteuerung bei Handbetrieb bzw. manueller Bedienung, mit zumindest einem, von einem Bediener entsprechend der gewünschten Schaltfunktion relativ zu einem Halterahmen zu verstellendem Betätigungselement, welche zur Veränderung des Schaltzustandes wenigstens eines elektrischen Schaltelementes ausgebildet sind, wobei die Sicherheitsschalteinrichtung wenigstens eine Schaltstellung aufweist, die nur während dem Einwirken einer ausreichend hohen Betätigungskraft auf die verstellbaren Betätigungselemente eingenommen bleibt.In the WO 03/012809 A1 discloses a safety switch for electrically controlled machines for use in combination with the actual control elements of the machine control in manual mode or manual operation, with at least one of an operator according to the desired switching function relative to a support frame to be adjusted actuator, which are designed to change the switching state of at least one electrical switching element, wherein the safety switching device at least one switching position has, which remains occupied only during the action of a sufficiently high actuation force on the adjustable actuators.
In der DE 100 23 199 A1 wird eine Sicherheitsschalteinrichtung zur Verwendung in Kombination mit den üblichen Programmier- und/oder Bedienelementen einer Maschinen- bzw. Robotersteuerung für manuelle Steuer- bzw. Programmiervorgänge an Maschinen oder Robotern beschrieben. Die Sicherheitsschalteinrichtung ermöglicht die wechselweise Einnahme wenigstens zweier, insbesondere dreier Schaltzustände, wie Ruhezustand, Zustimmungszustand und/oder Panikzustand, wobei ein Kraft- oder Drucksensor angeordnet ist, auf welchen von einem Bediener zur Betätigung (Umschaltung) der Sicherheitsschalteinrichtung eine Kraftwirkung einbringbar ist. Der Kraft- oder Drucksensor ist zur Ermittlung der jeweils eingenommenen Schaltzustände in Abhängigkeit der vom Kraft- oder Drucksensor erfassten Belastungswerte mit einer elektronischen Auswertevorrichtung verbunden. In the DE 100 23 199 A1 For example, a safety switching device for use in combination with the usual programming and / or operating elements of a machine or robot controller for manual control or programming operations on machines or robots is described. The safety switching device allows the alternation of at least two, in particular three switching states, such as idle state, consent state and / or panic state, wherein a force or pressure sensor is arranged, on which an operator for actuating (switching) of the safety switching device, a force is introduced. The force or pressure sensor is connected to determine the respectively assumed switching states as a function of the load values detected by the force or pressure sensor with an electronic evaluation device.
Aus dem Stand der Technik gehen des Weiteren Notaus-Schalter hervor, welche eine zusätzliche Betätigungsfunktion aufweisen.The state of the art also shows emergency stop switches which have an additional actuating function.
In der DE 197 24 567 A1 wird ein Drehschalter mit einem auf einer Betätigungswelle angebrachten Drehgriff beschrieben, wobei mindestens ein die Oberseite des Drehgriffs bildender Griffteil axial gegen Federkraft verschiebbar ist und dabei mit einem Schalterstößel einer Notaus-Schalteinrichtung in Eingriff tritt.In the DE 197 24 567 A1 a rotary switch is described with a mounted on an actuating shaft rotary handle, wherein at least one of the upper side of the rotary handle forming handle portion is axially displaceable against spring force, thereby engaging with a switch plunger of an emergency stop-switching device.
In der WO 2017/198580 A1 wird eine mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung eines Roboters offenbart, aufweisend ein handhaltbares Gehäuse, ein am Gehäuse angeordnetes Nothalt-Schaltmittel, eine Kommunikationsvorrichtung zum steuerungstechnischen Verbinden der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung mit einer Robotersteuerung des Roboters, sowie aufweisend einen mit dem Gehäuse verbundenen Halter, der ausgebildet ist, zum Lagern der mobilen Sicherheits-Grundsteuervorrichtung an einem mobilen Endgerät, das eine Endgeräte-Steuerung und einen Multi-Touchscreen aufweist, der ausgebildet ist, Eingaben über den Multi-Touchscreen an die Endgeräte-Steuerung zu übermitteln, wobei die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung eine Kodiervorrichtung aufweist, die ausgebildet ist, in einem mittels des Halters an dem mobilen Endgerät gelagerten Zustand der Sicherheits-Grundsteuervorrichtung wenigstens einen die mobile Sicherheits-Grundsteuervorrichtung identifizierenden Identifikationscode automatisch über den Multi-Touchscreen an die Endgeräte-Steuerung zu übermitteln.In the WO 2017/198580 A1 discloses a mobile safety floor control apparatus of a robot comprising a handheld housing, an emergency stop switch means disposed on the housing, a communication apparatus for controlling the mobile safety floor control apparatus with a robot controller of the robot, and having a holder connected to the housing for storing the mobile security home controller on a mobile terminal having a terminal controller and a multi-touch screen configured to communicate inputs to the terminal controller via the multi-touch screen, the mobile security host controller a coding device, which is formed, in a stored by means of the holder on the mobile terminal state of the security basic control device at least one identifying the mobile security basic control device identification code automatically via de n Transfer multi-touchscreen to the terminal control.
Aufgabe der vorliegenden Erfindung war es, die Nachteile des Standes der Technik zu überwinden und ein verbessertes Sicherheitsschaltelement zu schaffen, welches mehrere Funktionen vereint, wobei der Bedienkomfort und die Sicherheit für die Bedienperson erhöht und gleichzeitig der Platzbedarf für die Anordnung von Sicherheitsschaltelementen reduziert werden.The object of the present invention was to overcome the disadvantages of the prior art and to provide an improved safety switching element which combines several functions, the operating comfort and safety for the operator increases while reducing the space required for the arrangement of safety switching elements.
Diese Aufgabe wird durch Vorrichtungen und ein Verfahren gemäß den Ansprüchen gelöst.This object is achieved by devices and a method according to the claims.
Die Erfindung betrifft ein Sicherheitsschaltelement zur Verwendung in Kombination mit Programmier- und/oder Bedienelementen einer Maschinen- bzw. Robotersteuerung für manuelle Steuer- bzw. Programmiervorgänge an Maschinen oder Robotern umfassend ein Nothalt-Schaltmittel, wobei das Nothalt-Schaltmittel die wechselweise Einnahme der Nothalt-Schaltzustände Inaktivzustand (I) und Aktivzustand (A) ermöglicht und einen Zustimmtaster, wobei der Zustimmtaster die wechselweise Einnahme wenigstens zweier Zustimmtaster-Schaltzustände, wie Ruhezustand (R) und Zustimmungszustand (Z) ermöglicht, wobei der Zustimmtaster lastabtragend am Nothalt-Schaltmittel abgestützt ist.The invention relates to a safety switching element for use in combination with programming and / or operating elements of a machine or robot control for manual control or programming processes on machines or robots, comprising an emergency stop switching means, the emergency stop switching means alternately taking the emergency stop Switching states inactive (I) and active state (A) enables and an enabling button, the enabling button alternately taking at least two enabling button switching states, such as idle state (R) and approval status (Z) enables, the enabling button is supported on the emergency stop switching means.
Vorteilhaft bei einem kombinierten Sicherheitsschaltelement, welches Nothalt-Schaltmittel und Zustimmtaster umfasst, ist, dass für die Platzierung bzw. Positionierung der Schaltelemente auf einer Maschine, einem Roboter, einem stationären oder mobilen Bediengerät, insbesondere Handbedienungsgerät oder einem sonstigen Teil einer technischen Anlage, der Platzbedarf wesentlich geringer ist, als bei der Platzierung zwei getrennt angeordneter Schaltelemente. Gleichzeitig ist hierbei eine schnelle und leichte Zugänglichkeit gewährleistet.An advantage of a combined safety switching element, which includes emergency stop switching means and enabling button is that for the placement or positioning of the switching elements on a machine, a robot, a stationary or mobile control device, in particular manual control device or other part of a technical system, the space is much lower than in the placement of two separately arranged switching elements. At the same time a quick and easy accessibility is guaranteed.
Weiters ist durch die Kombination des Nothalt-Schaltmittels mit dem Zustimmtaster eine kostengünstige Fertigung möglich, nachdem bestimmte Bauteile wie Schaltersockel vom Nothalt-Schaltmittel und dem Zustimmtaster gemeinsam verwendet werden und elektromechanische Komponenten, wie Sicherheitsschaltkontakte eingespart werden können.Furthermore, the combination of the emergency stop switching means with the enabling button enables cost-effective production after certain components such as switch bases are used together by the emergency stop switching means and the enabling button and electromechanical components, such as safety switch contacts, can be saved.
Durch die Ausgestaltung des Nothalt-Schaltmittels ist auch die einfache Betätigung mit der Handfläche eines Bedieners gegeben. Nach der Betätigung des Nothalt-Schaltmittels erfolgt ein mechanisches Verrasten im Nothalt-Aktivzustand (A).The design of the emergency stop-switching means and the simple operation with the palm of an operator is given. After actuation of the emergency stop-switching means is a mechanical latching in the emergency stop active state (A) ,
Der Zustimmtaster ist aus dem Zustimmungszustand (Z) in den Ruhestand (R) automatisch rückstellbar ausgeführt. Eine derartige Rückstellung kann beispielsweise mittels einer Federkraft realisiert werden. The enabling button is out of the consent state (Z) to retire (R) automatically reset. Such a provision can be realized for example by means of a spring force.
Auch ist es von Vorteil, dass mehrere Funktionen in einem Schaltelement vereint werden, wobei der Bediener keinen Wechsel zwischen Zustimmtaster und Nothalt-Schaltmittel durchführen muss. Dadurch steigt die Sicherheit maßgeblich, indem beispielsweise im Zuge der Durchführung einer Programmieroperation mit dem Zustimmtaster, bei Eintreten einer sicherheitskritischen Situation, der Bediener nicht auf das Nothalt-Schaltmittel umgreifen muss. Als Umgreifen wird hierbei eine wechselweise Verwendung von zwei separat angeordneten Schaltelementen verstanden, wobei Zustimmtaster und Nothalt-Schaltmittel nicht in einem Sicherheitsschaltelement zusammengefasst sind.It is also advantageous that several functions are combined in one switching element, whereby the operator does not have to change between the enabling button and the emergency stop switching means. This significantly increases safety, for example when the operator does not have to resort to the emergency stop switching means when performing a programming operation with the enabling button when a safety-critical situation occurs. Reaching here is understood to mean an alternate use of two separately arranged switching elements, with enabling switches and emergency stop switching means not being combined in one safety switching element.
Auch durch Aufwenden einer erhöhten Betätigungskraft auf den Zustimmtaster, kann der Bediener einen Aktivzustand (A) des Nothalt-Schaltmittels schnell und sicher herbeiführen.Also, by applying an increased actuation force to the enabling button, the operator may enter an active state (A) bring the emergency stop switching means quickly and safely.
Ein weiterer Vorteil ist dabei auch, dass bei Betätigung des Betätigungsbereichs des Nothalt-Schaltmittels mit einer bestimmten Kraft, nämlich einer zweiten Betätigungskraft, der Nothalt-Aktivzustand (A) aktiviert wird, wobei der Zustimmtaster nicht berührt wird und im Ruhezustand (R) verweilt. Im Falle, dass sich der Zustimmtaster bei der Aktivierung des Nothalt-Aktivzustandes (A) bereits im Zustimmungszustand (Z) befindet, wird der Zustimmungszustand (Z) durch eine nachgeschaltete Auswertelogik aufgehoben. Bei der Auswertelogik kann es sich um eine elektrische, mechanische, und/oder elektromechanische Auswertelogik handeln.Another advantage is that when the actuation area of the emergency stop switching means is actuated with a certain force, namely a second actuation force, the emergency stop active state (A) is activated, whereby the enabling button is not touched and in the idle state (R) dwells. In the event that the consent button is activated when the emergency stop is activated (A) already in the approval state (Z) is the approval status (Z) canceled by a downstream evaluation logic. The evaluation logic can be an electrical, mechanical, and / or electromechanical evaluation logic.
Die Auswertelogik bildet dabei einen Gesamtzustand bzw. Systemzustand des Sicherheitsschaltelements ab und umfasst einen System-Ruhezustand (Rs), einen System-Zustimmungszustand (Zs), einen System-Panikzustand (Ps), einen System-Nothalt-Aktivzustand (As) und einen System-Fehlerzustand (Fs). In dem System-Ruhezustand (Rs) befindet sich dabei das Nothalt-Schaltmittel in einem Inaktivzustand (I).The evaluation logic in this case maps an overall state or system state of the safety switching element and comprises a system idle state (Rs), a system approval state (Zs), a system panic state (Ps), a system emergency stop active state (As) and a system Error state (Fs). In the system idle state (Rs), the emergency stop switching means is in an inactive state (I) ,
Der Zustimmtaster bzw. das System ist dabei auch dazu ausgebildet, einen optionalen dritten Zustimmtaster-Schaltzustand, nämlich einen System-Panikzustand (Ps) einzunehmen. Der Panikzustand (Ps) ist dem Fachmann auch als „Panik“ oder „durchgedrückt“ bekannt.The enabling button or the system is also designed to assume an optional third enabling button switching state, namely a system panic state (Ps). The state of panic (Ps) is also known to the person skilled in the art as “panic” or “pushed through”.
Eine andere Möglichkeit besteht darin, dass der Nothalt-Aktivzustand (A) durch die Betätigung des Zustimmtasters mit der zweiten Betätigungskraft aktiviert wird, wobei im Zuge der Betätigung des Zustimmtasters mit der ersten Betätigungskraft der Zustimmungszustand (Z) bzw. System-Zustimmungszustand (Zs) aktiviert wird, aber nach dem Aktivieren des Nothalt-Aktivzustandes (A) der Zustimmungszustand (Z) bzw. System-Zustimmungszustand (Zs) nicht mehr eingenommen bzw. aufgehoben wird und einen System-Nothalt-Aktivzustand (As) oder System-Panikzustand (Ps) eingenommen wird.Another possibility is that the emergency stop active state (A) is activated by the actuation of the enabling button with the second actuating force, wherein in the course of actuation of the enabling button with the first operating force of the consent state (Z) or system approval state (Zs) is activated, but after activating the emergency-stop active state (Zs) A ) the consent state ( Z ) or system approval state (Zs) is no longer taken or canceled and a system emergency stop active state (As) or system panic state (Ps) is taken.
Eine Alternative besteht auch darin, dass eine Auswertelogik nachgeschaltet ist, welche eine Messvorrichtung bzw. einen Timer umfasst, welche die Verweilzeit mit der ersten Betätigungskraft auf den Zustimmtaster misst und bei einer kurzen Verweildauer z.B. <0,5 Sekunden, den Zustimmungszustand (Z) aktiviert, den System-Zustimmungszustand (Zs) jedoch nicht einnimmt und bei einer Verweilzeit mit der ersten Betätigungskraft auf den Zustimmtaster bei einer längeren Dauer >0,5 Sekunden den Zustimmungszustand (Z) bzw. System-Zustimmungszustand (Zs) einnimmt.An alternative is also that an evaluation logic is connected downstream, which includes a measuring device or a timer, which measures the residence time with the first operating force on the enabling button and a short residence time, for example, <0.5 seconds, the consent state (Z) is activated, but does not assume the system approval state (Zs), and if the residence time is longer than the first activation force on the enabling button, the consent state is longer than 0.5 seconds (Z) or System Approval Status (Zs).
Hiermit können sicherheitskritische Situation verhindert bzw. weitgehend hintangehalten werden.This safety-critical situation can be prevented or largely withheld.
Die Nothalt-Schaltzustände Inaktivzustand (I) und Aktivzustand (A) sind dem Fachmann auch als Nothalt-Normalzustand und als Nothalt-Aktivzustand bekannt. Die Zustimmtaster-Schaltzustände Ruhezustand (R) und Zustimmungszustand (Z) sind dem Fachmann auch als die Zustände „berührt“ und „nicht-berührt“ bekannt.The emergency stop switching states inactive state (I) and active state (A) are also known to the person skilled in the art as an emergency-stop normal state and as an emergency-stop active state. The enabling button switching states Sleep mode (R) and approval status (Z) are also known to those skilled in the art as "touched" and "not touched".
Liegt ein Aktivzustand (A) bzw. ein System-Nothalt-Aktivzustand (As) vor, wird eine Maschine und/oder ein Roboter unverzüglich in Stillstand versetzt, um sicherheitskritische Situationen zu verhindern.Is an active state (A) or a system emergency stop active state (As) before, a machine and / or a robot is immediately brought to a standstill to prevent safety-critical situations.
Des Weiteren kann es zweckmäßig sein, wenn das Nothalt-Schaltmittel eine umlaufende Seitenwandung umfasst, welche einen Hohlraum begrenzt, in welchem Hohlraum der Zustimmtaster aufgenommen ist.Furthermore, it can be expedient if the emergency stop switching means comprises a circumferential side wall which delimits a cavity in which cavity the enabling button is received.
Die umlaufende Seitenwandung dient dabei als Betätigungsorgan für das Nothalt-Schaltmittel. Bei einem Eingriff mit einem oder mehreren Fingern einer Hand eines Bedieners in den Hohlraum wird eine Betätigung des Zustimmtasters ermöglicht.The peripheral side wall serves as an actuator for the emergency stop switching means. When one or more fingers of one hand of an operator touch the cavity, the enabling button is activated.
Durch die Ausgestaltung des Nothalt-Schaltmittels mit der umlaufenden Seitenwandung ist wiederum die einfache Betätigung des Nothalt-Schaltmittels mit der Handfläche eines Bedieners möglich. Durch die umlaufende Seitenwandung wird die Betätigung des Zustimmtasters bei Schlagen bzw. Betätigung des Nothalt-Schaltmittels mit der Handfläche hintangehalten.The design of the emergency stop switching means with the circumferential side wall in turn enables simple actuation of the emergency stop switching means with the palm of an operator. Due to the surrounding side wall, the actuation of the enabling button is stopped with the palm of the hand when the emergency stop switching means is struck or the emergency stop switching means is actuated.
Bei der Form der Seitenwandung kann es sich um eine im Wesentlichen hohlzylindrische Seitenwandung oder eine ellipsenförmige Seitenwandung handeln. Die geometrische Form bzw. die Form des Sicherheitsschaltelements sind jedoch nicht darauf beschränkt. Es ist auch eine rechteckige oder eine sonstige geometrische Form für das Sicherheitsschaltelement denkbar. The shape of the side wall can be an essentially hollow cylindrical side wall or an elliptical side wall. However, the geometric shape or the shape of the safety switching element is not restricted to this. A rectangular or other geometric shape for the safety switching element is also conceivable.
Vorteilhafterweise wird hiermit eine kompakte Bauweise des Sicherheitsschaltelements realisiert, womit der Platzbedarf für den Einbau bzw. der Anordnung auf einer Maschine, einem Roboter einer Bedienvorrichtung oder einem sonstigen Anlagenteil minimiert wird. Gleichzeitig kann somit, indem eine für das Sicherheitsschaltelement bevorzugte Anordnungsposition gewählt wird, die Zugänglichkeit für einen Bediener verbessert werden. Zusätzlich kann durch die erfindungsgemäße Ausgestaltung eine unbeabsichtigte Betätigung des Zustimmtasters im Zuge der Betätigung des Nothalt-Schaltmittels verhindert bzw. hintangehalten werden.Advantageously, hereby a compact design of the safety switching element is realized, whereby the space required for the installation or the arrangement on a machine, a robot control device or any other part of the system is minimized. At the same time, therefore, by selecting a preferred arrangement position for the safety switching element, accessibility to an operator can be improved. In addition, by the embodiment according to the invention an unintentional actuation of the enabling button in the course of the operation of the emergency stop switching means can be prevented or restrained.
Ferner kann vorgesehen sein, dass der Zustimmtaster konzentrisch im Nothalt-Schaltmittel aufgenommen ist.Furthermore, it can be provided that the enabling button is accommodated concentrically in the emergency stop switching means.
Hiermit kann weiterhin eine kompakte Bauweise realisiert werden. Zustimmtaster und Nothalt-Schaltmittel weisen bei der konzentrischen Anordnung einen gemeinsamen Mittelpunkt auf.With this, a compact construction can still be realized. Enabling switch and emergency stop switching means have a common center in the concentric arrangement.
Auch ist es wiederum von Vorteil, dass mehrere Funktionen in einem Schaltelement vereint werden, wobei der Bediener keinen Wechsel zwischen Zustimmtaster und Nothalt-Schaltmittel durchführen muss.Also, it is again advantageous that several functions are combined in a switching element, wherein the operator does not have to perform a change between enabling button and emergency stop switching means.
Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass der Zustimmtaster lastabtragend auf einem Lastabtragungsbereich des Nothalt-Schaltmittels abgestützt ist.In addition, it can be provided that the enabling button is supported load-bearing on a load transfer area of the emergency stop-switching means.
Das Nothalt-Schaltmittel umfasst dabei ferner einen Betätigungsbereich. Durch Betätigung des Nothalt-Schaltmittels im Betätigungsbereich erfolgt eine direkte Betätigung des Nothalt-Schaltmittels und die Aktvierung des Aktivzustandes (A). Über den Lastabtragungsbereich wird das Nothalt-Schaltmittel mittels des Zustimmtasters indirekt betätigt, wobei durch die Lastabstützung des Zustimmtasters auf dem Nothalt-Schaltmittel bzw. auf dem Lastabtragungsbereich, die Betätigungskraft indirekt übertragen wird, womit die Aktvierung des Aktivzustandes (A) eingeleitet wird.The emergency stop switching means further comprises an actuating region. By actuating the emergency stop-switching means in the actuation region, a direct actuation of the emergency stop-switching means and the activation of the active state (A) , About the Lastabtragungsbereich the emergency stop switching means is actuated indirectly by means of the enabling button, wherein the actuating force is transmitted indirectly by the load support of the enabling button on the emergency stop switching means or on the load transfer area, whereby the activation of the active state (A) is initiated.
Bei dem Lastabtragungsbereich kann es sich beispielsweise um die Bodenfläche im Hohlraum handeln, welcher durch die umlaufende Seitenwandung des Nothalt-Schaltmittels gebildet wird.The load removal area can be, for example, the floor area in the cavity, which is formed by the circumferential side wall of the emergency stop switching means.
Zusätzlich können auch ein Zustimmtastersicherheitskreis und ein Schließer-Kontakt zumindest teilweise lastabtragend in dem Lastabtragungsbereich abgestützt sein.In addition, an enabling switch safety circuit and a make contact can also be supported at least partially in the load transfer area.
Vorteilhaft ist auch eine Ausprägung, gemäß welcher vorgesehen sein kann, dass der Lastabtragungsbereich als zumindest ein Rücksprung an einer Innenmantelfläche der Seitenwandung des Nothalt-Schaltmittels ausgebildet ist, auf welchem Rücksprung der Zustimmtaster zumindest teilweise lastabtragend abgestützt ist.Also advantageous is an expression, according to which it can be provided that the load transfer area is formed as at least one return on an inner circumferential surface of the side wall of the emergency stop switching means, on which return the enabling button is at least partially load-bearing supported.
Bei dem Rücksprung kann es sich dabei um einen entlang der Innenmantelfläche umlaufenden Rücksprung oder um mehrere einzelnen Rücksprünge handeln, welche entlang der Innenmantelfläche angeordnet sind.The recess may be a recirculation running around along the inner circumferential surface or a plurality of individual recesses arranged along the inner lateral surface.
Der Rücksprung oder die Rücksprünge bilden dabei den Lastabtragungsbereich, welcher mittels des Zustimmtasters bzw. des Zustimmtaster-Betätigungsorgans indirekt betätigt bzw. gedrückt werden kann. Durch die Lastabstützung des Zustimmtasters bzw. des Zustimmtaster-Betätigungsorgans wird die Betätigungskraft indirekt übertragen, womit die Aktvierung des Aktivzustandes (A) erfolgen kann.The return or the recesses form the load transfer area, which can be indirectly actuated or pressed by means of the enabling button or the enabling button actuator. Due to the load support of the enabling button or the enabling button actuator, the actuating force is transmitted indirectly, whereby the activation of the active state (A) can be done.
Gemäß einer Weiterbildung ist es möglich, dass der Zustimmungszustand (Z) durch Aufbringung einer ersten Betätigungskraft auf ein Zustimmtaster-Betätigungsorgan des Zustimmtasters einnehmbar ist und dass der Aktivzustand (A) des Nothalt-Schaltmittels durch Aufbringung einer zweiten Betätigungskraft auf das Zustimmtaster-Betätigungsorgan einnehmbar ist, wobei die erste Betätigungskraft im Vergleich zur zweiten Betätigungskraft geringer ist.According to a development, it is possible that the consent state (Z) by the application of a first actuating force to an enabling button actuator of the enabling button is receivable and that the active state (A) the emergency stop switch means is engageable by applying a second operating force to the enabling button actuator, wherein the first actuating force is lower compared to the second actuating force.
Ein wesentlicher Vorteil des erfindungsgemäßen Sicherheitsschaltelements ist dabei, dass bei der Einwirkung der zweiten Betätigungskraft der Aktivzustand (A) des Nothalt-Schaltmittels direkt aktiviert werden kann, entweder durch Betätigung des Nothalt-Schaltmittels im Betätigungsbereich, oder indirekt aktiviert werden kann, durch Aufbringen der zweiten Betätigungskraft auf den Zustimmtaster bzw. das Zustimmtaster-Betätigungsorgan. Der Zustimmtaster stützt sich dabei lastabtragend am Nothaltschaltmittel ab, wodurch bei der indirekten Aktivierung mit einer zweiten Betätigungskraft nach einer kurzen Aktivierung des Zustimmungszustandes (Z) durch die Lastabtragung der Nothalt Aktivzustand (A) aktiviert wird. Die kurze Aktivierung des System-Zustimmungszustandes (Zs) kann mithilfe Auswertelogik ignoriert werden.A significant advantage of the safety switching element according to the invention is that when the second actuating force of the active state (A) the emergency stop switching means can be activated directly, either by operating the emergency stop switching means in the operating area, or indirectly can be activated by applying the second operating force to the enabling button or the enabling button actuator. The enabling button is supported by the load-releasing Nothaltschaltmittel, whereby in the indirect activation with a second operating force after a brief activation of the consent state (Z) through the load transfer of emergency stop active state (A) is activated. The short activation of the system approval state (Zs) can be ignored by means of evaluation logic.
Ferner kann es zweckmäßig sein, wenn in einem oberen Wandbereich der Seitenwandung des Nothalt-Schaltmittels ein umlaufender Betätigungsschutzkragen ausgebildet ist, welcher das Zustimmtaster-Betätigungsorgan des Zustimmtasters zumindest abschnittsweise überragt.It may also be expedient if, in an upper wall region of the side wall of the emergency stop-switching means, a circumferential actuation protection collar is formed, which surrounds the Enabling button actuator of the enabling button at least partially surmounted.
Der obere Wandbereich ist dabei der vom Schaltersockel abgewandte Wandbereich.The upper wall area is the wall area facing away from the switch base.
Vorteilhafterweise kann mittels dem Betätigungsschutzkragen verhindert werden, dass bei Schlagen des Nothalt-Schaltmittels durch einen Bediener, der Zustimmtaster bzw. das Zustimmtaster-Betätigungsorgan betätigt wird. Die Aktivierung des Zustimmungszustands (Z) im Zuge der Herbeiführung des Aktivzustandes (A) kann somit verhindert werden und sicherheitskritische Situationen können hintangehalten werden.Advantageously, it can be prevented by means of the actuation protection collar that when the emergency stop switching means is hit by an operator, the enabling button or the enabling button actuating element is actuated. The activation of the consent state (Z) in the course of bringing about the active state (A) can thus be prevented and safety-critical situations can be obstructed.
Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass der Betätigungsschutzkragen zumindest eine Ausnehmung aufweist, wobei der Betätigungsschutzkragen im Bereich der Ausnehmung zumindest abschnittsweise im Wesentlichen flächenbündig mit der Oberfläche des Zustimmtaster-Betätigungsorgans ausgeführt ist.In addition, it can be provided that the actuation protection collar has at least one recess, the actuation protection collar in the region of the recess being at least partially flush with the surface of the enabling button actuating member.
Vorteilhafterweise kann hiermit eine verbesserte Ergonomie des Sicherheitsschaltelements erreicht werden, wobei mittels der Ausnehmung eine komfortable Bedienung des Zustimmtasters erreicht wird. Ein Finger oder mehrere Finger einer Hand des Bedieners können durch die Vertiefung der Umrandung in den Hohlraum des Sicherheitsschaltelements hineingelegt werden und der Zustimmtaster vom Ruhezustand (R) in den Zustimmungszustand (Z) betätigt werden. Kommt es zu einer für den Bediener sicherheitskritischen Situation kann eine erhöhte Betätigungskraft auf den Zustimmtaster aufgebracht werden, wodurch der Nothalt-Aktivzustand (A) aktiviert wird und ein Roboter, eine Maschine oder ein sonstiger Teil einer technischen Anlage in einen sicheren Zustand überführt werden.Advantageously, improved ergonomics of the safety switching element can hereby be achieved, with the recess enabling comfortable operation of the enabling switch. One or more fingers of one hand of the operator can be inserted into the cavity of the safety switching element through the depression of the border and the enabling button from the idle state (R) in the consent state (Z) be operated. If there is a situation that is critical to the safety of the operator, an increased actuation force can be applied to the enabling button, which results in the emergency stop active state (A) is activated and a robot, a machine or another part of a technical system is brought into a safe state.
Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass das Nothalt-Schaltmittel einen Mitnehmer für den Zustimmtaster umfasst, wobei bei Vorliegen des Aktivzustandes (A) der Mitnehmer die Betätigung des Zustimmtasters in den Zustimmungszustand blockiert und diese Blockade im Nothalt-Inaktivzustand (I) wieder aufgehoben werden kann.Furthermore, it can be provided that the emergency stop switching means comprises a driver for the enabling button, wherein in the presence of the active state (A) the driver blocked the operation of the consent button in the consent state and this blockade in the emergency stop inactive state (I) can be lifted again.
Hiermit kann eine Aktivierung des Zustimmungsaktivzustandes (Z) mechanisch verhindert werden, wenn das Nothalt-Schaltmittel sich im Nothalt-Aktivzustand (A) befindet. Vorteilhafterweise wird durch die Verriegelung des Zustimmtasters eine Einnahme des Zustimmungszustandes (Z) während des Nothalt-Aktivzustandes (A) verhindert, wodurch sicherheitskritische Situationen hintangehalten werden können. Der Mitnehmer kann dabei als eine oder mehrere Rastnasen ausgeführt sein oder eine Federvorspannung umfassen. Bei der Überführung des Nothaltschaltmittels in den Inaktivzustand (I) wird die Verriegelung des Zustimmtasters aufgehoben.This can activate the active consent state (Z) can be prevented mechanically when the emergency stop switching means is in the emergency stop active state (A) located. Advantageously, the approval state is locked by the consent button (Z) during the emergency stop active state (A) prevented, which can delay security-critical situations. The driver can be designed as one or more detents or comprise a spring preload. When transferring the emergency stop device to the inactive state (I) the enabling button is unlocked.
Gemäß einer besonderen Ausprägung ist es möglich, dass das Nothalt-Schaltmittel eine Nothalt-Rastvorrichtung zum Einnehmen einer Nothalt-Rastposition umfasst, wobei die Nothalt-Rastposition im Aktivzustand (A) eingenommen bleibt.According to a special embodiment, it is possible for the emergency stop switching means to comprise an emergency stop latching device for taking an emergency stop latched position, the emergency stop latched position in the active state (A) remains ingested.
Bei der Rastvorrichtung kann es sich um eine mechanische Verrastfunktion handeln, welche nur durch eine hochgradig bewusste Bedienhandlung durch den Bediener gelöst werden kann, um sicherheitskritische Situationen hintanzuhalten. Zur Entriegelung kann eine Rotationsbewegung des Nothalt-Schaltmittels, eine starke Gegenkraft, oder eine kombinierte Drück- und Rotationsbewegung des Nothalt-Schaltmittels vorgesehen sein.The locking device may be a mechanical locking function, which can only be solved by a highly conscious operator action by the operator, in order to prevent safety-critical situations. For unlocking a rotational movement of the emergency stop-switching means, a strong reaction force, or a combined pressing and rotating movement of the emergency stop-switching means may be provided.
Des Weiteren kann es vorteilhaft sein, wenn eine elektrische und/oder logische System-Nothaltaktivzustandsverriegelung vorgesehen ist, wobei im Aktivzustand (A) des Nothalt-Schaltmittels (19) alle Schaltzustände vom Zustimmtaster (20) ((Z), Ruhezustand (R)) zu keiner Änderung des Systemzustands führen.Furthermore, it can be advantageous if an electrical and / or logical system emergency stop active state locking is provided, wherein in the active state (A) of the emergency stop switching means ( 19 ) all switching states of the enabling button ( 20 ) ( (Z) , Resting state (R) ) will not change the system state.
Hierbei kann beispielsweise eine mechanische Sperre der Einnahme des Zustimmungszustandes (Z) vorgesehen sein, oder es erfolgt eine Sperre der Einnahme des System-Zustimmungszustands (Zs) mittels der Auswertelogik.In this case, for example, a mechanical lock on the assumption of the consent state can be taken (Z) be provided, or the assumption of the system approval status (Zs) is blocked by means of the evaluation logic.
Weiters kann eine Sperre von der eingestellten Maschinenbetriebsart abhängen, welche typischerweise von der Auswertelogik berücksichtigt werden muss.Furthermore, a lock may depend on the set machine operating mode, which typically has to be taken into account by the evaluation logic.
Während sich das Nothalt-Schaltmittel in der Rastposition befindet, ist vorteilhafterweise der Zustimmtaster nicht betätigbar bzw. löst die Betätigung des Zustimmtasters keinen Zustimmungszustand (Z) hervor.While the emergency stop switching means is in the latching position, the enabling button can advantageously not be actuated or the actuation of the enabling button does not release an enabling state (Z) out.
Im Grunde wäre der Zustimmtaster zwar betätigbar, löst aber keine Reaktion aus. Dies kann über die Auswertelogik ausgewertet werden. Vorteilhafterweise können hierdurch sicherheitskritische Situationen hintangehalten werden.Basically, the enabling button would be operable, but triggers no reaction. This can be evaluated via the evaluation logic. Advantageously, safety-critical situations can thereby be avoided.
Entsprechend einer vorteilhaften Weiterbildung kann vorgesehen sein, dass das Nothalt-Schaltmittel dazu ausgebildet ist, zumindest einen Öffner-Kontakt zu betätigen, welcher Öffner-Kontakt dazu ausgebildet ist, zumindest einen Nothaltsicherheitskreis zur Einnahme des Aktivzustandes (A) zu öffnen und dass der Zustimmtaster dazu ausgebildet ist, zumindest einen Schließer-Kontakt zu betätigen, welcher Schließer-Kontakt dazu ausgebildet ist, zumindest einen Zustimmtastersicherheitskreis zur Einnahme des Zustimmungszustandes (Z) zu schließen.According to an advantageous development, it can be provided that the emergency stop switching means is designed to actuate at least one NC contact, which NC contact is designed to at least one emergency stop circuit for taking the active state (A) to open and that the enabling button is adapted to actuate at least one NO contact, which NO contact is designed to at least one consent button safety circuit for taking the consent state (Z) close.
Vorteilhafterweise sind dabei die Öffner-Kontakte und Schließer-Kontakte mehrfach, sowie die Sicherheitskreise (Nothaltsicherheitskreis, Zustimmtastersicherheitskreis) zwei- bzw. mehrkreisig ausgeführt, um eine erhöhte Sicherheit durch Redundanz zu schaffen. Zumindest ein Öffner-Kontakt bzw. zumindest ein Schließer-Kontakt wirkt dabei auf die einzelnen Kreise des jeweiligen Sicherheitskreises. Zumindest einer der Nothalt-Kreise muss geöffnet sein, um den Nothalt-Aktivzustand (A) zu aktivieren. Für die Aktivierung des Zustimmungszustandes (Z) bei zweikreisigen Sicherheitskreisen müssen alle Zustimm-Kreise gleichzeitig geschlossen sein, bei mehrkreisigen Sicherheitskreisen muss die Mehrheit gleichzeitig geschlossen sein. Damit können sicherheitstechnische Maßnahmen wie z.B. Ein-Fehlersicherheit und Fehlererkennung realisiert werden.Advantageously, the NC contacts and NO contacts are multiple times, as well as the safety circuits (emergency safety circuit, consent key safety circuit) two or more circular designed to provide increased security through redundancy. At least one NC contact or at least one NO contact acts on the individual circuits of the respective safety circuit. At least one of the emergency stop circuits must be open to the emergency stop active state (A) to activate. For the activation of the consent state (Z) For dual-circuit safety circuits, all enabling circuits must be closed at the same time; for multi-circuit safety circuits, the majority must be closed at the same time. In this way, safety measures such as on-fail safety and fault detection can be realized.
Insbesondere kann es vorteilhaft sein, wenn zumindest ein Teil des Nothaltsicherheitskreises und/oder des Zustimmtastersicherheitskreises in einem Schaltersockel aufgenommen ist.In particular, it can be advantageous if at least part of the emergency stop safety circuit and / or the enabling switch safety circuit is accommodated in a switch base.
Hiermit kann weiterhin eine kompakte, kostengünstige Bauweise des Sicherheitsschaltelements erreicht werden, indem sämtliche funktionswesentlichen Bauteile in einer Baugruppe integriert sind. Zusätzlich wird damit eine schnelle und einfache Montage bzw. Repositionierung des Sicherheitsschaltelements ermöglicht.In this way, a compact, inexpensive construction of the safety switching element can also be achieved by integrating all functionally essential components in one assembly. In addition, this enables quick and easy assembly or repositioning of the safety switching element.
Vorteilhaft ist auch eine Ausprägung, gemäß welcher vorgesehen sein kann, dass zumindest ein Zustimmtastersicherheitskreis mit zumindest einem Schließer-Kontakt lastabtragend am Nothalt-Schaltmittel abgestützt ist.Also advantageous is an expression, according to which it can be provided that at least one consent sensor safety circuit is supported with at least one NO contact load-bearing on the emergency stop switching means.
Mittels zumindest einem Schließer-Kontakt ist der Zustimmtastersicherheitskreis betätigbar. Vorteilhafterweise ist dabei neben dem Nothaltsicherheitskreis auch die Auswertelogik oder eine Schnittstelle zu einer Auswerteelektronik im Schaltersockel vorgesehen.By means of at least one NO contact the consent key safety circuit can be actuated. Advantageously, in addition to the emergency safety circuit and the evaluation logic or an interface to a transmitter in the switch socket is provided.
Ferner kann vorgesehen sein, dass eine Sicherheits-Auswertelogik vorgesehen ist, welche dazu ausgebildet ist, aus dem Nothalt-Schaltzustand und/oder dem Zustimmtaster-Schaltzustand einen Systemzustand zu ermitteln.Furthermore, it can be provided that a safety evaluation logic is provided, which is designed to determine a system state from the emergency stop switching state and / or the enabling switch state.
Eine Information zu den Schaltzuständen kann in weiterer Folge über eine Schnittstelle weitergegeben werden, beispielsweise um eine Maschine oder einen Roboter in einen sicheren Zustand oder in einen Stopp-Zustand zu überführen oder infolge einer bestimmten Betätigungshandlung eine zusätzliche Visualisierung auf einem Bediengerät zu ermöglichen. Ferner kann über die Auswertelogik ausgewertet werden, ob der Lastabtragungsbereich oder der Betätigungsbereich im Zuge einer Bedienhandlung vom Bediener betätigt wurden. Bei einer Betätigung des Betätigungsbereiches des Nothalt-Schaltmittels mit einer zweiten Betätigungskraft kann in weiterer Folge der System-Nothalt-Aktivzustand (As) aktiviert werden. Bei einer Betätigung des Lastabtragungsbereichs des Nothalt-Schaltmittels mit einer zweiten Betätigungskraft, wobei es sich um eine indirekte Betätigung über den Zustimmtaster handelt, kann in weiterer Folge ein System-Panikzustand (Ps) und/oder der System-Nothalt-Aktivzustand (As) aktiviert werden.Information about the switching states can subsequently be passed on via an interface, for example to transfer a machine or a robot into a safe state or into a stop state or, as a result of a specific actuating action, to enable additional visualization on an operator control device. Furthermore, the evaluation logic can be used to evaluate whether the load transfer area or the operating area were actuated by the operator in the course of an operator action. Upon actuation of the operating range of the emergency stop switching means with a second actuating force, the system emergency stop active state (As) can subsequently be activated. Upon actuation of the load transfer area of the emergency stop switch means with a second actuation force, which is an indirect actuation via the enabling button, a system panic state (Ps) and / or the system emergency stop active state (As) can subsequently be activated become.
Auch kann mithilfe der Auswertelogik die Zeitspanne ermittelt werden, über welche der Zustimmtaster durch den Bediener gedrückt gehalten wurde. Durch Überschreiten der ersten Betätigungskraft und dem sofortigen Aufbringen der zweiten Betätigungskraft kann der System-Nothalt-Aktivzustand (As) aktiviert werden. Liegt die erste Betätigungskraft bereits über eine längere Zeitdauer vor, so kann bei Vorliegen der zweiten Betätigungskraft der System-Panikzustand (Ps) aktiviert werden. Die logische Auswertung hierzu kann von einer eigenen Sicherheits-Auswertelogik oder von der Sicherheitssteuerung der Maschine oder des Roboters durchgeführt werden.The evaluation logic can also be used to determine the time span over which the enabling button was pressed by the operator. By exceeding the first operating force and immediately applying the second operating force, the system emergency stop active state (As) can be activated. If the first actuating force already exists over a longer period of time, the system panic state (Ps) can be activated when the second actuating force is present. The logical evaluation for this purpose can be carried out by a separate safety evaluation logic or by the safety control of the machine or robot.
Mittels der Auswertelogik kann zwischen einem aktivierten System-Panikzustand (Ps) und einem Nothalt-Aktivzustand (A) bzw. System-Nothalt-Aktivzustand (As) unterschieden werden, weil
- 1. der System-Nothalt-Aktivzustand (As) durch Berühren des Nothalt-Schaltmittel allein aktiviert wurde, weil nur der Betätigungsbereich des Nothalt-Schaltmittels berührt wurde;
- 2. der System-Nothalt-Aktivzustand (As) indirekt aktiviert wurde, durch schnelles Durchdrücken des Zustimmtaster-Betätigungsorgans über den Zustimmungszustand (Z) in den Nothalt-Aktivzustand (A) innerhalb von z.B. 0,5 Sekunden, ohne den System-Zustimmungszustand (Zs) zu aktivieren;
- 3. der System-Panikzustand (Ps) aktiviert wurde, weil zuvor für eine längere Zeitspanne z.B. >0,5 Sekunden der Zustimmtaster in dem Zustimmungszustand (Z) gehalten wurde und das System in den System-Zustimmungszustand (Zs) gewechselt ist, bevor der Schalter durch die zweite Betätigungskraft in den Nothalt-Aktivzustand (A) betätigt wurde, wodurch das System in den System-Panikzustand (Ps) wechselt.
By means of the evaluation logic can be between an activated system panic state (Ps) and an emergency stop active state (A) or system emergency stop active state (As) are distinguished because - 1. the system emergency stop active state (As) has been activated by touching the emergency stop switch means alone, because only the operation range of the emergency stop switch means has been touched;
- 2. the system emergency stop active state (As) has been activated indirectly by quickly pressing the consent button actuator on the consent state (Z) in the emergency stop active state (A) within, for example, 0.5 seconds without activating the system consent state (Zs);
- 3. the system panic state (Ps) was activated, because previously for a longer period of time, for example> 0.5 seconds, the enabling button in the consent state (Z) has been held and the system has changed to the system approval state (Zs) before the switch is put into the emergency stop active state by the second operating force (A) has been pressed, causing the system to enter the system panic state (Ps).
Basierend auf diesen Informationen können an der Maschine unterschiedliche Stopp-Funktionen ausgelöst werden.Based on this information, different stop functions can be triggered on the machine.
Dem Sicherheitsfachmann sind die Stopp-Kategorien 0, 1 und 2 bekannt. Bei der Stopp-Kategorie 0 oder SS0-Stopp erfolgt eine sofortige Wegnahme der Antriebsenergie, was gegebenenfalls mit dem Einfallen von mechanischen Bremsen kombiniert werden kann. Bei der Stopp-Kategorie 1 oder SS1-Stopp erfolgt ein schnelles, geregeltes Stillsetzen der Maschine, was gegebenenfalls mit dem Einfallen von mechanischen Bremsen kombiniert werden kann und einer anschließenden Wegnahme der Antriebsenergie. Bei der Stopp-Kategorie 2 erfolgt ein schnelles, geregeltes Stillsetzen der Maschine wobei die Antriebsenergie nicht weggenommen wird, sondern nur der Stillstand überwacht werden muss.The safety expert is the stop categories 0 . 1 and 2 known. At the stop category 0 or SS0 stop takes place an immediate removal of the drive energy, which can optionally be combined with the collapse of mechanical brakes. At the stop category 1 or SS1 stop, a fast, regulated shutdown of the machine takes place, which can optionally be combined with the collapse of mechanical brakes and a subsequent removal of the drive energy. At the stop category 2 There is a fast, controlled shutdown of the machine whereby the drive energy is not removed, but only the standstill must be monitored.
Für die Zustände System-Nothalt-Aktivzustand (As) und System-Panikzustand (Ps) kann zwischen der Stopp-Kategorie 0 und 1 gewählt werden.For the system emergency stop active state (As) and system panic state (Ps) states can be selected between the stop category 0 and 1 to get voted.
Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass die Auswertelogik die Einnahme eines System-Fehlerzustandes (Fs) ermöglicht, wobei der System-Fehlerzustand (Fs) einnehmbar ist, wenn ausgehend vom Aktivzustand (A) des Nothalt-Schaltmittels der Inaktivzustand (I) aktiviert wird, wobei der Zustimmungszustand (Z) aktiv ist.In addition, it can be provided that the evaluation logic allows the assumption of a system error state (Fs), wherein the system error state (Fs) is ingestible when starting from the active state (A) of the emergency stop switch means the inactive state (I) is activated, with the consent state (Z) is active.
Mithilfe der Auswertelogik kann bei gleichzeitiger Deaktivierung des Nothalt-Aktivzustandes und Vorliegen des Zustimmungszustandes (Z) der System-Fehlerzustand (Fs) ausgegeben werden, bis der Zustimmtaster vom Zustimmungszustand (Z) in den Ruhezustand (R) überführt wird. Das System verweilt bis zur Überführung des Zustimmungszustands (Z) in den Ruhezustand (R) im System-Nothalt-Aktivzustand (As), wobei ein anderer Zustand nicht eingenommen werden kann.With the aid of the evaluation logic, it is possible to deactivate the emergency-stop active state and to show the state of consent at the same time (Z) the system error state (Fs) is output until the enabling button of the consent state (Z) in hibernation (R) is transferred. The system lingers until the approval status is transferred (Z) in hibernation (R) in the system emergency stop active state (As), whereby another state can not be taken.
Vorteilhaft ist auch eine Ausprägung, gemäß welcher vorgesehen sein kann, dass eine Messvorrichtung vorgesehen ist, welche dazu ausgebildet ist, eine Betätigungsdauer des Zustimmtasters mit der ersten und/oder zweiten Betätigungskraft zu ermitteln.Also advantageous is an embodiment, according to which it can be provided that a measuring device is provided, which is designed to determine an actuation duration of the enabling button with the first and / or second actuating force.
Um das Vorliegen eines System-Panikzustandes (Ps) zu detektieren ist vorteilhafterweise eine Messvorrichtung zur Messung der Betätigungsdauer des Zustimmtasters vorgesehen. Hierbei ist auch eine Messung der Verweildauer eines Fingers einer Hand des Bedieners denkbar.In order to detect the presence of a system panic condition (Ps), a measuring device is advantageously provided for measuring the actuation duration of the enabling button. A measurement of the dwell time of a finger of a hand of the operator is also conceivable here.
Ferner kann mittels der Auswertelogik zwischen einem System-Nothalt-Aktivzustand (As) und einem System-Panikzustand (Ps) unterschieden werden.Furthermore, a distinction can be made by means of the evaluation logic between a system emergency stop active state (As) and a system panic state (Ps).
Vorteilhafterweise wird die Position der Aufbringung der zweiten Betätigungskraft detektiert (Lastabtragungsbereich oder Betätigungsbereich) und/oder die Betätigungsdauer des Zustimmtasters mit der ersten Betätigungskraft.Advantageously, the position of the application of the second actuating force is detected (load transfer area or operating area) and / or the actuation time of the enabling button with the first actuating force.
Ferner kann es zweckmäßig sein, wenn mit der Auswertelogik eine Zustands-Steuervorrichtung gekoppelt bzw. in dieser enthalten ist, welche dazu ausgebildet ist, dass im Aktivzustand (A) des Nothalt-Schaltmittels, wodurch sich das System im System-Nothalt-Aktivzustand (As) befindet, alle möglichen Zustände des Zustimmtasters (Zustimmungszustand (Z), Ruhezustand (R)) zu keiner Änderung des System-Nothalt-Aktivzustandes (As) führen.Furthermore, it can be expedient if a status control device is coupled to the evaluation logic or is contained therein, which is designed to be in the active state (A) of the emergency stop switching means, as a result of which the system is in the system emergency stop active state (As), all possible states of the consent button (approval state (Z) , Hibernation (R) ) do not lead to a change in the system emergency stop active status (As).
Mithilfe der Auswertelogik wird vorteilhafterweise bei Vorliegen der Nothalt-Rastposition bzw. des Nothalt-Aktivzustandes (A) ein Überführen des Zustimmtasters in den Zustimmungszustand (Z) bzw. System-Zustimmungszustand (Zs) verhindert. Auch wird dabei die Einnahme des System-Zustimmungszustandes (Zs) verhindert, solange sich das System im System-Nothalt- Aktivzustand (As) befindet.By means of the evaluation logic is advantageously in the presence of the emergency stop position or the emergency stop active state (A) a transfer of the consent button in the consent state (Z) or system approval state (Zs) prevented. In addition, the assumption of the system approval state (Zs) is prevented as long as the system is in the system emergency stop active state (As).
Des Weiteren kann es zweckmäßig sein, wenn das Nothalt-Schaltmittel mit einer Beleuchtungseinheit hinterleuchtbar ausgeführt ist, welche Beleuchtungseinheit dazu ausgebildet ist das Nothalt-Schaltmittel farbig zu hinterleuchten.Furthermore, it may be expedient if the emergency stop switching means is designed to be backlit with a lighting unit, which lighting unit is designed to backlight the emergency stop switching means in color.
Vorteilhafterweise kann hierbei durch eine Farbänderung dem Benutzer die Verfügbarkeit des Sicherheitsschaltelements bzw. des Nothalt-Schaltmittels signalisiert werden. Mit der Hinterleuchtung durch die Beleuchtungseinheit erscheint das Schaltmittel beispielsweise rot-gelb und ohne Hinterleuchtung erscheint das Schalmittel beispielsweise gelb-grau. Anhand der Farbgebung kann der Benutzer unterscheiden, ob der Nothalt verfügbar ist und in weiterer Folge ob bei Betätigung des Nothalt-Schaltmittels tatsächlich die Anlage stillgesetzt werden kann.Advantageously, the user can be signaled by a change in color the availability of the safety switching element or the emergency stop switching means. With the backlighting by the lighting unit, the switching means appears, for example, red-yellow and without backlighting, the switching agent appears, for example, yellow-gray. Based on the color scheme, the user can distinguish whether the emergency stop is available and subsequently whether the system can actually be stopped when the emergency stop switch is actuated.
Die Erfindung betrifft ferner eine Bedienvorrichtung, insbesondere ein Handbediengerät für Roboter oder andere Maschinen mit Programmier- und/oder Bedienelementen zur Programmierung und/oder Steuerung von Bewegungsabläufen oder Betriebszuständen, wobei die Bedienvorrichtung ein erfindungsgemäßes Sicherheitsschaltelement umfasst.The invention further relates to an operating device, in particular a hand-held operating device for robots or other machines with programming and / or operating elements for programming and / or controlling movement sequences or operating states, the operating device comprising a safety switching element according to the invention.
Unterschiedliche Bedienvorrichtungen finden breiten Einsatz in technischen Anlagen zur Steuerung, Bedienung oder Programmierung von Maschinen, Robotern oder sonstigen Anlagenteilen. Um einen hohen Komfort bei gleichzeitig hoher Sicherheit für einen Bediener zu erreichen, wird vorteilhafterweise ein gegenständliches Sicherheitsschaltelement auf der Bedienvorrichtung angeordnet.Different operating devices are widely used in technical systems for controlling, operating or programming machines, robots or other system parts. In order to achieve a high level of comfort combined with high safety for an operator, an objective safety switching element is advantageously arranged on the operating device.
Bei einer Bedienvorrichtung kann es sich um eine stationäre oder mobile Bedienvorrichtung handeln.An operating device can be a stationary or mobile operating device.
Vorteilhaft ist hierbei auch, dass durch die Kombination aus Nothalt-Schaltmittel und Zustimmtaster, der Platzbedarf wesentlich geringer ausfällt als bei separat bzw. getrennt angeordneten Schaltelementen. Weiters ist für den Bediener eine sehr gute Übersichtlichkeit gegeben, nachdem die Anordnung mehrerer Bedien- und Schaltelemente kompakter ausfällt. It is also advantageous here that the combination of emergency stop switching means and enabling button means that the space requirement is significantly less than in the case of switching elements arranged separately or separately. Furthermore, the operator has a very good overview after the arrangement of several operating and switching elements is more compact.
Weiters kann ein Verfahren zum Überführen einer Maschine oder eines Roboters in einen sicheren Betriebszustand mit einem erfindungsgemäßen Sicherheitsschaltelement vorgesehen sein, wobei die Verstellung eines Nothalt-Schaltmittels in einen Aktivzustand (A) durch Betätigung eines Zustimmtasters erfolgt.Furthermore, a method for transferring a machine or a robot into a safe operating state with a safety switching element according to the invention can be provided, wherein the adjustment of an emergency stop switching means into an active state (A) by pressing an enabling button.
Vorteilhafterweise wird hierbei einem Bediener ermöglicht, dass er während der Durchführung von Programmier- oder Einstellungshandlungen an einer Maschine oder einem Roboter, schnell und einfach, ohne Umgreifen beim Halten des Zustimmungszustandes (Z), einen Nothalt-Aktivzustand (A) herbeiführen kann, indem der Zustimmtaster mit einer zweiten Betätigungskraft betätigt wird.Advantageously, this allows an operator to quickly and easily, without grasping, hold the consent state while performing programming or adjustment actions on a machine or robot (Z) , an emergency stop active state (A) can bring about by the enabling button is actuated with a second operating force.
Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass ein Aktivzustand (A) des Nothalt-Schaltmittels durch Aufbringung einer zweiten Betätigungskraft auf das Zustimmtaster-Betätigungsorgan eingenommen wird.In addition, it can be provided that an active state (A) of the emergency stop switching means is taken by applying a second operating force to the enabling button actuator.
Ein Bediener braucht hierbei nicht auf ein separates Nothalt-Schaltmittel umgreifen, sondern kann schnell und einfach auf eine mögliche sicherheitskritische Situation reagieren, indem der Bediener eine zu einer ersten Betätigungskraft höhere, zweite Betätigungskraft auf das Zustimmtaster-Betätigungsorgan aufbringt.An operator does not need to embrace a separate emergency stop-switching means, but can respond quickly and easily to a possible safety-critical situation by the operator applies a higher second actuation force to a first actuation force on the consent key actuator.
Weiters kann eine Maschine oder ein Roboter durch Aktivierung des Nothalt Aktivzustand (A) in einen sicheren Betriebszustand überführt werden. Dieser Zustand kann auch als Nothalt oder Notstopp Zustand bezeichnet werden, in welchem die Maschine oder der Roboter sofort anhält und in dieser Position verharrt. Je nach Maschine oder Robotertyp können mechanische Bremsen einfallen und/oder die Maschine energielos geschaltet werden. Dieser Modus kann nur durch das Deaktivieren des Nothalt-Aktivzustandes (A), bzw. Überführen des Nothalt-Schaltmittels vom Aktivzustand (A) in den Inaktivzustand (I) verlassen werden.Furthermore, a machine or a robot can be activated by activating the emergency stop (A) be brought into a safe operating state. This state can also be referred to as an emergency stop or emergency stop state in which the machine or the robot stops immediately and remains in this position. Depending on the machine or type of robot, mechanical brakes can be applied and / or the machine can be switched off. This mode can only be activated by deactivating the emergency stop active state (A) , or transferring the emergency stop switching means from the active state (A) in the inactive state (I) to be left.
Grundsätzlich kann an einer Maschine oder einem Roboter zwischen einem „Manuellen Betriebsmodus“ und einem „Automatikmodus“ unterschieden werden bzw. umgeschaltet werden. Hierzu kann ein Betriebswahlschalter vorgesehen sein.In principle, a machine or a robot can distinguish between a "manual operating mode" and an "automatic mode" or can be switched over. For this purpose, a mode selector switch can be provided.
Automatikmodus bedeutet, dass eine Maschine einen vorgegebenen Programmablauf in einer Schleife kontinuierlich durchführt. In diesem Modus kann der Bediener die Maschinenbewegungen nicht manipulieren. Weiters kann der Bediener im Notfall durch Betätigen des Nothalt-Schaltmittels und Aktivieren des Nothalt-Aktivzustandes (A) den Roboter in einen sicheren Betriebszustand überführen.Automatic mode means that a machine continuously executes a specified program sequence in a loop. In this mode, the operator cannot manipulate the machine movements. In an emergency, the operator can also operate the emergency stop switch and activate the emergency stop active state (A) bring the robot into a safe operating state.
Im manuellen Betriebsmodus kann der Bediener gefahrenbringende Bewegungen des Roboters oder der Maschine durch aktives Halten des Zustimmtasters im Zustimmungszustand (Z) auslösen. Die ausgelöste Bewegung stoppt sofort, wenn der Zustimmungszustand (Z) in den Ruhezustand (R), in den Nothalt-Aktivzustand (A). in den System-Nothalt-Aktivzustand (As) bzw. in den System-Panikzustand (Ps) wechselt.In the manual operating mode, the operator can make dangerous movements of the robot or the machine by actively holding the enabling button in the consent state (Z) trigger. The triggered movement stops immediately when the consent state (Z) in hibernation (R) , in the emergency stop active state (A) , in the system emergency stop active state (As) or in the system panic state (Ps) changes.
Des Weiteren kann vorgesehen sein, dass bei Vorliegen des Aktivzustandes (A) der Mitnehmer die Betätigung des Zustimmtasters in den Zustimmungszustand (Z) blockiert.Furthermore, it can be provided that in the presence of the active state (A) the driver activates the consent button in the consent state (Z) blocked.
Über einen Mitnehmer kann der Zustimmtaster verschoben werden, womit eine mögliche Betätigung des Zustimmtasters in einen Zustimmungszustand (Z) verhindert und eine mögliche sicherheitskritische Situation hintangehalten werden kann.About a driver of the enabling button can be moved, whereby a possible actuation of the enabling button in a consent state (Z) prevented and a possible safety-critical situation can be avoided.
Gemäß einer besonderen Ausprägung ist es möglich, dass nach der Betätigung des Nothalt-Schaltmittels ein Aktivzustand (A) eingenommen bleibt, wobei das Nothalt-Schaltmittel in einer Nothalt-Rastposition verriegelt bleibt.According to a particular embodiment, it is possible that after the actuation of the emergency stop switching means an active state (A) is taken, the emergency stop switching means remains locked in an emergency stop position.
Damit werden sämtliche sicherheitskritische Roboter- oder Maschinenoperationen gestoppt, wobei der Normalbetrieb ausschließlich durch eine bewusst durchgeführte Rückstellung des Nothalt-Schaltmittels erfolgen kann. Der Nothalt-Aktivzustand (A) kann somit solange aufrecht bleiben, bis eine möglicherweise sicherheitskritische Situation oder ein gefährlicher Zustand für den Bediener behoben ist.Thus, all safety-critical robot or machine operations are stopped, the normal operation can be done only by a deliberately carried out provision of the emergency stop-switching means. The emergency stop active state (A) Thus, it can remain upright until a possibly safety-critical situation or a dangerous condition for the operator has been eliminated.
Vorteilhaft ist auch eine Ausprägung, gemäß welcher vorgesehen sein kann, dass während sich das Nothalt-Schaltmittel im Aktivzustand (A) befindet, vom System der System-Nothalt-Aktivzustand (As) eingenommen bleibt und alle Schaltzustände des Zustimmtasters (Zustimmungszustand (Z), Ruhezustand (R)) zu keiner Änderung des System-Nothalt-Aktivzustandes (As) führen.Also advantageous is a configuration according to which it can be provided that while the emergency stop switching means is in the active state (A) , the system remains in the system emergency stop active state (As) and all switching states of the enabling button (approval state ( Z ), Hibernation (R) ) do not lead to a change in the system emergency stop active status (As).
Mit dieser Maßnahme kann weiterhin eine unbeabsichtigte bzw. sicherheitskritische Betätigung des Zustimmtasters bzw. Einnahme des System-Zustimmungszustandes (Zs) während des Nothalt-Aktivzustandes (A) verhindert bzw. hintangehalten werden.With this measure, an unintentional or safety-critical actuation of the enabling button or assuming the system approval state (Zs) during the emergency stop active state (A) be prevented or refrained.
Entsprechend einer vorteilhaften Weiterbildung kann vorgesehen sein, dass bei Betätigung des Nothalt-Schaltmittels zumindest ein Nothaltsicherheitskreis zur Einnahme des Aktivzustandes (A) geöffnet wird.According to an advantageous development, it can be provided that when the emergency stop switching means is actuated, at least one emergency stop safety circuit for assuming the active state (A) is opened.
Vorteilhafterweise sind Sicherheitsschaltkreise mehrkreisig ausgeführt, wobei einer von allen Kreisen mittels einem oder mehrerer Öffner-Kontakte geöffnet werden muss um einen Nothalt-Aktivzustand (A) herbeizuführen.Advantageously, safety circuits are executed mehrkreisig, with one of all circuits by means of one or more NC contacts must be opened by an emergency stop active state (A) bring about.
Insbesondere kann es vorteilhaft sein, wenn durch Aufbringung einer zweiten Betätigungskraft auf das Zustimmtaster-Betätigungsorgan zumindest ein Zustimmtastersicherheitskreis zur Einnahme des Aktivzustandes (A) geöffnet wird.In particular, it may be advantageous if, by applying a second actuating force to the enabling button actuating member, at least one enabling button safety circuit for taking the active state (A) is opened.
Der Bediener kann hierbei im Zuge der Betätigung des Zustimmtaster-Betätigungsorgans schnell und einfach einen Nothalt-Aktivzustand (A) aktivieren.The operator can quickly and easily an emergency stop active state in the course of pressing the consent button actuator (A) activate.
Ferner kann vorgesehen sein, dass im Aktivzustand (A) der Zustimmtaster in einem Ruhezustand (R) verweilt und/oder ein Zustimmungszustand (Z) bzw. System-Zustimmungszustand (Zs) aufgehoben wird.It can further be provided that in the active state (A) the enabling button in an idle state (R) lingers and / or a state of consent (Z) or system approval status (Zs) is canceled.
Somit werden sicherheitskritische Situationen weiterhin hintangehalten, da im Nothalt-Aktivzustand (A) keine Betätigung des Zustimmtasters möglich ist, bzw. die Betätigung des Zustimmtasters ignoriert wird oder eine Betätigung des Zustimmtasters keine Wirkung hat. Insbesondere wird die gleichzeitige Aktivierung des Zustimmungszustandes (Z) während des Nothalt-Aktivzustandes (A) verhindert oder ignoriert.Thus, safety-critical situations continue to be discouraged because in the emergency stop active state (A) no activation of the enabling button is possible, or the actuation of the enabling button is ignored or an actuation of the enabling button has no effect. In particular, the simultaneous activation of the consent state (Z) during the emergency stop active state (A) prevented or ignored.
Darüber hinaus kann vorgesehen sein, dass ein Nothalt-Schaltzustand und/oder ein Zustimmtaster-Schaltzustand von einer Auswertelogik ermittelt wird.In addition, it can be provided that an emergency stop switching state and / or an enabling switch switching state is determined by an evaluation logic.
Mittels der Auswertelogik kann zwischen einem aktivierten Nothalt-Aktivzustand (A), einem System-Panikzustand (Ps) und einem System-Nothalt-Aktivzustand (As) unterschieden werden, weil
- 1. der System-Nothalt-Aktivzustand (As) durch Berühren des Nothalt-Schaltmittel allein aktiviert wurde, weil nur der Betätigungsbereich des Nothalt-Schaltmittels berührt wurde;
- 2. der System-Nothalt-Aktivzustand (As) indirekt aktiviert wurde, durch schnelles Durchdrücken des Zustimmtaster-Betätigungsorgans über den Zustimmungszustand (Z) in den Nothalt-Aktivzustand (A) innerhalb von z.B. 0,5 Sekunden, wobei der System-Zustimmungszustand (Zs) nicht aktiviert sondern sofort der System-Nothalt-Aktivzustand (As) aktiviert wurde;
- 3. der System-Panikzustand (Ps) aktiviert wurde, weil zuvor für eine längere Zeitspanne z.B. >0,5 Sekunden der Zustimmtaster in dem Zustimmungszustand (Z) gehalten wurde und somit das System in den System-Zustimmungszustand (Zs) gewechselt hat, bevor das System in den System-Panikzustand (Ps) gewechselt hat.
By means of the evaluation logic can be between an activated emergency stop active state (A) , a system panic state (Ps) and a system emergency stop active state (As) are distinguished because - 1. the system emergency stop active state (As) has been activated by touching the emergency stop switch means alone, because only the operation range of the emergency stop switch means has been touched;
- 2. the system emergency stop active state (As) has been activated indirectly by quickly pressing the consent button actuator on the consent state (Z) in the emergency stop active state (A) within, for example, 0.5 seconds, with the system approval state (Zs) not activated but immediately the system emergency stop active state (As) activated;
- 3. the system panic state (Ps) was activated, because previously for a longer period of time, for example> 0.5 seconds, the enabling button in the consent state (Z) and the system has thus changed to the System Approval Status (Zs) before the system has entered the system panic state (Ps).
Basierend auf diesen Informationen können an der Maschine wiederum unterschiedliche Stopp-Funktionen ausgelöst werden.Based on this information, different stop functions can be triggered on the machine.
Dem Sicherheitsfachmann sind die Stopp-Kategorien 0, 1 und 2 bekannt. Bei der Stopp-Kategorie 0 oder SS0-Stopp erfolgt eine sofortige Wegnahme der Antriebsenergie, was gegebenenfalls mit dem Einfallen von mechanischen Bremsen kombiniert werden kann. Bei der Stopp-Kategorie 1 oder SS1-Stopp erfolgt ein schnelles, geregeltes Stillsetzen der Maschine, was gegebenenfalls mit dem Einfallen von mechanischen Bremsen kombiniert werden kann und einer anschließenden Wegnahme der Antriebsenergie. Bei der Stopp-Kategorie 2 erfolgt ein schnelles, geregeltes Stillsetzen der Maschine wobei die Antriebsenergie nicht weggenommen wird, sondern nur der Stillstand überwacht werden muss.The stop categories are for the safety specialist 0 . 1 and 2 known. In the stop category 0 or SS0 stop, the drive energy is immediately taken away, which can be combined with the application of mechanical brakes if necessary. In the stop category 1 or SS1 stop, the machine is shut down quickly and in a controlled manner, which can be combined with the application of mechanical brakes and a subsequent depletion of the drive energy. In the stop category 2 There is a quick, controlled shutdown of the machine, whereby the drive energy is not removed, only the standstill needs to be monitored.
Für die Zustände System-Nothalt-Aktivzustand (As) und System-Panikzustand (Ps) kann zwischen der Stopp-Kategorie 0 und 1 gewählt werden.For the states system emergency stop active state (As) and system panic state (Ps) there can be between the stop category 0 and 1 to get voted.
Der von der Auswertelogik ermittelte Schaltzustand kann in weiterer Folge über eine Schnittstelle an eine weitere Komponente einer technischen Anlage, wie beispielsweise eine Bedienvorrichtung übergeben werden. Damit ist eine weitere Visualisierung oder Darstellung eines Schaltzustandes, beispielsweise in Form einer Ausgabe auf einem Display denkbar.The switching state determined by the evaluation logic can subsequently be transferred via an interface to another component of a technical system, such as an operating device. A further visualization or representation of a switching state is thus conceivable, for example in the form of an output on a display.
Ferner kann es zweckmäßig sein, wenn die Auswertelogik einen System-Fehlerzustand (Fs) ermittelt, wenn ausgehend vom Aktivzustand (A) des Nothalt-Schaltmittels der Inaktivzustand (I) aktiviert wird, wobei der Zustimmungszustand (Z) aktiv ist.Furthermore, it may be expedient for the evaluation logic to determine a system error state (Fs) when starting from the active state (A) of the emergency stop switch means the inactive state (I) is activated, with the consent state (Z) is active.
Mithilfe der Auswertelogik kann ferner bei gleichzeitiger Deaktivierung des Nothalt-Aktivzustandes und Vorliegen des Zustimmungszustandes (Z) der System-Fehlerzustand (Fs) ausgegeben werden, bis der Zustimmtaster vom Zustimmungszustand (Z) in den Ruhezustand (R) überführt wird. Ferner kann das System bei Vorliegen des System-Fehlerzustands (Fs) den System-Nothalt-Aktivzustand (As) einnehmen, welcher aufrecht bleibt, bis der Zustimmtaster vom Zustimmungszustand (Z) in den Ruhezustand (R) überführt wird. Der System-Fehlerzustand (Fs) kann mittels einer Visualisierung oder Darstellung eines Fehlerzustandes, beispielsweise in Form einer Ausgabe auf einem Display ausgegeben werden.With the aid of the evaluation logic, the deactivation of the emergency stop active state and the state of consent can also be carried out (Z) the system error state (Fs) is output until the enabling button of the consent state (Z) in hibernation (R) is transferred. Further, in the presence of the system fault condition (Fs), the system may assume the system emergency stop active state (As), which remains in effect until the enabling button of the consent state (Z) in the hibernation (R) is transferred. The system error state (Fs) can be output by means of a visualization or representation of an error state, for example in the form of an output on a display.
Vorteilhaft ist auch eine Ausprägung, gemäß welcher vorgesehen sein kann, dass eine Betätigungsdauer des Zustimmtasters mit der ersten und/oder zweiten Betätigungskraft mittels einer Messvorrichtung ermittelt wird.Also advantageous is a version according to which it can be provided that an actuation period of the enabling button is determined with the first and / or second actuation force by means of a measuring device.
Abgeleitet von der Betätigungsdauer des Zustimmtasters kann unterschieden werden, ob ein System-Nothalt-Aktivzustand (As) oder ein System-Panikzustand (Ps) vorliegt. In einem System-Panikzustand (Ps) ist weiterhin eine zum System-Nothalt-Aktivzustand (As) abweichende Überführung einer Maschine oder eines Roboters in einen sicheren Zustand denkbar.Derived from the actuation time of the enabling button, a distinction can be made as to whether there is a system emergency stop active state (As) or a system panic state (Ps). In a system panic state (Ps), a transfer of a machine or a robot to a safe state that deviates from the system emergency stop active state (As) is also conceivable.
Gemäß einer Weiterbildung ist es möglich, dass mittels einer mit der Auswertelogik gekoppelten Zustands- Steuervorrichtung im Aktivzustand (A) des Nothalt-Schaltmittels, wodurch sich das System im System-Nothalt-Aktivzustand (As) befindet, alle möglichen Betätigungszustände des Zustimmtasters (Zustimmungszustand (Z), Ruhezustand (R)), zu keiner Änderung des System-Nothalt-Aktivzustandes (As) führen.According to a development, it is possible that by means of a coupled with the evaluation logic state control device in the active state (A) of the emergency stop switching means, whereby the system is in the system emergency stop active state (As), all possible operating states of the enabling button (consent state (Z) , Resting state (R) ), do not change the system emergency stop active state (As).
Mithilfe der Auswertelogik wird vorteilhafterweise bei Vorliegen der Nothalt-Rastposition bzw. des Nothalt-Aktivzustandes (A) ein Überführen des Zustimmtasters in den Zustimmungszustand (Z) bzw. System-Zustimmungszustand (Zs) verhindert. Auch wird dabei die Einnahme des System-Zustimmungszustandes (Zs) verhindert, solange sich das System im System-Nothalt-Aktivzustand (As) befindet.By means of the evaluation logic is advantageously in the presence of the emergency stop position or the emergency stop active state (A) a transfer of the consent button in the consent state (Z) or system approval state (Zs) prevented. Also, the receipt of the system approval state (Zs) is prevented while the system is in the system emergency stop active state (As).
Gemäß einer besonderen Ausprägung ist es möglich, dass das Nothalt-Schaltmittel mit einer Beleuchtungseinheit farbig hinterleuchtet wird, wobei einem Bediener die Verfügbarkeit des Nothalt-Schaltmittels signalisiert wird.According to a special embodiment, it is possible for the emergency stop switching means to be backlit in color with a lighting unit, an operator being signaled of the availability of the emergency stop switching means.
Vorteilhafterweise kann hierbei durch eine Farbänderung dem Benutzer die Verfügbarkeit des Sicherheitsschaltelements bzw. des Nothalt-Schaltmittels signalisiert werden. Mit der Hinterleuchtung durch die Beleuchtungseinheit erscheint das Schaltmittel beispielsweise rot-gelb und ohne Hinterleuchtung erscheint das Schalmittel beispielsweise gelb-grau. Anhand der Farbgebung kann der Benutzer unterscheiden, ob der Nothalt verfügbar ist und in weiterer Folge ob bei Betätigung des Nothalt-Schaltmittels tatsächlich die Anlage stillgesetzt werden kann.The availability of the safety switching element or of the emergency stop switching means can advantageously be signaled to the user by a color change. With the backlighting by the lighting unit, the switching means appears, for example, red-yellow, and without backlighting, the switching means appears, for example, yellow-gray. Based on the color scheme, the user can differentiate whether the emergency stop is available and subsequently whether the system can actually be stopped when the emergency stop switching means is actuated.
Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese anhand der nachfolgenden Figuren näher erläutert.For a better understanding of the invention, this will be explained in more detail with reference to the following figures.
Es zeigen jeweils in stark vereinfachter, schematischer Darstellung:
- 1 Eine beispielhafte Ausführungsform einer technischen Anlage, welche mittels Bedienvorrichtungen bedien- bzw. beeinflussbar ist;
- 2 eine mögliche Ausführungsform einer Bedienvorrichtung mit einem Sicherheitsschaltelement;
- 3 eine weitere mögliche Ausführungsform einer Bedienvorrichtung mit einem Sicherheitsschaltelement;
- 4 a und b eine mögliche Ausführungsform eines Sicherheitsschaltelements in einer Draufsicht und einer Seitenansicht;
- 5 a und b eine weitere mögliche Ausführungsform eines Sicherheitsschaltelements in einer Draufsicht und einer Seitenansicht;
- 6 a bis c eine mögliche Ausführungsform eines Sicherheitsschaltelements in unterschiedlichen Schaltzuständen;
- 7 a bis c eine weitere mögliche Ausführungsform eines Sicherheitsschaltelements in unterschiedlichen Schaltzuständen;
- 8 a bis c eine weitere mögliche Ausführungsform eines Sicherheitsschaltelements in unterschiedlichen Schaltzuständen;
- 9 a bis c eine weitere mögliche Ausführungsform eines Sicherheitsschaltelements in unterschiedlichen Schaltzuständen;
- 10 a bis c eine weitere mögliche Ausführungsform eines Sicherheitsschaltelements in unterschiedlichen Schaltzuständen;
- 11 eine weitere mögliche Ausführungsform eines Sicherheitsschaltelements;
- 12 a bis e ein Sicherheitsschaltelement gemäß 11 in unterschiedlichen Schaltzuständen;
- 13 eine weitere mögliche Ausführungsform eines Sicherheitsschaltelements;
- 14 a bis e ein Sicherheitsschaltelement gemäß 13 in unterschiedlichen Schaltzuständen.
In each case, in a highly simplified, schematic representation: - 1 An exemplary embodiment of a technical system, which can be operated or influenced by means of operating devices;
- 2 a possible embodiment of an operating device with a safety switching element;
- 3 another possible embodiment of an operating device with a safety switching element;
- 4 a and b a possible embodiment of a safety switching element in a plan view and a side view;
- 5 a and b shows another possible embodiment of a safety switching element in a plan view and a side view;
- 6 a to c a possible embodiment of a safety switching element in different switching states;
- 7 a to c a further possible embodiment of a safety switching element in different switching states;
- 8 a to c a further possible embodiment of a safety switching element in different switching states;
- 9 a to c a further possible embodiment of a safety switching element in different switching states;
- 10 a to c a further possible embodiment of a safety switching element in different switching states;
- 11 another possible embodiment of a safety switching element;
- 12 a to e a safety switching element according to 11 in different switching states;
- 13 another possible embodiment of a safety switching element;
- 14 a to e a safety switching element according to 13 in different switching states.
Einführend sei festgehalten, dass in den unterschiedlich beschriebenen Ausführungsformen gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen versehen werden, wobei die in der gesamten Beschreibung enthaltenen Offenbarungen sinngemäß auf gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bzw. gleichen Bauteilbezeichnungen übertragen werden können. Auch sind die in der Beschreibung gewählten Lageangaben, wie z.B. oben, unten, seitlich usw. auf die unmittelbar beschriebene sowie dargestellte Figur bezogen und sind diese Lageangaben bei einer Lageänderung sinngemäß auf die neue Lage zu übertragen.In the introduction it should be noted that in the differently described embodiments, the same parts are provided with the same reference numerals or the same component designations, the disclosures contained in the entire description correspondingly referring to the same parts Reference symbols or the same component names can be transferred. The position information selected in the description, such as, for example, top, bottom, side, etc., is based on the figure described and illustrated immediately, and these position information are to be applied accordingly to the new position in the event of a change in position.
In der 1 ist eine beispielhafte Ausführungsform der Anordnung von Sicherheitsschaltelementen 1 in einer technischen Anlage 2 dargestellt, wobei die technische Anlage 2 mittels einer Bedienvorrichtung 3 bedien- bzw. beeinflussbar ist.In the 1 is an exemplary embodiment of the arrangement of safety switching elements 1 in a technical system 2 shown, the technical system 2 by means of an operating device 3 can be operated or influenced.
Die technische Anlage 2 ist zur automatischen, halbautomatischen und/oder manuellen Behandlung oder Bearbeitung von Objekten bzw. Werkstücken ausgebildet. Gleichfalls kann eine technische Anlage 2 in der Art ausgebildet sein, sonstige technische Prozesse automatisiert ausführen bzw. überwachen zu können.The technical system 2 is designed for automatic, semi-automatic and / or manual treatment or processing of objects or workpieces. Likewise, a technical facility 2 be formed in the way to perform other technical processes automated or monitor.
Die technische Anlage 2 kann dabei einen oder mehrere elektrisch gesteuerte Maschinen 4, wie z.B. Bearbeitungsmaschinen oder Förder- bzw. Transportvorrichtungen und/oder Roboter 5 bzw. sonstige Manipulatoren oder dgl., umfassen.The technical system 2 can use one or more electrically controlled machines 4 , such as processing machines or conveyor or transport devices and / or robots 5 or other manipulators or the like., Include.
Neben diversen mechanischen Komponenten weist die technische Anlage 2 weiters wenigstens eine elektrische bzw. elektronische oder hydraulische Steuereinrichtung 6 auf, welche eine zentrale Steuervorrichtung 7 oder mehrere dezentrale, miteinander verbundene oder vernetzte Steuervorrichtungen 8 , 9, 10 für diverse Anlagenteile, beispielsweise für eine Maschine 4 und/oder einen Roboter 5, umfasst. Die dezentralen Steuervorrichtungen 8 , 9, 10 sind dabei bevorzugt direkt dem zu steuernden Anlagenteil zugeordnet oder in der Nähe davon angeordnet.In addition to various mechanical components, the technical system 2 Furthermore, at least one electrical or electronic or hydraulic control device 6 on which a central control device 7 or multiple remote, interconnected or networked control devices 8th . 9 . 10 for various plant components, for example for a machine 4 and / or a robot 5 , includes. The decentralized control devices 8th . 9 . 10 are preferably assigned directly to the plant part to be controlled or arranged in the vicinity thereof.
An die Steuereinrichtung 6 der elektromechanischen Anlage 2 ist wenigstens eine Bedienvorrichtung 3, wie ein mobiles Handbediengerät 11 anbindbar. Das Handbediengerät 11 ist dabei bevorzugt derart kompakt und leichtgewichtig aufgebaut, dass es von einem befugten Bediener 12 der Anlage 2 mühelos tragbar ist.To the controller 6 the electromechanical plant 2 is at least one operating device 3 like a mobile handheld terminal 11 connectable. The handheld terminal 11 It is preferably constructed so compact and lightweight that it by an authorized operator 12 the plant 2 effortlessly portable.
Zur bedarfsweisen bzw. zeitweiligen Verbindung des Handbediengeräts 11 mit der Steuereinrichtung 6 oder wenigstens einer der Steuervorrichtungen 7, 8 , 9, 10 der technischen Anlage 2, weist das Handbediengerät 11 wenigstens eine Schnittstelle 13 auf. Diese Schnittstelle 13 ist üblicherweise an einer Steuervorrichtung 14 des Handbediengeräts 11 ausgebildet. Diese Steuervorrichtung 14 ist bevorzugt im Inneren eines Gehäuses 15 des Handbediengerätes 11 aufgenommen und so vor direktem Zugriff von außen geschützt.For on-demand or temporary connection of the handheld terminal 11 with the control device 6 or at least one of the control devices 7 . 8th . 9 . 10 the technical facility 2 , points the handheld terminal 11 at least one interface 13 on. This interface 13 is usually on a control device 14 of the handheld terminal 11 educated. This control device 14 is preferably inside a housing 15 of the handheld terminal 11 recorded and thus protected against direct access from the outside.
Die Schnittstelle 13 kann dabei zum Aufbau einer drahtgebundenen Verbindung via ein Kabel 16 und/oder zum Aufbau einer drahtlosen Wirkverbindung zur Steuereinrichtung 6 oder zu wenigstens einer der Steuervorrichtungen 7, 8 , 9, 10 der Anlage 2 ausgebildet sein. Via diese wenigstens eine drahtlose und/oder drahtgebundene Schnittstelle 13 am Handbediengerät 11 ist dieses also daten- bzw. signaltechnisch an die Steuereinrichtung 6 oder an einzelne der Steuervorrichtungen 7, 8 , 9, 10 bedarfsweise anbindbar. Hierfür ist an der Steuereinrichtung 6 oder an wenigstens einer der Steuervorrichtungen 7, 8 , 9, 10 der technischen Anlage 2 wenigstens eine damit korrespondierende Schnittstelle 17 ausgebildet.the interface 13 can do this to build a wired connection via a cable 16 and / or for establishing a wireless operative connection to the control device 6 or to at least one of the control devices 7 . 8th . 9 . 10 the plant 2 be educated. Via this at least one wireless and / or wired interface 13 on the handheld terminal 11 So this is data or signal technology to the controller 6 or to individual ones of the control devices 7 . 8th . 9 . 10 if necessary attachable. This is due to the control device 6 or at least one of the control devices 7 . 8th . 9 . 10 the technical facility 2 at least one corresponding interface 17 educated.
Das mobile Handbediengerät 11 dient zumindest zur Beeinflussung der Betriebsfunktionen bzw. Arbeitsweise einer Maschine 4, eines Roboters 5 oder sonstiger technischer Anlagenteile eines allgemeinen technischen Prozess. Zusätzlich kann das Handbediengerät 11 zur Visualisierung von Prozessdaten und/oder zur Beobachtung von Arbeitsweisen einer technischen Anlage ausgebildet sein. Derartige Prozessbeeinflussungen bzw. Prozessvisualisierungen sind dabei nur dann möglich, wenn das mobile Handbediengerät 11 über die Schnittstelle 13 mit der korrespondierenden Schnittstelle 17 der jeweiligen Anlage 2 bzw. des jeweiligen Anlagenteils in ordnungsgemäßer daten- bzw. signaltechnischer Wirkungsverbindung steht.The mobile handheld terminal 11 at least serves to influence the operating functions or mode of operation of a machine 4 , a robot 5 or other technical parts of a general technical process. In addition, the handheld terminal can 11 be designed for the visualization of process data and / or for observing operations of a technical system. Such process influences or process visualizations are only possible if the mobile handheld terminal 11 over the interface 13 with the corresponding interface 17 the respective plant 2 or of the respective part of the plant is in proper data or signal connection.
Alternativ oder in Kombination zu wenigstens einem der zuvor genannten Verwendungszwecke kann das Handbediengerät 11 auch zur Programmierung der Abläufe, insbesondere der Bewegungs- bzw. Steuerabläufe, von mit Aktoren bzw. Sensoren versehenen Maschinen 4 oder Robotern 5 dienen. In einem derartigen Programmiermodus des Handbediengerätes 11 kann beispielsweise ein sogenanntes „Teaching“ von Maschinen 4 oder Robotern 5 vorgenommen werden. Die dabei in einem Speicher hinterlegten Steuerungs- bzw. Bewegungsabläufe können nachfolgend von der Maschine 4 oder dem Roboter 5 selbsttätig bzw. automatisiert ausgeführt werden.As an alternative or in combination for at least one of the aforementioned purposes, the handheld control device can 11 also for programming the processes, in particular the movement or control processes, of machines provided with actuators or sensors 4 or robots 5 serve. In such a programming mode of the handheld device 11 can, for example, teach machines 4 or robots 5 be made. The control or movement sequences stored in a memory can subsequently be carried out by the machine 4 or the robot 5 be carried out automatically or automatically.
Am Handbediengerät 11 ist weiters ein Sicherheitsschaltelement 1 zur Verwendung in Kombination mit Programmier- und/oder Bedienelementen 18 einer Maschinen- bzw. Robotersteuerung für manuelle Steuer- bzw. Programmiervorgänge an Maschinen 4 oder Robotern 5 vorgesehen.On the handheld terminal 11 is also a safety switching element 1 for use in combination with programming and / or control elements 18 a machine or robot controller for manual control or programming processes on machines 4 or robots 5 intended.
Sicherheitsschaltelemente 1 sind gemäß dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel auch an der Steuereinrichtung 6, am Roboter 5 und der Maschine 4 vorgesehen um direkt sicherheitsrelevante bzw. sicherheitskritische Befehle eingeben zu können oder eine Maschine 4, einen Robotern 5 oder einen sonstigen Anlagenteil in einen sicheren Zustand zu überführen.Safety switch elements 1 are according to the in 1 illustrated embodiment also on the control device 6 , at the robot 5 and the machine 4 provided to enter directly safety-relevant or safety-critical commands or a machine 4 , a robot 5 or to transfer any other part of the installation to a safe state.
Die Sicherheitsschaltelemente 1 umfassen jeweils ein Nothalt-Schaltmittel 19 wobei das Nothalt-Schaltmittel 19 die wechselweise Einnahme der Nothalt-Schaltzustände Inaktivzustand (I) und Aktivzustand (A) ermöglicht und einen Zustimmtaster 20, wobei der Zustimmtaster 20 die wechselweise Einnahme wenigstens zweier Zustimmtaster-Schaltzustände, wie Ruhezustand (R) und Zustimmungszustand (Z) ermöglicht. The safety switching elements 1 each comprise an emergency stop switching means 19 wherein the emergency stop switching means 19 alternately taking the emergency stop switching states inactive state (I) and active state (A) allows and an enabling button 20 , where the consent button 20 the alternate assumption of at least two enabling switch states, such as idle state (R) and approval status (Z) allows.
Nachdem Bedienvorrichtungen 3, wie Handbediengeräte 11, Steuereinrichtungen 6, Roboter 5 oder Maschinen 4 oftmals eingeschränkte Platziermöglichkeiten für Schaltelemente wie Bedienelemente 18, Nothalt-Schaltmittel 19 oder Zustimmtaster 20 aufweisen, ist das Sicherheitsschaltelement 1 als kombiniertes Schaltelement ausgeführt. Der Zustimmtaster 20 ist dabei lastabtragend am Nothalt-Schaltmittel 19 abgestützt.After controls 3 like handhelds 11 , Control devices 6 , Robot 5 or machines 4 often limited placement options for switching elements such as controls 18 , Emergency stop switching means 19 or consent button 20 have, is the safety switching element 1 designed as a combined switching element. The consent button 20 is load-bearing on the emergency stop switching device 19 supported.
Mit dem Sicherheitsschaltelement 1 kann also bei Betätigung des Nothalt-Schaltmittels 19 nötigenfalls ein sofortiger Stopp bzw. Nothalt wenigstens von einem Teil einer funktional daran angebundenen Maschine 4, eines Roboters 5 oder eines technischen Prozesses eingeleitet werden. Dieses Nothalt-Schaltmittel 19 ist vor allem vorgesehen, um sicherheitskritische oder gefahrbringende Situationen innerhalb der technischen Anlage 2 abzuwenden bzw. augenblicklich abzustellen. Gegenständliche Sicherheitsschaltelemente 1 sind üblicherweise auch an sonstigen Anlagenteilen gut einsehbar und leicht zugreifbar angeordnet, um notfalls rasch erreicht und betätigt werden zu können.With the safety switching element 1 can therefore upon actuation of the emergency stop-switching means 19 if necessary, an immediate stop or emergency stop at least from a part of a functionally connected thereto machine 4 , a robot 5 or a technical process. This emergency stop switching means 19 is primarily intended to safety-critical or hazardous situations within the technical system 2 to avert or to turn off immediately. Exemplary safety switching elements 1 are usually well visible on other parts of the system and easily accessible arranged to be quickly reached and operated if necessary.
Die Sicherheitsschaltelemente 1 sind dabei in einen allgemein bekannten, nicht näher dargestellten Sicherheitsschaltkreis der Steuereinrichtung 6 eingebunden, welcher im Wesentlichen bewirkt, dass beim Vorliegen eines Nothalt-Aktivzustandes (A) wenigstens die betroffenen, sicherheitskritischen Teile der Anlage 2 abgeschaltet bzw. energielos geschaltet werden. Das Sicherheitsschaltelement 1 am Handbediengerät 11 ist hierzu über die Schnittstelle 13 oder gegebenenfalls über ein eigenständiges Interface in den Sicherheitsschaltkreis der Steuereinrichtung 6 bzw. der technischen Anlage 2 einbindbar bzw. zumindest wirkungstechnisch mit diesem verbindbar.The safety switching elements 1 are in a well-known, not shown safety circuit of the control device 6 which essentially causes, in the presence of an emergency stop active state (A) at least the affected, safety-critical parts of the plant 2 switched off or switched without energy. The safety switching element 1 on the handheld terminal 11 is via the interface 13 or optionally via a separate interface in the safety circuit of the control device 6 or the technical system 2 einbindbar or at least structurally connectable with this.
Mittels dem im Sicherheitsschaltelement 1 vorgesehenen, bzw. am Nothalt-Schaltmittel 19 lastabtragend abgestützten Zustimmtaster 20, können des weiteren sicherheitskritische Bewegungen bzw. Funktionen ausgeführt werden können, wenn der Zustimmtaster 20 in vordefinierter Art und Weise betätigt ist. Mit dem Zustimmtaster 20 kann also vermieden werden, dass sicherheitskritische bzw. gefährliche Funktionen, insbesondere Bewegungsfunktionen, unbeabsichtigt bzw. ungewollt ausgeführt werden. Insbesondere werden ausschließlich bei bewusster, definierter Betätigung Zustimmtasters 20 die entsprechenden Steuerbefehle über die Schnittstelle 13 von einem Bedienelement 18 und/oder von einer sonstigen Bewegungssteuervorrichtung an die Steuereinrichtung 6 der technischen Anlage 2 übermittelt bzw. ist nur bei entsprechender Betätigung eine Ausführung bzw. Umsetzung derselben via die Steuereinrichtung 6 freigegeben. Der Zustimmtaster 20 ist dabei von einem Finger oder mehreren Fingern einer Hand eines Bedieners 12 betätigbar. Der Zustimmtaster 20 kann auch als „Hold-to-Run“ Taste bezeichnet werden, weil eine Funktion nur und so lange ausgeführt wird, wie diese Taste gedrückt wird.By means of the in the safety switching element 1 provided, or on the emergency stop switching means 19 load-bearing supported enabling button 20 , safety-critical movements or functions can also be carried out if the enabling button 20 is operated in a predefined manner. With the enabling button 20 can thus be avoided that safety-critical or dangerous functions, in particular movement functions, are carried out unintentionally or unintentionally. In particular, approval buttons are only used when conscious, defined actuation 20 the corresponding control commands via the interface 13 from a control element 18 and / or from another movement control device to the control device 6 the technical system 2 transmits or is an execution or implementation of the same via the control device only when actuated accordingly 6 Approved. The consent button 20 is one or more fingers of an operator's hand 12 actuated. The consent button 20 can also be called a "hold-to-run" button because a function is only executed as long as this button is pressed.
In der 2 ist eine mögliche Ausführungsform einer Bedienvorrichtung 3 mit einem Sicherheitsschaltelement 1 gezeigt, wobei wiederum für gleiche Teile gleiche Bezugszeichen bzw. Bauteilbezeichnungen wie in der vorangegangenen 1 verwendet werden. Um unnötige Wiederholungen zu vermeiden, wird auf die detaillierte Beschreibung in der vorangegangenen 1 hingewiesen bzw. Bezug genommen.In the 2 is a possible embodiment of an operating device 3 with a safety switching element 1 shown, again for like parts, the same reference numerals or component names as in the preceding 1 be used. To avoid unnecessary repetition, the detailed description in the previous one 1 referred or referred.
Bei der in 2 dargestellten Bedienvorrichtung 3 handelt es sich um ein Handbediengerät 11 zur Beeinflussung von Bewegungs- bzw. Funktionsabläufen eines technischen Prozesses bzw. einer technischen Anlage 2. Hierzu ist am Handbediengerät 11 zumindest ein Bedienelement 18 ausgebildet. Dieses wenigstens eine Bedienelement 18 kann aber auch genutzt werden, um interne Abläufe bzw. Betriebszustände des Handbediengeräts 11 selbst beeinflussen, verändern bzw. einstellen zu können. Das Bedienelement 18 ist also zumindest zur Bedienung einer technischen Anlage 2 oder von Anlagenteilen und bevorzugt auch zur Beeinflussung der Betriebsfunktionen des Handbediengeräts 11 vorgesehen.At the in 2 illustrated operating device 3 it is a handheld terminal 11 for influencing movement or functional sequences of a technical process or a technical installation 2 , For this purpose is on the handheld terminal 11 at least one operating element 18 educated. This at least one operating element 18 but can also be used to internal processes or operating states of the manual control unit 11 be able to influence, change or adjust yourself. The operating element 18 So it is at least for the operation of a technical system 2 or of plant components and preferably also for influencing the operating functions of the manual control device 11 intended.
Zusätzlich zu den allgemeinen Bedienelementen 18 zur Eingabe von Steuerbefehlen, zur Auswahl von Betriebsfunktionen oder zur Navigation in Funktionsmenüs des Handbediengerätes 11 ist wenigstens ein rasch und sicher zugreifbares Sicherheitsschaltelement 1 mit einem Nothalt-Schaltmittel 19 und einem Zustimmtaster 20 ausgebildet.In addition to the general controls 18 for entering control commands, for selecting operating functions or for navigating in function menus of the handheld terminal 11 is at least one quickly and safely accessible security switching element 1 with an emergency stop switching means 19 and a consent button 20 educated.
Das Nothalt-Schaltmittel 19 ermöglicht hierbei die wechselweise Einnahme der Nothalt-Schaltzustände Inaktivzustand (I) und Aktivzustand (A) und der Zustimmtaster 20 die wechselweise Einnahme wenigstens zweier Zustimmtaster-Schaltzustände, wie Ruhezustand (R) und Zustimmungszustand (Z). Die Schaltzustände können hierbei an eine an das Handbediengerät 11 angebundene technische Anlage 2 bereitgestellt werden.The emergency stop switching device 19 enables alternate taking of the emergency stop switching states inactive (I) and active state (A) and the enabling button 20 the alternate taking of at least two consent button switching states, such as idle state (R) and approval status (Z) , The switching states can be sent to the handheld terminal 11 connected technical system 2 to be provided.
Insbesondere wird bei Betätigung des Nothalt-Schaltmittels 19 die gesamte, an das Handbediengerät 11 signal -bzw. datentechnisch angebundene technische Anlage 2 oder wenigstens ein sicherheitskritischer Anlagenteil in einen sicheren Zustand versetzt. Ein sicherer Betriebszustand einer Anlage 2, einer Maschine 4, eines Roboters 5 oder dgl. ist beispielsweise dann gegeben, wenn potentiell gefährdende Vorgänge für Lebewesen oder Objekte, speziell bestimmte Bewegungsvorgänge, wirksam unterbunden werden. Dies geschieht in vielen Fällen durch eine Unterbrechung der Energiezufuhr zu den Aktoren bzw. Antriebsaggregaten der Anlage bzw. des jeweiligen Anlagenteils.In particular, upon actuation of the emergency stop switching means 19 the entire, to the handheld terminal 11 signal -bzw. data technology connected technical facility 2 or at least one safety-critical system part is put into a safe state. A safe operating condition of a system 2 , a machine 4 , a robot 5 or the like is given, for example, when potentially dangerous processes for living beings or objects, especially certain movement processes, are effectively prevented. This is done in many cases by an interruption of the power supply to the actuators or drive units of the system or the respective part of the system.
Das Sicherheitsschaltelement 1 des Handbediengerätes 11 ist während dem funktionsfähigen Betriebszustand in den Sicherheitsschaltkreis der technischen Anlage eingebunden oder daran angebunden.The safety switching element 1 of the handheld terminal 11 is integrated into the safety circuit of the technical system or connected to it during the functional operating state.
Durch manuelle Betätigung von einem am Handbediengerät 11 oder an einer sonstigen Stelle der technischen Anlage angeordneten und an den Sicherheitsschaltkreis angeschlossenen Nothalt-Schaltmittel 19 wird die jeweilige Maschine 4 oder der entsprechende Maschinenteil augenblicklich in einen sicheren Zustand überführt. Dieser sichere Betriebszustand bleibt aufrecht, bis alle Nothalt-Schaltmittel 19 einer Anlage oder eines Anlagenteils bewusst wieder in einen unbetätigten Zustand zurückgeführt werden. Die Überführung in den unbetätigten Zustand erfolgt im Allgemeinen manuell durch vordefiniertes Drehen und/oder Ziehen an einem Nothalt-Schaltmittel 19 des aktivierten Sicherheitsschaltelements 1. Der Nothalt Aktivzustand (A) muss also bis zu seiner manuellen Rückstellung aufrechterhalten bleiben.By manually operating one on the handheld terminal 11 or arranged at another point in the technical system and connected to the safety circuit emergency stop switching means 19 the respective machine 4 or the corresponding machine part is immediately brought into a safe state. This safe operating state remains until all emergency stop switching means 19 of a plant or part of a plant are consciously returned to an unactuated state. The changeover to the unactuated state is generally carried out manually by predefined turning and / or pulling on an emergency stop switching means 19 of the activated safety switching element 1 , The emergency stop active state (A) must therefore be maintained until it is manually reset.
In der 3 ist eine weitere und gegebenenfalls für sich eigenständige Ausführungsform einer Bedienvorrichtung 3 gezeigt, wobei wiederum für gleiche Teile gleiche Bezugszeichen bzw. Bauteilbezeichnungen wie in den vorangegangenen 1 und 2 verwendet werden. Um unnötige Wiederholungen zu vermeiden, wird auf die detaillierte Beschreibung in den vorangegangenen 1 und 2 hingewiesen bzw. Bezug genommen.In the 3 is another and possibly independent embodiment of an operating device 3 shown, again for like parts, the same reference numerals or component names as in the previous 1 and 2 be used. In order to avoid unnecessary repetition, the detailed description in the previous ones will be used 1 and 2 referred or referred.
Bei der in 3 dargestellten Bedienvorrichtung 3 handelt es sich um einen sogenannten Zustimmknochen 21 mit einem Sicherheitsschaltelement 1. Durch Betätigung eines Zustimmtasters 20 können im Wesentlichen die Zustimmtaster-Schaltzustände Ruhezustand (R) und Zustimmungszustand (Z) eingenommen werden. In einem Zustimmungszustand (Z) wird beispielsweise ein Anlagenteil aktiv verfahren oder bewegt, bzw. eine Teachingoperation durchgeführt.At the in 3 illustrated operating device 3 it is a so-called consent bone 21 with a safety switching element 1 , By pressing an enabling button 20 In essence, the enabling switch states can be idle (R) and approval status (Z) be taken. In an agreement state (Z) If, for example, an installation part is actively moved or moved, or a teaching operation is carried out.
Kommt es nun im Zuge einer Bedienhandlung durch einen Bediener 12 einer technischen Anlage 2 zu einer sicherheitskritischen Situation, so muss die Anlage 2 schnell in einen sicheren Zustand überführt werden. Hierzu kann der Bediener 12 einerseits ein Nothalt-Schaltmittel 19 am Sicherheitsschaltelement 1 betätigen oder den Zustimmtaster 20 mit einer höheren zweiten Betätigungskraft, wobei durch beide Bedienhandlungen ein Nothalt Aktivzustand (A) hervorgerufen wird.Is it now in the course of an operator action by an operator 12 a technical facility 2 to a safety-critical situation, so must the plant 2 be quickly transferred to a safe state. This can be done by the operator 12 on the one hand, an emergency stop switching means 19 on the safety switching element 1 press or the confirmation button 20 with a higher second actuation force, wherein an emergency stop active state by both operator actions (A) is caused.
In der 4 ist eine mögliche Ausführungsform eines Sicherheitsschaltelements 1 gezeigt, wobei wiederum für gleiche Teile gleiche Bezugszeichen bzw. Bauteilbezeichnungen wie in den vorangegangenen 1 bis 3 verwendet werden. Um unnötige Wiederholungen zu vermeiden, wird auf die detaillierte Beschreibung in den vorangegangenen 1 bis 3 hingewiesen bzw. Bezug genommen.In the 4 is a possible embodiment of a safety switching element 1 shown, again for like parts, the same reference numerals or component names as in the previous 1 to 3 be used. In order to avoid unnecessary repetition, the detailed description in the previous ones will be used 1 to 3 referred or referred.
4a zeigt dabei eine Draufsicht des Sicherheitsschaltelements 1 und 4b eine Seitenansicht des Sicherheitsschaltelements 1. 4a shows a plan view of the safety switching element 1 and 4b a side view of the safety switching element 1 ,
Ein Nothalt-Schaltmittel 19 des Sicherheitsschaltelements 1 umfasst, wie in 4a ersichtlich ist, eine umlaufende, hohlzylindrische Seitenwandung 22, welche einen Hohlraum 23 begrenzt, in welchem der Zustimmtaster 20 aufgenommen ist. Der Zustimmtaster 20 ist hierbei konzentrisch innerhalb der Seitenwandung 22 des Nothalt-Schaltmittels 19 angeordnet.An emergency stop switching device 19 of the safety switching element 1 includes, as in 4a can be seen, a circumferential, hollow cylindrical side wall 22 which is a cavity 23 limits in which the enabling button 20 is recorded. The consent button 20 is concentric within the side wall 22 of the emergency stop switching device 19 arranged.
Aus der 4b geht weiterhin hervor, dass in einem oberen Wandbereich 24 der Seitenwandung 22 des Nothalt-Schaltmittels 19, ein umlaufender Betätigungsschutzkragen 25 ausgebildet ist, welcher ein Zustimmtaster-Betätigungsorgan 26 des Zustimmtasters 20 zumindest abschnittsweise überragt.From the 4b still shows that in an upper wall area 24 the side wall 22 of the emergency stop switching device 19 , a circumferential protective collar 25 is formed, which is an enabling button actuator 26 of the enabling button 20 towered over at least in sections.
Hiermit kann verhindert werden, dass bei Schlagen bzw. kräftiger Betätigung des Nothalt-Schaltmittels 19 eine unbeabsichtigte Betätigung des Zustimmtasters 20 erfolgt.This can be prevented that when hitting or vigorous actuation of the emergency stop-switching means 19 an unintentional actuation of the enabling button 20 he follows.
Der Betätigungsschutzkragen 25 weist hierbei an zwei gegenüberliegenden Seiten jeweils eine Ausnehmung 27 auf, wobei der Betätigungsschutzkragen 25 im Bereich der Ausnehmung 27 zumindest abschnittsweise im Wesentlichen flächenbündig mit der Oberfläche 28 des Zustimmtaster-Betätigungsorgans 26 ausgeführt ist. Damit wird eine bewusste Betätigung des Zustimmtasters 20 durch einen Bediener 12 ermöglicht. Zur komfortablen Bedienung des Zustimmtasters 20 ist ein einfaches Durchführen eines Fingers bzw. ein Einlegen eines Fingers in die Ausnehmung 27 möglich.The protection collar 25 here in each case has a recess on two opposite sides 27 on, with the actuation protective collar 25 in the region of the recess 27 at least in sections substantially flush with the surface 28 the enabling button actuator 26 is executed. This is a conscious operation of the consent button 20 by an operator 12 allows. For convenient operation of the enabling button 20 is simply passing a finger or inserting a finger into the recess 27 possible.
In einem Schaltersockel 29 ist ferner zumindest ein Nothaltsicherheitskreis 30, zumindest ein Zustimmtastersicherheitskreis 31 und eine Auswertelogik 32 und/oder Schnittstelle zu einer Auswertelogik 32 vorgesehen, welche dazu ausgebildet ist, den Nothalt-Schaltzustand bzw. den Zustimmtaster-Schaltzustand zu ermitteln. Die Auswertelogik 32 ist dabei ferner dazu ausgebildet die Systemzustände System-Nothalt-Aktivzustand (As), System-Zustimmungszustand (Zs), System-Panikzustand (Ps) und System-Ruhezustand (Rs) zu ermitteln.In a switch socket 29 is at least an emergency safety circle 30 , at least one consent button security circle 31 and an evaluation logic 32 and / or interface to an evaluation logic 32 provided, which is adapted to the emergency stop switching state or the consent To determine switching state. The evaluation logic 32 is also designed to determine the system states system emergency stop active state (As), system approval state (Zs), system panic state (Ps) and system idle state (Rs).
Die Auswertelogik 32 ist hierbei teilweise in dem Schaltersockel 29 aufgenommen. Über eine Schnittstelle zur Auswertelogik 32 kann ferner der Zustand der Schaltkontakte 50, 51 an die Steuereinrichtung 6 übertragen werden. Die logische Auswertung der Zustände erfolgt extern, beispielweise in einer Steuereinrichtung 6 einer technischen Anlage oder in einer Steuervorrichtung 9, 10 einer Maschine 4 oder eines Roboters 5.The evaluation logic 32 here is partially in the switch socket 29 added. Via an interface to the evaluation logic 32 can also the state of the switch contacts 50 . 51 to the controller 6 be transmitted. The logical evaluation of the states takes place externally, for example in a control device 6 a technical installation or in a control device 9 . 10 a machine 4 or a robot 5 ,
In der 5 ist eine weitere mögliche Ausführungsform eines Sicherheitsschaltelements 1 gezeigt, wobei wiederum für gleiche Teile gleiche Bezugszeichen bzw. Bauteilbezeichnungen wie in den vorangegangenen 1 bis 4 verwendet werden. Um unnötige Wiederholungen zu vermeiden, wird auf die detaillierte Beschreibung in den vorangegangenen 1 bis 4 hingewiesen bzw. Bezug genommen.In the 5 is another possible embodiment of a safety switching element 1 shown, again for like parts, the same reference numerals or component names as in the previous 1 to 4 be used. In order to avoid unnecessary repetition, the detailed description in the previous ones will be used 1 to 4 referred or referred.
5a zeigt dabei eine Draufsicht des Sicherheitsschaltelements 1 und 5b eine Seitenansicht des Sicherheitsschaltelements 1. 5a shows a top view of the safety switching element 1 and 5b a side view of the safety switching element 1 ,
Ein Nothalt-Schaltmittel 19 des Sicherheitsschaltelements 1 umfasst, wie in 5a ersichtlich ist, eine umlaufende, im Wesentlichen ellipsenförmige Seitenwandung 22, welche einen Hohlraum 23 begrenzt, in welchem der Zustimmtaster 20 aufgenommen ist. Der Zustimmtaster 20 ist hierbei wiederum konzentrisch innerhalb der Seitenwandung 22 des Nothalt-Schaltmittels 19 angeordnet.An emergency stop switch 19 of the safety switching element 1 includes, as in 5a it can be seen, a circumferential, substantially elliptical side wall 22 which is a cavity 23 limited, in which the consent button 20 is included. The consent button 20 Here, again, is concentric within the sidewall 22 of the emergency stop switching means 19 arranged.
Aus der 5b geht weiterhin hervor, dass in einem oberen Wandbereich 24 der Seitenwandung 22 des Nothalt-Schaltmittels 19, ein umlaufender Betätigungsschutzkragen 25 ausgebildet ist, welcher ein Zustimmtaster-Betätigungsorgan 26 des Zustimmtasters 20 zumindest abschnittsweise überragt.From the 5b goes on to show that in an upper wall area 24 the side wall 22 of the emergency stop switching means 19 , a circumferential operating protection collar 25 is formed, which an enabling button actuator 26 the consent button 20 at least partially surmounted.
Hiermit kann verhindert werden, dass bei Schlagen bzw. kräftiger Betätigung des Nothalt-Schaltmittels 19 eine unbeabsichtigte Betätigung des Zustimmtasters 20 erfolgt. Zur Durchführung einer bewussten Betätigung des Zustimmtasters 20 durch einen Bediener 12, können einer oder mehrere Finger einer Hand das Zustimmtaster-Betätigungsorgan 26 betätigen, indem einer oder mehrere Finger in den Hohlraum 23 eingebracht werden.This can prevent the emergency stop switching device from striking or vigorous actuation 19 an unintentional actuation of the enabling button 20 he follows. For deliberately pressing the enabling button 20 by an operator 12 , one or more fingers of one hand can activate the enabling button 26 operate by placing one or more fingers in the cavity 23 be introduced.
In der 6 ist eine weitere und gegebenenfalls für sich eigenständige Ausführungsform eines Sicherheitsschaltelements 1 gezeigt, wobei wiederum für gleiche Teile gleiche Bezugszeichen bzw. Bauteilbezeichnungen wie in den vorangegangenen 1 bis 5 verwendet werden. Um unnötige Wiederholungen zu vermeiden, wird auf die detaillierte Beschreibung in den vorangegangenen 1 bis 5 hingewiesen bzw. Bezug genommen. In den 6a bis 6c sind unterschiedliche Schaltzustände des Sicherheitsschaltelements 1 dargestellt.In the 6 is another and possibly independent embodiment of a safety switching element 1 shown, again for like parts, the same reference numerals or component names as in the previous 1 to 5 be used. In order to avoid unnecessary repetition, the detailed description in the previous ones will be used 1 to 5 referred or referred. In the 6a to 6c are different switching states of the safety switching element 1 shown.
Ein Zustimmtaster 20 ist lastabtragend auf einem Lastabtragungsbereich 33 eines Nothalt-Schaltmittels 19 des Sicherheitsschaltelements 1 abgestützt. Der Lastabtragungsbereich 33 ist dabei als ein Rücksprung 34 an einer Innenmantelfläche 35 der Seitenwandung 22 des Nothalt-Schaltmittels 19 ausgebildet.An approval button 20 is load transfer on a load transfer area 33 an emergency stop switching device 19 of the safety switching element 1 supported. The load transfer area 33 is there as a return 34 on an inner surface 35 the side wall 22 of the emergency stop switching device 19 educated.
Die in 6 eingezeichneten Schaltkontaktzustände Inaktivzustand (I) und Aktivzustand (A) des Nothalt-Schaltmittels 19 sind dabei jeweils auf die Unterkante des Nothalt-Schaltmittels 19 bezogen. Die Schaltkontaktzustände Ruhezustand (R) und Zustimmungszustand (Z) sind ebenfalls jeweils auf die Unterkante des Zustimmtasters 20 bezogen.In the 6 drawn switching contact states inactive state (I) and active state (A) of the emergency stop switching means 19 are each on the lower edge of the emergency stop switching means 19 based. The switching contact states idle state (R) and approval status (Z) are also on the lower edge of the enabling button 20 based.
Das Nothalt-Schaltmittel 19 befindet sich gemäß der Darstellung in 6a in dem Inaktivzustand (I) und der Zustimmtaster (20) in dem Ruhezustand (R). Das Nothalt-Schaltmittel 19 umfasst ferner einen Mitnehmer 36 für den Zustimmtaster 20, wobei bei Betätigung eines Betätigungsbereiches 37 des Nothalt-Schaltmittels 19 entlang eines Betätigungsweges 38 in eine Betätigungsrichtung 39, der Zustimmtaster 20 entlang des Betätigungsweges 38 in die Betätigungsrichtung 39 verschoben wird. Der Zustimmtaster 20 wir somit passiv mitgenommen. Der Mitnehmer kann beispielsweise als Rasteinrichtung ausgebildet sein, welche durch eine erste Betätigungskraft 45 in einen Zustimmungszustand (Z) oder durch eine zweite Betätigungskraft 46 in einen Aktivzustand (A) des Nothalt-Schaltmittels 19 überwindbar ist.The emergency stop switching device 19 is located as shown in 6a in the inactive state (I) and the enabling button ( 20 ) in the idle state (R) , The emergency stop switching device 19 also includes a driver 36 for the enabling button 20 , when actuating an actuation area 37 of the emergency stop switching device 19 along an actuation path 38 in one direction of actuation 39 , the enabling button 20 along the actuation path 38 in the direction of actuation 39 is moved. The consent button 20 we are therefore taken passively. The driver can be designed, for example, as a latching device, which by a first actuating force 45 in an approval state (Z) or by a second actuating force 46 in an active state (A) of the emergency stop switching device 19 can be overcome.
Ferner umfasst das Nothalt-Schaltmittel 19 zumindest eine Nothalt-Rastvorrichtung 40 zum Einnehmen einer Nothalt-Rastposition, wobei die Nothalt-Rastposition im Aktivzustand (A) eingenommen bleibt. Hierbei erfolgt eine Verriegelung des Nothalt-Schaltmittels 19 an einem Schaltersockel 29, wobei eine Entriegelung nur durch eine bewusste Handlung eines Bedieners 12 durchgeführt werden kann. Bei einer Entriegelungshandlung kann es hierbei um ein Rotieren des Nothalt-Schaltmittels 19, um ein Ziehen des Nothalt-Schaltmittels 19 entgegen der Betätigungsrichtung 39 oder um ein gleichzeitiges Drücken und Rotieren des Nothalt-Schaltmittels 19 handeln.The emergency stop switching means further comprises 19 at least one emergency stop latch 40 for taking an emergency stop latching position, the emergency stop latching position in the active state (A) remains ingested. In this case, the emergency stop switching device is locked 19 on a switch base 29 , an unlocking only by a deliberate action by an operator 12 can be carried out. In the event of an unlocking action, the emergency stop switching means can rotate 19 to pull the emergency stop switch 19 against the direction of actuation 39 or by simultaneously pressing and rotating the emergency stop switching means 19 act.
In der Auswertelogik 32 kann auch eine Messvorrichtung 41 vorgesehen sein, um eine Betätigungsdauer des Zustimmtasters 20 zu ermitteln. Falls hierbei gleichzeitig eine zweite Betätigungskraft 46 auf ein Zustimmtaster-Betätigungsorgan 26 aufgebracht wird, wird der System-Zustimmungszustand (Zs) nicht eingenommen sondern sofort der System-Nothalt-Aktivzustand(As).In the evaluation logic 32 can also be a measuring device 41 be provided for an actuation period of the enabling button 20 to determine. If at the same time a second actuating force 46 on an enabling switch actuator 26 is applied, the system approval status (Zs) is not adopted but immediately the system emergency stop active status (As).
Das Nothalt-Schaltmittel 19 befindet sich gemäß der Darstellung in 6b in dem Inaktivzustand (I) und der Zustimmtaster 20 in einem Zustimmungszustand (Z). Der Zustimmungszustand (Z) ist durch Aufbringung der ersten Betätigungskraft 45 auf das Zustimmtaster-Betätigungsorgan 26 des Zustimmtasters 20 einnehmbar.The emergency stop switching means 19 is located as shown in 6b in the inactive state (I) and the consent button 20 in an agreement state ( Z ). The consent state (Z) is by applying the first operating force 45 on the consent key actuator 26 the consent button 20 ingestible.
Gemäß der Darstellung in 6c befindet sich das Nothalt-Schaltmittel 19 in dem Aktivzustand (A) und der Zustimmtaster 20 in dem Ruhezustand (R). Der Aktivzustand (A) des Nothalt-Schaltmittels 19 ist durch Aufbringung einer zweiten Betätigungskraft 46 auf das Zustimmtaster-Betätigungsorgans 26 einnehmbar, wobei die erste Betätigungskraft 45 geringer gegenüber der zweiten Betätigungskraft 46 ist.As shown in 6c is the emergency stop switching means 19 in the active state (A) and the consent button 20 in the idle state ( R ). The active state (A) of the emergency stop switching means 19 is by applying a second operating force 46 on the consent button actuator 26 ingestible, wherein the first actuating force 45 less than the second operating force 46 is.
Alternativ dazu kann der Aktivzustand (A) auch durch Betätigung des Betätigungsbereiches 37 des Nothalt-Schaltmittels 19 aktiviert werden, wobei wiederum die zweite Betätigungskraft 46 überwunden wird.Alternatively, the active state ( A ) also by actuating the actuation area 37 of the emergency stop switching device 19 be activated, again the second actuating force 46 is overcome.
In der 7 ist eine weitere und gegebenenfalls für sich eigenständige Ausführungsform eines Sicherheitsschaltelements 1 gezeigt, wobei wiederum für gleiche Teile gleiche Bezugszeichen bzw. Bauteilbezeichnungen wie in den vorangegangenen 1 bis 6 verwendet werden. Um unnötige Wiederholungen zu vermeiden, wird auf die detaillierte Beschreibung in den vorangegangenen 1 bis 6 hingewiesen bzw. Bezug genommen.In the 7 is another and possibly independent embodiment of a safety switching element 1 shown, again for like parts, the same reference numerals or component names as in the previous 1 to 6 be used. In order to avoid unnecessary repetition, the detailed description in the previous ones will be used 1 to 6 referred or referred.
In den 7a, 7b und 7c ist das Sicherheitsschaltelement 1 in unterschiedlichen Schaltzuständen dargestellt.In the 7a . 7b and 7c is the safety switching element 1 shown in different switching states.
Die in 7 eingezeichneten Zustände Inaktivzustand (I) und Aktivzustand (A) des Nothalt-Schaltmittels 19 sind dabei jeweils auf die Oberkante des Nothalt-Schaltmittels 19 bezogen. Die Zustände Ruhezustand (R) und Zustimmungszustand (Z) sind ebenfalls jeweils auf die Oberkante des Zustimmtasters 20 bezogen.In the 7 drawn states inactive state ( I ) and active status (A) of the emergency stop switching device 19 are each on the upper edge of the emergency stop switching means 19 based. The states of rest (R) and approval status (Z) are also on the upper edge of the enabling button 20 based.
Das Nothalt-Schaltmittel 19 ist dazu ausgebildet, zwei Zwangs-Öffner-Kontakte 42 zu betätigen, welche dazu ausgebildet sind, zwei Nothaltsicherheitskreise 30 zur Einnahme eines Aktivzustandes (A) zu öffnen. Der Zustimmtaster 20 ist dazu ausgebildet, zwei Schließer-Kontakte 43 zu betätigen, welcher dazu ausgebildet sind, zwei Zustimmtastersicherheitskreise 31 zur Einnahme eines Zustimmungszustandes (Z) zu schließen.The emergency stop switching device 19 is designed to have two positive break contacts 42 to operate, which are designed to two emergency stop safety circles 30 for taking an active state (A) to open. The consent button 20 is designed to have two make contacts 43 to operate, which are designed to two enabling button safety circuits 31 to take a state of consent (Z) close.
Durch Aufbringung einer ersten Betätigungskraft 45 auf ein Zustimmtaster-Betätigungsorgan 26 des Zustimmtasters 20 ist der Zustimmungszustand (Z) einnehmbar, wobei zumindest ein Zustimmtastersicherheitskreis 31 mittels den Schließer-Kontakten 43 geschlossen wird. Durch Aufbringung einer zweiten Betätigungskraft 46 auf das Zustimmtaster-Betätigungsorgan 26 oder durch Aufbringung der zweiten Betätigungskraft 46 auf den Betätigungsbereich 37 ist der der Aktivzustand (A) des Nothalt-Schaltmittels 19 einnehmbar. Die erste Betätigungskraft 45 ist geringer gegenüber der zweiten Betätigungskraft 46.By applying a first actuating force 45 on an enabling switch actuator 26 of the enabling button 20 is the state of consent ( Z ) ingestible, with at least one enabling switch safety circuit 31 by means of the make contacts 43 is closed. By applying a second actuation force 46 on the enabling switch actuator 26 or by applying the second actuating force 46 on the operating area 37 is the active state (A) of the emergency stop switching device 19 ingestible. The first actuating force 45 is lower compared to the second actuating force 46 ,
Nothaltsicherheitskreis 30 und Zustimmtastersicherheitskreis 31 sind in den in den 7a bis 7c dargestellten Ausführungsformen zweikreisig ausgeführt, wobei auch eine nicht näher dargestellte mehrkreisige Ausführungsform denkbar ist.Nothaltsicherheitskreis 30 and consent key security circle 31 are in the in the 7a to 7c embodiments shown executed two-circuit, with a non-illustrated multi-circuit embodiment is conceivable.
In der Darstellung gemäß 7a befindet sich das Nothalt-Schaltmittel 19 in einem Inaktivzustand (I) und das Zustimmtaster (20) in einem Ruhezustand (R).In the illustration according to 7a is the emergency stop switching means 19 in an inactive state (I) and the enabling button ( 20 ) in a resting state (R) ,
In 7b befindet sich das Nothalt-Schaltmittel 19 in dem Inaktivzustand (I) und der Zustimmtaster 20 in dem Zustimmungszustand (Z).In 7b is the emergency stop switching device 19 in the inactive state (I) and the enabling button 20 in the consent state (Z) ,
Gemäß der Darstellung in 7c befindet sich das Nothalt-Schaltmittel 19 in dem Aktivzustand (A) und der Zustimmtaster 20 in dem Ruhezustand (R).As shown in 7c is the emergency stop switching means 19 in the active state ( A ) and the consent button 20 in the idle state ( R ).
Bei der Vornahme von potentiell gefahrbringenden Programmier- oder Teaching-Aufgaben wird zuerst eine Maschine 4 oder ein Roboters 5 in einen sogenannten „Manuellen Betriebsmodus“ überführt. In diesem „Manuellen Betriebsmodus“ erfolgt die Freigabe von gefährlichen oder potentiell gefährlichen Abläufen oder Bewegungen einer Maschine 4 oder eines Roboters 5 durch eine Betätigung des Zustimmtasters 20 mit einer ersten Betätigungskraft 45. Bei einem Eintritt einer unvorhergesehenen gefährlichen Situation wird durch den Bediener 12 die zweite Betätigungskraft 46 auf das Zustimmtaster-Betätigungsorgan 26 aufgebracht. Dadurch dass der Zustimmtaster 20 lastabtragend am Nothalt-Schaltmittel 19 abgestützt ist, erfolgt eine gleichzeitige Betätigung des Nothalt-Schaltmittels 19, durch Betätigung eines Lastabtragungsbereiches 33. Hierbei wird der Nothalt-Aktivzustand (A) herbeigeführt.When performing potentially dangerous programming or teaching tasks, a machine is first created 4 or a robot 5 into a so-called "manual operating mode". In this "manual operating mode" the release of dangerous or potentially dangerous processes or movements of a machine takes place 4 or a robot 5 by pressing the consent button 20 with a first actuating force 45 , When an unforeseen dangerous situation occurs, the operator will 12 the second operating force 46 on the consent key actuator 26 applied. Because the consent button 20 Load-bearing on the emergency stop switching means 19 is supported, there is a simultaneous actuation of the emergency stop-switching means 19 , by pressing a load transfer area 33 , Here, the emergency stop active state (A) brought about.
Alternativ dazu kann der Nothalt-Aktivzustand (A) auch durch Betätigung des zweiten Nothalt Betätigungsbereichs 37 herbeigeführt werden. Bei Betätigung des Betätigungsbereiches 37 entlang eines Betätigungsweges 38 in eine Betätigungsrichtung 39, wird der Zustimmtaster 20 des Sicherheitsschaltelements 1 entlang des Betätigungsweges 38 in die Betätigungsrichtung 39 verschoben. Hierzu kann ein nicht näher dargestellter Mitnehmer 36 vorgesehen sein, welcher auch dazu ausgebildet sein kann, während der Betätigung des Nothalt-Schaltmittels 19 in den Nothalt-Aktivzustand die Betätigung des Zustimmtasters 20 in den Zustimmungszustand (Z) zu blockieren.Alternatively, the emergency stop active state (A) also by pressing the second emergency stop operation range 37 be brought about. Upon actuation of the actuation area 37 along a Betätigungsweges 38 in an actuating direction 39 , becomes the consent button 20 of the safety switching element 1 along the actuation path 38 in the direction of actuation 39 postponed. For this may be an unspecified driver 36 be provided, which may also be formed during the operation of the emergency stop-switching means 19 in the emergency stop active state the activation of the enabling button 20 in the consent state (Z) to block.
Der Aktivzustand (A) ist somit auf zwei Arten herbeiführbar. Im Aktivzustand (A) verweilt der Zustimmtaster 20 in dem Ruhezustand (R).The active state (A) can thus be brought about in two ways. In the active state (A) the enabling button lingers 20 in the idle state ( R ).
Zusätzlich kann vorgesehen sein, dass der Nothalt-Schaltzustand und/oder der System-Zustimmtaster-Schaltzustand von einer Auswertelogik 32 ermittelt wird. Hierbei kann eine nicht näher dargestellte Messvorrichtung 41 vorgesehen sein, mittels welcher eine Betätigungsdauer des Zustimmtasters 20 mit der ersten Betätigungskraft 45 ermittelt wird. Hierbei kann zusätzlich oder alternativ gemessen werden wie lange ein Finger einer Hand eines Bedieners 12 auf dem Zustimmtaster-Betätigungsorgan 26 verweiltIn addition, it can be provided that the emergency stop switching state and / or the system enabling button switching state of an evaluation logic 32 is determined. Here, a measuring device, not shown 41 be provided, by means of which an actuation period of the enabling button 20 with the first operating force 45 is determined. This can be additionally or alternatively measured how long a finger of a hand of an operator 12 on the consent button actuator 26 lingers
Wird nun der Zustimmtaster 20 länger einer vordefinierten Zeitdauer mit der ersten Betätigungskraft 45 beaufschlagt, so befindet sich die Maschine 4 oder der Roboter 5 in einem System-Zustimmungszustand (Zs) für diese vordefinierte Zeit. Wird nun der Zustimmtaster 20 mit der zweiten Betätigungskraft 46 beaufschlagt, kann die Maschine 4 oder der Roboter 5 in einen System-Panikzustand (Ps) wechseln, oder alternativ dazu auch in den System-Nothalt-Aktivzustand (As). Bei sofortigem Aufbringen der zweiten Betätigungskraft 46 auf den Zustimmtaster 20, wird ein eventueller System-Zustimmungszustand (Zs) nicht eingenommen, sondern sofort der System-Nothalt-Aktivzustand (As). Durch die Unterscheidung zwischen System-Nothalt-Aktivzustand (As) und System-Panikzustand (Ps) kann die Maschine 4 oder der Roboter 5 in einen anderen, sicheren Betriebszustand überführt werden, wobei im System-Nothalt-Aktivzustand (As) und im System-Panikzustand (Zs) normativ die gleichen Stopp-Kategorien, nämlich 0 und 1, zulässig sind.Will now be the enabling button 20 longer a predefined period of time with the first operating force 45 applied, so is the machine 4 or the robot 5 in a system approval state (Zs) for this predefined time. Will now be the enabling button 20 with the second operating force 46 applied, the machine can 4 or the robot 5 switch to a system panic state (Ps), or alternatively to the system emergency stop active state (As). With immediate application of the second actuating force 46 on the consent button 20 , a possible system consent state (Zs) is not taken, but immediately the system emergency stop active state (As). By distinguishing between system emergency stop active state (As) and system panic state (Ps), the machine can 4 or the robot 5 in a different, safe operating state, wherein in the system emergency stop active state (As) and in the system panic state (Zs) normatively the same stop categories, namely 0 and 1, are allowed.
In der 8 ist eine weitere und gegebenenfalls für sich eigenständige Ausführungsform eines Sicherheitsschaltelements 1 gezeigt, wobei wiederum für gleiche Teile gleiche Bezugszeichen bzw. Bauteilbezeichnungen wie in den vorangegangenen 1 bis 7 verwendet werden. Um unnötige Wiederholungen zu vermeiden, wird auf die detaillierte Beschreibung in den vorangegangenen 1 bis 7 hingewiesen bzw. Bezug genommen.In the 8th is a further and possibly independent embodiment of a safety switching element 1 shown, again using the same reference numerals or component designations for the same parts as in the previous ones 1 to 7 be used. To avoid unnecessary repetition, refer to the detailed description in the previous 1 to 7 pointed out or referred.
In den 8a, 8b und 8c ist das Sicherheitsschaltelement 1 in unterschiedlichen Zustimm-Schaltzuständen dargestellt. Das Nothalt- Schaltmittel 19 kann hierbei mittels einer nicht näher dargestellten einer Beleuchtungseinheit selektiv beleuchtbar bzw. hinterleuchtbar ausgeführt sein, um einen bestimmten Zustand oder eine bestimmte Betriebsart zu signalisieren.In the 8a . 8b and 8c is the safety switching element 1 shown in different enabling switching states. The emergency stop switchgear 19 In this case, by means of a lighting unit which is not illustrated in detail, it can be designed to be selectively illuminable or backlit in order to signal a specific state or a specific operating mode.
Die in 8 eingezeichneten Zustände Inaktivzustand (I) und Aktivzustand (A) des Nothalt-Schaltmittels 19 sind dabei jeweils auf die Oberkante des Nothalt-Schaltmittels 19 bezogen. Die Zustände Ruhezustand (R) und Zustimmungszustand (Z) sind ebenfalls jeweils auf die Oberkante eines Zustimmtasters 20 bezogen.In the 8th drawn states inactive state (I) and active state (A) of the emergency stop switching means 19 are each on the upper edge of the emergency stop switching means 19 based. The states Hibernation (R) and approval status (Z) are also on the upper edge of an enabling button 20 based.
In der 9 ist eine weitere und gegebenenfalls für sich eigenständige Ausführungsform eines Sicherheitsschaltelements 1 gezeigt, wobei wiederum für gleiche Teile gleiche Bezugszeichen bzw. Bauteilbezeichnungen wie in den vorangegangenen 1 bis 8 verwendet werden. Um unnötige Wiederholungen zu vermeiden, wird auf die detaillierte Beschreibung in den vorangegangenen 1 bis 8 hingewiesen bzw. Bezug genommen.In the 9 is another and possibly independent embodiment of a safety switching element 1 shown, again for like parts, the same reference numerals or component names as in the previous 1 to 8th be used. In order to avoid unnecessary repetition, the detailed description in the previous ones will be used 1 to 8th referred or referred.
In den 9a, 9b und 9c ist das Sicherheitsschaltelement 1 in unterschiedlichen Schaltzuständen dargestellt, wobei eine Auswertelogik 32 oder Schnittstelle zur Auswertelogik 32 im Schaltersockel 29 vorgesehen ist. Über ein nicht näher dargestelltes, mit der Auswertelogik 32 gekoppeltes Sicherheitssteuerungsmodul bzw. Auswertungsmodul 49 oder eine Sicherheits-Bussystem kann eine Auswertung dahingehend erfolgen, ob ein System-Panikzustand (Ps) durch Betätigung eines Zustimmtaster-Betätigungsbereichs 37 mit einer zweiten Betätigungskraft 46 nachdem zuvor der Betätigungsbereich 37 über einen längeren Zeitraum mit einer ersten Betätigungskraft 45 betätigt wurde, herbeigeführt werden soll, oder ob die zweite Betätigungskraft 46 auf einen Lastabtragungsbereich 33 aufgebracht wurde und ein System-Nothalt-Aktivzustand (As) herbeigeführt werden soll.In the 9a . 9b and 9c is the safety switching element 1 shown in different switching states, with an evaluation logic 32 or interface to evaluation logic 32 in the switch base 29 is provided. Via a not shown, with the evaluation logic 32 coupled safety control module or evaluation module 49 or a safety bus system can be evaluated to determine whether a system panic condition (Ps) by actuating an enabling button actuation area 37 with a second actuation force 46 after the operating area 37 over a longer period with a first actuation force 45 was actuated, is to be brought about, or whether the second actuating force 46 to a load transfer area 33 was applied and a system emergency stop active state (As) is to be brought about.
Die in 9 eingezeichneten Zustände Inaktivzustand (I) und Aktivzustand (A) eines Nothalt-Schaltmittels 19 sind dabei jeweils auf die Oberkante des Nothalt-Schaltmittels 19 bezogen. Die Zustände Ruhezustand (R) und Zustimmungszustand (Z) sind ebenfalls jeweils auf die Oberkante eines Zustimmtasters 20 bezogen.In the 9 drawn states inactive state (I) and active state (A) an emergency stop switching device 19 are each on the upper edge of the emergency stop switching means 19 based. The states of rest (R) and approval status (Z) are also on the upper edge of an enabling button 20 based.
In der 10 ist eine weitere und gegebenenfalls für sich eigenständige Ausführungsform eines Sicherheitsschaltelements 1 gezeigt, wobei wiederum für gleiche Teile gleiche Bezugszeichen bzw. Bauteilbezeichnungen wie in den vorangegangenen 1 bis 9 verwendet werden. Um unnötige Wiederholungen zu vermeiden, wird auf die detaillierte Beschreibung in den vorangegangenen 1 bis 9 hingewiesen bzw. Bezug genommen.In the 10 is a further and possibly independent embodiment of a safety switching element 1 shown, again using the same reference numerals or component designations for the same parts as in the previous ones 1 to 9 be used. To avoid unnecessary repetition, refer to the detailed description in the previous 1 to 9 pointed out or referred.
In den 10a, 10b und 10c ist das Sicherheitsschaltelement 1 in unterschiedlichen Schaltzuständen dargestellt, wobei anstelle von Schaltkontakten 42, 43 Lichtschranken 44 vorgesehen sind. Hiermit können elektromechanische Öffner-Kontakte 42 oder Schließer-Kontakte 43 durch verschleißfreie Mikro-Lichtschranken 44 oder Lichtgabeln mit sicherheitsgerichteter Selbsttestung (Pulse) ersetzt werden. Die Erkennung der Schalterstellungen und der damit verbundenen Schaltzustände, erfolgt hierbei über die vorgesehenen Lichtschranken 44. In the 10a . 10b and 10c is the safety switching element 1 shown in different switching states, with instead of switching contacts 42 . 43 light barriers 44 are provided. This allows electromechanical NC contacts 42 or make contacts 43 thanks to wear-free micro light barriers 44 or light forks can be replaced with safety-oriented self-testing (pulses). The switch positions and the associated switching states are recognized by the light barriers provided 44 ,
Die in 10 eingezeichneten Zustände Inaktivzustand (I) und Aktivzustand (A) eines Nothalt-Schaltmittels 19 sind dabei jeweils auf die Oberkante des Nothalt-Schaltmittels 19 bezogen. Die Zustände Ruhezustand (R) und Zustimmungszustand (Z) sind ebenfalls jeweils auf die Oberkante eines Zustimmtasters 20 bezogen.In the 10 drawn states inactive state (I) and active state (A) an emergency stop switching means 19 are each on the upper edge of the emergency stop switching means 19 based. The states Hibernation (R) and approval status (Z) are also on the upper edge of an enabling button 20 based.
In der 11 ist eine weitere und gegebenenfalls für sich eigenständige Ausführungsform eines Sicherheitsschaltelements 1 gezeigt, wobei wiederum für gleiche Teile gleiche Bezugszeichen bzw. Bauteilbezeichnungen wie in den vorangegangenen 1 bis 10 verwendet werden. Um unnötige Wiederholungen zu vermeiden, wird auf die detaillierte Beschreibung in den vorangegangenen 1 bis 10 hingewiesen bzw. Bezug genommen.In the 11 is another and possibly independent embodiment of a safety switching element 1 shown, again for like parts, the same reference numerals or component names as in the previous 1 to 10 be used. In order to avoid unnecessary repetition, the detailed description in the previous ones will be used 1 to 10 referred or referred.
Das Sicherheitsschaltelement 1 weist in einem Lastabtragungsbereich 33 zumindest einen Teil eines Zustimmtastersicherheitskreises 31 mit zumindest einem Schließer-Kontakt 43 auf. Zumindest ein Teil eines Nothaltsicherheitskreises 30 mit zumindest einem Öffner-Kontakt 42 ist in einem Schaltersockel 29 aufgenommen. Ferner ist dem Schaltersockel 29 eine Montagebasis 47 für die Kontaktelemente vorgesehen, welche dazu ausgebildet ist im Zuge einer Betätigung des Sicherheitsschaltelements 1 eine Gegenkraft auszuüben.The safety switching element 1 points in a load transfer area 33 at least part of a consent button security circle 31 with at least one NO contact 43 on. At least part of an emergency safety circle 30 with at least one normally closed contact 42 is in a switch socket 29 added. Furthermore, the switch socket 29 a mounting base 47 provided for the contact elements, which is designed in the course of an actuation of the safety switching element 1 to exercise an opposing force.
Über zumindest einen Nothaltsicherheitskreis 30 und zumindest einen Zustimmtastersicherheitskreis 31 ist das Sicherheitsschaltelement 1 mit einem Auswertungsmodul 49 einer Steuereinrichtung 6 oder Steuervorrichtung 8, 9, 10, 14 wirktechnisch verbunden. Das Auswertungsmodul 49 umfasst dabei eine Auswertelogik 32. An das Auswertungsmodul 49 wird der Zustand 50, 51 der Nothaltsicherheitskreise 30, Zustimmtastersicherheitskreise 31, Öffner-Kontakte 42 bzw. Schließer-Kontakte 43 übertragen bzw. ausgelesen, wobei mittels einer logischen Auswertung ein Systemzustand 52 ermittelt werden kann. Der Systemzustand 52 bildet dabei einen Gesamtzustand des Sicherheitsschaltelements 1 ab und umfasst einen System-Ruhezustand (Rs), einen System-Zustimmungszustand (Zs), einen System-Panikzustand (Ps), einen System-Nothalt-Aktivzustand (As) und einen System-Fehlerzustand (Fs), welcher an der Maschine den System-Nothalt-Aktivzustand (As) beibehaltet. In dem System-Ruhezustand (Rs) befindet sich dabei das Nothalt-Schaltmittel 19 in einem Inaktivzustand (I).About at least one emergency safety circle 30 and at least one consent button security circle 31 is the safety switching element 1 with an evaluation module 49 a control device 6 or control device 8th . 9 . 10 . 14 technically connected. The evaluation module 49 includes an evaluation logic 32 , To the evaluation module 49 becomes the state 50 . 51 the emergency safety circles 30 , Consent key security circuits 31 , Normally closed contacts 42 or normally open contacts 43 transmitted or read, wherein by means of a logical evaluation, a system state 52 can be determined. The system state 52 forms an overall state of the safety switching element 1 and includes a system idle state (Rs), a system consent state (Zs), a system panic state (Ps), a system emergency stop active state (As), and a system failure state (Fs) System emergency stop active state (As) maintained. In the system idle state (Rs) there is the emergency stop switching means 19 in an inactive state ( I ).
In dem Auswertungsmodul 49 bzw. der Auswertelogik 32 kann zwischen einem „Manuellen Betriebsmodus“ und einem „Automatikmodus“ unterschieden werden bzw. umgeschaltet werden. Hierzu kann an dem Auswertungsmodul 49 ein Betriebswahlschalter 55 vorgesehen sein, bzw. kann mit der Auswertelogik 32 ein Betriebswahlschalter 55 gekoppelt sein. In dem „Manuellen Betriebsmodus“ kann das System die Systemzustände System-Zustimmungszustand (Zs), Nothalt-Aktivzustand (As), System-Fehlerzustand (Fs), System-Ruhezustand (Rs) oder System-Panikzustand (Ps) einnehmen. In dem „Automatikmodus“ kann das System nur den System-Nothalt-Aktivzustand (As) einnehmen.In the evaluation module 49 or the evaluation logic 32 A distinction can be made between "manual operating mode" and "automatic mode" or switched. This can be done on the evaluation module 49 a mode selector switch 55 can be provided, or can be with the evaluation logic 32 a mode selector switch 55 be coupled. In the "Manual operating mode", the system can assume the system states system approval status (Zs), emergency stop active status (As), system error status (Fs), system idle status (Rs) or system panic status (Ps). In "automatic mode", the system can only assume the system emergency stop active state (As).
In der 12 ist ein Sicherheitsschaltelement 1 gemäß 11 in unterschiedlichen Schaltzuständen gezeigt, wobei wiederum für gleiche Teile gleiche Bezugszeichen bzw. Bauteilbezeichnungen wie in den vorangegangenen 1 bis 11 verwendet werden. Um unnötige Wiederholungen zu vermeiden, wird auf die detaillierte Beschreibung in den vorangegangenen 1 bis 11 hingewiesen bzw. Bezug genommen.In the 12 is a safety switching element 1 according to 11 shown in different switching states, again using the same reference numerals or component names for the same parts as in the previous ones 1 to 11 be used. To avoid unnecessary repetition, refer to the detailed description in the previous 1 to 11 pointed out or referred.
In der 12a befindet sich das Sicherheitsschaltelement 1 in einem unbetätigten Zustand, wobei sich das Nothalt-Schaltmittel 19 im Inaktivzustand (I) und der Zustimmtaster 20 im Ruhezustand (R) befinden. Über das Auswertungsmodul 49 wird dabei der System-Ruhezustand (Rs) ermittelt. Die Zwangs-Öffner-Kontakte 42 sind in diesem Zustand geschlossen und die Schließer-Kontakte 43 sind in diesem Zustand geöffnet.In the 12a is the safety switching element 1 in an unactuated state, the emergency stop switching means 19 in the inactive state (I) and the enabling button 20 at rest (R) are located. Via the evaluation module 49 the system idle state (Rs) is determined. The positive break contacts 42 are closed in this state and the normally open contacts 43 are open in this state.
Eine mit dem Sicherheitsschaltelement 1 gekoppelte technische Anlage 2, Maschine 4, oder ein Roboter 5 befindet sich in einem „Manuellen Betriebsmodus“ ohne Bewegungsfreigabe.One with the safety switching element 1 coupled technical facility 2 , Machine 4 , or a robot 5 is in a "manual mode" without motion release.
In der 12b ist das Aufbringen einer ersten Betätigungskraft 45 auf den Zustimmtaster 20 bzw. ein Zustimmtaster-Betätigungsorgan 26 dargestellt. Das Nothalt-Schaltmittel 19 befindet sich im Inaktivzustand (I) und der Zustimmtaster 20 wird in den Zustimmungszustand (Z) überführt. Über das Auswertungsmodul 49 bzw. die Auswertelogik 32 wird dabei der System-Zustimmungszustand (Zs) ermittelt. Die Schließer-Kontakte 43 sind in diesem Zustand geschlossen und die Zwangs-Öffner-Kontakte 42 sind in diesem Zustand ebenfalls geschlossen.In the 12b is the application of a first actuating force 45 on the enabling button 20 or an enabling button actuator 26 shown. The emergency stop switching device 19 is in the inactive state (I) and the enabling button 20 will be in the consent state (Z) transferred. Via the evaluation module 49 or the evaluation logic 32 the system approval status (Zs) is determined. The normally open contacts 43 are closed in this state and the positive break contacts 42 are also closed in this state.
An einer mit dem Sicherheitsschaltelement 1 gekoppelten technische Anlage 2, Maschine 4, oder einem Roboter 5 befindet sich in einem „Manuellen Betriebsmodus“ mit Bewegungsfreigabe, damit können in diesem Zustand gefahrenbringende oder potentiell gefährliche Operationen ausgeführt werden, wie z.B. Programmier- oder Teachingoperationen eingeleitet bzw. bestätigt werden.On one with the safety switching element 1 coupled technical system 2 , Machine 4 , or a robot 5 is in a "manual operating mode" with motion release, so dangerous or potentially dangerous operations can be carried out in this state, such as z .B. Programming or teaching operations are initiated or confirmed.
In der 12c ist das Aufbringen einer zweiten Betätigungskraft 46 auf den Zustimmtaster 20 bzw. das Zustimmtaster-Betätigungsorgan 26 dargestellt. Das Nothalt-Schaltmittel 19 wird in den Nothalt-Aktivzustand (A) überführt. Über das Auswertungsmodul 49 bzw. die Auswertelogik 32 kann dabei zwischen dem System-Panikzustand (Ps) und dem System-Nothalt-Aktivzustand (As) unterschieden werden. Die Unterscheidung ist allerdings nicht relevant, weil bei den System-Zuständen je nach Anlagensicherheitskonzept dieselben Stopp-Kategorien vorliegen müssen. Von den Zwangs-Öffner-Kontakten 42 ist zumindest einer geöffnet, die Schließer-Kontakte 43 haben in diesem Zustand keinen Einfluss auf den Systemzustand 52.In the 12c is the application of a second actuation force 46 on the enabling button 20 or the enabling switch actuator 26 shown. The emergency stop switching device 19 is in the emergency stop active state (A) transferred. Via the evaluation module 49 or the evaluation logic 32 A distinction can be made between the system panic state (Ps) and the system emergency stop active state (As). The distinction is not relevant, however, because the same stop categories must exist for the system states, depending on the system safety concept. From the positive break contacts 42 at least one is open, the normally open contacts 43 in this state have no influence on the system state 52 ,
An einer mit dem Sicherheitsschaltelement 1 gekoppelten technische Anlage 2, Maschine 4, oder einem Roboter 5 werden die sämtliche aktiven Funktionen in einen sicheren Systemzustand 52, entweder System-Panikzustand (Ps) oder System-Nothalt-Aktivzustand (As) überführt.On one with the safety switching element 1 coupled technical system 2 , Machine 4 , or a robot 5 all active functions are in a safe system state 52 , either system panic state (Ps) or system emergency stop active state (As) transferred.
In der 12d ist das Aufbringen einer ersten Betätigungskraft 45 auf einen Betätigungsbereich 37 des Nothalt-Schaltmittels 19 dargestellt. Das Nothalt-Schaltmittel 19 verbleibt im Inaktivzustand (I) und der Zustimmtaster 20 im Ruhezustand (R). Über das Auswertungsmodul 49 bzw. die Auswertelogik 32 wird der System-Ruhezustand (Rs) ermittelt. Die Zwangs-Öffner-Kontakte 42 sind in diesem Zustand alle geschlossen und die Schließer-Kontakte 43 sind in diesem Zustand geöffnet.In the 12d is the application of a first actuating force 45 on an operating area 37 of the emergency stop switching means 19 shown. The emergency stop switching means 19 remains inactive (I) and the consent button 20 at rest (R) , About the evaluation module 49 or the evaluation logic 32 the system idle state (Rs) is determined. The forced-opener contacts 42 are all closed in this state and the normally open contacts 43 are open in this state.
Eine mit dem Sicherheitsschaltelement 1 gekoppelte technische Anlage 2, Maschine 4, oder ein Roboter 5 befindet sich in einem „Manuellen Betriebsmodus“ ohne Bewegungsfreigabe.One with the safety switching element 1 coupled technical facility 2 , Machine 4 , or a robot 5 is in a "manual mode" without motion release.
In der 12e ist das Aufbringen einer zweiten Betätigungskraft 46 auf den Betätigungsbereich 37 des Nothalt-Schaltmittels 19 dargestellt. Das Nothalt-Schaltmittel 19 wird in den Aktivzustand (A) überführt. Über das Auswertungsmodul 49 bzw. die Auswertelogik 32 wird der System-Nothalt-Aktivzustand (As) ermittelt. Zumindest einer der Zwangs-Öffner-Kontakte 42 ist in diesem Zustand geöffnet, die Schaltzustände des Zustimmtasters 20 werden dabei nicht für den Systemstatus berücksichtigt.In the 12e is the application of a second actuating force 46 on the operating area 37 of the emergency stop switching means 19 shown. The emergency stop switching means 19 gets into the active state (A) transferred. About the evaluation module 49 or the evaluation logic 32 the system emergency stop active state (As) is determined. At least one of the forced-opener contacts 42 is open in this state, the switching states of the enabling button 20 are not taken into account for the system status.
An einer mit dem Sicherheitsschaltelement 1 gekoppelten technische Anlage 2, Maschine 4, oder einem Roboter 5 werden in den System-Nothalt-Aktivzustand (As) überführt, daher werden sämtliche aktiven Funktionen in einen sicheren Zustand überführt, wobei sämtliche gefahrbringenden Maschinen-Operationen gestoppt werden.On one with the safety switching element 1 coupled technical system 2 , Machine 4 , or a robot 5 are transferred to the system emergency stop active state (As), therefore all active functions are transferred to a safe state, with all dangerous machine operations being stopped.
In der 13 ist eine weitere und gegebenenfalls für sich eigenständige Ausführungsform eines Sicherheitsschaltelements 1 gezeigt, wobei wiederum für gleiche Teile gleiche Bezugszeichen bzw. Bauteilbezeichnungen wie in den vorangegangenen 1 bis 12 verwendet werden. Um unnötige Wiederholungen zu vermeiden, wird auf die detaillierte Beschreibung in den vorangegangenen 1 bis 12 hingewiesen bzw. Bezug genommen.In the 13 is another and possibly independent embodiment of a safety switching element 1 shown, again for like parts, the same reference numerals or component names as in the previous 1 to 12 be used. In order to avoid unnecessary repetition, the detailed description in the previous ones will be used 1 to 12 referred or referred.
Das Sicherheitsschaltelement 1 weist in einem Lastabtragungsbereich 33 eine Öffnung 53 auf, durch welche ein Betätiger 54 eines Zustimmtasters 20 in einen Schaltersockel 29 hineinragt. Zumindest ein erster Zustimmtastersicherheitskreis 31 mit zumindest einem Schließer-Kontakt 43 und ein Nothaltsicherheitskreis 30 mit zumindest einem Zwangs-Öffner-Kontakt 42 sind in dem Schaltersockel 29 aufgenommen. Ferner ist dem Schaltersockel 29 eine Montagebasis 47 für die Kontaktelemente vorgesehen, welche dazu ausgebildet ist im Zuge einer Betätigung des Sicherheitsschaltelements 1 eine Gegenkraft auszuüben. Zwischen der Montagebasis 47 und dem Zustimmtastersicherheitskreis 31 bzw. zumindest einen Schließer-Kontakt 43 ist dabei ein Rückstellelement 48 vorgesehen, wobei es sich bei dem Rückstellelement 48 beispielsweise um eine Rückstellfeder handeln kann. Wird der Zustimmtaster 20 in einen Zustimmungszustand (Z) oder Nothalt-Aktivzustand (A) überführt, kann dieser bei Loslassen des Zustimmtaster-Betätigungsorgans 26 durch einen Bediener 12 mittels dem Rückstellelement 48 automatisch in einen Ruhezustand (R) zurückgestellt werden. Der Zustimmtaster 20 befindet sich also, sofern keine Kraft durch einen Bediener 12 aufgebracht wird, immer im Ruhezustand (R).The safety switching element 1 points in a load transfer area 33 an opening 53 on through which an actuator 54 an enabling button 20 in a switch base 29 protrudes. At least a first enabling switch safety circuit 31 with at least one make contact 43 and an emergency stop safety group 30 with at least one positive break contact 42 are in the switch base 29 added. Furthermore, the switch base 29 an assembly base 47 provided for the contact elements, which is designed for this purpose in the course of actuation of the safety switching element 1 to exert a counterforce. Between the mounting base 47 and the enabling switch safety circuit 31 or at least one make contact 43 is a reset element 48 provided, it being the reset element 48 for example, can be a return spring. Will the consent button 20 in an approval state (Z) or emergency stop active state (A) transferred, it can be released when the enabling button actuator is released 26 by an operator 12 by means of the reset element 48 automatically into an idle state ( R ) are deferred. The consent button 20 so there is no force by an operator 12 is applied, always at rest ( R ).
In der 14 ist ein Sicherheitsschaltelement 1 gemäß 13 in unterschiedlichen Schaltzuständen gezeigt, wobei wiederum für gleiche Teile gleiche Bezugszeichen bzw. Bauteilbezeichnungen wie in den vorangegangenen 1 bis 13 verwendet werden. Um unnötige Wiederholungen zu vermeiden, wird auf die detaillierte Beschreibung in den vorangegangenen 1 bis 13 hingewiesen bzw. Bezug genommen.In the 14 is a safety switching element 1 according to 13 shown in different switching states, again using the same reference numerals or component names for the same parts as in the previous ones 1 to 13 be used. To avoid unnecessary repetition, refer to the detailed description in the previous 1 to 13 pointed out or referred.
In der 14a befindet sich das Sicherheitsschaltelement 1 in einem unbetätigten Zustand, wobei sich das Nothalt-Schaltmittel 19 im Inaktivzustand (I) und der Zustimmtaster 20 im Ruhezustand (R) befinden. Der Zustimmtaster 20 wird dabei über das Rückstellelement 48 in dem Ruhezustand (R) gehalten. Über das Auswertungsmodul 49 bzw. die Auswertelogik 32 wird dabei der System-Ruhezustand (Rs) ermittelt. Die Zwangs-Öffner-Kontakte 42 sind in diesem Zustand geschlossen und die Schließer-Kontakte 43 sind in diesem Zustand geöffnet. Das System befindet sich in einem „Manuellen Betriebsmodus“ ohne Bewegungsfreigabe.In the 14a is the safety switching element 1 in an unactuated state, the emergency stop switching means 19 inactive ( I ) and the enabling button 20 at rest (R) are located. The consent button 20 is via the reset element 48 in the idle state (R) held. Via the evaluation module 49 or the evaluation logic 32 the system becomes idle (Rs) determined. The positive break contacts 42 are closed in this state and the normally open contacts 43 are open in this state. The system is in a "manual operating mode" without movement approval.
In der 14b ist das Aufbringen einer ersten Betätigungskraft 45 auf den Zustimmtaster 20 bzw. ein Zustimmtaster-Betätigungsorgan 26 dargestellt. Das Nothalt-Schaltmittel 19 befindet sich im Inaktivzustand (I) und der Zustimmtaster 20 wird in den Zustimmungszustand (Z) überführt. Das Rückstellelement 48 wird mit der ersten Betätigungskraft 45 in den Zustimmungszustand (Z) betätigt. Über das Auswertungsmodul 49 bzw. die Auswertelogik 32 wird dabei der System-Zustimmungszustand (Zs) ermittelt. Die Zwangs-Öffner-Kontakte 42 sind in diesem Zustand geschlossen und die Schließer-Kontakte 43 sind in diesem Zustand geschlossen.In the 14b is the application of a first actuating force 45 on the consent button 20 or an enabling button actuator 26 shown. The emergency stop switching means 19 is in inactive state (I) and the consent button 20 is in the approval state ( Z ). The reset element 48 becomes with the first operating force 45 in the consent state (Z) actuated. About the evaluation module 49 or the evaluation logic 32 the system approval state (Zs) is determined. The forced-opener contacts 42 are closed in this state and the normally open contacts 43 are closed in this state.
Wird der Zustimmtaster 20 bzw. das Zustimmtaster-Betätigungsorgan 26 vom Bediener 12 losgelassen, so erfolgt über das Rückstellelement 48 eine automatische Rückstellung in den Ruhezustand (R).Will the consent button 20 or the enabling button actuator 26 from the operator 12 let go, it is done via the return element 48 an automatic return to idle state ( R ).
In der 14c ist das Aufbringen einer zweiten Betätigungskraft 46 auf den Zustimmtaster 20 bzw. das Zustimmtaster-Betätigungsorgan 26 dargestellt. Das Nothalt-Schaltmittel 19 wird in den Nothalt-Aktivzustand (A) überführt über das Rückstellelement 48 mit der zweiten Betätigungskraft 46. Über das Auswertungsmodul 49 bzw. die Auswertelogik 32 kann dabei zwischen einem System-Panikzustand (Ps) oder einem System-Nothalt-Aktivzustand (As) unterschieden werden. Über diese Unterscheidung können z.B. unterschiedliche Stopp-Kategorien angewendet werden. Zumindest einer der Zwangs-Öffner-Kontakte 42 ist in diesem Zustand geöffnet. Der Zustand der Schließer-Kontakte 43 ist für diesen Systemzustand 52 nicht relevant.In the 14c is the application of a second actuation force 46 on the enabling button 20 or the enabling switch actuator 26 shown. The emergency stop switching device 19 is in the emergency stop active state (A) transferred via the reset element 48 with the second actuation force 46 , Via the evaluation module 49 or the evaluation logic 32 A distinction can be made between a system panic state (Ps) or a system emergency stop active state (As). With this distinction, different stop categories can be used, for example. At least one of the positive break contacts 42 is open in this state. The state of the make contacts 43 is for this system state 52 Not relevant.
Wird der Zustimmtaster 20 bzw. das Zustimmtaster-Betätigungsorgan 26 vom Bediener 12 losgelassen, so erfolgt über das Rückstellelement 48 eine automatische Rückstellung in den Ruhezustand (R).Will the consent button 20 or the enabling button actuator 26 from the operator 12 let go, it is done via the return element 48 an automatic reset to sleep (R) ,
In der 14d ist das Aufbringen einer ersten Betätigungskraft 45 auf einen Betätigungsbereich 37 des Nothalt-Schaltmittels 19 dargestellt. Das Nothalt-Schaltmittel 19 verbleibt im Inaktivzustand (I) und der Zustimmtaster 20 im Ruhezustand (R). Der Zustimmtaster 20 wird dabei über das Rückstellelement 48 in dem Ruhezustand (R) gehalten. Über das Auswertungsmodul 49 bzw. die Auswertelogik 32 wird der System-Ruhezustand (Rs) ermittelt. Alle Zwangs-Öffner-Kontakte 42 sind in diesem Zustand geschlossen und die Schließer-Kontakte 43 sind in diesem Zustand geschlossen.In the 14d is the application of a first actuating force 45 to an area of activity 37 of the emergency stop switching device 19 shown. The emergency stop switching device 19 remains inactive (I) and the enabling button 20 at rest (R) , The consent button 20 is via the reset element 48 in the idle state (R) held. Via the evaluation module 49 or the evaluation logic 32 the system idle state (Rs) is determined. All positive break contacts 42 are closed in this state and the normally open contacts 43 are closed in this state.
In der 14e ist das Aufbringen einer zweiten Betätigungskraft 46 auf den Betätigungsbereich 37 des Nothalt-Schaltmittels 19 dargestellt. Das Nothalt-Schaltmittel 19 wird in den Aktivzustand (A) überführt und der Zustimmtaster 20 verbleibt im Ruhezustand (R). Der Zustimmtaster 20 wird dabei über das Rückstellelement 48 in dem Ruhezustand (R) gehalten. Über das Auswertungsmodul 49 bzw. die Auswertelogik 32 wird der System-Nothalt-Aktivzustand (As) ermittelt. Zumindest einer der Zwangs-Öffner-Kontakte 42 ist in diesem Zustand geöffnet.In the 14e is the application of a second actuating force 46 on the operating area 37 of the emergency stop switching means 19 shown. The emergency stop switching means 19 gets into the active state (A) convicted and the consent button 20 remains in hibernation (R) , The consent button 20 is doing over the reset element 48 in the resting state (R) held. About the evaluation module 49 or the evaluation logic 32 the system emergency stop active state (As) is determined. At least one of the forced-opener contacts 42 is open in this state.
Die Ausführungsbeispiele zeigen mögliche Ausführungsvarianten, wobei an dieser Stelle bemerkt sei, dass die Erfindung nicht auf die speziell dargestellten Ausführungsvarianten derselben eingeschränkt ist, sondern vielmehr auch diverse Kombinationen der einzelnen Ausführungsvarianten untereinander möglich sind und diese Variationsmöglichkeit aufgrund der Lehre zum technischen Handeln durch gegenständliche Erfindung im Können des auf diesem technischen Gebiet tätigen Fachmannes liegt.The embodiments show possible embodiments, it being noted at this point that the invention is not limited to the specifically illustrated embodiments thereof, but also various combinations of the individual embodiments are mutually possible and this variation possibility due to the teaching of technical action by representational invention in Can the expert working in this technical field.
Der Schutzbereich ist durch die Ansprüche bestimmt. Die Beschreibung und die Zeichnungen sind jedoch zur Auslegung der Ansprüche heranzuziehen. Einzelmerkmale oder Merkmalskombinationen aus den gezeigten und beschriebenen unterschiedlichen Ausführungsbeispielen können für sich eigenständige erfinderische Lösungen darstellen. Die den eigenständigen erfinderischen Lösungen zugrundeliegende Aufgabe kann der Beschreibung entnommen werden.The scope of protection is determined by the claims. However, the description and drawings are to be considered to interpret the claims. Individual features or combinations of features from the illustrated and described different embodiments may represent for themselves inventive solutions. The task underlying the independent inventive solutions can be taken from the description.
Sämtliche Angaben zu Wertebereichen in gegenständlicher Beschreibung sind so zu verstehen, dass diese beliebige und alle Teilbereiche daraus mitumfassen, z.B. ist die Angabe 1 bis 10 so zu verstehen, dass sämtliche Teilbereiche, ausgehend von der unteren Grenze 1 und der oberen Grenze 10 mit umfasst sind, d.h. sämtliche Teilbereiche beginnen mit einer unteren Grenze von 1 oder größer und enden bei einer oberen Grenze von 10 oder weniger, z. B. 1 bis 1,7, oder 3,2 bis 8,1, oder 5,5 bis 10.All information on ranges of values in objective description should be understood to include any and all sub-ranges thereof, eg the indication 1 to 10 to understand that all subsections, starting from the lower limit 1 and the upper limit 10 are included, ie all sub-areas begin with a lower limit of 1 or greater and end at an upper limit of 10 or less, z. 1 to 1.7, or 3.2 to 8.1, or 5.5 to 10.
Der Ordnung halber sei abschließend darauf hingewiesen, dass zum besseren Verständnis des Aufbaus Elemente teilweise unmaßstäblich und/oder vergrößert und/oder verkleinert dargestellt wurden.For the sake of order, it should finally be pointed out that, for a better understanding of the structure, elements have sometimes been shown to scale and / or enlarged and / or reduced.
BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS
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11
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SicherheitsschaltelementSafety switch element
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22
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technische Anlagetechnical installation
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33
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Bedienvorrichtungoperating device
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44
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Maschinemachine
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55
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Roboterrobot
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6 6
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Steuereinrichtungcontrol device
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77
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zentrale Steuervorrichtungcentral control device
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88th
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Steuervorrichtungcontrol device
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99
-
Steuervorrichtungcontrol device
-
1010
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Steuervorrichtungcontrol device
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1111
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HandbediengerätHandheld terminal
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1212
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Bedieneroperator
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1313
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Schnittstelleinterface
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1414
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Steuervorrichtungcontrol device
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1515
-
Gehäusecasing
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1616
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Kabelelectric wire
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1717
-
Schnittstelleinterface
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1818
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Bedienelementoperating element
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1919
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Nothalt-SchaltmittelEmergency stop switch means
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2020
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Zustimmtasterenabling switches
-
2121
-
ZustimmknochenZustimmknochen
-
2222
-
Seitenwandungsidewall
-
2323
-
Hohlraumcavity
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2424
-
oberer Wandbereichupper wall area
-
2525
-
BetätigungsschutzkragenGuarding collar
-
2626
-
Zustimmtaster-BetätigungsorganEnabling switch actuator
-
2727
-
Ausnehmungrecess
-
2828
-
Oberflächesurface
-
2929
-
Schaltersockelswitch socket
-
3030
-
NothaltsicherheitskreisNothaltsicherheitskreis
-
3131
-
ZustimmtastersicherheitskreisEnabling switch interlock
-
3232
-
Auswertelogikevaluation logic
-
3333
-
LastabtragungsbereichLoad transfer area
-
3434
-
Rücksprungreturn
-
3535
-
InnenmantelflächeInner surface area
-
3636
-
Mitnehmertakeaway
-
3737
-
Betätigungsbereichoperating range
-
3838
-
Betätigungswegactuating
-
3939
-
Betätigungsrichtungoperating direction
-
4040
-
Nothalt-RastvorrichtungEmergency stop latching device
-
4141
-
Messvorrichtungmeasuring device
-
4242
-
Öffner-KontaktNC contact
-
4343
-
Schließer-KontaktNO contact
-
4444
-
Lichtschrankephotocell
-
4545
-
erste Betätigungskraftfirst actuating force
-
4646
-
zweiten Betätigungskraftsecond actuating force
-
4747
-
Montagebasismounting base
-
4848
-
RückstellelementReturn element
-
4949
-
Auswertungsmodulevaluation module
-
5050
-
Zustand Öffner-KontaktCondition normally closed contact
-
5151
-
Zustand Schließer-KontaktState normally open contact
-
5252
-
Systemzustandsystem state
-
5353
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Öffnungopening
-
5454
-
Betätigeractuator
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5555
-
BetriebswahlschalterOperation selector
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION
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Zitierte PatentliteraturCited patent literature
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WO 03/012809 A1 [0009]WO 03/012809 A1 [0009]
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DE 10023199 A1 [0010]DE 10023199 A1 [0010]
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DE 19724567 A1 [0012]DE 19724567 Al [0012]
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WO 2017/198580 A1 [0013]WO 2017/198580 A1 [0013]
