DE20100584U1 - Control element for a manipulator - Google Patents

Control element for a manipulator

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66D—CAPSTANS; WINCHES; TACKLES, e.g. PULLEY BLOCKS; HOISTS
    • B66D3/00—Portable or mobile lifting or hauling appliances
    • B66D3/18—Power-operated hoists
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/02—Hand grip control means

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  • Mechanical Engineering (AREA)
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Claims (16)

1. Bedienelement (2) zu einem Manipulator (1), wie bspw. ein Seilhebezeug, dadurch gekennzeichnet, dass das Bedienelement (2) mindestens eine Einrichtung (8) zur Erfassung der Kraft im Halteseil beinhaltet, mittels welcher Kraft eine elektronische Steuerungseinheit (13) die Bewegung des Bedienelementes (2) und damit des Manipulators (1) und damit der Last (23) steuert.1. Operating element ( 2 ) for a manipulator ( 1 ), such as a rope hoist, characterized in that the operating element ( 2 ) contains at least one device ( 8 ) for detecting the force in the tether, by means of which force an electronic control unit ( 13 ) controls the movement of the control element ( 2 ) and thus the manipulator ( 1 ) and thus the load ( 23 ). 2. Bedienelement (2) zu einem Manipulator (1) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens eine weitere Einrichtung (9) zur Erfassung der Finger-/Handkraft des Bedieners (20) vorgesehen ist, mittels welcher Kraft ebenfalls die elektronische Steuerungseinheit (13) die Bewegung des Bedienelementes (2) und damit des Manipulators (1) und damit der Last (23) steuert.2. Control element ( 2 ) to a manipulator ( 1 ) according to claim 1, characterized in that at least one further device ( 9 ) for detecting the finger / hand force of the operator ( 20 ) is provided, by means of which force the electronic control unit ( 13 ) controls the movement of the control element ( 2 ) and thus the manipulator ( 1 ) and thus the load ( 23 ). 3. Bedienelement (2) zu einem Manipulator (1) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (9) zur Erfassung der Finger-/Handkraft des Bedieners (20) auch die Richtung der Finger-/Handkraft des Bedieners (20) erfasst.3. Control element ( 2 ) to a manipulator ( 1 ) according to claim 2, characterized in that the device ( 9 ) for detecting the finger / hand force of the operator ( 20 ) also the direction of the finger / hand force of the operator ( 20 ) detected. 4. Bedienelement (2) zu einem Manipulator (1) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine weitere Einrichtung (9) zur Erfassung der Richtung der Finger-/Handkraft des Bedieners (20) vorhanden ist.4. Control element ( 2 ) to a manipulator ( 1 ) according to claim 2, characterized in that a further device ( 9 ) for detecting the direction of the finger / hand force of the operator ( 20 ) is present. 5. Bedienelement (2) zu einem Manipulator (1) nach einem der Ansprüche 2 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (8) und/oder die Einrichtung (9) als Messzelle mit piezoresistiven Drucksensoren ausgebildet ist. 5. Control element ( 2 ) to a manipulator ( 1 ) according to one of claims 2 to 4, characterized in that the device ( 8 ) and / or the device ( 9 ) is designed as a measuring cell with piezoresistive pressure sensors. 6. Bedienelement (2) zu einem Manipulator (1) nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (9) die Höhe und/oder die Richtung der Finger-/Handkraft über einen axial verschiebbaren etwa zylindrischen Ring (11) ermittelt, welcher auf die piezoresistiven Drucksensoren wirkt.6. Operating element ( 2 ) to a manipulator ( 1 ) according to one of claims 2 to 5, characterized in that the device ( 9 ) the height and / or the direction of the finger / hand force via an axially displaceable approximately cylindrical ring ( 11 ) determines which acts on the piezoresistive pressure sensors. 7. Bedienelement (2) zu einem Manipulator (1) nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (8) und/oder die Einrichtung (9) im wesentlichen innerhalb eines Gehäuses (6) und der Ring (11) mindestens teilweise außerhalb des Gehäuses (6) angeordnet sind.7. Control element ( 2 ) to a manipulator ( 1 ) according to claim 6, characterized in that the device ( 8 ) and / or the device ( 9 ) substantially inside a housing ( 6 ) and the ring ( 11 ) at least partially outside of the housing ( 6 ) are arranged. 8. Bedienelement (2) zu einem Manipulator (1) nach einem der Ansprüche 2 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Einrichtung (8) und/oder die Einrichtung (9) im wesentlichen im Bereich des Kraftflusses der Last (23) im Bedienelement (2) angeordnet sind.8. Control element ( 2 ) to a manipulator ( 1 ) according to one of claims 2 to 7, characterized in that the device ( 8 ) and / or the device ( 9 ) substantially in the region of the force flow of the load ( 23 ) in the control element ( 2 ) are arranged. 9. Bedienelement (2) zu einem Manipulator (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Steuerungseinheit (13) innerhalb eines Gehäuses (7) des Bedienelementes (2) angeordnet ist.9. Control element ( 2 ) to a manipulator ( 1 ) according to one of claims 1 to 8, characterized in that the electronic control unit ( 13 ) is arranged within a housing ( 7 ) of the control element ( 2 ). 10. Bedienelement (2) zu einem Manipulator (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Steuerungseinheit (13) direkt oberhalb oder unterhalb des Ringes (11) vorgesehen ist.10. Control element ( 2 ) for a manipulator ( 1 ) according to one of claims 1 to 9, characterized in that the electronic control unit ( 13 ) is provided directly above or below the ring ( 11 ). 11. Bedienelement (2) zu einem Manipulator (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, dass die elektronische Steuerungseinheit (13) außerhalb des Bedienelementes (2) angeordnet ist.11. Control element ( 2 ) to a manipulator ( 1 ) according to one of claims 1 to 8, characterized in that the electronic control unit ( 13 ) is arranged outside the control element ( 2 ). 12. Bedienelement (2) zu einem Manipulator (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Display (14a) vorgesehen ist, welches beispielsweise das Gewicht der Last (23) und/oder Empfindlichkeiten und/oder Schwellwerte und/oder den Betriebsmodus (Bewegen oder Balancieren) und/oder die Einstellwerte und/oder Fehler des Bedienelementes (2) anzeigt.12. Control element ( 2 ) to a manipulator ( 1 ) according to one of claims 1 to 11, characterized in that at least one display ( 14 a) is provided, which for example the weight of the load ( 23 ) and / or sensitivities and / or Displays threshold values and / or the operating mode (moving or balancing) and / or the setting values and / or errors of the control element ( 2 ). 13. Bedienelement (2) zu einem Manipulator (1) nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Display (14a) ein LCD-Display ist.13. Control element ( 2 ) to a manipulator ( 1 ) according to claim 12, characterized in that the display ( 14 a) is an LCD display. 14. Bedienelement (2) zu einem Manipulator (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass LED-Leuchten (14b) vorhanden sind, welche den Betriebsmodus (Bewegen oder Balancieren) und/oder die Einstellwerte und/oder Fehler des Bedienelementes (2) anzeigen.14. Control element ( 2 ) for a manipulator ( 1 ) according to one of claims 1 to 13, characterized in that LED lights ( 14 b) are present which indicate the operating mode (moving or balancing) and / or the setting values and / or Show errors in control element ( 2 ). 15. Bedienelement (2) zu einem Manipulator (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, dass mindestens ein Taster (12) zur Wahl des Betriebsmodus (Bewegen oder Balancieren) und/oder der Empfindlichkeit und der Schwellwerte der Einrichtung (8) und/oder der Einrichtung (9) vorhanden ist.15. Operating element ( 2 ) for a manipulator ( 1 ) according to one of claims 1 to 14, characterized in that at least one button ( 12 ) for selecting the operating mode (moving or balancing) and / or the sensitivity and the threshold values of the device ( 8 ) and / or the device ( 9 ) is present. 16. Bedienelement (2) zu einem Manipulator (1) nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass ein potentialfreier Kontakt am Bedienelement (2) für den Manipulator (1) vorhanden ist, welcher Kontakt verhindert, dass der Greifer (19) im angehobenen Zustand gelöst werden kann.16. Control element ( 2 ) to a manipulator ( 1 ) according to one of claims 1 to 15, characterized in that a potential-free contact on the control element ( 2 ) for the manipulator ( 1 ) is present, which contact prevents the gripper ( 19 ) can be released in the raised state.
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