DE202009014897U1

DE202009014897U1 - calibration

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Publication number: DE202009014897U1
Application number: DE200920014897
Authority: DE
Original assignee: KUKA Systems GmbH
Current assignee: KUKA Systems GmbH
Priority date: 2009-12-22
Filing date: 2009-12-22
Publication date: 2011-05-26
Anticipated expiration: 2019-12-23

Abstract

Kalibriereinrichtung für Punktschweißzangen, bestehend aus einem Gestell (11) mit einem im wesentlichen vertikal ausgerichteten, flurgebundenen Tragarm (12), an dem endseitig ein linear beweglicher, federbelasteter Schlitten (19) mit einem Kraftsensor (6) angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, dass der Tragarm (12) als Schwinge mit einem Gelenk (14) und einer Drehbeweglichkeit um zwei Achsen (x, y) ausgebildet ist.Calibration device for spot welding guns, consisting of a frame (11) with an essentially vertically oriented, floor-mounted support arm (12), on the end of which a linearly movable, spring-loaded carriage (19) with a force sensor (6) is arranged, characterized in that the Support arm (12) is designed as a rocker with a joint (14) and a rotational mobility about two axes (x, y).

Description

Die Erfindung betrifft eine Kalibriereinrichtung mit den Merkmalen im Oberbegriff des Hauptanspruchs.The invention relates to a calibration device with the features in the preamble of the main claim.

Eine solche Kalibriereinrichtung ist aus der WO 03/008145 A1 bekannt Sie dient zur Kalibrierung von elektrischen Widerstandspunktschweißzangen hinsichtlich Druckkraft und Position bzw. Verschleiß der zuvor gefrästen Elektrodenkappenspitzen. Sie weist ein Gestell mit einem im wesentlichen vertikal ausgerichteten starren Tragarm auf, der stationär am Boden angeordnet ist. Am oberen Ende des Tragarms ist ein linear beweglicher, federbelasteter Schlitten mit einem Kraftsensor angeordnet, auf dem die Schweißzange mit den beiden Elektroden geschlossen wird. Der Tragarm und der nur in z-Richtung bewegliche Kraftsensor können bei verschleißbedingten Fehlpositionen des Roboters nicht seitlich ausweichen.Such a calibration device is known from WO 03/008145 A1 It is used to calibrate electrical resistance spot welding guns with regard to pressure force and position or wear of the previously milled electrode cap tips. It has a frame with a substantially vertically oriented rigid support arm, which is arranged stationary on the ground. At the upper end of the support arm, a linearly movable, spring-loaded carriage is arranged with a force sensor, on which the welding gun is closed with the two electrodes. The support arm and the force sensor which can only be moved in the z-direction can not escape laterally in the event of wear-related incorrect positions of the robot.

Die DE 202 13 840 U1 zeigt eine Kalibriereinrichtung, bei der die Punktschweißzange auf einem mehrachsig ausweichfähig gelagerten Fräswerkzeug geschlossen wird. Das an einem Schlitten längs eines Tragarms und zusätzlich in Seitenrichtung schwimmend gelagerte Fräswerkzeug dient auch als Kontrolleinrichtung für den Kappenverschleiß, wobei der Schlitten eine definierte Mittelstellung am Tragarm einnimmt und bei Kontakt mit einer Kappenspitze und einer dadurch bedingten Auslenkung in der vertikalen z-Richtung ein Schaltsignal an die Robotersteuerung absetzt, das eine Speicherung der zugehörigen Roboterposition bewirkt. Anschließend wird die andere Elektrodenkappe in Gegenrichtung mit dem Fräswerkzeug und dem Schlitten in Kontakt gebracht, wobei durch die Schlittenauslenkung und die Positionsspeicherung des Roboters auch die zweite Elektrodenkappe vermessen werden kann.The DE 202 13 840 U1 shows a calibration device in which the spot welding gun is closed on a multi-axially evasive mounted milling tool. The mounted on a carriage along a support arm and in addition in the lateral direction mounted milling tool also serves as a control device for the cap wear, the carriage occupies a defined center position on the support arm and contact with a cap tip and consequent deflection in the vertical z-direction a switching signal sends to the robot controller, which causes a storage of the associated robot position. Subsequently, the other electrode cap is brought into contact with the milling tool and the carriage in the opposite direction, whereby the second electrode cap can also be measured by the carriage deflection and the position storage of the robot.

Ferner gibt es in der Praxis Messeinrichtungen mit Raumportalen, die mehrere translatorische Achsen haben. Diese Messeinrichtungen sind für andere Messaufgaben konzipiert und lassen sich für eine Vermessung von Elektrodenkappen nicht ohne technische Änderungen einsetzen. Sie sind außerdem kostenaufwändig. Linearführungen sind generell bauaufwändig und kostenintensiv. Eine Kalibriereinrichtung ist grundsätzlich auch nach der Art eines Gelenkarmroboters mit einer Gelenkkette realisierbar. Dies erfordert eine präzise und kostenaufwändige Bearbeitung.Furthermore, in practice there are measuring devices with room portals which have several translatory axes. These measuring devices are designed for other measuring tasks and can not be used for measuring electrode caps without technical modifications. They are also expensive. Linear guides are generally expensive to construct and costly. A calibration device can basically also be realized in the manner of an articulated arm robot with a joint chain. This requires a precise and costly processing.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, die Kalibriereinrichtung zur Erfassung von Druckkraft und Position bzw. Verschleiß der gefrästen Elektrodenkappenspitzen zu verbessern und insbesondere die Konstruktion zu vereinfachen und zu verbilligen.It is an object of the present invention to improve the calibration device for detecting pressure force and position or wear of the milled electrode cap tips and in particular to simplify the design and to cheapen it.

Die Erfindung löst diese Aufgabe mit den Merkmalen im Hauptanspruch.The invention solves this problem with the features in the main claim.

Die Ausbildung des Tragarms als Schwinge mit einem um zwei horizontale Achsen drehbeweglichen Gelenk hat den Vorteil, dass der Kraftsensor beim Schließen der Punktschweißzange mehrachsig ausweichen kann, wodurch Fehlstellungen kompensierbar sind. Der linear bewegliche Schlitten des Kraftsensors kann mit einem Wegaufnehmer kombiniert sein, durch dessen Wegmessung der Verschleiß der Elektrodenkappen erfasst werden kann.The formation of the support arm as a rocker with a pivotable about two horizontal axes joint has the advantage that the force sensor can avoid multi-axis when closing the welding gun, whereby misalignments can be compensated. The linearly movable slide of the force sensor can be combined with a displacement transducer, by the displacement measurement of the wear of the electrode caps can be detected.

Etwaige Längenänderungen, die durch eine Schwenkbewegung des Tragarms hervorgerufen werden, können minimiert werden, wenn der Messpunkt des Kraftsensors sich in der vertikalen Ausgangsstellung des Tragarms senkrecht über dem Gelenk befindet. Hierfür ist eine Kröpfung des Tragarms vorteilhaft.Any changes in length that are caused by a pivoting movement of the support arm can be minimized if the measuring point of the force sensor is located vertically above the joint in the vertical starting position of the support arm. For this purpose, a cranking of the support arm is advantageous.

Das Gelenk kann als Kreuzgelenk ausgebildet sein, bei dem sich die Schwenkachsen schneiden. Besondere Vorteile hinsichtlich Reibungsarmut und Preiswürdigkeit hat ein Wellengelenk mit Nadellagern. Für die Rückführung des Tragarms in die Ausgangsstellung können ein oder mehrere Federn vorhanden sein, die vorzugsweise als Parabelfedern ausgebildet sein können. Das Gelenk und die Federn können in einem schützenden rohrförmigen Gehäuse angeordnet sein.The joint may be formed as a universal joint, in which intersect the pivot axes. Special benefits in terms of low friction and price worthiness has a shaft joint with needle bearings. For the return of the support arm in the starting position, one or more springs may be present, which may preferably be formed as parabolic springs. The hinge and springs may be disposed in a protective tubular housing.

Die Kreuzgelenklagerung des Tragarms hat insbesondere in Verbindung mit der Kröpfung den Vorteil, dass die Anordnung wesentlich kostengünstiger ist als eine Kreuzschlittenlagerung oder eine Gelenkkette für den Tragarm. Außerdem erlaubt es die Kreuzgelenklagerung, mit einer einzigen Schlittenführung am Tragarm und einem zugeordneten Wegaufnehmer für den Kraftsensor auszukommen. Günstig ist es hierbei, wenn der Tragarm eine große Länge von 1 m oder mehr aufweist.The universal joint mounting of the support arm has the advantage, in particular in conjunction with the offset, that the arrangement is considerably more cost-effective than a cross slide mount or a link chain for the support arm. In addition, it allows the universal joint bearing to make do with a single carriage guide on the support arm and an associated transducer for the force sensor. It is advantageous if the support arm has a great length of 1 m or more.

In den Unteransprüchen sind weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung angegeben.In the subclaims further advantageous embodiments of the invention are given.

Die Erfindung ist in den Zeichnungen beispielsweise und schematisch dargestellt. Im Einzelnen zeigen:The invention is illustrated by way of example and schematically in the drawings. In detail show:

1: eine schematische Darstellung eines Roboters mit einer Punktschweißzange an einer Kalibriereinrichtung, 1 : a schematic representation of a robot with a spot welding gun on a calibration device,

2: eine perspektivische Ansicht einer optimierten Ausführungsform der Kalibriereinrichtung und 2 a perspective view of an optimized embodiment of the calibration device and

3 und 4: Prinzipdarstellungen der schwenkbaren Lagerung eines Tragarms der Kalibriereinrichtung. 3 and 4 : Schematic representations of the pivotable mounting of a support arm of the calibration device.

Die Erfindung betrifft eine Kalibriereinrichtung (1) für mobile Widerstandspunktschweißzangen (2), die von einem Roboter (3) in mehrachsigen Bewegungen geführt werden. Der Roboter (3) kann ein Gelenkarmroboter mit sechs rotatorischen Achsen und einer mehrachsigen Roboterhand sein, der eine Robotersteuerung (4) aufweist.The invention relates to a calibration device ( 1 ) for mobile resistance welding guns ( 2 ), by a robot ( 3 ) are guided in multiaxial movements. The robot ( 3 ) can be an articulated robot with six rotatory axes and a multi-axis robot hand, which is a robot controller ( 4 ) having.

Die Kalibriereinrichtung (1) besteht aus einem Gestell (11), welches einen in Ausgangs- und Messstellung im wesentlichen vertikal ausgerichteten Tragarm (12) aufweist, an dem endseitig ein linear und längs des Tragarms (12) beweglicher Schlitten (19) mit einem Kraftsensor (6) angeordnet ist. Zu Kalibrierzwecken wird in der in 1 dargestellten Weise die Schweißzange (2) über dem Kraftsensor (6) geschlossen, wobei die Elektroden (5) und ihre Kappen beidseits gegen den Kraftsensor (6) gedrückt werden. Der Kraftsensor (6) kann hierbei in Längsrichtung des Tragarms (12) ausweichen, wobei der Ausweichweg gemessen wird und zur Berechnung des Kappenverschleißes und der Kappenposition herangezogen werden kann.The calibration device ( 1 ) consists of a frame ( 11 ), which in a starting and measuring position substantially vertically aligned support arm ( 12 ), at the end a linear and along the support arm ( 12 ) movable carriage ( 19 ) with a force sensor ( 6 ) is arranged. For calibration purposes, see in 1 illustrated welding tongs ( 2 ) above the force sensor ( 6 ), the electrodes ( 5 ) and their caps on both sides against the force sensor ( 6 ). The force sensor ( 6 ) can in this case in the longitudinal direction of the support arm ( 12 ), wherein the deflection path is measured and can be used to calculate the cap wear and the cap position.

Wie 1 verdeutlicht, kann die Kalibriereinrichtung (1) mit einer Kappenfräsvorrichtung (9) kombiniert sein, die ggf. stationär angeordnet ist oder die mit dem Tragarm (12) verbunden sein kann. Die Elektrodenkappen müssen von Zeit zu Zeit nachbearbeitet und gefräst werden. Hierdurch verändert sich der Tool-Center-Point (nachfolgend TCP genannt) der Punktschweißzange (2). Der durch Fräsen und anderweitige Abnutzung entstehende Kappenverschleiß kann erfasst und zur Korrektur des TCP in der Robotersteuerung (4) herangezogen werden. Hierfür kann in der vorbeschriebenen Weise die Ausweichbewegung des Kraftsensors (6) herangezogen werden. Alternativ oder zusätzlich ist eine eigene Kalibriervorrichtung (10) für den TCP möglich, die ebenfalls am Gestell (11) angeordnet sein kann. Außerdem kann zu Servicezwecken auch eine Kappenwechselvorrichtung (8) vorhanden und mit der Kalibriereinrichtung (1) in geeigneter Weise kombiniert sein. Ferner kann sich am oberen Ende des Tragarms (12) ein Stromsensor (23) befinden, der in 2 dargestellt ist.As 1 clarifies, the calibration device ( 1 ) with a cap milling device ( 9 ), which is optionally arranged stationary or with the support arm ( 12 ) can be connected. The electrode caps must be reworked and milled from time to time. This changes the tool center point (called TCP below) the spot welding gun ( 2 ). The cap wear caused by milling and other wear can be detected and used to correct the TCP in the robot controller ( 4 ) are used. For this purpose, in the manner described above, the deflection movement of the force sensor ( 6 ) are used. Alternatively or additionally, a separate calibration device ( 10 ) for the TCP, which is also on the rack ( 11 ) can be arranged. In addition, for service purposes, a cap changing device ( 8th ) and with the calibration device ( 1 ) may be suitably combined. Furthermore, at the upper end of the support arm ( 12 ) a current sensor ( 23 ) located in 2 is shown.

Über den Kraftsensor (6) wird in der aus der WO 03/008145 A1 bekannten Weise die Schließkraft der Elektroden bzw. der Schweißzange gemessen. Der Kraftsensor (6) kann mit einer Auswerteeinrichtung (24) verbunden sein, die in die Robotersteuerung (4) integriert sein kann oder die als separate Einheit an der Kalibriereinrichtung (1) angeordnet sein kann. Letzteres ist aus Kostengründen günstig.About the force sensor ( 6 ) is in the from the WO 03/008145 A1 known manner, the closing force of the electrodes or welding tongs measured. The force sensor ( 6 ) can be connected to an evaluation device ( 24 ) connected to the robot controller ( 4 ) can be integrated or as a separate unit on the calibration device ( 1 ) can be arranged. The latter is favorable for cost reasons.

Der Tragarm (12) ist als Schwinge mit einem bodenseitigen Gelenk (14) ausgebildet, welches eine Drehbeweglichkeit um zwei eng benachbarte horizontale Raumachsen (x, y) im Rahmen einer Kugelsektorbewegung aufweist. Hierfür ist das Gelenk (14) vorzugsweise als Kreuzgelenk mit einander schneidenden Achsen ausgebildet. Insbesondere kann es sich aus Kostengründen um ein Wellengelenk mit einer Nadellagerung handeln. Bei etwaigen Fehlstellungen des Roboters (3) kann der Kraftsensor (6) beim Schließen der Schweißzange (2) schwenkend um eine oder beide Achsen (x, y) ausweichen.The support arm ( 12 ) is as a rocker with a bottom joint ( 14 ), which has a rotational mobility about two closely adjacent horizontal spatial axes (x, y) in the context of a ball sector movement. For this purpose, the joint ( 14 ) preferably formed as a universal joint with intersecting axes. In particular, it may be a shaft joint with a needle bearing for cost reasons. In case of any malpositioning of the robot ( 3 ), the force sensor ( 6 ) when closing the welding tongs ( 2 ) pivoting about one or both axes (x, y) dodge.

Der Kraftsensor (6) kann in geeigneter Weise ausgebildet sein. Beispielsweise kann er nach dem Prinzip des Doppelbiegebalkens funktionieren. Ein derartiger Kraftsensor (6) ist von der Firma Kistler als Standardteil erhältlich.The force sensor ( 6 ) may be formed in a suitable manner. For example, it can work on the principle of double bending beam. Such a force sensor ( 6 ) is available from Kistler as a standard part.

Der Kraftsensor (6) ist an einem Schlitten (19) angeordnet, der längs des oberen Tragarmendes über eine dortige Linearführung (21) bewegbar ist. Die Endlagen können durch Endanschläge (18) begrenzt sein. Auf den Schlitten (19) kann eine Feder (20), insbesondere eine Gummifeder, einwirken und eine definierte Ausgangsstellung, z. B. eine Mittellage des Schlittens (19) einstellen. Diese Anordnung kann entsprechend der DE 202 13 840 U1 ausgebildet sein.The force sensor ( 6 ) is on a carriage ( 19 ) arranged along the upper Tragarmendes via a local linear guide ( 21 ) is movable. The end positions can be controlled by end stops ( 18 ) be limited. On the sledge ( 19 ) a spring ( 20 ), in particular a rubber spring, act and a defined starting position, for. B. a middle layer of the carriage ( 19 ) to adjust. This arrangement can according to the DE 202 13 840 U1 be educated.

Der Schlitten (19) ist mit einem Wegaufnehmer (22) kombiniert, der die linearen Ausweichbewegungen des Schlittens (19) und des Kraftsensors (6) erfasst. Der Wegaufnehmer (22) ist vorzugsweise als linearer, potenziometrischer Wegaufnehmer ausgebildet. Um Streu- und Messfehler auszuschalten ist es vorteilhaft, eine ratiometrische Signalerfassung des Wegaufnehmers bzw. Wegsensors vorzusehen.The sled ( 19 ) is equipped with a transducer ( 22 ), which compensates the linear evasive movements of the carriage ( 19 ) and the force sensor ( 6 ) detected. The transducer ( 22 ) is preferably designed as a linear, potentiometric transducer. In order to eliminate stray and measurement errors, it is advantageous to provide a ratiometric signal detection of the displacement transducer or displacement sensor.

Der Kraftsensor (6) und der Wegaufnehmer (22) sind durch Leitungen (7) mit der Auswerteeinrichtung (24) verbunden. Über ähnliche Leitungen (7) kann auch eine Energie- und Signalversorgung für die anderen Teile der Kalibriereinrichtung (1) erfolgen.The force sensor ( 6 ) and the transducer ( 22 ) are through lines ( 7 ) with the evaluation device ( 24 ) connected. About similar lines ( 7 ) can also be an energy and signal supply for the other parts of the calibration ( 1 ) respectively.

Der Messpunkt des Kraftsensors (6) muss vertikal über dem Drehpunkt bzw. Achsenschnittpunkt des Gelenks (14) liegen. Hierfür ist es günstig, wenn in der in 2 gezeigten Weise der Tragarm (12) eine Kröpfung (13) aufweist.The measuring point of the force sensor ( 6 ) must be vertically above the pivot point or intersection of the joint ( 14 ) lie. For this it is favorable, if in the in 2 shown way the arm ( 12 ) a bend ( 13 ) having.

3 verdeutlicht die optimierte Kinematik der Kalibriereinrichtung (1) mit dem mehrachsigen Gelenk (14) in Bodennähe und der Linearführung (21) bzw. dem Schlitten (19) am oberen freien Ende des im wesentlichen vertikal ausgerichteten Tragarms (12). 3 illustrates the optimized kinematics of the calibration device ( 1 ) with the multi-axis joint ( 14 ) near the ground and the linear guide ( 21 ) or the carriage ( 19 ) at the upper free end of the substantially vertically oriented support arm ( 12 ).

4 verdeutlicht weitere Details der Schwenklagerung. Das Gelenk (14) befindet sich zwischen einer bodenseitigen Basis (16), z. B. einer Grundplatte und dem unteren Ende des Tragarms (12). Die Basis (16), das Gelenk (14) und der untere Tragarmbereich sind von einem schützenden zylindrischen Rohr (17) umgeben, das am oberen Ende einen Deckel mit einer Durchtrittsöffnung für den Tragarm (12) aufweisen kann. Die Öffnungsweite ist so groß bemessen, dass ausreichend Bewegungsspielraum für die Schwenkbewegungen des Tragarms (12) besteht. 4 clarifies further details of the pivot bearing. The joint ( 14 ) is located between a bottom-side base ( 16 ), z. B. a base plate and the lower end of the support arm ( 12 ). The base ( 16 ), the joint ( 14 ) and the lower Tragarmbereich are of a protective cylindrical tube ( 17 ), which at the upper end a lid with a passage opening for the support arm ( 12 ). The opening width is dimensioned so that sufficient freedom of movement for the pivoting movements of the support arm ( 12 ) consists.

Um den Tragarm (12) und damit auch den Kraftsensor (6) in einer definierten vertikalen Ausgangsstellung über zu halten, sind ein oder mehrere rückstellende Federn (15) vorhanden. Diese können insbesondere als Parabelfedern ausgebildet sein. In der in 4 gezeigten Ausführungsform sind mindestens zwei einander gegenüber liegende Federn (15), insbesondere Parabelfedern, am oberen Bereich des Rohrs (17) angeordnet und geschützt in dessen Innenraum untergebracht. Wie 2 verdeutlicht, kann außenseitig am Rohr (17) die Auswerteeinrichtung (24) angeordnet sein.To the arm ( 12 ) and thus also the force sensor ( 6 ) in a defined vertical starting position, are one or more restoring springs ( 15 ) available. These can be designed in particular as parabolic springs. In the in 4 shown embodiment are at least two opposing springs ( 15 ), in particular parabolic springs, at the top of the tube ( 17 ) arranged and protected housed in the interior. As 2 clarified, can on the outside of the pipe ( 17 ) the evaluation device ( 24 ) can be arranged.

Die Länge des Tragarms (12) und die Höhenlage des Kraftsensors (6) ist so groß gewählt, dass Fehlereinflüsse in der linearen Wegerfassung durch den Einfluss der minimalen Schwenkbewegungen des Tragarms (12) minimiert werden können. Hierfür ist es günstig, wenn die Länge des Tragarms (12) bzw. der Abstand des Kraftsensors (6) vom Gelenk (14) mindestens 1 m oder mehr beträgt.The length of the support arm ( 12 ) and the altitude of the force sensor ( 6 ) is chosen so large that error influences in the linear displacement detection by the influence of the minimum pivoting movements of the support arm ( 12 ) can be minimized. For this it is advantageous if the length of the support arm ( 12 ) or the distance of the force sensor ( 6 ) from the joint ( 14 ) is at least 1 meter or more.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11: Kalibriereinrichtungcalibration
22: Schweißzangewelding gun
33: Roboter, SchweißroboterRobots, welding robots
44: Robotersteuerungrobot control
55: Elektrodeelectrode
66: Sensor, KraftsensorSensor, force sensor
77: Leitungmanagement
88th: KappenwechselvorrichtungCap changing device
99: KappenfräsvorrichtungKappenfräsvorrichtung
1010: Kalibriervorrichtung TCPCalibration device TCP
1111: Gestellframe
1212: Tragarm, SchwingeSupport arm, swingarm
1313: Kröpfungcranking
1414: Gelenk, WellengelenkJoint, shaft joint
1515: Feder, ParabelfederSpring, parabolic spring
1616: BasisBase
1717: Rohrpipe
1818: Endanschlagend stop
1919: Schlitten für KraftsensorCarriage for force sensor
2020: Feder, GummifederSpring, rubber spring
2121: Linearführunglinear guide
2222: Wegaufnehmertransducer
2323: Stromsensorcurrent sensor
2424: Auswerteeinrichtungevaluation

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

WO 03/008145 A1 [0002, 0019]
DE 20213840 U1 [0003, 0022]

Claims

Calibration device for spot welding guns consisting of a frame ( 11 ) with a substantially vertically oriented, floor-bound support arm ( 12 ), at the end a linearly movable, spring-loaded carriage ( 19 ) with a force sensor ( 6 ), characterized in that the support arm ( 12 ) as a rocker with a joint ( 14 ) and a rotational mobility about two axes (x, y) is formed.

Calibration device according to claim 1, characterized in that the joint ( 14 ) is designed as a universal joint, in particular as a shaft joint.

Calibration device according to claim 1 or 2, characterized in that the joint ( 14 ) between a floor-bound base ( 16 ) and the support arm ( 12 ) is arranged.

Calibration device according to claim 1, 2 or 3, characterized in that the base ( 16 ), the joint ( 14 ) and the lower portion of the support arm ( 12 ) in a pipe ( 17 ) are arranged.

Calibration device according to one of the preceding claims, characterized in that at least one spring ( 15 ) resetting on the support arm ( 12 ) acts.

Calibration device according to one of the preceding claims, characterized in that in the tube ( 17 ) a plurality of opposing springs ( 15 ) are arranged.

Calibration device according to one of the preceding claims, characterized in that the spring ( 15 ) is designed as a parabolic spring.

Calibration device according to one of the preceding claims, characterized in that the support arm ( 12 ) a bend ( 13 ), wherein the measuring point of the force sensor ( 6 ) in starting position vertically above the joint ( 14 ) lies.

Calibration device according to one of the preceding claims, characterized in that the carriage ( 19 ) a linear guide ( 21 ) and a transducer ( 22 ) having.

Calibration device according to one of the preceding claims, characterized in that the displacement transducer ( 22 ) is designed as a linear potentiometric transducer.

Calibration device according to one of the preceding claims, characterized in that on the support arm ( 12 ) has a length of 1 m or more.

Calibration device according to one of the preceding claims, characterized in that on the support arm ( 12 ) end a current sensor ( 23 ) is arranged.

Calibration device according to one of the preceding claims, characterized in that the calibration device ( 1 ) an evaluation device ( 24 ) in a robot controller ( 4 ) or on the pipe ( 17 ) is arranged.

Calibration device according to one of the preceding claims, characterized in that the calibration device ( 1 ) with a cap changing device ( 8th ) and / or a cap milling device ( 9 ) and / or a calibration device ( 10 ) for the TCP of a welding tongs ( 2 ) is combined.