DE19912169A1 - Steer-by-wire steering system for vehicles has electronic steering regulator connected to steering control devices that modifies driver's steering demand depending on dynamic parameters - Google Patents
Steer-by-wire steering system for vehicles has electronic steering regulator connected to steering control devices that modifies driver's steering demand depending on dynamic parametersInfo
- Publication number
- DE19912169A1 DE19912169A1 DE19912169A DE19912169A DE19912169A1 DE 19912169 A1 DE19912169 A1 DE 19912169A1 DE 19912169 A DE19912169 A DE 19912169A DE 19912169 A DE19912169 A DE 19912169A DE 19912169 A1 DE19912169 A1 DE 19912169A1
- Authority
- DE
- Germany
- Prior art keywords
- steering
- steering wheel
- steer
- controller
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
- B62D6/008—Control of feed-back to the steering input member, e.g. simulating road feel in steer-by-wire applications
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Description
Die Erfindung geht aus von einem Steer-by-Wire Lenksystem für Kraftfahrzeuge mit einem am Lenkgetriebe der Vorderachse oder an beiden lenkbaren Vorderrädern angebrachten, elektronisch geregelten Lenksteller, einem den Fahrer lenkwunsch am Lenkrad abgreifenden Lenkradsensor und mit einer Rückwirkungen der Straße an den Fahrer über das Lenk rad übermittelnden Feedback-Aktuatoreinheit.The invention is based on a steer-by-wire steering system for motor vehicles with one on the steering gear of the front axle or attached to both steerable front wheels, electronically controlled steering actuator, the driver steering request at the steering wheel and with a reaction of the road to the driver via the steering rad transmitting feedback actuator unit.
Ein derartiges Steer-by-Wire Lenksystem für Kraftfahrzeuge ist aus der DE 195 40 956 C1 bekannt. Bei diesem bekannten Lenksystem läßt sich die sonst starre mechanische Antriebsverbindung zwischen Lenkrad und einer Lenkgetriebeanordnung an den gelenkten Fahrzeugrädern durch Öffnen einer Kupplung auftrennen. Dann ist dieses Lenksystem ein Steer-by-Wire Lenksystem, bei dem das Lenkrad lediglich mittelbar mit der Lenkgetriebeanordnung gekoppelt ist. Hier ist zur Übermittlung der Rückwirkungen der Straße an den Fahrer über das Lenkrad ein Handkraftsteller vorgesehen, der als selbsthemmungsfreier Elektromotor ausgeführt ist und, angesteuert von einer Steuerelektronik am Lenkrad einen steuerbaren Betätigungswiderstand bewirkt.Such a steer-by-wire steering system for motor vehicles is known from DE 195 40 956 C1. In this well-known Steering system can be the otherwise rigid mechanical Drive connection between steering wheel and one Steering gear arrangement on the steered vehicle wheels Open a clutch. Then this steering system a steer-by-wire steering system in which the steering wheel merely is indirectly coupled to the steering gear assembly. Here is used to communicate the repercussions of the road to the Driver provided a manual power actuator via the steering wheel is designed as a self-locking electric motor and, controlled by a control electronics on the steering wheel one controllable actuation resistance.
Ein weiteres aus dem US-Patent 5 347 458 bekanntes Steer-by- Wire Lenksystem verwendet einen an der Lenkradwelle angreifenden Lenkradsteller dazu, dem Lenkrad eine Reaktionskraft aufzuprägen, die sich als eine mathematische Funktion darstellen läßt, welche einen der Winkel beschleunigung des Lenkrads proportionalen Beschleuni gungsterm, einen der Winkelgeschwindigkeit des Lenkrads proportionalen Geschwindigkeitsterm, einen dem Aus lenkungswinkel des Lenkrads proportionalen Proportionalterm und einen konstanten Term enthält, dessen Wert konstant ist, dessen Vorzeichen jedoch von der Auslenkungsrichtung des Lenkrads aus einer neutralen Position abhängt. Mit dieser auf das Lenkrad einwirkenden Reaktionskraft soll dem Fahrzeuglenker nicht nur eine Kraft am Lenkrad entgegengesetzt werden, wie er sie von konventionellen Lenksystemen her gewohnt ist, sondern auch die Fahrzeuglenkbarkeit und Stabilität erhöht, indem Fahrzeugzustände über das Lenkrad dem Fahrer vermittelt werden, so daß dieser die richtigen Lenkmanöver ausführen kann. Indem man den Koeffizienten wenigstens eines der oben genannten Terme in der die Reaktionskraft darstellenden mathematischen Funktion gemäß den Betriebszuständen des Fahrzeugs, wie zum Beispiel der Fahrzeuggeschwindigkeit verändert, läßt sich eine Reaktionskraft erzeugen, die für jeden besonderen Anwendungsfall optimal ist.Another steer-by- known from U.S. Patent 5,347,458 Wire steering system uses one on the steering wheel shaft attacking steering wheel actuator to the steering wheel Reactivity that can prove to be a mathematical Let the function represent which one of the angles acceleration of the steering wheel proportional acceleration gungsterm, one of the angular speed of the steering wheel proportional speed term, one of the off steering angle of the steering wheel proportional proportional term and contains a constant term whose value is constant, however, its sign depends on the direction of deflection of the Steering wheel depends from a neutral position. With this reaction force acting on the steering wheel is said to Vehicle drivers not just a force on the steering wheel to be opposed to that of conventional Steering systems, but also the Vehicle steerability and stability increased by Vehicle conditions conveyed to the driver via the steering wheel so that they perform the correct steering maneuvers can. By taking the coefficient at least one of the above terms mentioned in the representing the reaction force mathematical function according to the operating states of the Vehicle, such as vehicle speed changed, a reaction force can be generated that for every particular application is optimal.
Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Fahrzeuglenksystem, bei dem keine mechanische bzw. hydraulische Kopplung zwischen dem Lenkrad und der gelenkten Fahrzeugachse mehr vorliegt, d. h. ein Steer-by-Wire Lenksystem anzugeben, welches nicht nur den vom Lenkradsensor erfaßten Fahrerlenkwunsch unter Berücksichtigung von fahrdynamischen Größen modifizieren kann, sondern auch die Querdynamik durch eine Modifikation des Fahrerlenkwunsches verbessert und gleichzeitig eine individuelle Anpassung an verschiedene Fahreransprüche durch adaptive Nachbildung des durch den Feedback-Aktuator vermittelten Handmoments und damit die Erzeugung adaptiver Sollwerte für den Lenkradregler erlaubt.It is an object of the invention to provide a vehicle steering system which has no mechanical or hydraulic coupling between the steering wheel and the steered vehicle axle are more present, d. H. to specify a steer-by-wire steering system, which is not only the driver steering request detected by the steering wheel sensor under Modify consideration of driving dynamics can, but also the lateral dynamics through a modification the driver's steering request improved and at the same time a individual adaptation to different driver requirements adaptive replica of the feedback actuator mediated hand torque and thus the generation of adaptive Setpoints for the steering wheel controller allowed.
Die Aufgabe wird anspruchsgemäß gelöst. Auf der Grundlage
der in den Patentansprüchen angegebenen Merkmale wird ein
erfindungsgemäßes Steer-by-Wire Lenksystem für Kraftfahr
zeuge geschaffen, das eine flexible Struktur hinsichtlich
der Funktionsrealisierung besitzt, den Lenkkomfort durch
eine geschwindigkeitsabhängige variable Lenkwinkel
übersetzung erhöhen kann, die Querdynamik durch von
Fahrzeugbetriebszuständen abhängige Modifikationen des
Fahrerlenkwunsches verbessert und das eine individuelle
Anpassung an verschiedene Fahreransprüche durch adaptive
Nachbildung des durch den Feedback-Aktuator auf das Lenkrad
aufgebrachte Handmoments und damit adaptive Sollwerte für
den Lenkradregler möglich macht. Mit dem erfindungsgemäß
gestalteten Steer-by-Wire Lenksystem läßt sich zum Beispiel
die Leistung auf Schlechtwegstrecken über eine
Leistungsüberwachung der Lenksteller drosseln und haptische
Rückmeldungen bei Überlastung des Lenkstellers dem Fahrer
durch das Lenkrad vermitteln, wozu zum Beispiel gehören:
The task is solved according to the requirements. On the basis of the features specified in the claims, a steer-by-wire steering system for motor vehicles according to the invention is created, which has a flexible structure with regard to the implementation of functions, the steering comfort can be increased by a speed-dependent variable steering angle, the lateral dynamics by modifications dependent on vehicle operating states of the driver's steering request is improved and this enables individual adaptation to different driver requirements by adaptive simulation of the hand torque applied to the steering wheel by the feedback actuator and thus adaptive setpoints for the steering wheel controller. With the steer-by-wire steering system designed according to the invention, for example, the power on rough roads can be throttled by monitoring the power of the steering actuator and tactile feedback to the driver when the steering actuator is overloaded by the steering wheel, which includes, for example:
- - Veränderung der Lenkgegenkraft bei nicht griffiger Fahrbahn wie beim Aquaplaning, beim Glatteis, usw., bzw. abhängig vom Reibbeiwert der Straßenoberfläche (dieser wird zum Beispiel im ABS-Steuergerät ermittelt);- Change in the steering counterforce with no grip Road like aquaplaning, black ice, etc., or depending on the coefficient of friction of the road surface (this becomes determined in the ABS control unit, for example);
- - Veränderung der Lenkgegenkraft bei Gefahr des Fahrzeugschleuderns bzw. Fahrzeugkippens (die Information dazu kann zum Beispiel aus dem ESP-Steuergerät übertragen werden);- Change in the steering counterforce at the risk of Vehicle skidding or tipping (the information this can be done, for example, from the ESP control unit become);
- - Veränderung der Lenkgegenkraft bei schlechten Wegstrecken (das Signal für eine schlechte Wegstrecke kann zum Beispiel vom ABS-Steuergerät übertragen werden);- Change in the steering counterforce on bad distances (The signal for a bad route can be, for example transmitted by the ABS control unit);
- - Anzeige von Fehlbedienungen durch kurzes Ruckeln des Lenkrades beispielsweise bei Überschreiten der Maximaldrehzahl bzw. der maximalen Fahrzeuggeschwindigkeit.- Display of incorrect operation by briefly jerking the Steering wheel, for example, when the Maximum speed or the maximum vehicle speed.
Die obigen und weiteren vorteilhaften Merkmale der Erfindung werden nachfolgend anhand der bevorzugten Ausführungsbeispiele des erfindungsgemäßen Steer-by-Wire Lenksystems erläuternden Beschreibung anhand der Zeichnung näher beschrieben.The above and other advantageous features of the invention are subsequently based on the preferred Embodiments of the steer-by-wire according to the invention Steering system explanatory description based on the drawing described in more detail.
Die Fig. 1 zeigt in schematischer, blockschaltbildartiger Darstellung ein mit den erfindungsgemäßen Funktionen ausgestattetes Steer-by-Wire Lenksystem mit einem Lenksteller; Figs. 1 shows a schematic, block diagram, of a equipped with the inventive features steer-by-wire steering system having a steering actuator;
Die Fig. 2 zeigt eine schematische Darstellung eines mit den erfindungsgemäßen Funktionen ausgestatteten Steer-by- Wire Lenksystems mit zwei Lenkstellern; FIG. 2 shows a schematic representation of a steer-by-wire steering system equipped with the functions according to the invention with two steering actuators;
Die Fig. 3A zeigt in Form von Funktionsblöcken eine erfindungsgemäße geschwindigkeitsabhängige variable Lenkwinkelübersetzung; Figs. 3A shows a speed-dependent variable steering angle, according to the invention in the form of function blocks;
Die Fig. 3B zeigt graphisch eine mit der geschwindigkeitsabhängigen variablen Lenkwinkelübersetzung nachbildbare monotone Funktion der Lenkwinkelübersetzung abhängig von der Fahrgeschwindigkeit; FIG. 3B graphically shows a monotonous function of the steering angle ratio that can be reproduced with the speed-dependent variable steering angle ratio depending on the driving speed;
Die Fig. 4 zeigt blockschaltbildartig eine Anordnung zur Verbesserung der Querdynamik mittels einer durch das erfindungsgemäße Steer-by-Wire Lenksystem durchführbaren Fahrdynamikregelung; FIG. 4 shows an arrangement for improving the lateral dynamics in the form of a block diagram by means of a driving dynamics control that can be carried out by the steer-by-wire steering system according to the invention;
Die Fig. 5 zeigt schematisch in Form eines Blockschaltbildes eine Regelung für den an der Lenkradwelle angreifenden Feedback-Aktuator gemäß der Erfindung; Figs. 5 shows schematically in the form of a block diagram a system for acting on the steering wheel shaft feedback actuator according to the invention;
Die Fig. 6 zeigt schematisch in Form eines Funktionsblockschaltbilds ein am Feedback-Aktuator gemäß Fig. 5 angekoppeltes Beobachtersystem; FIG. 6 shows schematically in the form of a functional block diagram an observer system coupled to the feedback actuator according to FIG. 5;
Die Fig. 7 zeigt in Form eines Blockschaltbildes eine Hardwarestruktur eines Mikrorechnersystems durch das die Steuer- und Regelfunktionen in dem erfindungsgemäßen Steer by-Wire Lenksystem realisierbar sind; und Figs. 7 shows in the form of a block diagram a hardware structure of a microcomputer system through which the control and regulation functions in the inventive steer-by-wire steering system are realized; and
Die Fig. 8 zeigt in Form eines Blockschaltbilds eine Hardwarestruktur mit zwei Mikrorechnersystemen, mit denen auch die erfindungsgemäßen Steuer- und Regelfunktionen des Steer-by-Wire Lenksystems realisierbar sind. Fig. 8 shows in the form of a block diagram a hardware structure with two microcomputer systems, by which also control according to the invention and control functions of the steer-by-wire steering system can be realized.
Die Fig. 1 und 2 geben übersichtlich in schematischer Darstellung ein mit den erfindungsgemäßen Funktionen ausgestattetes Steer-by-Wire Lenksystem wieder. Die Bezeichnung "Steer-by-Wire" deutet auf die Tatsache hin, daß die Lenkung nicht über die übliche mechanische Lenksäule, sondern mit Hilfe eines Lenkstellers elektronisch realisiert wird. In Fig. 1 ist nur ein als Elektromotor ausgeführter Lenksteller 3 vorhanden, der über ein Lenkgetriebe 15 an der gelenkten Vorderachse eines Fahrzeugs angreift, während in Fig. 2 eine Ausführungsvariante mit Eingriffen durch zwei als Elektromotoren ausgeführte Lenksteller 3 und 4 dargestellt ist. Figs. 1 and 2 indicate clearly a schematic representation of a equipped with the inventive features steer-by-wire steering system again. The term "steer-by-wire" indicates the fact that the steering is not implemented electronically via the usual mechanical steering column, but with the help of a steering actuator. In Fig. 1 there is only one steering actuator 3 designed as an electric motor, which acts on the steered front axle of a vehicle via a steering gear 15 , while in Fig. 2 an embodiment variant with interventions by two steering actuators 3 and 4 designed as electric motors is shown.
Der durch einen Lenkradwinkelsensor 9 erfaßte Fahrerlenk wunsch δH, der am Lenkrad 1 vom Fahrer eingegeben wird, wird gezielt mit Hilfe eines mit einem elektronischen Lenkregler 10 verbundenen Sollwertbildners 11 situationsabhängig unter Verwendung fahrdynamischer Größen, wie zum Beispiel der Fahrgeschwindigkeit ν, der Gierwinkelgeschwindigkeit ω, modifiziert und als Sollwert an einen Lenkregler 10 weitergeleitet. Weiterhin wird als zusätzliche Meßgröße das vom Fahrer auf das Lenkrad 1 übertragene Drehmoment oder Lenkradmoment MH von einem Momentensensor 7 gemessen. Der Lenksteller 3 greift bei der in Fig. 1 gezeigten Version über ein Lenkgetriebe 15 an der gelenkten Vorderachse an. Bei der in Fig. 2 gezeigten Version sind an jedem Vorderrad jeweils ein Elektromotor 3, 4 als Lenksteller angebracht. In letzterem Fall können die Vorderräder radweise gelenkt werden, d. h. daß sie nicht in jedem Fall exakt den gleichen Lenkwinkel einschlagen müssen. Der Lenkregler 10 steuert den als Lenksteller dienenden Elektromotor 3 (Fig. 1), bzw. die Elektromotoren 3 und 4 gemäß Fig. 2 jeweils durch eine Ausgangsspannung Uv bzw. Uv,l und Uv,r an.The driver steering request δ H , which is entered by the driver on the steering wheel 1 , is determined by a steering wheel angle sensor 9 and is determined in a targeted manner with the aid of a setpoint generator 11 connected to an electronic steering controller 10 , using vehicle dynamics variables, such as the driving speed ν, the yaw angle speed ω, modified and forwarded as a setpoint to a steering controller 10 . Furthermore, the torque or steering wheel torque M H transmitted by the driver to the steering wheel 1 is measured by a torque sensor 7 as an additional measured variable. In the version shown in FIG. 1, the steering actuator 3 acts on the steered front axle via a steering gear 15 . In the version shown in FIG. 2, an electric motor 3 , 4 is attached to each front wheel as a steering actuator. In the latter case, the front wheels can be steered by wheels, which means that they do not have to turn the exact same steering angle in every case. The steering controller 10 controls the electric motor 3 serving as the steering actuator ( FIG. 1), or the electric motors 3 and 4 according to FIG. 2, each by an output voltage U v or U v, l and U v, r .
Das durch den Wegfall der mit der gelenkten Vorderachse starr verbundenen Lenksäule verlorengegangene Straßengefühl, welches bei einer herkömmlichen Lenkung durch das Rückstellmoment, d. h. durch ein Handmoment am Lenkrad dem Fahrer mitgeteilt wird und wovon der Fahrerlenkwunsch stark beeinflußt wird, wird mit Hilfe eines Feedback-Aktuators wieder hergestellt. Der Feedback-Aktuator des erfindungsgemäßen Steer-by-Wire Lenksystems besteht aus einem als Elektromotor ausgeführten Lenkradsteller 5, der über ein Getriebe 5a an das Lenkrad 1 gekoppelt ist, und aus einem Lenkradregler 6 zur Regelung des Lenkradstellers 5. Das Soll-Handmoment MH,soll wird durch einen mit dem Lenkradregler 6 funktionell zusammenarbeitenden Sollwertbildner 61 gebildet. Das Soll-Handmoment MH,soll wird vom Sollwertbildner 61 auf der Basis der am Lenksteller 3 bzw. 3 und 4 angebrachten Momentensensoren bzw. Stromsensoren 8 bzw. 8l, und 8r gemessenen Rückstellmomente Mv (bzw. Mv,l und Mv,r) bzw. Ströme Iv (bzw. Iv,l und Iv,r) ermittelt. Alternativ kann das Soll-Handmoment mH,soll auch mit Hilfe eines Feedback-Simulators aus dem von dem Lenkwinkelsensor gemessenen Lenkradwinkel δv (bzw. δv,l und δv,r) und anderen im Fahrzeug ohnehin vorhandenen Signalen, wie zum Beispiel der Fahrgeschwindigkeit ν und dem Reibwert µ zwischen Straße und Reifen nachgebildet werden. Der Lenkradregler 6 erhält außer dem so ermittelten Soll- Handmoment MH,soll weitere Größen, wie das von dem mit der Lenkradsäule gekoppelten Momentensensor 7 gemessene Lenkrad moment MH, den Lenkradwinkel δH, der von dem Lenkrad winkelsensor 9 gemessen wird, den Strom IH des Lenkrad stellers 5 und gibt an den Lenkradsteller 5 eine Spannung UH zur Regelung desselben aus.The road feeling lost due to the elimination of the steering column rigidly connected to the steered front axle, which is communicated to the driver in conventional steering by the restoring torque, that is to say by a hand torque on the steering wheel and by which the driver's steering request is strongly influenced, is again achieved with the aid of a feedback actuator manufactured. The feedback actuator of the steer-by-wire steering system according to the invention consists of a steering wheel actuator 5 designed as an electric motor, which is coupled to the steering wheel 1 via a transmission 5 a, and a steering wheel controller 6 for controlling the steering wheel actuator 5 . The setpoint manual torque M H, setpoint is formed by a setpoint generator 61 that works functionally with the steering wheel controller 6 . The setpoint manual torque M H, setpoint is measured by the setpoint generator 61 on the basis of the torque sensors or current sensors 8 or 8 l, and 8 r attached to the steering actuator 3 or 3 and 4 , and 8 r, and reset torques M v (or M v, l and M v, r ) or currents Iv (or I v, l and I v, r ) determined. Alternatively, the target manual torque m H, target can also be generated with the aid of a feedback simulator from the steering wheel angle δ v (or δ v, l and δ v, r ) measured by the steering angle sensor and other signals already present in the vehicle, such as, for example the driving speed ν and the coefficient of friction µ between road and tire are simulated. In addition to the target manual torque M H determined in this way , the steering wheel controller 6 should receive further variables, such as the steering wheel torque M H measured by the torque sensor 7 coupled to the steering wheel column, the steering wheel angle δ H , which is measured by the steering wheel angle sensor 9 , and the current I H of the steering actuator 5, and outputs to the steering wheel disk 5, a voltage U H to the same scheme implemented.
Nachstehend wird anhand der Fig. 3A und 3B eine situationsabhängige Sollwertbildung durch den Sollwert bildner 11 für den Lenkregler 10 im Sinne einer Anpassung des Fahrkomfort durch eine geschwindigkeitsabhängige variable Lenkwinkelübersetzung beschrieben.Hereinafter, 3A and 3B, a situation-dependent target value calculation described by the set value formers 11 for the steering controller 10 in the sense of an adjustment of the ride comfort by a speed-dependent variable steering angle, with reference to FIGS..
Das Lenkgetriebe ist konstruktiv mit einer festen Lenk winkelübersetzung is (z. B. 15 bis 17) vorgesehen. Diese Übersetzung wird in der Regel vom Fahrer als angenehm für normale Fahrten bei höheren Geschwindigkeiten empfunden. Beim Rangieren ist aber erwünscht, daß mit kleinen Lenk winkeln große Radeinschlagwinkel erzielt werden. D. h. die Lenkwinkelübersetzung soll bei niedriger Geschwindigkeit verkleinert werden (zum Beispiel 8 bis 10). Diese Anforderung kann durch die in Fig. 3A skizzierte Anordnung erfüllt werden.The steering gear is designed with a fixed steering angle ratio i s (e.g. 15 to 17 ). This translation is usually perceived by the driver as pleasant for normal driving at higher speeds. When maneuvering it is desirable that large steering angles can be achieved with small steering angles. That is, the steering angle ratio should be reduced at low speed (for example 8 to 10). This requirement can be met by the arrangement outlined in FIG. 3A.
Der Fahrerlenkwunsch δH wird mit einer geschwindigkeits
abhängigen Funktion f(v) modifiziert:
The driver's steering request δ H is modified with a speed-dependent function f (v):
δH* = f(v) δH (1)δ H * = f (v) δ H (1)
Dieser wird als neuer Sollwert dem Lenkregler zugeführt:
This is fed to the steering controller as a new setpoint:
δH* = is.δv δ H * = i s .δ v
Daraus ergibt sich künstlich:
This results artificially:
δH = (is/f(v)).δv δ H = (i s /f(v)).δ v
Auf diese Weise wird eine variable Lenkwinkelübersetzung
In this way, a variable steering angle ratio
is* = (is/f(v))
i s * = (i s / f (v))
realisiert.realized.
Die Funktion f(v) kann zum Beispiel, wie in Fig. 3B dargestellt, eine geschwindigkeitsabhängige monotone Funktion sein.For example, as shown in FIG. 3B, the function f (v) can be a speed-dependent monotonic function.
Weiterhin wird anhand der Fig. 4 eine situationsabhängige Sollwertbildung durch den Sollwertbildner 11 für den Lenkregler 10 im Sinne einer Verbesserung der Querdynamik durch eine Fahrdynamikregelung beschrieben.Furthermore, a situation-dependent setpoint formation by the setpoint generator 11 for the steering controller 10 is described with reference to FIG. 4 in the sense of improving the lateral dynamics by means of a vehicle dynamics control.
Die in Fig. 4 dargestellte Anordnung zur Verbesserung der
Querdynamik durch Fahrdynamikregelung paßt einen
Fahrerlenkwunsch δH mit Hilfe eines Gierreglers so an, daß
ein gewünschtes Gierverhalten eingehalten werden kann. Ein
Referenzmodell in einem Referenzbildner 14 dient dazu, um
das gewünschte Gierverhalten ωref vorzugeben.
The arrangement shown in FIG. 4 for improving the lateral dynamics by driving dynamics control adjusts a driver's steering request δ H with the aid of a yaw controller so that a desired yaw behavior can be maintained. A reference model in a reference generator 14 serves to specify the desired yaw behavior ω ref .
worin
ωref: Soll-Giergeschwindigkeit
ν: Geschwindigkeit
νch: Charakteristische Geschwindigkeit
(≈ 60 . . . 100 km/h)
l: Achsstand
Tref: Zeitkonstante
s: Laplace-Operator
sind.wherein
ω ref : target yaw rate
ν: speed
ν ch : characteristic speed (≈ 60 ... 100 km / h)
l: wheelbase
T ref : time constant
s: Laplace operator
are.
Der Gierregler 13 kann ein standardmäßiger PID-Regler oder ein robuster Modellfolgeregler sein. Der resultierende Ausgang des Gierreglers 13 bestimmt den modifizierten Fahrerlenkwunsch δH*.The yaw controller 13 can be a standard PID controller or a robust model follower. The resulting output of the yaw controller 13 determines the modified driver's steering request δ H *.
Im Fall einer individuellen Vorderradlenkung muß die
Geometrie der inneren und äußeren Räder bei der Ermittlung
des modifizierten Fahrerlenkwunsches δH* noch berücksichtigt
werden:
In the case of individual front wheel steering, the geometry of the inner and outer wheels must also be taken into account when determining the modified driver's steering request δ H *:
worin
R: Kreisradius der stationären Kreisfahrt, und
b: Radabstand sind,
wobei sich der Kreisradius R aus den Geschwindigkeiten νi,
νa der hinteren Antriebsräder ermitteln läßt:
wherein
R: circle radius of the stationary circle, and
b: wheelbase are,
where the circle radius R can be determined from the speeds ν i , ν a of the rear drive wheels:
worin
νi: Geschwindigkeit des inneren hinteren Antriebsrades
νa: Geschwindigkeit des äußeren hinteren Antriebsrades sind.wherein
ν i : speed of the inner rear drive wheel
ν a : Speed of the outer rear drive wheel are.
Anstelle der Soll-Giergeschwindigkeit ωref kann auch die Soll-Querbeschleunigung des Fahrzeuges ay,ref oder eine Kombination dieser beiden Größen verwendet werden.Instead of the target yaw rate ω ref , the target lateral acceleration of the vehicle a y, ref or a combination of these two variables can also be used.
Der Lenkregler 10 (Fig. 1, Fig. 2) ist ein Lageregler, der dafür sorgt, daß der Radeinschlagwinkel an den vorderen Rädern dem modifizierten Fahrerlenkwunsch δH* folgt. Der Entwurf des Lenkreglers hängt stark von den Motorvarianten des Lenkstellers ab und wird hier nicht näher erläutert. Grundsätzlich eignen sich hierfür digitale Algorithmen auf der Basis einer PID-Struktur oder generell digitale adaptive Regelstrukturen.The steering controller 10 ( Fig. 1, Fig. 2) is a position controller, which ensures that the steering angle on the front wheels follows the modified driver's steering request δ H *. The design of the steering controller depends heavily on the motor variants of the steering actuator and is not explained in more detail here. Digital algorithms based on a PID structure or generally digital adaptive control structures are generally suitable for this.
Im Fall einer individuellen Vorderradlenkung werden die Vorderräder mit zwei getrennten Regelkreisen gelenkt. Es ist dann vorgesehen, die logische Richtigkeit der Sollwerte beider Regelkreise durch eine Plausibilitätsprüfung zu sichern.In the case of individual front wheel steering, the Front wheels steered with two separate control loops. It is then provided the logical correctness of the setpoints both control loops through a plausibility check to back up.
Der Lenksteller ist nur für normale Lenkmanöver ausgelegt. Kritisch wird diese Auslegung für die Lenkung auf einer langen Schlagloch- oder Feldwegstrecke. Dies wird aber in Kauf genommen, damit die Dimensionierung des Motors klein gehalten wird. Über ein Temperaturmodell kann bei Erwärmung des Motors die Überlastung des Motors erkannt werden. Als Maßnahmen kann entweder eine entsprechend modulierte Rückwirkung dem Lenkrad (z. B. Schwergängigkeit)) zugeführt oder die Dynamik und damit die Leistung des Motors zurückgefahren werden.The steering actuator is only designed for normal steering maneuvers. This interpretation becomes critical for steering on a long pothole or dirt track. But this is in Purchased so that the dimensioning of the motor is small is held. A temperature model can be used for heating of the motor the overload of the motor can be detected. As Measures can either be appropriately modulated Feedback to the steering wheel (e.g. stiffness)) or the dynamics and therefore the performance of the engine be reduced.
Im folgenden wird die Ermittlung der Handmomente am Lenkrad erläutert.The following is the determination of the hand moments on the steering wheel explained.
Das Handmoment wird durch eine Momentenmessung bzw. eine Strommessung des Lenkstellers ermittelt und aufbereitet. Dies kann auch über eine Modellbildung mit Hilfe ohnehin bekannter Fahrzeugdaten (ν, µ, δv, etc.) berechnet werden. Beide Verfahren können vorteilhaft kombiniert werden.The manual torque is determined and processed by a torque measurement or a current measurement by the steering actuator. This can also be calculated by building a model with the help of vehicle data (ν, µ, δ v , etc.) that is already known. Both methods can advantageously be combined.
Über ein Fahrzeugmodell (im einfachsten Fall: "Einspur modell") wird anhand der Fahrzeuggeschwindigkeit und des Lenkwinkels das Gierverhalten des Fahrzeugs und daraus die Schräglaufwinkel der Räder berechnet. Durch die Verwendung eines Reifenmodells wird das Rückstellmoment an den Vorderrädern berechnet. Ein nachgeschaltetes Lenk säulenmodell (Lenkrad, Lenksäule, Zahnstange, Spurhebel, Servounterstützung, etc. unter Berücksichtigung von Reibung und Elastizitäten) ermöglicht die Berechnung des Handmoments am Lenkrad.About a vehicle model (in the simplest case: "single track model ") is based on the vehicle speed and the Steering angle the yaw behavior of the vehicle and from that the Slip angle of the wheels calculated. By using it of a tire model, the restoring torque is transferred to the Front wheels calculated. A downstream steering column model (steering wheel, steering column, rack, track lever, Servo support, etc. taking into account friction and elasticities) enables the calculation of the hand torque at the steering wheel.
In einem Kennfeld sind charakteristische Parameter für ein nachgeschaltetes Modell der Lenkcharakteristik unter Berücksichtigung von Reibung und Elastizitäten in der Lenkanlage gespeichert. In Abhängigkeit unterschiedlicher Fahrzeugsituationen (Geschwindigkeit, Straßenreibwert, Lenkwinkel, etc.) werden die entsprechenden Handmomente berechnet.In a map there are characteristic parameters for a downstream model of the steering characteristic under Consideration of friction and elasticity in the Steering system saved. Depending on different Vehicle situations (speed, road friction, Steering angle, etc.) are the corresponding hand moments calculated.
Das Rückstellmoment wird mittels Messung der Momente Mv bzw. Mvl, Mvr an den Vorderrädern bzw. über eine Messung des Lenkstellerstroms Iv bzw. Ivl, Ivr ermittelt und konvertiert. Nach entsprechender Aufbereitung und Filterung gelangt das Rückstellmoment auf ein Lenksäulenmodell (s. o.), das die Berechnung des Handmoments am Lenkrad ermöglicht.The restoring torque is determined and converted by measuring the moments M v or M vl , M vr on the front wheels or by measuring the steering actuator current I v or I vl , I vr . After appropriate preparation and filtering, the restoring torque is transferred to a steering column model (see above), which enables the calculation of the hand torque on the steering wheel.
Fig. 5 gibt die schematische Darstellung des Regelkreises
des Feedback-Aktuators wieder. Kernstück des Lenkradreglers
6 ist ein adaptiver Momentenregler 6a, der sicherstellt, daß
das Rückstellmoment der Reifen auf das Lenkrad 1 übertragen
wird. Der Momentenregler 6a liefert einen Sollstrom IH,soll
für einen internen Stromregler 6b, der den Lenkradsteller 5
(z. B. einen Gleichstrommotor) mit einer Spannung UH
ansteuert. Die Adaption geschieht bei der Aufbereitung des
Soll-Handmoments MH,soll* wie folgt:
Fig. 5 is a schematic representation of the control loop is of the feedback actuator again. The core of the steering wheel knob 6 is an adaptive torque controller 6 a, which ensures that the restoring torque of the tire is transmitted to the steering wheel. 1 The torque controller 6 a supplies a target current I H, intended for an internal current controller 6 b, which controls the steering wheel actuator 5 (e.g. a DC motor) with a voltage U H. The adaptation takes place when the target manual torque M H, target * is processed:
- - Das durch eine Momentenmessung Mv bzw. eine Strommessung Iv des Lenkstellers ermittelte Rückstellmoment Mv* wird aufbereitet und bewertet (Block 613). Durch Filterung 612 können Fahrbahnunebenheiten, Vibrationen, etc. eliminiert werden. Wichtige Momentenänderungen, die bei Fahrbahnbelagsänderungen, Fahren auf Glatteis, Abdrücken des Rades am Bordstein, ect. auftreten, werden unverändert ans Lenkrad 1 übertragen.- The return torque M v * determined by a torque measurement M v or a current measurement I v of the steering actuator is processed and evaluated (block 613 ). Filtering 612 can be used to eliminate unevenness in the road, vibrations, etc. Important moment changes that occur when the road surface changes, driving on black ice, pressing the wheel on the curb, ect. occur, are transmitted unchanged to the steering wheel 1 .
- - Das Gesamtübertragungsverhalten kann darüber hinaus mittels Parameteradaption 614 an verschiedene Fahrer ansprüche, die mit Hilfe einer Fahrertyperkennung 615 festgestellt werden, angepaßt werden und ermöglicht somit einen individuellen Lenkkomfort.- The overall transmission behavior can also be adapted by means of parameter adaptation 614 to different driver claims, which are determined with the help of a driver type recognition 615 , and thus enables individual steering comfort.
- - Das auf der Basis eines Lenksäulenmodells 611 nachgebildete Handmoment MH,soll muß schließlich über eine Adaptionsstrategie 616 modifiziert werden (MH,soll*), damit die herkömmliche Rückwirkung auf das Lenkrad bei mechanischen Lenkungen naturgetreu auch für das Steer-by- Wire-Fahrzeug hergestellt werden kann.- The hand torque M H simulated on the basis of a steering column model 611 must finally be modified via an adaptation strategy 616 (M H, should *) so that the conventional reaction on the steering wheel in mechanical steering systems is also true for steer-by-wire Vehicle can be manufactured.
Das modifizierte Soll-Lenkradmoment MH,soll* wird auf ein Maximalmoment begrenzt, um ein Fahrgefühl zu vermitteln, wie es bei heutigen Servolenkungen üblich ist. Aus Kosten-, Gewichts- und Platzgründen sollte der Feedback-Aktuator nur die Kräfte übertragen können, die durch den normalen Fahrbetrieb entstehen. Größere Momente, die z. B. beim Abdrücken des Rades vom Bordstein entstehen, können dem Fahrer durch eine andere Rückmeldung ("haptisches Signal" wie z. B. Vibrieren des Lenkrads) weitergegeben werden.The modified target steering wheel torque M H, target * is limited to a maximum torque in order to convey a feeling of driving, as is customary in today's power steering systems. For reasons of cost, weight and space, the feedback actuator should only be able to transmit the forces that arise from normal driving. Larger moments, e.g. B. arise when pushing the wheel off the curb, the driver can be passed on by another feedback ("haptic signal" such as vibrating the steering wheel).
Fig. 6 zeigt einen Beobachter B, der anhand des Motorstroms IH und der Lenkradbewegung schätzt, welche Momente der Fahrer auf das Lenkrad ausübt. Dazu wird aus dem gemessenen Lenkradwinkel δH dessen erste und zweite Ableitung H und H vermittelt und Differenzen zu entsprechenden, durch den Beobachter B gebildeten Größen δH*, H* und H* gebildet. Damit kann z. B. festgestellt werden, ob der Fahrer die Hand am Lenkrad hat oder ob der Fahrer das System übersteuern möchte. Fahrerassistenzfunktionen, die der Steer-by-Wire Lenkregelung überlagert sind, benötigen diese Informationen für ihre Abschaltstrategien. Fig. 6 shows an observer B, the steering wheel and the motion estimates based on the motor current I H, the driver applies to the steering wheel which moments. For this purpose, the first and second derivatives H and H are conveyed from the measured steering wheel angle δ H and differences to corresponding variables δ H *, H * and H * formed by observer B are formed. So z. B. can be determined whether the driver has his hand on the steering wheel or whether the driver wants to override the system. Driver assistance functions that are superimposed on the steer-by-wire steering control require this information for their switch-off strategies.
In Fig. 7 und 8 werden zwei Realisierungsvarianten der Erfindung dargestellt.In Fig. 7 and 8 show two variants of realization of the invention are shown.
Fig. 7 zeigt eine Realisierung mittels eines Mikrorechnersystems. Die dargestellte Funktionskomponente R beinhaltet ein Mikrorechnersystem einschließlich der zugehörigen Peripheriekomponenten für die Erfassung aller Sensorsignale. Zudem ist darin auch die erforderliche Leistungselektronik zur Bildung des Ansteuersignales UH für den Lenkradstellmotor 5 bzw. Uv für die Ansteuerung des Lenkstellers 3; 3, 4 enthalten. Die in Klammern dargestellten Sensorsignale bzw. Stellgrößen sind für die radindividuelle Realisierungsvariante des Steer-by-Wire Lenksystems gültig. Fig. 7 shows an implementation by means of a microcomputer system. The functional component R shown contains a microcomputer system including the associated peripheral components for the acquisition of all sensor signals. In addition, it also contains the power electronics required to form the control signal U H for the steering wheel servomotor 5 and U v for the actuation of the steering actuator 3 ; 3 , 4 included. The sensor signals or manipulated variables shown in brackets are valid for the wheel-specific implementation of the steer-by-wire steering system.
K1 kennzeichnet ein Kommunikationssystem, z. B. realisiert mittels eines seriellen Busses, das die Verbindung zu weiteren Steuergeräten, wie einem ABS-Steuergerät, einem ESP-Steuergerät im Kfz ermöglicht. Über dieses Kommunikationssystem werden die Sensorsignale für die Gierwinkelgeschwindigkeit ω und für die Querbeschleunigung ay dem Mikrorechnersystem zugeführt. Zudem werden über K1 Schätzwerte für den Reibkoeffizient µ zwischen Rad und Straße und ein Schätzwert der Fahrzeuggeschwindigkeit ν übertragen.K 1 denotes a communication system, e.g. B. realized by means of a serial bus, which enables the connection to other control units, such as an ABS control unit, an ESP control unit in the motor vehicle. The sensor signals for the yaw rate ω and for the lateral acceleration a y are supplied to the microcomputer system via this communication system. In addition, K 1 estimates for the coefficient of friction µ between wheel and road and an estimate of the vehicle speed ν are transmitted.
In der in Fig. 8 dargestellten Ausführungsvariante werden die Aufgaben des Steer-by-Wire Lenksystems auf die zwei Mikrorechnersysteme R1 und R2 verteilt, die mittels des Systems K1 kommunizieren. Im Mikrorechnersystem R1 werden die Funktionen für die Regelung des Feedback-Aktuators realisiert und im Mikrorechnersystem R2 erfolgt die Regelung des gewünschten Lenkwinkels einschließlich der im Zusammenhang mit der Fig. 4 beschriebenen Maßnahmen zur Verbesserung der Querdynamik.In the embodiment variant shown in FIG. 8, the tasks of the steer-by-wire steering system are distributed to the two microcomputer systems R 1 and R 2 , which communicate by means of the system K 1 . In the microcomputer system R 1 has the functions for the control of the feedback actuator are realized, and the control is effected in the microcomputer system R 2 of the desired steering angle, including those described in connection with FIG. 4 measures to improve the lateral dynamics.
Da das oben beschriebene Steer-by-Wire Lenksystem dazu
eingerichtet ist, dem Fahrer des Kraftfahrzeugs über das
Lenkrad 1 durch den Feedback-Aktuator Rückmeldungen zu
übertragen, die auch entsprechend bestimmten Betriebs
zuständen des Kraftfahrzeugs moduliert sein können, eignet
sich das erfindungsgemäße Lenksystem auch dazu,
Fehlbedienungen des Fahrers am Lenkrad 1 oder an anderen
Bedienungselementen des Kraftfahrzeugs mitzuteilen. Dadurch
wird eine zusätzliche aktive Sicherheit beim Betrieb des
Kraftfahrzeugs erreicht. Darunter seien folgende
Anwendungsfälle für das erfindungsgemäße Steer-by-Wire
Lenksystem erwähnt:
Since the above-described steer-by-wire steering system is set up to transmit feedback to the driver of the motor vehicle via the steering wheel 1 through the feedback actuator, which can also be modulated according to certain operating states of the motor vehicle, the steering system according to the invention is also suitable for this To report incorrect operation of the driver on the steering wheel 1 or on other operating elements of the motor vehicle. This provides additional active safety when operating the motor vehicle. These include the following applications for the steer-by-wire steering system according to the invention:
- - Veränderung der Lenkgegenkraft bei nicht griffiger Fahrbahn, z. B. bei Aquaplaning, bei Glatteis, usw., bzw. abhängig von dem z. B. im ABS-Steuergerät ermittelten und übertragbaren Reibbeiwert in der Straßenoberfläche;- Change in the steering counterforce with no grip Roadway, e.g. B. in aquaplaning, black ice, etc., or depending on the z. B. determined in the ABS control unit and transferable coefficient of friction in the road surface;
- - Veränderung der Lenkgegenkraft bei Gefahr des Fahrzeugschleuderns bzw. Gefahr, daß das Fahrzeug kippt. Die Information hierzu kann vom ISP-Steuergerät übertragen werden;- Change in the steering counterforce at the risk of Skidding or danger that the vehicle will tip over. The ISP control unit can transmit this information become;
- - Veränderung der Lenkgegenkraft bei Strecken mit schlechter Fahrbahnoberfläche, wie beispielsweise bei Schlaglöchern oder starken Welligkeiten. Das Signal für eine Schlechtwegstrecke liegt unter anderem in dem ABS- Steuergerät vor und kann von dort an die Feedback- Aktuatoreinheit übertragen werden;- Change in the steering drag on routes with poor Road surface, such as potholes or strong ripples. The signal for one Rough road lies among other things in the ABS Control unit and from there the feedback Actuator unit are transmitted;
- - Anzeige von Fehlbedienungen des Kraftfahrzeugs durch kurzes Ruckeln oder Vibrieren des Lenkrades, beispielsweise bei überschreiten der Maximaldrehzahl oder der maximalen Fahrzeuggeschwindigkeit.- Indication of incorrect operation of the motor vehicle brief jerking or vibrating of the steering wheel, for example if the maximum speed or the maximum is exceeded Vehicle speed.
Durch die Verwendung von im Systemverbund zur Verfügung stehenden Informationen (z. B. ABS. ESP, ACC, usw.) kann zur Information des Fahrers das Rückstellmoment am Lenkrad verändert werden. Auch können Fehlerinformationen und Warnungen dem Fahrer über haptische Rückmeldungen am Lenkrad (z. B. Ruckeln) übermittelt werden.By using available in the system network information (e.g. ABS. ESP, ACC, etc.) can be used Information to the driver about the return torque on the steering wheel to be changed. Also error information and Warnings to the driver via haptic feedback on the steering wheel (e.g. bucking) are transmitted.
Eine vorteilhafte Ausführungsform der Erfindung betrifft Fahrzeuge, die verstellbare Aufhängungssysteme zwischen dem Fahrzeugaufbau und den einzelnen Rädern aufweisen. Bei solchen sogenannten aktiven Fahrwerken bzw. Fahrwerkregelungs- oder Fahrwerksteuerungssystemen kann beispielsweise der Abstand zwischen dem Fahrzeugaufbau und den einzelnen Rädern, das Fahrzeugniveau, eingestellt werden. Darüber hinaus können die Federungs- und/oder Dämpfungseigenschaften der Aufhängungssysteme, im allgemeinen eine Kombination aus einem federnden und einem dämpfenden Element, individuell an den vorliegenden Fahrzeug-, Fahr- und/oder Fahrbahnzustand automatisch angepaßt werden. So kann beispielsweise die Dämpfung erhöht werden, wenn sich die Beladung des Fahrzeugs ändert.An advantageous embodiment of the invention relates Vehicles that have adjustable suspension systems between the Have vehicle body and the individual wheels. At such so-called active chassis or Chassis control or chassis control systems can for example the distance between the vehicle body and the individual wheels, the vehicle level become. In addition, the suspension and / or Damping properties of the suspension systems, in generally a combination of a resilient and an damping element, individually to the present Vehicle, road and / or road condition automatically be adjusted. For example, the damping can be increased when the load on the vehicle changes.
Sind solche Fahrwerksysteme vorhanden, so ist in dieser Ausgestaltung der Erfindung vorgesehen, daß das Soll- Handmoment abhängig von der Einstellung der Aufhängungssysteme, also insbesondere abhängig von dem Abstand zwischen dem Fahrzeugaufbau und den Rädern, der Federungseigenschaft und/oder der Dämpfungseigenschaft der Aufhängungen zwischen Aufbau und Rädern, ermittelt wird. Besonders vorteilhaft ist es hierbei, daß bei abnehmender Dämpfung und/oder abnehmender Federungshärte das Soll- Handmoment erhöht wird. So kann bei geringer Dämpfung dem Fahrer durch Erhöhung des Handmoments vermittelt werden, daß er nicht zu schnell in eine Kurve fahren sollte. Darüber hinaus kann das Handmoment insbesondere abhängig von der Fahrzeuglängsgeschwindigkeit gewählt werden. Die Beeinflussung des Handmoments kann beispielsweise durch eine Kennlinie oder ein Kennfeld aus der Fahrzeughöhe (Abstand zwischen Fahrzeugaufbau und Rädern) und der Fahrzeuglängsgeschwindigkeit bestimmt werden.If such undercarriage systems are present, then this is Embodiment of the invention provided that the target Manual torque depending on the setting of the Suspension systems, in particular depending on the Distance between the vehicle body and the wheels, the Suspension property and / or the damping property of Suspensions between body and wheels, is determined. It is particularly advantageous here that with decreasing Damping and / or decreasing suspension hardness Hand torque is increased. So with low damping Drivers are taught that by increasing the hand torque he shouldn't be cornering too fast. About that In addition, the manual torque can depend in particular on the Longitudinal vehicle speed can be selected. The Influence on the hand torque can, for example, by a Characteristic curve or a map from the vehicle height (distance between vehicle body and wheels) and the Longitudinal vehicle speed can be determined.
Besonders vorteilhaft ist es, daß der schon beschriebene Lenkradregler dafür eingerichtet ist, das dem Lenkradsteller zugeführte Handmoment abhängig von dem obenerwähnten Abstand, der obenerwähnten Federungseigenschaft und/oder der obenerwähnten Dämpfungseigenschaft zu verändern.It is particularly advantageous that the one already described Steering wheel controller is set up for the steering wheel actuator supplied manual torque depending on the above Distance, the above-mentioned suspension property and / or the to change the above-mentioned damping property.
Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung der Erfindung betrifft Fahrzeuge, die ein Reifenluftdruckerfassungsgerät aufweisen, durch das der momentane Luftdruck in den Fahrzeugreifen erfaßt wird. In diesem Fall ist vorgesehen, daß das Soll-Handmoment abhängig von dem erfaßten Luftdruck ermittelt wird. Insbesondere ist dabei vorgesehen, daß der Lenkradregler dafür eingerichtet ist, das dem Lenkradsteller zugeführte Handmoment abhängig von erfaßten Luftdruck zu verändern.Another advantageous embodiment of the invention relates to vehicles that have a tire air pressure sensing device through which the current air pressure in the Vehicle tires is detected. In this case, that the target manual torque depends on the detected air pressure is determined. In particular, it is provided that the Steering wheel controller is set up for the steering wheel actuator supplied manual torque depending on the detected air pressure change.
Fällt der Reifendruck ab (vorgebbaren Sinken des Luftdrucks) bzw. ist der Reifendruck zu niedrig (Unterschreitung des Luftdrucks unter einen vorgebbaren oder vorgegebenen Schwellenwert), so kann dem Fahrer mittels dem Handmoment durch ein Ruckeln oder Vibrieren am Lenkrad vermittelt werden, daß er nicht zu schnell, insbesondere in eine Kurve, fahren sollte. Darüber hinaus kann das Handmoment insbesondere abhängig von der Fahrzeuglängsgeschwindigkeit gewählt werden. Die Beeinflussung des Handmoments kann beispielsweise durch eine Kennlinie oder ein Kennfeld aus dem erfaßten Reifendruck und der Fahrzeuglängsgeschwindigkeit bestimmt werden.If the tire pressure drops (predeterminable drop in air pressure) or the tire pressure is too low (falling below the Air pressure below a predeterminable or predetermined Threshold), the driver can use the hand torque mediated by jerking or vibrating on the steering wheel be that he is not going too fast, especially in a curve, should drive. In addition, the hand moment in particular depending on the vehicle's longitudinal speed to get voted. Influencing the hand moment can for example, by a characteristic curve or a map the recorded tire pressure and the Longitudinal vehicle speed can be determined.
Claims (20)
δH* = f(v) - δH,
wobei δH* dem Lenkregler als neuer Sollwert zugeführt wird.2. Steer-by-wire steering system according to claim 1, characterized in that the electronic steering controller ( 10 ) is set up to generate a variable steering angle transmission depending on the driving speed depending on the driver's steering request (δ H ) according to the following relationship:
δ H * = f (v) - δ H ,
where δ H * is supplied to the steering controller as a new setpoint.
wobei
ωref: Soll-Giergeschwindigkeit
ν: Geschwindigkeit
νch: Charakteristische Geschwindigkeit (≈ 60 . . . 100 km/h)
l: Achsstand
Tref: Zeitkonstand
s: Laplace-Operator
sind.5. Steer-by-wire steering system according to claim 4, characterized in that the yaw controller ( 13 ) is functionally connected to a reference transmitter ( 14 ) which specifies a desired yaw behavior (ω ref ) according to the following relationship:
in which
ω ref : target yaw rate
ν: speed
ν ch : characteristic speed (≈ 60 ... 100 km / h)
l: wheelbase
T ref : time constant
s: Laplace operator
are.
wenn b der gleiche Radabstand der Räder ist, wobei sich der Kreisradius R aus den Geschwindigkeiten ν; , νa und dem Radabstand b der hinteren Antriebsräder durch folgende Beziehung ermitteln läßt:
6. Steer-by-wire steering system according to claim 4, characterized in that the yaw controller in the case of wheel-specific steering actuators ( 3 , 4 ) carries out the modification of the driver's steering request depending on the geometry of the inside and outside wheels according to the following relationship:
if b is the same wheelbase of the wheels, the circle radius R resulting from the speeds ν; , ν a and the wheelbase b of the rear drive wheels can be determined by the following relationship:
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19912169A DE19912169A1 (en) | 1998-12-29 | 1999-03-18 | Steer-by-wire steering system for vehicles has electronic steering regulator connected to steering control devices that modifies driver's steering demand depending on dynamic parameters |
| JP11369009A JP2000198453A (en) | 1998-12-29 | 1999-12-27 | Steer-by-wire steering system for vehicle |
| US09/473,375 US6219604B1 (en) | 1998-12-29 | 1999-12-28 | Steer-by-wire steering system for motorized vehicles |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE19860613 | 1998-12-29 | ||
| DE19912169A DE19912169A1 (en) | 1998-12-29 | 1999-03-18 | Steer-by-wire steering system for vehicles has electronic steering regulator connected to steering control devices that modifies driver's steering demand depending on dynamic parameters |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| DE19912169A1 true DE19912169A1 (en) | 2000-07-06 |
Family
ID=7893048
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| DE19912169A Withdrawn DE19912169A1 (en) | 1998-12-29 | 1999-03-18 | Steer-by-wire steering system for vehicles has electronic steering regulator connected to steering control devices that modifies driver's steering demand depending on dynamic parameters |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| DE (1) | DE19912169A1 (en) |
Cited By (74)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE10039170A1 (en) * | 1999-09-03 | 2001-06-13 | Trw Fahrwerksyst Gmbh & Co | Vehicle steering mechanism has steering linkage, two adjusters and electronic controls for adjusting steering gear and for detecting the position of an adjustment motor through a positioning sensor. |
| DE10015780A1 (en) * | 2000-03-30 | 2001-10-04 | Zahnradfabrik Friedrichshafen | Procedure for determining the wheel return torque in steering systems |
| DE10035259A1 (en) * | 2000-07-20 | 2002-02-07 | Bosch Gmbh Robert | Steering motor vehicle with steer-by-wire steering system involves controlling steering wheel torque depending on actual steering wheel torque and derived demanded torque |
| WO2002032742A1 (en) * | 2000-10-21 | 2002-04-25 | Robert Bosch Gmbh | Method for controlling a steer-by-wire system |
| DE10052559A1 (en) * | 2000-10-24 | 2002-04-25 | Zf Lenksysteme Gmbh | Steer-by-wire system for automobile has steering motor for steered wheels controlled in dependence on detected steering wheel rotation and resistance force of steered wheels |
| DE10052275A1 (en) * | 2000-10-20 | 2002-05-16 | Mercedes Benz Lenkungen Gmbh | Motor vehicle servo power steering has electric motor servo connected to steering shaft by belt and pulley drive |
| WO2002062646A1 (en) * | 2001-02-06 | 2002-08-15 | Robert Bosch Gmbh | Method for position regulation of an electric drive and for steering a motor vehicle by means of a steer-by-wire system |
| EP1243496A2 (en) | 2001-03-23 | 2002-09-25 | Audi Ag | Apparatus for a steering system with a steering element and method for generation of a steering moment for a steering element |
| EP1308370A1 (en) * | 2001-10-30 | 2003-05-07 | Kässbohrer Geländefahrzeug AG | Tracked vehicle with a drive mechanism |
| DE10200826C1 (en) * | 2002-01-11 | 2003-05-15 | Autoliv Dev | Steering module for steer-by-wire system for motor vehicle is fitted as prefabricated unit in vehicle accommodation space while making electrical connections between vehicle and module |
| DE10160717A1 (en) * | 2001-12-11 | 2003-06-18 | Mercedes Benz Lenkungen Gmbh | Steering for motor vehicle with planetary gearbox and drive for superimposing torque on steering wheel has drive for applying torque directly to steering column |
| DE10160716A1 (en) * | 2001-12-11 | 2003-06-18 | Mercedes Benz Lenkungen Gmbh | Steering with driven planetary gear for producing defined hand torque on steering wheel has torque controller that controls drive so torque applied to planetary gear housing sets defined torque |
| FR2837772A1 (en) * | 2002-03-27 | 2003-10-03 | Koyo Seiko Co | STEERING SYSTEM FOR A MOTOR VEHICLE. |
| DE10212764A1 (en) * | 2002-03-22 | 2003-10-23 | Audi Ag | Command input unit for controlling adaptive vehicle cruise controller, has situation dependent variable tactile sense level by controlling strength of pushbutton reset spring |
| DE10216247A1 (en) * | 2002-04-12 | 2003-11-06 | Deutsch Zentr Luft & Raumfahrt | Method for designing a control unit for a master/slave vehicle steering system, uses bidirectional control with its dynamic ratio as equivalent as possible to that of a preset reference system. |
| WO2004012976A1 (en) * | 2002-07-31 | 2004-02-12 | Daimlerchrysler Ag | Method for determining a steering-wheel torque |
| DE10244069A1 (en) * | 2002-09-06 | 2004-03-11 | Volkswagen Ag | Device and method for improving the return behavior for vehicles with electromechanical steering |
| DE10237462A1 (en) * | 2002-08-16 | 2004-03-11 | Robert Bosch Gmbh | Steering angle measurement procedure for car active steering system uses tyre side force sensors and additional steering modulation to create polynomial side force time model |
| DE10248671A1 (en) * | 2002-10-18 | 2004-05-06 | Zf Lenksysteme Gmbh | Regulating steer-by-wire system actuator parameter involves dividing regulator output signal into sub-control parameters for motors, deriving actual parameter value from output signal(s) of each motor |
| DE10253765A1 (en) * | 2002-11-19 | 2004-06-09 | Daimlerchrysler Ag | Control device determining regulation or control characteristic of automobile system using stored computer program for provision of output signal for automobile system from received input signal |
| EP1201528A3 (en) * | 2000-10-27 | 2005-02-02 | Visteon Global Technologies, Inc. | Simulating steering feel system |
| WO2005054040A1 (en) * | 2003-12-04 | 2005-06-16 | Continental Teves Ag & Co.Ohg | Method and device for assisting a motor vehicle server for the vehicle stabilisation |
| WO2005092690A1 (en) * | 2004-03-23 | 2005-10-06 | Continental Teves Ag & Co.Ohg | Tyre lateral force determination in electrical steering systems |
| WO2005102815A1 (en) | 2004-04-20 | 2005-11-03 | Autoliv Development Ab | Steer-by-wire steering wheel unit with integrated airbag module |
| DE102005028215A1 (en) * | 2005-06-17 | 2006-12-28 | Siemens Ag | X-ray system used for treatment of patient, has guidance device that includes user-operated joystick which exerts vibratory warning force, that can be perceived in tactile manner by user, based on warning signal from monitoring device |
| DE10108173B4 (en) * | 2001-02-21 | 2007-02-15 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for torque control of an electric motor in a steer-by-wire steering system |
| DE10241695B4 (en) * | 2001-09-17 | 2007-06-06 | Nissan Motor Co., Ltd., Yokohama | The vehicle steering control system |
| DE102004001764B4 (en) * | 2003-01-15 | 2008-07-17 | Visteon Global Technologies Inc., Van Buren | Compensation of friction in a steering system of a vehicle |
| FR2927601A3 (en) * | 2008-02-19 | 2009-08-21 | Renault Sas | Electric control steer by wire type steering system operating method for motor vehicle, involves establishing angular position value of steering control body from mechanical action value applied on body, by using reference model |
| EP2096018A1 (en) * | 2008-02-28 | 2009-09-02 | Adam Opel Ag | Method for controlling the steering feedback torque |
| DE10340629B4 (en) * | 2002-09-27 | 2010-10-14 | Ford Global Technologies, LLC (n.d.Ges.d. Staates Delaware), Dearborn | Control system for a motor vehicle |
| DE10103925B4 (en) * | 2000-01-31 | 2010-12-16 | JTEKT Corp., Osaka-shi | Steering device for a vehicle |
| DE102009027492A1 (en) * | 2009-07-07 | 2011-01-20 | Zf Lenksysteme Gmbh | Method for producing a steering torque in a steering system of a motor vehicle comprises testing whether a stationary driving situation is present, determining an actual driving situation and reducing the steering torque if required |
| DE102009050776A1 (en) * | 2009-10-27 | 2011-04-28 | Audi Ag | Method for subjecting steering handle with torque or force in motor vehicle, involves assigning control device to steering handle, where control device is arranged for production of torque and/or force at steering handle |
| DE102010005527A1 (en) | 2010-01-23 | 2011-07-28 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft, 80809 | Method for controlling electromotor driven feed back actuator in steering system of passenger car, involves implementing low pass filtering with corner frequency that is changed as function of angle or velocity or speed |
| DE102010027356A1 (en) | 2010-07-16 | 2012-01-19 | Audi Ag | Method for determining controlling moment applied at controlling handle by actuator, involves conveying information about current driving conditions to driver by electromechanical extrinsic force controlling systems |
| EP2409895A1 (en) | 2010-07-21 | 2012-01-25 | Audi Ag | Method for adjusting a self-aligning torque |
| US8660754B2 (en) | 2007-08-17 | 2014-02-25 | Sauer-Danfoss Aps | Steer by wire control system |
| CN104908814A (en) * | 2015-07-10 | 2015-09-16 | 重庆大学 | Fractional order PID control method for automobile steer-by-wire system |
| DE102007033066B4 (en) * | 2006-07-13 | 2016-01-14 | Ford Global Technologies, Llc | Method for adjusting a steering behavior of a motor vehicle |
| DE10338427B4 (en) * | 2002-08-26 | 2016-06-30 | Nissan Motor Co. Ltd. | Control for the steering system of a vehicle based on a model adaptation strategy |
| DE102015210528A1 (en) | 2015-06-09 | 2016-12-15 | Thyssenkrupp Ag | Feedback actuator for a steering device |
| CN108602529A (en) * | 2016-02-05 | 2018-09-28 | 感知公司 | Method for controlling Vehicular turn and vehicle behavior |
| DE102017109081A1 (en) | 2017-04-27 | 2018-10-31 | Paravan Gmbh | Steering module for a vehicle and steering system |
| US10144445B2 (en) | 2014-09-15 | 2018-12-04 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Modified static tire model for providing assist without a torque sensor for zero to low vehicle speeds |
| DE102017209745A1 (en) | 2017-06-09 | 2018-12-13 | Robert Bosch Gmbh | Operating arrangement for a steer-by-wire steering system of a motor vehicle |
| DE102017209733A1 (en) | 2017-06-09 | 2018-12-13 | Robert Bosch Gmbh | Steer-by-wire steering system for a motor vehicle |
| US10155534B2 (en) | 2016-06-14 | 2018-12-18 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Driver intent estimation without using torque sensor signal |
| US10155531B2 (en) | 2013-04-30 | 2018-12-18 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Providing assist torque without hand wheel torque sensor |
| DE102017211253A1 (en) | 2017-07-03 | 2019-01-03 | Robert Bosch Gmbh | Operating arrangement for a steer-by-wire steering system of a motor vehicle |
| DE102016116291B4 (en) | 2015-09-03 | 2019-02-14 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Power steering system and method for applying a mixed value to a restoring torque of a steering wheel |
| DE102017215593A1 (en) * | 2017-09-05 | 2019-03-07 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Steer-by-wire system and method of operating a steer-by-wire system |
| CN109664939A (en) * | 2019-01-08 | 2019-04-23 | 南京航空航天大学 | A kind of wire-controlled steering system and its control method |
| US10336363B2 (en) | 2015-09-03 | 2019-07-02 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Disabling controlled velocity return based on torque gradient and desired velocity error |
| DE102018109084A1 (en) * | 2018-04-17 | 2019-10-17 | Thyssenkrupp Ag | Method for controlling a steer-by-wire steering system with a limiter to achieve a safety level |
| US10464594B2 (en) | 2015-09-03 | 2019-11-05 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Model based driver torque estimation |
| DE102019004153A1 (en) | 2019-06-12 | 2019-12-19 | Daimler Ag | Device for controlling the wheels of a vehicle and vehicle |
| DE102018121610A1 (en) * | 2018-09-05 | 2020-03-05 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Steering column module for a steer-by-wire steering system of a vehicle |
| DE102018222442A1 (en) | 2018-12-20 | 2020-06-25 | Audi Ag | Method for controlling a steer-by-wire steering system in a motor vehicle and steer-by-wire steering system |
| WO2020169228A1 (en) * | 2019-02-22 | 2020-08-27 | Robert Bosch Gmbh | Method for operating a mechanically decoupled steering system for a motor vehicle |
| DE102019105922A1 (en) * | 2019-03-08 | 2020-09-10 | Zf Automotive Germany Gmbh | Method for operating a steering system and steering system |
| EP3967539A1 (en) | 2020-09-10 | 2022-03-16 | Bozzio AG | Vehicle control system |
| CN114261440A (en) * | 2020-10-01 | 2022-04-01 | 操纵技术Ip控股公司 | Infinite steering mode |
| CN114379647A (en) * | 2020-10-21 | 2022-04-22 | 奥迪股份公司 | Steer-by-wire system for a two-track vehicle |
| DE102020213553A1 (en) | 2020-10-28 | 2022-04-28 | Ford Global Technologies, Llc | Steering system and method of operating a steering system |
| DE102021202073A1 (en) | 2021-03-04 | 2022-09-08 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Operating arrangement for a steer-by-wire steering system of a motor vehicle |
| WO2022208804A1 (en) * | 2021-03-31 | 2022-10-06 | Honda Motor Co., Ltd. | Steering system for vehicle |
| DE102021204207A1 (en) | 2021-04-28 | 2022-11-03 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Steer-by-wire steering system for a motor vehicle |
| DE102021112819A1 (en) | 2021-05-18 | 2022-11-24 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Control device for controlling a redundant actuator with two partial actuators |
| EP3727998B1 (en) * | 2017-12-19 | 2023-01-18 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Method for operating a steer-by-wire steering system for a motor vehicle, and steering system for a motor vehicle |
| DE102021211284A1 (en) | 2021-10-07 | 2023-04-13 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Operating device for a motor vehicle |
| DE102022200585A1 (en) | 2022-01-19 | 2023-07-20 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Steer-by-wire steering system, method for parameterizing and operating a steer-by-wire steering system |
| CN116811994A (en) * | 2023-06-30 | 2023-09-29 | 北京理工大学 | Intelligent vehicle redundant steering system and control method thereof |
| CN114261440B (en) * | 2020-10-01 | 2024-05-24 | 操纵技术Ip控股公司 | Unlimited steering mode |
-
1999
- 1999-03-18 DE DE19912169A patent/DE19912169A1/en not_active Withdrawn
Cited By (113)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6394218B1 (en) | 1999-09-03 | 2002-05-28 | Trw Fahrwerksysteme Gmbh & Co. Kg | Steering system for a vehicle |
| DE10039170B4 (en) * | 1999-09-03 | 2005-02-17 | Trw Fahrwerksysteme Gmbh & Co Kg | Steering system for a vehicle |
| DE10039170A1 (en) * | 1999-09-03 | 2001-06-13 | Trw Fahrwerksyst Gmbh & Co | Vehicle steering mechanism has steering linkage, two adjusters and electronic controls for adjusting steering gear and for detecting the position of an adjustment motor through a positioning sensor. |
| DE10103925B4 (en) * | 2000-01-31 | 2010-12-16 | JTEKT Corp., Osaka-shi | Steering device for a vehicle |
| DE10015780A1 (en) * | 2000-03-30 | 2001-10-04 | Zahnradfabrik Friedrichshafen | Procedure for determining the wheel return torque in steering systems |
| DE10035259A1 (en) * | 2000-07-20 | 2002-02-07 | Bosch Gmbh Robert | Steering motor vehicle with steer-by-wire steering system involves controlling steering wheel torque depending on actual steering wheel torque and derived demanded torque |
| DE10052275A1 (en) * | 2000-10-20 | 2002-05-16 | Mercedes Benz Lenkungen Gmbh | Motor vehicle servo power steering has electric motor servo connected to steering shaft by belt and pulley drive |
| DE10052343A1 (en) * | 2000-10-21 | 2002-07-11 | Bosch Gmbh Robert | Method for controlling a steerby wire steering system |
| WO2002032742A1 (en) * | 2000-10-21 | 2002-04-25 | Robert Bosch Gmbh | Method for controlling a steer-by-wire system |
| US6871127B2 (en) | 2000-10-21 | 2005-03-22 | Robert Bosch Gmbh | Method for controlling a steer-by-wire system |
| WO2002036411A1 (en) * | 2000-10-24 | 2002-05-10 | Zf Lenksysteme Gmbh | Steering system having driving dynamics regulation |
| DE10052559A1 (en) * | 2000-10-24 | 2002-04-25 | Zf Lenksysteme Gmbh | Steer-by-wire system for automobile has steering motor for steered wheels controlled in dependence on detected steering wheel rotation and resistance force of steered wheels |
| EP1201528A3 (en) * | 2000-10-27 | 2005-02-02 | Visteon Global Technologies, Inc. | Simulating steering feel system |
| WO2002062646A1 (en) * | 2001-02-06 | 2002-08-15 | Robert Bosch Gmbh | Method for position regulation of an electric drive and for steering a motor vehicle by means of a steer-by-wire system |
| US6879118B2 (en) | 2001-02-06 | 2005-04-12 | Robert Bosch Gmbh | Method for position regulation of an electric drive and for steering a motor vehicle by means of a steer-by-wire system |
| DE10108173B4 (en) * | 2001-02-21 | 2007-02-15 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for torque control of an electric motor in a steer-by-wire steering system |
| EP1243496A3 (en) * | 2001-03-23 | 2004-01-02 | Audi Ag | Apparatus for a steering system with a steering element and method for generation of a steering moment for a steering element |
| DE10114378B4 (en) * | 2001-03-23 | 2006-07-27 | Audi Ag | Device for a steering system with a steering element and method for generating a steering torque for a steering element |
| DE10114378A1 (en) * | 2001-03-23 | 2002-10-02 | Audi Ag | Device for a steering system with a steering element and method for generating a steering torque for a steering element |
| EP1243496A2 (en) | 2001-03-23 | 2002-09-25 | Audi Ag | Apparatus for a steering system with a steering element and method for generation of a steering moment for a steering element |
| DE10241695B4 (en) * | 2001-09-17 | 2007-06-06 | Nissan Motor Co., Ltd., Yokohama | The vehicle steering control system |
| EP1308370A1 (en) * | 2001-10-30 | 2003-05-07 | Kässbohrer Geländefahrzeug AG | Tracked vehicle with a drive mechanism |
| DE10160716A1 (en) * | 2001-12-11 | 2003-06-18 | Mercedes Benz Lenkungen Gmbh | Steering with driven planetary gear for producing defined hand torque on steering wheel has torque controller that controls drive so torque applied to planetary gear housing sets defined torque |
| DE10160717A1 (en) * | 2001-12-11 | 2003-06-18 | Mercedes Benz Lenkungen Gmbh | Steering for motor vehicle with planetary gearbox and drive for superimposing torque on steering wheel has drive for applying torque directly to steering column |
| WO2003057547A1 (en) | 2002-01-11 | 2003-07-17 | Autoliv Development Ab | Steering module for a steer-by-wire system in motor vehicles |
| DE10200826C1 (en) * | 2002-01-11 | 2003-05-15 | Autoliv Dev | Steering module for steer-by-wire system for motor vehicle is fitted as prefabricated unit in vehicle accommodation space while making electrical connections between vehicle and module |
| DE10212764B4 (en) * | 2002-03-22 | 2007-08-09 | Audi Ag | Driver assistance system |
| DE10212764A1 (en) * | 2002-03-22 | 2003-10-23 | Audi Ag | Command input unit for controlling adaptive vehicle cruise controller, has situation dependent variable tactile sense level by controlling strength of pushbutton reset spring |
| FR2837772A1 (en) * | 2002-03-27 | 2003-10-03 | Koyo Seiko Co | STEERING SYSTEM FOR A MOTOR VEHICLE. |
| DE10216247A1 (en) * | 2002-04-12 | 2003-11-06 | Deutsch Zentr Luft & Raumfahrt | Method for designing a control unit for a master/slave vehicle steering system, uses bidirectional control with its dynamic ratio as equivalent as possible to that of a preset reference system. |
| US7433768B2 (en) | 2002-07-31 | 2008-10-07 | Daimler Ag | Method for determining a steering-wheel torque |
| WO2004012976A1 (en) * | 2002-07-31 | 2004-02-12 | Daimlerchrysler Ag | Method for determining a steering-wheel torque |
| DE10237462B4 (en) * | 2002-08-16 | 2004-07-29 | Robert Bosch Gmbh | Method and device for determining slip angles by means of active steering and by means of a sensor system measuring the wheel force |
| DE10237462A1 (en) * | 2002-08-16 | 2004-03-11 | Robert Bosch Gmbh | Steering angle measurement procedure for car active steering system uses tyre side force sensors and additional steering modulation to create polynomial side force time model |
| DE10338427B4 (en) * | 2002-08-26 | 2016-06-30 | Nissan Motor Co. Ltd. | Control for the steering system of a vehicle based on a model adaptation strategy |
| DE10244069A1 (en) * | 2002-09-06 | 2004-03-11 | Volkswagen Ag | Device and method for improving the return behavior for vehicles with electromechanical steering |
| DE10340629B4 (en) * | 2002-09-27 | 2010-10-14 | Ford Global Technologies, LLC (n.d.Ges.d. Staates Delaware), Dearborn | Control system for a motor vehicle |
| DE10340629B9 (en) * | 2002-09-27 | 2011-02-24 | Ford Global Technologies, LLC (n.d.Ges.d. Staates Delaware), Dearborn | Control system for a motor vehicle |
| DE10248671A1 (en) * | 2002-10-18 | 2004-05-06 | Zf Lenksysteme Gmbh | Regulating steer-by-wire system actuator parameter involves dividing regulator output signal into sub-control parameters for motors, deriving actual parameter value from output signal(s) of each motor |
| DE10253765A1 (en) * | 2002-11-19 | 2004-06-09 | Daimlerchrysler Ag | Control device determining regulation or control characteristic of automobile system using stored computer program for provision of output signal for automobile system from received input signal |
| DE102004001764B4 (en) * | 2003-01-15 | 2008-07-17 | Visteon Global Technologies Inc., Van Buren | Compensation of friction in a steering system of a vehicle |
| WO2005054040A1 (en) * | 2003-12-04 | 2005-06-16 | Continental Teves Ag & Co.Ohg | Method and device for assisting a motor vehicle server for the vehicle stabilisation |
| US8078361B2 (en) | 2003-12-04 | 2011-12-13 | Continental Teves Ag & Co., Ohg | Method and device for assisting a motor vehicle server in the vehicle stabilization |
| WO2005092690A1 (en) * | 2004-03-23 | 2005-10-06 | Continental Teves Ag & Co.Ohg | Tyre lateral force determination in electrical steering systems |
| WO2005102815A1 (en) | 2004-04-20 | 2005-11-03 | Autoliv Development Ab | Steer-by-wire steering wheel unit with integrated airbag module |
| US7651124B2 (en) | 2004-04-20 | 2010-01-26 | Autoliv Development Ab | Steer-by-wire steering wheel unit with integrated airbag module |
| DE102004019066B3 (en) * | 2004-04-20 | 2005-12-08 | Autoliv Development Ab | Steer-by-wire steering wheel unit with integrated airbag module |
| US7302040B2 (en) | 2005-06-17 | 2007-11-27 | Siemens Aktiengesellschaft | Device for medical provision |
| DE102005028215A1 (en) * | 2005-06-17 | 2006-12-28 | Siemens Ag | X-ray system used for treatment of patient, has guidance device that includes user-operated joystick which exerts vibratory warning force, that can be perceived in tactile manner by user, based on warning signal from monitoring device |
| DE102007033066B4 (en) * | 2006-07-13 | 2016-01-14 | Ford Global Technologies, Llc | Method for adjusting a steering behavior of a motor vehicle |
| US8660754B2 (en) | 2007-08-17 | 2014-02-25 | Sauer-Danfoss Aps | Steer by wire control system |
| FR2927601A3 (en) * | 2008-02-19 | 2009-08-21 | Renault Sas | Electric control steer by wire type steering system operating method for motor vehicle, involves establishing angular position value of steering control body from mechanical action value applied on body, by using reference model |
| US8249778B2 (en) | 2008-02-28 | 2012-08-21 | GM Global Technology Operations LLC | Method for controlling the steering feedback torque |
| EP2096018A1 (en) * | 2008-02-28 | 2009-09-02 | Adam Opel Ag | Method for controlling the steering feedback torque |
| DE102009027492A1 (en) * | 2009-07-07 | 2011-01-20 | Zf Lenksysteme Gmbh | Method for producing a steering torque in a steering system of a motor vehicle comprises testing whether a stationary driving situation is present, determining an actual driving situation and reducing the steering torque if required |
| DE102009050776A1 (en) * | 2009-10-27 | 2011-04-28 | Audi Ag | Method for subjecting steering handle with torque or force in motor vehicle, involves assigning control device to steering handle, where control device is arranged for production of torque and/or force at steering handle |
| DE102009050776B4 (en) * | 2009-10-27 | 2021-06-24 | Audi Ag | Method for applying a torque or a force to a steering handle, as well as a motor vehicle |
| DE102010005527A1 (en) | 2010-01-23 | 2011-07-28 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft, 80809 | Method for controlling electromotor driven feed back actuator in steering system of passenger car, involves implementing low pass filtering with corner frequency that is changed as function of angle or velocity or speed |
| DE102010027356A1 (en) | 2010-07-16 | 2012-01-19 | Audi Ag | Method for determining controlling moment applied at controlling handle by actuator, involves conveying information about current driving conditions to driver by electromechanical extrinsic force controlling systems |
| DE102010027356B4 (en) * | 2010-07-16 | 2017-05-04 | Audi Ag | Method for determining a steering torque and motor vehicle |
| EP2409895A1 (en) | 2010-07-21 | 2012-01-25 | Audi Ag | Method for adjusting a self-aligning torque |
| DE102010031707A1 (en) | 2010-07-21 | 2012-01-26 | Audi Ag | Method for setting a return torque |
| DE102010031707B4 (en) * | 2010-07-21 | 2016-03-24 | Audi Ag | Method for setting a return torque |
| US10155531B2 (en) | 2013-04-30 | 2018-12-18 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Providing assist torque without hand wheel torque sensor |
| US10144445B2 (en) | 2014-09-15 | 2018-12-04 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Modified static tire model for providing assist without a torque sensor for zero to low vehicle speeds |
| DE102015210528A1 (en) | 2015-06-09 | 2016-12-15 | Thyssenkrupp Ag | Feedback actuator for a steering device |
| WO2016198328A1 (en) | 2015-06-09 | 2016-12-15 | Thyssenkrupp Presta Ag | Feedback actuator of a steering device |
| DE102015210528B4 (en) | 2015-06-09 | 2019-01-17 | Thyssenkrupp Ag | Feedback actuator for a steering device |
| CN104908814A (en) * | 2015-07-10 | 2015-09-16 | 重庆大学 | Fractional order PID control method for automobile steer-by-wire system |
| DE102016116291B4 (en) | 2015-09-03 | 2019-02-14 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Power steering system and method for applying a mixed value to a restoring torque of a steering wheel |
| US10336363B2 (en) | 2015-09-03 | 2019-07-02 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Disabling controlled velocity return based on torque gradient and desired velocity error |
| US10464594B2 (en) | 2015-09-03 | 2019-11-05 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Model based driver torque estimation |
| CN108602529B (en) * | 2016-02-05 | 2021-11-30 | 感知知识产权有限公司 | Method for controlling vehicle steering and vehicle behavior |
| CN108602529A (en) * | 2016-02-05 | 2018-09-28 | 感知公司 | Method for controlling Vehicular turn and vehicle behavior |
| US10858040B2 (en) | 2016-02-05 | 2020-12-08 | Sentient Ip Ab | Method for the control of vehicle steering and vehicle behaviour |
| US10155534B2 (en) | 2016-06-14 | 2018-12-18 | Steering Solutions Ip Holding Corporation | Driver intent estimation without using torque sensor signal |
| US10889321B2 (en) | 2017-04-27 | 2021-01-12 | Schaeffler Paravan Technologie Gmbh & Co. Kg | Steering module for a vehicle and steering system |
| DE102017109081A1 (en) | 2017-04-27 | 2018-10-31 | Paravan Gmbh | Steering module for a vehicle and steering system |
| DE102017209745A1 (en) | 2017-06-09 | 2018-12-13 | Robert Bosch Gmbh | Operating arrangement for a steer-by-wire steering system of a motor vehicle |
| DE102017209733A1 (en) | 2017-06-09 | 2018-12-13 | Robert Bosch Gmbh | Steer-by-wire steering system for a motor vehicle |
| DE102017211253A1 (en) | 2017-07-03 | 2019-01-03 | Robert Bosch Gmbh | Operating arrangement for a steer-by-wire steering system of a motor vehicle |
| US11299194B2 (en) | 2017-09-05 | 2022-04-12 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Steer-by-wire system and method for operating a steer-by wire system |
| DE102017215593A1 (en) * | 2017-09-05 | 2019-03-07 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Steer-by-wire system and method of operating a steer-by-wire system |
| EP3727998B1 (en) * | 2017-12-19 | 2023-01-18 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Method for operating a steer-by-wire steering system for a motor vehicle, and steering system for a motor vehicle |
| US11485405B2 (en) | 2018-04-17 | 2022-11-01 | Thyssenkrupp Presta Ag | Method for controlling a steer-by-wire steering system comprising a limiter for reaching a safety level |
| DE102018109084A1 (en) * | 2018-04-17 | 2019-10-17 | Thyssenkrupp Ag | Method for controlling a steer-by-wire steering system with a limiter to achieve a safety level |
| DE102018121610A1 (en) * | 2018-09-05 | 2020-03-05 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Steering column module for a steer-by-wire steering system of a vehicle |
| DE102018222442A1 (en) | 2018-12-20 | 2020-06-25 | Audi Ag | Method for controlling a steer-by-wire steering system in a motor vehicle and steer-by-wire steering system |
| US11377139B2 (en) | 2018-12-20 | 2022-07-05 | Audi Ag | Method for controlling a steer-by-wire steering system in a motor vehicle and steer-by-wire steering system |
| CN109664939B (en) * | 2019-01-08 | 2023-05-12 | 南京航空航天大学 | Drive-by-wire steering system and control method thereof |
| CN109664939A (en) * | 2019-01-08 | 2019-04-23 | 南京航空航天大学 | A kind of wire-controlled steering system and its control method |
| WO2020169228A1 (en) * | 2019-02-22 | 2020-08-27 | Robert Bosch Gmbh | Method for operating a mechanically decoupled steering system for a motor vehicle |
| US11465678B2 (en) | 2019-03-08 | 2022-10-11 | Zf Automotive Germany Gmbh | Method for operating a steering system and steering system |
| DE102019105922A1 (en) * | 2019-03-08 | 2020-09-10 | Zf Automotive Germany Gmbh | Method for operating a steering system and steering system |
| CN111661149A (en) * | 2019-03-08 | 2020-09-15 | Zf汽车业德国有限公司 | Method for operating a steering system and steering system |
| DE102019004153A1 (en) | 2019-06-12 | 2019-12-19 | Daimler Ag | Device for controlling the wheels of a vehicle and vehicle |
| EP3967539A1 (en) | 2020-09-10 | 2022-03-16 | Bozzio AG | Vehicle control system |
| WO2022053930A1 (en) | 2020-09-10 | 2022-03-17 | Bozzio Ag | Control system for a vehicle |
| CN114261440B (en) * | 2020-10-01 | 2024-05-24 | 操纵技术Ip控股公司 | Unlimited steering mode |
| CN114261440A (en) * | 2020-10-01 | 2022-04-01 | 操纵技术Ip控股公司 | Infinite steering mode |
| EP3988427A1 (en) * | 2020-10-21 | 2022-04-27 | Audi AG | Steer-by-wire steering system for a two-track vehicle |
| CN114379647A (en) * | 2020-10-21 | 2022-04-22 | 奥迪股份公司 | Steer-by-wire system for a two-track vehicle |
| DE102020213553A1 (en) | 2020-10-28 | 2022-04-28 | Ford Global Technologies, Llc | Steering system and method of operating a steering system |
| DE102020213553B4 (en) | 2020-10-28 | 2022-08-04 | Ford Global Technologies, Llc | Steering system and method of operating a steering system |
| DE102021202073A1 (en) | 2021-03-04 | 2022-09-08 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Operating arrangement for a steer-by-wire steering system of a motor vehicle |
| WO2022208804A1 (en) * | 2021-03-31 | 2022-10-06 | Honda Motor Co., Ltd. | Steering system for vehicle |
| DE102021204207A1 (en) | 2021-04-28 | 2022-11-03 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Steer-by-wire steering system for a motor vehicle |
| DE102021112819A1 (en) | 2021-05-18 | 2022-11-24 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Control device for controlling a redundant actuator with two partial actuators |
| DE102021211284A1 (en) | 2021-10-07 | 2023-04-13 | Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung | Operating device for a motor vehicle |
| WO2023057193A1 (en) | 2021-10-07 | 2023-04-13 | Robert Bosch Gmbh | Operating device for a motor vehicle |
| DE102022200585A1 (en) | 2022-01-19 | 2023-07-20 | Volkswagen Aktiengesellschaft | Steer-by-wire steering system, method for parameterizing and operating a steer-by-wire steering system |
| CN116811994A (en) * | 2023-06-30 | 2023-09-29 | 北京理工大学 | Intelligent vehicle redundant steering system and control method thereof |
| CN116811994B (en) * | 2023-06-30 | 2024-03-22 | 北京理工大学 | Intelligent vehicle redundant steering system and control method thereof |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| DE19912169A1 (en) | Steer-by-wire steering system for vehicles has electronic steering regulator connected to steering control devices that modifies driver's steering demand depending on dynamic parameters | |
| EP3595958B1 (en) | Estimating the rack force in a steer-by-wire system | |
| DE102006002294B4 (en) | Method for assisting the driver of a motor vehicle in trailer operation when reversing | |
| EP1849682B1 (en) | Method for controlling steering | |
| DE112004002252B4 (en) | A method of assisting a vehicle operator in stabilizing a vehicle | |
| DE10128675B4 (en) | Motor vehicle behavior control device | |
| EP0103580B1 (en) | Braking power regulator | |
| EP1257432B1 (en) | Circuit arrangement and device for regulation and control of the speed of a motor vehicle | |
| EP1767437B1 (en) | Steering-pull compensation device for motor vehicle | |
| DE10248343A1 (en) | Control process for motor vehicle steer by wire system, adjusts operating force simulator on basis of driving and road wheel parameters | |
| DE19649166A1 (en) | Automobile servo steering system | |
| DE102007020169A1 (en) | Optimal steering angle determination method e.g. for understeer situations in vehicle, involves taking into account model-based driving traction coefficient factor and model-based kinematic factor | |
| WO2007107361A1 (en) | Method and driving mode control system for optimum setting of a mechatronic motor vehicle chassis | |
| DE60129188T2 (en) | Active control system for the differential gear of a motor vehicle | |
| DE102014202364A1 (en) | FOUR-WHEELED VEHICLE AND TORQUE DISTRIBUTION CONTROL / CONTROL METHOD THEREFOR | |
| EP1387787A1 (en) | Method and system for controlling the performance of a motor vehicle | |
| DE102006057084B4 (en) | Method for operating a power steering system | |
| EP1554169B1 (en) | Method for determining a steering-wheel torque | |
| DE102006033635A1 (en) | Process to stabilize the track of a moving automobile using driver inputs and correction for lateral disturbance | |
| EP1215103B1 (en) | Control of the dynamic movement of a vehicle around a defined axis | |
| EP3323695B1 (en) | Electromechanical steering and method for controlling an electromechanical steering system | |
| EP1337427B1 (en) | Steering system having driving dynamics regulation | |
| WO2018007319A1 (en) | Steer-by-wire steering system having different damping as a turn is entered and exited | |
| EP3898383A1 (en) | Method for determining a steering sensation of a steer-by-wire steering system | |
| DE102006036985A1 (en) | Determining and controlling transverse dynamic forces on vehicle, sums manually-applied-, power steering- and friction forces acting on track rods |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| 8110 | Request for examination paragraph 44 | ||
| R119 | Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee |
Effective date: 20121002 |