DE19834927A1

DE19834927A1 - Method for storing and removing piece goods in particular packets, cartons and containers, has suction element associated with the gripping and pulling element to allow handling of soft cartons

Info

Publication number: DE19834927A1
Application number: DE19834927A
Authority: DE
Inventors: Ansgar Wahle; Christian Von Schneidemesser; Andreas Neugebauer
Original assignee: Kht Kommissionier & Handhabung
Current assignee: Dematic GmbH
Priority date: 1998-07-28
Filing date: 1998-07-28
Publication date: 2000-02-10
Anticipated expiration: 2018-07-29
Also published as: IT1313555B1; ITMI991627A0; GB2340817B; ITMI991627A1; DE19834927B4; GB9917630D0; FR2781776B1; FR2781776A1; GB2340817A

Abstract

The method is for storing and removing piece goods (8), from storage places (6) by means of a storage vehicle (3) with a storage and removal device (10). For storage and removal of piece goods (8), the device (10) is positioned by the store vehicle (3) in front of a storage place (6). The piece goods (8) are gripped frictionally by a gripping and pulling unit (11) by means of grippers (13) and are moved at least partly thereby in the storage and removal direction. The piece goods (8) are additionally gripped by at least one suction element (14) associated with the gripping and pulling unit (11). This allows reliable permit handling of unstable piece goods, such as soft cartons. Preferably, the friction elements (13) grip the sides and the suction elements grip the ends of the piece goods.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ein- und Auslagern von Stückgut, insbesondere von Paketen, Kartons und Behältern, gemäß den Oberbegriffen der Ansprüche 1 und 5.The invention relates to a method and a device for storing and retrieving General cargo, especially parcels, boxes and containers, according to the Preambles of claims 1 and 5.

Aus dem deutschen Gebrauchsmuster DE 89 00 536 U 1 ist eine Hochregalanlage mit einem Regalbediengerät bekannt, dessen Hochregal aus zwei gegenüberliegenden und einen Gang für das Regalbediengerät begrenzenden Regalen mit in Zeilen und Spalten ausgerichteten Fächern besteht. Das Regalbediengerät weist einen vertikalen Mast auf, an dem eine Ein- und Auslagerungsvorrichtung für das Stückgut, insbesondere von Behältern oder Kästen, verfahrbar ist. Diese Ein- und Auslagerungsvorrichtung besteht im wesentlichen aus einem Kettenförderer sowie einer Greif- und Zieheinheit. Die Greif- und Zieheinheit beinhaltet Antriebe für die Zieh- bzw. Schubbewegung und für die Greifbewegung mittels eines Paares von Greifelementen. Diese Greifelemente weisen in Ein- und Auslagerungsrichtung gesehen zwei voneinander beabstandete Greifbereiche auf, mittels derer das aus einem Regalfach herausragende Ende eines Behälters oder Kartons kraftschlüssig ergriffen werden kann. Anschließend werden die Greifelemente von dem Ziehantrieb in Richtung der Ein- und Auslagerungsvorrichtung bewegt. Hierbei wird von dem Behälter der zwischen dem Regal und dem Regalbediengerät vorhandene Spalt überwunden und anschließend auf den Kettenförderer gezogen. Nun können die Greifelemente gelöst werden und der Behälter wird von dem Kettenförderer in die Mitte der Ein- und Auslagerungsvorrichtung des Regalbediengeräts gefördert. Jetzt wird die sich nun innerhalb der Außenkontur des Regalbediengeräts befindliche Greif- und Zieheinheit wieder an den Behälter angestellt, um diesen während der Verfahrbewegung des Regalbediengerätes zu sichern. From the German utility model DE 89 00 536 U 1 is a high-bay system known a storage and retrieval machine, the high rack of two opposite and an aisle for the shelf control device with shelves delimiting in rows and Column-aligned subjects. The storage and retrieval machine has a vertical one Mast on which a storage and retrieval device for the general cargo, in particular of containers or boxes, is movable. These inputs and Outsourcing device consists essentially of a chain conveyor as well a gripping and pulling unit. The gripping and pulling unit contains drives for the Pulling or pushing movement and for the gripping movement by means of a pair of Gripping elements. These gripping elements point in the direction of loading and unloading seen two mutually spaced gripping areas by means of which the a shelf shelf protruding end of a container or cardboard can be taken. Then the gripping elements of the pull drive moved towards the storage and retrieval device. Here is from Container the gap between the shelf and the storage and retrieval machine overcome and then dragged onto the chain conveyor. Now they can Gripping elements are released and the container is moved from the chain conveyor into the Funded the middle of the storage and retrieval device of the storage and retrieval machine. Now the gripping device now located inside the outer contour of the storage and retrieval machine and the pulling unit is placed back on the container to hold it during the Secure the movement of the storage and retrieval machine.

Die Greifelemente der Greif- und Zieheinheit weisen nur jeweils an ihren Enden Greifbereiche auf, um die aus dem Regal herausragenden Enden der Behälter kraftschlüssig zu ergreifen und anschließend ein Überfahren des Abstandspaltes zwischen den Regalfächern und dem Kettenförderer der Ein- und Auslagerungsvorrichtung des Regalbediengeräts zu ermöglichen. Diese Art des kraftschlüssigen Ergreifen des Stückgutes ist nur möglich, wenn das Stückgut ausreichend formstabil ist. Somit sind Kartons mit geringen Wanddicken und mit Waren gefüllte Kartons, deren Waren wie z. B. Textilien die Formstabilität des Kartons nicht unterstützen, nicht oder nicht ausreichend sicher von den Greifelementen handhabbar.The gripping elements of the gripping and pulling unit only have at their ends Grip areas around the ends of the containers protruding from the shelf to grip and then drive over the gap between the shelves and the chain conveyor of the input and To allow storage device of the storage and retrieval machine. This kind of Non-positive gripping of the piece goods is only possible if the piece goods is sufficiently dimensionally stable. This means boxes with thin walls and with Goods filled boxes, the goods such. B. Textiles the dimensional stability of the cardboard not support, not or not sufficiently safe from the gripping elements manageable.

Des weiteren ist aus der deutschen Offenlegungsschrift DE 39 17 486 A1 eine weitere Hochregalanlage mit einem Regalbediengerät bekannt. Dieses Regalbediengerät zeichnet sich durch eine Ein- und Auslagerungsvorrichtung mit einer Greif- und Zieheinheit aus, die zum Ergreifen des Stückguts ausschließlich Saugelemente aufweist. Für den Ein- und Auslagerungsvorgang sind die Saugelemente an die aus den Hochregalen in Richtung des Regalbediengeräts gerichtete Stirnfläche des Stückguts anlegbar. Da hierdurch ein seitliches Ergreifen des Stückguts vermieden wird, kann hier Bauraum eingespart werden.Furthermore, from German published patent application DE 39 17 486 A1 is another High-bay system with a storage and retrieval device known. This stacker crane is characterized by a storage and retrieval device with a gripping and Pulling unit that only grips suction elements for gripping the piece goods having. For the storage and retrieval process, the suction elements are off the high shelves in the direction of the storage and retrieval device General cargo can be created. This avoids lateral gripping of the piece goods space can be saved here.

Diese Art des Ergreifens des Stückguts mit einem an dessen Stirnfläche anlegbaren Saugelementes eignet sich jedoch nur für Stückgüter in Form von Behältern und ausreichend formstabilen Paketen, da die gesamte Kraft zum Herausziehen des Stückgutes aus dem Hochregalfach von dessen Stirnfläche aufgenommen werden muß. Beschädigungen oder Zerstörungen von als Pakete oder Kartons ausgebildeten Stückgütern sind hier nicht ausgeschlossen.This type of gripping the piece goods with one that can be placed on its end face However, suction element is only suitable for general cargo in the form of containers and sufficient dimensionally stable packages, since the entire force to pull out the General cargo from the high-bay compartment can be picked up from its end face got to. Damage or destruction of packages or boxes General cargo is not excluded here.

Ferner zeigt die DE 37 25 795 A1 ein weiteres Regalbediengerät mit in Fahrtrichtung gesehen jeweils vorne und hinten angeordneten und somit mitfahrenden Regalen. Diese Regale dienen zur Zwischenlagerung der in bzw. aus dem Regallagersystem ein- bzw. auszulagernden Stückgütern auf dem Regalbediengerät. Da die Stückgut- Ein- und Auslagerungsrichtungen der mitfahrenden Regale und dem Regallagersystem um 90° zueinander versetzt sind, ist die an dem Mast des Regalbediengerätes vertikal verfahrbare Ein- und Auslagerungsvorrichtung auf einer Drehvorrichtung angeordnet. DE 37 25 795 A1 also shows a further storage and retrieval unit with in the direction of travel seen in the front and rear arranged and thus moving shelves. These shelves are used for intermediate storage in or out of the shelf storage system General cargo to be stored or removed on the storage and retrieval machine. Since the general cargo Storage and retrieval directions of the moving shelves and the Shelf storage system are offset by 90 ° to each other, is on the mast of the Storage and retrieval unit vertically movable storage and retrieval device on one Rotary device arranged.

Ausgehend vom Stand der Technik liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Ein- und Auslagern von Stückgut, insbesondere von Paketen, Kartons und Behältern, in bzw. aus vorzugsweise einen durchgehenden Boden aufweisenden Lagerplätzen zu schaffen, die eine Handhabung von begrenzt instabilen Stückgut, wie z. B. halb gefüllten Paketen oder weichen Kartons sicher ermöglichen.Starting from the prior art, the invention is based on the object Method and device for storing and retrieving general cargo, in particular of packages, boxes and containers, preferably in or out of a continuous To create floor-level storage spaces that limit handling unstable general cargo, such as B. half-filled packages or soft boxes safely enable.

Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren zum Ein- und Auslagern von Stückgut, insbesondere von Paketen, Kartons und Behältern, in bzw. aus vorzugsweise einen durchgehenden Boden aufweisenden Lagerplätzen durch die im Anspruch 1 aufgeführten Merkmale gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen des Verfahrens sind in den Unteransprüchen 2 bis 4 angegeben.This task is performed in a process for storing and retrieving general cargo, especially of packages, boxes and containers, preferably in or out of one continuous floor storage locations by the in claim 1 listed features solved. Advantageous embodiments of the method are in the subclaims 2 to 4 indicated.

Die Erfindung macht gleichermaßen eine Vorrichtung zum Ein- und Auslagern von Stückgut, insbesondere von Paketen, Kartons und Behältern, in bzw. aus vorzugsweise einen durchgehenden Boden aufweisenden Lagerplätzen verfügbar, die sich durch die Merkmale des Anspruches 5 auszeichnet. Vorteilhafte Ausgestaltungen der Vorrichtung sind in den Unteransprüchen 6 bis 10 angegeben.The invention likewise makes a device for storing and retrieving General cargo, especially parcels, boxes and containers, in and out preferably a storage space with a continuous floor available, which is characterized by the features of claim 5. Beneficial Embodiments of the device are specified in subclaims 6 to 10.

Erfindungsgemäß wird bei dem Verfahren sowie bei der Vorrichtung zum Ein- und Auslagern von Stückgut in bzw. aus Lagerplätzen mittels eines Lagerfahrzeuges mit einer Ein- und Auslagerungsvorrichtung durch die Kombination von dem kraftschlüssigen Ergreifen des Stückguts mittels Greifelementen mit dem zusätzlichen Ergreifen der Stückgüter über ein Saugelement erreicht, daß in besonders zuverlässiger Weise Stückgüter ein- und ausgelagert werden können. Das vorstehende Verfahren und die Vorrichtung eignen sich hierdurch bevorzugt für die Handhabung von nicht ausreichend formstabilen Kartons, die den nur kraftschlüssig arbeitenden Greifelementen keinen ausreichenden Widerstand zur Erhöhung des Reibschlusses entgegenbringen können. Hierbei handelt es sich entweder um Kartons deren Wandung entweder zu dünn ist oder in denen der transportierte Inhalt, wie z. B. Textilien, die Formstabilität des Kartons nicht unterstützt. Auch können hiermit nur teilweise gefüllte Kartons gehandhabt werden. According to the invention, the method and the device for inserting and Outsourcing general cargo in or out of storage bins using a storage vehicle a storage and retrieval device by the combination of the non-positive gripping of the piece goods by means of gripping elements with the additional Gripping the piece goods via a suction element achieves that in particular piece goods can be stored and retrieved reliably. The The above method and the device are thus preferably suitable for the Handling of cartons that are not sufficiently dimensionally stable, which is only non-positive working gripping elements do not have sufficient resistance to increase the Can bring frictional engagement. This is either Cartons whose walls are either too thin or in which the transported content such as B. textiles, the shape stability of the cardboard does not support. Can too only partially filled boxes are handled with it.

Besonders vorteilhaft ergibt sich durch die Kombination des Ergreifen des Stückguts an seinen Seitenflächen über die Greifelemente und an deren dem Lagerfahrzeug zugewandten Stirnfläche über das Saugelement, daß die Seiten- und Stirnflächen des Kartons nicht überbelastet werden und somit der Karton nicht zerstört wird. Hierzu sind vorzugsweise großflächige Greifelemente vorgesehen. Die Greifelemente weisen hier in einer bevorzugten Ausführungsform an dem der Greif- und Zieheinheit abgewandten Ende eine leicht in Richtung des Stückguts gewinkelte Abschlußfläche auf, die den Reibschluß zwischen den Greifelementen und dem Stückgut erhöht.The combination of gripping the piece goods results particularly advantageously on its side surfaces over the gripping elements and on the storage vehicle facing end face on the suction element that the side and end faces of the Cartons are not overloaded and thus the carton is not destroyed. For this large gripping elements are preferably provided. The gripping elements point here in a preferred embodiment on that of the gripping and pulling unit opposite end a slightly angled in the direction of the piece end on, which increases the friction between the gripping elements and the piece goods.

Des weiteren erweist sich als vorteilhaft, daß von dem Lagerfahrzeug die Ein- und Auslagerungsvorrichtung derart vor einem Lagerplatz positioniert wird, daß in Ein- und Auslagerungsrichtung gesehen die Auflagefläche des abgebenden Lagerplatzes bzw. einer der Ein- und Auslagerungsrichtung zugeordneten und abgebenden Plattform gegenüber dem aufnehmenden Lagerplatz bzw. der aufnehmenden Plattform gegenüber niveaumäßig über einen Versatz leicht nach unten versetzt ist. Hierdurch ist gewährleistet, daß während der schiebenden oder ziehenden Ein- und Auslagerungsbewegung das Stückgut, insbesondere die forminstabilen Kartons, nicht an der Vorderkante des aufnehmenden Lagerplatzes oder der Plattform hängenbleibt. Dieser besonderen Anfahrposition wird vorrichtungs- und verfahrensgemäß dahingehend Rechnung getragen, daß vor der Auslagerungsbewegung die Saugelemente mindestens um den Versatz vertikal nach oben verfahren werden, um diese nach erfolgter Auslagerungsbewegung und Öffnen der Greifelemente zusammen mit dem Stückgut nach unten absenken zu können. Hierzu sind die Saugelemente auf einer Grundplatte montiert, die in Vertikalrichtung auf der Plattform geführt ist. Vorteilhafterweise erfolgt nach der Absenkbewegung des Stückguts auf der Plattform ein Zusammenfahren der Greifelemente, um die Stückgüter für die Verfahrbewegung des Lagerfahrzeuges zu sichern.Furthermore, it proves to be advantageous that the input and Outsourcing device is positioned in front of a storage bin in such a way that in and Outsourcing direction seen the contact area of the issuing storage space or a platform that assigns and delivers the direction of loading and unloading opposite the receiving storage space or the receiving platform is slightly shifted downwards compared to level. Hereby it is guaranteed that during the pushing or pulling in and Outsourcing the general cargo, especially the unstable boxes gets stuck on the front edge of the receiving storage bin or platform. This special approach position is in accordance with the device and the method to the extent that before the outsourcing movement Suction elements must be moved vertically upwards at least by the offset this after the outsourcing movement and opening of the gripping elements to be able to lower together with the general cargo. For this are the Suction elements mounted on a base plate, which is in the vertical direction on the platform is led. Advantageously takes place after the lowering movement of the piece goods the platform brings the gripping elements together in order to move the piece goods for the Secure the movement of the storage vehicle.

Als besonders vorteilhaft hat sich herausgestellt, die Saugelemente mit plattenförmigen und in Ein- bzw. Auslagerungsrichtung federnden Saugköpfen zu versehen, die mit einer Unterdruckversorgung verbunden sind. Durch die federnde Ausbildung der Saugköpfe ist gewährleistet, daß diese sicher an den stirnseitigen Seitenfläche des Stückguts andocken können. It has been found to be particularly advantageous to use the suction elements plate-shaped and resilient suction heads in the storage or retrieval direction provided, which are connected to a vacuum supply. By the resilient Training of the suction heads ensures that they are safe on the front Can dock the side surface of the piece goods.

Ferner erweist sich als vorteilhaft, die quer zur Ein- und Auslagerungsrichtung verfahrbaren Greifelemente antriebsmäßig derart zu verbinden, daß diese synchron aufeinander zu und voneinander weg bewegbar sind. Hierdurch ist es möglich, auch schief auf der Plattform oder dem Lagerplatz abgestellte Stückgüter durch Zusammenfahren der Greifelemente mittig zur Plattform auszurichten. Da vor Einsetzen der Greifbewegung und einer möglichen Zentrierung des Stückguts die Saugelemente die Stirnseite des Stückguts bereits ergriffen haben, sind die Saugelemente mit der Grundplatte zusätzlich seitlich verschiebbar geführt. In konstruktiver Ausgestaltung ist vorgesehen, das erste und zweite Greifelement über eine Kolbenzylindereinheit miteinander zu verbinden und auch anzutreiben. Zusätzlich sind das erste und zweite Greifelement über ein Hebelgetriebe zur Synchronisierung der Greifbewegung verbunden.It also proves to be advantageous to cross the direction of loading and unloading to connect movable gripping elements in such a way that they are synchronous are movable towards and away from each other. This makes it possible, too General cargo placed at an angle on the platform or storage area Align the gripping elements in the middle of the platform. Before Insertion of the gripping movement and possible centering of the piece goods Suction elements have already taken hold of the front of the piece goods Suction elements with the base plate additionally guided laterally. In constructive design is provided, the first and second gripping element to connect a piston cylinder unit with each other and also to drive. In addition are the first and second gripping elements via a lever gear for synchronization associated with the gripping movement.

Vorzugsweise ist die Greif- und Zieheinheit an einer einzigen Führungsschiene in Ein- und Auslagerungsrichtung bewegbar gelagert, wobei die Führungsschiene mittig zur Plattform ausgerichtet ist. Im Zusammenhang mit der als Drehscheibe ausgebildeten Plattform ergibt sich durch die mittige Lagerung der Vorteil, daß trotz der runden Außenkanten der Plattform und der Zwischenplatte eine maximale Verstellbewegung der Greif- und Zieheinheit möglich ist.The gripping and pulling unit is preferably in one position on a single guide rail. and swapping direction movably mounted, with the guide rail to the center Platform is aligned. In connection with the trained as a turntable Platform has the advantage of central storage that despite the round Outer edges of the platform and the intermediate plate a maximum adjustment movement the gripping and pulling unit is possible.

Die vorliegende Ein- und Auslagerungsvorrichtung eignet sich besonders für die Verwendung in als Regalbediengerät ausgebildeten Lagerfahrzeugen, die als Fächer in einem Regal ausgebildete Lagerplätze bedienen und im wesentlichen aus einem Fahrwerk und einem vertikalen Mast bestehen. An diesem Mast ist die erfindungsgemäße Ein- und Auslagerungsvorrichtung vertikal verfahrbar. In Verbindung mit der Verwendung der erfindungsgemäßen Ein- und Auslagerungsvorrichtung für die Handhabung von Kartons sind die Lagerplätze mit einer durchgehenden bodenartigen Aufnahmefläche ausgebildet, um die Kartons der verschiedenen Abmessungen sicher lagern zu können.The present storage and retrieval device is particularly suitable for the Use in storage vehicles designed as storage and retrieval machines, which act as compartments Serve trained storage bins and essentially from one Chassis and a vertical mast exist. On this mast is the Storage and retrieval device according to the invention can be moved vertically. In Connection with the use of the input and Outsourcing device for handling cartons are the storage bins with a continuous floor-like receiving surface designed to the boxes of to be able to store different dimensions safely.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines in einer Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispiels näher beschrieben. Es zeigen:The invention is illustrated below with reference to a drawing Embodiment described in more detail. Show it:

Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Regallagers mit einer Ein- und Auslagerungsvorrichtung in einem Gang zwischen zwei Regalen, Fig. 1 is a schematic representation of a rack storage with a storage and retrieval device in a passageway between two shelves,

Fig. 2 eine Ausschnittvergrößerung von Fig. 1 aus dem Bereich der Ein- und Auslagerungsvorrichtung, Fig. 2 shows an enlarged detail of Fig. 1, in the field of storage and retrieval device

Fig. 3 eine Draufsicht von Fig. 2 und Fig. 3 is a plan view of Fig. 2 and

Fig. 4 eine Seitensansicht von Fig. 2. FIG. 4 is a side view of FIG. 2.

Die Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung eines Regallagers, das im wesentlichen zwei parallel zueinander, gegenüberliegend und einen Gang 1 begrenzenden Regalen 2 und einem in dem Gang 1 entlang der Regale 2 bewegbaren Lagerfahrzeugs 3 besteht, das als Regalbediengerät ausgebildet ist. Das Lagerfahrzeug 3 ist über ein Fahrwerk 4 auf einer Schiene 5 in dem Gang 1 verfahrbar. Die Regale 2 weisen jeweils als Fächer ausgebildete Lagerplätze 6 auf, die in Zeilen und Spalten angeordnet sind und durchgehende Böden 7 zur Aufnahme des Stückgutes 8 aufweisen, da vornehmlich als Stückgut 8 Pakete und Kartons verschiedener Abmessungen gelagert werden. Für die Einlagerung von Stückgut, vorzugsweise Behältern, mit gleichen Abmessungen ist anstatt von vollflächigen Böden 7 auch die seitliche Unterstützung durch Auflagschienen denkbar. Fig. 1 shows is a schematic representation of a rack warehouse, substantially two parallel, opposite each other and a gear 1-limiting shelves 2 and a movable in the passage 1 along the shelves 2 bearing vehicle 3, which is designed as a storage and retrieval unit. The storage vehicle 3 can be moved via a chassis 4 on a rail 5 in the aisle 1 . The shelves 2 each have storage spaces 6 in the form of compartments, which are arranged in rows and columns and have continuous floors 7 for receiving the piece goods 8 , since 8 packages and boxes of different dimensions are primarily stored as piece goods. For the storage of piece goods, preferably containers, with the same dimensions, instead of full-surface shelves 7 , lateral support by support rails is also conceivable.

Das Lagerfahrzeug 3 weist neben seinem Fahrwerk 5 als weiteren wesentlichen Bestandteil einen vertikalen Mast 9 auf, der an dem Fahrwerk 5 befestigt ist und an dem eine Ein- und Auslagerungsvorrichtung 10 vertikal verfahrbar ist. Die Ein- und Auslagerungsvorrichtung 10 dient zum Ein- und Auslagern des als Pakete und Kartons ausgebildeten Stückgutes 8 und besteht im wesentlichen aus einer Greif- und Zieheinheit 11 und einer Plattform 12. Vorzugsweise ist eine einzige Ein- und Auslagerungsvorrichtung 10 an dem Lagerfahrzeug 4 vorgesehen. Mittels der Greif- und Zieheinheit 11, die in der Ein- und Auslagerungsrichtung E bewegbar ist, ist das Stückgut 8 aus dem Lagerplatz 6 herauszuziehbar bzw. in diesen hineinschiebbar. Außerdem weist die Greif- und Zieheinheit 11 für die Greifbewegung ein Paar Greifelemente 13 und hierzu zusätzlich Saugelemente 14 auf, um das Stückgut 8 seitlich an seinen Seitenflächen 15a zu ergreifen und an seiner dem Gang 1 zugewandten stirnseitigen Seitenfläche 15b ansaugen zu können. Die Greifelemente 13 sind für den Greifvorgang in einer horizontalen Ebene quer zur Ein- und Auslagerungsrichtung E in einer Greifrichtung G (s. Fig. 3) aufeinander zu- und voneinander weg verfahrbar. The storage vehicle 3 has, in addition to its chassis 5, as a further essential component, a vertical mast 9 which is fastened to the chassis 5 and on which a storage and retrieval device 10 can be moved vertically. The storage and retrieval device 10 is used to store and retrieve the piece goods 8 designed as packages and boxes and essentially consists of a gripping and pulling unit 11 and a platform 12 . A single storage and retrieval device 10 is preferably provided on the storage vehicle 4 . By means of the gripping and pulling unit 11 , which can be moved in the loading and unloading direction E, the piece goods 8 can be pulled out of the storage place 6 or pushed into it. In addition, the gripping and pulling unit 11 for the gripping movement has a pair of gripping elements 13 and, in addition, suction elements 14 in order to be able to grasp the piece goods 8 laterally on its side faces 15 a and to be able to suck them in on its end face 15 b facing the aisle 1 . The gripping elements 13 can be moved towards and away from one another for the gripping process in a horizontal plane transverse to the storage and retrieval direction E in a gripping direction G (see FIG. 3).

Anhand der Fig. 2, die eine Ausschnittsvergrößerung von Fig. 1 aus dem Bereich der Ein- und Auslagerungsvorrichtung 10 zeigt, wird deren Aufbau näher erläutert. Im vorliegenden Fall ist das Lagerfahrzeug 3 als Regalbediengerät ausgebildet, so daß die Basis der Ein- und Auslagerungsvorrichtung 10 ein rahmenförmiger Hubtisch 16 ist, der vertikal an dem Mast 9 des Lagerfahrzeuges 3 verfahrbar ist. Des weiteren ist in dem dargestellten Ausführungsbeispiel vorgesehen, daß anhand einer einzigen Ein- und Auslagerungsvorrichtung 10 Stückgüter 8 - in Richtung des Ganges 1 des Lagerfahrzeuges 3 gesehen - in Lagerplätze 6 des rechten oder linken Regals 2 (s. Fig. 1) ein- und ausgelagert werden können. Hierzu weist die Ein- und Auslagerungsvorrichtung 10 eine zentral auf dem Hubtisch 16 angeordnete Drehachse 17 auf, auf der eine in Draufsicht gesehen runde Zwischenplatte 18 gelagert ist. Die Zwischenplatte 18 ist über einen nicht dargestellten Drehantrieb um wahlweise 90°,180° oder 270° drehbar. Hierfür wird ein Drehantrieb eingesetzt, der als Servoantrieb oder Kolbenzylindereinheit in Abhängigkeit von dem erforderlichen Drehwinkel der Zwischenplatte 18 ausgebildet sein kann. Auf der Zwischenplatte 18 ist die zuvor beschriebene Plattform 12 angeordnet, von der die Stückgüter 8 in Richtung der Lagerplätze 6 verschoben werden können. Die Plattform 12 weist in Draufsicht gesehen einen rechteckigen Querschnitt mit entsprechend der Zwischenplatte 18 abgerundeten Ecken auf und dessen Längsseiten sind in Ein- und Auslagerungsrichtung E ausgerichtet. Die Plattform 12 ist mittig und in Ein- und Auslagerungsrichung E unter Beibehaltung eines Spaltes geteilt. (s. Fig. 3) um die Greif- und Zieheinheit 11 an einer einzigen Führungsschiene 36 über einen Schlitten 35 führen zu können. Die mittige Führung erlaubt die größtmögliche Verschiebebewegung der Greif- und Zieheinheit 11.With reference to FIG. 2, which shows an enlarged portion of Fig. 1 in the field of storage and retrieval apparatus 10, whose structure will be explained in more detail. In the present case, the storage vehicle 3 is designed as a storage and retrieval unit, so that the base of the storage and retrieval device 10 is a frame-shaped lifting table 16 which can be moved vertically on the mast 9 of the storage vehicle 3 . Furthermore, it is provided in the illustrated embodiment that 10 piece goods 8 - viewed in the direction of the aisle 1 of the storage vehicle 3 - in and out of storage spaces 6 of the right or left shelf 2 (see FIG. 1) using a single storage and retrieval device can be outsourced. For this purpose, the storage and retrieval device 10 has an axis of rotation 17 which is arranged centrally on the lifting table 16 and on which an intermediate plate 18 , viewed in plan view, is mounted. The intermediate plate 18 can be rotated by either 90 °, 180 ° or 270 ° via a rotary drive, not shown. A rotary drive is used for this, which can be designed as a servo drive or piston-cylinder unit depending on the required angle of rotation of the intermediate plate 18 . The platform 12 described above is arranged on the intermediate plate 18 , from which the piece goods 8 can be moved in the direction of the storage spaces 6 . When viewed in plan view, the platform 12 has a rectangular cross section with corners rounded according to the intermediate plate 18 and its long sides are oriented in the direction of loading and unloading E. The platform 12 is divided in the middle and in storage and retrieval direction E while maintaining a gap. (see FIG. 3) in order to be able to guide the gripping and pulling unit 11 on a single guide rail 36 via a slide 35 . The central guide allows the greatest possible movement of the gripping and pulling unit 11 .

Des weiteren ist aus der Fig. 2 ersichtlich, daß die Saugelemente 14 neben einer nicht dargestellten Strahlpumpe zur Unterdruckerzeugung mittels Druckluft, einen balgenförmigen und in Ein- und Auslagerungsrichtung E federnden Saugkopf 23 sowie eine vertikal und quer zur Ein- und Auslagerungsrichtung E ausgerichteten Anschlagplatte 21 und eine hierzu parallel ausgerichtete und beabstandete Grundplatte 22 zur Befestigung der Saugköpfe 23 aufweist. Die aus dem Saugkopf 23, der Anschlagplatte 21 und der Grundplatte 22 gebildete Baueinheit ist über eine nicht dargestellte pneumatische Kolben-/Zylindereinheit in Vertikalrichtung heb- und senkbar. Diese Bewegungsmöglichkeit ist erforderlich, um das aus einem Lagerplatz 6 herausgezogene Stückgut 8 auf die Plattform 12 absenken zu können. Diese Absenkbewegung ist bedingt dadurch, daß die Ein- und Auslagerungsvorrichtung 10 derart vor dem zur Auslagerung anstehenden Lagerplatz 6 positioniert wird, daß die Plattform 12 mit einem Versatz V, d. h. in Vertikalrichtung gesehen leicht nach unten versetzt, zur Auflagefläche 7 der Lagerplätze 6 ausgerichtet ist. Hierdurch wird erreicht, daß die aus den Lagerplätzen 6 herausgezogenen Stückgüter, nachdem sie den zwischen Auflagefläche 7 und der Plattform 12 vorhandenen Spalt S überwunden haben, nicht an der Vorderkante der Plattform 12 hängenbleiben.Furthermore, it can be seen from FIG. 2 that the suction elements 14, in addition to a jet pump (not shown) for generating negative pressure by means of compressed air, a bellows-shaped suction head 23 resilient in the loading and unloading direction E and a stop plate 21 oriented vertically and transversely to the loading and unloading direction E. and has a base plate 22 aligned parallel to and spaced therefrom for fastening the suction heads 23 . The assembly formed from the suction head 23 , the stop plate 21 and the base plate 22 can be raised and lowered in the vertical direction by means of a pneumatic piston / cylinder unit, not shown. This possibility of movement is necessary in order to be able to lower the piece goods 8 pulled out of a storage location 6 onto the platform 12 . This lowering is due to the fact that the storage and retrieval device is positioned in front of the pending to outsource storage bin 6 10 so that the platform 12 with an offset V, that is seen in the vertical direction slightly offset downwards is aligned with the support surface 7 of the bearing places 6 . This ensures that the piece goods pulled out of the storage spaces 6 , after they have overcome the gap S existing between the support surface 7 and the platform 12 , do not get caught on the front edge of the platform 12 .

Ferner ist ersichtlich, daß die Greif- und Zieheinheit 11 großflächige Greifelemente 13 aufweisen, die quer und horizontal zur Ein- und Auslagerungsrichtung E gesehen einen rechteckigen Querschnitt aufweisen und in Ein- und Auslagerungsrichtung E nahezu eine Länge aufweisen, die der Hälfte der Länge der Plattform 12 entspricht. Hierdurch ist gewährleistet, daß durch den großflächigen Kontakt der Greifelemente 13 mit dem Stückgut 8 die Handhabungskräfte großflächig an das Stückgut 8 übertragen werden und dieses gleichzeitig hierbei geschont wird.It can also be seen that the gripping and pulling unit 11 have large gripping elements 13 which , viewed transversely and horizontally to the loading and unloading direction E, have a rectangular cross section and in the loading and unloading direction E have almost a length which is half the length of the platform 12 corresponds. This ensures that a large surface be transmitted to the unit load 8 through the large-area contact of the gripping elements 13 with the piece goods 8, the handling forces and this is protected at the same time in this case.

Der Fig. 3, die eine Draufsicht von Fig. 2 zeigt, ist zu entnehmen, daß die Zwischenplatte 18 als Kreisscheibe ausgebildet ist. Auf dieser Zwischenplatte 18 ist die geteilte Plattform 12 angeordnet, entlang derer in ein Ein- und Auslagerungsrichtung E die Greif- und Zieheinheit 11 verschiebbar ist. Die Verschiebebewegung erfolgt über einen Zahnriemen 24, der abschnittsweise parallel zur Ein- und Auslagerungsrichtung E verläuft und hierzu über zwei Umlenkrollen 25 geführt ist. Angetrieben wird der Zahnriemen über einen Elektromotor 26 mit einer entsprechenden Antriebsrolle 27. FIG. 3, which shows a top view of FIG. 2, shows that the intermediate plate 18 is designed as a circular disk. The divided platform 12 is arranged on this intermediate plate 18 , along which the gripping and pulling unit 11 can be displaced in a loading and unloading direction E. The displacement movement takes place via a toothed belt 24 , which in sections runs parallel to the storage and retrieval direction E and is guided for this purpose via two deflection rollers 25 . The toothed belt is driven by an electric motor 26 with a corresponding drive roller 27 .

Außerdem ist ersichtlich, daß die Greifelemente 13 im wesentlichen jeweils aus einem Führungsteil 28 und einem Greifteil 29 bestehen. Das Greifteil 29 ist, wie zuvor bei der Fig. 2 bereits beschrieben, als rechteckförmiges Blech ausgebildet, das in Ein- und Auslagerungsrichtung E gesehen an dem dem zu beladenden oder entladenden Lagerplatz 6 zugewandten Ende eine in Richtung des Stückgutes 8 leicht abgewinkelte Abschrägung 30 aufweist. Durch diese Abschrägung 30 wird eine Art Greifkante gebildet, wodurch der Reibschluß zwischen dem Greifteil 29 und dem Stückgut 8 erhöht wird. Die Führungsteile 28 der Greifelemente 13 sind entlang einer quer zur Ein- und Auslagerungsrichtung E und horizontal ausgerichteten Führungsschiene 31 aufeinander zu und voneinander weg bewegbar. Über diese Bewegung erfolgt das Ergreifen des Stückgutes 8 und das Lösen der Greifteile 29 von dem Stückgut 8. Der Antrieb der Greifelemente 13 erfolgt über eine Kolben- Zylindereinheit 32, die ebenfalls quer zur Ein- und Auslagerungsrichtung E sowie horizontal ausgerichtet ist. Das stangenseitige Ende der Kolben-Zylindereinheit 32 ist an dem ersten Greifelement 13a und das andere kolbenseitige Ende der Kolbenzylindereinheit 32 an dem zweiten Greifelement 13b angelenkt. Damit die beiden Greifelemente 13a, b synchron zueinander bewegt werden können, ist das erste Greifelement 13a über ein Hebelgestänge mit dem zweiten Greifelement 13b verbunden.It can also be seen that the gripping elements 13 essentially each consist of a guide part 28 and a gripping part 29 . As already described in FIG. 2, the gripping part 29 is designed as a rectangular sheet which, viewed in the storage and retrieval direction E, has a bevel 30 which is slightly angled in the direction of the piece goods 8 at the end facing the storage location 6 to be loaded or unloaded . This bevel 30 forms a kind of gripping edge, whereby the frictional engagement between the gripping part 29 and the piece goods 8 is increased. The guide parts 28 of the gripping elements 13 can be moved towards and away from one another along a guide rail 31 oriented transversely to the loading and unloading direction E and horizontally. The piece goods 8 are gripped and the gripping parts 29 are released from the piece goods 8 via this movement. The gripping elements 13 are driven by a piston-cylinder unit 32 , which is also oriented transversely to the storage and retrieval direction E and horizontally. The rod-side end of the piston-cylinder unit 32 is articulated on the first gripping element 13 a and the other piston-side end of the piston-cylinder unit 32 on the second gripping element 13 b. So that the two gripping elements 13 a, b can be moved synchronously with one another, the first gripping element 13 a is connected to the second gripping element 13 b via a lever linkage.

Die Ausbildung dieses Hebelgestänges ist der Fig. 4 zu entnehmen, die eine Seitenansicht von Fig. 2 zeigt. Dieses Hebelgestänge besteht im wesentlichen aus einem Doppelhebel 33 und zwei Verbindungsstangen 34a und 34b. Der Doppelhebel 33 ist im Bereich der Saugelemente 14 auf der Zwischenplatte 18 um eine horizontale und in Ein- und Auslagerungsrichtung E gerichtete Achse schwenkbar gelagert. An den jeweiligen Enden des Doppelhebels 33 sind um ebenfalls horizontal und in Ein- und Auslagerungsrichtung E gerichtete Achsen jeweils die Verbindungsstangen 34a, b angelenkt, deren freie Enden um entsprechend ausgerichtete Achsen gelenkig mit den Greifelementen 13a, b verbunden sind. Durch diese Verbindung der Greifelemente 13a und 13b über die Verbindungsstangen 34a und 34b sowie den Doppelhebel 33 ist gewährleistet, daß die Greifelemente 13 synchron aufeinander zu und voneinander weg bewegbar sind. Durch diese synchrone Bewegung der Greifelemente 13 ist gleichzeitig auch möglich nicht zentrisch zur Mitte der Plattform 12 ausgerichtete Stückgutteile 8 durch den Greifvorgang mittig zur Plattform 12 auszurichten. Da bei diesem Ausrichtvorgang die Saugelemente 14 mit dem Stückgut 8 bereits verbunden sind, ist die aus den Saugköpfen 23, der Grundplatte 22 und der Anschlagplatte 21 zusätzlich quer sowie horizontal zur Ein- und Auslagerungsrichtung E bewegbar gelagert. Darüberhinaus erfolgt ein weiteres Ausrichten des Stückguts 8 durch die Anlage des Stückguts 8 über die Saugelemente 23 an die Anschlagplatte 21.The design of this lever linkage can be seen in FIG. 4, which shows a side view of FIG. 2. This lever linkage consists essentially of a double lever 33 and two connecting rods 34 a and 34 b. The double lever 33 is mounted in the area of the suction elements 14 on the intermediate plate 18 so as to be pivotable about a horizontal axis directed in the storage and retrieval direction E. At the respective ends of the double lever 33 , the connecting rods 34 a, b are also articulated about axes that are also horizontal and in the direction of loading and unloading E, the free ends of which are articulated to the gripping elements 13 a, b about appropriately aligned axes. This connection of the gripping elements 13 a and 13 b via the connecting rods 34 a and 34 b and the double lever 33 ensures that the gripping elements 13 can be moved synchronously towards and away from one another. This synchronous movement of the gripping elements 13 also makes it possible at the same time to align piece goods 8 that are not centered with the center of the platform 12 by the gripping process in the center of the platform 12 . Since the suction elements 14 are already connected to the piece goods 8 during this alignment process, the suction heads 23 , the base plate 22 and the stop plate 21 are additionally mounted so as to be movable transversely and horizontally to the storage and retrieval direction E. In addition, the piece goods 8 are further aligned by the piece goods 8 resting against the stop plate 21 via the suction elements 23 .

Zum besseren Verständnis der vorliegenden Erfindung wird anhand der Fig. 2 ein Auslagerungsvorgang eines als Karton ausgebildeten Stückgutteils 8 aus einem Lagerplatz 6 eines Regals 2 näher beschrieben. Zu Beginn positioniert das Lagerfahrzeug 3 die Ein- und Auslagerungsvorrichtung 10 vor dem zu entleerenden Lagerplatz 6. Hierbei ist die Plattform 12 um einen Versatz V tiefer als die Auflagefläche 7 des Lagerplatzes 6. Der Versatz V beträgt hierbei etwa 20 mm. Zunächst werden die Greifelemente 13 soweit wie möglich auseinandergefahren. Die Greif- und Zieheinheit 11 wird über den Elektromotor 26 angetrieben in Ein- und Auslagerungsrichtung E verfahren. Hierbei fahren die Greifteile 29 der Greifelemente 13 jeweils seitlich neben dem in dem Lagerplatz 6 ruhenden Stückgutteil 8 ein und die Saugköpfe 23 der Saugelemente 14 kommen zur Anlage mit der stirnseitigen Seitenfläche 15b des Stückguts 8 und werden soweit gestaucht bis die Anschlagplatte 21 zumindest teilweise an dem Stückgutteil 8 anliegt. Gleichzeitig mit dem Andockvorgang des Saugkopfes 23 an die Seitenfläche 15b wird auch deren Unterdruckversorgung in Gang gesetzt. Durch das Ansaugen erfolgt eine vollflächige Anlage des Stückguts 8 an die Anschlagplatte 21 und eine Ausrichtung des Stückguts 8. Bevor die Greif- und Zieheinheit 11 in das Regalfach einfährt, wurde zuvor das Saugelement 14 über eine nicht dargestellte pneumatische Kolben-/Zylindereinheit um zumindest den Versatz V angehoben. Dieses Anheben ist erforderlich um das Stückgutteil 8 nach Herausziehen aus dem Lagerplatz 6 auf die Plattform 12 absenken zu können. Wenn dieses Absenken des Saugelementes 14 in Richtung der Plattform 12 nicht erfolgt, würde das Stückgutteil 8 mit seiner Bodenfläche nicht vollflächig auf der Plattform 1 aufliegen. Um die Absenkbewegung des Saugelementes 14 durchzuführen, werden zuvor die Greifelemente 13 leicht gelöst und nach erfolgtem Absenkvorgang wieder an das Stückgutteil 8 angelegt, um dieses während der Verfahrbewegung des Lagerfahrzeuges 3 gegen Verrutschen und Herunterfallen zu sichern. For a better understanding of the present invention, a removal process of a piece goods part 8 designed as a cardboard from a storage location 6 of a shelf 2 is described in more detail with reference to FIG. 2. At the beginning, the storage vehicle 3 positions the storage and retrieval device 10 in front of the storage location 6 to be emptied. Here, the platform 12 is an offset V lower than the bearing surface 7 of the storage space 6 . The offset V is about 20 mm. First, the gripping elements 13 are moved apart as far as possible. The gripping and pulling unit 11 is driven in the storage and retrieval direction E by the electric motor 26 . Here, the gripping parts 29 of the gripping elements 13 move in laterally next to the piece goods part 8 resting in the storage space 6 and the suction heads 23 of the suction elements 14 come into contact with the end face 15 b of the piece goods 8 and are compressed until the stop plate 21 at least partially the piece goods part 8 rests. Simultaneously with the docking process of the suction head 23 on the side surface 15 b, its vacuum supply is also started. The suction causes the piece goods 8 to bear against the stop plate 21 over the entire surface and the piece goods 8 are aligned . Before the gripping and pulling unit 11 moves into the shelf compartment, the suction element 14 has previously been raised by at least the offset V via a pneumatic piston / cylinder unit (not shown). This lifting is necessary in order to be able to lower the piece goods part 8 after being pulled out of the storage place 6 onto the platform 12 . If this lowering of the suction element 14 in the direction of the platform 12 does not take place, the piece goods part 8 would not rest on the platform 1 over its entire surface. In order to carry out the lowering movement of the suction element 14 , the gripping elements 13 are loosened slightly beforehand and, after the lowering process has been carried out, are placed again on the piece goods part 8 in order to secure this against slipping and falling during the movement of the storage vehicle 3 .

Reference list

11

Gang
gear

22nd

Regal
shelf

33rd

Lagerfahrzeug
Storage vehicle

44th

Fahrwerk
landing gear

55

Schiene
rail

66

Lagerplätze
Storage bins

77

Auflagefläche
Contact surface

88th

Stückgut
General cargo

99

Mast
mast

1010th

Ein- und Auslagerungsvorrichtung
Storage and retrieval device

1111

Greif- und Zieheinheit
Gripping and pulling unit

1212th

Plattform
platform

1313

Greifelement
Gripping element

1414

Saugelement
Suction element

1515

a, bSeitenflächen
a, b side faces

1616

Hubtisch
Lift table

1717th

Drehachse
Axis of rotation

1818th

Zwischenplatte
Intermediate plate

1919th

Drehantrieb
Rotary drive

2121

Anschlagplatte
Stop plate

2222

Grundplatte
Base plate

2323

Saugkopf
Suction head

2424th

Zahnriemen
Timing belt

2525th

Umlenkrollen
Pulleys

2626

Elektromotor
Electric motor

2727

Antriebsrolle
Drive roller

2828

Führungsteil
Guide part

2929

Greifteil
Gripping part

3030th

Abschrägung
bevel

3131

Führungsschiene
Guide rail

3232

Kolben-/Zylindereinheit
Piston / cylinder unit

3333

Doppelhebel
Double lever

3434

a, bVerbindungsstangen
a, b connecting rods

3535

Schlitten
carriage

3636

Führungsschiene
vVersatz
SSpalt
EEin- und Auslagerungsrichtung
GGreifrichtung
Guide rail
vVersion
SSlit
EA storage and retrieval direction
Gripping direction

Claims

1. Method for the storage and retrieval of piece goods, in particular parcels, boxes and containers, in or out of storage spaces by means of a storage vehicle with a storage and retrieval device,
wherein the storage and retrieval device is positioned by the storage vehicle in front of a storage place for the storage and retrieval of piece goods, the piece goods are then non-positively gripped by a gripping and pulling unit via gripping elements and at least partially moved in the direction of loading and unloading thereof, characterized in that
that the piece goods ( 8 ) are additionally gripped by a suction element ( 14 ) assigned to the gripping and pulling unit ( 11 ) for the movement in the storage and retrieval direction (E).

2. The method according to claim 1, characterized in that for the movement in the loading and unloading direction (E) the piece goods ( 8 ) seen in the loading and unloading direction (E) side faces ( 15 a) of the gripping elements ( 13 ) and the storage and retrieval device (10) facing end-side side surface (15 b) is gripped by the suction elements (14) drawing unit (11).

3. The method according to claim 1 or 2, characterized in that the storage and retrieval of piece goods ( 8 ), the storage and retrieval device ( 10 ) is positioned by the storage vehicle in front of a storage bin ( 6 ) that in the storage and retrieval direction ( E) seen the support surface ( 7 ) of the emitting storage area ( 6 ) or a platform ( 12 ) of the storage and retrieval device ( 10 ) relative to the receiving storage area ( 6 ) or a platform ( 12 ) level-wise by an offset (V) is slightly offset downwards that the suction elements ( 14 ) are moved vertically upwards at least by the offset (V) before the removal movement and that after the removal movement the gripping elements ( 13 ) are opened and thus the piece goods held by the suction elements ( 14 ) ( 8 ) is lowered flat onto the platform ( 12 ).

4. The method according to claim 3, characterized in that after the lowering movement of the piece goods ( 8 ) on the platform ( 12 ) the gripping elements ( 13 ) for the movement of the storage vehicle ( 3 ) take the piece goods ( 8 ).

5. Device for storing and retrieving general cargo, in particular parcels, boxes and containers, in or out of storage bins, with a gripping / pulling unit which can be moved in the storage and retrieval direction and non-positively grasping by means of gripping elements, characterized in that the Gripping / pulling unit ( 11 ) is assigned at least one suction element ( 14 ) in addition to the gripping elements ( 13 ).

6. The device according to claim 5, characterized in that the gripping elements ( 13 ) and the suction elements ( 14 ) on the storage and retrieval device ( 10 ) are arranged such that the piece goods for movement in the storage and retrieval direction (E) ( 8 ) on the side surfaces ( 15 a) seen in the loading and unloading direction (E) by the gripping elements ( 13 ) and on the front side surface ( 15 b) facing the loading and unloading device ( 10 ) by the suction elements ( 14 ) pulling unit ( 11 ) is taken.

7. Device according to one of claims 4 to 6, characterized in that the suction elements ( 14 ) bellows-shaped and in the storage and retrieval direction (E) resilient suction heads ( 23 ) connected to a vacuum supply and arranged on a base plate ( 22 ) are, which is vertically movable on the platform ( 12 ).

8. Device according to one of claims 5 to 7, characterized in that the gripping and pulling unit ( 11 ) has a carriage ( 35 ) which is mounted on a single guide rail ( 36 ) in the storage and retrieval direction (E) slidably, the guide rail ( 36 ) being aligned centrally to the platform ( 12 ).

9. The device according to claim 8, characterized in that the guide rail ( 36 ) is arranged on an intermediate plate ( 18 ) for the storage and retrieval of the piece goods ( 8 ) in different horizontal directions about a vertically extending axis of rotation ( 17 ) is stored.

10. The device according to claim 8 or 9, characterized in that two gripping elements ( 13 ) are provided, which are guided on the carriage ( 35 ) transversely to the storage and retrieval direction (E) and largely horizontally and for the gripping movement the first gripping element ( 13) is connected via a piston / cylinder unit (32) with the second gripping member (13) and the two gripping members (13) this via a lever mechanism (33, 34 a, b) are connected together for synchronizing the movement.

11. The device according to one of claims 5 to 10, characterized in that the storage vehicle ( 3 ) is designed as a storage and retrieval unit and the storage spaces ( 6 ) as compartments in a shelf ( 2 ), the storage and retrieval unit consists essentially of a chassis ( 4 ), a vertical mast ( 9 ) and on the mast ( 9 ) vertically movable storage and retrieval device ( 10 ) with the platform ( 12 ) for receiving the piece goods ( 9 ).

12. Device according to one of claims 5 to 11, characterized in that the storage spaces ( 6 ) have a continuous floor-like receiving surface ( 7 ) for the storage of piece goods designed as cartons ( 8 ).