DE19910715A1 - Verfahren zum autonomen Führen von Roboterfahrzeugen in Hallen sowie Radarstation zur Durchführung des Verfahrens - Google Patents

Abstract

Zur autonomen Führung von Roboterfahrzeugen, insbesondere in Industrie- und Lagerhallen, werden von einer auf dem Roboterfahrzeug untergebrachten Radarstation, die die jeweilige Halle insgesamt über einen in mehrere Teilsektoren unterteilten Vollkreis von 360 DEG mit Mikrowellensendeimpulsen ausleuchtet, aus den empfangenen Echosignalen entsprechende Informationen abgeleitet. Weiterhin können zur eindeutigen und weiträumigen Ortsbestimmung eines oder mehrerer Roboterfahrzeuge Transponder an den Hallenwänden benutzt werden. In einer Abwandlung kann auch die Radarstation des Roboters als Transponder dienen. Die Ortung und Steuerung des Roboterfahrzeugs erfolgt in diesem Fall durch modulartig zusammengefaßte, vernetzte Radarstationen an den Hallenwänden.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Anspruchs 1. Die Erfindung bezieht sich insbesondere auf ein Verfahren zur autonomen Führung von Roboterfahrzeugen in großen Hallen, wie Industrie-, Fabrikations- und Lagerhallen, in denen sich ein komplexes Maschineninventar befindet und dementsprechend komplizierte Wegführungen anzutreffen sind, die in der Regel auch noch zeitlichen Veränderungen unterlie­ gen.

Die Erfindung betrifft auch eine Radarstation zur Durchfüh­ rung des Verfahrens.

Aus EP 0 550 073 B1 bzw. US 5,448,243 ist ein Ortungsverfah­ rens für bewegte und ruhende Objekte auf Flughäfen bekannt, was nachstehend auch als Nahbereichsortungsverfahren bezeich­ net wird. Hierbei wird die Ortung von bewegten und ruhenden Objekten 10 und 20 relativ geringer Ausdehnung im Verhältnis zum überwachten Gesamtareal und bei geringer Zieldichte - so daß noch von identifizierbaren Einzelzielen ausgegangen wer­ den kann - durch reine Entfernungsmessungen von mindestens drei, vorzugsweise vier am Rande des Überwachungsgebiets ste­ henden Radarsensoren 30 über einen Multilaterationsprozeß durchgeführt. Hierzu werden für die Radarstation feststehende Antennen 40 benutzt, welche im Azimut relativ breite, dabei aber genau definierte Sektordiagramme aufweisen und in der Regel ein gemeinsames Überwachungsareal von beliebiger vor­ zugsweise jedoch viereckig-polygonaler Gestalt beleuchten. (Siehe Fig. 2).

Ein einzelnes Ziel kann - im Prinzip durch zwei Entfernungs­ messungen von zwei Punkten mit bekannten Koordinaten - ein­ deutig in seiner Lage in einer Ebene bestimmt werden. Eine Mehrzielfähigkeit erfordert jedoch, wie durch Simulationen gezeigt werden konnte, mindestens drei, vorzugsweise jedoch vier Meßbasispunkte, um Mehrdeutigkeiten in den Schnittstel­ len der Ortungskreisbögen weitgehend zu unterdrücken. Eine solche Anordnung von drei oder mehr Stationen bildet eine au­ tonome Ortungszelle (Modul). Mehrere dieser Module können zu einem Netzwerk zusammengefaßt werden.

Ferner kann aufgrund der multistatischen Antennenanordnung jede Antenne grundsätzlich alle HF-Aussendungen der beteilig­ ten Radarstationen empfangen. Dies wird dazu genutzt, daß die gemessenen und vorverarbeiteten Radarechoprofile aller Sta­ tionen in digitalisierter Form im Rahmen eines sogenannten Kommunikationstelegramms über die jeweilige Radarfunkstrecke zu einer speziellen Modulstation, der sogenannten "Master"- Station, übertragen wird.

In der "Master-Station" befindet sich der Ortungsrechner, welcher die geometrische Auswertung aller Entfernungsmessun­ gen vornimmt und gegebenenfalls auch Falschziele und undeut­ liche Ortungsergebnisse nach Maßgabe ihres zeitlichen und örtlichen Auftretens beseitigt. Durch eine Intrapulsphasenmo­ dulation unter Verwendung neuartiger PN-Kodefolgen (DE 196 15 353; US 5,805,107) kann darüber hinaus eine Pulskompression Radaraussendungen erfolgen, die eine erhebliche Minderung der erforderlichen HF-Impulsspitzenleistung zuläßt.

Des weiteren besteht bei dem bekannten Ortungsverfahren die Möglichkeit, ein Bewegtziel 10 über längere Zeit im Radar­ strahl zu verfolgen. Durch Ausnutzen der virtuellen Drehung eines geradlinig bewegten Objekts relativ zur beobachtenden Station (siehe Fig. 3), und der lückenlosen Registrierung des komplexwertigen Rückstreusignals während eines Zeitintervalls im Sekundenbereich kann eine Ortsverteilung aller Streuquel­ len auf dem Zielobjekt, die sogenannte Mikrowellenabbildung, rekonstruiert werden. Diese Mikrowellenabbildungen sind ty­ pisch für die verschiedenen Zielobjekte 10 und Aspektwinkel ΔΘ, und lassen so durch einen korrelativen Vergleich mit ei­ ner Wissensbasis eine automatische Klassifikation zu.

Zur autonomen Führung eines Roboterfahrzeugs in einer mit vielen Gegenständen verstellten Halle ist das bekannte Or­ tungsverfahren jedoch nicht übernehmbar, da die für eine kor­ rekte kollisionsfreie Bewegung des Roboterfahrzeugs wichti­ gen, in der Nähe befindlichen und damit Hindernisse bildenden Gegenstände mit den Radarsensoren am Rande des Überwachungs­ gebietes, also am Hallenrand infolge zu starker Mehrfachre­ flexionen und unübersichtlicher Schattenbereichen nicht si­ cher erfaßbar sind. Zusammenstöße mit den Gegenständen wären also eine zwingende Folge.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur autonomen Führung von Roboterfahrzeugen in großen Hallen zu schaffen, das eine sichere, kollisionsfreie Bewegung des Roboterfahrzeugs in einer mit Gegenständen verstellten Halle ermöglicht.

Diese Aufgabe wird bei einem gattungsgemäßen Verfahren durch die im kennzeichnenden Teil des Anspruchs 1 angegebenen Merk­ male gelöst. Zweckmäßige und vorteilhafte Weiterbildungen sind Gegenstand der auf den Anspruch 1 unmittelbar oder mit­ telbar rückbezogenen Ansprüche 2 bis 13.

Eine Radarstation zur Durchführung des Verfahrens nach der Erfindung ist einschließlich Weiterbildungen in den Ansprü­ chen 14 bis 16 angegeben.

Da der momentane Geschwindigkeitsvektor eines Roboterfahr­ zeugs mittels Winkelcodierer an dessen Rädern zur Messung der Radumdrehungsgeschwindigkeiten sowie der Lenkwinkel jederzeit in seiner absoluten Größe festgestellt werden kann, ist es prinzipiell möglich, mit Hilfe von Mikrowellenabbildungen die Hindernisprofile eines Halleninventars im Bereich eines jeden Sektors maßstabsgerecht zu erfassen. Hierbei ist Vorausset­ zung, daß die benutzte Radarwellenlänge klein genug ist, um an den oberflächlichen Unregelmäßigkeiten der im Radarstrahl befindlichen Hindernisstrukturen genügend zusammenhängende Profillinien erkennen zu können.

Es ist hier also der inverse Fall eines Mikrowellen-Abbil­ dungsprozesses gegenüber dem eingangs beschriebenen Verfahren zur Flugplatzüberwachung gegeben, bei welchem sich auf dem Flugplatz ein Zielobjekt im örtlich feststehenden Radarstrahl dreht (Inverses SAR-(ISAR-)Prinzip). Bei dem erfindungsgemä­ ßen Verfahren zur autonomen Führung von Roboterfahrzeugen va­ riiert jedoch infolge der Sensorbewegung der Aspektwinkel, unter dem das Objekt gesehen wird (SAR-Prinzip).

Im Prinzip ist eine zweidimensionale Kartierung der Hinder­ nisgrenzen dadurch möglich, daß zu jeder Rückstreuquelle am Hindernis simultan die Entfernung und der Dopplerfrequenzver­ satz aufgrund der Bewegung des Roboterfahrzeugs gemessen wer­ den. Da bei gemessener Entfernung und bekanntem Geschwindig­ keitsvektor des Radarsensors jedem Dopplerfrequenzversatz eindeutig ein Azimutwinkel zugeordnet werden kann, ist ein Streupunkt auch eindeutig zu lokalisieren.

Der Rekonstruktionsprozeß differiert demnach gegenüber dem klassischen SAR-Verfahren insofern erheblich, als bei dem er­ findungsgemäßen Verfahren die Bewegungsspuren der Reflexions­ quellen alle grundsätzlich verschieden sind. Diese Messungen werden von einer Roboter-Radarstation über den gesamten Azi­ mutbereich von 360° durchgeführt. Zur Vermeidung von Mehrdeu­ tigkeiten ist eine Unterteilung des Azimutbereichs in minde­ stens zwei gleiche Sektoren notwendig. Zur Reduktion des Re­ chenaufwandes ist eine höhere Anzahl von Sektoren, vorzugs­ weise vier, vorteilhaft.

Mittels des vorstehend beschriebenen autonomen Radarverfah­ rens nach der Erfindung kann sich ein Roboterfahrzeug auch in Hallenbereichen mit komplizierter Wegtopographie orientieren. Mit Hilfe von Trainingsfahrten und anderweitig verfügbarer Informationen wird eine Wissensbasis zur autonomen Bewegung aufgebaut; diese wird im Betrieb permanent aktualisiert.

Alternativ ist eine eindeutige Ortsbestimmung von Roboter­ fahrzeugen ineiner Halle auf etwa ±0,5 m möglich, indem die Grundidee des bekannten Nahbereichs-Ortungsverfahrens genutzt wird. Hierzu werden an den Hallenwänden in einigen Metern Hö­ he vorzugsweise vier Radarsensoren mit starren Antennen und breiter Sektorcharakteristik installiert, die die gesamte Hallenfläche ausleuchten und durch reine Entfernungsmessungen den momentanen Ort des Roboterfahrzeugs durch Multilateration bestimmen.

Die Ortungstopographie ist im Hallenbereich jedoch qualitativ von der eines Flughafenareals insofern völlig unterschied­ lich, da die zu erwartende Zieldichte in den gemessenen Ent­ fernungsprofilen wesentlich größer ist, da das Halleninventar erhebliche Rückstreuprozesse verursacht, die normalerweise in ihrer Intensität um ein Mehrfaches über derjenigen eines Ro­ boterfahrzeugs liegen. Bei solch dichten Zielkonzentrationen ist das aus EP 550 073 B1 bekannte Ortungsprinzip jedoch nicht mehr anwendbar. Eine Lösungsmöglichkeit besteht jedoch darin, die autonome Radarstation des Roboterfahrzeugs als Transponder für die Hallenradaraussendungen zu benutzen. Die Reduktion der extremen Zieldichte wird dadurch erreicht, daß das Hallenradar auf einer Frequenz f1 sendet, der Robo­ ter-Radarempfänger diese Impulssendung aufnimmt und über den robotereigenen Sender auf dessen Frequenz f0 mit bekannter, konstanter Zeitverzögerung wieder aussendet. Da der Hallen- Radarempfänger auf der Frequenz f0 empfängt, treten die vor­ stehend beschriebenen Reflexionsstörungen nicht auf, d. h. mit einer solchen Transpondertechnik wäre die für das Ortungs­ prinzip notwendige, geringe Zieldichte erreicht und es können auch mehrere Roboterfahrzeuge gleichzeitig geortet werden.

Das Ortungsergebnis wird dann, wie bei dem bekannten Nahbe­ reichsortungsverfahren in einer "Master"-Radarstation berech­ net und im Rahmen eines Kommunikationstelegramms über den "Master"-Radarsender an den Roboterradarempfänger übermit­ telt. Wegen der hier vorliegenden Quasi-Punktortung zur Er­ reichung der erwähnten Ortungsgenauigkeit von Δs = 0,5 m wird nicht eine nach der bekannten Formel bezüglich der Systemauf­ lösung: B = c /Δs berechnete Radarbandbreite von ca. 600 MHz, sondern bestenfalls eine Radarbandbreite von ca. 50 MHz benö­ tigt, da es im Prinzip nur auf die präzise Feststellung einer zeitlichen Schwellwertüberschreitung ankommt.

An den Hallenwänden können gemäß einer alternativen vorteil­ haften Weiterbildung der Erfindung statt Radarsensoren, auch Transponder installiert werden, so daß das Roboterfahrzeugra­ dar auch diese großräumige Ortung autonom durchführt, indem es die Laufzeiten der verschiedenen Transponderantworten re­ gistriert und anschließend unter Verwendung der bekannten Transponderkoordinaten durch Multilateration seinen eigenen Standort berechnet.

Infolge der breiten Sektordiagramme des Roboterfahrzeugradars kann der Empfänger jedoch nicht ohne weiteres die empfangenen Impulse von den Hallentranspondern eindeutig diesen zuordnen. Aus diesem Grund prägt jeder Transponder seiner Antwortsi­ gnal- Sendeimpulsfolge eine relativ niederfrequente individu­ elle Amplitudenmodulation von beispielsweise mehreren hundert Hertz auf. Die im Roboter-Radarempfänger gemessenen Laufzeit­ profile mit den einzelnen zeitlich gestaffelt eintreffenden Transpondersignalen werden dann parallel in einer Filterbank mit einer der Transponderzahl entsprechenden Kanalanzahl ana­ lysiert, und damit wird die jeweilige Sendequelle identifi­ ziert.

Da infolge des in der Regel komplexen Halleninventars immer damit zu rechnen ist, daß einzelne Radarstrahlwege zwischen dem Roboterfahrzeugradar und den Hallenradarsensoren über starke Reflektorflächen erfolgen, deren Streckendämpfung we­ sentlich geringer sein kann als der reguläre direkte Weg, der unter Umständen gerade im Schatten irgendeines Hindernisses liegt, ist dafür Sorge zu tragen, daß solche durch Refle­ xionsumwege verlängerten Strecken die Multilaterationergeb­ nisse nicht verfälschen.

Um solche Verfälschungen auszuschließen, werden beispielswei­ se im Rahmen der Multilaterationsrechnung für die Basislinien aller möglichen Transponderpaarungen die Roboterfahrzeug- Koordinaten berechnet; anschließend werden im Rahmen einer statistisch abgesicherten, zweidimensionalen Zielpunktvertei­ lungsanalyse die durch Wegverlängerung vom Ortungsschwerpunkt signifikant abweichenden Punkte gelöscht. Aufgrund von Häu­ figkeitsmessungen dieser Ausreißer in einer realen Umgebung im Rahmen von Vorabtestmessungen lassen sich die optimalen Aufstellungsorte der Hallenradarsensoren und deren Mindestan­ zahl bestimmen.

Für eine autonome Bewegungssteuerung des Roboterfahrzeugs ist die Kenntnis der momentanen Ausrichtung der Fahrzeugachse im Hallenkoordinatensystem sehr wichtig. Dieser Ausrichtwinkel kann durch eine Beobachtung der Intensitäten der verschiede­ nen Aussendungen der Transponder an den Hallenwänden unter Berücksichtigung der vorzugsweise vier - über den Vollkreis verteilten - bekannten Antennendiagramme des Roboterfahrzeug­ radars sowie einer Entfernungskorrektur grob ermittelt wer­ den. Dies kann als eine Verallgemeinerung des bekannten Amplituden-Monopulsverfahren aufgefaßt werden, weil im vor­ liegenden Fall aus mehreren Antennendiagrammen und einer gleichzeitigen Beobachtung mehrerer Sender mit bekanntem Azi­ mut ein Winkelwert für die beobachtende Antennengruppe abge­ leitet wird.

In den anliegenden Zeichnungen zeigen:

Fig. 1 das Schema einer auf einem Roboterfahrzeug ange­ brachten Radarstation mit Mehrfachsektorantenne zur autonomen Führung dieses Fahrzeugs in einer Fabri­ kationshalle zur Durchführung des Verfahrens nach der Erfindung;

Fig. 2 einen Grundriß eines Flughafen-Teilbereichs mit Ausleuchtbereichen von vier Stationen zur Rollzu­ standserfassung auf dem Flughafen gemäß dem in der Beschreibungseinleitung beschriebenen bekannten Or­ tungsverfahren nach EP 550 073 B1, und

Fig. 3 eine schematische Darstellung des Prinzips einer Mikrowellenabbildung mittels einer synthetischen Apertur bei dem bekannten Ortungsverfahren nach EP 550 073 B1.

Die in Fig. 1 dargestellte, auf einem Roboterfahrzeug ange­ brachte Radarstation 1 weist auf Ihrer Oberseite eine schema­ tisch angedeutete Antennenanordnung 2 auf, die aus vorzugs­ weise vier einzelnen Antennen zusammengesetzt ist. Jede die­ ser vier Antennen der Antennenanordnung 2 überdeckt mit Ihren Sensorsignalen eine Ausleuchtzone 4, die einem Sektor von je­ weils etwa 90° entspricht.

Die Ausleuchtzonen 4 der vier Antennen der Antennenanordnung 2 ergänzen sich zu einem Vollkreis und erfassen die Halle bis zu deren Hallenwänden 5 insgesamt lückenlos.

Claims (16)

1. Verfahren zum autonomen Führen von Roboterfahrzeugen in großen, mit Gegenständen versehenen Hallen, wie Industrie-, Fabrikations- oder Lagerhallen, dadurch gekennzeichnet, daß von einer auf dem Roboterfahrzeug untergebrachten Radarstati­ on die jeweilige Halle insgesamt über einen in mehrere, vor­ zugsweise vier Teilsektoren unterteilten Vollkreis von 360° lückenlos mittels kohärenter Mikrowellensendeimpulse oder an­ derer entsprechender Mikrowellensignalformen ausgeleuchtet wird, von den Gegenständen und Hallenwänden rückgestreute Echosig­ nale über der Anzahl von Teilsektoren entsprechende festste­ hende Sektorantennen der Radarstation empfangen werden, und in der Radarstation des Roboterfahrzeugs aus den empfangenen Echosignalen Informationen abgeleitet werden, die in einem zugeordneten Ortungsrechner geometrisch ausgewertet und dann in das Roboterfahrzeug führende Steuersignale umgewandelt werden.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß durch die an den Rädern meßbaren Rollgeschwindigkeiten und Lenkwinkel und damit die in ihrer absoluten Größe jederzeit berechenbare Relativbewegung des Roboterfahrzeugs mit jeder der Sektorantennen große synthetische Aperturen erzeugt wer­ den, wozu eine Verarbeitung der von den Antennen empfangenen komplexwertigen Echosignale in Abhängigkeit vom zurückgeleg­ ten Weg durchgeführt wird, so daß Mikrowellenbilder mit so hoher Auflösung erzeugt werden, daß Hindernisgrenzen in der nahen Umgebung des Roboterfahrzeugs erkennbar und in Karten­ form dargestellt werden.

3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß durch Korrelation der erzeugten Mikrowellenbilder und/oder daraus abgeleiteter Merkmalsvektoren mit solchen aus einer Wissensbasis eine Eigenortung im Roboterfahrzeug vorgenommen wird, und daß daraus Steuersignale für eine autonome Führung des Roboterfahrzeugs abgeleitet werden.

4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Mikrowellenbilder und/oder die Merkmalsvektoren der Wissens­ basis in einem vorangehenden Lernprozeß gewonnen werden.

5. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß zum Unterscheiden der Echosignale aus den einzelnen Sek­ toren unterschiedliche Frequenzen für die Radarsendesignale der Sektorantennen gewählt werden.

6. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß zum Unterscheiden der Echosignale aus den einzelnen Sek­ toren die als Impulse ausgebildeten Radarsendesignale der Sektorantennen zeitlich gestaffelt werden.

7. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß zum Unterscheiden der Echosignale aus den einzelnen Sek­ toren unterschiedliche sektorspezifische Modulationscodierun­ gen für die Radarsendesignale der Sektorantennen vorgenommen werden.

8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß außerdem zur eindeutigen und weiträumigen Ortsbestimmung ei­ nes oder mehrerer Roboterfahrzeuge in der Halle und damit zur Bildung eines übergeordneten Navigationsverfahrens an den Hallenwänden in einer Höhe von einigen Metern angebrachte Ra­ darsensoren mit einer Sendefrequenz f1 die jeweils an einem Roboterfahrzeug angebrachte Radarstation über einen gesonder­ ten Empfangskanal als Transponder benutzen, die von der Radarstation des jeweiligen Roboterfahrzeugs mit einer Betriebsfrequenz f0 als Antwortsignale ausgesendeten Radarimpulse von den Impulsen der an den Hallenwänden vorge­ sehenen Radarsensoren zeitstabil synchronisiert werden, daß die Empfangszeiten der Roboterfahrzeug-Radarsendeimpulse in den Radarsensoren an den Hallenwänden registriert und Impuls­ laufzeitmessungen durchgeführt werden, alle Impulslaufzeit-Meßergebnisse der an den Hallenwänden an­ gebrachten Radarsensoren an einer "Master"-Station, die durch einen speziellen der Radarsensoren gebildet wird, zusammenge­ führt werden und dort die Ortsbestimmung des Roboterfahrzeugs durch Multilaterationsberechnung durchgeführt wird, und das Ortsbestimmungsergebnis an das Roboterfahrzeug im Rahmen eines Kommunikationstelegramms über die Radarfunkverbindung von der "Master"-Station an das Roboterfahrzeug übermittelt wird.

9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß von mehreren in der Halle vorhandenen Roboterfahrzeugen mit der gleichen Betriebsfrequenz f0 auszusendende Transponder­ antwortsignale durch individuelle Intrapulscodierungen unter­ schieden werden.

10. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch ge­ kennzeichnet, daß außerdem zur eindeutigen und weiträumigen autonomen Ortsbe­ stimmung eines oder mehrerer Roboterfahrzeuge in der Halle zur Bildung eines übergeordneten Navigationsverfahrens von drei oder mehr an den Hallenwänden in einer Höhe von einigen Metern angebrachten Funk-Transpondern die dort empfangenen Radarimpulse der auf dem Roboterfahrzeug untergebrachten Ra­ darstation frequenzversetzt wiederausgesendet werden, und die Laufzeiten der Antwortsignale der verschiedenen Transpon­ der zum jeweiligen Roboterfahrzeug bei letzterem registriert werden und anschließend dort unter Verwendung der bekannten Transponderkoordinaten durch ein Multilaterationsberechnungs­ verfahren der Standort des jeweiligen Roboterfahrzeugs be­ rechnet wird.

11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß zur Identifizierung der verschiedenen Transponder durch das Roboterfahrzeugradar ausgelösten Antwortimpulsfolgen eines jeden Transponders eine charakteristische Signatur aufgeprägt wird (Amplitudenmodulation, Datentelegramm, u. ä.).

12. Verfahren nach den Ansprüchen 10 und 11, dadurch gekenn­ zeichnet, daß zur Positionsberechnung eines Roboterfahrzeugs aus den Lauf­ zeitmessungen für jede Transponderpaarung eine Ortsberechnung im Ortungsrechner der auf dem jeweiligen Roboterfahrzeug un­ tergebrachten Radarstation vorgenommen wird, und über eine Clusteranalyse aller so berechneten Positionen durch Beobachtung signifikant abweichender Positionen dieje­ nigen Transponder identifiziert und für die aktuelle Ortsbe­ stimmung eines Roboterfahrzeugs nicht berücksichtigt werden, deren direkter Signalausbreitungsweg zum Roboterfahrzeug vor­ übergehend durch Reflexionen an in der Halle vorhandenen Ge­ genständen gestört ist.

13. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9 oder alternativ nach ei­ nem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß die Intensitäten der Transpondersignale an allen, jeweils ei­ nem Sektor zugeordneten Antennen der Radarstation des Robo­ terfahrzeugs gemessen werden, und aus diesen Messungen unter Berücksichtigung der bekannten An­ tennendiagramme der am Roboterfahrzeugs untergebrachten Ra­ darstation eine Ermittlung der relativen azimutalen Ausrich­ tung der Roboterfahrzeugachse auch eines stehenden Roboter­ fahrzeugs in bezug auf das Koordinatensystem der Halle unter Anwendung des sogenannten Amplituden-Monopulsprinzips vorge­ nommen wird.

14. Radarstation zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die auf einem Roboterfahrzeug untergebrachte Radarstation eine Antennenanordnung (2) aus mehreren, vorzugsweise vier feststehenden Sektorantennen hat, die zueinander in der Azi­ mutebene um etwa gleichgroße Sektorwinkel, vorzugsweise um Winkel von 90°, versetzt angeordnet sind, und die Antennen so ausgelegt sind, daß sie mit ihrem Azimutdia­ gramm den jeweiligen Sektorwinkel oder etwas mehr überdecken.

15. Radarstation nach Anspruch 14 zur Durchführung des Ver­ fahrens nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Radarstation (1) zusätzlich als Transponder ausgelegt ist, der mit den an den Hallenwänden (5) in einer Höhe von einigen Metern angebrachten Radarsensoren kooperiert.

16. Radarstation nach Anspruch 14 zur Durchführung des Ver­ fahrens nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Radarstation (1) zusätzlich als Abfrageein­ heit ausgelegt ist, die mit den an den Hallenwänden (5) in einer Höhe von einigen Metern angebrachten Transpondern ko­ operiert.